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MONITORAGGIO GEOMATICO 2014-15 03/05/16

sistema laser scanning terrestre


¡  Tipologia di rilevamento: acquisizione della geometria di superfici in modo
statico con tecniche “non a contatto” basate su strumenti terrestri
eventualmente integrati con rilievi aerei

¡  Dimensioni degli interventi:


¡  da poche decine di cm (“close-range”) a qualche km (long range)

¡  Finalità degli interventi:


¡  Valutazione metrologica delle superfici
¡  Applicazioni industriali
¡  Rilievi architettonici
¡  Rilievi quantitativi scavi, fronti di scavo in galleria, geometrie di frana, pareti
rocciose

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tecniche di rilievo tridimensionale di


superfici
Tecniche non a contatto disponibili per ricostruzione di superfici
(modelli digitali tridimensionali utilizzando strumentazione
terrestreo sensori da montare a bordo di aerei/satelliti

§  Fotogrammetrica digitale – elaborazione di immagini digitali

§  laser scanning - acquisizione diretta dei dati 3D

§  Interferometria differenziale radar – elaborazione di segnali radar

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Calcolo delle coordinate cartesiane 3

¡  Allo scanner è associato


O
un sistema di riferimento
intrinseco, allʼ’interno del
quale è possibile
determinare la posizione
di ciascuno punto della
superficie acquisita

d

¡  Nel caso lo strumento sia
dotato di una livella e di z
organi di regolazione quali y α
le viti calanti, si può fare
coincidere lʼ’asse z del θ
sistema di riferimento
intrinseco con la verticale
x $ x o = d cos α sin θ
C !
(linea del filo a piombo)
per il punto di
#y o = d cos α cos θ
stazione
!z = d sin α
" o
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Il diodo laser 4

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Elaborazione dati laser 5


¡  La strumentazione laser per la misura di superfici consente di acquisire
direttamente le coordinate 3D dei punti

ELABORAZIONE
DEL DATO

FILTRAGGIO

REGISTRAZIONE GEOREFERENZIAZIONE TRIANGOLAZIONE

CREAZIONE DEI
PRODOTTI FINALI

MODELLI 3D DATABASE

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Principi di funzionamento 6

Near IR (1550nm) or green (532nm)

§  Laser scanner a tempo di volo


(Time of Flight - ToF) ¡  Laser scanner a
§  Portate fino a 2 km triangolazione
§  Precisioni sulla misura di ¡  Portate molto ridotte (fino
distanza da 1-2 mm sino ad a pochi metri)
alcuni cm ¡  Precisioni molto elevate
§  Impiego in campo (<0.1 mm))
architettonico e territoriale ¡  Impiego in campo
meccanico, industriale e
§  Laser scanner a differenza di fase nel restauro-
rappresentazione di piccoli
§  Portate fino a circa 100 m manufatti
§  Precisioni sulla misura di
distanza nellʼ’ordine di pochi
1mm
§  Impiego in campo
architettonico e territoriale
§  Acquisizione piuttosto lenta!

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Laser scanner ToF e a misura di fase 7

¡  Sono basati sulla misura della distanza d percorsa da un impulso dal punto di
emissione allʼ’oggetto

¡  Conoscendo gli angoli di rotazione nel piano orizzontale e verticale, si


calcolano le coordinate del punto colpito

¡  Lʼ’emettitore laser ruota in un piano orizzontale e in uno verticale


permettendo così di rilevare lʼ’intera superficie

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Principi di misura delle distanze 8

¡  Il metodo di misura adottato dai distanziometri, integrati nelle stazioni totali o
laser scanning, si basa sul confronto tra le onde elettromagnetiche (NIR λ =
0.78µm) emesse dallo strumento e quelle restituite dal riflettore.

¡  Unʼ’onda elettromagnetica è rappresentabile matematicamente con la sua


intensità I pari a:

I = I0 sen (ω t ) = I0 sen (φ ) dove ω = 2Π/T = λ/c

¡  T è il periodo, ossia lʼ’intervallo di tempo nel quale lʼ’intensità dellʼ’onda compie un
ciclo completo che corrispondo ad un ciclo di fase (φ)

¡  Allʼ’istante t = 0 lo spazio di propagazione dellʼ’onda è nullo mentre al tempo t = T


è pari proprio alla sua lunghezza dʼ’onda λ

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Principi di misura delle distanze 9

La differenza tra il metodo di misura della fase e quello ad impulsi e nelle stima di
D: il primo utilizza come parametro di misura la fase φ, mentre il secondo il tempo t di
volo.
D = ( λ * φ ) / 2π = v * t

Metodo di misura a impulsi


n  D calcolata come prodotto velocità di propagazione dell’onda elettromagnetica
ed il tempo intercorrente tra l’emissione ed il ritorno del segnale.
n  Vengono utilizzati migliaia di impulsi, in analogia con il metodo di misura della fase.

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Misura della distanza con tecnica TOF
¡  La misura della distanza è basata sulla valutazione del tempo impiegato da
un impulso luminoso per andare dallo strumento allʼ’oggetto e tornare
indietro (stesso principio del radar)

¡  Viene utilizzato un diodo foto-emittitore laser (di solito allʼ’arseniuro si gallio)
che viene eccitato elettricamente per un tempo brevissimo (circa 10-9s)

¡  Lʼ’esatta misura del tempo t tra lʼ’emissione dellʼ’impulso e la ricezione


permetterebbe di calcolare la distanza come (c è la velocità della luce,
nota):

ct
d=
2

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Misura della distanza con tecnica TOF

¡  Vantaggi della tecnica Tof:


¡  Misura non influenzata da parametri ambientali;
¡  Elevata velocità di misurazione (fino a 8000 punti/s)
¡  Eʼ’ sufficiente un segnale di ritorno con debole potenza
(funziona anche su superfici che assorbono il segnale laser)
¡  Essendo un metodo a impulsi e non a segnale continuo si
ha un risparmio sui consumi di energia (batterie ridotte)
¡  Modalità di misura:
¡  A impulso singolo
¡  Media di più impulsi (maggior precisione)

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Misura della distanza basata 12


sulla fase
¡  In questo caso viene generato un segnale sinusoidale continuo

¡  La grandezza misura è lo sfasamento Δϕ tra lʼ’onda emessa e quella


ricevuta

¡  Se d è maggiore di metà della lunghezza dʼ’onda, rimane


unʼ’ambiguità di fase che deve essere risolta

¡  Non è tuttavia possibile diminuire la lunghezza dʼ’onda, in quanto il


discriminatore di fase ha una precisione di circa 0.01 rad
Δϕ

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2D=λ(Δϕ/2π) + fase intera 03/05/16

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Misura della distanza basata sulla fase

¡  Per determinare lʼ’ambiguità intera di fase vengono utilizzati alcuni


metodi:
¡  Metodo per decadi (modulazione in ampiezza)
¡  Combinazione di più frequenze
¡  Modulazione in frequenza

¡  Tutti questi metodi richiedono lʼ’acquisizione e lʼ’elaborazione di più


segnali, quindi sono più lenti rispetto alle misure ad impulsi

¡  Le portate sono più ridotte perché per la misura di sfasamento è


necessario avere un segnale riflesso con maggiore potenza

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Principi di misura delle distanze 14

Metodo di misura della fase


a due diverse intensità dell’onda I’ e I”
corrispondono rispettivamente le fasi φ’ ed φ”
n  si ricava la distanza percorsa tra i due istanti
considerati dallo sfasamento Δφ.
n  La stessa differenza di fase però si ripresenta, per
ogni onda, ciclicamente con periodo pari a T
(ambiguità).
n  L’ambiguità si risolve attraverso l’utilizzo di diverse
lunghezze d’onda ottenute modulazione
dell’onda di riferimento

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Misura della distanza basata sulla fase
con il metodo delle decadi

¡  Sarebbe possibile determinare direttamente D se λ > 2D


¡  Gli oscillatori che generano le onde producono lunghezze dʼ’onda molto
piccole rispetto alle portate in gioco
¡  Il segnale generato dallʼ’oscillatore viene modulato con unʼ’onda avente
lunghezza dʼ’onda 100 volte superiore
¡  Questo segnale permette una valutazione approssimata della distanza
¡  Utilizzando poi il segnale alla λ originale, e ricavando lʼ’ambiguità dalla distanza
approssimata valutata precedentemente, si ricava dalla misura di sfasamento
una valutazione più accurata della distanza
¡  Il procedimento può essere ripetuto con più passaggi, aumentando
ulteriormente la precisione

D
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fase iniziale

sfasamento
In assenza di rifrazione

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n è ambiguità

•  n si misura utilizzando 2 frequenze o con il metodo delle decadi

•  Precisione 2- 5 10-6
•  Rifrazione atmosferica

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Laser scanner a triangolazione

¡  Il segnale laser viene ricevuto da


un sensore CCD

¡  Essendo nota la base B, dalla


misura sul sensore CCD (Charge B
Coupled Device) del segnale
luminoso riflesso, si può calcolare la
posizione del punto sullʼ’oggetto

¡  Occorre una elevata riflettività del


segnale:
¡  Oggetti ben riflettenti
¡  Distanze ridotte

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Struttura dei dati acquisiti
O

¡  La scansione dellʼ’oggetto


viene eseguita per step
discreti Δα e Δθ d

¡  Le distanze corrispondenti a
ciascuna posizione (α e θ) z θ
vengono memorizzati in una y
matrice
α α
¡  Analogamente, per x
MATRICE DELLE
DISTANZE *)
ciascuna posizione C
viene archiviata anche
lʼ’intensità del segnale θ
matrice di intensità
di ritorno allo scanner

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Acquisizione contemporanea di 20

immagini
¡  Su alcuni modelli di laser scanner è
possibile installare una camera
digitale opportunamente calibrata

¡  Eʼ’ possibile associare alle matrici


delle distanze e dellʼ’intensità 3
nuove matrici contenenti i canali
RGB che permette di dare un
colore a ciascun pixel

¡  Questa ulteriore informazione


permetterà poi di “colorare” i pixel
dellʼ’oggetto 3D acquisito,
ottenendo delle visualizzazioni foto-
realistiche

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Modelli Numerici

§  nuvole di punti tridimensionali, definiti dalle loro


coordinate x,y,z,k (intensità)
§  modellabili in mesh di superfici triangolari (tin) o
regolari (grid)
§  K (coefficiente di riflettività)è un parametro relativo
al coefficiente di riflettività del materiale indagato,
basato sullʼ’intensità del segnale di risposta riflesso
dal target
§  K utile per discriminare materiali differenti, stabilire
lo stato di conservazione e di degrado di una
superficie rilevata.

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Esempio di dati acquisiti

§  Immagine di
distanza
(falso colore)

§  Immagine di
intensità

§  Immagine
fotografica

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Riflettività
¡  lvisualizzabile attraverso una scala cromatica, a cui è associato il
valore numerico relativo al segnale ricevuto, determinata da una
serie di variabili, quali ad esempio:
¡  e condizioni di luminosità presenti al momento del rilievo

q  il grado di riflettanza del materiale,


q  il grado di consistenza del materiale (compattezza, porosità, ecc…).
q  il grado di ammaloramento della superficie rilevata (caratterizzata da
infiltrazioni dʼ’acqua, muffe, ecc.)

q  applicazione di questo parametro su superfici rilevate di natura


differente (tufo, calcarenite, marmo chiaro o scuro, calcestruzzo),
acquisite in diverse condizioni di luminosità e in alcuni casi
caratterizzate da ammaloramenti superficiali (presenza di infiltrazioni
d’acqua).

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Riflettività degli oggetti 24

Materiali opachi
Riflessione diffusa
¡  Foglio bianco di carta fino al 100%
(Lambert)
¡  Neve 80-90%
¡  Pietra bianca 85%
¡  Giornale 69%
¡  Sabbia (deserto) 50%
Riflessione a
¡  Cemento liscio 24%
specchio
¡  Asfalto 17%

Materiali riflettenti
¡  Foglio riflettente (3M) 1250%
¡  Plastica opaca bianca 110%
Retro-riflessione
¡  Plastica opaca nera 17%

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Caratteristiche metrologiche: laser
¡  Distanziometro laser
¡  Campo di misura (distanza min-max)
¡  In genere dipende dalla riflettività dellʼ’oggetto
¡  Precisione di misura della distanza
¡  Single shot
¡  Mediata su più spot
¡  Lunghezza dʼ’onda del raggio laser
¡  Dellʼ’ordine delle micro-onde
¡  Divergenza del raggio laser
¡  Determina lʼ’area colpita da un singolo impulso ad una data
distanza
¡  Classe di protezione
¡  I, II o III

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Caratteristiche metrologiche: angoli

q Angoli verticali od orizzontali


¡  Campo di misura angolare
¡  Meccanismo
¡  Rotazione
¡  Oscillazione
¡  Risoluzione angolare della scansione

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Caratteristiche di alcuni strumenti 27


strumento Riegl Riegl LMS-Z420i Riegl Mensi
LPM-25HA LPM-2K GS100
Distanza min 2m 2m 10 m 2
Distanza max 60 m 800 m 2500 m 100
(ρ≥80%)
Distanza max 40 m 250 m >800 m ?
(ρ≥10%)
Precisione distanza 8 mm 10 mm 50 mm 6 mm
(single spot)
Precisione distanza - 5 mm - ?
(media di più spot)
Campo angolare 300° 80° 195° 60°
verticale
Campo angolare 360° 360° 360° 360°
orizzontale
Risoluzione angolare 0.009° 0.0025° 0.009° 0.0018
Misure al secondo 1000 8000/12000 4 5000
Divergenza laser 1.2 mrad 0.25 mrad 1.2 mrad 3.4 mrad
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Riegl LMS-Z420i (strumento a impulsi)


Peso dello strumento 28
Circa 13 kg
Dimensioni dello strumento
Involucro di circa 30x30x40 cm

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Tipologie di Scanner: LEICA HDS4500 29


Dati Tecnici

•  Scansione ad Elevata Velocità Verticale


•  Fino a 33 rotazioni al secondo
•  Fino a 20'000 punti per rotazione
•  Scansione Verticale: 310°
•  Rotazione Orizzontale
•  Velocità variabile
•  Rotazione completa a 360°
•  Caratteristiche dei pixel
•  Fino a 625'000 punti al secondo
•  Misurazioni Geometriche
(angolo e distanza)
•  Misurazioni Riflettività (scala di grigi)
•  Distanza fino a 53m
•  Scansione completa a 360° in meno di 2
minuti con 36 Milioni di punti

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Progettazione di un rilievo 30

¡  Se le dimensioni dellʼ’oggetto/area


sono tal da essere comprese nel
campo di acquisizione dello
strumento, è sufficiente unʼ’unica
scansione

¡  Il modello acquisito è inquadrato nel


sistema di riferimento strumentale

¡  Se è necessario georeferenziare il


modello in un SdR esterno, occorre
includere alcuni punti di controllo
(GCP), di coordinate note

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Georeferenziazione di un 31

singolo modello
q Vuol dire determinare
¡  3 traslazioni z
y

¡  3 angoli di rotazione nello
spazio (matrice di
x
rotazione 3x3)

q Il calcolo viene eseguito
utilizzando almeno 3 GCP:

&X # &TX # &x # Z


$ Y! = $T ! + R(Ω, Φ, Κ ) $ y! Y

$ ! $ Y! $ !
$% Z !" $% TZ !" $% z !" X

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Rilievi di oggetti di grandi


dimensioni

¡  Se lʼ’oggetto è di dimensioni tali da non poter essere più ripreso in una
singola scansione, è necessario eseguire una seria di acquisizioni
(blocco di scansioni)

¡  Poiché ciascuna scansione è riferita nel SdR strumentale, esse


devono essere registrate nello stesso SdR

¡  Due casi:


¡  Non è necessario inquadrare il rilievo in un SdR esterno, ma è
sufficiente co-registrare i modelli
¡  Eʼ’ necessario inquadrare il rilievo in un SdR esterno (serve un
numero sufficiente di GCP)

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Co-registrazione di modelli
¡  Vuol dire considerare il SdR
proprio di un modello come
riferimento è registrare gli altri su
di esso (chiamata anche
allineamento) &X1 # &TX12 # &X 2 #
$ Y ! = $ T ! + R (Ω , Φ , Κ ) $ Y !
¡  Si tratta di calcolare i parametri $ 1 ! $ Y12 ! 12 12 12 $ 2 !
della trasformazione: %$ Z1 "! % TZ12 "
$ ! %$ Z2 "!
¡  Due modalità per trovare i punti
omologhi:
¡  Metodi di matching di
superfici (ad esempio ICP)
¡  Utilizzo di punti di controllo
(almeno 3) misurati su
entrambi i modelli da co-
registrare

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Georeferenziazione di più modelli (1)


¡  Eʼ’ ovviamente possibile, disponendo di un numero di GCP sufficiente,
registrare ogni singolo modello nel SdR esterno

GCP

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Georeferenziazione di più 35

modelli (2)
¡  Se si dispone di un numero limitato di GCP, è possibile in sequenza:
¡  Co-registrare tra loro i singoli modelli
¡  Utilizzando punti di controllo
¡  Adottando metodi di matching tra superfici
¡  Georeferenziare il blocco utilizzando i GCP disponibili

GCP
Tie
point
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Esempio di GCP
¡  Solitamente i GCP vengono materializzati da target (o marker),
costituiti da materiale riflettente che risalta nelle scansioni

¡  Le coordinate dei target nel SdR esterno vengono determinate


mediante metodi topografici:
¡  In close-range: stazione totale (angoli e distanze)
¡  Allʼ’esterno anche con GPS

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Rilievo di un impianto industriale
matrici delle distanze - intensità

¡  Scanner laser impiegato:


¡  Riegl LMS-Z210

¡  Tempo impiegato:


¡  3ʼ’ 27ʼ’ʼ’

¡  N. punti acquisiti:


¡  197136

¡  N. scansioni eseguite:


¡  1

Modello 3D colorato con la matrice delle distanze


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Rilievo di un ponte
matrici delle distanze – true color

¡ Scanner laser
impiegato:
¡ Riegl LMS-Z210
¡ N. scansioni
eseguite:
¡ 8

Creazione di prospetti e sezioni


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Rilievo di edifici 39
matrici delle distanze

¡  Scanner laser impiegato: Riegl


LMS-Z210

¡  N. scansioni eseguite: 2

matrici true-color

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Rilievo di edifici

¡  Co-registrazione dei modelli


basata su punti di controllo

+ =

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Rilievo di edifici

¡  Creazione di modelli foto-


realistici (Virtual Reality)
dalla proiezione delle
immagini true-color sul
modello 3D complessivo

¡  Restituzione di un disegno


CAD (prospetto)

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Monitoraggio di variazione di superfici/movimenti 42


di massa

¡  Strumento impiegato:


¡  Scanner Riegl LPM 2k

¡  GCP:
¡  4-5, materializzati mediante dischi in materiale
riflettente
¡  Misura della posizione dei GCP mediante GPS

¡  spedizione NEPAL- Polo di Lecco del Politecnico


– Ottobre 2003 -Everest Ice Fall /Lobuche
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creazione del modello 3D 43


n  Ghiacciaio del
Lobuche
n  Scansioni eseguite: 9

n  #GCP: 5

n  Le scansioni sono state


registrate tra loro in
modo da definire il
modello solido
n  Contemporaneamente
ai dati laser scanning
sono state acquisite
immagini digitali della
superficie ripresa per
realizzare ortofoto

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valutazione di aree e volumi 44

n  Grazie ai dati


acquisiti è possibile
eseguire delle
valutazioni di aree
e volumi rispetto
alla superficie del
ghiacciaio

n  Eseguendo
scansioni in
epoche successive
è possibile valutare
lʼ’ablazione o i
movimenti della
superficie stessa

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rilievi in galleria 45

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rilievi in galleria 46
Generazione sezioni 3D a progressive selezionabili

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Galleria Miglionico: Risultati Profili 2D 47

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rilievi in galleria

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Visualizzazione dati grezzi 3D con rendering intensità 49

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Visualizzazione dati grezzi 3D con rendering intensità 50

Possibilità di Mappare emisurare :


§  Fenomeni di Rottura/Fessure
§  Infiltrazioni

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Rappresentazioni numeriche di settori di galleria 51

§  griglia di punti regolare

Stationing
Left

per descrivere la
superficie di scavo lungo
settori trasevrsali

Right
Left
§  Proiezione “cilindrica” sul
profilo teorico della Stationing

galleria per ottenere


informazioni METRICHE
Left Right
salvate su una MAPPA
bidimensionale (aperta)

Right

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Rappresentazioni numeriche di settori di galleria


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¡  Il risultato è una mappa digitale del settore rilevato con la possibilità di muoversi
lungo le progressive (linea tratteggiata verticale) e sulla sezione (linea tratteggiata
orizzontale)

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MONITORAGGIO GEOMATICO 2014-15 03/05/16

Emergenza Via Galatea (Ufficio di Protezione Civile Comune di Roma)


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Indagini Geofisiche 54
Tomografia Elettrica

Criticità Individuate

•  Presenza di cavità al di sotto


della rampa di raccordo tra il
G.R.A. e l’autostrada Roma –
L’Aquila

•  Presenza di materiale
fortemente argillificato o
perdite
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Emergenza Via Galatea (Ufficio di Protezione Civile Comune di Roma)


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§  Rilievo Laser Scanner ad alta


risoluzione della area di dissesto
§  Ricostruzione di dettaglio
dell’area del crollo e valutazione
delle geometrie (spessori, volume
materiale mobilizzato …)

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¡  Indagini geomatiche


¡  Indagini geofisiche

§  Rilievo plano-altimetrico di


dettaglio mediante Stazione
Totale
§  Inquadramento cartografico del •  Tomografia elettrica
rilievo mediante metodologie
satellitari (GPS)
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Indagini Geomatiche Rilievi 3D di cavità sotterranee 57

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RILIEVO Laser Scanner


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Indagini Geomatiche – Laser Scanner


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Indagini Geomatiche – Laser Scanner


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Ricostruzione di dettaglio morfologia dell’area del crollo

•  Altezza media del culmine delle volte delle cavità dal piano
stradale 4.394 m
•  Larghezza della area del crollo 5.560 - 11.078 m
•  Volume
monitoraggio mobilizzato
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3
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rilievi dighe LA DIGA DI MURO LUCANO 61


¡  diga ad arco a semplice
curvatura

¡  costruita negli anni 1914 – 1917

¡  sbarra il “Torrente San Pietro“


nel bacino idrografico del Sele
in prossimitaʼ’ della cittadina di
Muro Lucano

¡  situata in una stretta gola incisa


nella roccia calcarea del
cretaceo molto stabile

¡  la sponda destra della sezione


di sbarramento eʼ’ quasi a
picco, mentre quella sinistra
degrada lentamente in
prossimitaʼ’ del pilone e
rapidamente sotto lʼ’imposta del
pilone stesso

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Rilievi laser – vista 3D rendering fotografico 62

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Rilievi laser – vista 3D con rendering ad intensità


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¡  individuazione di
porzioni superficiali
della diga soggette
ad alterazioni e/o
infiltrazioni

¡  analisi
dellʼ’ammasso
roccioso su cui
insiste la diga

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individuazione di porzioni superficiali della diga


soggette ad alterazioni e/o infiltrazioni

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MONITORAGGIO GEOMATICO 2014-15 03/05/16

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analisi dellʼ’ammasso roccioso

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Rilievi laser – estrazioni di sezioni dai dati 3D 66

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MONITORAGGIO GEOMATICO 2014-15 03/05/16

determinazione del livello dʼ’interrimento 67


§  livello dʼ’interrimento :
570,75-18,2137 = 552,53 m s.l.m. sovrapposizione delle sezioni
§  spessore massimo di terreno
depositato sul fondo:28,54 m
§  quota di massimo invaso: 551 m
s.l.m.

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muro pre-Traianeo, decorata con mosaici(Criptoportico delle Terme di Traiano


complesso al Colle Oppio (Roma) 68

§  sicurezza strutturale


per la prosecuzione
degli scavi

§  stato di conservazione

§  mappare le fessure e


le discontinuità (blu)
parzialmente visibili
sulla superficie della
struttura

§  Correlare con indagini


geofisiche per
valutare la persistenza
all'interno del corpo
della struttura

§  Distinzione dei


materiali del muro
mediante i valori dell’
intensità.

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MONITORAGGIO GEOMATICO 2014-15 03/05/16

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§  rilevamento geodetico per la ricostruzione 3D della geometria delle statue Moai
§  definire i parametri di resistenza e deformabilità della roccia
§  stato di conservazione (erosione deteriramente per agenti atmosferici ).
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Progettazione sistema di monitoraggio per la conservazione del monastero di 70


Vardzia, Georgia

§  condizioni di stabilità


delle rocce

§  realizzazione di un
s i s t e m a d i
monitoraggio
insieme a basso
impatto

§  r i c o s t r u i r e l a
geometria della
rupe, definire le
caratteristiche di
discontinuità

§  posizioni e dimensioni


dei potenziali
blocchi instabili.

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MONITORAGGIO GEOMATICO 2014-15 03/05/16

Definizione delle geometrie di pendii e pareti rocciose instabili per la


valutazione di scenari di dissesto
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restituzione della geometria dei


versanti e delle pareti rocciose

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