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NOTE DI MECCANICA DEI CONTINUI

Marco Favretti

September 26, 2011

Contents

1 Preliminari Matematici 3

2 Cinematica dei continui 7


2.0.1 Moti rigidi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.1 Derivata temporale di quantità integrali . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.1.1 Principio di conservazione della massa . . . . . . . . . . . . . 14
2.2 Leggi di Conservazione e di Bilancio . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.2.1 Esempi importanti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.2.2 Osservazioni sull’equazione della diffusione . . . . . . . . . . . 18

3 Dinamica dei continui 21


3.1 Il teorema del tetraedro di Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.1.1 Il Principio dei Lavori Virtuali in Meccanica dei Continui . . 25
3.1.2 Equazioni di bilancio associate all’equazione indefinita dei con-
tinui . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.1.3 Descrizione materiale del Tensore degli sforzi . . . . . . . . . 27
3.2 Teorema delle forze vive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.3 Esempi di equazioni costitutive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.4 Fluidi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.4.1 Fluidi ideali e elastici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.4.2 Fluidi di Navier–Stokes o linearmente viscosi . . . . . . . . . 32
3.4.3 Soluzioni periodiche delle equazioni di Eulero e Navier-Stokes 39
3.4.4 Teorema di Bernoulli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.4.5 Equazioni linearizzate dei fluidi elastici. . . . . . . . . . . . . 43
3.4.6 Materiali elastici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.5 Formulazione variazionale delle equazioni indefinite . . . . . . . . . . 47

1
Contents

4 Termomeccanica dei Continui 51


4.0.1 Legge di bilancio associata al primo principio . . . . . . . . . 52
4.1 Il secondo principio nella forma di Clausius–Duhem . . . . . . . . . . 53
4.1.1 Il Teorema di Clausius–Duhem. Materiali termoelastici . . . 54
4.1.2 Le equazioni della diffusione e del calore . . . . . . . . . . . 57

2
1 Preliminari Matematici

Riportiamo qui sotto tutti (o quasi) i risultati matematici che serviranno nelle pagine
seguenti. La forma è volutamente sintetica e le dimostrazioni sono omesse, in quanto
tali risultati dovrebbero essere stati presentati al lettore nei corsi del biennio. User-
emo i simboli seguenti:
a, b, c, ... vettori di R3
a · b oppure semplicemente a b; prodotto scalare di a, b
F , F T , F −1 matrice (di solito 3 × 3), trasposta di F , inversa di F
Lin, Lin+ , matrici invertibili, invertibili con determinante positivo
Sym, Sym+ , Skew, matrici simmetriche, simmetriche definite positive, antisim-
metriche
Orth+ , matrici tali che F T = F −1 e det F > 0 (rotazioni proprie)
Variazione di volume. Data F ∈ Lin+ , e a, b, c ∈ R3 non complanari, indichiamo
con vol(a, b, c) := a ∧ b · c il volume del parallelepipedo formato da a, b, c. Allora vale

vol(F a, F b, F c) = F a ∧ F b · F c = det F a ∧ b · c. (1.1)

Variazione di area. Sappiamo che il modulo di a ∧ b, con a, b non paralleli


corrisponde all’area del parallelogramma formato dai vettori a, b. Data F ∈ Lin+
vale
F a ∧ F b = det F F −T (a ∧ b) = F ∗ (a ∧ b) (1.2)
ove F ∗ = det F F −T è la matrice cofattore di F .
Dim. Moltiplichiamo entrambi i membri della (1.2) per F c 6= 0. Allora

F a ∧ F b · F c = det F F −T (a ∧ b) · F c = det F (a ∧ b) · F −1 F c = det F a ∧ b · c

che è vera.
Prodotto scalare tra matrici (tensori di secondo ordine). E’ definito come

3
X
T
S · T := tr(S T ) = Sij Tij ; (1.3)
i,j=1

vale
1
S ∈ Sym+ ⇒ S · T = S · T T = S · (T + T T )
2
1
W ∈ Skew ⇒ W · T = −W · T T = W · (T − T T )
2
S ∈ Sym, W ∈ Skew ⇒ S·W =0

3
1. Preliminari Matematici

Esercizio. Mostrare la formula

R · ST = S T R · T = RT T · S

Dimostrazione: da tr(AB) = tr(BA) si ha subito

R · ST = tr(RT ST ) = S T R · T = tr(T RT S) = RT T · S.

Divergenza di un campo tensoriale liscio. Dato x → S(x) ∈ Lin, ∃! divS ∈ R3


detto divergenza di S, tale che

divS · a = div(S T a), ∀a ∈ R3 , a vettore costante!

In componenti:
3
X
(divS)h = Shk,k .
k=1

Esercizio. Mostrare che se x → a(x) è campo vettoriale liscio vale

div(S T a) = div S · a + S · grad a. (1.4)

Dim. Per componenti.


Teorema di rappresentazione degli operatori antisimmetrici in R3 . Sia
A ∈ Skew(3). Allora ∃ ! ω ∈ R3 tale che

Au = ω ∧ u ∀u ∈ R3 .

Teorema della divergenza in R3 . Sia B ⊂ R3 dominio regolare (chiusura di


un aperto connesso di R3 la cui frontiera è unione di un numero finito di superfici
regolari); sia φ campo vettoriale o tensoriale liscio su B. Vale
Z Z
div φ dx v = φ n dx σ (1.5)
B ∂B

ove n è la normale esterna alla superficie ∂B e dx v, dx σ sono, rispettivamente, la


misura di volume e di area di R3 .
Osservazione. E’ facile vedere che la definizione di divergenza di un campo ten-
soriale è proprio quella che permette di estendere ai campi tensoriali S(x) (matrici)
il teorema della divergenza usuale nella stessa forma. Per rendersene conto, basta
moltiplicare entrambi i membri di (1.5) per a ∈ R3 , costante.
Teorema di localizzazione. Sia B un aperto e φ campo scalare o vettoriale
continuo; sia x̂ punto interno di B e indichiamo con B(x̂, δ) la palla di raggio δ.
Allora vale Z
1
i) φ(x̂) = lim φ dx v,
δ→0+ vol(B(x̂, δ)) B(x̂,δ)
Z
ii) φ ≡ 0 ⇔ φ dx v = 0 ∀x ∈ B, ∀δ > 0.
B(x̂,δ)

Teorema del cambiamento di variabile negli integrali. Sia B dominio regolare,


y = ϕ(x) un diffeomorfismo di R3 e F (x) = gradx ϕ ∈ Lin, matrice jacobiana di ϕ.
Allora, per ogni campo scalare, vettoriale o tensoriale φ di R3 vale:

4
(per integrali di volume)
Z Z
φ(y)dy v = φ(ϕ(x))|detF (x)|dx v
ϕ(B) B

(per integrali di superficie)


Z Z
φ(y)n(y)dy σ = |detF (x)|φ(ϕ(x)) · F −T (x)ν(x)dx σ
∂ϕ(B) ∂B

ove n(y) e ν(x) indicano rispettivamente i versori normali esterni a ∂ϕ(B) e ∂B nel
generico punto y e x.
Esercizio. Confrontare le formule qui sopra con quelle del cambiamento di area
e volume.
Un teorema di iniettività globale

Teorema 1.0.1 Sia Ω un aperto convesso di Rn e sia f : Ω → Rn una funzione di


classe C 1 . Supponiamo che la (parte simmetrica della) matrice Jacobiana di f sia
definita positiva per ∀x ∈ Ω, ovvero:
∂fi
ui uj > 0 ∀u 6= 0 (1.6)
∂xj
Allora f è iniettiva .

Dimostrazione. Dall’ipotesi (1.11) segue che Jac(f ) è non singolare e dunque f è


localmente invertibile.
Ora, a partire dall’ipotesi di convessità del dominio, si deve dimostrare l’iniettività
di f, ovvero che ∀a, b ∈ Ω, a 6= b, f (a) 6= f (b).
Si introduca la funzione Φ : [0, 1] → R definita in questo modo:

Φ(t) := f (tb + (1 − t)a) · (b − a)

Data la struttura convessa di Ω, Φ è ben definita ( tb + (1 − t)a ∈ Ω in quanto è


combinazione convessa di due suoi punti) e assume questi valori negli estremi del
suo dominio:

Φ(0) = f (a) · (b − a) Φ(1) = f (b) · (b − a)

Per dimostrare la tesi basta far vedere che vale Φ(0) 6= Φ(1), da cui segue diretta-
0
mente f (a) 6= f (b). Calcolando Φ (t) si trova:
0 ∂
Φ (t) = fi (tb + (1 − t)a)(bi − ai )(bj − aj )
∂xj

e dalla condizione (1.11) sullo Jacobiano di f segue:


0
Φ (t) > 0 ∀t ∈ [0, 1].

Essendo dunque Φ(t) funzione strettamente crescente, vale Φ(0) < Φ(1).
Si può concludere quindi che Φ(0) 6= Φ(1), da cui segue f (a) 6= f (b).

5
2 Cinematica dei continui

Sede dei fenomeni che intendiamo descrivere è lo spazio R3 , dotato di un’origine O e


del prodotto scalare euclideo. Un corpo continuo puo’, a differenza di quanto succede
nello schema di punto materiale, assumere varie forme descritte da sottoinsiemi di
R3 . Scegliamo una qualsiasi di queste forme che chiamiamo B, configurazione di
riferimento e identifichiamo i punti materiali del corpo con i raggi vettori dall’origine
X = X − O dei punti X ∈ B. Per poter applicare i risultati matematici visti in
precedenza, dovremo supporre che B, cosi’ come i suoi sottoinsiemi, o parti (regolari),
sia un dominio regolare di R3 .
Una deformazione del corpo è una mappa x : B ⊂ R3 → R3 , x = x(X), liscia,
biiettiva sull’immagine e tale che F (X) ∈ Lin+ ∀X ∈ B.
La matrice jacobiana1 di x
∂xi
F (X)iL = (X), i, L = 1, 2, 3
∂XL
è detta gradiente di deformazione. La mappa

u(X) = x(X) − X, X∈B

è detta spostamento associato alla deformazione.


Esempi di deformazioni:
1. x è omogenea se F è indipendente da X
2. x è rigida se verifica x(X1 ) = x(X2 ) + R(X1 − X2 ) ove R ∈ Orth+
Un moto di B è una famiglia mono–parametrica sufficentemente regolare (almeno
C 2 ) di deformazioni, ovvero è la mappa

x : B × [0, T ) → R3 , x = x(X, t)

ove t è la variabile temporale, tale che: per ogni t ∈ [0, T ), x(·, t) è deformazione e
per t = 0 x(·, 0) è l’identità.
Denotiamo con Bt = x(B, t) la configurazione attuale e con

Γ = {(x, t) ∈ R3 × [0, T ) : x ∈ Bt , t ∈ [0, T )} ⊂ R4

la traiettoria spazio–temporale associata al moto di B. Il moto inverso di x è la


mappa x−1 : Γ → B tale che

x−1 (x, t) = X ⇔ x(X, t) = x.


1
di solito indici latini minuscoli sono usati per indicare le componenti del vettore nella configu-
razione attuale mentre indici latini maiuscoli indicano le componenti del vettore nella configurazione
di riferimento

7
2. Cinematica dei continui

Osservazione. Se si introduce la varietà infinito dimensionale M := C ∞ (B, R3 )


delle possibili deformazioni del corpo, allora un moto è una curva (traiettoria) di
[0, T ) in M. Si realizza in questo modo una analogia con il caso di un sistema
(particellare) finito–dimensionale in cui i moti sono le curve di [0, T ) in M = R3n ,
varietà finito–dimensionale. Tale punto di vista del continuo come sistema dinamico
infinito–dimensionale è utile in trattazioni meno classiche della presente.

Rappresentazioni materiali e spaziali


Un moto del continuo induce una famiglia di diffeomorfismi (a t fissato) tra la
configurazione di riferimento e quella attuale (cioè all’istante t). Pertanto, una
funzione (campo) scalare o vettoriale, anche dipendente dal tempo, definita sulla
configurazione attuale Bt puo’ essere ‘trasportata’ sulla configurazione di riferimento
componendola con il moto a t fissato e viceversa. Campi definiti sulla configurazione
di riferimento sono detti materiali, campi definiti sulla configurazione attuale sono
detti spaziali.
Piu’ precisamente, dato il campo materiale ψ : B × [0, T ) → Y , ove Y è un
generico spazio, anche tensoriale, la rappresentazione spaziale del campo materiale
ψ è il campo ψs : Γ → Y

ψs (x, t) := ψ(x−1 (x, t), t) = ψ ◦ x−1 ;

dato ψ : Γ → Y , campo spaziale, la rappresentazione materiale del campo spaziale


ψ è il campo ψm : B × [0, T ) → Y

ψm (X, t) := ψ(x(X, t), t) = ψ ◦ x.

Notazioni. Dato un campo spaziale o materiale ψ, indichiamo con

∂ψ
ψ0 =
∂t
la derivata rispetto alla variabile temporale; dato un campo spaziale [materiale] ψ
indichiamo con grad ψ [Grad ψ] il gradiente rispetto alla variabile x [X]:

∂ψ(x) ∂ψ(X)
(grad ψ)i = , (Grad ψ)L = .
∂xi ∂XL
Alcuni oggetti di uso frequente hanno simboli propri:

v(X, t) = x0 (X, t) velocità materiale

e(x, t) velocità spaziale


L(x, t) = grad e(x, t) gradiente spaziale di velocità
Vale ovviamente
e(x, t) = vs (x, t) = v(x−1 (x, t), t),
inoltre L ∈ M at(3 × 3) ammette la decomposizione

1 1
L = D + W, ove D = (L + LT ) ∈ Sym, W = (L − LT ) ∈ Skew
2 2

8
e D e W sono le parti simmetrica ed emisimmetrica di L dette rispettivamente
velocità di deformazione locale (stretching) e vorticità (spin).
Definizione. Un moto x = x(X, t) è stazionario in [0, T ) se

e(x, t) = e(x) ∀x ∈ B, Γ = B × [0, T ).

Un moto x = x(X, t) è irrotazionale se

W (x, t) = 0 ∀x ∈ B, o equivalentemente rot e(x, t) = 0

Derivata e gradiente molecolare di un campo spaziale ψ

La derivata molecolare rappresenta la ’variazione’ del campo ψ lungo le traiettorie


dei punti (particelle) di B, da cui il nome. Si ha pertanto per la derivata molecolare
(simbolo ψ̇)
∂ 0
ψ̇(x, t) := ( ψ(x, t)|x=x(X,t) )s = (ψm )s
∂t
ovvero
ψ̇(x, t) = ψ 0 (x, t) + grad ψ(x, t) · e(x, t)
In pratica, essa si costruisce componendo il campo spaziale ψ con il moto a t fissato.
Si ottiene quindi un campo materiale e se ne considera la derivata temporale o
spaziale. Per avere un oggetto definito sulla configurazione attuale, si riporta tutto in
rappresentazione spaziale. Non vi è nulla di nuovo in tutto cio’, si usa semplicemente
la regola di differenziazione delle funzioni composte.
Analogamente, per il gradiente molecolare(simbolo ∇ψ ) di una funzione scalare
ψ risulta

∇ψ(x, t) := ( ψ(x, t)|x=x(X,t) )s = (Grad ψm )s
∂X
ovvero
∇ψ(x, t) = grad ψ(x, t)Fs (x, t) = FsT (x, t) grad ψ(x, t).

2.0.1 Moti rigidi


Proposizione 2.0.1 Un moto è rigido se e solo se D = 0.

Dimostrazione. Necessità. Coerentemente con la definizione di deformazione


rigida, un moto x(X, t) è rigido se e solo se verifica ∀X1 , X2 ∈ B, ∀t ∈ [0, T )

x(X1 , t) = x(X2 , t) + R(t)(X1 − X2 ) (2.1)

ove R(t) ∈ Orth+ . La relazione tra le velocità materiali è


dR
v(X1 , t) = v(X2 , t) + (X1 − X2 ). (2.2)
dt
Per un t fissato, siano x1 x2 ∈ Bt , univocamente determinati, tali che x1 = x(X1 , t),
x2 = x(X2 , t). Dalla relazione e(x, t) = v(x−1 (x, t), t), usando le formule (2.2), (2.1)
nell’ordine, si ha
dR dR T
e(x1 , t) − e(x2 , t) = v(X1 , t) − v(X2 , t) = (X1 − X2 ) = R (x1 − x2 ).
dt dt

9
2. Cinematica dei continui

Poichè R(t) ∈ Orth+ verifica RRT = I, derivando rispetto a t si ottiene che

ṘRT = −RṘT = −(ṘRT )T

qundi A(t) := ṘRT ∈ Skew(3) e quindi esiste unico ω(t) ∈ R3 tale che A(t)u =
ω(t) ∧ u. Allora il campo spaziale di velocità verifica

e(x1 , t) = e(x2 , t) + A(t)(x1 − x2 ) = e(x2 , t) + ω(t) ∧ (x1 − x2 ).

Tenendo fisso x2 , si vede facilmente che

L(x, t) = grad e(x, t) = A(t)

indipendente da x, quindi nella decomposizione L = D + W si ha che D = 0 per un


moto rigido.
Suffcienza. Usiamo la definizione di rigidità seguente, detta condizione di proiezione
d
(x(X2 , t) − x(X1 , t))2 = 2(x(X2 , t) − x(X1 , t)) · (v(X2 , t) − v(X1 , t)) ≡ 0
dt
ovviamente equivalente alla precedente, che in forma spaziale si scrive come

(e(x2 , t) − e(x1 , t)) · (x2 − x1 ) = 0 ∀x1 , x2 , ∀t.

Fissati x1 , x2 , supponiamo che il segmento che li congiunge

x(s) = x1 + s(x2 − x1 ), s ∈ [0, 1]

sia tutto contenuto all’interno della regione spaziale interessata dal moto all’istante
t. Allora si ha facilmente che
Z 1
d
(e(x2 , t) − e(x1 , t)) · (x2 − x1 ) = e(x(s)) · (x2 − x1 )ds
0 ds

pertanto
Z 1
(e(x2 , t) − e(x1 , t)) · (x2 − x1 ) = L(s)(x2 − x1 ) · (x2 − x1 )ds = 0
0

poichè L = W , antisimmetrica, per ipotesi. La condizione di proiezione è quindi


soddisfatta.
Un’altra caratterizzazione dei moti rigidi, ovviamente equivalente alla presente,
è la seguente:

Proposizione 2.0.2 Un moto x(X, t) è rigido se e solo se

F (X, t)F T (X, t) = I ∀X ∈ B, ∀t ∈ [0, T ).

Dimostrazione. La necessità è ovvia da (2.1) poichè F ≡ R per un moto rigido.


Mostriamo dapprima che se vale la condizione, allora il moto manda, per ogni t, la
curva γ ∗ : [0, 1] → B, γ ∗ = γ ∗ (s) nella curva γ = x ◦ γ ∗ di eguale lunghezza. Poichè
vale
d(x ◦ γ ∗ )
γ̇(s) = = F (γ ∗ (s), t)γ̇ ∗ (s)
ds

10
si ha che
Z 1p Z 1p Z 1q
lγ = (γ̇, γ̇)ds = (F γ̇ ∗ , F γ̇ ∗ )ds = (F T F γ̇ ∗ , γ̇ ∗ )ds = lγ ∗ .
0 0 0

Dico che questa condizione implica che il moto manda segmenti in segmenti, tetraedri
in tetraedri, ecc. Questo basta per dire che il moto è rigido.Supponiamo per assurdo
che l’immagine del segmento AB non sia un segmento, ma una curva ab, ˜ ovviamente
˜ = lAB . Indichiamo con ab il segmento di estremi a = x(A) e b = x(B). Per
con lab
definizione di segmento, deve essere

˜ = lAB .
lab < lab

L’immagine inversa del segmento ab non può essere il segmento AB, e quindi sarà
una curva (ab)∗ , di estremi A e B, con l(ab)∗ = lab > lAB , assurdo.
Esercizi.
1. Sia B = [0, 1] ⊂ R; verificare che x(X) = λX, λ > 0, fissato è deformazione
omogenea , mentre x(X) = eλX , λ > 0 non è omogenea.
2. Mostrare che, per F : B × [0, T ) → Lin+ , gradiente di deformazione (campo
materiale) vale
F 0 = (grad e)m F. (2.3)

Dim.
F 0 = (Grad x)0 = Grad v = Grad em = (grad e)m F

3. Mostrare che la derivata molecolare del campo spaziale di velocità si puo’


esprimere come:
ė = e0 + grad e e (2.4)

1
ė = e0 + grad (e · e) + 2W e (2.5)
2
1
ė = e0 + grad (e · e) + rot e ∧ e (2.6)
2
3. [Gurtin] Calcolare v, e, F per il moto di B = R3
2
x1 = X1 et , x2 = X2 et , x3 = X3

4. [Gurtin] Sia S = {X ∈ B : ϕ(X) = 0} ove ϕ è campo scalare liscio il cui gradiente


non è mai nullo. L’evoluta al tempo t della superficie S è

St = {x ∈ R3 : ψ(x, t) = 0}, ove ψm = ϕ

Mostrare che:
i) Grad ϕ è normale a S ,
ii) grad ψ(x, t) è normale a St ,
iii) Grad ϕ = F T (grad ψ)m e quindi grad ψ non è mai nullo su St .

11
2. Cinematica dei continui

Alcuni moti semplici


L’assegnazione del campo di velocità euleriano e(x, t) permette di scrivere il Prob-
lema di Cauchy
dx
= e(x, t), x(0) = x0 (2.7)
dt
le cui soluzioni x = x(t, x0 ) (flusso del campo vettoriale e) sono le traiettorie delle
particelle del continuo che a t = 0 transitano per x0 . Per studiare le proprietà
qualitative delle traiettorie su un intorno spazio-temporale piccolo opportuno di
(x0 , t0 ) sostituiamo il campo vettoriale con la sua parte lineare

e(x, t) = e(x0 , t0 )+grad e(x0 , t0 )(x−x0 )+O(|x−x0 |2 ) = e0 +(D+W )(x−x0 )+O(2).

La matrice simmetrica D della velocità di deformazione locale verifica trD = 0 se il


moto del continuo è incomprimibile ( vedi più avanti sotto la Prop. 2.1.1). Inoltre,
detto ω0 il il vettore di rotazione associato alla matrice emisimmetrica L − LT , la
parte lineare del campo di velocità si riscrive
1
elin = e0 + D(x − x0 ) + ω ∧ (x − x0 )
2
(α) Se è presente solo il termine e0 il moto risolvente il Problema di Cauchy tipo
(2.7) è una traslazione
x(t, x0 ) = x0 + e0 (t − t0 )
(β) Se presente solo il termine D(x − x0 ). Non è restrittivo supporre che D,
simmetrica, sia diagonale. Per la supposta incomprimibilità,

D = Diag[−γ1 , −γ2 , γ1 + γ2 ].

In tal caso la soluzione del Problema di Cauchy è facilmente determinabile:

x(t, x0 ) = Diag[e−γ1 t x10 , e−γ2 t x20 , e(γ1 +γ2 )t x30 ]

Supponiamo per semplicità che γ1 , γ2 > 0. Allora le particelle del fluido tendono ad
avvicinarsi all’asse x3 e a scorrere con velocità crescente lungo di esso formando un
getto (jet flow) poichè

(x21 + x22 )(t) = e−2(γ1 +γ2 )t |(x10 , x20 )|2 → 0.

Come caso particolare, consideriamo la matrice

D = Diag[−γ, γ, 0]

Il flusso corrrispondente

x(t, x0 ) = (e−γt x10 , eγt x20 , x30 )T

è detto strain flow.


(γ). Se è presente solo il termine di rotazione ω, non è restrittivo supporre che
ω = (0, 0, ω)T . Allora il flusso è una rotazione piana di centro x0 e asse x̂3
cos( ωt ωt
 
2 ) − sin( 2 ) 0
x(t, x0 ) =  sin( ωt
2 ) cos( ωt
2 ) 0  (x − x0 )
0 0 1

12
2.1. Derivata temporale di quantità integrali

2.1 Derivata temporale di quantità integrali


In questo paragrafo studiamo come evolvono durante il moto alcune quantità macro-
scopiche, per esempio il volume o la massa, associate ad una parte P ⊂ B.
Come prima cosa, dimostriamo la seguente proposizione, il cui enunciato, valido
per un generico flusso associato ad una equazione differenziale, è qui adattato al
contesto della meccanica dei continui.

Proposizione 2.1.1 Sia x = x(X, t) moto per B. Allora vale ∀X ∈ B, ∀t ∈ [0, T )


det F (X, t) = det F (X, t)(div e)m (X, t).
∂t
Dimostrazione. Usiamo lo sviluppo per righe del determinante di una generica ma-
trice
3
X
δij det F = AiL FjL ,
L=1

ove AiL è il complemento algebrico di FiL . Allora, usando la relazione (2.3) o


svolgendo il conto direttamente, si ha
3 3
∂ X ∂ X ∂ 2 xi
det F (X, t) = AiL FiL = AiL =
∂t ∂t ∂t∂XL
i,L=1 i,L=1
3 3 3
X ∂vi X ∂(em )i X ∂ei ∂xj
AiL = AiL = AiL ( )m =
∂XL ∂XL ∂xj ∂XL
i,L=1 i,L=1 i,L,j=1
3
X ∂ei
δij det F ( )m = det F (X, t)(div e)m (X, t).
∂xj
i,j=1

Sia P parte regolare di B. Il volume di P nella sua configurazione attuale Pt lungo


il moto x è (si usa il Teorema del cambiamento di variabile negli integrali)
Z Z Z
vol(Pt ) = dx v = |det F (X, t)| dX v = det F (X, t) dX v
Pt P P

Vediamo alcune applicazioni immediate della Prop. 2.1.1


1. velocità di variazione del volume della parte P lungo il moto
Z Z
d ∂
vol(Pt ) = det F dX v = det F (div e)m dX v
dt ∂t
ZP Z P Z
= div e dx v = trD dx v = e · n dx σ
Pt Pt ∂Pt

2. Sia φ campo vettoriale o scalare definito su Γ della densità di volume di un


osservabile (per esempio la massa, la carica elettrica, ecc.). La formula (2.8), detta
Teorema del Trasporto, esprime la variazione temporale di una quantità integrale
Z Z Z
d d dφm ∂
φdx v = φm det F dX v = [ det F + φm (det F )]dX v =
dt Pt dt P P dt ∂t

13
2. Cinematica dei continui

Z Z
dφm
= [
det F + φm det F (div e)m ]dX v = [φ̇ + φ div e]dx v
P dt Pt
Z Z
0
= [φ + grad φ · e + φdiv e]dx v = [φ0 + div (φe)]dx v,
Pt Pt

da cui Z Z Z
d 0
φdx v = φ dx v + φe · n dx σ. (2.8)
dt Pt Pt ∂Pt

2.1.1 Principio di conservazione della massa


Ammettiamo che nella configurazione di riferimento B la massa di una parte P di B si
possa esprimere come integrale di una densità di massa µ∗ (X). Matematicamente µ∗
viene pensata come una misura completa, numerabilmente additiva e assolutamente
continua rispetto alla misura di Lebesgue, cioè :
Z
vol(P) = 0 ⇒ m(P) = µ∗ dX v = 0, ∀ P ∈ B.
P

Durante il moto di B, il volume di P si modifica come abbiamo visto; postuliamo


invece che la massa di P sia costante nel tempo, ovvero:

m(P) = m(Pt ), ∀t ∈ [0, T ).

Dal principio di conservazione della massa segue che la densità di massa µ(x, t) da
associare a Bt lungo il moto x sarà in generale diversa da µ∗ . Deve valere pero’ che
Z Z Z
m(Pt ) = µdx v = µm det F dX v ≡ µ∗ dX v, ∀P ⊂ B, ∀t ∈ [0, T )
Pt P P

da cui, supponendo continue le funzioni integrande, per l’arbitrarietà di P, si ottiene


dalla ii) del Teorema di localizzazione, la legge di conservazione della massa in forma
materiale (o lagrangiana)
µ∗ = µm det F. (2.9)
Un’altra forma utile del principio di conservazione della massa si ottiene applicando
il Teorema del trasporto:
Z Z
d d
0 = m(Pt ) = µdx v = [µ̇ + µ div e]dx v
dt dt Pt Pt

da cui, ancora per l’arbitrarietà di Pt (Teorema di Localizzazione), si ottiene la legge


di conservazione della massa in forma spaziale (o euleriana), detta anche equazione
di continuità
µ̇ + µ div e = 0 i.e. µ0 + div (µe) = 0.
Una ulteriore utile forma del principio di conservazione della massa è la seguente,
detta conservazione della massa per un volume di controllo.
Sia R una regione regolare limitata di R3 tale che R × [0, δ) ⊂ Γ, per qualche
δ > 0, ove Γ è la traiettoria spazio–temporale. Integrando su R l’ equazione di
continuità e applicando il teorema della divergenza si ottiene
Z Z Z
0 0
0= (µ + div µe)dx v = µ dx v + µe · ndx σ
R R ∂R

14
2.1. Derivata temporale di quantità integrali

da cui, essendo R indipendente da t,


Z Z
d
µ(x, t)dx v = − µe · ndx σ (2.10)
dt R ∂R

ovvero, la variazione di massa contenuta nel volume di controllo è pari al flusso di


massa attraverso la frontiera di R.
Osservazione importante. In altre teorie fisiche che trattano sistemi continui,
e in particolare per l’elettromagnetismo, l’analogo del principio di conservazione
della massa è il principio di conservazione della carica elettrica. In tale teoria
pero’, essendo trascurabili le deformazioni del corpo, risulta piu’ sensato adottare
fin dall’inizio un punto di vista euleriano e postulare la conservazione della carica
per un volume di controllo nella forma (2.10), dalla quale procedendo a ritroso si
ottiene subito l’equazione di continuità per una densità (di carica) spaziale µ̃. L’
equivalenza dei due postulati si mostra subito osservando che µ definita da (2.9) è
soluzione (unica) dell’equazione di continuità. Infatti, per ogni (X, t) ∈ B × [0, T ) si
ha (det F 6= 0)

d ∗ d dµm
0= µ (X) = (µm det F ) = det F + µm det F div em ⇔ µ̇ + µdiv e = 0.
dt dt dt

Corollario. Sia µ = µ(x) e e = e(x), flusso stazionario, e consideriamo una


superficie 2–dimensionale N , orientata e di versore normale n(x), contenuta in B.
Definiamo il ’volume di flusso’ Rδ definito da
[
Rδ = x(N, t).
t∈[0,δ)

E’ facile vedere che il campo di velocità e è tangente alle ’pareti laterali’ del tubo
di flusso ∂Rδ . Sapendo che µ è indipendente da t, applichiamo la formula della
conservazione di massa per un volume di controllo. Si ha allora
Z Z Z
0=− µe · ndx σ ⇒ µe · ndx σ = µe · nδ dx σ
∂Rδ N Nδ

ovvero, il flusso di µ(x)e(x) è costante lungo una qualsiasi sezione di un tubo di flusso.
In altre parole, µ dx v, misura conservata dal flusso, induce su ogni superficie N , di
codimensione 1, trasversale al flusso una misura superficiale µe · ndx σ conservata dal
flusso.
Esercizio (utile per le equazioni di bilancio). Sia ψ campo spaziale esprimibile
come densità di massa di un’altro campo φ, cioè ψ = µφ. Allora, supponendo valida
l’equazione di continuità per µ, e usando il teorema del Trasporto si ha
Z Z Z Z
d ˙ + µφdiv e]dx v =
(µφ)dx v = [(µφ) [µ̇φ + µφ̇ + µφdiv e]dx v = µφ̇ dx v.
dt Pt Pt Pt Pt

In pratica, si differenzia sotto il segno di integrale trattando la densità di massa


come una costante.

15
2. Cinematica dei continui

2.2 Leggi di Conservazione e di Bilancio


Flussi e produzioni
La legge di conservazione (per esempio per la massa o per la carica elettrica) de-
scrive fenomeni appunto conservativi, ma tale modello non esaurisce tutti possi-
bili fenomeni di interesse fisico–matematico. Vi sono fenomeni nei quali si assiste,
all’interno di una regione R fissata (il volume di controllo), alla creazione o dis-
truzione della grandezza in esame. Si pensi ad esempio alla popolazione di una città
o di una coltura batterica con dati tassi di mortalità e natalità, o ad un volume di
controllo nel quale siano presenti pozzi o sorgenti di materia o carica elettrica. In
questi casi quindi, il bilancio della grandezza scalare Ψ, relativo ad un volume di
controllo R contiene, oltre al termine di flusso convettivo Ψe (si veda la (2.10)) un
termine scalare di produzione r(x, t) per cui
Z Z Z
d
Ψ(x, t)dx v = − Ψe · n dx σ + r(x, t)dx v.
dt R ∂R R

Consideriamo ora, tenendo sempre a mente gli esempi visti, il caso più generale
di un volume Pt trasportato dal moto del continuo. Il valore complessivo della
grandezza scalare Ψ racchiusa in Pt puo’ variare per effetto di pozzi o sorgenti r
che si trovano costantemente all’interno di Pt o per l’apporto attraverso la frontiera
∂Pt . Quest’ultimo fenomeno puo’ essere descritto dal flusso di un campo vettoriale
Φnc detto flusso non convettivo per cui la relazione precedente diviene2
Z Z Z
d
Ψdx v = − Φnc · n dx σ + rdx v. (2.11)
dt Pt ∂Pt Pt

Se ora rappresentiamo il primo membro attraverso il teorema del trasporto (2.8)


otteniamo una legge di bilancio che contempla termini di flusso e di produzione e
della quale il Teorema del Trasporto risulta essere un caso particolare
Z Z Z Z Z
d
Ψdx v = Ψ0 dx v + Ψe · n dx σ = − Φnc · n dx σ + rdx v. (2.12)
dt Pt Pt ∂Pt ∂Pt Pt

In forma puntuale
Ψ0 + div(Ψe + Φnc ) = r. (2.13)
Si noti che nell’uso corrente, la distinzione tra Ψe e Φ è spesso omessa, indicando
genericamente con Φ il campo (flusso o drift) che compare all’interno dell’operatore
div, ovvero
Ψ0 + div(Φ) = r.
A seconda delle scelte per Φ e r si possono costruire vari modelli adatti a descrivere
una vasta classe di fenomeni. Uno dei modelli più usati descrive l’ingresso o uscita di
materia attraverso la frontiera di Pt per effetto di una differenza di densità o gradi-
ente di concentrazione (le particelle diffondono dalle zone a più alta concentrazione
verso quelle a più bassa concentrazione). In generale possiamo supporre che il flusso
2
Il segno meno è dovuto al fatto che n indica la normale uscente di ∂Pt e che convenzionalmente,
la variazione della quantità scalare Ψ è positiva quando il campo Φ è entrante.

16
2.2. Leggi di Conservazione e di Bilancio

non sia esattamente opposto al gradiente di densità, ma che per effetti di anisotropia
del mezzo, si debba introdurre una matrice semidefinita positiva A(x, t) per cui

Φnc = Φc (x, t) = −A(x, t)grad Ψ(x, t), (Au, u) ≥ 0.

Nel caso importante di flusso di gradiente di concentrazione la legge di bilancio


(2.13) integrata su un volume di controllo R diviene
Z Z Z
d
Ψ(x, t)dx v = − (Ψe + Φc ) · ndx σ + r(x, t)dx v
dt R ∂R R

o, in forma puntuale,
Ψ0 + div(Ψe − Agrad Ψ) = r.

2.2.1 Esempi importanti


a) Equazione di continuità : Ψ = µ, Φ = 0, r = 0, Φnc = 0

µ0 + div(µe) = 0.

b) Equazione di diffusione: Φnc = Φc , e = 0

Ψ0 = div(Agrad Ψ) + r.

c) Equazione del calore : Ψ(x, t) = θ(x, t) è il campo di temperatura, Φnc = Φc =


−Agrad θ(x, t) è la legge di Fourier del flusso di calore, e = 0, r = 0,

θ0 = div(Agrad θ).

Nel caso particolare A(x, t) = kI, k > 0 il fenomeno di diffusione è isotropo, e si


ottiene
θ0 = k∆(θ)

ove ∆(u) = div(grad(u)) è il Laplaciano. Le soluzioni stazionarie (θ0 = 0) dell’equazione


di Laplace ∆θ = 0 sono le funzioni armoniche.
d) Equazione di Fokker–Planck : Ψ = ρ, densità di probabilità, Φ = Φc ,
A(x, t) = kI, k > 0, r = 0,
ρ0 + div(ρe) = k∆ρ. (2.14)

Gli esempi b) – d) precedenti si possono unificare in un modello generale nel quale


il moto è la soluzione dell’equazione differenziale

ẋ = X(x, t), x(0) = X, e(x, t) = X(x, t)

pertanto, l’evoluzione della quantità scalare Ψ è retta dall’equazione di diffusione in


presenza di gradente di concentrazione isotropo A = kI

Ψ0 + div(ΨX) = k∆Ψ + r.

17
2. Cinematica dei continui

2.2.2 Osservazioni sull’equazione della diffusione


Sia u(x, t) la soluzione dell’equazione della diffusione

ut = D∆u (2.15)

vediamo alcune proprietà della soluzione

i) inversione temporale: la ũ(x, t) = u(x, −t) risolve l’equazione aggiunta ut =


−D∆u

ii) invarianza per traslazioni spazio-temporali: ũ(x, t) = u(x − y, t − s) è ancora


soluzione di (2.15) per ogni y, s

iii) riscalamento spazio–temporale parabolico: vediamo per quali a, b, c ∈ R la


ũ(x, t) = cu(ax, bt) è ancora soluzione della (2.15); vale

ũt − D∆ũ = c(but − a2 D∆u) = 0

se e solo se b = a2 . Quindi le soluzioni dell’equazione della diffusione sono


invarianti per il riscalamento parabolico

s → ax, t → a2 t.

Si osservi che il coefficiente di diffusione D ha dimensioni L2 T −1 , per cui la


quantità x2 /Dt che useremo in seguito è adimensionale.

iv) conservazione di massa, energia o probabilità : il parametro c del riscalamento


precedente è ancora indeterminato. Possiamo fissarlo in modo che venga sod-
disfatta la condizione ( qui u(x, t) ≥ 0 per la sua interpretazione fisica)
Z
u(x, t)dx v = q ∀t. (2.16)
Rn

Allora la soluzione riscalata parabolicamente ũ(x, t) = cu(ax, a2 t) soddisfa la


condizione di conservazione della massa totale se e solo se

y(x) = ax, dy v = det F (x)dx v = an dx v,


Z Z
q=c u(ax, a2 t)dx v = c u(y, a2 t)a−n dy v = ca−n
Rn Rn

ovvero se e solo se c = an q, e quindi ũ(x, t) = qan u(ax, a2 t).

Soluzione della equazione della diffusione con conservazione della massa


Ci limitiamo al caso di una sola dimensione spaziale, n = 1,√il procedimento si gen-
eralizza senza difficoltà
√ al caso multidimensionale. Siccome Dt ha la dimensione di
una lunghezza, q/ Dt rappresenta la densità lineare di massa. Cerchiamo soluzioni
della (2.15) della forma
q x
u(x, t) = √ ϕ( √ ), t > 0, (2.17)
Dt Dt

18
2.2. Leggi di Conservazione e di Bilancio

ove ϕ è una funzione da determinare. La conservazione della massa totale (2.16)


impone che
Z Z Z
1 1 x
1= u(x, t)dx = √ ϕ( √ )dx = ϕ(y)dy (2.18)
q R Dt R Dt R

ove si è posto y = x/ Dt. Ora chiediamo che (2.17) sia soluzione dell’equazione di
diffusione. Siccome

3 2
q t 1 q
ut = √ [− ϕ(y) − √ xt−2 ϕ0 (y)] = − √ [ϕ(y) + yϕ0 (y)]
Dt 2 2 D 2t Dt
e
q
uxx = 3 ϕ00 (y),
(Dt) 2

la condizione richiesta è
q y 1
0 = ut − uxx = − √ [ϕ00 (y) + ϕ0 (y) + ϕ(y)].
Dt 2 2

Cerchiamo quindi soluzioni dell’equazione differenziale ordinaria


y 1
ϕ00 (y) + ϕ0 (y) + ϕ(y) = 0.
2 2
La condizione di conservazione della massa totale impone delle condizioni al bordo
sulla ϕ:
limy→±∞ ϕ(y) = 0.
Inoltre, l’equazione sopra scritta è invariante per la trasformazione y → −y, quindi
possiamo limitarci a considerare soluzioni pari per t > 0. La parità e la continuità
della derivata prima impone allora che ϕ0 (0) = 0. Vediamo ora che l’equazione data
ha un integrale primo. Essa si scrive infatti come
d 0 1
(ϕ (y) + yϕ(y)) = 0
dy 2
da cui, valutando la quantità dentro parentesi per y = 0, si ha l’equazione di primo
grado a variabili separabili,
1
ϕ0 (y) + yϕ(y) = ϕ0 (0) = 0.
2
il cui integrale generale è
2 /4
ϕ(y) = Ae−y .
La costante di integrazione A si determina imponendo la condizione di ’normaliz-

zazione’ (2.18) ottenendo A = 2/ π. Infine, tornando alla variabile originaria x
otteniamo
1 2
u(x, t) = √ e−x /4Dt .
4πDt
La soluzione ha quindi la froma di una gaussiana.

19
3 Dinamica dei continui

3.1 Il teorema del tetraedro di Cauchy


Per prima cosa, definiamo gli analoghi della quantità di moto e del momento della
quantità di moto per una parte P di B lungo un moto x, rispettivamente (per
semplicità il polo O sia nell’ origine del riferimento)
Z Z
Q(t) = µe dx v, MO (t) = x ∧ µe dx v.
Pt Pt

Usando il risultato dell’esercizio precedente, si ha subito


Z Z
d d
Q= µė dx v, MO (t) = x ∧ µė dx v.
dt Pt dt Pt

Prima di formulare l’analogo per un continuo delle equazioni di bilancio della quan-
tità di moto e del momento della quantità di moto per un sistema particellare,
dobbiamo operare una ricognizione delle forze agenti su di una parte P di un corpo
continuo B. Queste sono di due tipi:
a) forze esterne dovute all’azione a distanza di altri corpi (es. forze elettromag-
netiche o gravitazionali) e forze esterne di contatto attraverso la parte della frontiera
che P ha in comune con la frontiera di B. Supponiamo che le prime siano esprimibili
mediante una densità di volume di forze esterne a distanza b e le seconde mediante
una densità superficiale Σ di forze esterne di contatto;
b) forze interne di contatto dovute all’azione reciproca tra punti interni di P a
contatto tra loro.
Osservazione. Il modello di forze ipotizzato al punto b) non ha analogo nei sistemi
particellari, ove le forze sono tutte di azione a distanza; una sua ‘anticipazione’ si
ha nel modello del corpo rigido, ove si suppone che tra due punti qualsiasi del corpo
si esercitino delle forze (reazioni vincolari) che realizzano il vincolo di rigidità e che
soddisfano al principio di azione e reazione in forma forte. Tali forze si verificano
essere un sistema equilibrato, quindi con risultante e momento risultante nullo (tale
sistema di forze ha potenza nulla, ed il vincolo di rigidità è liscio). Nel caso generale
di un corpo deformabile, non possiamo più pensare che tali forze di contatto abbiano
potenza nulla (vedi oltre, il Teorema delle forze vive).
Intanto enunciamo un’ipotesi semplificativa. Dato x tale che (x, t) ∈ Γ per
qualche t, e n(x) versore, n(x) individua una classe Λ di superficie orientate che
hanno appunto n come versore normale esterno in x.
Postulato di Cauchy. La densità superficiale dR/dσ delle forze di contatto
esercitate dai punti esterni a contatto sui punti di un’area infinitesima dσ di Λ

21
3. Dinamica dei continui

attorno ad x è descritta all’istante t da un vettore s(n, x, t) densità (di superficie,


integrabile e continua in (x, t)) di forze interne di contatto applicato in x che dipende
da Λ solo tramite n:
dR
= s(n, x, t).

Assegnate b, Σ : Γ → R3 e detta s : Γ × S 2 → R3 la densità incognita di forze
interne di contatto, si postula la validità delle equazioni cardinali per una parte P
regolare di B, che per semplicità supponiamo tutta interna a B, ovvero
Z Z Z
d
Q= µė dx v = b(x, t)dx v + s(x, t, n(x))dx σ, (3.1)
dt Pt Pt ∂Pt
Z Z Z
d
MO (t) = x ∧ µėdx v = x ∧ b(x, t)dx v + x ∧ s(x, t, n(x))dx σ. (3.2)
dt Pt Pt ∂Pt

per ogni P ⊂ B, e per ogni t lungo il moto.


Attenzione: nella formulazione appena esposta delle equazioni di bilancio è im-
plicito che gli sforzi interni formano un sistema equilibrato di forze, cioè con risultante
e momento risultanti nulli. Pertanto il loro contributo è limitato alle forze esercitate
dai punti del continuo su ∂Pt esterni a Pt sui punti di Pt a contatto.
Osservazioni. 1. Se la frontiera di P ha delle parti in comune con la frontiera
di B, bisogna aggiungere il contributo delle forze esterne di superficie Σ. Questo
allunga solo un po’ le formule, non è restrittivo supporre, come faremo sempre nel
seguito, che la parte P sia tutta interna a B.
2. La necessità di introdurre le equazioni di bilancio come postulati (assiomi)
della Meccanica dei Continui è dovuta al fatto che tali equazioni non sono invarianti
per una trasformazione rigida del sistema di riferimento (cambio di osservatore),
pertanto risulta difficile definire gli osservatori inerziali. Per un approfondimento
vedasi ad es. [Gurtin].

Teorema 3.1.1 (del tetraedro di Cauchy) Sia (b, s) sollecitazione lungo il moto
x di B. Le equazioni di bilancio (3.1), (3.2) sono soddisfatte lungo il moto di B se
e solo se esiste un campo tensoriale liscio T : Γ → Lin detto tensore degli sforzi di
Cauchy tale che, per ogni (x, t) ∈ Γ si abbia

a) ∀n ∈ S 2 , s(x, t, n) = T (x, t)n,

b) div T (x, t) + b(x, t) = µ(x, t)ė(x, t),

c) T (x, t) ∈ Sym.

La b) è detta equazione indefinita (o puntuale) della meccanica dei continui

Dimostrazione. Necessità. Siano soddisfatte le equazioni di bilancio lungo il moto


x di B. Preso un punto x̂ interno a Bt , detta {x̂, e1 , e2 , e3 } una base ortonormale di
origine x̂, e fissato un versore k, con k · ei > 0, i = 1, 2, 3, sia Π = Π(δ) il tetraedro
di vertice x̂ formato dall’intersezione dei piani coordinati con il piano ortogonale al
versore k, e a distanza δ > 0 dall’origine x̂.
Indichiamo con Si = S(−ei ), i = 1, 2, 3 la faccia del tetraedro di normale esterna
−ei e con S = S(k) la faccia di normale esterna k. Per δ sufficientemente piccolo, il

22
3.1. Il teorema del tetraedro di Cauchy

tetraedro è tutto interno a Bt , inoltre vale la seguente relazione tra l’area Ai delle
facce Si e l’area A di S:
Ai = (k · ei )A
Scriviamo la prima equazione di bilancio per la parte P di B tale che Pt = Π
Z Z
(µė − b) dx v = s dx σ.
Π ∂Π

Poichè µ, b (e quindi ė) sono funzioni continue, esse sono limitate in Π. Si deduce
che
Z Z Z
| s dx σ| = | (µė − b) dx v| ≤ |µė − b| dx v ≤ cost · vol(Π(δ) = cost · δ 3 .
∂Π Π Π

D’altra parte, detta A = A(δ) = cost · δ 2 l’area della base del tetraedro, la disugua-
glianza precedente assicura che

cost · δ 3
Z
1
0 ≤ lim | s dx σ| ≤ lim =0
δ→0+ A(δ) ∂Π(δ) δ→0+ cost · δ 2

pertanto
Z Z 3 Z
1 1 X
lim s dx σ = lim [ s(x, t, k) dx σ + s(x, t, −ei ) dx σ] = 0
δ→0+ A(δ) ∂Π(δ) δ→0+ A(δ) S Si i=1

Poichè s è continuo in x per ogni fissato versore n si ha (T. di localizzazione)


Z
1
lim s(x, t, k) dx σ = s(x̂, t, k),
δ→0+ A(δ) S

k · ei
Z
lim s(x, t, −ei ) dx σ = (k · ei )s(x̂, t, −ei ), i = 1, 2, 3,
δ→0+ Ai (δ) Si

e quindi concludiamo che vale, in ogni punto x̂ interno a Bt ,


3
X
s(x̂, t, k) = − (k · ei )s(x̂, t, −ei ); (3.3)
i=1

Poichè s è continua, la relazione precedente vale anche su ∂Bt . Il passo successivo


richiede di mostrare il seguente

Lemma 3.1.1 (Principio di azione e reazione per lo sforzo interno) La fun-


zione n → s(x̂, t, n) è continua in n per ogni (x, t) ∈ Γ e vale

s(x̂, t, n) = −s(x̂, t, −n), ∀n ∈ S 2

Dimostrazione. Dalla (3.3), valida per ogni versore k, con k · ei > 0, i = 1, 2, 3, si


ha che s è funzione continua di k. Potendo variare arbitrariamente la base ei , si ha
subito che s è funzione continua per ogni k. Ma allora, facendo tendere k → ei , per
la continuità di s si ha la tesi del Lemma.

23
3. Dinamica dei continui

Allora la (3.3) si riscrive

3
X
s(x̂, t, k) = (k · ei )s(x̂, t, ei ) (3.4)
i=1

Posto (a ⊗ b)u = a(b · u), prodotto tensore dei vettori a e b, la relazione precedente
si scrive
s(x̂, t, k) = T (x̂, t)k

ove
3
X
T (x̂, t) = s(x̂, t, ei ) ⊗ ei
i=1

è il tensore degli sforzi di Cauchy. Questo conclude la dimostrazione del punto a).
Per mostrare b) abbiamo bisogno solo della prima equazione di bilancio e del
teorema della divergenza
Z Z Z Z
(µė − b) dx v = s(x, t, n) dx σ = T (x, t)n dx σ = div T dx v
Pt ∂Pt ∂Pt Pt

da cui , per l’arbitrarietà di Pt si ha b).


Ora mostriamo c). Una condizione equivalente alla seconda equazione di bilancio
(3.2) è Z Z
x ∧ (µė − b) · a dx v = x ∧ T n · a dx σ ∀a ∈ R3
Pt ∂Pt

Riscriviamo il secondo membro, usando la (1.4)


Z Z
x ∧ T n · a dx σ = (a ∧ x) · T n dx σ =
∂Pt ∂Pt
Z
= T T (a ∧ x) · n dx σ =
Z∂Pt
= div(T T (a ∧ x)) dx v =
Pt
Z
= [divT · a ∧ x + T · grad(a ∧ x)] dx v
Pt
Z Z
= x ∧ div T · a dx v + T · A dx v
Pt Pt

ove A è la matrice antisimmetrica univocamente associata ad x 7→ a ∧ x. Ma allora,


dalla validità della prima equazione di bilancio segue che
Z
T · A dx v = 0 ∀a ∈ R3 ⇔ T = T T .
Pt

Sufficienza. Dato T soddisfacente ad a), b), c), il ragionamento per mostrare b)


appena concluso svolto a ritroso mostra che (b, s) con s = T n soddisfa le equazioni
di bilancio.

24
3.1. Il teorema del tetraedro di Cauchy

3.1.1 Il Principio dei Lavori Virtuali in Meccanica dei Continui


Il Principio dei Lavori Virtuali, o più esattamente di D’Alembert quando si ha a che
fare con i moti dinamicamente possibili e non con le configurazione di equilibrio, ha
in Meccanica dei Continui lo stesso significato ma una portata diversa rispetto alla
Meccanica finito dimensionale. In quest’ultima, si introduce dapprima la classe dei
vincoli lisci. Per tale classe è possibile proiettare su di un opportuno spazio lineare
(lo spazio tangente al vincolo, delle velocità virtuali) le equazioni del moto

ma = F + Φ

ed ottenere cosı̀ le equazioni del moto pure, prive cioè delle reazioni vincolari inco-
gnite (equazioni di Lagrange).
In Meccanica dei Continui il problema, corrispondente a quello della descrizione
del vincolo, è di definire il modello che ben descrive gli sforzi che si esercitano tra
particelle a contatto del continuo. Il modello che presentiamo caratterizza lo sforzo
interno in maniera equivalente al Postulato di Cauchy.
Postulato sugli sforzi interni. Esistono un campo vettoriale di sforzo γ e un
campo tensoriale di sforzo T entrambi definiti sulla configurazione attuale tali che:
1) per ogni parte Pt e per ogni campo vettoriale w(x, t) (spostamento virtuale),
il lavoro degli sforzi interni sui punti di Pt è dato dall’espressione (si dice anche
potenza di primo gradiente)
Z
Lint = − (γ · w + T · grad w )dx v;
Pt

2) Lint è nullo per ogni spostamento virtuale rigido

w : R3 × R → R3 w(x, t) = w0 (t) + ω(t) ∧ x.

Come conseguenza, ponendo ω = 0 si ha necessariamente γ ≡ 0 e, detta Ω la matrice


antisimmetrica associata all’operatore ω ∧ ·, la condizione T · Ω ≡ 0 porge

T = TT

ovvero, lo sforzo interno è descritto da un tensore simmetrico. Inoltre, usando l’ormai


nota relazione (1.4), si ottiene
Z Z
T · grad w dx v = div (T T w) − div T · w
Pt Pt

per cui il lavoro virtuale degli sforzi interni si scrive anche


Z Z
Lint = − T n · wdx σ + div T · wdx v. (3.5)
∂Pt Pt

Rimane ora da definire, per un generico spostamento virtuale, il lavoro delle forze
d’inerzia Z
Lin = − µė · wdx v,
Pt
e il lavoro delle forze esterne: sia data, come sopra, b densità di volume di forze
esterne a distanza e s densità superficiale di forze esterne di contatto, esercitate dai

25
3. Dinamica dei continui

punti esterni a ∂Pt sui punti di Pt a contatto, sulla quale ora non facciamo alcuna
ipotesi, a parte l’integrabilità come densità superficiale di forze. Allora
Z Z
Lext = b · wdx v + s · wdx σ.
Pt ∂Pt

Possiamo ora enunciare il

Teorema 3.1.2 (Principio dei Lavori Virtuali) Siano (b, s),rispettivamente den-
sità di forza esterna di azione a distanza e densità di forza esterne di contatto lungo
il moto x di B, e valga il postulato degli sforzi interni. Allora valgono le a) b) c) del
Teorema del Tetraedro di Cauchy (equivalenti alla validità delle equazioni di bilan-
cio (3.1), (3.2) lungo il moto x) se e solo se il lavoro delle forze interne, esterne e
d’inerzia è nullo per ogni spostamento virtuale per ogni t lungo il moto

Lint + Lext + Lin = 0.

Dimostrazione. Riscriviamo la condizione del Principio dei Lavori virtuali (nella


versione di D’Alembert)
Z Z
Lint + Lext + Lin = [−µė + b + div T ] · wdx v + [−T n + s] · wdx σ = 0 (3.6)
Pt ∂Pt

La necessità è quindi ovvia. Osserviamo che nel caso particolare di uno spostamento
virtuale rigido si ha Lint = 0; i termini rimanenti si possono riscrivere come u · w =
u · (w0 + ω ∧ x) = u · w0 + ω · x ∧ u ove u = s oppure u = b − µė. Pertanto
Z Z Z Z
Lext +Lin = w0 ·[ s dx σ+ (b−µė) dx v]+ω·[ x∧s dx σ+ x∧(b−µė) dx v] = 0
∂Pt Pt ∂Pt Pt

che porge una condizione equivalente alla validità delle equazioni di bilancio. Questo
conclude la dimostrazione.

Le equazioni della dinamica dei continui si possono dunque porre nella forma
integrale (3.6) che esprime il Principio dei Lavori Virtuali. Tale formulazione dal
punto di vista dell’Analisi Matematica, corrisponde a introdurre la forma debole
della soluzione di un’equazione
Z
f (u) = 0 ⇔ f (u) · w = 0 ∀w ∈ V
P

ove le w ∈ V sono delle funzioni test che in Fisica Matematica si interpretano


come velocità o spostamenti virtuali, o di saggio. In questo modo, l’equazione in-
tegrale definisce un funzionale sullo spazio vettoriale delle funzioni test. In gen-
erale, l’adozione della forma debole delle equazioni permette di applicare tecniche
di risoluzione che non sono disponibili per l’equazione diretta f (u) = 0. Inoltre tale
forma appare naturalmente nello studio delle equazioni alla derivate parziali con
metodi numerici (elementi finiti).

26
3.1. Il teorema del tetraedro di Cauchy

3.1.2 Equazioni di bilancio associate all’equazione indefinita dei continui


E’ un semplice esercizio mostrare che al pari dell’equazione di continuità per la
massa, anche l’equazione indefinita dei continui, che esprime il bilancio della quan-
tità di moto puo’ essere scritta sotto forma di legge di conservazione vettoriale.
Supponiamo che il moto del continuo soddisfi l’equazione di continuità per la massa
µ̇ + µdive = 0
Allora
µė = (µe). − µ̇e = (µe). + µ e div e = div T + b
da cui, ricordando la definizione di derivata molecolare, si ottiene
∂(µe)
+ grad(µe)e + µ e div e − div T = b
∂t
e infine
∂(µe)
+ div(µe ⊗ e − T ) = b (3.7)
∂t
essendo
X ∂ X ∂(µei ) ∂ej
div(µe ⊗ e)i = (µei ej ) = ej + µei = [grad(µe)e + µediv e]i .
∂xj ∂xj ∂xj
j j

La (3.7) ha con evidenza la forma di legge di bilancio per la quantità vettoriale


Ψ = µe, con termine di produzione b, flusso convettivo µe ⊗ e, flusso non convettivo
Ψ = −T e flusso Φ = µe ⊗ e − T .

3.1.3 Descrizione materiale del Tensore degli sforzi


Il tensore degli sforzi che abbiamo ricavato è definito come un campo tensoriale
sulla traiettoria spazio–temporale Γ. In molti casi però risulta difficile descrivere le
forze agenti sul corpo B se queste dipendono dalla configurazione attuale Bt che è in
generale ignota. In questi casi è utile esprimere tutte le grandezze in gioco nella loro
rappresentazione materiale come campo sulla configurazione materiale, che è fissa.
Vediamo come.
Sia x = x(X, t) moto di B e T (x, t) il tensore degli sforzi di Cauchy. Per ogni
parte P e per ogni t ∈ [0, T ), applichiamo il teorema di cambiamento di variabile
degli integrali di superficie, pensando al moto (incognito) come un diffeomorfismo a
t fissato. Vale Z Z
T n dx σ = Tm det F F −T ν dX σ
∂Pt ∂P
ove n e ν sono le normali esterne nei punti generici di ∂Pt e ∂P. L’uguaglianza
appena scritta definisce un campo tensoriale sulla configurazione di riferimento S :
B × [0, T ) → Lin
S(X, t) := (det F )Tm F −T (3.8)
detto tensore degli sforzi di Piola–Kirkhhoff. Posto b0 = det F b, campo delle forze
esterne a distanza sulla configurazione di riferimento, le equazioni di bilancio (3.1)
e (3.2) espresse per una parte P nella configurazione di riferimento sono:
Z Z Z
∗ 00
µ x (X, t) dX v = S(X, t)ν dX σ + b0 dX v
P ∂P P

27
3. Dinamica dei continui

Z Z Z
x ∧ µ∗ x00 (X, t) dX v = X ∧ S(X, t)ν dX σ + X ∧ b0 dX v.
P ∂P P
Esercizio. Mostrare che le condizioni b) e c) del Teorema del Tetraedro di Cauchy
si scrivono in forma materiale rispettivamente come

SF T = F S T (3.9)

µ∗ x00 = b0 + Div S (3.10)


nb. Si osservi che S non è in generale una matrice simmetrica.

3.2 Teorema delle forze vive


Procediamo esattamente come in Meccanica finito–dimensionale: dalla equazione
di Newton f = m a, moltiplicando scalarmente per la velocità v si ottiene che la
variazione di energia cinetica è pari al lavoro delle forze agenti sul sistema e pari
alla variazione di energia potenziale nel caso in cui agiscano sole forze conservative.
In meccanica dei continui, senza ulteriori ipotesi non possiamo supporre che le forze
interne di contatto ammettano un potenziale.
1. Formulazione spaziale. Dalla equazione di bilancio per la quantità di moto in
forma puntuale
µė = div T + b
moltiplicando scalarmente per e e integrando su Pt si ha
d e2 e2
Z Z Z
d dK
µė · e dx v = µ ( ) dx v = µ( ) dx v =
Pt Pt dt 2 dt Pt 2 dt
ove K è l’energia cinetica di P. Per il secondo membro, usando la simmetria di T e
la relazione (1.4) si ottiene
Z Z Z
T
divT · e dx v = div(T e) dx v − T · grad e dx v
Pt
ZPt Z Pt
= T e · n dx σ − T · L dx v =
∂Pt Pt
Z Z
= T n · e dx σ − T · D dx v =
Z∂Pt Z Pt
= Σ · e dx σ − T · D dx v
∂Pt Pt

pertanto il Teorema della forze vive (spaziale) si scrive come


Z Z Z
K̇ = b · e dx v + Σ · e dx σ − T · D dx v = P + W (3.11)
Pt ∂Pt Pt
ove Z Z
P = b · e dx v + Σ · e dx σ
Pt ∂Pt
è la potenza delle forze esterne di azione a distanza e di contatto sulla superficie
esterna di Pt e Z
W =− T · D dx v (3.12)
Pt

28
3.2. Teorema delle forze vive

è la potenza degli sforzi interni (stress power). Qui D = 21 (L + LT ) è la parte


simmetrica del gradiente di velocità.
2. Formulazione materiale. Riscriviamo i singoli pezzi della (3.11) nella config-
urazione di riferimento usando il moto come diffeomorfismo a t fissato. Allora
e2 e2m x0 2
Z Z Z
d d d
K̇ = µ( ) dx v = det F µm ( ) dX v = µ∗ ( ) dX v.
dt Pt 2 dt P 2 dt P 2

Calcoliamo separatamente i due contributi della potenza delle forze esterne; il con-
tributo delle forze di volume vale
Z Z Z
b · e dx v = b detF · em dX v = b0 · x0 dX v
Pt P P

mentre quello delle forze di superficie si riscrive come


Z Z Z
T n · e dx σ = T e · n dx σ = det F (T e)m · F −T νdX σ =
∂Pt
Z∂Pt ∂P
Z
−T
= detF em · Tm F νdX σ = v · detF Tm F −T νdX σ =
Z∂P ∂P

= v · SνdX σ.
∂P

Infine la potenza degli sforzi diventa (vale la formula A · BC = AC T · B)


Z Z Z Z
0 −1 −T 0
W = T ·D dx v = T ·Fs Fs dx v = T Fs ·Fs dx v = det F Tm F −T ·F 0 dX v
Pt Pt Pt P

e quindi Z Z Z
0 0
K̇ = b0 · x dX v + Σ0 · x dX σ − S · F 0 dX v
P ∂P P
ove b0 = detF b e Σ0 sono le assegnate forze esterne di superficie nella configurazione
di riferimento.
Osservazione. Dalla formulazione materiale del Teorema delle forze vive si vede
facilmente che W è nulla per i moti aventi gradiente di deformazione costante F 0 =
∂ ∂x
∂t ( ∂X ) = 0. Intuitivamente, possiamo pensare che, se F non è costante nel tempo,
alcune particelle del continuo devono agire sulle altre per fare variare la loro velocità
e realizzare la deformazione complessiva durante il moto. Poichè il sistema non è
isolato, tali forze di contatto tra punti contigui non sono bilanciate (non verificano
il principio di azione e reazione). In qualche modo, W misura la potenza delle forze
di contatto impiegata per ‘coordinare’ il moto di tutte le particelle. Tale potenza è
nulla per esempio nel caso di un corpo rigido, ove D = 0. Ne risulta che W = K̇ −P ,
differenza tra la variazione di energia cinetica e la potenza delle forze esterne, puo’
essere pensato come la potenza delle forze interne che non è usata per produrre moto
(variare l’energia cinetica totale).
Esercizio 1. A titolo di esempio, calcoliamo la variazione dell’energia cinetica
per un fluido di Navier–Stokes (viscoso, incomprimibile) in assenza di forze esterne.
Si ha allora
Z Z
dK
= − T · Ddx v = − (−πI + 2νD) · Ddx v
dt Pt Pt

29
3. Dinamica dei continui

Z Z
= πtr Ddx v − 2ν tr(DT D)dx v
ZPt ZPt Z
2
= πdiv e dx v − 2ν |D| dx v = −2ν |D|2 dx v < 0
Pt Pt Pt

ove div e = 0 per l’ipotesi di incompressibilità. Quindi la dissipazione è nulla se e


solo se il coefficiente di viscosità ν = 0.
Esercizio 2. Calcoliamo il lavoro (la potenza) compiuto da una porzione P di fluido
in equilibrio con il resto del continuo fluido in una espansione a pressione costante
(π = cost). Supponendo b = 0, dalla formula precedente sotto la (3.11) si ha
Z Z Z
ext d
P = Σ · e dx = T n · e dx = −π n · e dx = −π vol(P) = −P int .
∂Pt ∂Pt ∂Pt dt

Esercizio 3. Riscriviamo il contenuto del Teorema delle forze vive sotto forma di
legge di bilancio per la densità di energia cinetica. Questo bilancio si estenderà
all’energia cinetica più energia interna nella Termomeccanica dei continui attraverso
il Primo principio della Termodinamica. Applichiamo il teorema del Trasporto:

e2 e2 e2
Z Z
dK d
= µ dx v = [(µ )0 + div (µ e)]dx v =
dt dt 2 2 2
Z Pt Pt

= [b · e + div (T e) − D · T ]dx v
Pt

da cui
∂ e2 e2
(µ ) + div (µ e − T e) = b · e − T · D.
∂t 2 2

3.3 Esempi di equazioni costitutive


Le equazioni di bilancio che abbiamo postulato essere valide lungo il moto del con-
tinuo non sono sufficenti a determinare tutte le grandezze incognite legate al moto.
Infatti sono incognite: il moto x = (X, t) ∈ R3 , la densità µ, il tensore degli sforzi
T ∈ M at(3, R); in tutto 3 + 1 + 9 = 13 incognite. Per determinarle abbiamo a dis-
posizione l’equazione di continuità e le equazioni di bilancio, in tutto 1 + 3 + 3 = 7
equazioni.
Le equazioni da aggiungere per rendere determinato il problema non possono
far ricorso a principi generali di tipo meccanico, che si esauriscono nelle equazioni
di bilancio e di conservazione della massa, ma devono essere dettate dall’intento
di caratterizzare il comportamento del continuo preso in esame. Tali equazioni
si chiamano costitutive e caratterizzano il materiale in esame fino a determinarne
completamente il moto.
Enunciare delle equazioni costitutive non è semplice. Per facilitare tale compito
si è sviluppata una teoria generale delle equazioni costitutive, nella quale non ci
addentriamo. In breve, in essa si postula che una ragionevole equazione costitutiva
deve soddisfare a degli assiomi generali (tra i quali il principio del determinismo,
il principio di azione locale, il principio di indifferenza materiale). Tali assiomi

30
3.4. Fluidi

restringono la forma possibile delle equazioni costitutive e quindi facilitano la loro


ricerca.
Vediamo qui alcune scelte di equazioni costitutive che caratterizzano i materiali
piu’ semplici. Premettiamo la seguente definizione:

Definizione 3.3.1 Un’assegnazione delle funzioni (e(x, t), µ(x, t), T (x, t)) soddis-
facenti all’equazione di continuità e alla equazione di Cauchy (eq. c del Teorema
del Tetraedro di Cauchy) si dice flusso. Un flusso è stazionario se (e, µ, T ) non
dipendono dal tempo.

3.4 Fluidi
Un fluido è un continuo per il quale lo sforzo attraverso una qualsiasi superficie è
perpendicolare alla superficie stessa, ovvero

s(x, t, n) = σ(x, t, n)n ∀n ∈ S 2 , ∀(x, t) ∈ Γ. (3.13)

Proposizione 3.4.1 (Osservazione di Cauchy) Se vale (3.13) allora lo sforzo è


indipendente da n, ovvero

s(x, t, n) = π(x, t)n, i.e. T (x, t) = −π(x, t)I,

ove lo scalare positivo π(x, t) è detto pressione.

Osservazione: per un fluido divT = grad π, inoltre la condizione T = T T è banal-


mente soddisfatta.
Dimostrazione. Sia n = 3i=1 ni ei con ei base ortonormale. Dalla (3.13), scritta
P
per n e ei si ha, omettendo la dipendenza da (x, t),

s(n) = σ(n)n, s(ei ) = σ(ei )ei ;

dal Teorema di Cauchy (3.4) segue allora che


3
X 3
X 3
X 3
X
s(n) = σ(n)n = σ(n) ni e i = σ(n)ni ei ≡ ni s(ei ) = ni σ(ei )ei ,
i=1 i=1 i=1 i=1

da cui, eguagliando le componenti

σ(n) = σ(ei ) ∀i = 1, 2, 3 ⇔ σ è indipendente da n.

3.4.1 Fluidi ideali e elastici


Un fluido è ideale se è incomprimibile ed omogeneo, ovvero se per esso sono possibili
solo moti isocori (a volume costante, ovvero con div e = 0), ed inoltre µ∗ è costante.
Per un fluido ideale, l’equazione di continuità porge subito µ0 = 0, ovvero la densità
di massa è costante anche nel tempo. Le equazioni (non lineari) di un fluido ideale
sono quindi  ∗
µ ė = µ∗ (e0 + grad e e) = b − grad π,
0 = div e

31
3. Dinamica dei continui

dette equazioni di Eulero. La nonlinearità è dovuta al termine grad e.


Un fluido (comprimibile) è detto elastico se per esso vale una relazione π = π̂(µ).
Le equazioni del moto di un fluido elastico (incognite e, µ) sono non lineari

 µė = b − grad π,
0 = µ̇ + µdiv e,
π = π̂(µ)

Per esse sono possibili soluzioni nelle quali la velocità presenta un fronte di discon-
tinuità che si propaga (le cosiddette onde d’urto o shock waves).
Il moto del fluido di Eulero ha anche un’altra proprietà interessante: esso con-
serva il valore della circolazione del campo di velocità lungo una curva materiale
orientata chiusa trasportata dal moto. La dimostrazione fa uso di un risultato molto
più generale, valido per il flusso di un generico un generico campo vettoriale X(t, x)

Proposizione 3.4.2 (Teorema di trasporto della circolazione) Sia γt curva


materiale chiusa orientata, immagine tramite il flusso di γ : [0, 1] → P. Allora
Z Z
d
X · dx = Ẋ · dx.
dt γt γt

Dimostrazione

d 1
Z Z
d d
X · dx = X(t, x(t, γ(s))) · x(t, γ(s))ds
dt γt dt 0 ds
Z 1 Z 1
d d
= Ẋ · dx + X· x(t, γ(s))ds
0 0 dt ds
Z 1 Z 1
d
= Ẋ · dx + X · X(t, γ(s))ds
0 0 ds
Z 1 Z 1 Z 1
d X2
= Ẋ · dx + ( )= Ẋ · dx.
0 0 ds 2 0

Corollario

Teorema 3.4.1 (Teorema di Kelvin) Lungo il moto di un fluido di Eulero, la


circolazione del campo di velocità lungo una linea materale è costante
Z Z Z
d
e · dx = ė · dx = − grad π · dx = 0.
dt γt γt γt

3.4.2 Fluidi di Navier–Stokes o linearmente viscosi


Per i fluidi finora introdotti lo sforzo è una pressione, ovvero risulta normale alla
superficie considerata. I fluidi linearmente viscosi modellano un corpo continuo nel
quale lo sforzo ha anche una componente di taglio, ossia parallela alla superficie
stessa. Tale componenente descrive la resistenza allo scorrimento relativo di due
‘strati’ del fluido a contatto, pertanto è sensato pensare che descriva fluidi con
viscosità.

32
3.4. Fluidi

Considereremo per semplicità il caso di un fluido omogeneo e incomprimibile.


Per esso supporremo che

T (x, t) = −π(x, t)I + 2νD(x, t)

ove D = 21 (L + LT ) e ν > 0, costante, è detta viscosità del fluido. Essendo

div 2νD = νdiv(grad e + (grad e)T ) = ν∆e + νgrad(div e) = ν∆e,

(dim. per componenti, div e = 0 per l’ipotesi di incompressibilità) otteniamo le


equazioni del moto di un fluido di Navier–Stokes nelle incognite (e, π)

µ∗ ė = b − grad π + ν∆e,


0 = div e.

Osservazione 1. Se le forze esterne sono indipendenti dal tempo, si vede subito che
le equazioni dei fluidi ideali o elastici sono invarianti per inversione temporale (infatti
ė(x(−t), −t) = −ė(x(t), t)), mentre le equazioni dei fluidi di Navier–Stokes non lo
sono a causa del termine di dissipazione ν∆e (infatti ∆e(x(−t), −t) = ∆e(x(t), t)).
Pertanto le equazioni di Navier–Stokes descrivono l’evoluzione irreversibile di un
fluido. L’irreversibilità delle equazioni ben si accorda col fatto (confermato dalle
osservazioni sperimentali) che le equazioni di N-S hanno per certi valori dei parametri
(numero di Reynolds, vedi sotto) soluzioni ’semplici’ (moto laminare) e per altri un
comportamento caotico (moto turbolento). Tali equazioni che trovano applicazione
in moltissimi ambiti tecnologici, sono tuttavia un campo di indagine matematico
ancora aperto.1
Osservazione 2. Le equazioni di N-S sono un sistema di quattro equazioni per le
quattro incognite e, π. Dal momento che la pressione non compare nelle equazioni
attraverso le sue derivate, possiamo cercare di esprimerla in funzione di e e delle sue
derivate. Prendendo il gradiente della (3.17)1 si ha, ponendo per semplicità µ∗ = 1

(grad e). + grad e grad e = grad b − Hess(π) + ν∆(grad e).

Ora prendiamo la traccia dell’equazione matriciale appena scritta sapendo che tr grad e =
tr D = div e ottenendo

(div e). + grad e · grad e = −∆π + div b + ν∆(div e).

Infine, dalla condizione di incomprimibilità div e = 0, vediamo che la pressione è


soluzione dell’ equazione di Poisson

∆p = div b − grad e · grad e. (3.14)

Si noti che la relazione trovata vale anche per fluidi di Eulero (incomprimibili omo-
genei, non viscosi).
1
Manca un teorema di esistenza e regolarità della soluzione in 3D, è uno dei sette Millenium
Problems del Clay Mathematics Institute.

33
3. Dinamica dei continui

Equazioni di Navier-Stokes adimensionali


Le equazioni di Navier-Stokes si propongono come modello per il moto di fluidi
viscosi. Esse vengono impiegate per descrivere il moto della crosta terreste, inteso
come fluido ad altissima viscosità, il moto delle correnti oceaniche, lo scorrimento
del sangue nei vasi eccetera. Come possiamo rendere plausibile il fatto che una
stessa equazione si applicabile a sistemi cosı̀ disparati? Mostreremo qui che le varie
grandezze che descrivono il sistema da modellizzare possono essere compendiate in
un’unico parametro scalare, il numero di Reynolds Re. Siano L e T le unità di
misura per le lunghezze e tempi nel sistema di interesse (per esempio Km e ore per
la geofisica, mm e anni per la tettonica, µm e sec per il moto di microorganismi).
Scritte le equazioni di N-S nelle coordinate spazio-temporali (λ, τ ) relative alle scale
scelte, introduciamo le coordinate adimensionali (x, t)

λ τ
x = x(λ) = , t = t(τ ) =
L T
e vediamo quale forma assumono le equazioni di N-S nelle coordinate adimensionali.
Dall’identità
x(t) = x(λ(τ (t)))

otteniamo per derivazione la relazione tra la velocità u = dλ/dτ e la velocità adi-


mensionale e = dx/dt:

dx dx dλ dτ T
e(x, t) = = = u(tT, xL)
dt dλ dτ dt L
Analogamente, troviamo che

L 1 1 1
uτ = , gradλ U = gradx e, ∆u = ∆e, gradλ π = gradx π.
T2 T LT L
Ora supponendo che la velocità u(λ, τ ) soddisfi le equazioni di Navier - Stokes (3.17),
e sostituendo le grandezze sopra introdotte, si vede che la velocità adimensionale
e(x, t) soddisfa all’equazione

T2 T2
 ė = µνT
 1
∗ L2 ∆e + µ∗ L b − L2 µ∗ gradx π = Re ∆e + f,
(3.15)

 0 = T div e.

La quantità f è una grandezza adimensionale che rappresenta il contributo delle


forze esterne; indichiamo con η = ν/µ∗ la viscosità cinematica. Il parametro adi-
mensionale
µ∗ L2 L2 Lv
Re = = =
νT µT η
detto numero di Reynolds, esprime la relazione tra la scala delle lunghezze, delle
velocità v = L/T e la viscosità cinematica. Se per semplictà trascuriamo il con-
tributo di f , appare evidente che sistemi fisici aventi lo stesso numero di Reynolds
sono descritti dalla stessa equazione di N-S adimensionale e quindi hanno la stessa
soluzione (moto laminare o turbolento).

34
3.4. Fluidi

Il numero di Reynolds ha un’altra interpretazione fisicamente significativa: esso


esprime il rapporto tra le forze inerziali Fin ≈ µ∗ a e le forze viscose Fvisc ≈ ν∆u
agenti sul sistema. Infatti

Fin µ∗ LT −2 L2
= = = Re
Fvisc νL−1 T −1 ηT
Pertanto, a Re basso dominano le forze viscose, mentre a Re elevato, il moto è
determinato dalle forze esterne ed inerziali. Sapendo che η = 10−2 cmsec−1 per
l’acqua ed esprimendo la scala delle lunghezze L in cm e la scala delle velocità v in
cmsec−1 , diamo qualche esempio di Re per il moto a velocità costante di corpi nel
fluido a riposo (è lo stesso che considerare il corpo fermo e il fluido in movimento):

Sistema scale Re
Balena L= 103 , v = 103 ∼ 108
Sub L = 102 , v = 102 ∼ 106
Pesce rosso L = 1, v =1 ∼ 102
Batterio L = 10−4 , v = 10−2 ∼ 10−4

Vorticità
Le equazioni del moto dei fluidi ideali e di quelli di Navier-Stokes, per i quali si
aggiunge il termine di attrito viscoso ν∆e, ammettono una riscrittura equivalente
molto interessante in termini del campo vettoriale di vorticità ω = rot e. Siccome
abbiamo a che fare con fluidi omogenei incomprimibili, la densità di massa, costante,
puo’ essere posta uguale a uno. Usiamo ancora la decomposizione (2.6) della velocità
nell’equazione di Navier-Stokes scrivendo

e2
ė = e0 + grad( ) + ω ∧ e = −grad π + ν∆e.
2
Ora prendiamo il rotore di entrambi i membri, usando il fatto che rot(gradϕ) = 0,
div(rot w) = 0, facendo uso dell’identità vettoriale

rot (ω ∧ e) = grad ω e − grad e ω + ωdiv e − ediv ω.

e scambiando, ove serve, l’ordine di derivazione. Infine, notiamo che


1 1
grad e ω = (D + W )ω = (D + rot e)ω = Dω + ω ∧ ω = Dω.
2 2
Si ottiene allora immediatamente (qui div e = 0) l’equazione di evoluzione per il
campo vettoriale di vorticità per un dato campo di velocità e

ω 0 + grad ω e = ω̇ = Dω + ν∆ω. (3.16)

e un sistema di due equazioni vettoriali per le variabili e, ω


 0
ω + grad ω e = ω̇ = Dω + ν∆ω,
(3.17)
rot e = ω

35
3. Dinamica dei continui

Si vede che in questa formulazione dell’equazione di Navier–Stokes il termine di


pressione non compare. Questo è ragionevole poichè il tensore di Cauchy T =
−πI descrive la componente normale dello sforzo, e quest’ultima, intuitivamente, è
incapace di mettere in rotazione il fluido o di arrestarne la componente rotatoria
della velocità.
Una soluzione esplicita delle equazioni di Navier-Stokes.
E’ possibile costruire delle soluzioni particolari delle equazioni di N-S che illus-
trano il ruolo della vorticità. Vale infatti la seguente

Proposizione 3.4.3 Sia D(t) una possibile matrice di velocità di deformazione lo-
cale, ovvero D(t) ∈ Sym, tr D(t) = 0. Sia ω(t) soluzione dell’equazione vettoriale

ω 0 = D(t)ω, ω(0) = ω0 .

Allora il campo di velocità euleriano definito da

1
e(x, t) = ω(t) ∧ x + D(t)x = (W (t) + D(t))x
2
soddisfa l’equazione di Navier-Stokes (3.17).

Dimostrazione. Usiamo la formulazione equivalente (3.16) di N-S in termini della


vorticità. Per il campo sopra scritto si ha

rot e = ω(t), ∆ω = 0, grad ω = 0

quindi l’equazione di N-S si riduce a ω 0 = Dω che è soddisfatta per ipotesi.


Osservazione. Il campo di velocità trovato soddisfa anche l’equazione di Eulero in
virtù del fatto che ∆ω = 0; per entrambe la pressione si ricava dall’equazione di
Poisson (3.14).
Esempio. Usiamo come fatto in precedenza al Cap.2 una matrice di strain e una
vorticità iniziale ω0 come segue

D = Diag[−γ1 , −γ2 , γ1 + γ2 ], ω0 = (0, 0, ω03 )T .

L’equazione ω 0 = Dω ha soluzione immediata

ω(t) = (0, 0, ω3 (t)) = (0, 0, ω03 e(γ1 +γ2 )t )

e il campo di velocità associato è lineare in x

− 21 ω3 (t)
 
−γ1 0
1 1
e(x, t) = ω(t) ∧ x + D(t)x = 2 ω3 (t)
 −γ2 0 x
2
0 0 γ1 + γ2

Qualitativamente, si vede che tale soluzione rappresenta un vortice che si ’allunga’


disponendosi lungo l’asse x3 e aumentando la sua vorticità. Quest’ultimo fatto si
ha sempre quando la vorticità iniziale è un autovettore di D. Diamo una stima
della velocità con cui le traiettorie del fluido si avvicinano all’asse x3 . Sia x⊥ (t) =
(x1 (t), x2 (t), 0) la componente perpendicolare all’asse della vorticità della traiettoria

36
3.4. Fluidi

di una particella, ottenuta risolvendo l’equazione dx/dt = e(x, t). Allora, detta
A(x, t) la sottomatrice di ordine due della matrice scritta sopra, si ha
1d ⊥ 2
(x ) = (x⊥ , ẋ⊥ ) = (x⊥ , A(x, t)x⊥ ) = −(γ1 x21 + γ2 x22 )
2 dt
quindi
1d ⊥ 2
−max(γ1 , γ2 )(x⊥ )2 ≤ (x ) ≤ −min(γ1 , γ2 )(x⊥ )2 .
2 dt
Qualitativamente, si vede che tale soluzione rappresenta un vortice che si ’allunga’
disponendosi lungo l’asse x3 e aumentando la sua vorticità. Quest’ultimo fatto si
verifica sempre quando la vorticità iniziale è un autovettore di D.

Vorticità per i fluidi ideali


Per un fluido ideale ν = 0 e l’equazione (3.16) per la vorticità diviene un’equazione
quasi-lineare
ω̇ = grad e ω
la cui soluzione è nota noto il moto del fluido x = x(t, X). Vale infatti

Proposizione 3.4.4 Sia ω0 (X) il campo iniziale di vorticità. Allora la soluzione


dell’equazione di vorticità associata al moto di un fluido di Eulero è data da

ωm (t, X) = ω(t, x(t, X)) = F (t, X)ω0 (X).

Dimostrazione. Per verifica diretta


d d
ωm (t, X) = ω(t, x(t, X)) = F 0 (t, X)ω0 (X) =
dt dt
= (grad e)m F (t, X)ω0 (X) = (grad e)m ωm (t, X)

Le curve integrali del campo di vorticità ad un istante assegnato, definite a meno di


una riparametrizzazione, sono dette linee di vortice. Esse soddisfano pertanto alla
condizione

(s) = ω(t, γ(s))λ(s), λ(s) 6= 0.
ds
Il moto del fluido di Eulero trasporta le linee di vortice nel senso che, detta γt (s) =
x(t, γ(s)) la curva materiale immagine della γ tramite il moto del fluido, essa verifica
ancora la relazione precedente. Infatti
dγt d dγ(s)
(s) = x(t, γ(s)) = F (t, γ(s)) = F (t, γ(s))ω(t, γ(s))λ(s) = ω(t, γt (s))λ(s).
ds ds ds

Moti piani di fluidi incomprimibili


Consideriamo il moto piano di un fluido di Navier-Stokes, trascurando l’effetto della
gravità. Detto ẑ il versore ortonormale al piano (x, y) e indicato con e(x, y) =
ex (x, y)x̂ + ey (x, y)ŷ il campo piano di velocità, la vorticità è un vettore ortogonale
al piano
∂ey ∂ex
ω = rot e = ( − )ẑ = ωẑ
∂x ∂y

37
3. Dinamica dei continui

e poichè il termine grad e·ω è nullo in questo caso, l’equazione (3.16) per la vorticità
si riduce all’equazione scalare seguente

ω̇ = ω 0 + grad ω · e = ν∆ω.

Otteniamo quindi, che per un fluido di Eulero, la vorticità è costante lungo le trai-
ettorie delle particelle. Usando l’identità vettoriale div(ωe) = grad ω · e + ωdiv e e
il fatto che div e = 0, possiamo inoltre riscrivere l’equazione scalare per la vorticità
sotto forma di legge di bilancio

ω 0 + div(ωe) = ν∆ω.

Vediamo ora un’altra formulazione delle equazioni del moto piano di un fluido di
Navier–Stokes, detta di vorticità – corrente. La condizione di incomprimibilità
div e = 0 permette di dire che la uno–forma differenziale

w = −ey dx + ex dy

associata al campo vettoriale piano w = ẑ ∧ e è chiusa. La condizione di chiusura si


scrive infatti come
∂wx ∂wy ∂ey ∂ex
− =− − = −div e = 0.
∂y ∂x ∂y ∂x
In un dominio D di w semplicemente connesso, w è esatta e la sua primitiva ψ(x, y)
tale che dψ = w è detta funzione di corrente. Equivalentemente, possiamo dire che
il campo vettoriale w è un gradiente, w = grad ψ.
Dalla condizione grad ψ = w = ẑ ∧ e segue che grad ψ è ortogonale alla velocità e e
quindi, punto per punto, le linee di livello di ψ coincidono con le curve integrali del
campo di velocità euleriano o traiettorie. Quindi ψ è costante lungo le traiettorie
delle particelle del fluido. La funzione di corrente, integrale primo del moto, permette
di esprimere facilmente il campo di velocità come2
∂ψ ∂ψ
e = grad ψ ∧ ẑ i.e. ex = , ey = − (3.18)
∂y ∂x
e la vorticità scalare
∂ey ∂ex
ω = rot e = ( − ) = −div w = −div(grad ψ) = −∆ψ. (3.19)
∂x ∂y
Viceversa, supponiamo di considerare un dominio D regolare, semplicemente con-
nesso, contenente una quantità costante di fluido. Questo equivale ad imporre la
condizione di impermeabilità e · n = 0 su ∂D, ove n è la normale esterna. Pertanto,
il bordo di D è costituito da archi di traiettorie di particelle separati al più da punti
ove la velocità e è nulla, detti punti di stagnazione. Se la velocità non è mai nulla su
∂D, allora ψ è costante su ∂D e non è restrittivo supporre ψ = 0 sul bordo. Asseg-
nato il campo di vorticità, la funzione di corrente è quindi soluzione dell’equazione
di Poisson
∆ψ = −ω, ψ = 0 su ∂D.
2
Osserviamo rapidissimamente che, stante (3.18), ψ(x, y) si può interpretare come funzione
Hamiltoniana e quindi ψ stessa è costante lungo le traiettorie del fluido piano

38
3.4. Fluidi

Il sistema di equazioni nelle due incognite scalari vorticità – corrente si scrive quindi

ω̇ = ω 0 + grad ω e = ω 0 + grad ω ∧ grad ψ · ẑ = ν∆ω,




∆ψ = −ω

Si noti che, nel caso di un fluido di Eulero, il sistema ammette soluzioni stazionarie
se e solo se ω e ψ hanno gli stessi insiemi di livello, ovvero sono funzionalmente
dipendenti. Quest’ultima condizione si scrive anche come
 
grad ψ
grad ω ∧ grad ψ · ẑ = det =0 (3.20)
grad(∆ψ)

ed equivale a richiedere l’esistenza di una relazione funzionale, anche non lineare

∆ψ = F(ψ).

Moti periodici per fluidi di Eulero bidimensionali


La condizione necessaria e sufficiente (3.20) per l’esistenza di soluzioni stazionarie
richiede che ψ e ∆ψ siano funzionalmente dipendenti. Le autofunzioni ψk , k ∈ Z2 ,
dell’operatore lineare Laplaciano sul toro bidimensionale

ψk = ak cos(2πk · x) + bk sin(2πk · x), ∆ψk = −4π 2 |k|2 ψk

verificano tale condizione con F(ψk ) = −4π 2 |k|2 ψk lineare. Pertanto, per ogni l
intero positivo, la funzione di corrente data da
X X
ψl (x) = ψk = ak cos(2πk · x) + bk sin(2πk · x)
|k|2 =l |k|2 =l

definisce una soluzione stazionaria delle equazioni di Eulero sul toro bidimensionale.

3.4.3 Soluzioni periodiche delle equazioni di Eulero e Navier-Stokes


In questo paragrafo considereremo funzioni periodiche di periodo uno nella variabile
spaziale x ∈ Rd , d = 2, 3, ovvero (qui ej indica il j-esimo versore di una base
ortonormale di Rd )
f (x, t) = f (x + ej , t), j = 1, . . . , d
E’ conveniente allora pensare a f come definita sul toro d-dimensionale Td = Rd /Zd .
Se f è sufficentemente regolare, possiamo considerare il suo sviluppo (serie) di
Fourier in una base di funzioni. Vale infatti

Lemma 3.4.1 Data f : Td → R, essa ammette una rappresentazione unica in serie


di Fourier data da X
f (x) = fˆ(k)e2πik·x
k∈Zd

ove fˆ(k) è il coefficiente di Fourier di f definito come


Z
ˆ
f (k) = e−2πik·x f (x)dx
Td

39
3. Dinamica dei continui

e dx = dλd è la misura di Lebesgue su Rd . Vale inoltre, posto ∂lα f = ∂ α f /∂xαl ,


l = 1, . . . , d X
∂lα f = (2πikl )α fˆ(k)e2πik·x . (3.21)
k∈Zd

Le funzioni e2πik·x costituiscono una base ortonormale. Vale infatti


Z
e−2πik·x e2πim·x dx = δk,m
Td
Usando la rappresentazione in serie di Fourier, è facile dimostrare la seguente
Proposizione 3.4.5 (Soluzioni periodiche di N-S) Sia ω funzione di vorticità
definita su T2 soddisfacente a Z
ωdx = 0.
T2
Allora l’equazione di Poisson ∆ψ = −ω ha soluzione ψ : T2 → R data da
X ω̂(k)
ψ(x) = 2 |k|2
e2πik·x
2

k∈Z

ove ω(k) è il coefficente di Fourier di ω.


Dimostrazione. Scrivendo ψ e ω nella base di Fourier, usando (3.21) e eguagliando
i coefficenti dello sviluppo si ha necessariamente
ω̂(k) = 4π 2 |k|2 ψ(k).
Infine, la condizione necessaria su ω scende da (Teorema della divergenza)
Z Z Z
ωdx = ∆ψdx = grad ψ · ndσ = 0
T2 T2 ∂T2
poichè
n(x) = −n(x + ej ), grad ψ(x) = grad ψ(x + ej ), ∀x ∈ ∂T2 .

Integrali primi dei moti piani per fluidi di Eulero


Sia come prima D un dominio del piano contenente una quantità finita di fluido
incomprimibile e omogeneo con µ∗ = 1. L’energia cinetica del fluido non viscoso e
non soggetto a forze esterne sulla frontiera o a distanza è costante e vale
Z Z Z
2
2E(ω) = (grad ψ) dx v = (div(grad ψ ψ) − ∆ψψ)dx v = ωψdx v
D D D
Inoltre, ogni funzione continua f genera un integrale del moto delle equazioni di
Eulero di vorticità – corrente tramite
Z
If (ω) = f (ω)dx v.
D

In particolare, l’integrale primo associato a f (ω) = ω 2 è detta enstrofia. Altri


integrali primi (momento angolare, circolazione di ω attorno agli ”ostacoli”) si hanno
per particolari forme di D.

40
3.4. Fluidi

3.4.4 Teorema di Bernoulli


E’ utile premettere alcune definizioni: in un moto di un continuo la velocità euleriana
ammette potenziale se

e(x, t) = grad φ(x, t), φ : Γ → R;

la densità di forze esterne di azione a distanza ammette (densità di massa di) poten-
ziale se
b(x, t) = −µ(x, t)grad β(x, t), β : Γ → R.
P3
( es. β(x) = g i=1 δi3 x3 , potenziale gravitazionale). Si noti che se il flusso è
stazionario (e0 = 0), dalla equazione di Cauchy segue b0 = 0 e quindi necessariamente
β 0 = 0 per un flusso stazionario.

Teorema 3.4.2 (di Bernoulli) Per il moto di un fluido valgono le relazioni seguenti:
a) se la velocità euleriana ammette potenziale (e = grad φ) allora
e2 1
grad (φ0 + + β) + grad π = 0,
2 µ
b) se il moto è stazionario (e0 = 0), allora
e2 1
e · grad( + β) + e · grad π = 0,
2 µ
c) se il moto è stazionario e irrotazionale (rot e = 0), allora
e2 1
grad( + β) + grad π = 0.
2 µ
Dimostrazione. L’equazione di Cauchy per un fluido si scrive

µė = b + div T = b − grad π

ovvero, da h.2),
1
ė + grad β + grad π = 0.
µ
Usiamo la decomposizione (2.6) per la derivata molecolare di e
e2
ė = e0 + grad( ) + rot e ∧ e,
2
e notiamo che se e ammette potenziale, allora e è irrotazionale, infatti

rot e = rot grad φ ≡ 0 su Γ.

Dalle relazioni precedenti seguono subito a), b), c).


Teorema di Bernoulli per i fluidi ideali. Se il fluido è ideale (omogeneo e
incomprimibile), ovvero div e = 0 µ = µ0 = cost. le a), b), c) diventano:
a’) se e ammette potenziale (e = grad φ) allora
e2 π
grad (φ0 + + β + ) = 0,
2 µ0

41
3. Dinamica dei continui

b’) se il moto è stazionario (e0 = 0), allora

e2 π d e2 π
e · grad( + β + ) = ( + β + ) = 0,
2 µ0 dt 2 µ0

e2 π
ovvero 2 +β+ µ0 è costante lungo le linee di flusso,

c’) se il moto è stazionario e irrotazionale (rot e = 0), allora

e2 π
grad( + β + ) = 0.
2 µ0

Esercizi
Un gas ideale è un fluido elastico (quindi compressibile) retto dall’equazione costi-
tutiva
π = π̂(µ) = λµν , λ > 0, ν > 1.

1. Determinare la velocità del suono k 2 (µ) per un gas ideale;


2. Mostrare che per un gas ideale in quiete (e = 0) e soggetto a gravità (b = µgẑ),
posto π = 0 alla quota z = 0, la legge di variazione della pressione in funzione della
quota z è
 ν −1
 ν
ν−1
π(z) = gλ ν z
ν−1
3. Mostrare che per un fluido ideale nelle stesse condizioni del punto 2. vale la
Legge di Stevino
π(z) = µgz.

Soluzione punto 2. Dalla equazione di Cauchy per un fluido ė = b − grad π si


ricava l’equazione differenziale scalare

dπ π 1
= gµ = g( ) ν
dz λ

che si integra direttamente.


Esercizio. Mostrare che per un fluido elastico le a), b), c) del Teorema di Bernoulli
diventano:
e2
a00 ) grad(φ0 + + β + ε(µ)) = 0,
2

d e2
b00 ) ( + β + ε(µ)) = 0,
dt 2

e2
c00 ) + β + ε(µ) = cost.
2

42
3.4. Fluidi

3.4.5 Equazioni linearizzate dei fluidi elastici.


Per un fluido elastico, data l’equazione costitutiva π = π̂(µ), supponendo, come è
ragionevole supporre che dπ̂(µ)/dµ > 0, possiamo definire le funzioni
µ
k 2 (s)
Z
2 dπ̂(µ)
k (µ) = > 0, ε(µ) = ds,
dµ µ0 s

ove µ0 è una densità di riferimento arbitraria. La funzione k(µ) è detta velocità del
suono (vedi sotto). Vale

k 2 (µ) 1 dπ̂(µ) 1
grad ε(µ) = grad µ = grad µ = grad π̂(µ).
µ µ dµ µ

Riscriviamo l’equazione di Cauchy per un fluido elastico usando la velocità del


suono k(µ)

∂e b 1 b k 2 (µ)
ė = + grad ee = − grad π̂ = − grad µ;
∂t µ µ µ µ

il sistema di equazioni (incognite e, µ) dei fluidi elastici si scrive quindi


(
∂e b k2 (µ)
∂t = µ − µ grad µ − grad e e,
∂µ
∂t = −div (µe),

Supponiamo ora b = 0. Il sistema linearizzato attorno ad uno stato di equilibrio


con densità costante, i.e. e(x, t) = 0, µ(x, t) ≡ µ0 è (scrivendo per semplicità
δe = e − 0 = e, δµ = µ − µ0 = µ)
(
∂e k2 (µ0 )
∂t = − µ0 grad µ,
∂µ
∂t = −µ0 div e.

Esso descrive in maniera approssimata il comportamento del fluido per piccole


perturbazioni dello stato di equilibrio. Se prendiamo la divergenza della prima
equazione e la derivata temporale della seconda, possiamo eliminare div e0 dalle due
equazioni e ottenere (qui ∆ = div grad) l’equazione per la variazione della densità
rispetto alla densità di riferimento nella forma dell’equazione delle onde

∂2µ
= −k 2 (µ0 )∆µ
∂t2
ove k(µ0 ) è la velocità di propagazione dell’onda sonora. In tale approssimazione
lineare, si introduce il rapporto

|e(x, t)|
m(x, t) =
k(µ(x, t))

detto numero di Mach in (x, t)del moto che esprime il rapporto tra la velocità del
fluido e la velocità dell’onda sonora in un punto; il moto si classifica come subsonico,
sonico, supersonico a seconda che m < 1, m = 1, m > 1.

43
3. Dinamica dei continui

Consideriamo ora un flusso stazionario per il sistema nonlineare delle equazioni


di un fluido elastico non soggetto a forze esterne (b = 0). Allora (e0 = 0, µ0 = 0)

k 2 (µ) k 2 (µ)
ė · e = − grad µe = − µ̇
µ µ
e inoltre
d
e· (µe) = e · (µė + µ̇e) = µ(e · ė)(1 − m2 )
dt
da cui, essendo
d d d
e · ė = |e|
|e|, e · (µe) = |e| (µ|e|),
dt dt dt
si ha il seguente risultato che caratterizza dal punto di vista fisico il regime sub/super
sonico del moto:

Proposizione 3.4.6 Nel moto linearizzato attorno ad uno stato di equilibrio con
densità costante di un fluido elastico non soggetto a forze esterne, vale, ove e 6= 0,
la relazione
d d
(µ|e|) = µ(1 − m2 ) |e|.
dt dt
Il termine µ|e|(x) rappresenta il flusso di massa per unità di area attraverso la super-
ficie normale Σ alla linea di flusso per x. Nel moto subsonico (m < 1), un aumento
di |e| provoca un aumento di flusso di massa attraverso Σ, viceversa nel moto su-
personico (m > 1) un aumento della velocità del fluido determina una diminuzione
del flusso di massa. Tale rarefazione del fluido (aria) trasportato dal moto dell’aereo
determina il cosiddetto bang supersonico.

3.4.6 Materiali elastici


Definizione. Un materiale è elastico omogeneo se il tensore degli sforzi, lungo ogni
moto x = x(X, t), dipende da x solo attraverso il gradiente di deformazione

T (x, t) = T̂ (F (X, t)), ove x = x(X, t),

e inoltre µ∗ è costante.
Il materiale elastico e omogeneo è isotropo 3 se

T̂ (F ) = T̂ (QF ), per ogni Q ∈ Orth+ .

Per un materiale elastico omogeneo isotropo, lo stress residuo (sforzo nella configu-
razione indeformata di riferimento) è TR = T̂ (I).
Ricordando la (3.8), per un materiale elastico lo stress di Piola è

S = detF T̂m (F )F −T =: Ŝ(F )

Vediamo ora le equazioni di Cauchy linearizzate per un materale elastico. La pro-


cedura di linearizzazione delle equazioni di bilancio si basa sull’ipotesi che la defor-
mazione sia ‘piccola’ e le funzioni in gioco siano sufficientemente regolari in modo
3
Il requisito di isotropia, che si richiede sia soddisfatto in generale per tutte le equazioni costi-
tutive, equivale ad introdurre nella teoria il requisito di obbiettività materiale, ovvero di invarianza
del processo rispetto a rotazioni del sistema di riferimento (osservatore)

44
3.4. Fluidi

da sostituirle con il primo termine del loro sviluppo di Taylor. Iniziamo allora ad
introdurre lo spostamento u

x(X, t) = X + u(X, t)

e il relativo gradiente
∂x
F (X, t) = = I + H(X, t).
∂X
Equazioni linearizzate. Supponiamo che per un materiale elastico omogeneo
isotropo lo stress residuo Ŝ(I) sia nullo. Scriviamo lo sviluppo di Taylor di S

Ŝ(F ) = Ŝ(I + H) = Ŝ(I) + DŜ(I)[H] + o(H)

ove DŜ(I) : Lin → Lin è il tensore (del quarto ordine) elastico (derivata del tensore
di Piola nell’identità).
Osservazione tecnica. Non è difficile mostrare (vedi Gurtin) che DŜ(I) dipende
solo dalla parte simmetrica di H, ovvero

1
DŜ(I)[H] = DŜ(I)[ (H + H T )] = DŜ(I)[E]
2

e che, se il materiale è isotropo omogeneo, esistono delle costanti λ, τ tali che

DŜ(I)[E] = 2τ E + λtr(E)I. (3.22)

Per scrivere la versione linearizzata dell’equazione di bilancio di Cauchy (3.10) dob-


biamo supporre che i) lo stress residuo sia nullo e ii) che la deformazione u sia piccola
in modo da trascurare i termini superiori al primo nello sviluppo di Taylor. Allora

1
Ŝ(F ) ≈ DŜ(I)[E] ove E = (Grad u + Grad uT )
2

e dalla (3.22) si ha

Div Ŝ = 2τ Div(Grad u + Grad uT ) + λDiv( tr(Grad u + Grad uT )I).

Essendo

Div(Grad u + Grad uT ) = ∆u + Grad(Div u), tr(Grad u + Grad uT ) = Div u,

l’equazione linearizzata dell’equazione di Cauchy

µ∗ x00 = b0 + Div S

si scrive
µ∗ u00 = τ ∆u + (λ + τ )Grad(Div u) + b0 . (3.23)

45
3. Dinamica dei continui

Onde elastiche

Mostriamo che la (3.23) con b0 = 0 ammette come soluzioni le onde elastiche pro-
gressive
u(X, t) = a f (X · m − ct) (3.24)

ove a ∈ R3 è detta ampiezza, c velocità, e il versore m direzione. L’onda u è detta


longitudinale se a k m, trasversale se a ⊥ m. Cominciamo sostituendo (3.24) in
(3.23). Si ha allora che

u00 (X, t) = c2 af 00 (X · m − ct);

(∆u)L (X, t) = aL |m|2 f 00 (X · m − ct) = aL f 00 (X · m − ct), L = 1, 2, 3;

Grad(Div(u)) = m ⊗ maf 00

ove (a ⊗ b)ij = ai bj . Se supponiamo f 00 6= 0, allora (3.24) è soluzione di (3.23) se e


solo se
µ∗ c2 a = τ a + (λ + τ )m ⊗ ma

ovvero
c2 a = (µ∗ )−1 [τ I + (λ + τ )m ⊗ m]a = A(m)a

i.e. a è autovettore di

A(m) = (µ∗ )−1 [τ I + (λ + τ )m ⊗ m]

detto tensore acustico, con autovalore c2 . Se scegliamo un riferimento ortonormale


(e1 , e2 , e3 ) in cui m = e1 , allora
 
2τ + λ 0 0
A(e1 ) =  0 τ 0
0 0 τ

che ha autovettori proprio (e1 , e2 , e3 ) con autovalori 2τ + λ, τ ,τ . Le velocità possibili


dell’onda sono quindi:

(2τ + λ)
c2 = se a = e1 km (l’onda è longitudinale),
µ∗

τ
c2 = se a = e1 , e2 ⊥ m (l’onda è trasversale).
µ∗

Si noti che se a ⊥ m (onde trasversali), allora m⊗m·a = 0 e l’equazione linearizzata


(3.23) si riduce all’equazione delle onde trasversali

µ∗ u00 = τ ∆u.

46
3.5. Formulazione variazionale delle equazioni indefinite

3.5 Formulazione variazionale delle equazioni indefinite


Enunciamo dapprima nel caso generale la formulazione, per una teoria di campo,
del principio variazionale di Hamilton della meccanica finito–dimensionale per poi
vederne l’applicazione al caso di un continuo cosiddetto iperelastico e soggetto a
forze conservative.
Sia Ω ⊂ Rn un dominio regolare (al quale applicheremo il teorema della diver-
genza). Data g : ∂Ω → RN , consideriamo l’insieme (varietà infinito–dimensionale)
delle funzioni su Ω che coincidono con g sul bordo di Ω:
(g)
Γ = Γ∂Ω = {u ∈ C ∞ (Ω, RN ) : u|∂Ω = g}.

Analogamente a quanto fatto nel caso finito–dimensionale, data u ∈ Γ, consideriamo


una curva liscia in Γ passante per u, w : (−c, c) → Γ, ε 7→ w(ε, ·), tale che

w(0, ·) = u(·), w(ε, ·)|∂Ω = g(·) ∀ ε ∈ (−c, −c).

Il vettore tangente a Γ in u è definito come la funzione h : Ω → RN


∂w
h(·) := (ε, ·)|ε=0
∂ε
e verifica ovviamente la condizione

h(·) = 0 su ∂Ω. (3.25)

Sia L(X, u, p) la funzione Lagrangiana

L : Ω × RN × M at(N, n) → R

Proposizione 3.5.1 Il punto u(·) in Γ rende stazionario il funzionale F : Γ → R


Z
∂u(X)
F(u(·)) = L(X, u(X), )dX v
Ω ∂X

se e solo se u(·) risolve le equazioni di Eulero-Lagrange


n
X ∂ ∂L ∂L
( )− = 0, i = 1, . . . , N.
∂XL ∂piL ∂ui
L=1

Dimostrazione. Per definizione, u rende stazionario F se e solo se, per ogni vettore
tangente a Γ in u si ha che
d
F(u(·) + sh(·))|s=0 = 0.
ds
Calcoliamo esplicitamente questa derivata
Z
d d ∂u ∂h
F(u + sh)|s=0 = L(X, u + sh, +s ) dX v =
ds ds Ω ∂X ∂X |s=0
∂L i X ∂L ∂hi
Z X
= [ h + ]dX v
Ω ∂ui
i
∂piL ∂XL
i,L

47
3. Dinamica dei continui

Essendo, per ogni i, L fissati

∂L ∂hi ∂ ∂L ∂ ∂L
i
= ( i hi ) − ( i )hi
∂pL ∂XL ∂XL ∂pL ∂XL ∂pL

si ha, usando il teorema della divergenza,


Z X Z
d ∂L X ∂ ∂L i ∂L i
F(u + sh)|s=0 = [ − ( i )]h dX v + i
h dσ =
ds Ω i ∂ui ∂XL ∂pL ∂Ω ∂pL
L
Z X
∂L X ∂ ∂L
= [ − ( i )]hi dX v
Ω i ∂ui L
∂XL ∂pL

ove l’integrale sul bordo di Ω è nullo per la condizione (3.25) su h. La tesi segue
quindi dal Lemma fondamentale del calcolo delle variazioni.
Applicazione. Mostriamo che le equazioni del moto in forma materiale per un
continuo si possono far discendere dal principio variazionale appena visto sotto op-
portune ipotesi. Con qualche leggera differenza rispetto alla notazione finora imp-
iegata, possiamo fare le identificazioni seguenti

Ω ≡ [0, T ) × B ⊂ R4
X ≡ (t, X) ∈ R4 , n=4
3
u(X) ≡ x(t, X) ∈ R , N =3
∂u i
∂x ∂x i
≡ ( , ) = (v i , FiL ) = p.
∂X ∂t ∂XL

La frontiera di Ω è l’insieme (cilindro in R4 ) di basi {0} × B, {T } × B, e superficie


laterale [0, T ] × ∂B

∂Ω = ({0} × B) ∪ ({T } × B) ∪ ([0, T ] × ∂B).

L’assegnazione di g : ∂Ω → R3 , g = (f0 , fT , ϕ) corrisponde all’assegnazione della


configurazione iniziale
x(0, X) = f0 (X), ∀ X ∈ B,
della configurazione finale

x(T, X) = fT (X), ∀ X ∈ B,

e della evoluzione della frontiera ∂B in tutto l’intervallo [0, T )

x(t, X) = ϕ(t, X), ∀ X ∈ ∂B, ∀ t ∈ [0, T ).

Supponiamo inoltre che per il continuo in esame (iperelastico) esista una funzione
reale, detta densità di energia interna

σ : Lin+ → R, σ = σ(F ),

per cui il tensore degli sforzi di Piola–Kirkhhoff si possa scrivere come


∂σ(F )
SiL =
∂FiL

48
3.5. Formulazione variazionale delle equazioni indefinite

e che la densità di forze esterne di azione a distanza ammetta un potenziale

∂U (x)
b(x) = − .
∂x
Introduciamo allora la funzione (densità di lagrangiana)
1
L(X, u, p) = L((t, X); x; (v, F )) = µ∗ (X)v 2 − σ(F ) − U (x)
2
di ([0, T ) × B) × R3 × (R3 × M at(3, 3)) in R. Possiamo allora trarre la seguente
conclusione

Proposizione 3.5.2 Il punto u = x(t, X), moto cinematicamente possibile per il


continuo B, iperelastico e soggetto a forze conservative, con prescritta deformazione
al bordo g, soddisfa l’equazione del moto in forma materiale

∂2x
µ∗ (t, X) = Div S(t, X) + b0 (X)
∂2t
se e solo se u rende stazionario il funzionale
Z T Z
∂x ∂x
F(x(·)) = dt L(t, X; x(t, X); (t, X), (t, X))dX v.
0 B ∂t ∂X

Dimostrazione. Le equazioni di Eulero–Lagrange per F sono


3
∂ ∂L X ∂ ∂L ∂L
( i) + ( )− i =0
∂t ∂v ∂XL ∂FiL ∂x
L=0

da cui

(µv) − Div S − b0 = 0.
∂t

49
4 Termomeccanica dei Continui

Una strategia per ottenere delle equazioni costitutive in numero sufficiente a scrivere
un sistema chiuso di equazioni di evoluzione è quella di fare ricorso ad altre Teorie
fisiche (per esempio la Termodinamica) che permettono di fare previsioni (e misure)
sul comportamento del continuo. In questo modo aumentiamo il numero di variabili
che descrivono il continuo (teoria termomeccanica) introducendo i campi scalari
della temperatura θ, dell’energia interna ε, dell’entropia η, ma possiamo disporre di
altre leggi fisiche (il primo e secondo principio della Termodinamica) che forniscono
equazioni e disequazioni che devono essere soddisfatte lungo il moto.
Primo principio della termodinamica per i continui. L’energia totale di un
continuo è la somma del contributo dovuto al moto macroscopico ‘visibile’ K e quella
(interna) dovuta al moto di agitazione microscopica E. Si postula che: la variazione
dell’energia totale è pari alla potenza delle forze esterne di azione a distanza (o
esterne di contatto) che fanno variare l’energia cinetica del moto macroscopico K
sommata al flusso di calore Q̇ che fa variare l’energia di agitazione microscopica.
Pertanto
d
(K + E) ≡ P + Q̇.
dt
Usando il Teorema delle forze vive (3.11), possiamo depurare tale bilancio del con-
tributo dovuto al moto macroscopico:

K̇ + Ė = P + W + Ė ≡ P + Q̇ ⇒

Ė = Q̇ − W.
L’ultima relazione costituisce il Primo principio della termodinamica per i continui.
Vediamo la forma indefinita del primo principio. Si suppone che:
1. Il corpo puo’ acquisire energia interna per contatto termico con altri corpi
attraverso la sua frontiera o per irraggiamento r da sorgenti esterne o interne. Cor-
rispondentemente, il flusso di calore per unità di tempo ha due termini1 :
Z Z
Q̇ = − q · n dx σ + r dx v
∂Pt Pt

2. L’energia interna ammette una densità di massa di energia interna ε


Z
E= µε dx v
Pt
1
Il segno meno è dovuto alla convenzione di considerare positivo il calore che fluisce all’interno
del corpo

51
4. Termomeccanica dei Continui

Pertanto, usando la (3.12), si ha


Z Z Z Z
d
µε dx v = − q · n dx σ + r dx v + T · D dx v
dt Pt ∂Pt Pt Pt

e, per l’arbitrarietà di Pt , si ottiene il primo principio della termodinamica per i


continui in forma spaziale

µε̇ = −div q + r + T · D. (4.1)

L’equazione che esprime il primo principio della termodinamica per i continui in


forma materiale si deduce facilmente con ovvie variazioni del ragionamento prece-
dente:
µ∗ ε̇ = −Div q + r + S · F 0 . (4.2)
Tale equazione come si vede, contiene l’evoluzione del gradiente di deformazione F
e pertanto risulta accoppiata alle equazioni di bilancio nel caso generale.

4.0.1 Legge di bilancio associata al primo principio


Come visto in precedenza, mostriamo che il primo principio della termodinamica
puo’ assumere la forma di legge di bilancio. Si parte dall’equazione indefinita µė =
b + div T , la si moltiplca scalarmente per e (ottenendo un bilancio della potenza
analogamente a quanto fatto per dimostrare il teorema delle forze vive) e si somma
all’equazione del primo principio ottenendo

µε̇ + µe · e = −div q + r + T · D + b · e + div T · e.

Il primo membro, con facili passaggi e usando l’equazione di continuità µ̇ + µdiv e


diventa
e2 e2 e2
µ(ε + ). = [µ(ε + )]. + µdiv e(ε + )
2 2 2
mentre nel secondo usiamo l’identità (1.4) T · D + div T · e = div (T T e) = div (T e)
ottenendo
∂ e2   e2 
µ(ε + ) + div µ(ε + )e + q − T · e = r + b · e. (4.3)
∂t 2 2
2
Pertanto Ψ = µ(ε + e2 ), il termine di produzione è r + b · e, il flusso convettivo
2
è µ(ε + e2 )e, il flusso non convettivo è Φ = q − T · e e il flusso associato è Φ =
2
µ(ε + e2 )e + q − T · e.

Esempio. Dinamica dei gas unidimensionale


Consideriamo il moto di un fluido elastico (per esempio un gas) in un cilindro oriz-
zontale, disposto lungo l’asse x. Per semplicità trascuriamo la gravità e l’effetto
delle pareti e supponiamo che il moto di tutte le particelle che si trovano sullo stesso
piano verticale sia lo stesso, in modo da ridurci ad un problema unidimensionale
nell’ unica variabile spaziale x. Supponiamo infine che la pressione sia una funzione
nota della temperatura e della densità del fluido, π = f (θ, µ). Per esempio, per un
gas perfetto π = nRθ/V = Rθµ.

52
4.1. Il secondo principio nella forma di Clausius–Duhem

Scriviamo allora, in forma spaziale, l’equazione di continuità, l’equazione di


Cauchy (bilancio della quantità di moto) e il primo principio della termodinamica
nell’ipotesi che non vi siano sorgenti (r = 0). Si ha allora, rispettivamente,
 ∂e

 µ̇ + µdiv e = µ̇ + µ ∂x = 0,



µė = div T = div(−πI) = − ∂π ∂x ,




 ∂e ∂q
µε̇ = T · D − div q = −π ∂x − ∂x .

Nell’ipotesi che l’energia interna sia funzione della sola temperatura ε = cv θ, abbi-
amo un sistema di tre equazioni nelle incognite scalari µ, e, θ. Mettiamo le equazioni
nella forma di sistema di leggi di bilancio. L’equazione di continuità si riscrive

∂µ ∂µ ∂
+ div(µe) = + (µe) = 0.
∂t ∂t ∂x

Moltiplicando la seconda equazione (di Cauchy) per e e sommandola alla terza


(primo principio) si ottiene l’equazione

d e2 d e2 e2 ∂(πe) ∂q
µ (ε + ) = [µ(ε + )] − µ̇(ε + ) = − − .
dt 2 dt 2 2 ∂x ∂x
Ricordando la definizione della derivata molecolare
d ∂ ∂
[ ]= [ ]+ [ ]e
dt ∂t ∂x
e usando ancora l’equazione di continuità si ha infine che

∂ e2 ∂ e2
[µ(ε + )] = − [πe + µe(ε + ) + q].
∂t 2 ∂x 2

Il sistema di leggi di bilancio per il moto adiabatico di un fluido elastico (gas) è



∂µ ∂

 ∂t = − ∂x (µe),




∂(µe) ∂
∂t = − ∂x (π + µe2 ), (4.4)




∂ e2 ∂ e2

∂t [µ(ε + 2 )] = − ∂x [πe + µe(ε + 2) + q].

4.1 Il secondo principio nella forma di Clausius–Duhem


Il secondo principio della Termodinamica, nella formulazione usuale per i continui,
afferma che
Z Z Z
d q r
µη dx v ≥ − · n dx σ + dx v, ∀ Pt ∈ Bt
dt Pt ∂Pt θ Pt θ

53
4. Termomeccanica dei Continui

ove η = η(x, t) e θ = θ(x, t) sono i campi2 sulla configurazione attuale della densità
di entropia e della temperatura assoluta. Il primo integrale al secondo membro
rappresenta il flusso di calore e il secondo integrale descrive la produzione di calore
dovuta a sorgenti interne di calore o a irraggiamento. Se le funzioni integrali sono
sufficientemente regolari, applicando il Teorema della Divergenza e di Localizzazione
si ottiene la forma puntuale del secondo principio
q r
µη̇ ≥ −div( ) + . (4.5)
θ θ
Introducendo l’energia libera
ψ =ε−η θ
e usando il Primo principio nella forma spaziale (4.1), il secondo principio assume
la forma della disuguaglianza di Clausius–Duhem
q
µψ̇ + µη θ̇ − T · D + · grad θ ≤ 0 (4.6)
θ
ove abbiamo fatto uso dell’identità di facile verifica
q q
θdiv( ) = div q − · grad θ.
θ θ

Legge di bilancio associata al secondo principio


Si tratta di elaborare in (4.5) il termine µη̇ facendo uso dell’equazione di continuità
per la massa analogamente a quanto fatto nei casi precedenti. Si ottiene un’equazione
a partire da una disequazione introducendo il termine γ che rappresenta la differenza
tra il primo e il secondo membro
∂ q r
(µη) + div (µηe + ) = + γ, γ ≥ 0. (4.7)
∂t θ θ
q
Con l’identificazione solita, µηe è il flusso convettivo di entropia, Φ = θ è il flusso
non convettivo, θr + γ è la produzione di entropia.

4.1.1 Il Teorema di Clausius–Duhem. Materiali termoelastici


Il bilancio tra equazioni e disequazioni e incognite per la termomeccanica dei continui
è il seguente, espresso in forma materiale:

µm detF = µ∗ equazione di continuità (1)


∗ 00
µ x = b0 + Div S bilancio q.d.m. (3)
T T
(S F = SF bilancio m.q.d.m. (3))
∗ 0
µ ε̇ = S · F − Div q + r primo principio (1)
1
(µ∗ ψ̇ + µ∗ η θ̇ − S · F 0 + q · Grad θ ≤ 0 secondo principio (1))
θ
2
Introducendo i campi scalari dell’entropia e della temperatura abbiamo implicitamente assunto
che l’entropia di un continuo sia esprimibile come integrale di una densità di entropia e che quindi
per ogni punto del continuo si possa definirne l’entropia e la temperatura. Naturalmente, tale
quantità puntuali vanno intese come limite di funzioni definite su parti del continuo sempre più
piccole, che rappresentano altrettanti sistemi in equilibrio, attraverso un opportuno procedimento
di limite. Una trattazione rigorosa di queste questioni esula dagli scopi di questa presentazione.

54
4.1. Il secondo principio nella forma di Clausius–Duhem

in tutto 1 + 3 + 1 = 5 equazioni, nelle 3 + 1 + 1 + 6 + 3 + 1 + 1 = 16 incognite

x, µ, θ, S, q, η, ε. (4.8)

Il bilancio è quindi decisamente insufficiente, tuttavia ora le relazioni termo-


dinamiche intervengono a limitare la forma ed il numero delle possibili equazioni
costitutive che dobbiamo necessariamente introdurre per specificare il comporta-
mento dei vari materiali. Per proseguire, bisogna quindi scegliere 5 grandezze da
considerare come variabili indipendenti del processo e trovare equazioni costitutive
in numero sufficiente per poter esprimere le grandezze rimanenti in funzione di quelle
prescelte. Una scelta ragionevole è di considerare (x, θ) come variabili indipendenti
e usare l’equazione di continuità per ricavare µ noto il moto.
Una scelta di equazioni costitutive è quella che definisce i materiali termoelastici
attraverso il seguente postulato:
Per un materiale termoelastico le grandezze S, η, q, ε sono funzioni Ŝ, η̂, q̂, ε̂, dette
funzioni di risposta, dipendenti da X, θ solo attraverso F , θ e G = Grad θ.
Con questa definizione consideriamo S come funzione di F attraverso la definizione
stessa del tensore di Piola, inoltre per un materiale termoelastico, l’energia libera
ψ = ε − ηθ risulta essere funzione di F , θ, G, X, ovvero ψ = ψ̂(F, θ, G).
Definiamo allora processo per un continuo una assegnazione delle funzioni x(t, X),
. . . , ε(X, t) in (4.8) e coppia ammissibile una assegnazione delle funzioni x(X, t) e
θ(X, t). E’ allora evidente che, per un materiale termoelastico, una coppia ammis-
sibile (x, θ) individua completamente un processo, detto in questo caso processo
costitutivo generato da (x, θ), attraverso le funzioni di risposta.
Riassumiamo quanto detto: per un materiale termoelastico, il moto x = x(X, t)
e l’evoluzione della temperatura locale θ = θ(X, t) si ottengono rispettivamente dal
bilancio della q.d.m. e dal primo principio della termodinamica, mentre la densità
µ = µ(X, t) segue dall’equazione di continuità noto il moto. Le altre grandezze S,
η, q, ε sono dedotte dalle funzioni di risposta, supposte note. Il secondo principio
interviene, come vedremo nel Teorema 4.1.1, a limitare le forme funzionali possibili
delle funzioni di risposta.

Teorema 4.1.1 Un processo costitutivo per un materiale termoelastico soddisfa alla


disuguaglianza di Clausius–Duhem (i.e. al secondo principio) se e solo se valgono
le condizioni seguenti:

i) ψ̂, Ŝ e η̂ sono indipendenti da G,

ii) l’energia libera ψ̂ determina Ŝ e η̂ attraverso le relazioni

∂ ψ̂ ∂ ψ̂
Ŝ = µ∗ η̂ = − ,
∂F ∂θ

iii) q̂ soddisfa alla disuguaglianza (direzione del flusso di calore)

G · q̂ ≤ 0.

55
4. Termomeccanica dei Continui

Dimostrazione.(Sufficienza) Dato un processo costitutivo di un materiale ter-


moelastico, e posto ψ = ψ̂(F, θ, G), la disuguaglianza di Clausius–Duhem (4.6) si
riscrive come

∂ ψ̂ ∂ ψ̂ ∂ ψ̂ 0 q
(µ∗ − S)F 0 + µ∗ ( + η)θ0 + µ∗ G + · G ≤ 0.
∂F ∂θ ∂G θ
Pertanto, se valgono i), ii), iii), la disuguaglianza qui sopra è soddisfatta. Viceversa,
(necessità), la disuguaglianza di Clausius–Duhem valga per un arbitrario processo
costitutivo. In particolare, possiamo considerare una coppia ammissibile del tipo

x(X, t) = x0 + (F0 + tA)(X − X0 ),

e
θ(X, t) = θ0 + αt + (G0 + ta) · (X − X0 )
con A ∈ Lin, α ∈ R, a ∈ R3 arbitrari. Allora F 0 = A, G0 = a e θ0 = α + a ·
(X − X0 ) (eventualmente possiamo porre a = 0 per qualche processo) e quindi la
disuguaglianza qui sopra implica i), ii), iii).

Corollario del Teorema di Clausius–Duhem. Capacità termica specifica


Dalla funzione energia interna specifica ε̂, che ora sappiamo essere indipendente da
G, definiamo la capacità termica specifica a volume costante (richiede F 0 = 0)

∂ε
cv (θ) = (θ).
∂θ

Allora, derivando l’energia libera ψ̂ rispetto a θ e usando la condizione ii)2 del


teorema 4.1.1 si ha

∂ ψ̂ ∂ ε̂ ∂ η̂ ∂ η̂
= − η̂ − θ = cv (θ) − η̂ − θ = −η̂
∂θ ∂θ ∂θ ∂θ
da cui
cv (θ) ∂ η̂ ∂ 2 ψ̂
= =− 2, (4.9)
θ ∂θ ∂θ
ovvero:
Poichè ψ̂(θ) è funzione strettamente concava di θ (cfr. Trasformata di Legendre),
si ha cv (θ) > 0.
Supponiamo ora che la capacità termica del corpo sia costante, un’ipotesi spesso
verificata nelle applicazioni. Dalla sua definizione, segue subito che l’energia interna
specifica è proporzionale alla temperatura

ε̂(θ) = cv θ + cost.

e la (4.9), integrata, permette di esprimere l’entropia specifica del sistema

∂ η̂ cv
= ⇒ η̂(θ) = cv ln θ.
∂θ θ

56
4.1. Il secondo principio nella forma di Clausius–Duhem

4.1.2 Le equazioni della diffusione e del calore


Si noti che tale equazione alle derivate parziali di tipo ellittico, che serve per model-
lare molteplici fenomeni di diffusione, viene ricavata all’interno dello schema della
termomeccanica dei continui dalla sola legge di conservazione dell’energia (primo
principio), che qui usiamo nella forma materiale (4.1).
Supponamo che il corpo sia indeformabile, i.e. F 0 = 0. Da (4.1) otteniamo
l’equazione della diffusione
∂ε ∂θ ∂θ
ε̇(θ) = = cv (θ) = −Div q(θ, G) + r. (4.10)
∂θ ∂t ∂t
In molte applicazioni è sensato ipotizzare la validità della legge fenomenologica della
conduzione del calore di Fourier
q(θ, G) = −KG = −KGrad θ ove K ∈ Sym(3).
La condizione iii) del Teorema 4.1.1
G · q = −KG · G ≤ 0
ci dice allora che K, tensore di conducibilità termica, è una matrice simmetrica
semidefinita positiva, quindi diagonalizzabile, nella quale un autovalore nullo sig-
nifica che non vi è flusso di calore nella direzione corrispondente.
Nel seguito supporremo il corpo isotropo, ovvero K = kI, con k > 0 coefficiente
di conducibilità termica. L’equazione della diffusione, nell’ipotesi di conduzione alla
Fourier, si riscrive come
∂θ ∂θ
cv (θ) − kDiv(Gradθ) = cv (θ) − k∆θ = r (4.11)
∂t ∂t
e, se in particolare non vi sono sorgenti r = 0, essa porge l’ equazione del calore
∂θ
cv (θ) = k∆θ. (4.12)
∂t

Osservazioni sull’equazione del calore.

1. Per la presenza del Laplaciano (derivata del secondo ordine spaziale) associata
alla derivata del primo ordine nel tempo, l’equazione del calore non è invariante per
inversione temporale. La dimostrazione è la stessa di quella svolta per l’equazione
dei fluidi di Navier–Stokes.
2. Unicita’ della soluzione dell’equazione del calore (richiede cv = cost.) Dato un
volume di controllo Ω ⊂ B, consideriamo la quantità integrale
Z Z
2 2
Q(t) := ε dX v = cv θ(X, t)2 dX v
Ω Ω
e valutiamone la sua variazione nel tempo lungo la soluzione dell’equazione della
diffusione per fissate condizioni iniziali. Si ha allora
Z Z
2 d 2
Q̇ = cv θ dX v = 2cv θ(k∆θ + r)dX v =
dt Ω Ω
Z
2cv [k(Div(θGradθ) − (Gradθ)2 ) + θr]dX v =

q2
Z Z
2cv [− θq · νdX σ + (θr − )dX v]
∂Ω Ω k

57
4. Termomeccanica dei Continui

ove il primo termine rappresenta la variazione dovuta al flusso attraverso la frontiera.


In assenza di sorgenti di calore (r = 0), e per particolari condizioni iniziali, dette
condizioni di Neumann omogenee, cioè

q · ν = 0, ∀x ∈ ∂Ω, ∀t > 0

(ovvero assenza di flusso di calore attraverso la frontiera) si ha che


Z
Q̇ = −2cv k (Grad θ)2 dX v ≤ 0 (4.13)

pertanto, la quantità Q, legata al valore globale della temperatura, non puo’ au-
mentare nel tempo. Tale proprietà si usa per mostrare l’unicità della soluzione
dell’equazione del calore. Consideriamo il problema di Cauchy per l’equazione del
calore in un dominio spazio-temporale Ω × [0, T ]
 ∂θ

 cv ∂t = k∆θ,
θ(X, 0) = θ0 (X) ∀X ∈ Ω,

 θ(X, t) = θ1 (X, t) ∀(X, t) ∈ ∂Ω × [0, T ],

−kGradθ · ν = q · ν = h(X, t) ∀(X, t) ∈ ∂Ω × [0, T ]

e supponiamo che esistano due distinte soluzioni θa (X, t) e θb (X, t). Ma allora, la
loro differenza θ̃ = θa − θb risolve il problema di Cauchy precedente per condizioni
iniziali e al bordo nulle e condizioni di Newmann omogenee, ovvero θ0 = θ1 = h ≡ 0.
Vale allora la disuguaglianza differenziale (4.13) lungo la soluzione θ̃. Ma essendo
contemporaneamente
Q(0) = 0, Q ≥ 0, Q̇ ≤ 0

si ha necessariamente Q(t) ≡ 0. Per l’arbitrarietà di Ω si ha allora, usando il


Teorema di Localizzazione, θ̃(X, t) = θa (X, t) − θb (X, t) = 0 in Ω × [0, T ].

Evoluzione dell’entropia lungo la soluzione dell’equazione della


diffusione
Consideriamo un corpo conduttore P ⊂ B e introduciamo le quantità seguenti:
R R
• SP (t) = P η(x, t)dv x = P cv ln θ(x, t)dv x entropia di P
r
R
• RP (t) = P θ(x,t) dv x produzione di entropia di P

1
R
• FP (t) = − ∂P θ(x,t) q · νdσ flusso non convettivo di entropia attraverso ∂P

1
R R
• GP (t) = P γdv x = − P θ2 q · Grad θ ≥ 0 generazione di entropia di P

Proposizione 4.1.1 Lungo le soluzioni dell’equazione della diffusione (4.10) vale


la seguente equazione

dSP
(t) = RP (t) + GP (t) − FP (t).
dt

58
4.1. Il secondo principio nella forma di Clausius–Duhem

Dimostrazione. Dividiamo la (4.10) per θ > 0 e usiamo la (4.9) ottenendo

r 1 r q q · Grad θ
0 = η̇ − + Div q = η̇ − + Div( ) +
θ θ θ θ θ2
e integriamo su P usando il teorema della divergenza.
Come conseguenza abbiamo la seguente caratterizzazione delle soluzioni dell’equazione
della diffusione

Proposizione 4.1.2 Supponiamo che

1) vi sia produzione positiva di calore, r > 0 su B,

2) il sistema sia isolato termicamente, Grad θ · ν = 0 su ∂B.

Allora, l’equazione precedente dice che

dSB
(t) = RP (t) + GP (t) ≥ 0 ∀t > 0 (4.14)
dt
lungo le soluzioni del’equazione della diffusione.

Corollario. Valutiamo la generazione di entropia specifica lungo le soluzioni dell’


equazione del calore. Se vale la legge di Fourier,
Z Z Z
1 1
GP (t) = γdv x = − 2
q · Grad θ = 2
(KGrad θ, Grad θ) ≥ 0.
P P θ P θ

Coerentemente quindi con l’irreversibilità del fenomeno in esame, abbiamo una gen-
erazione positiva di entropia.

Osservazione. Abbiamo visto che le quantità integrali


Z Z
Q(t) = c2v θ2 (x, t)dv x, SB (t) = cv ln θ(x, t)dv x
B B

hanno entrambe un comportamento monotono lungo le soluzioni dell’equazione del


calore nel caso particolare r = 0 e q · ν = 0 su ∂B. Non è difficile dimostrare
(cfr. [Evans]) che tale comportamento si ha per ogni funzione ϕ(θ) con ϕ00 di segno
costante. Qual’è allora il ruolo peculiare dell’entropia nel determinare il carattere
delle soluzioni dell’equazione della diffusione? La seguente interpretazione è con-
tenuta in [Evans].
Consideriamo per semplicità l’equazione del calore con k = 1, cv = 1

θt − ∆θ = 0

e interpretiamola come equazione esprimente la diffusione (con r = 0) di una quan-


tità scalare θ(x, t). Ora supponiamo che la stessa grandezza fisica θ invece di dif-
fondere nel mezzo B sia trasportata passivamente dal moto di B in se stesso. Il
teorema del trasporto ci dice allora che θ(x, t) soddisfa l’equazione

∂θ
+ div(θ e) = 0.
∂t

59
4. Termomeccanica dei Continui

Le due equazioni sono compatibili se θ, e soddisfano l’equazione

div(grad θ + θe) = 0

che ammette la soluzione

e(x, t) = −grad(ln θ(x, t)).

Possiamo quindi suggestivamente pensare all’equazione del calore come un’equazione


per la temperatura, pensata come una grandezza scalare, che si muove nel corpo
trasportata da un moto con una velocità pari a meno il gradiente della entropia
specifica.

Note bibliografiche
Per la parte generale di meccanica dei continui si è seguito essenzialmente il testo
M.E. Gurtin An Introduction to Continuum Mechanics Academic Press 1981; per al-
cuni argomenti (teorema delle forze vive, tensore di Piola–Kirkhhoff, disuguaglianza
di Clausius–Duhem) si è seguito in parte il testo T. Manacorda Introduzione alla ter-
momeccanica dei continui Quaderni dell’Unione Matematica Italiana Ed. Pitagora,
Bologna 1979. Infine, una esposizione rigorosa e raffinata delle basi della Meccanica
dei Continui è contenuta negli Appunti di Istituzioni di Fisica matematica 1 di A.
Marzocchi, Università cattolica del S. Cuore, Brescia, disponibili sulla homepage di
A. Marzocchi.
Per il cenno del secondo principio della termodinamica si è seguito l’articolo E.T.
Jaynes The evolution of Carnots’s Principle (vedi http://bayes.wustl.edu/), mentre
Per la parte sul PME si sono utilizzati gli scritti di E.T. Jaynes, per esempio l’articolo
(vedi http://bayes.wustl.edu/) E.T.Jaynes Information Theory and Statistical Me-
chanics I, Physical Review 106 (1957), p.620-630, contenuto nel bel volume E.T.
Jaynes Papers on Probability, Statistics and Statistical Physics, Kluwer, e inoltre il
testo classico di E. Schrödinger Termodinamica Statistica.
Le considerazioni sull’uso dell’entropia nello studio delle P.D.E. sono tratte da L.C.
Evans Entropy and Partial Differential Equations disponibile sulla home page di
L.C. Evans.

Nota. Queste dispense sono ancora in una forma provvisoria, che deve essere
sperimentata a lezione. Probabilmente, non tutto quanto in esse è contenuto verrà
presentato, mentre sicuramente alcune parti potranno essere ulteriormente appro-
fondite, a seconda dell’interesse degli studenti. Ringrazio fin d’ora quanti vorranno
segnalarmi errori e incongruenze in quanto scritto.
M.F.

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