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Lezioni sulla Teoria delle Connessioni e la

Geometria Riemanniana
Mauro Nacinovich
Indice
Capitolo 1. Fibrati principali 7
1. Gruppi di Lie 7
2. Sottogruppi di Lie 10
3. La forma di Maurer-Cartan 11
4. Gruppi di Lie di trasformazioni 14
5. Fibrati principali 14
6. Morsmi di brati principali 16
7. Spazi omogenei 18
8. Il brato dei sistemi di riferimento 20
9. Riduzione del gruppo strutturale e G-strutture 21
10. G-strutture su una variet` a dierenziabile 23
11. Rappresentazioni lineari e brati vettoriali 24
Capitolo 2. Connessioni principali 29
1. La distribuzione verticale 29
2. Il concetto di connessione principale 31
3. Pullback di una connessione principale 32
4. Il brato delle connessioni principali 33
5. Automorsmi di una connessione principale 34
6. Forme di Christoel ed equazioni di gauge 34
7. Sollevamento orizzontale di campi di vettori 36
8. Sollevamento orizzontale di cammini e trasporto parallelo 37
9. Il gruppo di olonomia 38
10. Lolonomia innitesima 41
11. Connessioni invarianti canoniche su spazi omogenei 42
12. Connessioni invarianti 44
Capitolo 3. Dierenziazione covariante 51
1. Dierenziale di forme tensoriali e pseudotensoriali 51
2. Dierenziazione covariante di sezioni di brati vettoriali 52
3. Espressione locale del dierenziale covariante 53
4. Forma di curvatura ed equazioni di struttura 55
5. Connessioni piatte 56
6. La famiglia delle connessioni principali 56
7. Rappresentazione aggiunta e tensore di curvatura 57
8. Trasporto parallelo di vettori 58
9. Dierenziazione covariante secondo Koszul 59
3
4 INDICE
Capitolo 4. Variet` a ani e Riemanniane 61
1. Connessioni e variet` a ani 61
2. Derivazione covariante, torsione e curvatura 62
3. Esistenza di connessioni simmetriche 68
4. Derivazione covariante lungo una curva 69
5. Forme e simboli di Christoel 69
6. Parallelismo 72
7. Geodetiche 73
8. Espressione in coordinate delle equazioni di struttura 74
9. Metriche pseudo-Riemanniane e connessione di Levi-Civita 77
10. Espressioni locali 79
11. Connessioni lineari su variet` a dotate di una connessione ane 82
Capitolo 5. Connessioni ani invarianti sugli spazi omogenei 85
1. Rappresentazione lineare disotropia 85
2. Connessioni ani canoniche su spazi omogenei riduttivi 87
3. Connessioni ani invarianti 89
4. Connessioni invarianti su spazi riduttivi 93
Capitolo 6. Applicazione esponenziale e campi di Jacobi 97
1. Lapplicazione esponenziale 97
2. Intorni normali ed intorni convessi 98
3. Denizione dei campi di Jacobi 99
4. Campi di Jacobi su una variet` a Riemanniana 102
5. Punti coniugati 104
Capitolo 7. Variet` a Riemanniane 107
1. Metriche Riemanniane e pseudo-Riemanniane 107
2. Estensione della metrica ai brati tensoriali 110
3. Geodetiche e distanza Riemanniana 111
4. Il funzionale dellenergia 113
5. Variet` a di Riemann compatte 114
6. Il teorema di Hopf-Rinow 116
7. Variet` a Riemanniane con curvatura negativa 118
8. Elemento di volume ed operatore di Hodge 121
9. Codierenziale, operatore di Lapleace-Beltrami, divergenza 123
Capitolo 8. Immersioni, isometrie, campi di Killing 131
1. Immersioni pseudo-Riemanniane 131
2. Isometrie 136
3. Propriet` a algebriche del tensore di curvatura 137
4. La curvatura sezionale 141
5. Variet` a totalmente geodetiche 142
Capitolo 9. Metriche invarianti 145
1. Metriche pseudo-Riemanniane su spazi omogenei 145
2. La connessione di Levi-Civita sugli spazi omogenei 146
INDICE 5
Capitolo 10. Metriche di Einstein 149
1. Propriet` a del tensore di curvatura 149
Capitolo 11. Spazi simmetrici 151
1. Spazi ani localmente simmetrici 151
2. Alcuni risultati sui gruppi di trasformazioni 154
3. Automorsmi ani e isometrie 159
4. Spazi Riemanniani globalmente simmetrici 165
5. Coppie simmetriche e simmetriche Riemanniane 168
CAPITOLO 1
Fibrati principali
1. Gruppi di Lie
Denizione 1.1. Un gruppo di Lie ` e un gruppo G su cui ` e ssata una struttura di
variet` a dierenziabile per cui loperazione di gruppo G G (a, b) ab
1
G
sia dierenziabile.
Poich e G ` e localmente connesso, la componente connessa dellidentit` a G
0
di
G ` e connessa per archi ed ` e un sottogruppo normale aperto e chiuso in G.
G
0
` e numerabile allinnito e quindi condizione necessaria e suciente an-
ch e lo sia anche G ` e che il quoziente G/G
0
sia al pi ` u numerabile.
Per ogni elemento a di G, le
le traslazioni a sinistra : L
a
:G g ag G,
le traslazioni a destra : R
a
:G g ga G,
gli automorsmi interni : ad(a) :G g aga
1
G,
sono dieomorsmi di G in s e.
A volte scriveremo per semplicit` a
aX per L
a

(X) ed Xa per R
a

(X), se a G, X X(G).
Denizione 1.2. Un campo di vettori X X(G) si dice invariante a sinistra se
aX = L
a
(X) = X, per ogni a G.
Proposizione 1.1. I campi di vettori invarianti a sinistra formano una sottoalgebra
di Lie reale L(G) di X(M). Lapplicazione
(1.1) T
e
G X
e
X
a
= L
a
(X
e
) a G L(G)
` e un isomorsmo lineare.
Denizione 1.3. Indichiamo con g, e chiamiamo algebra di Lie di G, lo spazio vet-
toriale T
e
G, con la struttura di algebra di Lie reale che rende (1.1) un isomorsmo
di algebre di Lie.
Notazione 1.2. Denoteremo con X

L(G) il campo di vettori invariante a sinistra


corrispondente allelemento X di g.
Proposizione 1.3. Il campo X

L(G) genera un gruppo a un parametro


X
(t) di
dieomorsmi di G.
7
8 1. FIBRATI PRINCIPALI
Dimostrazione. Sia X g. Se C

(I, G) ` e una curva integrale di X

,
abbiamo = X. Il usso
X
(a, t) di X

soddisfa quindi la

X
(a, t) = ab
1

X
(b, t) a, b G,
ed, a priori, per t sucientemente piccolo. Questa formula ci permette di esten-
dere la denizione di
X
(a, t) per ogni t R. Se infatti
X
(e, t) ` e denita per t < ,
dalla

X
(a, t + s) =
X
(
X
(a, t), s) =
X
(a, t)
X
(e, s)
ricaviamo che la
X
(a, t) denita su un intervallo (t
1
, t
2
) R, si pu` o estendere
allintervallo (t
1
, t
2
+ ) ponendo

X
(a, t) =
X
(a, t

)
X
(e, t

), se t

(t
1
, t
2
), t

< , t = t

+ t

.

Denizione 1.4. Lapplicazione
(1.2) g X exp(X) =
X
(e, 1) G
si dice l applicazione esponenziale di G.
Poich e
(1.3) exp((t
1
+ t
2
)X) = exp(t
1
X) exp(t
2
X) t
1
, t
2
R,
linsieme exp(tX) t R ` e un sottogruppo abeliano di G.
Denizione 1.5. exp(tX) t R si dice il sottogruppo a un parametro di G
generato da X g.
Proposizione 1.4. Il gruppo a un parametro di dieomorsmi di G generato dal
campo di vettori invariante a sinistra X

g associato ad X g ` e descritto dalla


(1.4) G R (a, t)
X
(a, t) = a exp(tX) G.
Proposizione 1.5 (coordinate di prima specie). Lapplicazione esponenziale de-
nisce un dieomorsmo di un intorno aperto di 0 in g su un intorno aperto di e
in G.
Dimostrazione. Infatti, il dierenziale in 0 dellapplicazione esponenziale ` e
lidentit` a e quindi la tesi ` e conseguenza del teorema dellapplicazione inversa.
Esempio 1.1. Il gruppo delle matrici reali n n invertibili GL(n, R) ` e un gruppo
di Lie, di dimensione n
2
. La sua algebra di Lie gl(n, R) ` e lalgebra di Lie di tutte le
matrici reali n n e lesponenziale coincide con quello denito per le matrici :
(1.5) exp(X) =

h=0
1
h!
X
h
.
Il suo sottogruppo SL(n, R) delle matrici con determinante 1 ` e anchesso un gruppo
di Lie. Ha dimensione (n
2
1) e la sua algebra di Lie sl(n, R) ` e formata dalle matrici
reali con traccia nulla.
1. GRUPPI DI LIE 9
Esempio 1.2. Il gruppo delle matrici complesse n n invertibili GL(n, C) ` e un
gruppo di Lie di dimensione 2n
2
. La sua algebra di Lie gl(n, C) consiste di tutte
le matrici complesse n n. Lesponenziale anche in questo caso coincide con
lesponenziale di matrici.
Il suo sottogruppo normale
(1.6) SL(n, C) = a GL(n, C) det a = 1
` e un gruppo di Lie di dimensione 2n
2
1, con algebra di Lie
(1.7) sl(n, C) = A gl(n, C) tr(A) = 0.
Esempio 1.3. Il gruppo ortogonale
(1.8) O(n) = a GL(n, R)
t
a = a
1

` e un gruppo di Lie compatto di dimensione


n(n1)
2
. La sua algebra di Lie
(1.9) o(n) = A gl(n, R) A +
t
A = 0
consiste delle matrici reali antisimmetriche.
Il suo sottogruppo normale
(1.10) SO(n) = a O(n) det a = 1
ha indice due in O(n) ed O(n) ed SO(n) hanno la stessa algebra di Lie o(n).
Se n 3, il gruppo fondamentale di SO(n) ` e isomorfo a Z
2
. Il suo rivestimento
fondamentale, a due fogli, ` e un gruppo di Lie compatto, che si indica con Spin(n)
e si dice gruppo di spin.
Esempio 1.4. Il gruppo unitario ` e il gruppo
(1.11) U(n) = a GL(n, C) a

= a
1

` e un gruppo di Lie compatto di dimensione n


2
, con algebra di Lie
(1.12) u(n) = A gl(n, C) A + A

= 0.
Il gruppo speciale unitario
(1.13) SU(n) = a U(n) det a = 1
` e un suo sottogruppo di Lie normale, di dimensione n
2
1, con algebra di Lie
(1.14) su(n) = A u(n) trac A = 0.
Abbiamo un isomorsmo di gruppi di Lie SU(2) = Spin(3).
Esempio 1.5. Indichiamo con J
n
la matrice (2n) (2n)
(1.15) J
n
=
_
0 I
n
I
n
0
_
.
Il gruppo
(1.16) Sp(n) = a U(2n) J
n
a = J
n
a
si dice il gruppo simplettico compatto, o simplettico unitario, o simplettico ortogo-
nale. Ha dimensione n(2n + 1) ed algebra di Lie
(1.17) sp(n) = A u(2n) AJ
n
+ J
n

A = 0.
10 1. FIBRATI PRINCIPALI
1.1. La rappresentazione aggiunta.
Proposizione 1.6. Per ogni a G, il dierenziale nellidentit ` a Ad(a) dellauto-
morsmo ad(a) di G denisce un automorsmo dellalgebra di Lie g.
Dimostrazione. Siano X g ed a G. Abbiamo, con le notazioni introdotte
in precedenza per i dierenziali delle traslazioni a destra ed a sinistra,
[ad
a
]

(X

x
) = aX

a
1
= axXa
1
= axa
1
(aXa
1
) = [ad(a)(X)]

ad(a)(x)
.
Questo dimostra che i campi X

ed (Ad(a)(X))

sono ad(a)-correlati e perci ` o


[(ad(a))

, (ad(a))

] = (ad(a))

([X

, Y

]), X, Y g.
Qundi il dieomorsmo ad(a) denisce un automorsmo dellalgebra di Lie L(G).
La tesi segue perch e, per denizione, [X

, Y

] = [X, Y]

.
Indichiamo con Aut
R
(g) il gruppo
(1.18) Aut
R
(g) = GL
R
(g) [(X), (Y)] = ([X, Y]), X, Y g.
degli automorsmi dellalgebra di Lie reale g.
Si verica immediatamente che
Proposizione 1.7. Lapplicazione G a Ad(a) Aut(g) ` e un omomorsmo di
gruppi.
Denizione 1.6. Lomomorsmo G a Ad(a) Aut
R
(g) si dice la rappresen-
tazione aggiunta di G.
2. Sottogruppi di Lie
Denizione 1.7. Un sottogruppo H di G ` e un suo sottogruppo di Lie se ` e anche
una sottovariet` a dierenziabile di G, e con tale struttura dierenziabile ` e un gruppo
di Lie.
Lalgebra di Lie h di un sottogruppo di Lie H di G ` e una sottoalgebra di Lie di
g. Infatti i campi di vettori invarianti a sinistra su H sono restrizioni ad H di campi
di vettori invarianti a sinsitra di G.
Viceversa, per ogni sottoalgebra di Lie h di G il sottogruppo H di G generato
da exp(h) ` e un un sottogruppo di Lie connesso di G. Questo ` e conseguenza del fatto
che i campi di vettori invarianti a sinistra corrispondenti agli elementi di h generano
una distribuzione vettoriale di rango costante formalmente (e quindi totalmente)
integrabile in G.
Ogni omorsmo dierenziabile : G
1
G
2
di gruppi di Lie determina un
omomorsmo d(e) : g
1
g
2
delle loro algebre di Lie. Il viceversa non ` e sempre
vero; lo ` e quando G
1
` e semplicemente connesso.
In particolare, la G a ad(a) Aut(G) denisce unapplicazione G a
Ad(a) Aut(g), che si dice la rappresentazione lineare aggiunta di G.
Vale il
Teorema 1.8. Sia G un gruppo di Lie, con algebra di Lie g.
3. LA FORMA DI MAURER-CARTAN 11
(1) Se H ` e un sottogruppo di Lie di G, la sua algebra di Lie ` e
(2.1) h = X g exp(tX) H, t R.
(2) Ogni sottogruppo chiuso H di G ` e un suo sottogruppo di Lie.
Esempio 1.6 (Gruppi lineari). Un gruppo lineare ` e un sottogruppo chiuso di un
gruppo GL(n, C).
Per il teorema di Ado
1
, ogni algebra di Lie su un campo k ` e isomorfa ad una
sottoalgebra di Lie di gl(n, k).
Per un teorema di Djokovic
2
, ogni algebra di Lie reale ` e lalgebra di Lie di un
gruppo lineare.
Tutti i gruppi di Lie compatti sono isomor a gruppi lineari.
Si pu` o denire sul rivestimento universale

G di un gruppo di Lie connes-
so una struttura di gruppo di Lie per cui la proiezione canonica

G G sia un
omomorsmo di gruppi di Lie.
I rivestimenti universali

SL(n, R) dei gruppi di Lie SL(n, R) sono gruppi di Lie
che non sono isomor a gruppi lineari.
3. La forma di Maurer-Cartan
3.1. Forme dierenziali a valori vettoriali. Siano V uno spazio vettoria-
le reale di dimensione nita ed M una variet` a dierenziabile. Indichiamo con

h
(M, V) lo spazio delle forme dierenziali alternate di grado h a valori in V. Esse
sono le applicazioni C

(M)-multilineari alternate :
: X(M) X(M)
.,,.
h volte
C

(M, V) .
Ad esse si estende im modo naturale la denizione del dierenziale. Naturalmente,
se V non ha una struttura di algebra reale, non ha senso considerare il prodotto
esterno di due forme a valori in V. Nel caso in cui V sia unalgebra, possiamo
estendere la denizione del prodotto esterno in modo che, sulle forme di grado
zero, coincida puntualmente con il prodotto denito in V. In particolare, nel caso
delle algebre di Lie, possiamo dare la seguente denizione.
Denizione 1.8. Se V = a ` e unalgebra di Lie reale, il prodotto esterno di due
forme dierenziali
p
(M, a),
q
(M, a), ` e la forma [ ]
p+q
(M, a)
denita da:
[ ](X
1
, . . . , X
p+q
) =

S
p+q
1
1
<<
p
p+q
1
p+1
<<
p+q
p+q
()[(X

1
, . . . , X

p
), (X

p+1
, . . . , X

p+q
)].
Il prodotto si estende poi per bilinearit` a a tutto

(M, a).
1
Matrix representations of Lie algebras, Usp. Mat. Nauk 2 (1947), pp. 159-173.
2
A closure theorem for analytic subgroups of a real Lie group, Can.Math. Bull. 19 (1976), pp.
435-439.
12 1. FIBRATI PRINCIPALI
In particolare, se e sono 1-forme a valori in a, abbiamo:
[ ](X, Y) = [(X), (Y)] [(Y), (X)],
[ ](X, Y) = 2[(X), (Y)],
X, Y X(M).
3.2. Forme dierenziali invarianti. Sia G un gruppo di Lie con algebra di
Lie g.
Denizione 1.9. Una forma dierenziale

(G) si dice invariante a sinistra


se L

a
= per ogni a G.
Per una forma
1
(G) di grado uno essere invariante a sinistra ` e equivalente
al fatto che, per ogni campo di vettori X L(G) invariante a sinistra su G, la
funzione (X) sia costante. Analogamente, una forma omogenea
q
(G) ` e
invariante a sinistra se, e soltanto se, per ogni scelta di X
1
, . . . , X
q
L(G), la
funzione (X
1
, . . . , X
q
) ` e costante.
3.3. La forma di Maurer-Cartan.
Teorema 1.9. Sia G un gruppo di Lie con algebra di Lie g. Lapplicazione
(3.1) G g (a, X) aX TG
` e un dieomorsmo. In particolare, i gruppi di Lie sono variet ` a dierenziabili
parallelizzabili ed X(G) ` e il C

(G)-modulo generato da L(G).


Dimostrazione. Lapplicazione inversa della (3.1) ` e la
TG v ((v), (v)
1
v) G g,
ove : TG G ` e la proiezione canonica del brato tangente sulla base.
Proposizione 1.10. Lapplicazione
(3.2)
G
v (v)
1
v g
` e una forma dierenziale invariante a sinistra a valori in g.
Osserviamo che
(3.3)
G
(X

a
) = X, X g, a G.
Denizione 1.10. La
G
si dice la forma di Maurer-Cartan del gruppo G.
Proposizione 1.11. La forma di Maurer-Cartan
G

1
(G, g) di Lie G ` e inva-
riante a sinistra e soddisfa lequazione di Maurer-Cartan
(3.4) d
G
+
1
2
[
G

G
] = 0 .
Dimostrazione. Siano X, Y g. Allora :
d
G
(X

, Y

) = X

G
(Y

) Y

G
(X

)
G
([X

, Y

])
= [
G
(X

),
G
(Y

)]
=
1
2
[
G

G
] (X

, Y

) .
Poich e L(G) genera X(M) come C

(G)-modulo, otteniamo la tesi.


3. LA FORMA DI MAURER-CARTAN 13
Lemma 1.12. (1) La forma di Maurer-Cartan
G
di G soddisfa :
(3.5) R

G
= Ad(a
1
)
G
.
(2) Ogni forma dierenziale
1
(G, V), invariante a sinistra su G ` e della
forma = T
G
, per unapplicazione linerare T : g V.
Dimostrazione. Se X g, abbiamo
R
a
(X

) = R
a
L
a
1

(X

) = Ad(a
1
)

(X

) =
_
Ad(a
1
)(X)
_

.
Ci ` o signica che, per X g, il campo R
a
(X

) ` e ancora invariante a sinistra (perch e


le traslazione a sinistra commutano con le traslazioni a destra) e coincide con il
campo di vettori invariante a sinistra corrispondente allelemento Ad(a
1
)(X) g.
Se
1
(G, V) ` e invariante a sinistra, abbiamo = T
G
con
T = (e) : g = T
e
G V.
Esempio 1.7. Consideriamo GL(n, R) come un aperto dello spazio Euclideo R
n
2
ed identichiamo la sua algebra di Lie gl(n, R) con lo spazio vettoriale delle matrici
reali n n. Utilizzando la (3.1), rappresentiamo il suo spazio tangente TGL(n, R)
come il prodotto cartesiamo GL(n, R) gl(n, R). In particolare, X(GL(n, R)) si
identica allo spazio C

(GL(n, R), gl(n, R)). Poich e la traslazione a sinistra R


a
` e la restrizione a GL(n, R) della moltiplicazione a sinistra per la matrice a, che ` e
unapplicazione lineare, il suo dierenziale coincide in ogni punto con la molti-
plicazione a sinistra per a. In particolare, i campi di vettori invarianti a sinistra
corrispondono alle applicazioni
GL(n, R) x xA gl(n, R))
al variare di A in gl(n, R)). In questo sistema di coordinate, la forma di Maurer-
Cartan di GL(n, R) ` e la

GL(n,R)
= x
1
dx.
In modo analogo, i campi di vettori invarianti a destra su GL(n, R) si scrivono
nella forma
GL(n, R) x Ax gl(n, R)
al variare di A in gl(n, R).
La forma che associa ad ogni vettore v tangente in x il valore A in e del campo
di vettori invariante a destra

A con

A
x
= v ` e dato da
dx x
1
= ad(x)
GL(n,R)
.
La discussione nellEsempio1.7 giustica la
Notazione 1.13. Se C

(I, G) ` e un arco dierenziabile nel gruppo di Lie G,


poniamo

1
(t) (t) =
G
( (t)), (t)
1
(t) = ad((t))
G
( (t)).
Concludiamo questo paragrafo con una costruzione che generalizza lesponen-
ziale.
14 1. FIBRATI PRINCIPALI
Proposizione 1.14. Siano G un gruppo di Lie, con algebra di Lie g.
Sia I un connesso di R, t
0
I, g
0
G ed X C
k
(I, g), con k 0. Allora sono
univocamente determinati a, b C
k+1
(I, G) tali che
_

_
a(t
0
) = g
0
,
a
1
(t) a(t) = X(t) t I,
(3.6)
_

_
b(t
0
) = g
0
,

b(t)b
1
(t) = X(t) t I.
(3.7)
Dimostrazione. Lenunciato ` e conseguenza del fatto che le traslazioni a sini-
stra agiscono sulle soluzioni a valori in G dellequazione
1
(t) (t) = X(t), ed
analogamente le traslazioni a destra agiscono sulle soluzioni a valori in G delle-
quazione

(t)
1
(t) = X(t), e possiamo quindi ripetere largomento utilizzato nella
dimostrazione della Proposizione 1.3.
4. Gruppi di Lie di trasformazioni
Denizione 1.11. Sia G un gruppo di Lie e P una variet` a dierenziabile. Chiamia-
mo azione dierenziabile a destra di G su P unapplicazione dierenziabile:
P G (, a) a P (4.1)
tale che, per ogni a G lapplicazione (traslazione a destra):
R
a
: P a P (4.2)
sia un dieomorsmo di P in s e e
( a
1
) a
2
= p (a
1
a
2
) P, a
1
, a
2
G. (4.3)
Lazione di G su P si dice eettiva se
( a = , P) = a = e.
Lazione di G su P si dice libera se
( P t.c. a = ) = a = e.
Lazione di G su P si dice transitiva se

1
,
2
P a G t.c.
1
a =
2
.
5. Fibrati principali
Denizione 1.12. Siano = (P

M) un brato dierenziabile e G un gruppo
di Lie. Unazione dierenziabile a destra di G su ` e unazione dierenziabile a
destra di G su P che operi sulle bre di .
Richiediamo cio` e che
P
p
a = P
p
, p M, a G. (5.1)
In particolare, per ogni a G, la traslazione a destra R
a
su P denisce unequiva-
lenza di in s e.
5. FIBRATI PRINCIPALI 15
Denizione 1.13. Un brato principale ` e il dato di un brato dierenziabile , di
un gruppo di Lie G, che si dir` a il suo gruppo strutturale, e di unazione dieren-
ziabile a destra di G su che sia libera e transitiva sulle bre di .
Richiediamo cio` e che valgano la (5.1) e che inoltre
P, a, b G, a = b = a = b, (5.2)
p M,
1
,
2
P
p
, a G tale che
2
=
1
a. (5.3)
Lunico elemento a G per cui vale la (5.3) si indica con
1
1

2
.
Sia = (P

M) un brato principale, con gruppo strutturale G.
Denizione 1.14. Un suo atlante di trivializzazione A = (U

) I ` e il
dato di un ricoprimento aperto U

I di M e, per ogni indice I, di una


sezione

(U

, P).
Alla coppia (U

) corrisponde la trivializzazione locale


(5.4)

: U

G (p, a)

(p) a P
U

=
1
(U

).
Per ogni coppia di indici , I con U
,
= U

deniamo
(5.5)
,
: U
,
p
1

(p)

(p) G.
Le
,
C

(U
,
, G) U
,
si dicono le funzioni di transizione
dellatlante A.
Proposizione 1.15. Siano un brato principale ed A = (U

)
I
un suo
atlante di trivializzazione. Le sue funzioni di transizione
,
soddisfano le con-
dizioni

,
(p) = e, p U
,
= U

, (5.6)

,
=
,
su U
,,
= U

. (5.7)
Teorema 1.16. Siano M una variet ` a dierenziabile, G un gruppo di Lie, U

un
ricoprimento aperto di M. Sia data una famiglia

,
C

(U
,
, G) U
,

di funzioni che soddisno le (5.6), (5.7). Allora esiste un brato principale su
M, con gruppo strutturale G, per cui le
,
siano le funzioni di transizione di
un atlante di trivializzazione corrispondente al ricoprimento U

. Tale brato ` e
unico, a meno di dieomorsmi che commutino con lazione di G.
Dimostrazione. Deniamo
P

=
_
I
U

G.
Per le (5.6) ed (5.7), la
U

G (p, a) (q, b) U

G (p = q, b = a
,
(p))
16 1. FIBRATI PRINCIPALI
` e una relazione dequivalenza su P

. Poniamo P = P

/ . Indichiamo con

:
U

G P

le applicazioni naturali. Detta : P

P la proiezione nel
quoziente, otteniamo per ogni applicazioni

: U

(U

G) P


(U

G) = P
U

,
che sono omeomorsmi su aperti di P. Risulta allora denita su P ununica strut-
tura di variet` a dierenziabile che renda le

dieomorsmi.
Deniamo : P M in modo che il diagramma
U

P
pr
U

M
sia commutativo. Otteniamo cos` un brato dierenziabile = (P

M), su cui
deniamo unazione a destra di G che renda commutativo il diagramma
U

G G

id
G
P G
(p,a,b)(p,ab)

_
(p,a)pa
U

P.
Abbiamo cio` e
(

(p, a)) = p,

(p, a) b =

(p, ab).
In questo modo = (P

M) acquista una struttura di brato principale con
gruppo strutturale G.
Per ogni ,

: U

(p, e) P
` e una sezione dierenziabile di P su U

ed A = (U

) ` e un suo atlante di
trivializzazione di , con funzioni di transizione
,
.
Se

= (P

M) ` e un altro brato principale con gruppo strutturale G, che


ammette un atlante di trivializzazione A

= (U

) I, con
1

=
,
,
deniamo unequivalenza f : P P

ponendo
f (

(p, a)) =

(p) a, I, p U

, a G.
La condizione che le
,
siano le funzioni di transizione di A

ci dice che la f ` e
ben denita.
6. Morsmi di brati principali
Siano
i
= (P
i

i
M
i
), i = 1, 2, due brati principali, con gruppi struttura-
li G
i
.
6. MORFISMI DI FIBRATI PRINCIPALI 17
Denizione 1.15. Un morsmo di brati principali di
1
in
2
` e il dato di un
morsmo di brati dierenziabili
(6.1)
P
1
F
P
2

2
M
1

f
M
2
,
e di un omomorsmo : G
1
G
2
di gruppi di Lie che renda commutativo il
diagramma
(6.2)
P
1
G
1
F
P
2
G
2

_
P
1

F
P
2
,
in cui le frecce verticali sono denite dalle azioni dei gruppi.
Diciamo che ( f , F, ) :
1

2
` e unimmersione se F ` e unimmersione. In
questo caso ` e un monomorsmo di gruppi.
Se F ` e uninclusione, diciamo che ( f , F, ) :
1

2
` e uninclusione di brati
principali. In questo caso, se M
1
= M
2
ed f = Id
M
, diciamo che
1
` e un sottobrato
principale di
2
, o che ` e stato ottenuto da
2
mediante una riduzione del gruppo
strutturale.
Abbiamo la
Proposizione 1.17. Sia = (P

M) un brato principale con gruppo strutturale
G, e G

un sottogruppo di Lie di G. Condizione necessaria e suciente anch e


ammetta una riduzione del gruppo strutturale a G

` e che ammetta un atlante di


trivializzazione con funzioni di transizione a valori in G

.
Dimostrazione. La condizione ` e ovviamente necessaria. Dimostriamone la
sucienza.
Fissato un atlante di trivializzazione A = (U

) I di con funzioni
di transizione
,
=
1

(U

, G

), sia
P

=
_
I

(p) a p U

, a G

.
Con la struttura dierenziabile per cui le

: U

(p, a) (p) a P

P
U

siano dieomorsmi, P

` e una sottovariet` a dierenziabile di P. La restrizione

P
denisce un sottobrato dierenziabile

= (P

M), che ` e principale con


gruppo strutturale G

, ed ` e una riduzione di a G

.
18 1. FIBRATI PRINCIPALI
7. Spazi omogenei
Se G ` e un gruppo ed H un suo sottogruppo, indichiamo con G
_
H linsieme
delle sue classi laterali sinistre, denito dalla relazione dequivalenza
a b aH = bH a
1
b H.
Il gruppo G agisce su G
_
H mediante le traslazioni a sinistra

a
: G
_
H G
_
H, con
a
((b)) = (ab), a, b G.
Se G ` e un gruppo topologico, consideriamo su G
_
H la topologia quoziente. Le
traslazioni a sinstra sono allora omeomorsmi di G
_
H in s e.
Proposizione 1.18. Sia G un gruppo topologico ed H un suo sottogruppo. La
proiezione nel quoziente : G G
_
H ` e unapplicazione aperta.
Dimostrazione. Infatti, se U ` e un aperto di G, allora

1
((U)) =
_
gU
gH =
_
hH
Uh
` e aperto perch e unione di aperti.
Teorema 1.19. Sia G un gruppo topologico ed H un suo sottogruppo.
Il quoziente G/H ` e uno spazio regolare se, e soltanto se, H ` e un sottogruppo
chiuso di G.
In particolare, G ` e uno spazio regolare se e soltanto se ` e uno spazio
3
T
1
e ci ` o
equivale al fatto che e sia un chiuso di G.
Dimostrazione. Se H ` e un sottogruppo chiuso del gruppo topologico G, allora
tutte le sue classi laterali sinistre sono chiusi di G e quindi G/H ` e uno spazio
topologico T
1
. Viceversa, se G/H ` e T
1
, allora H =
1
((e)) ` e chiuso.
Supponiamo dunque che H sia chiuso. Siano F un chiuso di G/H e g un
elemento di G con (g) F. Poich e G ` e un gruppo topologico, lapplicazione
: G G (a, b)a
1
b G
` e continua. Il chiuso
1
(F) di G non contiene g = (e, g). Possiamo perci ` o trovare
intorni aperti U
e
di e ed U
g
di g in G tali che
g
1
1
g
2

1
(F) per ogni g
1
U
e
, g
2
U
g
.
Consideriamo gli insiemi:

U
g
=
1
((U
g
)) e

V =
_
R
a
(U
e
) a
1
(F) =
_
L
a
(
1
(F)) a U
e
.
Poich e la proiezione ` e aperta, il primo ` e un aperto saturo che contiene g e il
secondo un aperto saturo che contiene
1
(F). Dimostriamo che

U
g


V = . Se
cos` non fosse, potremmo trovare g
1
U
g
, g
2
H, g
3
U
e
, g
4

1
(F) tali che
g
1
g
2
= g
3
g
4
.
3
Uno spazio topologico X soddisfa lassioma di separazione T
1
se tutti i suoi sottoinsiemi niti
sono chiusi; soddisfa lassioma di separazione T
3
se dati un punto a di X ed un chiuso A di X che
non contenga a, esistono aperti disgiunti U e V con a U ed A V; ` e regolare se soddisfa entrambi
gli assiomi T
1
e T
3
.
7. SPAZI OMOGENEI 19
Da questa relazione troviamo g
1
3
g
1
= g
4
g
1
2

1
(F), che contraddice la
scelta di U
e
ed U
g
.
Ci ` o dimostra che G/H soddisfa lassioma T
3
e quindi ` e regolare.
Consideriamo ora la situazione in cui G sia un gruppo di Lie.
Teorema 1.20. Sia G un gruppo di Lie ed H un suo sottogruppo chiuso. Vi ` e
allora sul quoziente M = G/H ununica struttura di variet` a dierenziabile per cui
= (G

M), ove ` e la proiezione sul quoziente, sia un brato principale con
gruppo strutturale H.
Dimostrazione. Per il Teorema 1.19, M ` e uno spazio di Hausdor e la proie-
zione : G M aperta.
Per il Teorema 1.8, H ` e un sottogruppo di Lie di G. Siano g lalgebra di Lie di
G ed h la sottoalgebra di g corrispondente ad H.
Scegliamo un complemento lineare m di h in g, di modo che
g = h m.
Lapplicazione
f : m H (X, a) exp(X) a G
` e dierenziabile. Lo spazio tangente di m H in (0, e
H
) ` e m h = g e d f (0, e
H
) ` e
lidentit` a su g. Per il teorema delle funzioni implicite esistono allora intorni aperti
N
0
di 0 in m, V di e
H
in H, ed U di e
G
in G tali che
N
0
V (X, h) f (X, h) = exp(X) h U
sia un dieomorsmo. In particolare,
V = U H, exp(N
0
) H = f (N
0
e
H
) H = e
G
.
La composizione di con la restrizione ad N
0
dellesponenziale denisce
quindi un omeomorsmo di N
0
su un aperto W di M, ed abbiamo il diagramma
commutativo
N
0
V
f
U
pr
m

N
0

W.
Deniamo un atlante su M = G/H ponendo
A = (V
a
=
a
(V
e
), y
a
=
1

a
1 ) a G,
dove abbiamo indicato con
a
la traslazione a sinistra su M denita dallelemento a:

a
: M (b) (L
a
(b)) = (ab) M, a, b G,
per cui abbiamo il diagramma commutativo
G
L
a
G

a
M.
20 1. FIBRATI PRINCIPALI
Le funzioni di transizione sono
y
a
y
1
b
=
1

a
1
b
: y
b
(V
a
V
b
) y
b
(V
a
V
b
)
=
1

a
1
b
exp
W
=
1
L
a
1
b
exp
W
= pr
m
F
1
L
a
1
b
exp
W
e quindi latlante ` e dierenziabile.
Lazione a destra di H su G, restrizione del prodotto su G, ` e dierenziabile e
denisce su una struttura di brato principale con gruppo strutturale H.
Esempio 1.8. Lapplicazione : SO(n + 1) a ae
0
S
n
, ove e
0
` e un vettore
di lunghezza unitaria in R
n+1
, denisce un brato principale con base S
n
, spazio
totale SO(n + 1) e gruppo strutturale SO(n).
Esempio 1.9. Sia n un intero positivo. Il gruppo T
+
(n, R) delle matrici diagonali
superiori con determinante diverso da zero ` e un sottogruppo chiuso di GL(n, R).
Lo spazio omogeneo F = GL(n, R)/T
+
(n, R) ` e una variet` a dierenziabile compatta
di dimensione n(n1)/2, che si dice variet ` a bandiera reale completa.
8. Il brato dei sistemi di riferimento
Sia = (E

M) un brato vettoriale di rango n su una variet` a dierenziabile
M di dimensione m. Ad esso associamo in modo canonico un brato principale
(), con gruppo strutturale GL
n
(R). Il suo spazio totale ` e
(8.1) F() = |
pM
F
p
(), con F
p
() = isomorsmi lineari : R
n
E
p
.
e la proiezione : F() M associa a F
p
() il punto p. Una trivializzazione
locale di () ` e descritta dal dato di n sezioni s
1
, . . . , s
n
(U, E), deninite su un
aperto U di M, per cui s
1
(p), . . . , s
n
(p) siano linearmente indipendenti in E
p
per
ogni p U. Ad esse associamo la sezione
(p) : R
n
(k
1
, . . . , k
n
)

n
i=1
k
i
s
i
(p) E
p
.
Questo denisce su () una struttura di brato principale con gruppo strutturale
GL
n
(R).
Denizione 1.16. Il brato principale (), con gruppo strutturale GL
n
(R), asso-
ciato al brato vettoriale = (E

M) mediante la (8.1) si dice il brato dei
sistemi di riferimento di .
Esso ` e caratterizzato dal fatto che le sue sezioni locali deniscono trivializza-
zioni locali di . Viceversa, vale la
Proposizione 1.21. Ad ogni brato principale = (P

M), con gruppo struttu-
rale GL
n
(R), possiamo associare un brato vettoriale = (E

M) di rango n,
unico a meno di isomorsmi, di cui sia il brato dei sistemi di riferimento.
9. RIDUZIONE DEL GRUPPO STRUTTURALE E G-STRUTTURE 21
Dimostrazione. Se
1
,
2
P stanno sulla stessa bra di , indichiamo con

1
1

2
lunico elemento a GL
n
(R) tale che
2
=
1
a. Fissiamo un atlante di
trivializzazione (U

) I di . Sullunione disgiunta
E =
_
I
(U

R
n
)
deniamo la relazione di equivalenza
U

R
n
(p

, v

) (p

, v

) U

R
n
(p

= p

, (

(p

))
1

(p

)v

= v

).
Il quoziente E = E/

` e lo spazio totale di un brato vettoriale dierenziabile su


M, di rango n, di cui ` e il brato dei sistemi di riferimento.
Abbiamo quindi:
Teorema 1.22. La () ` e una corrispondenza biunivoca tra la categoria
dei brati vettoriali di rango n su M, modulo equivalenza, e quella dei brati
principali su M con gruppo strutturale GL
n
(R), modulo equivalenza.
Denizione 1.17. Il brato dei sistemi di riferimento del brato tangente di una
variet` a dierenziabile M si indica con (M) e si dice il brato dei sistemi di
riferimento su M. Indichiamo con F(M) il suo spazio totale.
Abbiamo
Proposizione 1.23. Ogni dieomorsmo f : M
1
M
2
di variet ` a dierenziabili
si rialza ad un unico isomorsmo di brati principali che renda commutativo il
diagramma
(8.2)
F(M
1
)

f
F(M
2
)

_
M
1
f
M
2
.
9. Riduzione del gruppo strutturale e G-strutture
Il Teorema 1.22 stabilisce una corrispondenza biunivoca tra brati vettoriali
e brati principali con gruppo strutturale GL
n
(R). Osserviamo che, se avessimo
ristretto la costruzione della Proposizione1.21 ad un sottobrato principale

di
, con gruppo strutturale G < GL
n
(R), avremmo ottenuto un brato vettoriale
canonicamente isomorfo a quello associato a .
Denizione 1.18. Siano = (E

M) un brato vettoriale reale di rango n e G
un sottogruppo di GL
n
(R). Un G-atlante di trivializzazione di ` e un suo atlante di
trivializzazione A = (U

)
I
tale che
(9.1) g
,
(p) =
1

(p)

(p) G per p U

, , I.
Due G-atlanti di trivializzazione A ed A

, sono equivalenti se A A

` e
ancora un G-atlante di trivializzazione.
22 1. FIBRATI PRINCIPALI
Lunione di tutti i G-atlanti di trivializzazione equivalenti ad un G-atlante di
trivializzazione assegnato ` e un G-atlante di trivializzazione massimale.
Una G-struttura, o riduzione a G del gruppo strutturale ` e il dato di una clas-
se di equivalenza di G-atlanti di trivializzazione di , ovvero di un G-atlante di
trivializzazione massimale.
Una carta locale di trivializzazione (U,
U
) di ` e compatibile con la G-struttura
se appartiene al suo G-atlante di trivializzazione massimale.
Vale la
Proposizione 1.24. Siano G un sottogruppo di Lie del gruppo lineare GL
n
(R) ed
= (E

M) ` e un brato vettoriale di rango n, dotato di una G-struttura. Esiste,
unica a meno di isomorsmi, una riduzione
G
() = (F()

M), con gruppo
strutturale G, di (), tale che ogni sezione dierenziabile locale di () denisca
una trivializzazione locale di compatibile con la G-struttura.
Dimostrazione. Fissiamo un G-atlante di trivializzazione compatibile A =
(U

) I e deniamo
F
G
() =
_
I

(p) a p U

, a G.
Si verica facilmente che F
G
() ` e lo spazio totale di una G-riduzione di ().
Denizione 1.19. Il G-brato principale
G
() = (F() M) si dice il brato dei
G-sistemi di riferimento di .
Siano = (E

M) ed

= (E

) due brati vettoriali di rango n.


Un isomorsmo di brati vettoriali
E

f
E

M
f
M

si rialza ad un isomorsmo dei corrispondenti brati dei sistemi di riferimento


F()

f

F(

M
f
M

,
con

f

() =

f

F
()
(R
n
, E

()
).
Denizione 1.20. Siano ,

due brati vettoriali dotati di una G-struttura. Un


isomorsmo ( f ,

f ) di in

` e un G-isomorsmo se
(9.2)

f

(F
G
()) = F
G
(

).
Se i due brati hanno la stessa base ed f ` e lidentit` a, chiamiamo il corrispondente
G-isomorsmo una G-equivalenza.
10. G-STRUTTURE SU UNA VARIET
`
A DIFFERENZIABILE 23
Proposizione 1.25. Sia = (E

M) un brato vettoriale di rango n. A meno
di equivalenza, le G-strutture su sono in corrispondenza biunivoca con le G-
riduzioni del brato () dei suoi sistemi di riferimento.
Sia G un sottogruppo chiuso di GL
n
(R). Se U = U

` e un ricoprimento
aperto di M, indichiamo con C
q
(U , G) linsieme delle q-catene di applicazioni di
classe C

del ricoprimento U , a valori in G:


(9.3) C
q
(U , G)) = (g

0
,
1
,...,
q
C

(U

0
,
1
,...,
q
, G)).
Indichiamo poi con
(9.4) Z
1
(U , G)) =
_
(g
,
C
1
(U , G))

g
,
g
,
= g
,
su U
,,
, , ,
_
,
e scriviamo
(9.5) (g

) = (g

g
1

) Z
1
(U , G)), (g

) C
0
(U , G).
Proposizione 1.26. Siano (g
,
), (g

,
) Z
1
(U , G)) funzioni di transizione delle
trivializzazioni di due brati vettoriali di rango n
= (E

M) e

= (E

M)
sulla stessa base M, entrambi con gruppo strutturale G. Condizione necessa-
ria e suciente anch e i due brati siano G-equivalenti ` e che esista una (h

)
C
0
(U , G) tale che
(9.6) g

,
= h

g
,
h
1

su U
,
, , .
In particolare, il brato ` e G-equivalente al brato banale se, e soltanto se,
(g
,
) = (h

) per qualche (h

) C
0
(U , G).
Esempio 1.10. Ogni brato vettoriale di rango n ammette una O(n)-struttura. Sia
infatti = (E

M) un brato vettoriale di rango n ed A = (U

) I
un suo atlante di trivializzazione, con U = U

ricoprimento aperto localmente


nito di M. Sia

una partizione dierenziabile dellunit` a subordinata ad U .


Possiamo allora denire un prodotto scalare sulle bre di E ponendo
g(v
1
, v
2
) =

Up

(p)(
1

(v
1
)
1

(v
2
)), p M, v
1
, v
2
E
p
.
La O(n) stuttura su associata alla metrica g si pu` o ottenere dallatlante A ap-
plicando il procedimento di ortogonalizzazione di Gram-Schmidt alle basi

(p)(e
1
),
. . . ,

(p)(e
n
) di E
p
rispetto al prodotto scalare g
p
= g
E
p
.
10. G-strutture su una variet` a dierenziabile
Denizione 1.21. Sia M una variet` a dierenziabile di dimensione m. Se G ` e un
sottogruppo di Lie del gruppo lineare GL(m, R) chiamiamo G-struttura su M una
G-struttura sul suo brato tangente.
24 1. FIBRATI PRINCIPALI
Osservazione 1.27. Il concetto di G-struttura ci permette di considerare in modo
concettualmente unitario diverse geometrie su M. Ad esempio:
unorientazione su M ` e equivalente ad una GL
+
(m, R)-struttura;
una misura di Radon di classe C

equivale ad una SL(m, R)-struttura;


una metrica Riemanniana corrisponde a una O(m)-struttura;
una struttura quasi-compessa ` e una GL
n
(C)-struttura (m = 2n pari);
una struttura quasi-Hermitiana ` e una U(n)-struttura (m = 2n pari);
una struttura quasi-simplettica ` e una Sp(n, R)-struttura (m = 2n pari)
4
;
una 1-struttura si dice un parallelismo completo.
Esempio 1.11. La brazione canonica SO(n + 1) S
n
` e una SO(n)-riduzione
del brato dei sistemi di riferimento di S
n
e quindi una SO(n)-struttura su S
n
.
La brazione canonica SO(n+1) RP
n
` e una O(n)-riduzione del brato dei
sistemi di riferimento di RP
n
e quindi una struttura Riemanniana su RP
n
.
La brazione canonica SU(n +1) CP
n
` e una U(n)-riduzione del brato dei
sistemi di riferimento su CP
n
e quindi una struttura quasi-Hermitiana su CP
n
.
11. Rappresentazioni lineari e brati vettoriali
11.1. Fibrati vettoriali associati a rappresentazioni. La costruzione della
Proposizione 1.21 si generalizza al caso di brati principali generali e di rappre-
sentazioni lineari del loro gruppo strutturale.
Sia = (P

M) un brato principale su M, con gruppo strutturale G.
Fissata una rappresentazione lineare di dimensione nita : G GL
R
(V),
deniamo su P V una relazione di equivalenza ponendo
(11.1) (, v) ( a, (a
1
)(v)) P, v V , a G.
Proposizione 1.28. Il quoziente E
V
= (P V)/

` e lo spazio totale di un brato


vettoriale
V
= (E
V

V
M) con bra tipica V. La proiezione nel quoziente
: P V E
V
denisce un morsmo di brati vettoriali che rende commutativo
il diagramma
(11.2)
P V

E
V
pr
P

V
P

M.
Denizione 1.22.
V
= (E
V

V
M) ` e il brato vettoriale associato a e alla
rappresentazione lineare (, V) del suo gruppo strutturale.
Notazione 1.29. Se P e v V, indicheremo con v il vettore (, v) E
V
ed
analogamente, se = (, v), scriveremo v =
1
.
Riassumiamo questa costruzione nellenunciato:
4
Ricordiamo che Sp(n, R) = a SL(2n, R)
t
aa = per una matrice antisimmetrica (2n)
(2n) non degenere .
11. RAPPRESENTAZIONI LINEARI E FIBRATI VETTORIALI 25
Proposizione 1.30. Sia un brato principale sulla variet ` a dierenziabile M, con
gruppo strutturale G. Ad ogni rappresentazione lineare di G su uno spazio
vettoriale V risulta associato un brato vettoriale
V
su M, con bra tipica V, tale
che (11.2) sia un diagramma commutativo di morsmi di brati vettoriali.
Denizione 1.23. Chiamiamo le sezioni dierenziabili del brato vettoriale
V
quantit` a di tipo (, V).
Una sezione s (M, E
V
) del brato
V
si rialza alla funzione s C

(P, V),
denita da
(11.3) s() =
1
s(()).
Denizione 1.24. Chiamiamo la s il sollevamento su P della sezione s.
Proposizione 1.31. Condizione necessaria e suciente anch e una f C

(P, V)
sia il sollevamento di una sezione di
V
` e che risulti
(11.4) f (a) = (a
1
) f (), P, a G.
Dimostrazione. La tesi ` e conseguenza immediata della (11.1). Infatti
(a) f (a)) = (, (a)(a
1
) f ()) = (, f ()) = f ().
Quindi il valore di f () dipende solo da () e possiamo perci` o denire una
sezione dierenziabile s di
V
ponendo s(()) = f () per ogni P.
Notazione 1.32. Indichiamo con E

(P, V) lo spazio delle f C

(P, V) che soddi-


sfano la (11.4).
Proposizione 1.33. La (11.3) stabilisce un isomorsmo lineare s s tra (M, E
V
)
ed E

(P, V).
Esempio 1.12. Sia (M) = (F(M)

M) il brato dei sistemi di riferimento di una
variet` a dierenziabile M.
Il brato associato alla rappresentazione canonica di GL(m, R) su R
m
` e il
brato tangente T M M.
Il brato associato alla rappresentazione duale
GL(m, R) a
t
a
1
GL
R
(R
m
)
` e il brato cotangente T

M M.
I brati tensoriali T
p,q
M sono associati alle rappresentazioni tensoriali :
(a)(v
1
v
p
w
1
w
q
)
= a(v
1
) a(v
p
)
t
a
1
(w
1
)
t
a
1
(w
q
)
v
1
, . . . , v
p
, w
1
, . . . , w
q
R
m
.
Osservazione 1.34. La Proposizione 1.33 ci permette di associare ad ogni sezione
dierenziabile del brato
V
una funzione a valori in V. Come abbiamo visto, alle
funzioni denite su una variet` a dierenziabile e a valori in uno spazio vettoriale
si possono applicare le diverse operazioni del calcolo dierenziale. Ad esempio,
possiamo calcolarne il dierenziale e le derivate rispetto a campi di vettori.
26 1. FIBRATI PRINCIPALI
11.2. Forme tensoriali e pseudotensoriali. Sia = (P

M) un brato
principale con gruppo strutturale G e : G GL
R
(V) una sua rappresentazione
lineare reale di dimensione nita.
Denizione 1.25. Una q-forma alternata
q
(P, V) si dice pseudotensoriale di
tipo (, V) se soddisfa
(11.5) R

a
= (a
1
) a G.
La si dice tensoriale se ` e anche orizzontale, cio` e se ` e pseudotensoriale ed inoltre
(11.6) (X
1
, ..., X
q
) = 0 quando almeno uno degli X
i
sia verticale.
Indichiamo con
q

(P, V) lo spazio delle q-forme pseudotensoriali di tipo (, V)


e con
q
,0
(P, V) il sottospazio delle q-forme tensoriali di tipo (, V).
Esempio 1.13. Su (M) la forma canonica
5
(11.7) =
1
d
1
(F(M), R
m
).
` e una 1-forma tensoriale per la rappresentazione canonica di GL(m, R).
Se ` e un sottobrato di (M), con gruppo strutturale G GL(m, R), la restri-
zione di a P ` e ancora una 1-forma tensoriale per la rappresentazione naturale di
G su R
m
.
La denizione del prodotto esterno di forme si estende al caso di forme pseu-
dotensoriali nel caso in cui una di esse sia di tipo (Ad, g).
Denizione 1.26. Se (, V) ` e una rappresentazione lineare di G, il prodotto esterno
di
r
Ad
(P, g) e
s

(P, V) ` e la forma


r+s

(P, V) denita da

(X
1
, . . . , X
r
s
) =

(k)

((X
k
1
, . . . , X
k
r
))((X
k
r+1
, . . . , X
k
r+s
)), (11.8)
X
1
, . . . , X
r+s
X(P),
dove il simbolo
_

indica che la somma a secondo membro ` e fatta su tutte le


permutazioni di k di 1, . . . , r+s con
1 k
1
< < k
r
r + s ed 1 k
r+1
< < k
r+s
r + s.
Se ` e la rappresentazione aggiunta, scriveremo [ ] invece di
Ad
e, se
G GL(n, R) ed la rappresentazione canonica su R
n
, scriveremo invece di

.
Abbiamo facilmente
Proposizione 1.35. Se
r
Ad,0
(P, g),
s
,0
(P, V), allora


r+s
,0
(P, V).

5
La si dice anche forma tautologica o di saldatura (in inglese: solder form).
11. RAPPRESENTAZIONI LINEARI E FIBRATI VETTORIALI 27
11.3. Forme dierenziali a valori in un brato vettoriale.
Sia = (E

E
M) un brato vettoriale.
Denizione 1.27. Lo spazio
q
(M, E
V
) delle q-forme dierenziali a valori in E
consiste delle q-forme C

(M)-multilineari alternate di grado q


f : X(M) X(M)
.,,.
q volte
(M, E).
In particolare,
0
(M, E) = (M, E). Se ` e il brato banale M V
pr
M
M,
gli
q
(M, E) coincidono con gli spazi
q
(M, V) delle forme dierenziali a valori
in V.
Osservazione 1.36. Se f : N M ` e unapplicazione dierenziabile, il pullback
f

di
q
(M, E
V
), ` e una q-forma a valori in f

E.
11.4. Forme tensoriali e forme a valori in un brato vettoriale.
Siano = (P

M) un brato principale, (, V) una rappresentazione lineare
del suo gruppo strutturale G e
V
= (E
V

V
M) il corrispondente brato vettoriale.
Data una forma
q
(M, E
V
) deniamo
(11.9)

(X
1
, . . . , X
q
) =
1
(

X
1,
, . . . ,

X
q,
), X
1
, . . . , X
q
X(P), P.
Proposizione 1.37. Se
q
(M, E
V
), la

denita dalla (11.9) ` e una q-forma
tensoriale di tipo (, V). Lapplicazione
(11.10)
V
:
q
(M, E
V
)


q
,0
(P, V)
` e un isomorsmo lineare.
Proposizione 1.38. Se U ` e un aperto di M e
U
(U, P), allora
(11.11)
U
(

U

) =
U
,
q
(U, E
V
).
Denizione 1.28. La forma
U
=

U


q
(U, V) ` e il coeciente di nella carta
di trivializzazione (U,
U
).
Se A = (U

` e un atlante di trivializzazione di , possiamo associare a



q
(M, E
V
) la famiglia
(11.12)

=
1


q
(U

, V).
Denizione 1.29. Le

sono i coecienti di nellatlante A.


Proposizione 1.39. Condizione necessaria e suciente anch e le


q
(U

, V)
siano i coecienti di una
q
(M, E
V
) ` e che

= (
,
)

su U
,
, ,
ove le
,
=
1

(U
,
, G) sono le funzioni di transizione dellatlante A.
CAPITOLO 2
Connessioni principali
Indicheremo in questo capitolo con un brato principale, con spazio totale P,
base M e gruppo strutturale G.
1. La distribuzione verticale
Allazione di G su P associamo le applicazioni
(1.1)

: G a a P, per ogni P,
(1.2) R
a
: P a P, per ogni a G.
Indicando con L
a
ed R
a
le tralsazioni a sinistra e a destra in G, abbiamo

L
a
=
a
,
R
a

=
a
ad(a
1
).
Infatti

(L
a
(x)) =

(ax) = (ax) = (a) x =


a
(x),
R
a
(

(x)) =

(x) a = xa = (a)ad(a
1
)(x) =
a
ad(a
1
)(x).
Denizione 2.1. Indichiamo con
(1.3) V(P) = X X(P) d()(X

) = 0, P
la distribuzione verticale su P e con
(1.4) VP =
_
P
X

X V(P) TP
il corrispondente brato verticale.
La V(P) ` e totalmente integrabile, in quanto la : P M denisce una
foliazione globale di V(P). In particolare, ` e
(1.5) [V(P), V(P)] V(P).
Ogni X g denisce un gruppo a un parametro di dieomorsmi di P:
(1.6) R tR
exp(tX)
C

(P, P).
Denizione 2.2. Il generatore innitesimale X

di (1.5) si dice campo fondamen-


tale associato ad X.
Osservazione 2.1. Se ` e il brato banale G p
0
, allora il campo fondamentale
X

coincide con il campo invariante a sinistra X

.
29
30 2. CONNESSIONI PRINCIPALI
Notazione 2.2. Indichiamo con

: g T

P il dierenziale nellidentit` a dellap-


plicazione

: G a a P.
Lemma 2.3. Per ogni X g, ` e X

V(P) ed
(1.7) X

(X), P.
Dimostrazione. Le curve integrali t exp(tX) di X

sono verticali e quindi


X

` e verticale. Risulta poi


X

=
d
dt

t=0
exp(tX) =
d
dt

t=0

(exp(tX)) = d

(e)(X).

Proposizione 2.4. Con le notazioni introdotte sopra, abbiamo:


(1) P,

= d

(e) : g X X

P ` e un isomorsmo lineare.
(2) La P g (, X) X

VP ` e unequivalenza di brati vettoriali. In


particolare VP ` e trivializzabile.
(3) La : g X X

V(P) ` e un monomorsmo di algebre di Lie.


(4) Vale la formula
(1.8) dR
a
(X

) = [Ad(a
1
)X]

, a G, X g.
(5) La distribuzione V(P) ` e il sotto-C

(P)-modulo generato dai campi di


vettori X

, al variare di X in g.
Dimostrazione. (1). Poich e lazione di G su P ` e libera, lapplicazione

` e
iniettiva.
`
E anche un isomorsmo, perch e V

P e g hanno la stessa dimensione.


La (2) ` e conseguenza della (1). Per (1), ` e iniettiva. I campi X

su G ed X

sono

-correlati per ogni P, e questo implica che sia anche un omomor-


smo di gruppi di Lie, completando la dimostrazione del punto (3). La formula
(1.8) si ottiene dalla
R
a
( exp(tX)) = (exp(tX)a) = a (a
1
exp(tX)a) = ( a) exp(Ad(a
1
)X),
che dimostra come la traslazione R
a
trasformi il usso generato da X

nel usso
generato da [Ad(a
1
)X]

. Inne, la (5) segue dalla (3).


Sia P. Per la Proposizione 2.4, per ogni vettore verticale w V

P
vi ` e un unico elemento X dellalgebra di Lie g di G tale che X

= w. Questa
corrispondenza denisce unapplicazione
(1.9)
v
: VP g
di classe C

ed R-lineare sulle bre di VP.


Diremo quindi che ` e la
v
` e una forma dierenziale sulla distribuzione verti-
cale, a valori nellalgebra di Lie g.
Per la (1.8), la
v
soddisfa
(1.10) (R
a
)

v
= ad(a
1
)
v
a G.
Per semplicare le notazioni, sar` a a volte conveniente scrivere
Xa invece che dR
a
(X), per X TP, a G,
A invece che

(A), per P, A g,
2. IL CONCETTO DI CONNESSIONE PRINCIPALE 31
aA invece che dL
a
(A), per a G, A TG.
2. Il concetto di connessione principale
Denizione 2.3. Una connessione principale su ` e il dato di una forma die-
renziale
1
(P, g) (la sua forma di Cartan) che soddis le:
(A

) = A per ogni A g, (1)


R

a
= Ad(a
1
) a G, cio` e (2)
((R
a
)

(X)) = Ad(a
1
)((X)) X X(P). (2

)
Per ogni punto P, la denisce una proiezione di T

P su V

P, mediante
la composizione
(2.1)
T

P X

(X

) g

[(X

)]

P.
Il nucleo di questa proiezione ` e la distribuzione orizzontale
(2.2) ker = H (P) = X X(P) (X) = 0.
Indichiamo con
(2.3) HP =
_
P
X

X H (P) TP
il corrispondente sottobrato del brato tangente TP di P.
La distribuzione orizzontale di una G-connessione ane ` e caratterizzata
dalle propriet` a:
T

P = V

P H

P, P (1

)
(R
a
)

(H

P) = H
a
P, P, a G. (2

)
Dato un sottobrato HP del brato tangente di P che verichi le (1

) e (2

), indi-
chiamo con pr
h
e pr
v
le proiezioni sulla componente orizzontale e sulla componente
verticale corrispondenti alla decomposizione (1

):
(2.4) TP
pr
v
.z
z
z
z
z
z
z
z
pr
h

E
E
E
E
E
E
E
E
VP HP.
Si verica immediatamente che la forma
1
(P, g), denita da
(2.5) (X) =
v
(pr
v
(X)), X TP.
` e la forma di Cartan di una connessione principale su ed abbiamo quindi la
1
:
Proposizione 2.5. La HP =
_
P
ker () denisce una corrisponden-
za biunivoca tra le connessioni principali su ed i sottobrati HP di TP che
soddisfano le condizioni (1

) e (2

).
1
La denizione della connessione a partire dalla distribuzione orizzontale ` e dovuta a Char-
les Ehresmann: Les connexions innit esimales dans un espace br e di erentiable, Colloque de
Toplogie, Bruxelles, (1950), pp. 29-55.
32 2. CONNESSIONI PRINCIPALI
La caratterizzazione di una connessione principale mediante la sua distribuzio-
ne orizzontale ci d` a facilmente:
Proposizione 2.6 (estensione). Sia

= (P

M) un sottobrato principale di
, con la stessa base M e gruppo strutturale G

G. Indichiamo con : P

P
linclusione. Per ogni connessione principale

su

, con forma di Cartan

, vi
` e ununica connessione principale su , la cui forma di Cartan soddis
(2.6)

.
Dimostrazione. Indichiamo con H

il brato orizzontale della connessione

. Lapplicazione
P

G (, a) a P

` e surgettiva. Deniamo il brato orizzontale HP della connessione ponendo


H
a
P = (R
a
)

(H

), P

, a G.
Chiaramente HP verica le condizioni (1

) e (2

) e denisce quindi una connessio-


ne principale su , la cui forma di Cartan estende quella di

.
Teorema 2.7 (esistenza). Ogni brato principale ammette una connessione prin-
cipale.
Dimostrazione. Siano = (P

M) un brato principale con gruppo strut-
turale G e
G

1
(G, g) la forma di Maurer-Cartan di G. Fissiamo un atlante di
trivializzazione (U

) di ed indichiamo con
(2.7)

: U

G (p, a)

(p) a
1
(U

)
le corrispondenti trivializzazioni locali. Per ogni indice , sia pr
,G
: U

G G
la proiezione sul secondo fattore. Allora la

pr

,G

G

1
(
1
(U

), g) ` e
la forma di Cartan di una connessione principale su
U

.
Fissiamo una partizione dellunit` a

su M subordinata al ricoprimento U

e deniamo
=


1
(P, g),
ove le forme (

si intendono estese con la forma nulla fuori dellaperto

1
(U

). Si verica facilmente che ` e la forma di Cartan di una connessione


principale su .
3. Pullback di una connessione principale
Sia

= (P

) un altro brato principale, con gruppo strutturale G

,
ed f : P

P unapplicazione dierenziabile che induca un morsmo di brati


principali
2
. Allora, se ` e la forma di Cartan di una connessione principale su
, la sua immagine inversa

= f

` e la forma di Cartan di una connessione


principale

su

, che si dice il pullback della connessione .


2
Esistono cio` e una f
0
C

(M

, M) ed una Hom(G

, G) tali che f = f
0

ed
f R

a
= R
(a)
f , per ogni a G

.
4. IL FIBRATO DELLE CONNESSIONI PRINCIPALI 33
In particolare, se N ` e una variet` a dierenziabile ed f C

(N, M), il pullback


f

= (P
f

f
N), denito da
P
f
= (y, ) N P () = f (y),

f
: P
f
(y, ) y N
` e un brato principale con gruppo strutturale G, per lazione
(y, ) a = (y, a), (y, ) P
f
, a G.
La f si rialza ad un morsmo

f di brati G-principali

f : P
f
(y, )

f (y, ) = P.
Se ` e la forma di Cartan di una connessione principale su , allora la

f

1
(P
f
, g) ` e la forma di Cartan di una connessione principale f

su f

.
4. Il brato delle connessioni principali
Sia = (P

M) un brato principale con gruppo strutturale G. Il dieren-
ziale dellazione a destra di G su P denisce unazione di G sullo spazio tangente
TP. Indichiamo con C

il quoziente di TP rispetto a questa azione: due vettori


X, Y TP deniscono lo stesso elemento di C

se Y = Xa = dR
a
(X), per qualche
a G. Il quoziente C

` e una variet` a dierenziabile e il diagramma commutativo


TP

D
D
D
D
D
D
D
D
D
C

{
{
{
{
{
{
{
{
T M.
denisce un brato vettoriale C

T M con bra tipica g.


Una trivializzazione locale (U

) di ci permette di denire una sezione

: TU

g (X, A) d

(X) + A

TP
del brato TP
d
T M. Compondendola con la proiezione nel quoziente ottenia-
mo una trivializzazione locale
TU

g (X, A)

(X, A) d
1
(TU

) = C

TU

.
Componendo con la proiezione sulla base, C

` e lo spazio totale di una brato


vettoriale su M
: C

M,
con bra tipica R
m
g. Abbiamo
3
:
3
Shoshichi Kobayashi: Theory of Connections, Ann. Mat. Pura Appl. 43 (1957), pp.119-194.
34 2. CONNESSIONI PRINCIPALI
Teorema 2.8. Le connessioni principali su sono in corrispondenza biunivoca
con le sezioni : T M C

del brato C

d
T M tali che
T M

pr

C
C
C
C
C
C
C
C
C

.~
~
~
~
~
~
~
~
M
sia un morsmo di brati vettoriali su M.
In questa corrispondenza, la distribuzione orizzontale ` e caratterizzata da
(4.1) HP =
1
((T M)).
5. Automorsmi di una connessione principale
Denizione 2.4. Sia un brato principale con una connessione . Un automor-
smo di ` e un morsmo (

f , f , id) di che preserva la connessione.
Abbiamo cio` e un diagramma commutativo
P

f
P

M
f
M
con le propriet` a:

f ( a) =

f () a, P, a G,

= ,
dove ` e la forma di Cartan di .
Denotiamo con Aut() il gruppo degli automorsmi di .
6. Forme di Christoel ed equazioni di gauge
Sia = (P

M) un brato principale con gruppo strutturale G ed A =
(U

) un suo atlante di trivializzazione. Fissiamo su una connessione prin-


cipale , con forma di Cartan . Per ogni indice sia
(6.1)

= d


1
(U

, g).
Denizione 2.5. Le forme


1
(U

, g) denite dalla (6.1) si dicono le forme


di Christoel
4
della connessione nellatlante A.
4
Elwin Bruno Christoel (10/11/1829, Montjoie, ora Monschau - 15/3/1900 Strasburgo) ma-
tematico e sico tedesco. Ha lavorato su applicazioni conformi, teoria del potenziale, teoria degli
invarianti, analisi tensoriale, sica matematica, geodesia e onde durto. Oltre ai simboli di Chri-
stoel, sono note le applicazioni di Schwarz-Christoel, mappe conformi dei poligoni semplici sul
semipiano superiore.
6. FORME DI CHRISTOFFEL ED EQUAZIONI DI GAUGE 35
Indichiamo con

: U

G (p, a)

a P
U

le funzioni di trivializzazione dellatlante A. Identicheremo T(U

G) con TU

TG ed in particolare, per semplicit` a, scriveremo

ed
G
per le forme pr

e
pr

G
su U

G, rispettivamente. Indicheremo a volte la forma di Maurer-Cartan

G
con a
1
da.
Lemma 2.9. La forma di Cartan di una connessione su e le sue forme di
Christoel

in un atlante A = (U

sono legate dalla relazione


(6.2)

= Ad(a
1
)

+ a
1
da, su U

G.
Dimostrazione. Abbiamo d

= dR
a
d

+d

da. Poich e d

da =
a
1
da, in quanto d
a
da(A

) = A

a
per ogni A g, e dR
a
= Ad(a
1
) , dalla

= d

= (dR
a
d

+ d

da)
ricaviamo la (6.2).
Notazione 2.10. Data


1
(U

, g), indicheremo con


1
(U

G, g) la
forma denita dal secondo membro della (6.2).
Siano
,
=
1

(U
,
, G) le funzioni di transizione dellatlante A.
Per ogni coppia di indici , per cui U
,
deniamo una forma
(6.3)
,
=

G
=
1
,
d
,
C

(U
,
, g).
Vale il seguente:
Teorema 2.11. Sia A = (U

) I un atlante di trivializzazione di , con


funzioni di transizione
,
=
1

(U
,
, G).
Sia


1
(U

, g) I una famiglia di forme dierenziali.


(1) Vi ` e al pi` u una connessione principale su di cui le

siano le forme
di Christoel rispetto allatlante A.
(2) Condizione necessaria e suciente anch e le

siano le forme di
Christoel di una connessione principale su ` e che siano vericate le

= Ad(
1

+
1
,
d
,
su U
,
(equazioni di gauge). (6.4)
Dimostrazione. Lunicit` a segue dal Lemma 2.9. Per dimostrare la seconda af-
fermazione, baster` a vericare che le equazioni di gauge esprimono una condizione
necessaria e suciente anch e risulti
(6.5)

su P
U
,
e quindi le

si rincollino e deniscano una forma di connessione su P.


Le (6.5) sono equivalenti a
(6.6) (
1

su U
,
G.
Indichiamo con (p, b) il punto generico in U

G e con (p, a) il punto generico di


U

G. Allora

(p, b) = (p,

(p)
1

(p) b) = (p,
,
(p)b), p U
,
, a G
36 2. CONNESSIONI PRINCIPALI
e b =
1
,
(p)a =
,
a. Abbiamo quindi
(
1

= (
1

(Ad(b
1
)

+ b
1
db)
= Ad([
,
a]
1
)(Ad(
1
,
)

+
1
,
d
,
) + [
1
,
a]
1
((d
,
)a +
1
,
da)
= Ad(a
1
)

+ Ad(a
1
)[(d
,
)
,
+
,
d
,
] + a
1
da.
Poich e
,

,
= e
G
, ` e [(d
,
)
,
+
,
d
,
] = 0. Otteniamo cos` luguaglian-
za (
1

. La dimostrazione ` e completa.
Osservazione 2.12. Identicando T(U

G) al prodotto cartesiano TU

TG,
possiamo descrivere il pullback su U

G della distribuzione orizzontale su P


mediante
(6.7)

(p)a
= X
p
[

(X
p
)]

a
X
p
T
p
M, p U

, a G.
7. Sollevamento orizzontale di campi di vettori
Sia assegnata una connessione principale su . Per ogni P lapplicazione
(7.1) H

P X

d()(X

) T
()
M
` e un isomorsmo lineare. La sua inversa
(7.2) pr
h
: T
()
MH

P
ci permette di denire lapplicazione
(7.3) pr
h
: X(M) X

X H (P), con

X

= pr
h
(X
()
).
Denizione 2.6. Il campo di vettori

X X(P) si dice il sollevamento orizzontale
di X X(M).
Si verica facilmente che vale il seguente :
Proposizione 2.13. Le condizioni :
(

X) = 0, (i)
d(

X) = X. (ii)
sono necessarie e sucienti anch e un campo di vettori

X X(P) sia il sol-
levamento orizzontale di un campo di vettori X in X(M). Queste due propriet` a
implicano che:
(R
a
)

(

X) =

X a G. (iii)
Il sollevamento orizzontale (7.3) ` e unapplicazione R-lineare che soddisfa:
pr
h
( f X) =

( f )

X, f C

(M) , X X(M), (a)


d([

X,

Y])) = [X, Y], X, Y X(M) . (b)
Osservazione 2.14. In generale, il commutatore di due campi di vettori orizzontali
pu` o non essere orizzontale. Il commutatore del sollevamento orizzontale a P di due
campi di vettori su M ` e invariante rispetto alle traslazioni a destra, soddisfa cio` e la
propriet` a (iii), ma pu` o non essere orizzontale, non soddisfare cio` e la (i).
8. SOLLEVAMENTO ORIZZONTALE DI CAMMINI E TRASPORTO PARALLELO 37
8. Sollevamento orizzontale di cammini e trasporto parallelo
Indichiamo con C
1
tr
([0, 1], M) linsieme delle curve di classe C
1
a tratti in M.
Proposizione 2.15 (Sollevamento orizzontale dei cammini). Sia C
1
tr
([0, 1], M)
e
0
P tale che (
0
) = (0). Allora esiste un unico cammino

0
C
1
tr
([0, 1], P),
tale che
(8.1)
_

0
(0) =
0
,

0
(t) = (t), t [0, 1],
d

0
(t)
dt
HP, t [0, 1].
Dimostrazione. Possiamo limitarci al caso in cui C
1
([0, 1], M). Poich e il
brato ` e localmente banale, esiste senzaltro una curva
P
C
1
([0, 1], P) tale
che
_

P
(0) =
0
,

P
(t) = s(t), t [0, 1].
Cerchiamo allora la curva nella forma

0
(t) =
P
(t) a(t), con a C
1
([0, 1], G).
Poich e
d

0
(t)
dt
=
P
(t)a(t) +
P
(t) a(t),
la condizione che

0
sia orizzontale si pu` o riscrivere mediante
0 =
_
d

0
(t)
dt
_
= (
P
(t)a(t)) + (
P
(t) a(t)) = (dR
a(t)
(
P
)) +
G
( a(t))
= Ad(a(t)
1
) (
P
) + a(t)
1
a(t).
La a(t) deve essere quindi soluzione dellequazione
a a
1
= (
P
)
e la tesi segue allora dalla Proposizione 1.14.
Denizione 2.7. La curva

0
denita da (8.1) si dice il sollevamento orizzontale
di a partire dal punto
0
.
Denizione 2.8. Il trasporto parallelo lungo la curva , con (0) = p
0
, (1) = p
1
,
` e lapplicazione
(8.2)

: P
p
0

(1) P
p
1
.
Vale la seguente:
Proposizione 2.16. Il trasporto parallelo gode delle seguenti propriet ` a:
(1) Per ogni C
1
tr
([0, 1], M) la

: P
(0)
P
(1)
` e invertibile e
5

1 . (8.3)
5
Indichiamo con
1
la curva
1
(t) = (1 t).
38 2. CONNESSIONI PRINCIPALI
Inoltre

( a) = (

()) a, P
(0)
, a G. (8.4)
(2) Se ,
1
,
2
C
1
tr
([0, 1], M) a tratti e
6
=
1

2
, allora
(8.5)

1
.
9. Il gruppo di olonomia
Notazione 2.17. Per ogni punto p M indichiamo con L(p) lo spazio dei laccetti
in p, di classe
7
C
1
a tratti. Ogni elemento di L(p) denisce un elemento []
del gruppo fondamentale
1
(M, p) di M con punto base p. Denotiamo con L
0
(p)
linsieme dei laccetti con [] = 0.
Fissata una connessione principale su = (P

M), il trasporto parallelo
associa ad ogni laccetto L(p) unapplicazione

della bra P
p
in s e
(9.1)

: P
p

(1) P
p
.
Lemma 2.18. Per ogni p M, linsieme
(9.2) (p) =

L(p)
dei trasporti paralleli corrispondenti a laccetti di classe C
1
a tratti in p ` e un
gruppo di permutazioni di P
p
.
Linsieme
(9.3)
0
(p) =

L
0
(p)
dei trasporti paralleli corrispondenti a laccetti di L(p) omotopi al laccetto co-
stante ` e un sottogruppo normale di (p).
Denizione 2.9. Chiamiamo (p) gruppo di olonomia ed il suo sottogruppo nor-
male
0
(p) gruppo di olonomia ristretto della connessione in p.
Ad ogni P
p
associamo un monomorsmo del gruppo di olonomia nel
gruppo strutturale mediante:
(9.4)

: (p)

a =
1

() G.
Denizione 2.10. I sottogruppi () =

((p)) di G e
0
() =

(
0
(p)) si
dicono rispettivamente gruppo di olonomia e di olonomia ristretta di in P.
Proposizione 2.19. Il gruppo di olonomia ristretta
0
() ` e un sottogruppo nor-
male del gruppo di olonomia ().
6
Ricordiamo che
1

2
(t) =
_

1
(2t) se 0 t
1
2
,

2
(2t 1) se
1
2
t 1.
7
Possiamo denire i gruppi di olonomia utilizzando laccetti di classe C
k
a tratti, per k 1. Un
teorema di Nomizu e Ozeki [On the degree of dierentiability of curves used in the denition of the
holonomy group, Bull. Amer. Math. Soc. 68 (1962), 74-75] ci dice che diversi gradi di regolarit` a
(1 k ) danno gli stessi gruppi di olonomia.
9. IL GRUPPO DI OLONOMIA 39
Osservazione 2.20. Consideriamo su P la relazione di equivalenza che identi-
ca due elementi
1
,
2
P se ` e possibile trovare una curva orizzontale, di classe
C
1
a tratti, con punto iniziale
1
e punto nale
2
. Allora
(9.5) () = a G a .
Proposizione 2.21. (1) Se p M, P
p
, a G, allora
(9.6) (a) = ad(a
1
)(()),
0
(a) = ad(a
1
)(
0
()).
(2) Se
0
,
1
P possono essere congiunti con una curva orizzontale di
classe C
1
a tratti, allora
(9.7) (
1
) = (
0
),
0
(
1
) =
0
(
0
).
(3) In particolare, se M ` e connesso, allora tutti i gruppi di olonomia (),
al variare di in P, sono coniugati tra loro come sottogruppi di G.
Dimostrazione. (1)
`
E
a
=

a e quindi
(a)
1

a
(1) = a
1

1
(1)a = ad(a
1
)(
1

(1)),
da cui segue la (9.6).
(2) Sia s una curva orizzontale di classe C
1
a tratti che congiunga
0
a
1
ed
s = s la sua proiezione su M. Per ogni a (
0
), possiamo trovare un laccetto
L((
0
)) tale che

0
(1) =
0
a. La curva sa ` e una curva orizzontale di
estremi
0
a e
1
a. Quindi la curva ( sa)

0
s
1
` e una curva orizzontale che rialza
il laccetto s s
1
L((
1
)) e che congiunge
1
a
1
a. Questo dimostra che
a (
1
). Quindi (
0
) (
1
). Ripetendo lo stesso ragionamento possiamo
dimostrare anche linlcusione opposta. Per completare la dimostrazione del punto
(2), basta osservare che s s
1
L
0
((
1
)) se L
0
((
0
)).
La (3) ` e conseguenza immediata della (2) e della (1).
Vale
8
il :
Teorema 2.22. Sia = (P

M) un brato principale con gruppo strutturale G,
con base connessa, su cui abbiamo ssato una connessione principale . Sia
0
un punto di P. Allora:
(a)
0
(
0
) ` e un sottogruppo di Lie connesso di G.
(b)
0
(
0
) ` e un sottogruppo normale di (
0
) ed il quoziente (
0
)/
0
(
0
)
` e al pi ` u numerabile.
(c) In particolare, (
0
) ` e un sottogruppo di Lie di G, e
0
(
0
) ` e la sua
componente connessa dellidentit ` a.
Dimostrazione. Sia L
0
(p) un laccetto omotopo allidentit` a. Se F : [0, 1]
[0, 1] M ` e unomotopia di laccetti di classe C
1
a tratti di con il laccetto
costante, allora [0, 1] t
1
0

F
t
(
0
) ` e un cammino continuo in
0
(
0
) che
8
Per la dimostrazione di questo risultato, ` e utile utilizzare il seguente teorema di Freudenthal
[Die Topologie der Lieschen Gruppen als algebraisches Ph anomen I Ann. of Math. 42 (1941) 1051-
1074]: Un sottogruppo H connesso per archi di un gruppo di Lie G, in cui ogni coppia di punti si
possa congiungere con un arco di classe C
1
a tratti, ` e un sottogruppo di Lie di G.
40 2. CONNESSIONI PRINCIPALI
congiunge
1
0

(
0
) con lidentit` a. Per il teorema di Freudenthal citato nella nota,
ne segue che
0
(
0
) ` e un sottogruppo di Lie di G.
La seconda aermazione segue dal fatto che
0
(
0
) ` e un sottogruppo normale
ed abbiamo un omomorsmo surgettivo

1
(M) (
0
)/
0
(
0
).
Poich e M ` e connesso e paracompatto, il suo gruppo fondamentale ` e al pi` u nume-
rabile e da questa osservazione ricaviamo la tesi.
Dal Teorema 2.22 segue subito il
Teorema 2.23 (di riduzione). Sia = (P

M) un brato principale con gruppo
strutturale G, e supponiamo M connesso e paracompatto. Sia una G-connessione
principale su . Sia
0
P e sia P(
0
) linsieme dei punti di P che possono essere
uniti a P da un cammino orizzontale. Allora :
(i)

0
= (P(
0
)

M) ` e un sottobrato principale di , con gruppo
strutturale (
0
).
(ii) La connessione su si riduce ad una connessione

su

0
.
Denizione 2.11. Il brato

0
si dice il brato dolonomia per
0
.
Il risultato fondamentale sui gruppi di olonomia ` e il seguente teorema di Am-
brose e Singer [A theorem on holonomy, Trans. Amer. Math. Soc. 75 (1953),
428-443]:
Teorema 2.24 (dellolonomia). Sia = (P

M) un brato principale, con grup-
po strutturale G, ed M connesso e paracompatto. Sia una G-connessione princi-
pale su , con forma di connessione e forma di curvatura . Fissiamo un punto

0
P. Lalgebra di Lie di
0
(
0
) ` e il sottospazio vettoriale di g generato dagli
elementi della forma ()(X, Y), al variare di in P(
0
) e di X, Y tra i vettori
orizzontali in H

(P).
Dimostrazione. Fissiamo un punto p
0
M e
0
P
p
0
. Per il Teorema 2.23
possiamo supporre che il gruppo stutturale G di coincida col gruppo di olonomia
(
0
). Sia a il sottospazio di g generato da tutti gli elementi

(

X,

Y), al variare di
X, Y in X(M) e di in P. Poich e ` e una forma tensoriale di tipo (Ad, g), abbiamo,
per ogni X, Y X(M) ed A g,
a (R
exp(tA)


X, R
exp(tA)


X) = R

exp(tA)
(

X,

Y) = Ad(exp(tA))(

X,

Y).
Derivando rispetto a t per t = 0 otteniamo che [A, (

X,

Y)] a, e quindi a ` e un
ideale di g.
Consideriamo la distribuzione vettoriale A(P) generata dai campi di vettori
A

, al variare di A in a, e la B(P) = A(P) + H (P), generata dalla distribuzio-


ne orizzontale H (P) e da A(P). Per costruzione la B(P) ` e una distribuzione di
rango m + dima. Dimostriamo che ` e involutiva. Infatti A(P) ` e completamente
integrabile, [A

, H (P)] H (P) per ogni A a, perch e la distribuzione orizzon-


tale ` e invariante per le traslazioni a destra rispetto agli elementi di G ed, inne, se
10. LOLONOMIA INFINITESIMA 41
X, Y H (P), la
pr
v
([X, Y]

) = [([X, Y])]

= [(X, Y)]

prova che [X, Y] B(P). Poich e abbiamo supposto che G coincida con il gruppo
di olonomia (
0
), ogni coppia di elementi di P possono essere collegati da un
cammino orizzontale. Ne segue che P ` e la variet` a integrale di B(P) passante per

0
e che quindi ha rango uguale alla dimensione di P. Questo implica che a, avendo
la stessa dimensione di g, coincida con g.
Osservazione 2.25. Se ` e un brato principale, con spazio totale P connesso,
su una base M di dimensione maggiore o uguale a due
9
, esiste una connessione
principale su per cui sia P(
0
) = P. In particolare, se dim M 2, ogni gruppo di
Lie connesso G ` e il gruppo di olonomia di una connessione principale sul brato
banale M G.
10. Lolonomia innitesima
Lo spazio C

(P, g) delle funzioni dierenziabili su P a valori in g ` e unalgebra


di Lie con loperazione
[ f
1
, f
2
]() = [ f
1
(), f
2
()], f
1
, f
2
C

(P, g), P.
Consideriamo la sua sottoalgebra
(10.1) G =
0
Ad,0
(P, g) = f C

(P, g) R

a
f = Ad(a
1
) f , a G.
Deniamo per ricorrenza
(10.2)
_

_
K
0
=
_
(

X,

Y) X, Y X(M),
K
p+1
= K
p
+

XK
p
X X(M) per p 0,
K =
_
p0
K
p
.
Proposizione 2.26. K ` e una sottoalgebra di Lie di G.
Dimostrazione. Il dierenziale covariante di una f G ` e una forma tensoriale
e quindi
Df (Z) = Z f + [(Z), f ] = 0, Z V(P).
Siano X
1
, X
2
X(M). Poich e (

X
1
,

X
2
) = ([

X
1
,

X
2
]), e pr
h
([

X
1
,

X
2
]) =

Y, con
Y = [X
1
, X
2
], otteniamo
[(

X
1
,

X
2
), f ] = pr
v
([

X
1
,

X
2
]) f =
_
pr
h
([

X
1
,

X
2
]) [

X
1
,

X
2
]
_
f
=

Y f

X
1
,

X
2
f +

X
2
,

X
1
f K .
Dimostriamo per ricorrenza che [K
p
, K ] K . Per la discussione precedente,
questa propriet` a vale se p = 0. Supponiamo ora che p > 0 e [K
p1
, K ] K .
Siano X
1
, . . . , X
p
, Y
1
, Y
2
X(M) ed f
0
=

X
1


X
p
(

Y
1
,

Y
2
). Se f K , ` e
[ f
0
, f ] =

X
1
[

X
2


X
p
(

Y
1
,

Y
2
), f
1
] [

X
2


X
p
(

Y
1
,

Y
2
),

X
1
f
1
] K ,
9
Vedi J.Hano e H.Ozeki: On the holonomy group of linear connections, Nagoya Math. J.
10 (1956), pp 71-81, per il caso dei gruppi lineari, e K.Nomizu: Un th eor` eme sur les groupes
dholonomie, Nagoya Math. J. 10, 1956, pp. 101-103 per il caso generale.
42 2. CONNESSIONI PRINCIPALI
perch e [

X
2


X
p
(

Y
1
,

Y
2
), f
1
]], [

X
2


X
p
(

Y
1
,

Y
2
),

X
1
f
1
] [K
p1
, K ] e dunque
appartengono a K per lipotesi induttiva, e

X
1
K K . La dimostrazione ` e
completa.
Fissato
0
P, poniamo
(10.3)
_

_
m
p
(
0
) = f (
0
) f K
p
,
m(
0
) = f (
0
) f K =
_
p0
m
p
(
0
).
Proposizione 2.27. m(
0
) ` e una sottoalgebra dellalgebra di Lie (
0
) del gruppo
di olonomia (
0
).
Dimostrazione. Per la Proposizione 2.26 m(
0
) ` e unalgebra di Lie e linclu-
sione m(
0
) (
0
) ` e conseguenza del Teorema 2.24.
Denizione 2.12. Lalgebra di Lie (10.3) si dice lolonomia innitesima della con-
nessione in
0
ed il sottogruppo analitico di G generato da m(
0
) il suo gruppo
di olonomia innitesima in
0
.
Abbiamo
Proposizione 2.28. Se sia che la connessione principale su sono analitici
reali, allora i suoi gruppi di olonomia speciale ed innitesima coincidono.
11. Connessioni invarianti canoniche su spazi omogenei
In questo paragrafo e nel successivo discuteremo connessioni principali inva-
rianti rispetto ad azioni di gruppi di Lie. Considereremo in primo luogo il caso di
spazi omogenei.
Denizione 2.13. Sia G un gruppo di Lie ed H un suo sottogruppo chiuso. Di-
ciamo che lo spazio omogeneo M = G/H ` e riduttivo se lalgebra di Lie h di H
ammette, nellalgebra di Lie g di G, un complemento lineare Ad(H)-invariante.
Supponiamo cio` e che esista un sottospazio vettoriale m di g tale che:
g = h m, (11.1)
m = Ad(a)(m), a H. (11.2)
Notazione 2.29. Indicheremo con A
h
, A
m
le componenti di A g nella decompo-
sizione (11.1): A = A
h
+ A
m
, con A
h
h, A
m
m.
Osservazione 2.30. G/H ` e sempre riduttivo quando H sia compatto, perch e le
rappresentazioni lineari dei gruppi compatti sono completamente riducibili.
Teorema 2.31 (Connessioni invarianti su spazi riduttivi). Sia M = G/H uno spazio
omogeneo ed indichiamo con il corrispondente brato principale, con gruppo
strutturale H, spazio totale G e base M.
(1) Supponiamo che M sia riduttivo e valgano le (11.1), (11.2). Allora la
componente in h della forma di Maurer-Cartan
G
di G rispetto al-
la decomposizione (11.1) ` e la forma di Cartan di una connessione H-
principale su .
11. CONNESSIONI INVARIANTI CANONICHE SU SPAZI OMOGENEI 43
(2) Se esiste su una connessione H-principale , invariante per le trasla-
zioni a sinistra su G, allora M ` e riduttivo, e ` e ottenuta come in (1), a
partire da una decomposizione (11.1), per cui valga la (11.2).
(3) La forma di curvatura della connessione denita in (1) ` e
10
(11.3) (A

, B

) = [A
m
, B
m
]
h
, A, B g.
Dimostrazione. (1) Basta vericare che la
(11.4) (A

) = A
h
h, A g
` e una forma di Cartan su G. La distribuzione verticale V(G) ` e generata dai campi
A

, al variare di A in h. Abbiamo perci ` o


(A

) = A
h
= A, A h.
Abbiamo poi (R
a
)

(A

) = (Ad(a
1
)(A))

per ogni A g ed a G, e dunque


R

a
(A

) = ((Ad(a
1
)(A))

) = (Ad(a
1
)(A))
h
= Ad(a
1
)(A
h
) = Ad(a
1
)(A

), A g, a H.
Infatti, la proiezione A A
h
su h commuta con Ad(a
1
), perch e abbiamo supposto
che m fosse Ad(H)-invariante.
(2) Se ` e la forma di Cartan di una connessione H-principale G-invariante
a sinistra su , si verica facilmente che m = ker
e
g soddisfa (11.1) e (11.2), e
che (A

) = A
h
per ogni A g.
(3) Per dimostrare (11.3) basta utilizzare lequazione di struttura, decompo-
nendo A e B con la (11.1). Abbiamo:
(A

, B

) = A

A
h
B

B
h
[A, B]
h
+ [A
h
, B
h
]
= [A
m
, B
h
]
h
[A
h
, B
m
]
h
[A
m
, B
m
]
h
ed otteniamo la formula desiderata perch e [A
m
, B
h
], [A
h
, B
m
] m.
Come conseguenza diretta del Teorema 2.24 e della (3) del Teorema 2.31 ab-
biamo:
Teorema 2.32. Sia M = G/H uno spazio omogeneo che ammette una connessione
G-invariante e sia g = h m la corrispondente decomposizione della sua algebra
di Lie. Allora lalgebra di Lie del suo gruppo di olonomia ` e generata dagli
elementi di h della forma [X, Y]
h
al variare di X, Y in m.
Dimostrazione. Per il Teorema 2.24 lalgebra di Lie dellolonomia (e) ` e il
sottospazio vettoriale generato dagli
a
(X

, Y

), al variare di X, Y in m e di a in
G. Infatti i campi X

, con X m, generano la distribuzione orizzontale su G. Per


linvarianza della connessione rispetto alle traslazioni a sinistra su G, abbiamo, per
(11.3),

a
(X

, Y

) =
e
(X, Y) = [X, Y]
h
, X, Y m,
da cui la tesi.
10
Ricordiamo che A

` e il campo di vettori invariante a sinistra corrispondente ad A g.


44 2. CONNESSIONI PRINCIPALI
12. Connessioni invarianti
Sia = (P

M) un brato principale con gruppo strutturale G.
Ricordiamo che un automorsmo di ` e il dato di una coppia di dieomorsmi
( f , F), con f C

(M, M), F C

(P, P), tali che


(12.1) (F()) = f (()), F(a) = F()a, P, a G.
Fissiamo una connessione principale su , con forma di Cartan . Ricordia-
mo che un automorsmo ( f , F) di lascia invariante se F

= .
Proposizione 2.33. Sia ( f
t
, F
t
) un gruppo a un parametro di automorsmi di
che lasci invariante . Sia X
P
il generatore innitesimale di F
t
. Allora
(12.2) F
t
() =

f
t
() exp(t(X
P

)), t R, P,
ove, per ogni P, abbiamo indicato con

f
t
() il sollevamento orizzontale di
t f
t
(()), di punto iniziale .
Dimostrazione.
`
E F
t
() =

f
t
()a(t) per una a C

(R, G), con a(0) = e.


Derivando questa uguaglianza, troviamo che
X
P
F
t
()
= R
a(t)

f
t
() +

f
t
() a(t).
Poich e

f
t
() ` e un vettore orizzontale, applicando la forma di Cartan ad ambo i
membri di questuguaglianza, otteniamo
(X
P
F
t
()
) = [a(t)]
1
a(t),
perch e ( a(t)) = [a(t)]
1
a(t) per ogni P. Poich e abbiamo supposto che
F

t
= per ogni t, ` e (X
P
F
t
()
) = (X
P

). Otteniamo perci` o [a(t)]


1
a(t) = (X

0
)
e quindi a(t) = exp(t(X

0
)).
Osservazione 2.34. Il generatore innitesimale X
P
X(P) di un gruppo a un
parametro di dieomorsmi di ` e invariante per traslazioni a destra. Soddisfa cio` e
R
a
X
P
= X
P
, per ogni a G.
Consideriamo ora lazione su di un gruppo di Lie K. Indichiamo per sempli-
cit` a con la moltiplicazione a sinistra sia la sua azione sugli elementi di M che su
quelli di P. Avremo quindi
(k) = k(), k(a) = (k)a, k K, P, a G.
Supporremo nel seguito per semplicit` a che P, G e K siano tutti connessi.
Fissiamo un punto p
0
M e denotiamo con
(12.3) K
0
= k K k p
0
= p
0

lo stabilizzatore di p
0
in K. Esso ` e un sottogruppo chiuso, e quindi di Lie, di K.
Siano lalgebra di Lie di K e
0
quella di K
0
.
Ad un punto
0
P
p
0
della bra di in p
0
associamo lapplicazione
(12.4)

0
: K
0
k
1
0
k
0
G.
Lemma 2.35. Lapplicazione

0
denita dalla (12.4) ` e un omomorsmo di gruppi
di Lie.
12. CONNESSIONI INVARIANTI 45
Dimostrazione. La (12.4) si pu` o riscrivere nella forma k
0
=
0

0
(k), per
ogni k K. Se k
1
, k
2
K
0
, abbiamo allora

0
(k
1
k
2
) = (k
1
k
2
)
0
= k
1
(k
2

0
) = k
1

0
(k
2
) =
0

0
(k
1
)

0
(k
2
).
Quindi

0
(k
1
k
2
) =

0
(k
1
)

0
(k
2
) per ogni k
1
, k
2
K

0
. Chiaramente

0

C

(K
0
, G) ed ` e perci ` o un omomorsmo di gruppi di Lie.
Denizione 2.14. Ogni elemento X dellalgebra di Lie di K denisce gruppi a
un parametro di dieomorsmi
(12.5) P R (, t) exp(tX) P, M R (p, t) exp(tX)p M.
I loro generatori innitesimali X
P
X(P), ed X
M
X(M), si dicono i campi
associati ad X in P ed in M, rispettivamente.
Notazione 2.36. Analogamente, indichiamo con X
K
il campo di vettori invariante a
destra su K, generatore innitesimale del gruppo a un parametro di dieomorsmi
K R (k, t) exp(tX) k K.
Lemma 2.37. Consideriamo il dieomorsmo : K k k
1
K del gruppo di
Lie K. Allora, per ogni X , i campi X

e X
K
sono -correlati. In particolare,
(12.6) [X
K
, Y
K
] = [X, Y]
K
, X, Y .
Dimostrazione. Abbiamo infatti (k exp(tX))
1
= exp(tX)k
1
, da cui ottenia-
mo che

= X
K
.
Lemma 2.38. Le applicazioni
(12.7) X X
P
X(P), e X X
M
X(M)
sono anti-omomorsmi di gruppi di Lie. Abbiamo cio` e
(12.8) [X, Y]
P
= [X
P
, Y
P
] e [X, Y]
M
= [X
M
, Y
M
], X, Y .
Dimostrazione. Per ogni
0
P e p
0
M possiamo considerare le applica-
zioni dierenziabili r

0
: K k k
0
P ed r
p
0
: K k kp
0
M. Se X ,
il campo X
K
` e r

0
-correlato ad X
P
ed r
p
0
-correlato ad X
M
. La tesi segue allora dal
Lemma 2.37.
Indichiamo con

0
il dierenziale nellidentit` a dellapplicazione

0
denita
dalla (12.4).
Lemma 2.39.

0
:
0
g ` e un omomorsmo di algebre di Lie.
Fissiamo su una connessione principale K-invariante, con forma di Cartan
e deniamo
(12.9)

0
: X (X
P

0
) g.
Proposizione 2.40. Lapplicazione (12.9) soddisfa

0
(X) =

0
(X), X
0
, (1)

0
(Ad(k
0
)(X)) = Ad(

0
(k
0
))(

0
(X)), k
0
K
0
, X . (2)
46 2. CONNESSIONI PRINCIPALI
Dimostrazione. La (1) ` e conseguenza del fatto che K
0
trasforma in s e la bra
P
p
0
e quindi, in particolare, X
P

0
` e verticale se X
0
.
Fissiamo X e k
0
K
0
e sia Y = Ad(k
0
)X. Abbiamo allora
exp(tY)
0
= k
0
exp(tX)k
1
0

0
= k
0
exp(tX)

0
(k
1
0
)
= k
0
R

0
(k
1
0
)
(exp(tX)
0
).
Questa ci d` a Y
P

0
= k
0
dR

0
(k
1
0
)
X
P

0
. Applicando ad ambo i membri di questa
uguaglianza, poich e ` e K-invariante, otteniamo che
Y = (dR

0
(k
1
0
)
X
P

0
) = Ad(

0
(k
0
))(X
P

0
),
cio` e la (2).
Osservazione 2.41. Per la Proposizione 2.33, abbiamo la decomposizione
X
P

=

X
M

+ [(X
P

)]

.
In particolare, poich e i campi X
P
ed

X
M
sono G-invarianti, anche [(X
P

)]

lo ` e.
Osservazione 2.42. Lestensione

0
di

0
non ` e, in generale, un omomor-
smo di algebre di Lie, come ci mostrano la Proposizione 2.43 ed il successivo
Corollario 2.44.
Proposizione 2.43. La forma di curvatura di una connessione K-invariante su
soddisfa
(12.10)

0
(X
P
, Y
P
) = [

0
(X),

0
(Y)]

0
([X, Y]), X, Y ,
e quindi abbiamo
R
p
0
(X
M
, Y
M
) =
0
_
[

0
(X),

0
(Y)]

0
([X, Y])
_

1
0
X, Y . (12.11)
Dimostrazione. Per lequazione di struttura abbiamo

0
(X
P
, Y
P
) = X
P

0
(Y
P
) Y
P

0
(X
P
)

0
([X
P
, Y
P
]) + [(X
P
), (Y
P
)]

0
.
La derivata di Lie di rispetto ad X
P
, Y
P
` e nulla, perch e ` e K-invariante. Quindi
X
P

0
(Y
P
) =

0
([X
P
, Y
P
]), Y
P

0
(X
P
) =

0
([Y
P
, X
P
]).
Inoltre, poich e [X
P
, Y
P
] = [X, Y]
P
,

0
([X
P
, Y
P
]) =

0
([X, Y]
P
) =

0
([X, Y]).
Da queste osservazioni otteniamo la tesi.
Corollario 2.44. La connessione K-invariante denita da

0
` e piatta se e soltanto
se

0
: g ` e un omomorsmo di algebre di Lie.
Il teorema seguente seguente
11
caratterizza le connessioni K-invarianti:
11
H.C. Wang: On invariant connections over a principal ber bundle. Nagoya Math.J. 13
(1958), 1-19.
12. CONNESSIONI INVARIANTI 47
Teorema 2.45 (Wang). Sia K un gruppo di Lie connesso di trasformazioni del
brato principale , che operi transitivamente sulla base M. Fissato un elemen-
to
0
P, la (12.9) stabilisce una corrispondenza biunivoca tra linsieme delle
connessioni K-invarianti su e quello delle applicazioni lineari

0
: g che
soddisno le condizioni (1) e (2) della Proposizione 2.40.
Dimostrazione. Basta dimostrare che ad unapplicazione lineare

0
: g
che soddis (1) e (2) della Proposizione 2.40 si pu` o far corrispondere una connes-
sione principale su per cui valga la (12.9). Deniamo
H

0
= X
P

0
(X)

0
X .
Lazione (K G) P (k, a, ) ka P di K G su P ` e transitiva e lascia
invarante la distribuzione orizzontale di una connessione K-invariante su .
Baster` a quindi vericare che si possa denire la distribuzione orizzontale po-
nendo H
k
0
a
= k

R
a
H

0
, che cio` e, se k
1
, k
2
K ed a
1
, a
2
G sono tali che
k
1

0
a
1
= k
2

0
a
2
, allora k
1
R
a
1
H

0
P = k
2
R
a
2
H

0
P.
Posto a = a
1
a
1
2
e k = k
1
2
k
1
, ci ` o ` e equivalente a dimostrare che
k

R
a
H

0
= H

0
se k
0
a =
0
.
Da k
0
a =
0
segue che k K
0
ed a =

0
(k
1
). Mostriamo che
k

R
a
(X
P

0
(X)

0
) H

0
, se X , k K
0
, a =

0
(k
1
).
Abbiamo
k

R
a
(X
P

0
) =
d
dt

t=0
k exp(tX)
0
a =
d
dt

t=0
exp(tAd(k)X)(k
0
a)
=
d
dt

t=0
exp(tAd(k)X)
0
= [Ad(k)X]
P

0
.
Se A =

0
(X), abbiamo
k

R
a
A

0
=
d
dt

t=0
k
0
exp(tA)a =
d
dt

t=0
(k
0
a)a
1
exp(tA)a
=
d
dt

t=0

0
exp(tAd(a
1
A) = [Ad(a
1
)A]

0
.
Poich e per la (2)
Ad(a
1
)A = Ad(

0
(k))

0
(X) =

0
(Ad(k)X),
otteniamo
k

R
a
(X
P

0
(X)

0
) = [Ad(k)X]
P

0
[

0
(Ad(k)X)]

0
H

0
.
Quindi k

R
a
(H

0
) H

0
e, poich e questi due spazi vettoriali hanno la stessa
dimensione, si ha luguaglianza. La dimostrazione ` e completa.
Ricaviamo ancora
48 2. CONNESSIONI PRINCIPALI
Teorema 2.46. Supponiamo inoltre che lazione di K su M sia riduttiva, e sia m
un sottospazio vettoriale m di con
=
0
m, (12.12)
Ad(k)(m) = m, k K
0
. (12.13)
Vi ` e allora una corrispondenza biunivoca tra linsieme delle connessioni K-invarianti
su e quello delle applicazioni lineari
(12.14)
m
: m g
tali che
(12.15)
m
(Ad(k)(X)) = Ad((k))(
m
(X)), X m, k K
0
.
Dimostrazione. Ci riduciamo infatti al teorema precedente associando a
m
lapplicazione lineare

0
: g denita da:

0
(X) =
_

_
X, se X
0
,

m
(X), se X m.

Osservazione 2.47. La curvatura della connessione associata a


m
` e

0
(X
P
, Y
P
) = [
m
(X),
m
(Y)]
m
([X, Y]
m
)

0
([X, Y]

0
), (12.16)
X, Y m.
Denizione 2.15. La connessione corrispondente alla scelta
m
= 0 si dice la
connessione canonica su associata allo spazio omogeneo riduttivo M = K/K
0
.
Fissiamo una connessione K-invariante su , con forma di Cartan . Sia

0
lomomorsmo (12.9). Deniamo per ricorrenza
(12.17)
_

_
n
0
=
_
[

0
(X),

0
(Y)]

0
([X, Y]) X, Y
_
,
n
p+1
= n
p
+ [

0
(), n
p
, per p 0,
n =
_
p0
n
p
.
Teorema 2.48. Se lazione di K su M ` e transitiva, allora n ` e lalgebra di Lie
dellolonomia (
0
).
Dimostrazione. Se f G =
0
Ad,0
(P, g) ed X , abbiamo
(12.18) X
P
f =

X
M
f [(X
P
), f ].
Vale poi
(12.19) [X
P
,

Y] =

Z, con Z = [X
M
, Y], X , Y X(M).
Infatti [X
P
,

Y] ` e un campo di vettori orizzontale, perch e H (P) ` e K-invariante, ed
i campi X
P
ed

Y sono -correlati ad X
M
, Y, rispettivamente. Quindi [X
P
,

Y] ` e il
campo di vettori orizzontale -correlato a Z = [X
M
, Y].
Consideriamo gli spazi K
p
deniti dalla (10.2). Dico che
(12.20) X
P
K
p
K
p
, X , p 0.
12. CONNESSIONI INVARIANTI 49
Ragioniamo per ricorrenza su p. Poich e ` e K-invariante, la sua derivata di Lie
rispetto ad X
P
, per X , ` e nulla e quindi, se Y
1
, Y
2
X(M), la (12.19) ci d` a
X
P
(

Y
1
,

Y
2
) = (

Z
1
,

Y
2
) + (

Y
1
,

Z
2
), con Z
1
= [X
M
, Y
1
], Z
2
= [X
M
, Y
2
].
Quindi X
P
K
0
K
0
. Supponiamo ora che, per un p 0, sia X
P
K
p
K
p
. Allora,
per ogni f K
p
ed Y X(M), posto Z = [X
M
, Y], abbiamo
X
P

Y f =

Z f +

YX
P
f K
p+1
.
Ci ` o dimostra che X
P
K
p+1
K
p+1
e perci` o la (12.20) vale per ogni intero p 0.
Poich e per ipotesi K opera transitivamente su M, i campi

X
M
, al variare di X in ,
generano X(M) come C

(M)-modulo. Utilizzando la (12.18), otteniamo allora


(12.21)

X
M
K
p
K
p
+ [(X
P
), K
p
], K
p+1
K
p
+ ([(X
P
), K
p
] X ).
Con le m
p
(
0
) denite da (10.3), poich e n
0
= m
0
(
0
), da queste inclusioni rica-
viamo
(12.22) m
p
(
0
) = n
p
, p N.
La tesi ` e allora conseguenza della Proposizione 2.28.
CAPITOLO 3
Dierenziazione covariante
1. Dierenziale di forme tensoriali e pseudotensoriali
Sia = (P

M) un brato principale, con gruppo strutturale G. Nel seguito
di questo paragrafo penseremo ssata una connessione principale su ed una
rappresentazione lineare (, V) del suo gruppo strutturale. Nel 11.2 del Capitolo 1
abbiamo denito le forme tensoriali e pseudotensoriali associate a (, V).
Osservazione 3.1. La forma di Cartan di ` e un esempio di forma pseudotenso-
riale di tipo (Ad, g), che non ` e tensoriale se g 0.
Denizione 3.1. Il dierenziale esterno covariante D
q+1
,0
(P, V) di una q-
forma pseudotensoriale
q

(P, V), ` e denito da:


D(X
0
, X
1
, . . . , X
q
) = d(pr
h
(X
0
), pr
h
(X
1
), . . . , pr
h
(X
q
)) (1.1)
X
0
, X
1
, . . . , X
q
X(P).
Teorema 3.2. Sia
q

(P, V) una q-forma pseudotensoriale di tipo (, V). Allo-


ra:
(a) pr
h
` e una q-forma tensoriale di tipo (, V);
(b) d ` e una (q + 1)-forma pseudotensoriale di tipo (, V);
(c) D = (d) pr
h
` e una (q + 1)-forma tensoriale di tipo (, V).
Alla rappresentazione lineare (, V) del gruppo di Lie G corrisponde una rap-
presentazione (

, V) della sua algebra di Lie g, denita da


(1.2)

(A)v = d
e
(A)(v) =
_
d
dt
_
t=0
(e
tA
) v, A g, v V.
La

: g gl
R
(V) ` e lineare e soddisfa
(1.3)

([A, B]) = [

(A),

(B)], A, B g.
Notazione 3.3. Ricordiamo la notazione introdotta nella Denizione1.26.
Data una forma pseudotensoriale
q

(P, V), di tipo (, V), indichiamo con



q+1
(P, V) la forma
(1.4) (

)(X
0
, . . . , X
q
) =
q

h=0
(1)
h
_

((X
h
))
_
((X
0
, . . . ,

X
h
, . . . , X
q
)).
Vale il seguente :
Lemma 3.4. Se
q
,0
(P, V) una r-forma tensoriale di tipo (, V), allora
(1.5) D = d +

.
51
52 3. DIFFERENZIAZIONE COVARIANTE
Dimostrazione. Basta dimostrare la
() D(X
0
, . . . , X
q
) = d(X
0
, . . . , X
q
) + (

)(X
0
, . . . , X
q
)
quando i campi di vettori X
0
, . . . , X
q
siano o campi fondamentali associati ad ele-
menti dellalgebra di Lie g, oppure sollevamenti orizzontali di campi di vettori
su M. La formula ` e banalmente vera quando gli X
i
siano tutti orizzontali ed an-
che quando almeno due di essi siano campi fondamentali, corrispondenti cio` e ad
elementi di g.
Baster` a dunque dimostrare la () nel caso in cui X
0
= A

con A g sia un
campo fondamentale ed X
i
=

Z
i
con Z
i
X(M) siano sollevamenti orizzontali per
1 i q. Abbiamo
D(A

,

Z
1
, . . . ,

Z
q
) = 0,
d(A

,

Z
1
, . . . ,

Z
m
) = A

Z
1
, . . . ,

Z
q
) +

q
j=1
(1)
j
([A

,

Z
j
], . . . ,

Z
j
, . . .)
= (L
A
) (

Z
1
, . . . ,

Z
q
) (derivata di Lie)
=
dR

exp(tA)
()
dt

t=0
(

Z
1
, . . . ,

Z
q
)) =
d(exp(tA))
dt

t=0
(

Z
1
, . . . ,

Z
q
)
= d(e)(A)((

Z
1
, . . . ,

Z
q
)) =

(A

,

Z
1
, . . . ,

Z
q
) .
Otteniamo perci ` o
D(A

,

Z
1
, . . . ,

Z
q
) = 0 =
_
d +


_
(A

,

Z
1
, . . . ,

Z
q
).

2. Dierenziazione covariante di sezioni di brati vettoriali


Sia
V
il brato vettoriale associato ad una rappresentazione lineare (, V)
del gruppo strutturale G di . Utilizzando lisomorsmo
V
descritto nella Pro-
posizione 1.37, e il dierenziale esterno covariante, possiamo dare la seguente
denizione.
Denizione 3.2. La dierenziazione covariante d

(o connessione lineare) su
V
,
denita dalla connessione principale su , ` e lapplicazione lineare
(2.1) d

:
q
(M, E
V
)

1
V
D
V

q+1
(M, E
V
).
Abbiamo quindi un diagramma commutativo:

r
(M, E
V
)
d


r+1
(M, E
V
)

r
,0
(P, V)
D

r+1
,0
(P, V).
3. ESPRESSIONE LOCALE DEL DIFFERENZIALE COVARIANTE 53
Proposizione 3.5. Valgono le formule:
_

_
d

( f s) = s d f + f d

s f E (M), s (M, E
V
),
d

(s ) = s d + d

s s (M, E
V
),
r
(M) .
Denizione 3.3. Se X X(M) ed s (M, E
V
), la sezione d

s(X) (M, E
V
) si
indica con
X
s e si dice derivata covariante di s rispetto ad X.
Siano s (M, E
V
), ed s = C

(P, V) il suo sollevamento ( s() =


1
s(())).
Abbiamo allora
(2.2)

X
s =

X s, s (M, E
V
), X X(M).
Osservazione 3.6. Gli elementi di
q
(M, E
V
) sono sezioni di un brato vettoriale
su M, ma questo non ` e, in generale, associato ad una rappresentazione lineare di G.
Di una forma di grado positivo possiamo quindi denire il dierenziale, ma non la
derivata covariante rispetto ad un campo di vettori.
Lemma 3.7. Abbiamo:
supp d

supp ,

(M, E
V
), (2.3)
d

1
(p) = d

2
(p) se
1
=
2
in un intorno di p, (2.4)
supp
X
s supp X supp s, X X(M), s (M, E
V
), (2.5)
_

f
1
X
1
+f
2
X
2
s = f
1

X
1
s + f
2

X
2
s,
f
1
, f
2
C

(M), X
1
, X
2
X(M), s (M, E
V
),
(2.6)

X
( f s) = (X f )s + f
X
s, f C

(M), s (M, E
V
), (2.7)

X
(s
1
+ s
2
) =
X
s
1
+
X
s
2
, X X(M), s
1
, s
2
(M, E
V
), (2.8)

X
s(p) =
Y
s(p) se X
p
= Y
p
, s (M, E
V
). (2.9)
In particolare, se U ` e un aperto di M e
q
(U, E
V
), X X(U), s (U, E
V
),
v T
p
M, p U, possiamo denire senza ambiguit` a d


q+1
(U, E
V
),
X
s
(U, E
V
),
v
s E
V
p
.
3. Espressione locale del dierenziale covariante
Possiamo utilizzare le forme di Christoel relative ad un atlante di trivializza-
zione di per ricavare espressioni esplicite del dierenziale covariante.
Siano la forma di Cartan di una connessione principale su , ed A =
(U

) I un atlante di trivializzazione di .
Ricordiamo la notazione


1
(U

, g), (forme di Christoffel),

,
=

G
=
1
,
d
,

1
(U

, g).
Il pullback su U

G della connessione su per mezzo della trivializzazione ha


forma di Cartan

= Ad(a
1
)

+ a
1
da. Quindi il sollevamento orizzontale
54 3. DIFFERENZIAZIONE COVARIANTE

ad U

G di un campo X X(U

) ` e denito da
1
(3.1)

X

= X
_
Ad(a
1
)

(X)
_

.
Fissiamo una rappresentazione lineare (, V) di G. Ad una s (M, E) as-
sociamo le funzioni s

=
1

s C

(U

, V). Esse si rialzano a funzioni s

(U

G, V), denite da
s

(p, a) = (a
1
)s

(p), p U

, a G.
Se A g, abbiamo
A

(p, a) =
_
d
dt
_
t=0
(e
tA
a
1
)s

(p) = (a
1
)

(Ad(a)(A))s

(p).
Otteniamo perci ` o
(3.2)

X s

= (a)
1
_
X [Ad(a
1
)

(X)]

_
s

= (a)
1
(Xs +

(X))s).
Denizione 3.4. Le forme
(3.3)


1
(U

, gl
R
(V))
si dicono le forme di Christoel della dierenziazione covariante di
V
nella-
tlante di trivializzazione (U

) I.
Abbiamo dimostrato la seguente :
Proposizione 3.8. La dierenziazione covariante si esprime, per mezzo delle forme
di Christoel (3.3), mediante
(3.4) d

f ) =

(d f +

( f )), f C

(U

, V).
Pi ` u in generale, ogni
q
(M, E) pu` o essere descritta da una famiglia di
forme dierenziali


q
(U

, V), denite da
=

su U

.
Deniamo


q+1
(U

, V) ponendo, per ogni X


0
, . . . , X
q
X(U

),

(X
0
, . . . , X
q
) =

q
j=0
(1)
j

(X
j
)(

(X
0
, . . . ,

X
j
, . . . , X
q
)). (3.5)
possiamo associare ad una
q
(U

, V) la


q
(U

, E
V
) denita da
(

)(X
1
, . . . , X
q
) =

(p) (X
1
, . . . , X
q
) E
V
p
, X
1
, . . . X
1
X(U

). (3.6)
Per la Proposizione 3.5, otteniamo la formula:
(3.7) d

(d

) su U

.
1
Come in precedenza, abbiamo identicato T(U

G) con il prodotto Cartesiano (TU

)(TG),
ed indicato con B

il campo di vettori invariante a sinistra corrispondente a B g.


4. FORMA DI CURVATURA ED EQUAZIONI DI STRUTTURA 55
4. Forma di curvatura ed equazioni di struttura
Sia = (P

M) un brato principale con gruppo strutturale G, su cui sia
stata ssata una connessione principale con forma di Cartan . Indichiamo con g
lalgebra di Lie di G.
Denizione 3.5. La forma di curvatura di ` e la 2-forma tensoriale di tipo (Ad, g):
(4.1) = D
2
Ad,0
(P, g).
Ricordiamo che il fatto che sia una 2-forma tensoriale di tipo (Ad, g) signi-
ca che valgono le:
R

a
= Ad(a
1
) a G (a)
(X, Y) = 0 se X oppure Y ` e verticale. (b)
Teorema 3.9. La forma di curvatura soddisfa lequazione di struttura
2
(4.2) = d +
1
2
[ ].
Dimostrazione. Basta dimostrare che
() (X, Y) =
_
d +
1
2
[ ]
_
(X, Y)
quando X, Y X(P) siano o fondamentali, o sollevamenti orizzontali di campi
su M.
Distinguiamo i diversi casi.
Se X = A

, Y = B

, con A, B g, sono entrambi fondamentali, allora


(X, Y) = 0 e la () si riduce a
d(A

, B

) = A

(B) B

(A) ([A

, B

]) = [A, B] =
1
2
[ ](A

, B

).
Siano ora X = A

, con A g, ed Y =

Z, con Z X(M). Ancora, (X, Y) =
(A

,

Z) = 0. Poich e ora anche
[ ](A

,

Z) = 0,
in quanto (

Z) = 0, la () si riduce a
d(A

,

Z) = A

(0)

Z(A) ([A

,

Z]) = ([A

,

Z]) = 0.
Infatti, [A

,

Z] = L
A
(

Z) = 0 perch e

Z ` e invariante rispetto allazione di G su P.
Inne, nel caso in cui X =

Z
1
, Y =

Z
2
, con Z
1
, Z
2
X(M), la () si riduce ad
[ ](

Z
1
,

Z
2
) = 0, e D(

Z
1
,

Z
2
) = d(

Z
1
,

Z
2
).
Osservazione 3.10. In particolare, abbiamo
(4.3) (

Z
1
,

Z
2
) = ([

Z
1
,

Z
2
]), Z
1
, Z
2
X(M).
Il tensore di curvatura misura quindi la non integrabilit` a formale della distribuzione
orizzontale.
2
Non possiamo utilizzare la (1.5) per il calcolo del dierenziale esterno covariante di , perch e
` e pseudotensoriale, ma non tensoriale.
56 3. DIFFERENZIAZIONE COVARIANTE
Teorema 3.11 (identit` a di Bianchi). La forma di curvatura soddisfa lidentit ` a
dierenziale di Bianchi
(4.4) D = 0.
Dimostrazione. Poich e
2
Ad,0
(P, g) ` e una 2-forma tensoriale di tipo (g, Ad),
abbiamo per il Lemma 3.4 e per lequazione di struttura :
D = d+ [ ]
= d(d +
1
2
[ ]) + [ ]
=
1
2
([d ] [ d]) + [ d] +
1
2
[ [ ]]
=
1
2
[ [ ]] = 0,
perch e una 3-forma tensoriale che si annulli sui vettori orizzontali ` e nulla.
5. Connessioni piatte
In questo paragrafo consideriamo il caso di connessioni principali con forma
di curvatura nulla.
Denizione 3.6. Sia = (M G

M) il brato banale e
G
: M G G
Denotiamo con la proiezione sulla seconda coordinata. Il pullback =

G
della
forma di Maurer-Cartan su G ` e la forma di Cartan di una connessione principale
su , che si dice la connessione canonica.
Denizione 3.7. Chiamiamo piatta una connessione principale localmente isomor-
fa alla connessione canonica.
Teorema 3.12. Condizione necessaria e suciente anch e una connessione prin-
cipale sia piatta ` e che la sua forma di curvatura sia identicamente nulla.
Dimostrazione. Infatti, la forma di curvatura ` e nulla se e soltanto se la distri-
buzione orizzontale ` e formalmente e quindi completamente integrabile.
Teorema 3.13. Se la sua base M ` e semplicemente connessa, ilbrato principale
ammette una connessione principale piatta se e soltanto se ` e isomorfo al brato
banale, ed una connessione piatta su ` e isomorfa alla connessione canonica.
Osservazione 3.14. In generale, se ammette una connessione principale, le foglie
complete della sua distribuzione orizzontale sono tra loro dieomorfe e sono dei
rivestimenti della base M.
6. La famiglia delle connessioni principali
Se ed

sono le forme di Cartan di due connessioni principali su , la


dierenza =

` e una uno-forma tensoriale di tipo (Ad, g) e quindi denisce


una forma
1
(M, V
g
). Abbiamo quindi
Proposizione 3.15. Lo spazio delle connessioni principali su ` e uno spazio ane
con spazio vettoriale associato
Ad,0
(P) =
1
(M, V
g
).
7. RAPPRESENTAZIONE AGGIUNTA E TENSORE DI CURVATURA 57
Osservazione 3.16. Utilizziamo le notazioni introdotte nei paragra precedenti.
La forma di Christoel

si pu` o interpretare come lelemento di


1
(M, V
g
)
che corrisponde alla dierenza tra

e la connessione canonica su U

G.
7. Rappresentazione aggiunta e tensore di curvatura
Indichiamo con
g
= (E
g

g
M) il brato vettoriale corrispondente alla rap-
presentazione aggiuntadi G. Lisomorsmo
g
:

(M, E
g
)

Ad,0
(P, g) della
Proposizion 1.37 e la Proposizione 1.35 ci permettono di introdurre la seguente
3
Denizione 3.8. Se
r
(M, E
g
) e
s
(M, E
V
), per una rappresentazione
lineare (, V) di G, deniamo

come la forma in
r+s
(M, E
V
) tale che
(7.1)
V
(

) =
g
()


V
().
Nel caso in cui ,

(M, E
g
), useremo la notazione
[ ] per indicare
Ad
.
Denizione 3.9. Se
p
(M, E
V
) ed
q
(M), indichiamo con lele-
mento di
p+q
(M, E
V
) denito da
(7.2) ( )(X
1
, . . . , X
p+q
) =

(1)
p
(k)(X
k
p+1
, . . . , X
k
p+q
)(X
k
1
, . . . , X
k
p
),
per ogni X
1
, . . . , X
p+q
X(M), ove la somma ` e estesa a tutte le permutazioni k di
1, . . . , p + q con k
1
< < k
p
e k
p+1
< < k
p+q
.
Osservazione 3.17. Se
p
(M, E
g
),
q
1
(M, E
V
) ed
q
2
(M), allora
(7.3)

( ) = (

) .
Lemma 3.18. Ogni elemento di
p
(M, E
V
) si pu` o scrivere come una somma lo-
calmente nita di forme s con s (M, E
V
),
p
(M).
Le formule (7.2) e (7.3) ed il Lemma 3.18 ci saranno utili per semplicare, pi` u
avanti, il calcolo di alcune espressioni.
La forma di curvatura di una connessione principale su ` e di tipo ten-
soriale per la rappresentazione aggiunta di G. Essa determina quindi un elemento
R
2
(M, E
g
) tale che
(7.4) R(X
p
, Y
p
) = (

X

,

Y

), X, Y X(M), p M, P
p
.
Denizione 3.10. Il tensore alternato R
2
(M, E
g
) denito dalla (7.4) si dice
tensore di curvatura della connessione principale su .
Teorema 3.19. Siano

le forme di Christoel di in un atlante di trivializza-


zione A = (U

) I di . Allora
(7.5) R
U

(d

+
1
2
[

]), I.
3
cf. la Denizione 1.26
58 3. DIFFERENZIAZIONE COVARIANTE
Dimostrazione. Per la Proposizione 1.38, abbiamo
R
U

_
d +
1
2
[ ]
_
=


_
d

+
1
2
[

]
_
.

Teorema 3.20. Sia (, V) una rappresentazione lineare di G. Allora, per ogni



q
(M, E
V
) abbiamo
(7.6) (d

)
2
= d

= R

.
Dimostrazione. Se s (M, E
V
) ed
q
(M), abbiamo:
d

(s) = d

((d

s))+s d) = (d

s)d

sd+d

sd = (d

s).
Utilizzando il Lemma 3.18 possiamo limitarci quindi a dimostrare la formula nel
caso in cui = s
0
(M, E
V
) = (M, E
V
). Abbiamo
D
2
s = D(d s +

s) = d

d s +

(d s +

s)
= d

s +

s).
Per completare la dimostrazione della (7.6) ` e suciente osservare che D
2
s ` e una
due-forma tensoriale di tipo (, V) e che luguaglianza D
2
s =

s ` e vericata su
ogni coppia di campi di vettori orizzontali.
Corollario 3.21. Se s (M, E
V
), abbiamo
R(X, Y)

s =
X

Y
s
Y

X
s
[X,Y]
s, (7.7)
X, Y X(M), s (M, E
V
).
Dimostrazione. Siano X, Y X(M), s (M, E
V
). Posto = d

s, abbiamo

Z) =

Z s =

Z
s per ogni Z X(M) e quindi:
d

(

X,

Y) =

X

Y)

Y

(

X)

([

X,

Y]) = (

X

Y

Y

X

[X, Y]) s,
=
1
(
X

Y
s
Y

X
s
[X,Y]
s) .
Per il teorema 3.20 otteniamo la (7.7).
8. Trasporto parallelo di vettori
Il sollevamento orizzontale di cammini descritto nel 8 del Capitolo 2 ci per-
mettere di denire il trasporto parallelo lungo i cammini in M di vettori dei brati
vettoriali associati alle rappresentazioni lineari del suo gruppo strutturale.
Sia C
1
tr
([0, 1], M) e

0
C
1
tr
([0, 1], P) il suo sollevamento orizzontale
a partire dal punto
0
P
(0)
. Se (, V) ` e una rappresentazione lineare di G e

0
E
V,s(0)
, allora v
0
=
1
0

0
V e

0
(t)v
0
` e un sollevamento dierenziabile di
ad un cammino in C
1
tr
([0, 1], E
V
), con punto iniziale
0
.
Se

0
` e un altro punto di P
(0)
, ` e

0
=
0
a per un elemento a G ed il
sollevamento orizzontale di con punto iniziale

0
` e

0
(t) =

0
(t) a. Poich e
v

0
=

0
1

0
= (
0
a)
1

0
= (a
1
)
1
0

0
= (a
1
)v
0
,
otteniamo

0
(t)v

0
=

0
(t) av

0
=

0
(t)v
0
.
9. DIFFERENZIAZIONE COVARIANTE SECONDO KOSZUL 59
La curva

0
(t) =

0
(t)v
0
in E
V
` e quindi indipendente dalla scelta del punto
iniziale
0
in P
(0)
.
Denizione 3.11. La curva

0
=

0
(t)
1
0

0
C
1
tr
([0, 1], E
V
) si dice il trasporto
parallelo di
0
lungo la curva .
Possiamo considerare una curva C
1
([0, 1], E
V
) come un campo di vettori
lungo il cammino C
1
([0, 1], M) denito dalla sua proiezione (t) =
V
((t)).
Se

0
C
1
([0, 1], P) ` e il sollevamento orizzontale di di punto iniziale
0
P
(0)
,
la composizione v

0
(t) = (

0
(t))
1
(t) ` e un cammino v

0
C
1
([0, 1], V) e pos-
siamo quindi calcolarne la derivata v

0
=
d
dt
v

0
. Se a G e

0
=
0
a, allora

0
(t) =

0
(t) a ` e il sollevamento di con punto iniziale

0
. Quindi v

0
` e a
1
v

0
ed abbiamo perci ` o

0
(t) v

0
=

0
v

0
.
Quindi

0
v

0
` e un campo di vettori lungo , indipendente dalla scelta del punto
iniziale
0
del sollevamento. Possiamo introdurre quindi la
Denizione 3.12. Sia C
1
([0, 1], E
V
) un campo di vettori lungo una curva
C
1
([0, 1], M) e sia

0
il sollevamento orizzontale di , a partire da un punto

0
P
s(0)
. La
(8.1)
D
dt
=

0
(t)
_
d[(

0
)
1
(t)]
dt
_
si dice derivata covariante di lungo la curva s. Se
(8.2)
D
dt
= 0
diciamo che il campo di vettori ` e parallelo lungo la curva .
Osservazione 3.22. Il campo di vettori ` e parallelo lungo la curva se e soltanto
se ` e il trasporto parallelo lungo del vettore (0).
Abbiamo
Proposizione 3.23. Siano f (M, E
V
) e C
1
([0, 1], M). Allora
(8.3)
D( f )
dt
=
(t)
f .
9. Dierenziazione covariante secondo Koszul
In questo paragrafo introduciamo la denizione astratta di dierenziazione co-
variante
4
sulle sezioni di un brato vettoriale e mostriamo che essa equivale al dato
di una connessione principale sul brato dei sistemi di riferimento.
Sia = (E

M) un brato vettoriale reale di rango n, con bra tipica V,
su una variet` a dierenziabile M di dimensione m. Indichiamo con E (M) lo spazio
(M, E) delle sue sezioni dierenziabili.
4
J.L.Koszul Lectures on bre bundles and dierential geometry. Notes by S. Ramanan. Tata
Institute of Fundamental Research Lectures on Mathematics, No. 20 Bombay 1965 ii+130+iii pp.
60 3. DIFFERENZIAZIONE COVARIANTE
Denizione 3.13 (Koszul). Una derivazione covariante su ` e unapplicazione
(9.1) : X(M) E (M) (X, s)
X
s E (M)
che gode delle propriet` a
(9.2)
_

f
1
X
1
+f
2
X
2
s = f
1

X
1
s + f
2

X
2
s,

X
(s
1
+ s
2
) =
X
s
1
+
X
s
2
,

X
( f s) = f
X
s + X( f ) s,
ove f , f
1
, f
2
C

(M), X, X
1
, X
2
X(M), s, s
1
, s
2
E (M).
Poich e lapplicazione X
X
s ` e C

(M)-lineare su X(M), possiamo conside-


rare, per ogni s E (M), la
(9.3) X(M) X d

s(X) =
X
s E (M)
come una 1-forma a valori in E. Deniamo cos` unapplicazione
(9.4) d

: E (M) =
0
(M, E)
1
(M, E).
Denizione 3.14. Lapplicazione (9.4) si dice dierenziazione covariante.
Abbiamo mostrato nel 2 come una connessione principale sul brato () dei
sistemi di riferimento di permetta di denire una dierenziazione covariante su
. Viceversa, vale il
Teorema 3.24. Ogni dierenziazione covariante su ` e associata ad una ed una
sola connessione principale sul brato () dei suoi sistemi di riferimento.
Dimostrazione. Se s E (M), denotiamo con s C

(F(), V) il suo solleva-


mento, denito da s() =
1
s(()). Abbiamo
(9.5) X

s =
v
(X

) s, X V(F()), s E (M).
Infatti, se A =
v
(X

) gl
R
(V), da s(exp(tA)) = exp(tA) s() ricaviamo
X

s =
dexp(tA)
1
s(())
dt

t=0
= A s().
Perci ` o, assegnata una connessione principale su (), la sua forma di Cartan
` e legata alla derivazione covariante dallidentit` a
(9.6) X

s =
1
(

s) (X

) s(), X X(F()), P, s E (M).


Per concludere la dimostrazione, ` e quindi suciente vericare che, assegnata una
derivazione covariante su , la
1
(P, gl
R
(V) denita dalla (9.6) ` e la forma
di Cartan di una connessione principale su (). Per la (9.5) ` e (A

) = A per ogni
A gl
R
(V). Se a GL
R
(V), F() ed X X(F(), abbiamo
[R

a
(X

)] s(a) = [R

a
(X

)]a
1
s()
= (R
a
X

) s = (a)
1
(

(R
a
X

)
s) R
a
X

s
= a
1

1
(

X
s) X

a
s = a
1
_

1
(

X
s) X

s
_
= a
1
(X

) s() = a
1
(X

)a s(a) = Ad(a
1
)(X

) s(a),
da cui ricaviamo che R

a
= Ad(a
1
). Ci ` o completa la dimostrazione.
CAPITOLO 4
Variet` a ani e Riemanniane
1. Connessioni e variet` a ani
Denizione 4.1. Una connessione ane su M ` e una connessione principale sul
brato
M
dei suoi sistemi di riferimento.
Diciamo che ` e una G-connessione ane se G ` e un sottogruppo chiuso del
gruppo lineare GL(m, R) e ammette una riduzione ad un sottobrato principale
, con gruppo strutturale G, di
M
.
Una variet` a ane ` e una variet` a dierenziabile su cui sia stata ssata una
connessione ane.
Sia
1
(
M
, R
m
) la forma canonica, denita da
(1.1) (X

) =
1
(d(X

)), F(M), X

F(M).
Fissata una connessione ane su M, la restrizione di ai vettori orizzontali
denisce, per ogni F(M), un isomorsmo
(1.2)

: H

P X

(X

) =
1
d(X

) R
m
.
Denizione 4.2. Associamo a v R
m
il campo orizzontale standard B(v) H (P)
denito da
(1.3) B(v)

(v) = pr
h
(v), F(M).
La (1.3) ` e equivalente a
(1.4) v R
m
, B(v) H (F(M)),

(B(v)

) = v, F(M).
Osservazione 4.1. In particolare, i campi orizzontali standard non sono, in gene-
rale, sollevamenti orizzontali di campi di vettori su M.
Proposizione 4.2. I campi orizzontali standard godono delle propriet` a:
B(v) H (F(M)), (B(v)

) = v, F(M), (a)
H

F(M) = B(v)

v R
m
, (b)
dR
a
(B(v)) = B(a
1
v), v R
m
, a GL(m, R). (c)
B(v)

0, F(M) se v 0. (d)
Lemma 4.3. Se A gl(m, R) e v R
m
, allora
(1.5) [A

, B(v) ] = B(Av).
61
62 4. VARIET
`
A AFFINI E RIEMANNIANE
Dimostrazione. Abbiamo :
[A

, B(v) ] =
d
dt

t=0
dR
exp(tA)
(B(v)) = B
_
d
dt

t=0
exp(tA)v
_
= B(Av),
perch e la R
m
v B(v) X(F(M)), essendo lineare, commuta con la derivazione.

Denizione 4.3. La forma di torsione della connessione ane ` e il dierenziale


esterno covariante della forma canonica :
(1.6) = D = d pr
h

2
,0
(F(M), R
m
).
La sua forma di curvatura ` e il dierenziale esterno covariante della sua
forma di Cartan :
(1.7) = D = d pr
h

2
Ad,0
(F(M), gl(m, R)).
Teorema 4.4 (equazioni di struttura). Le forme di curvatura e di torsione di una
connessione ane su M soddisfano le equazioni di struttura :
= D = d + (1.8)
= D = d +
1
2
[ ] . (1.9)
Dimostrazione. La (1.14) ` e conseguenza del Lemma 3.4, perch e ` e una forma
tensoriale di tipo (, R
m
), dove ` e la rappresentazione canonica di GL(m, R). La
(1.9) ` e un caso particolare dellequazione di struttura del Teorema 3.9.
Dal Lemma 3.4, dal Teorema 3.11 e dalle equazioni di struttura (1.14), (1.9),
otteniamo:
Teorema 4.5 (Identit` a dierenziali di Bianchi). Le forme di torsione e di curvatura
soddisfano le identit ` a :
D = (I)
D = 0 (II)
Dimostrazione. La (II) ` e un caso particolare della formula (4.4) del Teorema
3.11. Dimostriamo la (I). Poich e ` e tensoriale di tipo (, R
m
), otteniamo:
D = d + = d(d + ) + (d + )
= d d + d + = (d + )
=
_
d +
1
2
[ ]
_
= .

2. Derivazione covariante, torsione e curvatura


I brati tensoriali su M sono associati alle rappresentazioni tensoriali di GL
m
(R).
In particolare, una connessione ane ci permette di calcolare le derivate cova-
rianti dei campi tensoriali su M. Per le propriet` a generali della dierenziazione
covariante ed il Teorema 3.24 abbiamo:
2. DERIVAZIONE COVARIANTE, TORSIONE E CURVATURA 63
Teorema 4.6. Ad una connessione ane su M ` e associata una derivazione cova-
riante
(2.1) : X(M) X
X
Hom
R
(X(M), X(M)).
La ` e unapplicazione R-lineare che gode delle propriet` a:

f X+gY
= f
X
+ g
Y
, f , g C

(M), X, Y X(M) (i)

X
( f Y) = (X f )Y + f
X
Y, f C

(M), X, Y X(M). (ii)


Viceversa, ogni applicazione (2.1) che goda delle propriet ` a (i), (ii) ` e la derivazione
covariante associata ad una connessione ane.
Per la (2.2) del Capitolo 3 possiamo calcolare la derivata covariante di un
campo di vettori utilizzando i sollevamenti orizzontali.
`
E infatti
(2.2) (

X
Y) =

X(

Y), X, Y X(M).
Le
2
,0
(F(M), R
m
) ed
2
Ad,0
(F(M), gl(m, R)) sono forme tensoriali. Ad
essi corrispondono i tensori T
2
(M, T M) ed
1
R
2
(M, T
1,1
M) su M, mediante
gli isomorsmi

:
2
(M, T M)
2
,0
(F(M), R
m
) e
Ad
:
2
(M, T M
M
T

M)

2
,0
(F(M), gl(m, R).
Denizione 4.4. La torsione di ` e la forma T
2
(M, T M) per cui
(2.3)

(T) = .
La curvatura di ` e la forma R
2
(M, T M
M
T

M) per cui
(2.4)
Ad
(R) = .
Abbiamo cio` e
T(X
()
, Y
()
) = (

X

,

Y

), X, Y X, F(M),
R(X
()
, Y
()
) = (

X

,

Y

)
1
, X, Y X, F(M)
Teorema 4.7. La torsione e la curvatura di una connessione ane su M si
esprimono, per mezzo della derivazione covariante, nella forma:
T(X, Y) =
X
Y
Y
X [X, Y], X, Y X(M), (2.5)
R(X, Y)Z =
X

Y
Z
Y

X
Z
[X,Y]
Z, X, Y, Z X(M). (2.6)
Dimostrazione. La (2.6) segue dal Corollario 3.21.
Dimostriamo la (2.5). Se X, Y X(M), otteniamo, per le equazioni di struttura,
(

X,

Y) = (d + )(

X,

Y) = d(

X,

Y),
perch e si annulla su una coppia di campi di vettori orizzontali,
=

X(

Y)

Y(

X) ([

X,

Y])
=

X(

Y)

Y(

X) (

[X, Y])
1
Ricordiamo che T
1,1
M = T M
M
T

M ` e il brato degli endomorsmi lineari di T M.


64 4. VARIET
`
A AFFINI E RIEMANNIANE
perch e

[X, Y] ed [

X,

Y] dieriscono per un campo di vettori verticale,
=
_

X
Y

Y
X

[X, Y]
_
,
e la tesi segue dalla (2.2).
I brati tensoriali T
r,s
M dei tensori r-covarianti ed s-controvarianti su M sono
associati alle rappresentazioni tensoriali di GL(m, R). La derivazione covariante ` e
quindi denita sullalgebra dei campi tensoriali
(2.7) T

(M) =

r,s=0
T
r,s
(M), ove T
r,s
(M) = (M, T
r,s
M).
Denizione 4.5. Siano i, j due interi positivi. La contrazione C
j
i
` e unapplicazione
C

(M)-multilineare C
j
i
: T
r,s
T
r1,s1
che ` e nulla se i > r oppure j > s, e,
altrimenti, ` e data da
C
j
i
(X
1
X
r

1

s
) =
j
(X
i
) X
1


X
i
X
r

1

j

s
sui tensori di rango 1.
Teorema 4.8. La derivazione covariante ` e una derivazione dellalgebra dei campi
tensoriali che preserva i gradi di covarianza e controvarianza e commuta con le
contrazioni.
Recapitoliamo le propriet` a della derivazione covariante dei campi tensoriali.
Se X, Y X(M), T

(M), f C

(M) = T
0,0
(M), i, j, r, s N:

X
: T
r,s
(M) T
r,s
(M) ` e R-lineare, (2.8)
C
i
j
(
X
) =
X
C
i
j
, (2.9)

X
f = X f , (2.10)

X+Y
=
X
+
Y
, (2.11)

f X
= f
X
. (2.12)
Ad esempio, se X

(M) = T
0,1
(M), la derivata covariante
X
` e caratterizzata
da
(
X
)(Y) = X((Y)) (
X
Y), Y X(M).
Ad un tensore s-covariante ed r-controvariante T
r,s
(M, V), a valori in uno
spazio vettoriale V, possiamo associare un tensore alternato S()
s
(M, T
r,0
(V)),
ponendo
2
S()(X
1
, . . . , X
s
) =
1
s!

aS
s
(a)(X
a
1
, . . . , X
a
s
), X
1
, . . . , X
s
X(M). (2.13)
Con questa notazione, possiamo enunciare il :
2
Lo spazio
s
(M, T
r,0
(V)) dei tensori alternati ` e un sottospazio vettoriale di T
r,s
(M). La S ` e
una proiezione di T
r,s
(M) su
s
(M, T
r,0
(V)).
2. DERIVAZIONE COVARIANTE, TORSIONE E CURVATURA 65
Teorema 4.9 (Identit` a algebriche di Bianchi). Siano T ed R i tensori di torsione e
di curvatura di una connessione ane su M. Valgono allora, per ogni X, Y, Z
X(M), le:
S(R(X, Y)Z) = S[(T(T(X, Y), Z)) + (
X
T)(Y, Z)] (I identit ` a di Bianchi),
S[(
X
R)(Y, Z) + R(T(X, Y), Z)] = 0 (II identit ` a di Bianchi).
Denizione 4.6. Una connessione ane si dice simmetrica se ha torsione nulla.
In particolare:
Corollario 4.10. Se ` e simmetrica, il suo tensore di curvatura soddisfa, per ogni
X, Y, Z X(M), le due identit` a :
S(R(X, Y)Z) = 0 (I identit ` a di Bianchi con T = 0)
S((
X
R)(Y, Z)) = 0 (II identit ` a di Bianchi con T = 0)
Dimostrazione del Teorema 4.9. Si possono dimostrare le formule per calcolo
diretto, a partire dalla caratterizzazione della curvatura e della torsione per mezzo
della derivazione covariante.
Dal momento che la torsione e la curvatura sono forme alternate, possiamo
riscrivere le identit` a di Bianchi nella forma
(2.14)
_

_
R(X, Y)Z + R(Y, Z)X + R(Z, X)Y
= T(T(X, Y), Z) + T(T(Y, Z), X) + T(T(Z, X), Y)
+ (
X
T)(Y, Z) + (
Y
T)(Z, X) + (
Z
T)(X, Y),
(2.15)
_
(
X
R)(X, Y) + (
Y
R)(Z, X) + (
Z
R)(X, Y)
= R(T(X, Y), Z) + R(T(Y, Z), X) + R(T(Z, X), Y).
Verichiamo ad esempio la prima. Se X, Y, Z X(M), abbiamo
R(X, Y)Z + R(Y, Z)X + R(Z, X)Y
=
X

Y
Z
Y

X
Z
[X,Y]
Z
+
Y

Z
X
Z

Y
X
[Y,Z]
X
+
Z

X
Y
X

Z
Y
[Z,X]
Y
=
X
(
Y
Z
Z
Y) +
Y
(
Z
X
X
Z) +
Z
(
X
Y
Y
X)

[X,Y]
Z
[Y,Z]
X
[Z,X]
Y
=
X
(T(Y, Z)) +
Y
(T(Z, X)) +
Z
(T(X, Y))
+
X
([Z, Y]) +
Y
([Z, X]) +
Z
([X, Y])

[X,Y]
Z
[Y,Z]
X
[Z,X]
Y
= (
X
T)(Y, Z) + T(
X
Y, Z) T(
X
Z, Y)
+ (
Y
T)(Z, X) + T(
Y
Z, X) T(
Y
X, Z)
+ (
Z
T)(X, Y) + T(
Z
X, Y) T(
Z
Y, X)
+
X
([Z, Y]) +
Y
([Z, X]) +
Z
([X, Y])
66 4. VARIET
`
A AFFINI E RIEMANNIANE

[X,Y]
Z
[Y,Z]
X
[Z,X]
Y
= (
X
T)(Y, Z) + (
Y
T)(Z, X) + (
Z
T)(X, Y)
+ T(
X
Y
Y
X, Z) + T(
Y
Z
Z
Y, X) + T(
Z
X
X
Z, Y)
+
X
([Z, Y]) +
Y
([Z, X]) +
Z
([X, Y])

[X,Y]
Z
[Y,Z]
X
[Z,X]
Y
= (
X
T)(Y, Z) + (
Y
T)(Z, X) + (
Z
T)(X, Y)
+ T(T(X, Y), Z) + T(T(Y, Z), X) + T(T(Z, X), Y)
+ T([X, Y], Z) + T([Y, Z], X) + T([Z, X], Y)
+
X
([Z, Y]) +
Y
([Z, X]) +
Z
([X, Y])

[X,Y]
Z
[Y,Z]
X
[Z,X]
Y
= (
X
T)(Y, Z) + (
Y
T)(Z, X) + (
Z
T)(X, Y)
+ T(T(X, Y), Z) + T(T(Y, Z), X) + T(T(Z, X), Y)
+
[X,Y]
Z
Z
[X, Y] [[X, Y], Z]
+
[Y,Z]
X
X
[Y, Z] [[Y, Z], X]
+
[Z,X]
Y
X
[Z, X] [[Z, X], Y]
+
X
([Z, Y]) +
Y
([Z, X]) +
Z
([X, Y])

[X,Y]
Z
[Y,Z]
X
[Z,X]
Y
= (
X
T)(Y, Z) + (
Y
T)(Z, X) + (
Z
T)(X, Y)
+ T(T(X, Y), Z) + T(T(Y, Z), X) + T(T(Z, X), Y).
Per dimostrare la seconda identit` a dierenziale di Bianchi, dobbiamo ricordare
che
(
X
R)(Y, Z) =
X
(R(Y, Z)) R(
X
Y, Z) + R(
X
Z, Y)
=
X

Z

X

Y

X

[Y,Z]
+
Z

X
Y

X
Y

Z

[Z,
X
Y]

Y

X
Z
+

X
Z

Y
+
[Y,
X
Z]
.
I calcoli si sviluppano poi in modo simile a quanto abbiamo fatto per dimostrare la
prima.
Per dare uninterpretazione geometrica della torsione e della curvatura di una
connessione ane, utilizziamo i campi di vettori standard ed i campi di vettori
fondamentali nel brato dei sistemi di riferimento
M
.
Ricordiamo che il campo orizzontale standard associato a v R
m
` e il campo
B(v) H (F(M)) per cui (B(v)) = v.
Proposizione 4.11. Sia una connessione ane su M. Allora:
T = 0 = [B(v
1
), B(v
2
)] ` e verticale v
1
, v
2
R
m
,
R = 0 = [Bv
1
, B(v
2
)] ` e orizzontale v
1
, v
2
R
m
.
2. DERIVAZIONE COVARIANTE, TORSIONE E CURVATURA 67
Vale infatti il
Lemma 4.12. Per ogni v
1
, v
2
R
m
abbiamo
(B(v
1
), B(v
2
)) = ([B(v
1
), B(v
2
)]), (2.16)
(B(v
1
), B(v
2
)) = ([B(v
1
), B(v
2
)]). (2.17)
Dimostrazione. Se v
1
, v
2
R
m
, abbiamo:
(B(v
1
), B(v
2
)) = d(B(v
1
), B(v
2
)) = B(v
1
) v
2
B(v
2
) v
1
([B(v
1
), B(v
2
)])
= ([B(v
1
), B(v
2
)])
(B(v
1
), B(v
2
)) = d(B(v
1
), B(v
2
))
= B(v
1
)(B(v
2
)) B(v
2
)(B(v
1
)) ([B(v
1
), B(v
2
)])
= ([B(v
1
), B(v
2
)]).
La Proposizione 4.11 ` e conseguenza del fatto che T = 0 se e soltanto se = 0 ed,
analogamente R = 0 se e soltanto se = 0.
Proposizione 4.13. Sia una connessione ane su M. Fissiamo un riferimento

0
F(M) ed indichiamo con P F(M) il brato dolonomia per il punto
0
, con
gruppo strutturale G e sia g lalgebra di Lie di G. Siano v
1
, v
2
R
m
. Allora :
(1) Se T = 0, allora ([B(v
1
), B(v
2
)]) = v su P per qualche v R
m
.
(2) Se R = 0, allora ([B(v
1
), B(v
2
)]) = A su P per qualche A g.
Dimostrazione. Siano X X(M), v
1
, v
2
R
m
. Fissiamo un punto F(M)
e siano Y
1
, Y
2
X(U) campi di vettori, deniti in un intorno U di p = () M,
che si sollevino in B(v
1
), B(v
2
) lungo il rialzamento orizzontale per di una curva
integrale di X per p.
`
E
(
X
T)(Y
1
, Y
2
) =
X
(T(Y
1
, Y
2
)) T(
X
Y
1
, Y
2
) T(Y
1
,
X
Y
2
).
Osserviamo che, in p, ` e
X
p
Y
i
= (

Xv
i
) = 0. Otteniamo perci ` o

1
(
X
T(Y
1
, Y
2
)) =

X

(B(v
1
), B(v
2
)) =

([B(v
1
), B(v
2
)]).
Quindi la condizione T = 0 ` e equivalente al fatto che
(B(v
1
), B(v
2
)) = ([B(v
1
), B(v
2
)])
sia costante su P, e quindi che la componente orizzontale di [B(v
1
), B(v
2
)] sia un
vettore orizzontale standard.
In modo analogo, si dimostra che, se R = 0, allora (B(v
1
), B(v
2
)) ` e costante
su P e quindi ([B(v
1
), B(v
2
)]) ` e costante su P e, per il Teorema 2.24 ` e un elemento
di g.
Corollario 4.14. Sia una connessione ane su M con T = 0 e R = 0. Fis-
siamo
0
F(M) e siano P F(M) il brato di olonomia che contiene
0
, G il
suo gruppo strutturale e g lalgebra di Lie di G. Allora i campi di vettori fonda-
mentali A

con A g ed i campi orizzontali standard generano unalgebra di Lie


di dimensione nita m + dimg di campi di vettori.
68 4. VARIET
`
A AFFINI E RIEMANNIANE
Dimostrazione. Ricordiamo che, senza alcuna ipotesi su torsione e curvatura,
valgono le formule:
_

_
[A

1
, A

2
] = [A
1
, A
2
]

, A
1
, A
2
gl(m, R),
[A

, B(v) ] = B(Av), A gl(m, R), v R


m
.
Se curvatura e torsione sono parallele, per la Proposizione 4.13 abbiamo anche che,
se v
1
, v
2
R
m
,
[B(v
1
), B(v
2
)] = A

+ B(v)
per qualche A g, v R
m
.
3. Esistenza di connessioni simmetriche
Ricordiamo che una connessione ane si dice simmetrica se ha torsione nulla.
Le connessioni ani su M formano uno spazio ane (M), con spazio vetto-
riale associato
Ad,0
(F(M), gl(m, R)). Ci` o signica che, ssata la forma di Cartan
di una qualsiasi connessione ane su M, ` e
(M) = +
1
Ad,0
(F(M), gl(m, R)).
Un elemento di
2
,0
(F(M), R
m
) denisce in modo naturale un elemento

di

1
Ad,0
(F(M), gl(m, R)), con

(X

)v = (X

, (v)), F(M), X

F(M), v R
m
,
e viceversa dalla forma

possiamo ricavare la mediante


=
1
2

,
2
,0
(F(M), R
m
).
`
E infatti
(

)(X

, Y

) =

(X

)(
1
Y

(Y

)(
1
X

)
= (X

, Y

) (Y

, X

) = 2(X

, Y

).
In particolare, se = (d + )
2
,0
(F(M), R
m
) ` e la forma di torsione di

,
la
(3.1)

=
1
2

` e la forma di Cartan di una connessione

con torsione nulla. Infatti

= D

= d + (
1
2

) =
1
2

= 0.
Osservazione 4.15. Non c` e una relazione semplice tra la forma di curvatura di

e di quella della

ad essa associata dalla (3.1). Osserviamo che le due


connessioni

hanno le stesse linee geodetiche.


5. FORME E SIMBOLI DI CHRISTOFFEL 69
4. Derivazione covariante lungo una curva
Sia M una variet` a dierenziabile su cui abbiamo ssato una connessione ane
. Possiamo quindi denire il trasporto parallelo di vettori tangenti (vedi il 8 del
Capitolo 2). Abbiamo:
Teorema 4.16. Sia M una variet` a dierenziabile, con una connessione ane ,
X, Y X(M), p M e sia : (, ) M una curva integrale di X con (0) = p.
Indichiamo con
t
: T
p
M T
(t)
M il trasporto parallelo lungo la curva . Allora :
(4.1) (
X
Y)(p) = lim
t0

1
t
Y((t)) Y(p)
t
.
Possiamo estendere la denizione del trasporto parallelo ai tensori. Sia J un
intervallo di R contenente 0 e : J M una curva integrale di X X(M), con
(0) = p M. Sia
t
: T
p
M T
(t)
M il trasporto parallelo lungo la curva .
Poich e
t
` e un isomorsmo lineare, la sua aggiunta

t
` e un isomorsmo tra gli
spazi duali. Otteniamo quindi un isomorsmo lineare (

)
1
: T

p
M T

(t)
M. Per
ogni p, q interi non negativi risulta allora denita un unico isomorsmo lineare:

(p,q)
t
: T
p,q
M T
p,q
M tale che

(p,q)
t
(v
1
v
p
v
1
v
q
)
=
t
(v
1
)
t
(v
p
) (

)
1
(v
1
) (

)
1
(v
q
)
v
1
, . . . , v
p
T
p
M , v
1
, . . . , v
q
T

p
M .
Possiamo interpretare la derivazione covariante di un qualsiasi tensore in termi-
ni di trasporto parallelo. Sia T
[p,q]
M = C

(M, T
p,q
M) lo spazio dei tensori p-
controvarianti e q-covarianti su M. Abbiamo allora
(4.2) (
X
t)(p) = lim
t0

p,q
t

1
(t((t)) t(p)
t
t T
p,q
M,
ove ` e una curva integrale di X con (0) = p.
5. Forme e simboli di Christoel
Supponiamo ssata su M una connessione ane , con forma di Cartan .
5.1. Forme di Christoel. Ad un atlante di trivializzazione A = (U

)
I
di
M
sono associate le forme di Christoel
3
(5.1)


2
(U

, gl(m, R))
Proposizione 4.17. Abbiamo:
(5.2)
X
Y =

_
X(
1

Y) +

(X)(
1

Y)
_
su U

, X, Y X(M).
3
Vedi il 6 del Capitolo 2
70 4. VARIET
`
A AFFINI E RIEMANNIANE
5.2. Espressioni dei simboli di Christoel in coordinate locali. Ad una car-
ta locale (U, x) di M, con x = (x
1
, . . . , x
m
), associamo il sistema di riferimento
(/x
1
, . . . , /x
m
).
La corrispondente trivializzazione locale di
M
su U fa corrispondere ad un
riferimento = (X
1
, . . . , X
m
) la matrice
_
x
i
j
_
GL(m, R) per cui
X
j
=

m
i=1
x
i
j

x
i
, j = 1, . . . , m.
Indichiamo con (X
i
j
) linversa della matrice (x
i
j
). Abbiamo cio` e

m
h=1
x
h
i
X
j
h
=
j
i
=
_

_
1 se i = j,
0 se i j.
Siano e
1
, . . . , e
m
i vettori della base canonica di R
m
.
Lemma 4.18. La forma canonica
1
(F(M), R
m
) si esprime nelle coordinate
locali mediante
(5.3) =

i
e
i
, con
i
=

m
j=1
X
i
j
dx
j
.
Indichiamo con E
i
j
la base canonica di gl(m, R). La E
i
j
` e la matrice il cui unico
coeciente diverso da 0, ed uguale ad 1, ` e quello della i-esima riga e j-esima
colonna.
La forma di Cartan della connessione ane si scrive nella forma
(5.4) =

m
i, j=1

i
j
E
j
i
, con
i
j

1
(
U
).
Consideriamo
U
= (/x
1
, . . . , /x
m
) come una sezione di (U, F(M)), e con-
sideriamo la relativa forma di Christoel
U
=

U
(U, gl(m, R)). Essa
denisce m
3
funzioni
i
j,k
su U, tali che
(5.5)
U
=

m
i,k=1
_

m
j=1

i
j,k
dx
j
_
E
k
i
.
Denizione 4.7. Le funzioni
i
j,k
C

(U) si dicono le componenti dei simboli di


Christoel di nella carta locale x
1
, . . . , x
m
.
Le equazioni di gauge danno per i simboli di Christoel
Proposizione 4.19. Se

,
sono i simboli di Christoel di in unaltra carta
locale y
1
, . . . , y
m
su U, abbiamo
(5.6)

,
=

m
i, j,k=1

i
j,k
x
j
y

x
k
y

x
i
+

m
i=1

2
x
i
y

x
i
.
La forma di Cartan della connessione si esprime anchessa per mezzo dei
simboli di Christoel. Abbiamo infatti
Proposizione 4.20. La forma di Cartan della connessione si esprime, nelle
coordinate locali (x
i
, x
i
j
), mediante
(5.7) =

m
i, j=1

i
j
E
j
i
, con
i
j
=

m
k=1
X
i
k
_
dx
k
j
+

h,

k
h,
x

j
dx
h
_
.
5. FORME E SIMBOLI DI CHRISTOFFEL 71
La derivazione covariante si esprime per mezzo dei simboli di Christoel:
Proposizione 4.21. Indicando con
i
la derivata covariante rispetto al campo di
vettori /x
i
, abbiamo
(5.8)
i

x
j
=
x
i

x
j
=

m
k=1

k
i, j

x
k
, i, j = 1, . . . , m.
Denizione 4.8. Deniamo le componenti T
i
j,h
C

(U) della torsione ed R


i
j,h,k

C

(U) della curvatura di rispetto alle coordinate locali x


1
, . . . , x
m
mediante
T
_
x
j
,

x
h
_
=

m
i=1
T
i
j,h

x
i
(5.9)
R
_
x
j
,

x
h
_
x
k
=

m
i=1
R
i
j,h,k

x
i
. (5.10)
Proposizione 4.22. Le componenti della torsione e della curvatura di si espri-
mono, per mezzo dei simboli di Christoel in una carta locale x
1
, . . . , x
m
in U M,
mediante le formule
T
i
j,h
=
i
j,h

i
h, j
, (5.11)
R
i
j,h,k
=

i
h,k
x
j

i
j,k
x
h
+

m
=1
(
i
j,

hk

i
h,

j,k
). (5.12)
5.3. Espressioni rispetto a sistemi di riferimento arbitrari. Un sistema di
riferimento (X
1
, . . . , X
m
) su un aperto U di M determina funzioni
i
j,h
C

(U) tali
che
(5.13)
X
i
X
j
=
m

k=1

k
i, j
X
k
per i, j = 1, . . . , m.
Denizione 4.9. I coecienti
k
i, j
deniti dalla (5.13) si dicono i simboli di Chri-
stoel di nel sistema di riferimento (X
1
, . . . , X
m
).
Ogni campo di vettori Y X(U) ` e combinazione lineare a coecienti in
C

(U) dei campi del sistema di riferimento:


Y =
m

i=1

i
X
i
.
Le sue derivare covarianti rispetto ai campi di riferimento X
1
, . . . , X
m
sono allora:
(5.14)
X
i
Y =
m

k=1
_

_
X
i
(
k
) +
m

j=1

k
i, j

j
_

_
X
k
.
Siano

k
i, j
C

(U) i simboli di Christoel di in un altro riferimento (Y


1
, . . . , Y
m
)
su U.
`
E Y
i
=
_
n
j=1
a
j
i
X
j
, con (a
j
i
) C

(U, GL(n, R)). Indichiamo con (A


j
i
)
linversa della matrice (a
j
i
).
72 4. VARIET
`
A AFFINI E RIEMANNIANE
Vale allora la formula di trasformazione per i simboli di Christoel:
(5.15)

k
i, j
=
m

r,s,t=1

r,s
t
a
r
i
a
s
j
A
k
t
+
m

t=1
A
k
t
Y
i
(a
t
j
) per i, j, k = 1, . . . , m.
Se X
i
= /x
i
e Y
i
= /y
i
questa formula si riduce alla (5.6); infatti le matrici (a
i
j
)
ed (A
i
j
) sono in questo caso gli Jacobiani dei cambiamenti di coordinate.
Un dieomorsmo : M M denisce un isomorsmo

: X(M) X
X

X(M) che fa corrispondere ad un campo di vettori X X(M) il campo di


vettori
X

(p) = d

1
(p)
(X

1
(p)
) per ogni p M.
Il pullback di mediante ` e una nuova connessione lineare

su M. La
corrispondente derivazione covariante

` e denita da
(5.16)

X
Y =
_

X
Y

1
X, Y X(M).
Proposizione 4.23. Un dieomorsmo : M M ` e una trasformazione ane
per la connessione se

= .
6. Parallelismo
Sia C

(I, M) una curva dierenziabile in M ed Y C

(I, T M) un cam-
po di vettori dierenziabile lungo la curva , tale cio` e che Possiamo denire il
dierenziale covariante

Y = DY/dt di Y lungo la curva .
Vale infatti il seguente Lemma (vedi 8 del Capitolo 2).
Lemma 4.24. Se Y
1
, Y
2
X(M) e Y
1
((t)) = Y
2
((t)) per ogni t J, allora

(t)
Y
1
=
(t)
Y
2
per ogni t J.
Dimostrazione. Per dimostrare il lemma ` e suciente stabilire lespressione
della derivata covariante lungo una curva in coordinate locali.
Siano x
1
, . . . , x
m
sono coordinate locali nellintorno di un punto (t) della
curva. Se (
1
(t), . . . ,
m
(t)) ` e lespressione parametrica di ed
Y = Y
1
(t)

x
1
+ . . . + Y
m
(t)

x
m
,
allora la derivata covariante di Y lungo ` e:
(6.1)
DY
dt
=

m
i=1
_

Y
i
+
i
j,k

j
Y
k
_

x
i
.

Denizione 4.10. Il campo di vettori Y(t) ` e parallelo lungo la curva : J M se


DY/dt = 0 in tutti i punti di .
Ricordiamo, dal 7, la denizione di geodetica:
Denizione 4.11. La curva : J M ` e una geodetica se il campo della velocit` a
` e parallelo lungo .
7. GEODETICHE 73
Un campo di vettori parallelo lungo una curva soddisfa il sistema di equazioni
dierenziali ordinarie lineare (6.1) lungo la curva . Abbiamo quindi:
Proposizione 4.25. Se : [0, 1] M ` e una curva dierenziabile che unisce due
punti p
0
, p
1
di M, per ogni v T
p
0
M vi ` e uno e un solo campo di vettori Y = (v, t)
parallelo lungo con Y(0) = v. Lapplicazione T
p
0
v (v, 1) T
p
1
M ` e un
isomorsmo lineare.
7. Geodetiche
Sia I un intervallo in R ed s C
2
(I, M) una curva di classe C
2
. La sua velocit` a
s ` e un campo di vettori di classe C
1
su s, di cui possiamo calcolare la derivata
covariante (D s/dt) lungo s. Se s

0
` e il sollevamento orizzontale di s a partire da
un punto
0
di F(M), ` e
(7.1)
D s
dt
= s

0
_

_
d( s
1

0
s)
dt
_

_
.
Denizione 4.12. Una curva C
2
([0, 1], M) si dice una geodetica se la sua
velocit` a ` e parallela lungo , se cio` e
(7.2)
D
dt
= 0, t [0, 1].
Scriveremo a volte
D
2

dt
2
per
D
dt
.
Osservazione 4.26. Se C
2
(I, M) ` e una geodetica, la sua velocit` a ` e o identi-
camente nulla, o diversa da zero per ogni t I. [Vedi 8 del Capitolo2.]
Osservazione 4.27. Supponiamo che C
2
(I, M) sia una geodetica, con 0.
Una sua riparametrizzazione , con C
2
(I

, I) ` e ancora una geodetica se, e


soltanto se, la ` e ane, cio` e della forma (t) = at + b. Abbiamo infatti
d
dt
= =
D
dt
d
dt
( ) = +
2
D
dt
.
Quindi, se ` e una geodetica,
D
2
( )
dt
2
= . Se 0, questa ci d` a = 0, e
perci ` o ` e ane.
Proposizione 4.28. La proiezione su M di una curva integrale di un campo di vet-
tori orizzontale standard ` e una geodetica e viceversa ogni rialzamento orizzontale
di una geodetica in M ` e la curva integrale di un campo di vettori standard.
Dimostrazione. Siano v R
m
,
v
C

(I, F(M)) una curva integrale di B(v),


e
v
=
v
. Poich e (
v
(t))
1

v
(t) = v per ogni t I, per la (7.1) abbiamo
D
2
(
v
)/dt
2
= 0.
Viceversa, la (7.1) implica che, se ` e il sollevamento orizzontale di una geo-
detica , la ( )
1
` e costante.
Come conseguenza otteniamo:
74 4. VARIET
`
A AFFINI E RIEMANNIANE
Teorema 4.29. Assegnati p
0
M e v
0
T
p
0
M esiste ununica geodetica , denita
su un intervallo I contenente 0 come punto interno, tale che
(7.3)
_

_
(0) = p
0
,
(0) = v
0
.
Abbiamo inoltre C

(I, M).
Lunicit ` a va intesa nel modo seguente: se I, I

sono due intervalli di R che


contengono 0 e C
2
(I, M),

C
2
(I

, M) sono due geodetiche con (0) =


p
0
=

(0), (0) = v
0
=

(0), allora (t) =

(t) per ogni t I I

. In particolare,
esiste una geodetica massimale che soddis le condizioni iniziali (7.3).
Se C

(I, M) ` e una geodetica non costante, allora (t) 0 per ogni t I.


Denizione 4.13. Una connessione ane su M si dice completa se ogni geode-
tica C

(I, M) in M pu` o essere estesa ad una geodetica denita su R.


Per il Teorema 4.29, abbiamo
Proposizione 4.30. Condizione necessaria e suciente anch e la connessione
su M sia completa ` e che tutti i campi orizzontali standard siano completi su F(M).
Lequazione delle geodetiche
(7.4)
D
dt
= 0
si scrive in coordinate locali mediante:
(7.5)
i
+

m
j,k=1

j

k

i
j,k
, per i = 1, . . . , m,
ed ` e quindi unequazione dierenziale non lineare del secondordine. Abbiamo
perci ` o :
Proposizione 4.31. Se p M, v T
p
M, esiste un intervallo aperto I R, con
0 I, ed una geodetica
v
: I M con
v
(0) = p,
v
(0) = v.
La geodetica
v
` e essenzialmente unica. Cio` e, se I

` e un altro intervallo di R
contenente 0 e

v
: I

M unaltra geodetica con

v
(0) = p,

v
(0) = v, allora

v
(t) =
v
(t) per ogni t I I

.
Denizione 4.14. Se v T
p
M, p M, indicheremo con
v
la geodetica massimale
tale che (0) = p e (0) = v e con J
v
R il suo massimo dominio di denizione.
Osserviamo che, se v T
p
M e t, s R sono tali che st J
v
, t J
sv
, allora

sv
(t) =
v
(st).
8. Espressione in coordinate delle equazioni di struttura
Ricordiamo che i tensori di torsione T T
1,2
(M) e di curvatura R T
1,3
(M)
sono deniti da:
T(X, Y) =
X
Y
Y
X [X, Y] (8.1)
R(X, Y) =
X

Y

Y

X

[X,Y]
(8.2)
X, Y X(M).
8. ESPRESSIONE IN COORDINATE DELLE EQUAZIONI DI STRUTTURA 75
Fissiamo un riferimento (X
1
, . . . , X
m
) su un aperto U di M e consideriamo i simboli
di Christoel e le componenti dei tensori di torsione e di curvatura deniti da:

X
i
X
j
=

m
k=1

k
i, j
X
k
, (8.3)
T(X
i
, X
j
) =

m
k=1
T
k
i, j
X
k
, (8.4)
R(X
i
, X
j
)X
h
=

n
k=1
R
k
h,i, j
X
k
. (8.5)
Deniamo delle 1-forme
i
,
i
j

1
(U) (per 1 i, j m) mediante :
(8.6)
i
(X
j
) =
i
j
,
i
j
=

m
k=1

i
k, j

k
.
Le forme
i
j
determinano a loro volta i simboli di Christoel e quindi la connes-
sione ane.
Diamo una descrizione pi ` u intrinseca delle forme
i
e
i
j
. Il dato del sistema
di riferimento (X
1
, . . . , X
n
) denisce una forma dierenziale
(8.7) B = (
1
, . . . ,
n
)
1
(U, R
m
).
La dierenziazione ane denisce allora una forma B = (
i
j
)
1
(U, gl(m, R))
tale che
(8.8) B(
X
Y) = d [B(Y)] (X) + B(Y)X.
Se X

1
, . . . , X

n
` e un altro sistema di riferimento in U, le forme B


1
(U, R
m
) e
B


1
(U, gl(m, R)) ad esso associate sono legate alle (B, B) del precedente
riferimento dalle equazioni di gauge:
(8.9)
_

_
B = aB

con a C

(U, GL(m, R)),

= a
1
da + a
1
B a = a
1
da + Ad(a
1
)() .
Teorema 4.32 (Equazioni di struttura di Cartan). Le forme
i
j
soddisfano:
d
i
=

m
k=1

i
k

k
+
1
2

m
j,k=1
T
i
j,k

j

k
(8.10)
d
i
j
=

m
k=1

i
k

k
j
+
1
2

m
h,k=1
R
i
j,h,k

h

k
. (8.11)
Dimostrazione. Deniamo i coecienti c
k
i, j
mediante :
[X
i
, X
j
] =

m
k=1
c
k
i, j
X
k
.
Useremo nel seguito la convenzione secondo cui indici uguali in alto e in basso si
intendono sommati su tutto il loro insieme di denizione. Abbiamo dunque:
d
i
(X
j
, X
k
) = X
j
(
i
(X
k
)) X
k
(
i
(X
j
))
i
([X
j
, X
k
] = c
i
j,k
.
Abbiamo poi :
T(X
j
, X
k
) =
X
j
X
k

X
k
X
j
[X
j
, X
k
]
=
j,k
i
X
i

k, j
i
X
i
c
i
j,k
X
i
,
76 4. VARIET
`
A AFFINI E RIEMANNIANE
cio` e
T
i
j,k
=
j,k
i

k, j
i
c
i
j,k
e quindi :
(
i
h

h
+ T
i
h,

)(X
j
, X
k
)
=
i
k
(X
j
) +
i
j
(X
k
) +
1
2
_
T
i
j,k
T
i
k, j
_
=
j,k
i
+
k, j
i
+
1
2
_
(
j,k
i

k, j
i
c
i
j,k
) (
k, j
i

j,k
i
c
i
k, j
)
_
= c
i
j,k
e quindi abbiamo vericato la (8.10).
Per i coecienti del tensore di curvatura abbiamo lespressione:
(8.12) R
i
j,h,k
= (X
h

k, j
i
) (X
k

h, j
i
) +
k, j

h,
i

h, j

k,
i
c

h,k

, j
i
.
A partire dalla formula per le componenti della curvatura, la verica della (8.11) ` e
analoga a quella della (8.10).
In un riferimento X
1
, . . . , X
n
su un aperto U di M possiamo associare ai tensori
di torsione e di curvatura le forme di torsione e di curvatura mediante :
T =
_

m
j,k=1
T
i
j,k

i

k
_
i=1,...,n

2
(U, R
m
) , (8.13)
R =
_

m
h,k=1
R
i
j,h,k

h

k
_
h,k=1,...,n

2
(U, gl(n, R)), (8.14)
dove, se V ` e uno spazio vettoriale reale,
p
(U, V) ` e lo spazio delle p-forme die-
renziali alternate a valori in V.
Le equazioni di struttura si scrivono allora utilizzando le forme di torsione e di
curvatura mediante
4
:
(8.15)
_

_
d = +
1
2
T
d = +
1
2
R.
Supponiamo che il sistema di riferimento X
1
, . . . , X
n
sia denito su un intorno
normale U
p
del punto p M e consideriamo lapplicazione dierenziabile, denita
in un intorno aperto V di 0 in R R
m
:
(8.16) : V (t; a
1
, . . . , a
m
) exp
p
(ta
1
X . . . , ta
m
X
n
) U
p
.
Abbiamo allora, per forme
i
,
i
j
denite su V che sono combinazioni lineari a
coecienti C

di da
1
, . . . , da
m
:
(8.17)
_

i
= a
i
dt +
i

i
j
=
i
j
1 i, j n
Vale la:
4
Si pu` o dare una formulazione intrinseca delle equazioni di struttura denendo forme ,

,

T
ed

R sul brato principale F(M) dei sistemi di riferimento di M.
9. METRICHE PSEUDO-RIEMANNIANE E CONNESSIONE DI LEVI-CIVITA 77
Proposizione 4.33. Indicando ancora con T
i
j,k
ed R
i
j,h,k
i loro rialzamenti a V, le
forme
i
e
i
j
soddisfano il sistema dierenziale:
(8.18)
_

_

i
t
= da
i
+ a
k

i
k
+ T
i
h,k
a
h

k
,
i
(0, a
1
, . . . , a
m
) = 0

i
j
t
= R
i
j,h,k
a
j

k
,
i
j
(0, a
1
, . . . , a
m
) = 0 .
In particolare, se il tensore di curvatura ` e nullo, le forme
i
j
sono costanti. Se
anche la torsione ` e nulla, lesponenziale denisce una trasformazione ane di un
intorno di 0 in T
p
M su un intorno normale di p in M.
9. Metriche pseudo-Riemanniane e connessione di Levi-Civita
Sia M una variet` a dierenziabile.
Denizione 4.15. Una metrica Riemanniana su M ` e il dato di un tensore simme-
trico g T
0,2
(M) denito positivo:
g(X, Y) = g(Y, X), X, Y X(M) (simmetria), (9.1)
g
p
(X, X) > 0, se X X(M) ed X(p) 0 (positivit` a). (9.2)
Diciamo che la g ` e una metrica pseudo-Riemanniana di segnatura (p, q), con p+q =
m, se, invece della condizione (9.2) richiediamo che
T
p
M T
p
M (v, w) g
p
(v, w) R ` e non degenere di segnatura (p, q). (9.3)
Una variet` a Riemanniana (risp. pseudo-Riemanniana) ` e una variet` a dierenzia-
bile su cui sia stata ssata una metrica Riemanniana (risp. pseudo-Riemanniana).
Indicheremo a volte una variet` a Riemanniana, o pseudo-Riemanniana, come una
coppia (M, g).
Sia (M, g) una variet` a pseudo-Riemanniana, b una forma bilineare simmetrica
su R
m
, e supponiamo che, per ogni p M, g
p
abbia la stessa segnatura di b.
Indichiamo con O
b
(m) il gruppo degli automorsmi lineari di R
m
che preservano
la forma b.
Otteniamo una riduzione O
b
(M) = (O
b
(M)

M) ad O
b
(m) di (M) ponendo
(9.4)
O
b
(M, p) = Hom
R
(R
m
, T
p
M) b(v, w) = g
p
((v), (w)), v, w R
m
.
Proposizione 4.34. Sia una connessione ane su una variet` a pseudo-Riemanniana
(M, g). Sono condizioni equivalenti:
(1) Il trasporto parallelo preserva la forma g.
(2) g = 0.
(3) ammette una O
b
(n) riduzione ad O
b
(M).
Dimostrazione. Se C

(I, M) ed X, Y sono campi di vettori paralleli lungo


, abbiamo
d
dt
g(X(t), Y(t)) = (

g)(X(t), Y(t)).
78 4. VARIET
`
A AFFINI E RIEMANNIANE
Da questa uguaglianza ricaviamo lequivalenza (1)(2).
La g si rialza ad unapplicazione g C

(F(M), S
2
(R
m
)), ove abbiamo in-
dicato con S(R
m
) lo spazio vettoriale delle forme bilineari simmetriche su R
m
,
con
g()(v
1
, v
2
) = g((v
1
), (v
2
)), F(M), v
1
, v
2
R
m
.
La restrizione di g()(v
1
, v
2
) a O
b
(M) ` e costante ed uguale a b(v
1
, v
2
). Quindi
X g()(v
1
, v
2
) = 0 per ogni X X(O
b
(M)) implica che g = 0. Questo dimostra
limplicazione (3)(2).
Fissiamo
0
O
b
(M) e sia C

([0, 1], M) una curva con (0) = (


0
).
Consideriamo il suo rialzamento orizzontale con (0) =
0
. I vettori (t)e
i
sono
ottenuti da
0
e
i
per trasporto parallelo lungo . Quindi, se vale (1), ` e (t) O
b
(M)
per ogni t [0, 1]. Da questo deduciamo che H

0
F(M) T

0
O
b
(M) per ogni
punto
0
O
b
(M), e che quindi la connessione ane ammette una O
b
-riduzione
ad O
b
(M). Ci` o dimostra limplicazione (3)(1) e completa la dimostrazione della
proposizione.
Denizione 4.16. Diciamo che una connessione ane ed una metrica pseudo-
Riemanniana g su M sono compatibili se sono soddisfatte le condizioni equivalenti
della Proposizione4.34. Diremo anche che la ` e una connessione metrica.
Teorema 4.35 (Levi-Civita). Sia (M, g) una variet ` a pseudo-Riemanniana. Vi ` e
allora ununica connessione ane su M compatibile con g e con torsione nulla.
Dimostrazione. La derivazione covariante della connessione cercata deve
soddisfare le due condizioni
(9.5)
_

_
T(X, Y) =
X
Y
Y
X [X, Y] = 0, X, Y X,
g = 0.
Per la seconda delle (9.5) abbiamo per ogni X, Y, Z X(M):
(9.6) Xg(Y, Z) = g(
X
Y, Z) + g(Y,
X
Z).
Se supponiamo inoltre che valga la prima delle (9.5) abbiamo
Yg(Z, X) = g(
Y
Z, X) + g(Z,
Y
X)
= g(
Y
Z, X) + g(Z,
X
Y) g(Z, [X, Y])
Zg(X, Y) = g(
Z
X, Y) + g(X,
Z
Y)
= g(
X
Z, Y) + g(X,
Y
Z) + g(Y, [Z, X]) g(X, [Y, Z])
e quindi
Xg(Y, Z) + Yg(Z, X) Zg(X, Y)
= g(
X
Y, Z) + g(Y,
X
Z) + g(
Y
Z, X) + g(Z,
X
Y) g(Z, [X, Y])
g(
X
Z, Y) g(X,
Z
Y) g(Y, [Z, X]) + g(X, [Y, Z]).
Da questa ricaviamo la formula della derivazione covariante :
(9.7)
2g(
X
Y, Z) = Xg(Y, Z) + Yg(X, Z) Zg(X, Y)
g(X, [Y, Z]) + g(Y, [Z, X]) + g(Z, [X, Y]) .
10. ESPRESSIONI LOCALI 79
Questo dimostra lunicit` a. Viceversa, possiamo utilizzare la (9.7) per denire
X
Y.
Si dimostra senza dicolt` a che la cos` denita ` e una derivazione covariante con
torsione nulla.
Denizione 4.17. Lunica connessione metrica priva di torsione su (M, g) si dice
la connessione di Levi-Civita
5
.
10. Espressioni locali
In questo paragrafo ricaveremo diverse espressioni locali per il simboli di Chri-
stoel ed i tensori di curvatura per la connessione di Levi-Civita di una metrica
Riemanniana g su M.
Espressione in coordinate locali. Siano x
1
, . . . , x
m
coordinate locali in un
aperto U di M e poniamo
g
i, j
= g
_

x
i
,

x
j
_
1 i, j m.
Per la (9.7) i simboli di Christoel della connessione di Levi-Civita si esprimono
in funzione dei coecienti g
i, j
. Abbiamo infatti
2

i, j
g
,k
=
g
j,k
x
i
+
g
i,k
x
j

g
i, j
x
k
.
Indicando con g
i, j
i coecienti della matrice inversa della (g
i, j
)
i, j=1,...,m
, otteniamo
(10.1)
k
i, j
=
1
2

m
=1
g
k,
_
g
j,
x
i
+
g
i,
x
j

g
i, j
x

_
.
Lassenza di torsione equivale al fatto che i simboli di Christoel, calcolati in
un sistema di coordinate locali, siano simmetrici rispetto ai due indici in basso.
Espressione in un riferimento ortonormale. Sia (X
1
, . . . , X
m
) (U, O(M))
un sistema di riferimento ortonormale in un aperto U di M. Poich e le g(X
i
, X
j
) =

i, j
sono costanti, i simboli di Christoel nel riferimento (X
1
, . . . , X
m
) soddisfano:
(10.2)
k
i, j
=
1
2
_
c
k
i, j
+ c
j
k,i
+ c
i
k, j
_
=
j
i,k
, ove [X
i
, X
j
] = c
k
i, j
X
k
,
e luguaglianza
k
i, j
=
j
i,k
` e conseguenza del fatto che i coecienti c
i
j,k
sono
antisimmetrici rispetto agli indici in basso.
Per scrivere le forme di Christoel utilizziamo il co-riferimento (
1
, . . . ,
m
)
associato ad (X
1
, . . . , X
m
). Le forme
1
, . . . ,
m

1
(U) sono caratterizzate da

i
(X
j
) =
i
j
per 1 i, j m, di modo che
g =

m
i=1
_

i
_
2
=

m
i=1

i

i
.
5
Tullio Levi-Civita (Padova, 29 Marzo 1873 Roma, 29 Dicembre 1941) matematico italiano,
allievo di Gregorio Ricci-Curbastro, ` e l inventore del calcolo dierenziale assoluto (calcolo tensoria-
le). Ha dato notevoli contributi alla geometria dierenziale, alla teoria della relativit` a, alla meccanica
celeste, allidrodinamica. Nel 1938 fu cacciato dallUniversit` a in seguito alle leggi razziali.
80 4. VARIET
`
A AFFINI E RIEMANNIANE
La forma di Christoel
U
= (
j
k
) ` e quindi a valori in o(m) e le equazioni di
struttura danno
(10.3)
_

_
d
i
+
_
m
j=1

i
j

j
= 0,
d
i
j
+
_
m
k=1

i
k

k
j
=
_
m
h,k=1
R
i
j,h,k

h

k
,
ove
_
m
j,k=1
R
i
j,h,k

h

k
` e il tensore di curvatura.
Forma polare. Fissiamo un punto p
0
M e sia U un intorno suo intorno
normale. Possiamo supporre che, per un r > 0,
exp
p
0
: N
p
0
(r) = x T
p
0
M jxj
g
< r U
sia un dieomorsmo.
Fissiamo una base ortonormale (e
1
, . . . , e
m
) in T
p
0
M e costruiamo una se-
zione
U
(U, O(M)) mediante il trasporto parallelo di (e
1
, . . . , e
m
) lungo le
geodetiche:

U
(exp
p
0
(x)) =
_
d exp
p
0
(x)(e
1
), . . . , d exp
p
0
(x)(e
m
)
_
.
Poniamo poi
(10.4)

= (

i
)
1im
=

U
, = (
i
j
)
1i, jm
=

U
,
ove ed sono, rispettivamente, la forma canonica e la forma di Cartan della
connessione di Levi-Civita .
Per calcolare queste forme in modo esplicito, introduciamo coordinate polari
in N
0
, ponendo, per le componenti v
i
di v T
p
0
M,
v
i
= x
i
t, 1 i m,

m
i=1
(x
i
)
2
= 1.
Lemma 4.36. Abbiamo:

i
= x
i
dt +
i
, con
i
indipendente da dt, (10.5)
gli
i
j
sono indipendenti da dt, (10.6)
d
i
=
_
dx
i
+

m
j=1

i
j
x
j
_
dt + , (10.7)
d
i
j
=

m
h,k=1

R
i
j,h,k
x
h

k
dt + (10.8)
dove i puntini stanno per forme indipendenti da dt ed

R
i
j,h,k
sono le componenti del
tensore di curvatura nel riferimento
U
.
Dimostrazione. Dimostriamo la (10.5). Per provare che
i
` e indipendente
da dt ` e suciente vericare che, se
x
= exp
p
0
(tx) ` e la geodetica uscente da p
0
con velocit` a x, allora

i
(
x
) = x
i
. Osserviamo che, per la denizione della forma
canonica,
(
d
dt

x
) =

(
x
) =
x
(t)
1
(
x
(t)),
ove
x
` e il rialzamento orizzontale di
x
a partire dal punto (e
1
, . . . , e
m
). Poich e
x
` e orizzontale e
x
parallelo lungo
x
, ne segue che

(
x
) ` e costante. Il suo valore in
0 ` e x e dunque

i
(
x
) = x
i
per ogni t.
10. ESPRESSIONI LOCALI 81
Poich e
x
e
x
sono paralleli lungo la geodetica
x
, abbiamo

i
j
(
x
) =
i
j
(
d
dt

x
) = 0,
perch e
x
` e orizzontale, e questo ci d` a la (10.6).
Poich e la connessione di Levi-Civita ha torsione nulla, abbiamo
d = .
Quindi
d
i
= dx
i
dt d

i
=
_
dx
i
+

m
j=1

i
j
x
j
_
dt +
ove i puntini stanno per una forma indipendente da dt, in quanto
d

= d

U
=

U
d =

U
( ) =

e, per le (10.5), (10.6),

m
j=1

i
j

j
=

m
j=1

i
j
x
j
dt + ,
ove i puntini stanno per una forma indipendente da dt.
Dalle equazioni di struttura, abbiamo
d

i
= d(x
i
dt +
i
) =

m
j=1

i
j
(x
i
dt +
i
),
d
i
j
=

m
k=1

i
k

k
j
+

i
j
,
ove

i
j
=

m
h,k=1

R
i
j,h,k

k
,
da cui sostituendo lespressione di
i
in (10.5) si ottiene la (10.8).
Proposizione 4.37. Abbiamo, per il tensore della metrica, lespressione
(10.9) g = dt dt +

m
i=1

i

i
.
Dimostrazione. Poich e
U
` e un riferimento ortonormale, abbiamo
g =

m
i=1

i
.
Da questa risulta
g = dt dt +

m
i=1

i

i
+

m
i, j=1
x
i
(
i
dt + dt
i
).
Dobbiamo vericare che lultima sommatoria a secondo membro ` e nulla. Poi-
ch e
i
= 0 in p
0
, baster` a dimostrare che la forma
_
m
i=1
x
i

i
` e indipendente da t.
Abbiamo
d
_

m
i=1
x
i

i
_
=

m
i=1
x
i
d
i
=

m
i=1
x
i
_
dx
i
+

m
j=1

i
j
x
j
_
dt + ,
dove al solito i puntini indicano una forma indipendente da dt. Abbiamo
_
i, j

i
j
x
i
x
j
=
0 perch e la matrice
i
j
` e antisimmetrica. Poi, da
_
m
j=1
x
j

2
= 1 abbiamo
_
m
j=1
x
j
dx
j
=
82 4. VARIET
`
A AFFINI E RIEMANNIANE
0. Quindi il dierenziale della forma =
_
m
i=1
x
j

i
` e indipendente da dt e, dal mo-
mento che non contiene dt, ci` o signica che la forma ` e costante rispetto a t.
Questo completa la dimostrazione.
11. Connessioni lineari su variet` a dotate di una connessione ane
Premettiamo alcune osservazioni sul prodotto di brati principali.
11.1. Prodotto di connessioni principali. Siano
i
= (P
i

i
M), per i =
1, 2, due connessioni principali con gruppi strutturali G
i
. Il prodotto =
1

2
` e
il brato principale su M con spazio totale
P = (
1
,
2
)
1
(
1
) =
2
(
2
)
e gruppo strutturale G = G
1
G
2
, che agisce su P mediante
(
1
,
2
)(a
1
, a
2
) = (
1
a
1
,
2
a
2
), (
1
,
2
) P, a
1
G
1
, a
2
G
2
.
Lalgebra di Lie di G ` e la somma diretta g = g
1
g
2
delle algebre di Lie g
i
dei
gruppi G
i
, per i = 1, 2. Indichiamo con pr
i
: P P
i
le proiezioni pr
i
(
1
,
2
) =
i
.
Proposizione 4.38. Se
i

1
(P
i
, g
i
) sono le forme di Cartan di connessioni
principali su
i
, per i = 1, 2, allora = pr

1
pr

2

1
(P, g) ` e la forma di
Cartan di una connessione principale su .
Siano (
i
, V
i
) due rappresentazioni lineari dei gruppi G
i
. Allora (, V), con
V = V
1
V
2
e (a
1
, a
2
)(v
1
v
2
) = (
1
(a
1
)v
1
) (
2
(a
2
)v
2
) ` e una rappresentazione
lineare di G = G
1
G
2
. La derivazione covariante su
V
si esprime per mezzo
delle derivazioni covarianti
i
sui
iV
i
mediante

X
(s
1
s
2
) = (
1
X
s
1
) s
2
+ s
1
(
2
X
s
2
), X X, s
i
(M, E
V
i
), i = 1, 2.
11.2. Connessioni principali ed ani. Sia = (P

M) un brato prin-
cipale con gruppo strutturale G e supponiamo di aver ssato sulla base M una
connessione ane. Indichiamo con
P

1
(P, g) ed
M

1
((M), gl(m, R)) le
loro forme di Cartan.
Sia (, V) una rappresentazione lineare di G ed = (E

V
M) il corrispon-
dente brato vettoriale. Indichiamo con la dierenziazione covariante su e con
D quella denita su T

(M) dalla connessione ane.


Utilizzando la costruzione generale di 11.1, possiamo denire una derivazio-
ne covariante sugli spazi T
r,s
(M, E) dei tensori con coecienti in E, che denotere-
mo ancora con . Per essa vale la
(11.1)
X
(s ) = (
X
s) + s D
X
, s (M, E), T
(r,s)
(M).
Proposizione 4.39. La derivazione covariante denisce unapplicazione lineare
(11.2) : T
r,s
(M, E) T
r,s+1
(M, E).
Usando la derivazione covariante per i tensori a coecienti in E, possiamo
denire prima le derivate covarianti seconde, e poi, per ricorrenza, quelle di ordine
superiore, di una sezione s (M, E). Ad esempio, abbiamo la
11. CONNESSIONI LINEARI SU VARIET
`
A DOTATE DI UNA CONNESSIONE AFFINE 83
Denizione 4.18. La derivata covariante seconda di una sezione s (M, E)
rispetto ai campi X, Y X(M) ` e denita da
(11.3)
2
X,Y
s =
X
(
Y
s)
D
X
Y
s.
Osservazione 4.40. La derivata covariante
k
s di una sezione s (M, E) ` e un
tensore in T
0,k
(M, E), cio` e unapplicazione C

(M)-multilineare
X(M) X(M)
.,,.
k volte
(X
1
, . . . , X
k
)
k
X
1
,...,X
k
s (M, E).
Verichiamo ad esempio la C

(M)-multilinearit` a della derivata seconda. La C

(M)-
linearit` a di
2
X,Y
s rispetto ad X ` e ovvia. Se f C

(M), abbiamo

2
X, f Y
s =
X
(
f Y
s)
D
X
( f Y)
s =
X
( f
Y
s)
f D
X
Y+(X f )Y
s
=
_
f
X
(
Y
s) + (X f )
Y
s
_

_
f
D
X
Y
s + (X f )
Y
s
_
= f
_

X
(
Y
s) +
D
X
Y
s
_
= f
2
X,Y
s.
Esempio 4.1. Se ` e il brato banale con spazio totale E = M V e la connes-
sione banale, allora la derivata seconda di una sezione s C

(M, V) ` e

2
X,Y
s = XYs (D
X
Y)s.
Se M fosse un aperto di R
m
, con la connessione ane banale, ed X =
_
m
i=1
a
i
/x
i
,
Y =
_
m
i=1
b
i
/x
i
allora

2
X,Y
s =

m
i, j=1
a
i
b
j

2
s
x
i
x
j
.
Osservazione 4.41. Osserviamo che, nellEsempio 4.1, con connessioni banali sia
sul brato banale che sulla base aperto di R
m
, il tensore della derivata seconda
coincide con la matrice Hessiana dellapplicazione s ed ` e quindi, in particolare,
simmetrico.
In generale, otteniamo

2
X,Y
s
2
Y,X
s =
_

Y
s
D
X
Y
s
_

X
s
D
Y
X
s
_
=
_

Y
s
Y

X
s
[X,Y]
s)
D
X
YD
Y
X[X,Y]
s
= R

(X, Y)s
T
D
(X,Y)
s,
ove abbiamo indicato con R

la curvatura della connession lineare e con T


D
la
torsione della connessione ane D.
Quindi la curvatura di in modo algebrico e la torsione di D in modo die-
renziale ci permettono di calcolare lostruzione al fatto che il tensore della derivata
seconda sia simmetrico.
Abbiamo quindi ottenuto la formula di Ricci:
(11.4)
2
X,Y
s
2
Y,X
s = R

(X, Y)s
T
D
(X,Y)
s, s E (M), X, Y X(M).
Si possono ottenere altre formule di Ricci, che esprimono in termini di curvatu-
ra e torsione come cambino i tensori delle derivate covarianti di ordine superiore
rispetto a permutazioni degli argomenti.
CAPITOLO 5
Connessioni ani invarianti sugli spazi omogenei
1. Rappresentazione lineare disotropia
Siano K un gruppo di Lie, H un suo sottogruppo chiuso, ed h le loro algebre
di Lie, ed M = K/H. Indichiamo con o il punto base, di isotropia H.
Denizione 5.1. Il nucleo dineettivit` a dellazione di K su M ` e linsieme
(1.1) N = a K ap = p, p M = a K abH = bH, b K.
Esso ` e un sottogruppo normale chiuso di K, contenuto nel gruppo disotropia H.
Lazione di K su M si dice eettiva se N = e, quasi eettiva se N ` e discreto.
Lemma 5.1. Il nucleo di ineettivit ` a ` e il sottogruppo
(1.2) N = a H ad(b)(a) H, b K =
_
bK
ad(b)(H),
con algebra di Lie
(1.3) n = X h Ad(a)(X) h, a K.
Dimostrazione. Per (1.1), gli elementi a di N sono caratterizzati dalla condi-
zione che ad(b)(a) = bab
1
appartenga ad H per ogni b K. Questa condizione,
con b = e, ci dice che in particolare N H.
Un elemento X appartiene allalgebra di Lie di n se, e soltanto se,
ad(a)(exp(tX)) = exp(tAd(a)(X)) H per ogni a K ed ogni t R.
Otteniamo perci ` o la (1.3).
Osservazione 5.2. Poich e un gruppo di Lie ` e discreto se e soltanto se la sua algebra
di Lie ` e 0, lazione di K ` e quasi eettiva se e soltanto se n = 0.
Lasciando sso o, gli elementi a dellisotropia deniscono automorsmi di
T
o
M e quindi una rappresentazione lineare
(1.4) H a a

= dL
a
(o) GL
R
(T
o
M).
Denizione 5.2. Chiamiamo la (1.4) rappresentazione lineare disotropia.
Per ogni X ed a H, abbiamo
a

(X)) =
d
dt

t=0
(a exp(tX)) =

__
d
dt
_
t=0
ad(a)(exp(tX))
_
=

(Ad(a)(X)).
85
86 5. CONNESSIONI AFFINI INVARIANTI SUGLI SPAZI OMOGENEI
Limmagine di a H nella rappresentazione lineare disotropia ` e quindi descritta
dal diagramma commutativo a righe esatte
(1.5)
0 h

T
o
M 0
Ad(a)

_
Ad(a)

_
a

_
0 h

T
o
M 0.
La (1.5) esplicita lidenticazione di T
o
M al quoziente /h e ci mostra che la rap-
presentazione lineare disotropia ` e isomorfa al quoziente su /h della restrizione ad
H della rappresentazione aggiunta. Otteniamo perci ` o
Proposizione 5.3. Il nucleo dinfedelt` a della rappresentazione lineare disotro-
pia ` e
(1.6) N
0
= a H Ad(a)(X) X h, X .
Esso ` e un sottogruppo chiuso di H, con algebra di Lie
(1.7) n
0
= X h [X, Y] h, Y .
Abbiamo ovviamente le inclusioni
(1.8) N N
0
, n n
0
.
Vale quindi la
Proposizione 5.4. Se la rappresentazione disotropia ` e fedele, allora lazione di
K su M ` e eettiva. Se il nucleo dinfedelt` a dellapplicazione aggiunta ` e discreto,
allora lazione di K su M ` e quasi eettiva.
Ricordiamo la
Denizione 5.3. M = K/H ` e un K-spazio omogeneo riduttivo se h ammette un
complemento lineare H-invariante m in , se risulta cio` e
= h m, (1.9)
Ad(H)(m) = m. (1.10)
Osservazione 5.5. Poich e tutte le rappresentazioni lineari di un gruppo di Lie com-
patto, o di un gruppo di Lie semisemplice, sono completamente riducibili, tutti gli
spazi omogenei M = K/H con H compatto, o semisemplice, sono riduttivi.
La (1.9) ` e equivalente al fatto che la restrizione ad m del dierenziale

della
proiezione nel quoziente sia un isomorsmo lineare
(1.11) m X

(X) T
o
M.
Le (1.9) ed (1.10) ci dicono che la restrizione ad m della rappresentazione
aggiunta di H su ` e equivalente alla rappresentazione lineare disotropia. Per ogni
a H abbiamo infatti un diagramma commutativo
(1.12)
m
d
e
T
o
M
Ad(a)

_
a

m
d
e
T
o
M.
2. CONNESSIONI AFFINI CANONICHE SU SPAZI OMOGENEI RIDUTTIVI 87
Sia H
m
il gruppo formato dalle restrizioni ad m degli automorsmi Ad(a), al
variare di a in H.
La (1.12) ci permette di considerare T M come un brato vettoriale con bra
tipica m e con una H
m
-struttura, invariante per lazione di K.
Lemma 5.6. Supponiamo che M = K/H sia riduttivo e valgano le (1.9), (1.10).
Allora, per ogni a K, lapplicazione
(1.13) m Xd
a
(X

) T
(a)
M,
dove X

L(K) ` e il campo di vettori invariante a sinistra corrispondente allele-


mento X m , ` e un isomorsmo lineare.
Dimostrazione. Condizione necessaria e suciente anch e d
a
(X

) = 0 ` e che
X

a
= L
a

(X) sia tangente ad aH, cio` e che X h.


Da questo si ricava
Lemma 5.7. Se M = K/H ` e riduttivo, allora T M ` e un brato vettoriale con bra
tipica m e con una H
m
-struttura invariante per lazione di K.
Proposizione 5.8. Supponiamo che M = K/H sia riduttivo. Se la rappresenta-
zione lineare disotropia ` e fedele, allora = (K

M) ` e il brato principale
associato ad unH-struttura di M, invariante per lazione di K.
2. Connessioni ani canoniche su spazi omogenei riduttivi
Mostriamo ora che la connessione principale denita nel Teorema 2.31 ` e una
connessione ane su M. Ricordiamone la denizione.
Sia


1
(K, ) la forma di Maurer-Cartan di K.
Notazione 5.9. Indichiamo con

h

1
(K, h) la componente di

in h, (2.1)

m

1
(K, m) la componente di

in m, (2.2)
rispetto alla decomposizione (1.9). Indicheremo con X
h
ed X
m
le componenti di
X in h ed m, rispettivamente.
Osservazione 5.10. Abbiamo, per X, Y ,
[X, Y] = [X
h
, Y
h
] + [X
h
, Y
m
] + [X
m
, Y
h
] + [X
m
, Y
m
].
Poich e m ` e ad(h)-invariante, otteniamo
[X, Y]
h
= [X
h
, Y
h
] + [X
m
, Y
m
]
h
, (2.3)
[X, Y]
m
= [X
h
, Y
m
] + [X
m
, Y
h
]
h
+ [X
m
, Y
m
]
m
. (2.4)
Denizione 5.4. La
m
` e la forma canonica, sullo spazio totale del brato =
(K

M), relativa alla decomposizione (1.9) dello spazio riduttivo M.
La
h
` e la forma di connessione
1
su .
1
`
E la forma di connessione che avevamo denito nel Teorema 2.31.
88 5. CONNESSIONI AFFINI INVARIANTI SUGLI SPAZI OMOGENEI
Teorema 5.11. Supponiamo che K sia un gruppo di Lie connesso, H un suo sot-
togruppo chiuso. Sia M = K/H e consideriamo = (K

M) come un brato
principale con gruppo strutturale H.
(1) Se M ` e riduttivo e valgono le (1.9) e (1.10), allora la
h
` e la forma di
Cartan di una connessione principale su , invariante rispetto alle tra-
slazioni a sinistra su K, e denisce quindi su M una connessione ane
per cui gli elementi di K agiscono su M come trasformazioni ani.
(2) Ogni connessione principale su , che sia invariante rispetto alle tra-
slazioni a sinistra su K, determina ununica decomposizione (1.9) ri-
spetto alla quale la forma di Cartan sia la h-componente della forma
di Maurer-Cartan di K.
(3) Le forme di torsione e di curvatura di una connessione ane con forma
di Cartan
h
denita dalla (2.1) sono:

0
(X

, Y

) = [X
m
, Y
m
]
m
, X, Y , (2.5)

0
(X

, Y

) = [X
m
, Y
m
]
h
, X, Y . (2.6)
Dimostrazione. La (1) e la (2) sono parte dellenunciato del Teorema 2.31.
Verichiamo le formule per la torsione e la curvatura. Se X, Y ed X

, Y

so-
no i corrispondenti campi di vettori invarianti a sinistra, otteniamo, per le equazioni
di struttura,
(X

, Y

) = d
m
(X

, Y

) + (
h

m
)(X

, Y

)
= X

Y
m
Y

X
m

m
([X

, Y

]) +
h
(X

)
m
(Y

)
h
(Y

)
m
(X

)
= [X, Y]
m
+ ad(X
h
)(Y
m
) ad(Y
h
)(X
m
).
Poich e ` e una forma tensoriale, possiamo supporre che X = X
m
ed Y = Y
m
,
ottenendo cos` la (2.5).
Per la forma di curvatura abbiamo
(X

, Y

) = d
h
(X

, Y

) +
1
2
[
h

h
](X

, Y

)
= X

h
(Y

) Y

h
(X

)
h
([X

, Y

]) +
1
2
[
h

h
](X

, Y

)
= X

Y
h
Y

X
h

h
([X, Y]

) + [
h
(X

),
h
(Y

)]
= [X, Y]
h
+ [X
h
, Y
h
].
Poich e ` e una forma tensoriale, ` e ancora suciente calcolarla nel caso in cui
X = X
m
ed Y = Y
m
. Otteniamo perci ` o la (2.6).
Osservazione 5.12. Utilizzando le (2.5), (2.6), ed identicando m con T
o
M me-
diante la

, possiamo descrivere i tensori di torsione e curvatura nel punto base o


nella forma:
T
o
(X, Y) = [X, Y]
m
, X, Y m, (2.7)
R
o
(X, Y)Z = [[X, Y]
h
, Z]
m
, X, Y, Z m. (2.8)
Osservazione 5.13. Se K ` e un gruppo di Lie connesso e lalgebra di Lie h di H ` e
la sottoalgebra compatta massimale dellalgebra di Lie di K, possiamo scegliere
3. CONNESSIONI AFFINI INVARIANTI 89
m = p, ove p ` e il sottospazio della decomposizione di Cartan = h p. Poich e in
questo caso [p, p] h, otteniamo su M = K/H una connessione simmetrica (cio` e
con torsione nulla).
3. Connessioni ani invarianti
Siano K un gruppo di Lie, H un suo sottogruppo chiuso, ed h le loro algebre
di Lie, ed M = K/H. Indichiamo con o il punto base, di isotropia H.
Siano m la dimensione di M e G un sottogruppo chiuso di GL(m, R).
Denizione 5.5. Una G-struttura
2
= (P

M) su M si dice K-invariante se
k

(P) = P, per ogni k K.


Ogni X denisce un sottogruppo a un parametro exp(tX)
tR
di K, che
agisce a sinistra, come gruppo a un parametro di dieomorsmi, su K, M e P.
Indicheremo con X
K
, X
M
ed X
P
i rispettivi generatori innitesimali. In particolare,
X
K
` e il campo di vettori invariante a destra su K corrispondente ad X, ed
3
X
K
k
= [Ad(k
1
)X]

k
, k K.
Osservazione 5.14. I campi X
K
ed X
P
sono rispettivamente - e -correlati ad
X
M
e, per ogni P, i campi X
K
ed X
P
sono

-correlati dallapplicazione

:
K k k

P.
Lemma 5.15. Abbiamo, per ogni X, Y ,
(3.1) [X
K
, Y
K
] = [X, Y]
K
, [X
P
, Y
P
] = [X, Y]
P
, [X
M
, Y
M
] = [X, Y]
M
.
Dimostrazione. Per lOsservazione 5.14, ` e suciente dimostrare la prima del-
le (3.1). A questo scopo consideriamo linversione : K k k
1
K.
Da
(exp(tX) k) = k
1
exp(tX),
ricaviamo che

(X
K
) = X

,
ove abbiamo indicato con X

il campo di vettori invariante a sinistra corrispondente


ad X . Quindi

([X
K
, Y
K
]) = [X

, Y

] = [X, Y]

ci d` a la relazione cercata.
Lemma 5.16. Abbiamo
k

(X
P
) = [Ad(k)(X)]
P
, k

(X
M
) = [Ad(k)(X)]
M
, k K, X , (3.2)
R
a

X
P
= X
P
, a G, X . (3.3)
2
Lo spazio totale P ` e cio` e un sottobrato di
M
e lazione di G su P ` e la restrizione dellazione
di GL(m, R) su
M
.
3
Ricordiamo che X

k
= (L
k
)

(X) ` e il campo di vettori invariante a sinistra associato ad X .


90 5. CONNESSIONI AFFINI INVARIANTI SUGLI SPAZI OMOGENEI
Dimostrazione. Abbiamo infatti, per ogni k K ed X ,
k (exp(tX) p) = exp(tAd(k)(X)) (k p), t R, p M,
k (exp(tX) ) = exp(tAd(k)(X)) (k ), t R, P.
Derivando rispetto a t in t = 0 otteniamo le (3.2). Se a G ed X , allora
e
tX
( a) = (e
tX
) a, t R, P.
Derivando rispetto a t in t = 0 otteniamo le (3.3).
Il Teorema di Wang (Teorema 5.19) caratterizza le G-connessioni ani K-
invarianti su M.
Fissato un elemento
0
P
o
, lapplicazione
(3.4)

0
: H h
1
0
h


0
G
` e un omomorsmo di gruppi di Lie. Il suo dierenziale nellidentit` a

0
: h g
` e una rappresentazione lineare di h.
Lemma 5.17. Sia la forma di Cartan di una G-connessione ane K-invariante
su . La
(3.5)

0
: X (X
P

0
) g, X .
` e unapplicazione lineare che soddisfa le

0
(X) =

0
(X), X h, (3.6)

0
(Ad

(h)(X)) = Ad
g
(

0
(h))(

0
(X)), h H, X . (3.7)
Dimostrazione. Se X h, allora X
P
coincide con il campo di vettori fonda-
mentale (

0
(X))

, perch e exp(tX)
0
=
0

0
(exp(tX)) per ogni t R. Poich e
((

0
(X))

) =

0
(X), otteniamo la (1.17).
Siano X , h H, ed Y = Ad(h)X. Allora
exp(tY)
0
= h exp(tX)h
1

0
= h exp(tX)
0

0
(h
1
)
= Y
P

0
= (
h
)

(dR

0
(h
1 )

X
P

0
Poich e la connessione ` e K-invariante, abbiamo in particolare ((
h
)

Z) = (Z) per
ogni Z X(P). Otteniamo perci ` o
(Y
P

0
) = ((
h
)

(dR

0
(h
1 )

X
P

0
) = ((dR

0
(h
1 )

X
P

0
) = Ad(

0
(h))(X
P

0
),
che ci d` a la (3.7).
Osservazione 5.18. La (1.17) ci dice che la

0
estende lomomorsmo di algebre
di Lie

0
ad unomomorsmo dellH-modulo sul G-modulo g. In generale,

0
non ` e un omomorsmo di algebre di Lie e la torsione e la curvatura esprimono
lostruzione al fatto che lo sia.
Teorema 5.19 (Wang). Sia una G-struttura K-invariante su M. La (3.5) denisce
una corrispondenza biunivoca tra le G-connessioni ani K-invarianti su M e le
applicazioni lineari

0
Hom
R
(, g) che soddisfano le (1.17) e (3.7).
3. CONNESSIONI AFFINI INVARIANTI 91
Dimostrazione. Sia

0
Hom
R
(, g). Per il Lemma 5.17, le (1.17) e (3.7)
sono condizioni necessarie perch e

0
sia associata ad una G-connessione ane
K-invariante su . Resta da vericare che tali condizioni siano anche sucienti.
Lo spazio H

0
dei vettori orizzontali in
0
determina univocamente la connes-
sione, perch e lazione (k, g) = k g di K G su P ` e transitiva. Deniamo
H

0
= X
P

0
[

0
(X)]

0
X .
Per la (1.17), la sottoalgebra h ` e il nucleo dellapplicazione lineare

0
: X X
P

0
[

0
(X)]

0
H

0
.
Anch e questa scelta di H

0
denisca una distribuzione orizzontale K-invariante
su P, ` e suciente vericare che, se k
1
, k
2
K ed a
1
, a
2
G sono tali che k
1

0
a
1
=
k
2

0
a
2
, allora k
1
R
a
1
H

0
= k
2
R
a
2
H

0
. Da (k
1
2
k
1
)
0
a
1
a
1
2
=
0
, segue che
h = k
1
2
k
1
H e
1
0
h
0
=

0
(h) = a
2
a
1
1
= a
1
G. Poich e le azioni a destra di
G ed a sinistra di K su P commutano, sar` a quindi suciente dimostrare che
h

R
a
H

0
= H

0
.
Abbiamo, tenuto conto che i campi di vettori X
P
sono invarianti per lazione a
destra di G,
h

R
a
X
P

0
= [R
a
h

X
P
]

0
= [R
a
[Ad(h)(X)]
P
]]

0
= [Ad(h)(X)]
P
]

0
h

R
a
[

0
(X)]

0
= [h

[Ad(a
1
)

0
(X)]

0
= [h

[Ad(

0
(h))(

0
(X)]

0
= [h

0
(Ad(h)(X)]

0
= [

0
(Ad(h)(X)]

0
,
per la (3.7), perch e h

lascia invarianti i campi di vettori fondamentali. Otteniamo


perci ` o che
h

R
a

0
=

0
Ad(h).
Ci ` o completa la dimostrazione.
Osservazione 5.20. La condizione (3.7) implica che
(3.8)

0
([X, Y]) = [

0
(X),

0
(Y)], X h, X ,
e le due condizioni sono equivalenti se H ` e connesso.
Calcoliamo ora le forme di torsione e di curvatura di una G-connessione ane
K-invariante.
Lemma 5.21. Se X, Y , allora
(3.9) X
P

(Y
P
) =
1
([X, Y]
M
), P.
Dimostrazione. Consideriamo la sommersione dierenziabile

: K G (k, a) k

a P.
Abbiamo

(X
P
(Y
P
)) = X
K

((Y
P
)). Poich e

((Y
P
))(k, a) = (k

a)
1
(Y
M
)) = a
1

1
(k
1

Y
M
)
= a
1

1
([Ad(k
1
)Y]
M
),
92 5. CONNESSIONI AFFINI INVARIANTI SUGLI SPAZI OMOGENEI
risulta
X
K

((Y
P
))(k, a) =
d
dt

t=0
a
1

1
([Ad(exp(tX))Y]
M
)
= a
1

1
([X, Y]
M
),
che ci d` a la (3.9).
Denizione 5.6. Ad ogni X X(M) associamo un tensore A
X
T
[1,1]
(M) mediante
(3.10) A
X
= L
X

X
,
ove L
X
` e la derivata di Lie rispetto ad X.
Il fatto che A
X
sia un tensore si evidenzia dalluguaglianza
(3.11) A
X
Y = [X, Y]
X
Y =
Y
X T(X, Y).
Abbiamo
Lemma 5.22. Lapplicazione

0
` e caratterizzata da
(3.12)
0

0
(X)

0

1
0
= (A
X
M)
o
, X .
Dimostrazione. Siano X , v R
m
ed Y = B(v) il corrispondente campo
orizzontale standard Y

= pr
h
(v) e Z
o
=
0
v =

(Y

0
).
Sia la forma di torsione della connessione. Abbiamo
(X
P
, Y) = d(X
P
, Y) + ( )(X
P
, Y)
= X
P
(Y) Y(X
P
) ([X
P
, Y]) + (X
P
)((Y))
= Y(

X
M
) + (X
P
)(v),
perch e X
P
(Y) = X
P
v = 0 ed [X
P
, Y] = L
X
PY = 0, perch e la connessione ` e K-
invariante, e quindi lascia invarianti i vettori orizzontali standard. Inoltre, (X
P
) =
(

X
M
) perch e X
P


X
M
` e verticale. Poich e
Z
o
X
M
=
0
(Y(

X
M
)), calcolando nel
punto
0
otteniamo
T(X
M
o
, Z
o
) =
Z
o
X
M
+
0

0
(X)
1
0
(Z
o
),
che ci d` a la (3.12).
Scriviamo
(3.13)

0
(X) =
0

0
(X)
1
0

Hom
R
(, T
o
M), X .
Proposizione 5.23. La torsione e la curvatura della connessione associata al-
lapplicazione

0
si esprimono, mediante le formule:
T
o
(X
M
0
, Y
M
0
)) =

0
(X)(Y)

0
(Y)(X) + [X, Y]
M
o
(3.14)
R
o
(X
M
o
, Y
M
o
) =
0
[

0
(X),

0
(Y)]

0
([X, Y]
1
0
, (3.15)
X, Y .
4. CONNESSIONI INVARIANTI SU SPAZI RIDUTTIVI 93
Dimostrazione. La (3.14) ` e conseguenza della (3.12). Se X, Y , abbiamo:
T(X
M
o
, Y
M
o
) = (
X
M
o
Y
M
[X
M
, Y
M
]
o
) (
Y
M
o
X
M
[Y
M
, X
M
]
o
) + [Y
M
, X
M
]
o
= A
X
M
o
Y
M
o
+ A
Y
M
o
X
M
o
+ [Y
M
, X
M
]
o
=

0
(X)(Y)

0
(Y)(X) + [X, Y]
M
o
.
La formula per la curvatura ` e la (12.10) della Proposizione 2.43.
4. Connessioni invarianti su spazi riduttivi
Utilizziamo le notazioni del 3.
Supponiamo inoltre, in questo paragrafo, che lo spazio omogeneo M = K/H
sia riduttivo, che ci sia cio` e un complemento lineare m di h in , invariante rispetto
allazione aggiunta di H:
(4.1) = h m, Ad(H)(m) = m.
Dalla (4.1) segue, in particolare, che [h, m] m, e questa condizione ` e equiva-
lente ad Ad(H)(m) = m quando H ` e connesso.
Sia mla dimensione di M, Gun sottogruppo di Lie di GL(m, R) e = (P

M)
una G-struttura su M, invariante per lazione di K.
Il Teorema 2.46 del Capitolo 2 d` a in questo caso:
Teorema 5.24 (Wang). C` e una corrispondenza biunivoca tra le G-connessioni
ani K-invarianti su M e le applicazioni lineari
(4.2)

0 m
: m g
tali che
(4.3)

0 m
(Ad

(h)(X)) = Ad
g
((h))(

0 m
(X)), h H, X m.
Infatti la

0 m
determina univocamente unapplicazione lineare

0
(X) =
_

_
X se X h,

0 m
(X) se X m,
che soddisfa le condizioni del Teorema 5.19.
Osserviamo che, per il Lemma 5.22 la corrispondenza ` e data da
Proposizione 5.25. Se

0 m
` e lapplicazione lineare associata a , abbiamo
(4.4)
0

0 m

1
0
= (A
X
)
o
, X m.
Identichiamo T
o
M con m e di conseguenza gli elementi di g come endomor-
smi di m, utilizzando il sistema di riferimento
0
. Indichiamo al solito con X
m
m
ed X
h
h le componenti di X rispetto alla decomposizione (4.1). Con queste
notazioni, possiamo enunciare il seguente:
Teorema 5.26. La torsione e la curvatura della G-connessione K-invariante
sono espresse in termini della

0 m
dalle formule
T
o
(X, Y) =

0 m
(X)Y

0 m
(Y)X [X, Y]
m
(4.5)
94 5. CONNESSIONI AFFINI INVARIANTI SUGLI SPAZI OMOGENEI
R
o
(X, Y) = [

0 m
(X),

0 m
(X)]

0 m
([X, Y]
m
)

([X, Y]
h
), (4.6)
X, Y m.
Dimostrazione. Lenunciato ` e un caso particolare della Proposizione 5.23.
La connessione canonica corrisponde alla scelta

0 m
= 0.
Essa ` e caratterizzata da
Proposizione 5.27. La connessione canonica ` e lunica G-connessione ane K-
invariante tale che, per ogni X m, lorbita exp(tX)
0
, e quindi anche tutte le
orbite exp(tX) con P
p
0
, siano orizzontali.
Dimostrazione. Poich e

0 m
(X) =

0
(X

), la condizione che

0 m
sia lap-
plicazione nulla ` e necessaria e suciente anch e X

0
sia orizzontale per ogni
X m. Poich e K opera come un gruppo di anit` a, X

` e orizzontale lungo la
curva exp(tX)
0
se e soltanto se ` e orizzontale in
0
.
Proposizione 5.28. Supponiamo che M sia riduttivo, una G-struttura su M e
la connessione canonica su . Allora:
(1) ` e completa;
(2) le geodetiche uscenti da o sono le curve integrali exp(tX) o dei campi
X

, al variare di X in m.
(3) La torsione e la curvatura di soddisfano le
T
o
(X, Y) = [X, Y]
m
, X, Y m, (4.7)
R
o
(X, Y)Z = [[X, Y]
h
, Z], X, Y, Z m, (4.8)
T = 0, (4.9)
R = 0. (4.10)
Proposizione 5.29. Sia una G-connessione ane K-invariante sullo spazio ri-
duttivo M = K/H e sia

0 m
Hom
R
(m, g) lapplicazione lineare associata.
Condizione necessaria e suciente anch e le curve integrali dei campi X

, al
variare di X in m, siano geodetiche, ` e che
(4.11)

0 m
(X)X = 0, X m.
Dimostrazione. Per la (4.4) la condizione

0 m
(X)X = 0 ` e necessaria e su-
ciente anch e la derivata covariante del vettore di velocit` a della curva integrale di
X

lungo la curva sia nulla.


Teorema 5.30. Esiste una G-connessione ane su M priva di torsione e per cui
le curve integrali dei campi di vettori X

, al variare di X in m, siano geodetiche.


Dimostrazione. Basta infatti considerare la connessione corrispondente alla
scelta
(4.12)

0 m
(X)Y =
1
2
[X, Y]
m
, X, Y m.

Denizione 5.7. La connessione corrispondente alla scelta (4.12) si dice la con-


nessione naturale priva di torsione.
4. CONNESSIONI INVARIANTI SU SPAZI RIDUTTIVI 95
Osservazione 5.31. Se la rappresentazione lineare disotropia ` e fedele, allora la
connessione naturale priva di torsione ` e unica.
Consideriamo il caso particolare in cui M = G sia un gruppo di Lie. Facciamo
agire K = G G su G mediante
(4.13) K G ((a, b), x) axb
1
G.
Lo stabilizzatore dellidentit` a ` e il sottogruppo
(4.14) H = (a, a) a G.
Se g ` e lalgebra di Lie di G, allora = g g ` e quella di K ed h = (X, X) X g
quella di H.
Possiamo rappresentare G = K/H come uno spazio riduttivo in diversi modi.
Tra questi, abbiamo le decomposizioni Ad(H)-invarianti:
= h m
+
, con m
+
= (0, X) X g, (+)
= h m

, con m
+
= (X, 0) X g, ()
= h m
0
, con m
+
= (X, X) X g. ( 0 )
Denizione 5.8 (Cartan-Shauten). Le connessioni canoniche corrispondenti alle
decomposizioni (+), (), ( 0 ), si dicono la connessione-(+), la connessione-() e
la connessione-( 0 ), rispettivamente.
Teorema 5.32. La torsione e curvatura delle connessioni di Cartan-Shauten sul
gruppo di Lie G si esprimono con le formule:
T(X

, Y

) = [X

, Y

], R = 0, (+)
T(X

, Y

) = [X

, Y

], R = 0, ()
T = 0, R(X

, Y

)Z

=
1
4
[[X

, Y

], Z

], ( 0 )
per ogni X, Y, Z g.
CAPITOLO 6
Applicazione esponenziale e campi di Jacobi
1. Lapplicazione esponenziale
Sia M una variet` a su cui sia assegnata una connessione ane . Fissiamo un
punto p
0
M. Le geodetiche di punto iniziale p
0
sono parametrizzate dalla loro
velocit` a iniziale v T
p
0
M. La
v
, di velocit` a iniziale v, ` e la soluzione del problema
di Cauchy
(1.1)
_

_
D
2

v
dt
2
= 0,

v
(0) = p
0
,

v
(0) = v.
Indichiamo con I
v
ilsuo intervallo massimale di denizione.
`
E I
kv
= k
1
I
v
per ogni
numero reale k 0 e
(1.2)
kv
(t) =
v
(kt), t k
1
I
v
.
Per la dipendenza C

dai dati delle soluzioni del problema di Cauchy (1.1), lin-


sieme
(1.3) W
p
0
= v T
p
0
1 I
v

` e un intorno aperto di 0 in T
p
0
M, per la (1.2) ` e stellato rispetto allorigine, ed
(1.4) Exp
p
0
: W
p
0
v
v
(1) M
` e unapplicazione di classe C

.
Denizione 6.1. La (1.4) si dice lapplicazione esponenziale in p
0
associata alla
connessione .
Osservazione 6.1. Se la connessione ` e completa, allora per ogni punto p
0
lap-
plicazione esponenziale ` e denita su T
p
0
M.
Proposizione 6.2. Lapplicazione esponenziale in p
0
M denisce un dieomor-
smo di un intorno aperto di 0 in T
p
0
M su un intorno aperto di p
0
in M.
Dimostrazione. Lenunciato ` e conseguenza del teorema dellapplicazione in-
versa, perch e il dierenziale di Exp
p
0
in 0 ` e lidentit` a su T
p
0
M.
In particolare, lesponenziale in p
0
denisce una carta locale con centro in p
0
.
97
98 6. APPLICAZIONE ESPONENZIALE E CAMPI DI JACOBI
2. Intorni normali ed intorni convessi
Denizione 6.2. Un intorno stellato N
0
(p) dellorigine in T
p
M, contenuto in W
p
0
,
e su cui Exp
p
denisca un dieomorsmo su un aperto N
p
di M, si dice normale,
ed N
p
= Exp
p
(N
0
(p)) si dice un intorno normale di p in M.
Osservazione 6.3. Se v
1
, . . . , v
n
` e una base di T
p
M, si dicono coordinate normali
del punto q N
p
i numeri reali x
1
, . . . , x
m
tali che
Exp
p
(x
1
v
1
+ + x
m
v
n
) = q.
Per ogni base v
1
, . . . , v
n
di T
p
M le coordinate normali sono anche coordinate locali
in N
p
.
Teorema 6.4. Ogni punto p
0
M ammette un intorno normale N
p
0
che ` e anche
intorno normale di ciascuno dei suoi punti.
In particolare, data una coppia di punti q
0
, q
1
N
p
0
vi ` e ununica geodetica
C

([0, 1], N
p
) con (0) = q
0
, (1) = q
1
.
Dimostrazione. Fissiamo coordinate locali x
1
, . . . , x
m
in un intorno U di p
0
in
M, con x
j
(p
0
) = 0 per j = 1, . . . , n. Se q
0
U ed r > 0, deniamo
V(q
0
, r) =
_
p U

m
j=1
x
j
(p) x
j
(q
0
)
2
< r
2
_
.
Utilizzando i teoremi di esistenza, unicit` a, dipendenza C

dai dati iniziali per le


equazioni dierenziali ordinarie ed il teorema delle funzioni implicite, possiamo
trovare un r
0
> 0 tale che, per ogni p V(p
0
, 2r
0
), laperto V(p, 2r
0
) sia contenuto
in un intorno normale di p. In particolare, tutti gli aperti V(p, r), con p V(p
0
, r
0
)
ed r r
0
sono semplici, ovvero contengono al pi` u un segmento di geodetica che
congiunga due punti assegnati.
Sia F(p) =
_
m
j=1

x
j
(p)

2
C

(U). Ad una geodetica C

([a, b], V(p


0
, r
0
))
associamo la funzione G(t) = F((t)) C

([a, b]). Abbiamo :

G(t) = 2

m
j=1
x
j
(t) x
j
(t),

G(t) = 2

m
j=1
_

x
j
(t)

2
+ x
j
(t) x
j
(t)
_
= 2

m
i, j=1
_

i, j

m
h=1
x
h
(t)
h
i, j
((t))
_
x
i
(t) x
j
(t) .
Possiamo quindi determinare un numero reale r

, con 0 < r

r
0
, tale che, per
ogni geodetica : [a, b] V(p
0
, r

), la funzione F((t)) sia strettamente convessa.


Fissiamo un r > 0 tale che ogni p V(p
0
, r) abbia un intorno normale N
p
con
V(p
0
, r) N
p
V(p
0
, r

). Dati due punti q


0
, q
1
V(p
0
, r) vi ` e ununica geodetica
: [0, 1] V(p
0
, r

), che congiunge q
0
a q
1
. Poich e F((0)) < r
2
, F((1)) < r
2
,
segue dalla convessit` a di F((t)) che (t) V(p
0
, r) per ogni t [0, 1].
Denizione 6.3. Un sottoinsieme A di M si dice
convesso se, per ogni coppia di suoi punti contiene una geodetica che li
congiunge;
3. DEFINIZIONE DEI CAMPI DI JACOBI 99
semplice se, per ogni coppia di suoi punti vi ` e al pi ` u una geodetica che li
congiunge.
Per il Teorema 6.4, abbiamo:
Teorema 6.5. Ogni punto di M ammette un sistema fondamentale di intorni aperti
semplici e convessi.
Sia N
p
un intorno normale di un punto p M. Per ogni q N
p
, v` e ununica
geodetica
[p,q]
: [0, 1] N
p
che congiunge p a q. Il trasporto parallelo lungo la
geodetica
[p,q]
ci permette di denire unapplicazione lineare
p,q
: T
p
M T
q
M.
Indichiamo con v

X(N
p
) il campo di vettori
(2.1) v

(q) =
p,q
(v) X(N
p
).
Denizione 6.4. Il campo di vettori (2.1) si dice adattato al vettore tangente v
T
p
M.
Possiamo utilizzare i campi di vettori adattati per esprimere con una formula il
dierenziale dellesponenziale di una connessione analitica.
Denizione 6.5. Se M ` e una variet` a analitica reale, la connessione si dice anali-
tica se
X
Y ` e analitico in U
aperto
M per ogni coppia di campi di vettori X, Y che
siano analitici in U.
Questa condizione equivale al fatto che i simboli di Christoel, calcolati in un
sistema di riferimento analitico, siano analitici.
Indichiamo con L
X
la derivata di Lie rispetto al campo di vettori X X(M).
Teorema 6.6. Sia M una variet ` a analitica su cui sia assegnata una connessione
ane analitica . Siano p M e v T
p
M. Allora esiste un > 0 tale che Exp
p
sia denita ed analitica in un intorno di tv t e si ha:
(2.2) (dExp
p
)(tv)(w) =
_
1 e
L
tv

L
tv

(w

)
_
Exp
p
(tv)
t .
Osservazione 6.7. Se (M, g) ` e una variet` a Riemanniana, in coordinate normali
(N
p
0
, x) abbiamo:
(2.3)
_

_
g
i, j
(x) =
i, j
+ 0(x
2
)

i
j,k
(0) = 0 .
3. Denizione dei campi di Jacobi
3.1. Superci parametriche. Sia M una variet` a dierenziabile. Una super-
cie parametrica in M ` e unapplicazione dierenziabile f : UM di un aperto U di
R
2
in M. Siano (t, s) le coordinate cartesiane di R
2
. Poniamo
f (t, s)/t = f

(/t)
(t,s)
, e f (t, s)/s = f

(/s)
(t,s)
.
100 6. APPLICAZIONE ESPONENZIALE E CAMPI DI JACOBI
Chiamiamo campo di vettori su f unapplicazione dierenziabile V : UT M che
renda commutativo il diagramma:
T M

U
V
k
k
k
k
k
k
f

S
S
S
S
S
S
M.
Supponiamo ora che su M sia assegnata una connessione ane . Per ogni s
ssato, la tf (t, s), e per ogni t ssato la s f (t, s) sono curve dierenziabili
in M e possiamo quindi denire le derivate covarianti di V lungo ciascuna di tali
curve. Le denoteremo con
(3.1)
DV
t
(t, s) e
DV
s
(t, s).
Lemma 6.8. Siano f : UM una supercie parametrica in M e V un campo di
vettori su f . Valgono allora le:
D
s
f
t

D
t
f
s
= T
_
f
s
,
f
t
_
, (3.2)
D
s
D
t
V
D
t
D
s
V = R
_
f
s
,
f
t
_
V. (3.3)
Dimostrazione. La verica delle formule ` e immediata quando la f si scriva, in
un sistema di coordinate locali x
1
, . . . , x
n
, mediante:
(t, s)(t, s, 0, . . . , 0).
Ci ` o ` e possibile vicino a ciascun punto (t, s) in cui la f sia unimmersione, cio` e
in cui
f
t
e
f
s
siano linearmente indipendenti. Perturbando la f , ed osservan-
do che le formule che vogliamo dimostrare dipendono con continuit` a dalla f , ci
riconduciamo al caso in cui f sia unimmersione.
3.2. Lequazione di Jacobi. Fissiamo un punto p M e consideriamo lap-
plicazione esponenziale Exp
p
, denita sullintorno W
p
di 0 in T
p
M. Per calcolarne
il dierenziale in un punto v W
p
, consideriamo una curva v(s) C

([, ], T
p
M)
con v(0) = v e v(0) = w e la supercie parametrica
(3.4) f (t, s) = Exp
p
(t v(s)),
denita su un intorno aperto U di [0, 1] (, ) in R
2
.
`
E
(3.5)
_
Exp
p
_

(v)(w) =
f (1, 0)
s
.
Il campo di vettori J(t) =
f (t, 0)
s
soddisfa unequazione dierenziale lineare
del secondordine lungo la geodetica (t) = Exp
p
(tv). Infatti, per il Lemma6.8
abbiamo
0 =
D
s
D
t
f
t
=
D
t
D
s
f
t
+ R
_
f
s
,
f
t
_
f
t
3. DEFINIZIONE DEI CAMPI DI JACOBI 101
=
D
t
D
t
f
s
+
D
t
_
T
_
f
s
,
f
t
__
+ R
_
f
t
,
f
s
_
f
t
.
Abbiamo quindi ottenuto lequazione di Jacobi per il campo di vettori J(t) lungo
la geodetica (t) = Exp
p
(tv):
(3.6)
D
2
J
dt
2
+
DT(J, )
dt
+ R(J, ) = 0.
Lequazione di Jacobi per una connessione simmetrica si semplica nella
(3.7)

J + R(J, ) = 0.
Sia C

(I, M) una geodetica.


Denizione 6.6. Chiamiamo campi di Jacobi lungo le soluzioni della (3.6).
Indichiamo con J() linsieme dei campi di Jacobi lungo .
Proposizione 6.9. Sia C

(I, M) una geodetica e sia t


0
I. Per ogni coppia
v
0
, w
0
di vettori tangenti in T
(t
0
)
M esiste uno ed un solo campo di Jacobi J lungo
che soddis le condizioni iniziali J(t
0
) = v
0
,

J(t
0
) = w
0
.
J() ` e uno spazio vettoriale reale di dimensione 2m.
Dimostrazione. Lenunciato segue dal fatto che la (3.6) ` e unequazione die-
renziale ordinaria del secondordine lineare per il campo J(t).
Lemma 6.10. Siano p M, v, w T
p
M. Allora
(3.8) J(t) = Exp
p

(tv)(tw)
` e il campo di Jacobi lungo la geodetica (t) = Exp
p
(tv) che soddisfa le condizioni
iniziali:
(3.9) J(0) = 0,

J(0) = w.
Dimostrazione. Infatti, J(t) = f (t, 0)/ds per la supercie parametrica
(t, s)f (t, s) = Exp
p
(t(v + sw)).
Poich e f (0, s) = p per ogni s, ` e J(0) = 0. Abbiamo poi
DJ(0)
dt
=
_
D
dt
_
t=0
_
Exp
p

(tv)(tw)
_
=
_
D
dt
_
t=0
_
t Exp
p

(tv)(w)
_
=
_
(Exp
p
)

(tv)(w) + t
D
dt
_
Exp
p

(tv)(w)
_
_
t=0
= w.

Osservazione 6.11. Per ogni geodetica , la sua velocit` a ed il campo t sono di


Jacobi lungo .
Dal Lemma 6.10 abbiamo:
Proposizione 6.12. Sia N
0
un intorno normale di 0 in T
p
M, v N
0
e w
0
T
p
M.
Allora dExp
p
(v)(w) ` e il valore in 1 del campo di Jacobi J
w
lungo la geodetica
(t) = Exp
p
(tv), che soddisfa le condizioni iniziali J
w
(0) = 0,

J
w
(0) = w.
102 6. APPLICAZIONE ESPONENZIALE E CAMPI DI JACOBI
Corollario 6.13. I punti singolari di Exp
p
sono i vettori v N
0
per cui esiste un
campo di Jacobi non nullo lungo (t) = Exp
p
(tv) che si annulli in 0 ed 1.
4. Campi di Jacobi su una variet` a Riemanniana
Supponiamo che (M, g) sia una variet` a Riemanniana, e consideriamo su M la
connessione di Levi-Civita.
Denizione 6.7. Un riferimento mobile lungo una curva C

(I, M) ` e una curva


= (e
1
, . . . , e
m
) C

(I, O(M)) tale che:


(1) per ogni t I, e
1
(t), . . . , e
m
(t) ` e una base ortonormale di T
(t)
M;
(2) per ogni i = 1, . . . , m, e
i
C

(I, T M) ` e parallelo lungo .


Un riferimento orizzontale ` e cio` e un sollevamento orizzontale di in o(M).
Se C

(I, M) ` e una geodetica, allora


d
dt
g( (t), (t)) = 2 g
_
D (t)
dt
, (t)
_
= 0.
Quindi
Lemma 6.14. Le geodetiche non costanti di una variet ` a Riemanniana (M, g) sono
parametrizzate mediante un multiplo della lunghezza darco.
Potremo dunque scegliere, su una geodetica non costante C

(I, M), un
riferimento mobile (e
1
, . . . , e
m
) C

(I, O(M)) con e


1
= /j j. Poniamo
(4.1) a
i, j
(t) = R(e
i
(t), (t), (t), e
j
(t)) = g(R(e
i
(t), (t)) (t) , e
j
(t)).
I coecienti a
i, j
sono simmetrici per la prima identit` a di Bianchi. Abbiamo infatti
a
i, j
(t) = g(R(e
i
(t), (t)) (t) , e
j
(t)) = g(R((e
i
(t), (t)) e
j
(t), (t))
= g(R( (t), e
j
(t)) e
i
(t), (t)) + g(R(e
j
(t), e
i
(t)) (t), (t))
= g(R(e
j
(t), (t)) (t), e
i
(t)) = a
j,i
(t),
perch e R(v, w) ` e un endomorsmo g
p
-antisimmetrico di T
p
M per ogni v, w T
p
M.
`
E poi a
1,i
= a
i,1
= 0 per ogni i = 1, . . . , m.
Le componenti f
i
di un campo di Jacobi J(t) =
_
m
i=1
f
i
(t)e
i
(t) rispetto al riferi-
mento mobile scelto sulla geodetica , soddisfano il sistema di equazioni dieren-
ziali ordinarie
(4.2)

f
i
+

m
j=1
a
i, j
f
j
= 0, i = 1, . . . , m.
In particolare,
(4.3)

f
1
= 0.
I campi di Jacobi (t) = j j e
1
(t) e t (t) = t j j e
1
(t) sono le soluzioni della
(4.2), corrispondenti rispettivamente alle condizioni iniziali
_

_
f (t
0
) = (j j, 0, . . . , 0),

f (t
0
) = 0
ed
_

_
f (t
0
) = 0,

f (t
0
) = (j j, 0, . . . , 0).
Dalla (4.3) segue il
4. CAMPI DI JACOBI SU UNA VARIET
`
A RIEMANNIANA 103
Lemma 6.15. Sia C

([0, a], M) una geodetica e ssiamo t


0
I. Ogni campo
di Jacobi J tale che
(4.4) g(J(t
0
), (t
0
)) = 0 e g(

J(t
0
), (t
0
)) = 0
soddisfa
(4.5) g(J(t), (t)) = 0 e g(

J(t), (t)) = 0, t I.
Corollario 6.16. Sia p
0
M, v W
p
0
T
p
0
M e w T
p
0
M con w v. Allora
Exp
p
0
(v)

w Exp
p
0
(v)

v.
Il tensore di curvatura R della connessione di Levi-Civita ` e una due-forma
a coecienti nel brato o
g
(M) T
1,1
M degli endomorsmi g-antisimmetrici di
T M. Se deniamo
(4.6) R(X
1
, X
2
, X
3
, X
4
) = g(R(X
1
, X
2
)X
3
, X
4
), X
1
, X
2
, X
3
, X
4
otteniamo una forma bilineare simmetrica su
2
T M.
Denizione 6.8. Chiamiamo curvatura sezionale di (M, g) nel piano di T M il
numero reale K() per cui
(4.7) R(X
1
, X
2
, X
1
, X
2
) = K()(g(X
1
, X
1
)g(X
2
, X
2
) g(X
1
, X
2
)
2
).
Esempio 6.1 (Campi di Jacobi su una variet` a a curvatura sezionale costante). Sup-
poniamo che M abbia curvatura sezionale costante K e sia una geodetica su M.
Supponiamo che sia parametrizzata per lunghezza darco.
Fissiamo un campo di vettori w(t) parallelo su , con jw(t)j = 1 e g(w(t), (t)) =
0. Allora R(w(t), (t)) (t) = Kw(t)). Poich e Dw/dt = 0 lungo , ne segue che le
(4.8) J(t) =
_

_
K
1
(Acos(t

K) + Bsin(t

K)) w(t) se K > 0,


(A + Bt) w(t) se K = 0,
K
1
(Acosh(t

K) + Bsinh(t

K)) w(t) se K < 0


sono campi di Jacobi ortogonali lungo . Tutti i campi di Jacobi ortogonali si
ottengono al variare di w(t) tra i campi di vettori ortogonali paralleli lungo .
Esempio 6.2. Pi ` u in generale, possiamo considerare il caso in cui sia R = 0, che
si verica ad esempio per una metrica invariante su uno spazio omogeneo riduttivo.
Sia C

(I, M) una geodetica. Supporremo per semplicit` a che 0 I e j j = 1.


Abbiamo
a
i, j
(t)
dt
=
d
dt
g(R(e
i
(t), (t)) (t), e
j
(t))
=
Dg
dt
(R(e
i
(t), (t)) (t), e
j
(t)) + g
_
DR
dt
(e
i
(t), (t)) (t), e
j
(t)
_
+ g(R( e
i
(t), (t)) (t), e
j
(t)) + g(R(e
i
(t), (t)) (t), e
j
(t))
+ g(R(e
i
(t), (t)) (t), e
j
(t)) + g(R(e
i
(t), (t)) (t), e
j
(t)) = 0
e quindi i coecienti a
i, j
sono costanti lungo . Possiamo ssare il riferimento
mobile = (e
1
, . . . , e
m
) lungo in modo che i vettori e
i
diagonalizzino (a
i, j
), che
cio` e

m
j=1
a
i, j
e
j
(t) = k
i
e
i
(t), per i = 1, . . . , m
104 6. APPLICAZIONE ESPONENZIALE E CAMPI DI JACOBI
ove k
1
= 0 e k
2
, . . . , k
m
sono gli autovalori della matrice (a
i, j
). Allora
J

i
=
_

_
k
1
i
cos(t

k)e
i
(t) se k
i
> 0,
e
i
(t) se k
i
= 0,
k
1
i
cosh(t

k
i
) se k
i
< 0,
J

i
=
_

_
k
1
i
sin(t

k)e
i
(t) se k
i
> 0,
t e
i
(t) se k
i
= 0,
k
1
i
sinh(t

k
i
)e
i
(t) se k
i
< 0,
per i = 1, . . . , m formano una base dello spazio vettoriale di J().
5. Punti coniugati
Sia C

([a, b], M) una geodetica.


Denizione 6.9. Diciamo che t
0
, t
1
, con a t
0
< t
1
b, sono coniugati lungo
se esiste un campo di Jacobi J(t) non identicamente nullo su che si annulli in t
0
e t
1
. La molteplicit` a di (t
0
, t
1
) ` e la dimensione dello spazio vettoriale:
(5.1) J : [a, b]T M J J(), J(t
0
) = 0, J(t
1
) = 0.
Diremo anche che due punti p
0
, p
1
M sono coniugati se p
0
= (t
0
) e p
1
= (t
1
)
per una geodetica C

([a, b], M) per cui t


0
, t
1
siano coniugati e chiameremo la
dimensione di (5.1) molteplicit` a di (p
0
, p
1
) lungo .
Se pensiamo t
0
ssato, chiameremo la dimensione dello spazio vettoriale (5.1)
molteplicit ` a di t
1
.
Osservazione 6.17. Fissato t
0
[a, b], lo spazio vettoriale dei campi di Jacobi che
si annullano in t
0
ha dimensione m. Tra di essi c` e il campo di vettori (t t
0
) (t),
che si annulla soltanto nel punto t
0
. Quindi la molteplicit` a di un punto coniugato ` e
un intero (n 1).
Esempio 6.3. Nel caso della sfera S
n
= x R
n+1
x = 1, le geodetiche sono i
cerchi massini (intersezioni di S
n
con i piani per lorigine). Su ciascuna di esse il
punto antipodale (e il punto stesso) ` e coniugato con molteplicit` a (n 1).
Denizione 6.10. Sia p M. Il luogo coniugato di p ` e linsieme C(p) dei punti q
di M tali che
(1) q = Exp
p
(t
q
v
q
) per qualche 0 v
q
T
p
M e t
q
> 0;
(2) esiste un campo di Jacobi J J(Exp
p
(t v
q
)) con J(0) = 0, J(t
q
) = 0.
Esempio 6.4. Nel caso della sfera S
n
= x R
n+1
x = 1, ` e C(x) = x per ogni
x S
n
.
Proposizione 6.18. Sia : [0, a]M una geodetica, con (0) = p M, (0) = v
T
p
M \ 0. Allora (), con 0 < a ` e coniugato di 0 lungo se e soltanto se v
` e un punto singolare dellapplicazione Exp
p
, e la molteplicit ` a del punto coniugato
() ` e la dimensione del nucleo di (Exp
p
)

(v).
Dimostrazione. Infatti i campi di Jacobi lungo che si annullano in 0 sono
tutti e soli quelli della forma J(t) =
_
(E
p
(t(v + sw)))/s
_
s=0
e il loro valore in ` e
(Exp
p
)

(v)(w).
5. PUNTI CONIUGATI 105
Proposizione 6.19. Sia : [a, b]M una geodetica. Se a e b non sono coniugati,
allora il problema al contorno:
(5.2)
_

_
D
2
J
dt
2
+ R( , J) = 0
J(a) = v
a
, J(b) = v
b
ammette ununica soluzione per ogni coppia di vettori v
a
T
(a)
M e v
b
T
(b)
M.
Dimostrazione. Se a e b non sono coniugati, lapplicazione lineare
J() J(J(a), J(b)) T
(a)
M T
(b)
M
` e iniettiva e quindi anche surgettiva perch e i due spazi vettoriali hanno la stessa
dimensione nita 2m.
CAPITOLO 7
Variet` a Riemanniane
1. Metriche Riemanniane e pseudo-Riemanniane
Richiamiamo alcune nozioni gi` a introdotte nel 9 del Capitolo 4.
Denizione 7.1. Sia M una variet` a dierenziabile. Una metrica Riemanniana su
M ` e un tensore g T
0,2
(M) simmetrico e denito positivo:
g(X, Y) = g(Y, X), X, Y X(M) (simmetria), (1.1)
g
p
(X, X) > 0, se X X(M) ed X(p) 0 (positivit` a). (1.2)
Diciamo che la g ` e una metrica pseudo-Riemanniana se la condizione (1.2) si
indebolisce a:
Per ogni p M la forma bilineare simmetrica
T
p
M T
p
M (v, w) g
p
(v, w) R ` e non degenere. (1.3)
Una variet` a Riemanniana (risp. pseudo-Riemanniana) ` e una variet` a dieren-
ziabile su cui sia stata ssata una metrica Riemanniana (risp. pseudo-Riemanniana).
Indicheremo a volte una variet` a Riemanniana, o pseudo-Riemanniana, come una
coppia (M, g).
Se (M, g) ` e una variet` a Riemanniana, poniamo
(1.4) (vw)
p
= g(v, w), jvj =
_
g(v, v), se p M e v, w T
p
M.
Denizione 7.2. Siano (M, g) ed (N, h) due variet` a pseudo-Riemanniane. Unap-
plicazione dierenziabile f : N M si dice unimmersione isometrica se
(1.5) g
f (q)
( f

X
q
, f

Y
q
) = h
q
(X, Y), X, Y X(N), q N.
Esempio 7.1. La metrica Euclidea di R
m
` e denita, nelle coordinate canoniche
x
1
, . . . , x
m
, da
(1.6) g
_
x
i
,

x
j
_
=
i, j
, per 1 i, j m.
Esempio 7.2. Siano (M, g) una variet` a Riemanniana, N una variet` a dierenziabile
ed f : N M unimmersione dierenziabile. Allora
(1.7) h(X
q
, Y
q
) = g( f

(X
q
), f

(Y
q
)), q N, X
q
, Y
q
T
q
N
denisce una metrica Riemanniana su N.
Pi ` u in generale, se (M, g) ` e pseudo-Riemanniana, la (1.7) denisce una metrica
pseudo-Riemanniana su N se, per ogni q N, il sottospazio f

(T
q
N) ` e anisotropo
in (T
f (q)
M, g
f (q)
).
107
108 7. VARIET
`
A RIEMANNIANE
Esempio 7.3. Consideriamo su S
m
la metrica Riemanniana g indotta dallimmer-
sione canonica S
n
R
m+1
. Sia U = x S
m
x
0
+ 1 > 0 e consideriamo su U le
coordinate locali y
1
, . . . , y
m
denite da
x
0
=
1 y
2
1 + y
2
, x
i
=
2y
i
1 + y
2
, y
i
=
x
i
1 + x
0
, per i = 1, . . . , m.
Abbiamo
dx
0
= 4
_
j
y
j
dy
j
(1 + y
2
)
2
, dx
i
= 2
dy
i
(1 + y
2
)
4y
i
_
j
y
j
dy
j
(1 + y
2
)
2
su S
m
.
Quindi
1
g =

i
dx
i
dx
i

S
m = 4
_
m
i=1
dy
i
dy
i
(1 + y
2
)
2
.
Calcoliamo ora il tensore della metrica in coordinate sferiche. Per semplicit` a
ci limitiamo a trattare il caso della sfera di dimensione due dello spazio ordinario.
Abbiamo allora su S
2
_

_
x
0
= cos ,
x
1
= sin cos ,
x
2
= sin sin ,
_

_
dx
0
= sin d,
dx
1
= cos cos d sin sin d,
dx
2
= cos sin d + sin cos d
e quindi, ponendo d
2
= d d e d
2
= d d,
g = d
2
+ sin
2
d
2
.
Esempio 7.4. Poich e la mappa antipodale a
0
: S
n
x x S
n
` e unisome-
tria, la metrica g denisce, per passaggio al quoziente, una metrica g sullo spazio
proiettivo, che rende la proiezione : S
n
RP
n
unisometria.
Esempio 7.5. La metrica dellesempio 7.3 coincide su S
2
= CP
1
con la metrica
di Fubini-Study degli spazi proiettivi complessi. ` e, a meno di un fattore moltipli-
cativo, la parte reale della metrica di Fubini-Study di CP
n
. Questa ` e una metrica
Hermitiana invariante per lazione di SU(n + 1), che si esprime, nelle coordinate
locali w
j
= z
j
/z
0
di U
0
= z
0
0, mediante
(1.8) h =
(1 + w
2
)
_
j=1
dw
j
d w
j

_
n
j,h=1
w
j
w
h
dz
j
d w
h
(1 + w
2
)
2
.
Si ottiene una metrica Riemanniana ponendo g = Re h.
Esempio 7.6. Possiamo considerare lo spazio proiettivo reale RP
n
come una sotto-
variet` a dierenziabile dello spazio proiettivo complesso CP
n
. La restrizione ad RP
n
della metrica di Fubini-Study denisce una metrica SO(n + 1)-invariante su RP
n
.
La sua espressione, nelle coordinate locali y
i
= x
i
/x
0
di U
0
= x
0
0, ` e
(1.9) g =
(1 + y)
2
_
n
i=1
dy
i
dy
i

_
n
i, j=1
y
i
y
j
dy
i
dy
j
(1 + y
2
)
2
.
1
La forma della metrica ` e particolarmente semplice perch e le coordinate y
i
sono conformi.
1. METRICHE RIEMANNIANE E PSEUDO-RIEMANNIANE 109
Esempio 7.7. Se G ` e un gruppo di Lie ed H un suo sottogruppo compatto, possia-
mo denire su M = G/H una metrica Riemanniana G-invariante. Sia o = [H]
il punto base di M. Per il teorema di Haar sullesistenza di misure invarianti
sui gruppi compatti, possiamo denire su T
o
M un prodotto scalare g
o
per cui gli
h

= dL
h
: T
o
M T
o
M, per h H, siano isometrie. Se p = a o per un a G,
poniamo.
g(a

X
o
, a

Y
o
) = g
o
(X
p
0
, Y
p
0
)
Questa ` e una buona denizione, perch e, se b = ah con h H, allora
g((ah)

X
o
, (ah)

Y
o
) = g
o
(h

X
p
0
, h

Y
p
0
) = g
o
(X
p
0
, Y
p
0
).
Denizione 7.3. Sia G un gruppo di Lie, M = G/H un suo spazio omogeneo e
g una metrica Riemanniana su M. Se g ` e G-invariante, diciamo che (M, g) ` e uno
spazio Riemanniano G-omogeneo.
Esempio 7.8. Ogni gruppo di Lie compatto G ammette una metrica Riemanniana
invariante sia rispetto alle traslazioni a destra che rispetto alle traslazioni a sini-
stra. Possiamo infatti considerare G come uno spazio omogeneo rispetto allazione
transitiva
(1.10) (G G) G ((a, b), x) axb
1
G.
Il sottogruppo di isotropia di e ` e
G
= (a, a) a G. Per lEsempio 7.7, G
ammette una metrica g invariante per lazione di GG, cio` e invariante sia a destra
che a sinistra.
Supponiamo che il gruppo G sia un gruppo semisemplice compatto. Allora la
forma di Killing
(1.11)
g
(A, B) = traccia(ad
g
(A) ad
g
(B))
` e denita negativa. Otteniamo una metrica Riemanniana G-invariante sia a sinistra
che a destra ponendo
(1.12) g(X

a
, Y

a
) =
g
(X, Y), X, Y g,
dove abbiamo indicato con X

, Y

i campi di vettori invarianti a sinistra associati


ad X, Y g.
Analogamente, se G ` e un sottogruppo compatto di GL(n, R), la forma quadra-
tica
(1.13) g
e
(X, Y) = traccia(XY), X, Y g gl(n, R)
` e denita positiva ed otteniamo una metrica Riemanniana invariante su Gdenendo
(1.14) g(X

a
, Y

a
) = traccia(XY), X, Y g.
Esempio 7.9. Se 1 < p < m, la forma
(1.15) g =

p
i=1
dx
i
dx
i

m
i=p+1
dx
i
dx
i
.
denisce una metrica pseudo-Riemanniana su R
m
.
110 7. VARIET
`
A RIEMANNIANE
Esempio 7.10. Consideriamo su R
m+1
la metrica pseudo-Riemanniana
h = dx
0
dx
0
+

m
i=1
dx
i
dx
i
.
Il pullback di h su M = x R
m+1
x
0
= (1 +
_
m
i=1
x
i

2
)
1/2
denisce una metrica
Riemanniana g, che ` e la metrica standard dello spazio iperbolico di Lobacevski di
dimensione n. Indichiamo con K la matrice
K =
_

_
1
1
1
.
.
.
1
_

_
e sia O(1, n) = a GL
n
(R)
t
aKa = K il gruppo delle trasformazioni lineari di
R
m+1
che lasciano invariata la K. Posto e
0
=
t
(1, 0, . . . , 0) M,
O
+
(1, n) = a O(1, n)
t
e
0
Kae
0
> 0
` e un sottogruppo normale di indice due di O(1, n), che opera transitivamente su M
e lascia invariata la metrica Riemanniana g. Lo stabilizzatore di e
0
in O
+
(1, n) ` e
un sottogruppo compatto, isomorfo ad O(n). Questa costruzione ` e dunque un caso
particolare di quella dellEsempio.,7.7.
Esempio 7.11. Sia G un gruppo di Lie semisemplice. Per un criterio di Cartan, la
semisemplicit` a ` e equivalente al fatto che la forma di Killing
(1.16)
g
(X, Y) = traccia(ad
g
(X)ad
g
(Y)), X, Y g
sia non degenere sullalgebra di Lie g di G. Nota che, se G non ` e compatto, la
forma di Killing ` e indenita. La
(1.17) g(X

a
, Y

a
) = (X, Y), per X, Y g
denisce allora una metrica pseudo-Riemanniana su G.
2. Estensione della metrica ai brati tensoriali
Sia g una forma bilineare simmetrica, denita su uno spazio vettoriale reale V,
di dimensione nita m. Risulta allora univocamente denita una forma bilineare
simmetrica, che denoteremo ancora con g, sulla potenza tensoriale k-esima V

k
e
che, sulle coppie di tensori di rango uno d` a
g(v
1
v
k
, w
1
w
k
) = g(v
1
, w
1
) g(v
k
, w
k
).
Fissiamo una base e
1
, . . . , e
m
di V, poniamo g
i, j
= g(e
i
, e
j
) e siano , V

k
con
=
_
i
1
,...,i
k

i
1
,...,i
k
e
i
1
e
i
k
, =
_
i
1
,...,i
k

i
1
,...,i
k
e
i
1
e
i
k
. Allora
g(, ) =

i
1
,...i
k
,
j
1
,..., j
k
g
i
1
, j
1
g
i
k
, j
k

i
1
,...,i
k

j
1
,..., j
k
.
Se g ` e non degenere, lapplicazione lineare B
g
: V V

ad essa associata ` e un
isomorsmo. Utilizzando la B
g
, possiamo denire una forma bilineare simmetrica
su V

ponendo
g(, ) = g(B
1
g
(), B
1
g
()), , V

.
3. GEODETICHE E DISTANZA RIEMANNIANA 111
Se indichiamo con (g
i, j
) linversa della matrice (g
i, j
), otteniamo che
g(, ) =

i, j
g
i, j

j
,
ove =
_
i

i
e
i
, =
_
i

i
e
i
per la base duale e
1
, . . . , e
m
in V

di e
1
, . . . , e
m
.
Possiamo quindi denire il prodotto di tensori h-covarianti e k-controvarianti
=

i
1
,...,i
h
j
1
,..., j
k

i
1
,...,i
h
j
1
,..., j
k
e
i
1
e
i
h
e
j
1
e
j
k
,
=

i
1
,...,i
h
j
1
,..., j
k

i
1
,...,i
h
j
1
,..., j
k
e
i
1
e
i
h
e
j
1
e
j
k
,
mediante
g(, ) =

g
i
1
,i

1
g
i
h
,i

h
g
j
1
, j

1
g
j
k
, j

i
1
,...,i
h
j
1
,..., j
k

1
,...,i

h
j

1
,..., j

k
.
Osserviamo ancora che le applicazioni
T
h,k
V g
i
1
, j
1+k
g
i
h
, j
h+k

i
1
,...,i
h
j
1
,..., j
k
e
j
1
e
h+k
T
0,h+k
V,
T
h,k
V g
j
1
,i
h+1
g
j
k
, j
h+k

i
1
,...,i
h
j
1
,..., j
k
e
i
1
e
h+k
T
h+k,0
V
sono isomorsmi lineari che preservano le estensioni della g.
Tutte queste considerazioni si estendono in modo ovvio ai tensori deniti su
una variet` a pseudo-Riemanniana (M, g).
3. Geodetiche e distanza Riemanniana
Sia (M, g) una variet` a Riemanniana, su cui abbiamo ssato la connessione di
Levi-Civita. Useremo la notazione (vw) = g(v, w) e jvj =
_
g(v, v) 0 se v, w
T
p
M.
Sia C
1
([a, b], M) una curva dierenziabile.
Denizione 7.4. La lunghezza L() e lenergia, o azione E() di sono denite
dagli integrali:
L() =
_
b
a
j (t)j dt (3.1)
E() =
_
b
a
j (t)j
2
dt . (3.2)
Se j (t)j = 1 per ogni t [a, b] diciamo che ` e parametrizzata per lunghezza
darco. In questo caso t
2
t
1
=
_
t
2
t
1
j (t)j dt per ogni a t
1
< t
2
b.
Queste denizioni si estendono in modo ovvio al caso in cui sia di classe C
1
a tratti.
Indichiamo con C
1
tr
([a, b], M) linsieme di tutte le curve : [a, b]M che sono
di classe C
1
a tratti; ricordiamo che ci` o signica che ` e unapplicazione continua
e che possiamo trovare una partizione
t
0
= a < t
1
< . . . < t
m
= b
dellintervallo [a, b] tale che ciascuna delle curve
[t
i1
, t
i
] t(t) M
112 7. VARIET
`
A RIEMANNIANE
sia dierenziabile di classe C
1
. Indichiamo con C
1
tr
([a, b], a, b; M, p, q) il sottoin-
sieme di C
1
tr
([a, b], M) che consiste delle curve che hanno punto iniziale (a) = p
e punto nale (b) = q.
Dalle formule di cambiamento di variabile negli integrali ricaviamo:
Lemma 7.1. La lunghezza di una curva non dipende dalla sua parametrizzazione.
Supponiamo che M sia connessa.
Denizione 7.5. La distanza Riemanniana tra due punti p, q M ` e
(3.3) d(p, q) = infL() C
1
tr
([0, 1], 0, 1; M, p, q) .
Proposizione 7.2. Fissiamo r
0
> 0 in modo tale che N
0
(p
0
) = v T
p
0
M
jvj < r
0
sia un intorno normale dellorigine in T
p
0
M ed N
p
0
= Exp
p
0
(N
0
(p
0
))
il corrispondente intorno normale di p
0
in M. Allora
(3.4) d(p
0
, Exp
p
0
(v)) = jvj, v N
0
(p
0
).
Dimostrazione. Sia C
1
tr
([0, 1], N
p
0
) un cammino semplice con (0) = p
0
e (1) = Exp
p
0
(v), con v 0. Risulta allora determinato un cammino
C
1
tr
([0, 1], N
0
(p
0
)) per cui (t) = Exp
p
0
((t)), con (0) = 0 ed (1) = v. Per
0 < t 1 decomponiamo (t) nella sua componente radiale
r
(t) =
( (t)(t))(t)
j(t)j
2
e la sua componente normale alla direzione radiale
n
(t) = (t)
r
(t). Abbiamo
(t) = Exp
p
0
( (t)) = Exp
p
0
(
r
(t)) + Exp
p
0
(
n
(t)).
Per la Proposizione 6.12 ed il Lemma 6.15 i vettori Exp
p
0
(
r
(t)) ed Exp
p
0
(
n
(t))
sono ortogonali. Inoltre jExp
p
0
(
r
(t))j = j
r
(t)j, e jExp
p
0
(
n
(t))j = 0 se e
soltanto se
n
(t) = 0.
`
E poi
_
1
0
j
r
(t)jdt =
_
1
0

d
dt
j(t)j

dt
_
1
0
d
dt
j(t)j = jvj.
Otteniamo perci ` o
L() =
_
1
0
j j
_
jExp
p
0
(
r
(t))jdt jvj
e vale luguaglianza solo quando
n
(t) sia identicamente nulla, cio` e quando sia
la geodetica Exp
p
0
(tv). Per concludere la dimostrazione basta osservare che ogni
arco di classe C
1
tr
ne contiene uno semplice con gli stessi estremi, che ha quindi
lunghezza inferiore, e che ogni cammino che congiunga p
0
ad un punto non con-
tenuto in N
p
0
ha, per la prima parte della dimostrazione, lunghezza maggiore o
uguale ad r
0
.
Per la Proposizione 7.2 le geodetiche minimizzano localmente la lunghezza
darco. Abbiamo cio` e
Corollario 7.3. Se C

(I, M) ` e una geodetica, allora per ogni t


0
I possiamo
trovare
0
> 0 tale che d((t), (t
0
)) = j (t
0
)j t t
0
per t <
0
.
Da questa propriet` a delle geodetiche ricaviamo:
4. IL FUNZIONALE DELLENERGIA 113
Teorema 7.4. M M (p, q)d(p, q) ` e una distanza su M. La topologia indotta
da d coincide con la topologia di variet ` a di M.
4. Il funzionale dellenergia
Mostriamo in questo paragrafo che le geodetiche di una variet` a Riemanniana
sono i punti stazionari del funzionale dellenergia.
Lemma 7.5. Per ogni curva C
1
tr
([a, b], M) vale la diseguaglianza:
(4.1) L()
2
(b a)E() .
In (4.1) vale luguaglianza se e soltanto se j (t)j = costante.
Dimostrazione. La diseguaglianza di H older d` a
L() =
_
b
a
j (t)j dt
__
b
a
j (t)j
2
dt
_
1/2

__
b
a
dt
_
1/2
= (b a)
1/2
E()
1/2
e vale luguaglianza se e soltanto se j (t)j ` e costante.
Corollario 7.6. Se C
1
tr
([a, b], M) ` e parametrizzata per lunghezza darco, allora
E() ` e minimo di E( ), al variare di tra i dieomorsmi di [a, b].
Siano a, b R con a < b, un aperto di R
n
ed
F : [a, b] R
n
(t, x, )F(t, x, ) R
una funzione di classe C
1
. Le equazioni di Eulero-Lagrange di un funzionale
(4.2) () =
_
b
a
F(t, (t),

(t)) dt , C
1
([a, b], )
sono date da:
(4.3)
d
dt
F

i

F
x
i
= 0 , i = 1, . . . , n .
Proposizione 7.7. Le equazioni di Eulero-Lagrange per il funzionale dellenergia
E() sono date da
(4.4)
D
dt
= 0 .
Le geodetiche della connessione di Levi-Civita di una variet` a Riemanniana sono
quindi gli estremali del funzionale dellenergia.
Dimostrazione. Supponiamo che C
1
([a, b], M) e che il suo supporto ([a, b])
sia contenuto in un aperto coordinato (U, x). Il funzionale E() ` e denito, nelle
coordinate locali, dalla
F(t, x, ) = jj
2
g
=
n

i, j=1
g
i, j
(x)
i

j
.
Otteniamo perci ` o per le relative equazioni di Eulero-Lagrange:
2
d
dt
_

_
n

j=1
g
i, j
((t))
j
(t)
_

j,k=1
g
j,k
((t))
x
i

j
(t)
k
(t) = 0 per i = 1, . . . , n ;
114 7. VARIET
`
A RIEMANNIANE
quindi
2
n

j=1
g
i, j
()
j
+ 2
n

j,k=1
g
i, j
()
x
k

j

k

j,k=1
g
j,k
((t))
x
i

j
(t)
k
(t) = 0 ()
per i = 1, . . . , n
I simboli di Christoel per la connessione di Levi-Civita sono

i
j,k
=
1
2
n

h=1
g
i,h
_
g
h, j
x
k
+
g
h,k
x
j

g
j,k
x
h
_
.
Quindi la () ` e lequazione

i
+
n

j,k=1

i
j,k
()
j

k
= 0 per i = 1, . . . , n
delle geodetiche della connessione di Levi-Civita della metrica g.
Proposizione 7.8 (Lemma di Gauss). Condizione necessaria e suciente anch e
una carta coordinata (U, x) con centro in p
0
sia un suo intorno normale, e le x
i
coordinate normali, ` e che x(U) sia stellato rispetto allorigine ed il tensore della
metrica soddis
(4.5)

m
j=1
g
i, j
(p)x
j
(p) = x
i
(p), , p U.
Dimostrazione. Consideriamo un sistema di coordinate normali in p
0
, per la
connessione di Levi-Civita di (M, g). Fissata una base g
p
0
-ortonormale e
1
, . . . , e
m
di T
p
0
M, la carta locale ` e denita da
N
0
(p
0
) (x
1
, . . . , x
m
) Exp
p
0
(x
1
e
1
+ + x
m
e
m
) N
p
0
.
Le geodetiche uscenti da p
0
sono, in N
p
0
, le curve integrali del campo radiale
_
m
i=1
x
i
x
i
, ed il trasporto parallelo lungo le geodetiche preserva lortonormalit` a.
Valgono perci ` o le (4.5) in un sistema di coordinate normali.
Viceversa, se (U, x) ` e una carta coordinata con centro in p
0
per cui valga la
(4.5), per ogni x x(U) la t tx rappresenta nelle coordinate il cammino di
lunghezza minima che congiunge p
0
al punto di coordinate x. Inoltre la velocit` a
lungo tale cammino ` e costante ed uguale a jxj. Infatti, se x((t)) = tx,
g( , ) =

i, j
g
i, j
(tx)x
i
x
j
=

m
i=1
x
i
x
i
= jxj
2
.

5. Variet` a di Riemann compatte


Teorema 7.9. Sia (M, g) una variet ` a Riemanniana compatta. Ogni curva continua
C([0, 1], M) ` e omotopa, in unomotopia che lascia ssi i suoi estremi p
0
= (0)
e p
1
= (1), ad una geodetica. Essa pu` o essere scelta come una curva di lunghezza
minima nella classe [] di in ([0, 1], 0, 1; M, p
0
, p
1
).
5. VARIET
`
A DI RIEMANN COMPATTE 115
Dimostrazione. Gli intorni normali sono contrattili e quindi due archi qual-
siasi, che abbiano gli stessi estremi e siano contenute in un intorno normale, sono
omotopi in unomotopia con gli estremi ssi. Sia U = U
i

1ik
un ricoprimento
nito di M mediante aperti semplici e convessi.
Fissiamo un numero reale positivo r tale che, per ogni p M la palla B(p, r) =
q M d(p, q) < r sia contenuta in un aperto del ricoprimento U . Mostriamo
che ci ` o ` e possibile. Ragioniamo per assurdo. Se ci` o non fosse vero, per ogni
intero positivo potremmo trovare un punto p

in M tale che B(p

, 2

) non sia
contenuto in nessun aperto del ricoprimento U . Poich e M ` e compatto, possiamo
estrarre dalla p

una sottosuccessione p
k

convergente ad un punto p

M.
`
E
p

U
i
0
per qualche i
0
e B(p

, r
0
) U
i
0
per qualche r
0
> 0. Se q B(p
k

, 2
k

),
d(q, p

) < d(p

, p
k

) + 2
k

< r
0
per > 1
ci d` a una contraddizione.
Siano p
0
, p
1
M ed una classe di omotopia in ([0, 1], 0, 1; M, p
0
, p
1
). Sia
2
= infL() e
n
una successione in con L(
n
) decrescente a .
Se 0 = t
0
< t
1
< < t
N
= 1 ` e una partizione di [0, 1] per cui larco di

n
di estremi
n
(t
j1
),
n
(t
j
) sia contenuto in un aperto U
j(i,n)
di U , la curva

n
formata dagli archi geodetici in U
j(i,n)
di estremi
n
(t
j1
),
n
(t
j
) ` e omotopa a
n
in
([0, 1], 0, 1; M, p
0
, p
1
) ed ha lunghezza L(

n
) L(
n
). Possiamo quindi sceglie-
re la nostra successione minimizzante
n
con
n
C

tr
([0, 1], M) somma
di archi geodetici, e, a meno di riparametrizzazione, con j
n
(t)j =
n
costante.
Osserviamo che
n
= L(
n
)
0
= L(
0
) e

.
Scegliamo un intero positivo N con N
0
r < 1 e consideriamo la partizione
0 = t
0
< t
1
< < t
N
= 1 con t
i
= i/N. Poich e le coppie di punti
n
(t
i1
),
n
(t
i
),
avendo distanza inferiore ad r, appartengono ad uno stesso aperto di U , possia-
mo supporre che le
n
siano somme di archi geodetici di estremi
n
(t
i1
),
n
(t
i
)
contenuti ciascuno in un aperto di U .
Passando ad una sottosuccessione, possiamo supporre che per ogni i = 1, . . . , N
1 la successione
n
(t
i
) converga ad un punto q
i
M e che, posto q
0
= p
0
e
q
N
= p
1
, per ogni 1 i N, gli archi geodetici di estremi
n
(t
i1
),
n
(t
i
), per
ogni n, e quello di estremi q
i1
, q
i
siano tutti contenuti nello stesso aperto U
j(i)
di
U . Per ogni i = 1, . . . , N, ` e
d(q
i1
, q
i
) = lim

d(
n
(t
i1
), (t
i
)) = lim

(t
i
t
i1
) = (t
i
t
i1
) = N
1
< r.
Possiamo perci ` o costruire una curva C

tr
([0, 1], M) con j (t)j costante, in
modo che la restrizione di a [t
i1
, t
i
] sia larco di geodesica in U
j
i
che congiunge
q
i1
a q
i
. La cos` ottenuta appartiene alla classe di omotopia e L() = .
Necessariamente C

([0, 1], M) ed ` e quindi una geodetica. Infatti, se fosse


singolare in uno dei t
i
, con 1 i < N, potremmo ottenere una curva di lunghezza
strettamente inferiore sostituendo al suo arco di estremi (t
i
(2N)
1
), (t
i
+(2N)
1
)
2
La lunghezza di una curva continua C([0, 1], M) in uno spazio metrico (M, d) ` e lestremo
inferiore delle somme
_
N
i=1
d((t
i1
), (t
i
)) al variare di 0 = t
0
< t
1
< < t
N1
< t
N
= 1 tra tutte le
partizioni nite dellintervallo [0, 1].
116 7. VARIET
`
A RIEMANNIANE
il corrispondente arco dellunica geodetica che congiunge i due punti in un aperto
del ricoprimento U che li contiene.
Corollario 7.10. Se M ` e una variet` a Riemanniana connessa e compatta, due punti
qualsiasi p, q di M possono essere congiunti con una geodetica : [0, 1]M con
L() = d(p, q).
Corollario 7.11. Se M ` e una variet ` a Riemanniana compatta, per ogni p M
lapplicazione Exp
p
` e denita su tutto T
p
M ed ` e surgettiva.
6. Il teorema di Hopf-Rinow
Denizione 7.6. Una variet` a ane M si dice geodeticamente completa se ogni
geodetica C

(I, M) ` e la restrizione allintervallo I di una geodetica denita


su R.
Teorema 7.12. Sia M una variet ` a Riemanniana, e sia d la relativa distanza. Le
seguenti aermazioni sono equivalenti:
(1) M, con la distanza d, ` e uno spazio metrico completo;
(2) i sottoinsiemi chiusi e limitati (rispetto a d) di M sono compatti;
(3) esiste p M tale che Exp
p
` e denita su tutto T
p
M;
(4) M ` e geodeticamente completa rispetto alla connessione di Levi-Civita.
Inoltre, ognuna delle (1), (2), (3), (4) implica:
(5) due punti qualsiasi p, q M possono essere congiunti da una geodetica
di lunghezza d(p, q).
Dimostrazione. In primo luogo mostriamo che, se Exp
p
` e denita su tutto
T
p
M, allora ogni q M pu` o essere congiunto a p da una geodetica di lunghezza
d(p, q). In particolare, questo dimostra che (4)=(5).
Sia r = d(p, q) e sia > 0 tale che ogni p

M con d(p, p

) ` e congiunto a
p da ununica geodetica di lunghezza d(p, p

).
Se r , per la scelta di vi ` e ununica geodetica di lunghezza r che congiunge
p a q, e quindi la nostra aermazione ` e senzaltro vericata.
Consideriamo quindi il caso in cui r > .
Poich e B(p, )) = x M d(p, x) = ` e compatto, possiamo ssare un
punto p
0
B(p, ) tale che d(q, B(p, ) = d(p
0
, q). Vi ` e allora un unico vettore
v T
p
M con g(v, v) = 1 ed Exp
p
( v) = p
0
. Consideriamo la geodetica
R t(t) = Exp
p
(t v) M .
Vogliamo dimostrare che (r) = q. In questo caso

[0,r]
` e la geodetica di lunghez-
za minima che congiunge p a q.
Sia
I = t [0, r] d((s), q) = r s s [0, t] .
Dobbiamo dimostrare che r I. Osserviamo che I ` e chiuso e contiene [0, ].
Mostriamo che I ` e anche aperto. Sia t
0
I. Se t
0
= r, allora I = [0, r] e
abbiamo nito. Consideriamo allora un t
0
I con t
0
< r. Sia p
1
= (t
0
) e sia
6. IL TEOREMA DI HOPF-RINOW 117

1
> 0 tale che ogni x M con d(p
1
, x)
1
sia congiunto a p
1
da ununica
geodetica di lunghezza d(p
1
, x).
Se d(p
1
, q)
1
, la spezzata ottenuto congiungendo la geodetica

[0,t
0
]
con
lunica geodetica (parametrizzata per lunghezza darco) che congiunge p
1
a q ha
lunghezza r ed ` e quindi una geodetica di lunghezza r che congiunge p a q.
Se invece d(p
1
, q) >
1
, ssiamo un punto p
2
su B(p
1
,
1
) a distanza minima
da q. Allora
d(p, p
2
) d(p, q) d(q, p
1
) = r d(p, p
1
) .
Ogni curva

da p
1
a q interseca B(p
1
,
1
) in un punto

(t). Quindi:
L(

) d((t), p
1
) + d((t), q)
=
1
+ d((t), q)

1
+ d(p
2
, q) .
Abbiamo quindi anche
d(q, p
1
)
1
+ d(q, p
2
)
e, per la diseguaglianza triangolare, vale luguaglianza. Poich e
d((t
0
), q) = d(p
1
, q) = r t
0
,
otteniamo
d(p, p
1
) r (r t
0

1
) = t
0

1
.
Da questo segue che la (t), per t
0
t t
0
+
1
, coincide con lunica geodetica
che congiunge p
1
a p
2
. Inoltre per quanto osservato in precedenza, risulter` a allora
d((t), q) = r t anche per t
0
t t
0
+
1
. Dunque t
0
` e punto interno a I.
Da questo segue che I = [0, r] e la nostra aermazione ` e dimostrata. Completiamo
ora la dimostrazione delle altre implicazioni del teorema.
(4)(3) ` e banale. (3)(2) Se A ` e un sottoinsieme limitato di M, ` e A B(p, R) per
qualche R > 0 e quindi ` e un sottoinsieme del compatto Exp
p
(v T
p
M g
p
(v, v)
R). La (2) segue quindi dal fatto che un sottoinsieme chiuso di un compatto ` e
compatto. (2)(1) Ogni successione di Cauchy p
n
M ` e limitata e quindi
la chiusura della sua immagine ` e compatta. Esiste perci` o una sottosuccessione
convergente e dunque la successione p
n
stessa ` e convergente. (1)(4) Sia p M
e consideriamo la geodetica t(t) = Exp
p
(tv). Sia I il suo intervallo massimale
di denizione. Se fosse sup I = T
0
< +, potremmo scegliere una successione t
n

tale che t
n
, T
0
. Poich e g(t
n
, t
m
) g
p
(v, v) t
n
t
m
, la (t
n
) ` e una successione di
Cauchy. Per ipotesi ammette un limite p
0
M. Poich e g
p
( (t
n
), (t
n
)) = g
p
(v, v)
per ogni n, a meno di passare a una sottosuccessione possiamo fare in modo che
(t
n
)v

T
p
0
in T M. Allora Exp
p
0
(t T
0
) ` e denita in un intorno di T
0
e
coincide con nei punti in cui entrambi sono denite. Ci ` o contraddice la scelta di
T
0
e mostra quindi che T
0
= +. Analogamente si dimostra che la ` e denita per
ogni t < 0. Ci ` o completa la dimostrazione.
118 7. VARIET
`
A RIEMANNIANE
7. Variet` a Riemanniane con curvatura negativa
Dimostriamo innanzi tutto un risultato che collega i campi di Jacobi alla cur-
vatura sezionale.
Proposizione 7.13. Siano p M, v, w T
p
M. Consideriamo, lungo la geodetica
(t) = exp
p
(tv), il campo di Jacobi J(t) = (dExp
p
(tv))(tw). Valgono le formule:
jJ(t)j
2
= t
2
jwj
2

1
3
g(R(v, w)v, w) t
4
+ o(t
4
), (7.1)
jJ(t)j = t jwj
1
6
g(R(v, w)v, w)
jwj
t
3
+ o(t
4
) , per t 0. (7.2)
In particolare, se jvj = 1, jwj = 1 e g(v, w) = 0, detto il piano generato da v e
w, abbiamo
(7.3) jJ(t)j = t
1
6
K() t
3
+ o(t
4
) , per t 0,
ove K() ` e la curvatura sezionale.
Dimostrazione. Calcoliamo lo sviluppo di Taylor di f (t) = g(J(t), J(t)) nel-
lorigine. Ricordiamo che J verica le condizioni iniziali J(0) = 0,

J(0) = w.
Indicando con J, J

, J

, . . . le successive derivate covarianti di J lungo abbiamo:


f (t) = g(J, J),
d
dt
f (t) = 2g(J

, J),
d
2
dt
2
f (t) = 2g(J

, J) + 2g(J

, J

),
d
3
dt
3
f (t) = 2g(J

, J) + 6g(J

, J

),
d
4
dt
4
f (t) = 2g(J

, J) + 8g(J

, J

) + 6g(J

, J

).
Derivando lequazione di Jacobi
J

= R( , J)
otteniamo poi
J

=
D
dt
_
R( , J)
_
=
DR
dt
( , J) + R( , J

) .
Tenuto conto delle condizioni iniziali e dellequazione di Jacobi abbiamo
J(0) = 0, J

(0) = w, J

(0) = 0, J

(0) = R(v, w)v,


e quindi
f (0) = 0, f

(0) = 0, f

(0) = 2jwj
2
, f

(0) = 0, f

(0) = 8g(R(v, w)v, w).


Sostituendo nella formula del polinomio di Taylor, otteniamo la tesi della proposi-
zione.
7. VARIET
`
A RIEMANNIANE CON CURVATURA NEGATIVA 119
La (7.3) esprime, in forma innitesima, il modo in cui si comportino le geodeti-
che uscenti da p, immagini mediante lesponenziale delle semirette uscenti dallo-
rigine di T
p
M. Rispetto ai raggi Euclidei di T
p
M esse si avvicinano se la curvatura
sezionale del piano (v, w) ` e positiva, si allontanano se essa ` e negativa.
Denizione 7.7. Diciamo che una variet` a Riemanniana (M, g) ha curvatura negati-
va (rispettivamente strettamente negativa) se K() 0 (rispettivamente K() < 0)
per ogni 2-piano T
p
M, per ogni p M.
Perci ` o, se M ha curvatura (sezionale) negativa, per un campo di Jacobi J
avremo:
(7.4) g(

J, J) = g(R( , J) , J) = R( , J, , J) 0.
Vale il seguente:
Teorema 7.14. Supponiamo che M abbia curvatura sezionale negativa. Sia p M
ed N
0
(p) un intorno normale di 0 in T
p
M. Allora, per ogni v N
0
(p) e w T
p
M,
(7.5) g
exp
p
(v)
_
d exp
p
(v)(w), d exp
p
(v)(w)
_
g
p
(w, w).
In particolare, se
0
C
1
([a, b], N
0
(p)), allora
(7.6) L(
0
) =
_
b
a
_
g
p
(
0
,
0
) dt L(Exp
p

0
).
Dimostrazione. Ricordiamo che J(t) = (dExp
p
(tv))(tw) ` e un campo di Jacobi
lungo Exp
p
(tv). Utilizzando la formula (7.1) otteniamo allora che, se la curvatura
sezionale del piano (v, w) ` e strettamente negativa,
d exp
p
(tv)(w) = jwj
t
2
6
g(v, w, v, w)
jwj
+ o(t
3
) < jwj per 0 < t < t
0
se t
0
> 0 ` e sucientemente piccolo. Il campo J ` e in ogni punto tangente al piano
(tv) = (Exp
p

(tv)v, Exp
p

(tv)(w)). Quindi, se la curvatura sezionale fosse nulla


lungo la geodetica, avremmo

J = 0 e quindi in (7.5) varrebbe lequaglianza.
Per completare la dimostrazione, baster` a suddividere la geodetica Exp
p
(tv),
denita per 0 t a, in sottoarchi sucientemente piccoli di geodetica su
ciascuno dei quali la curvatura sezionale di (tv) sia o strettamente negativa o
nulla in tutti i punti interni, in modo da poter applicare per ciascuno di tali sot-
toarchi il ragionamento precedente, tenendo conto del fatto che, per t
0
t a,
Exp
p
(tv) = Exp
Exp
p
(t
0
v)
((t t
0
)Exp
p

(t
0
v)v).
Corollario 7.15. Sia (M, g) una variet ` a Riemanniana a curvatura sezionale nega-
tiva e sia B una palla convessa e semplice di M, in cui le geodetiche minimizzino
le distanze tra le coppie di punti. Dato un triangolo in B, i cui lati sono geodetiche

a
,
b
,
c
di lunghezze a, b, c, con angoli corrispondenti , , , valgono le :
a
2
+ b
2
2ab cos c
2
(7.7)
+ + . (7.8)
120 7. VARIET
`
A RIEMANNIANE
Dimostrazione. Per dimostrare la prima disuguaglianza, indichiamo con p
C
il vertice comune alle geodetiche
a
e
b
. Per due vettori v
a
, v
p
T
p
C
M abbia-
mo, a meno di riparametrizzazioni,
a
(t) = Exp
p
C
(tv
a
),
b
(t) = Exp
p
C
(tv
b
), per
t [0, 1], con a
2
= g
p
C
(v
a
, v
a
), b
2
= g
p
C
(v
b
, v
b
): a e di b sono le lunghezze
Euclidee, in (T
p
C
M, g
p
C
), dei segmenti [0, v
a
] e [0, v
b
]. Per la proposizione prece-
dente, la lunghezza c della geodetica
c
` e maggiore o uguale della lunghezza Eucli-
dea della curva exp
1
p
0

c
. Questa a sua volta ` e maggiore o uguale della lunghezza
_
a
2
+ b
2
2ab cos del segmento [v
a
, v
b
] di T
p
0
M.
Per dimostrare lultima diseguaglianza, costruiamo il triangolo Euclideo con
lati di lunghezze a, b, c e siano

i suoi angoli interni, opposti rispettiva-


mente ai lati a, b, c. Abbiamo allora a
2
+ b
2
2abc cos

= c
2
. Sottraendo questa
dalla diseguaglianza che abbiamo appena dimostrato, ricaviamo che cos

cos .
Poich e 0 < ,

< , questa diseguaglianza equivale a

. Analogamente
otteniamo che

, onde + +

= .
Teorema 7.16. Una variet ` a Riemanniana (M, g) con curvatura sezionale negativa
non contiene coppie di punti coniugati.
Se (M, g) ` e connessa e completa e contiene un punto p
0
privo di punti coniuga-
ti, allora Exp
p
0
: T
p
0
M ` e un rivestimento. In particolare, se M ` e semplicemen-
te connesso, linversa di Exp
p
0
denisce un dieomorsmo di M con uno spazio
Euclideo.
Dimostrazione. Per (7.5), se p M e J ` e un campo di Jacobi lungo la geode-
tica exp
p
(tv), che si annulli in p, allora t
1
jJ(t)j ` e crescente per t > 0.
Supponiamo ora che (M, g) sia connessa e completa e contenga un punto p
0
privo di punti coniugati. Lapplicazione Exp
p
0
` e denita su T
p
0
M perch e abbiamo
supposto (M, g) completa e non ha punti critici perch e p
0
non ha punti coniugati.
Possiamo quindi considerare su T
p
0
M la metrica Riemanniana g

= Exp

p
0
g. An-
che (T
p
0
M, g

) ` e una variet` a Riemanniana completa per il teorema di Hopf-Rinow,


perch e tutte le geodetiche di g

passanti per lorigine, che hanno come supporto


le rette per lorigine in T
p
0
M, sono geodetiche complete. Lapplicazione Exp
p
0
denisce unisometria di (T
p
0
M, g

) in (M, g). La sua immagine ` e aperta per il


teorema dellinversa locale perch e Exp
p
0
non ha punti critici, ed ` e chiusa perch e
` e unisometria di uno spazio metrico completo. Poich e abbiamo supposto M con-
nessa, Exp
p
0
` e allora anche surgettiva e denisce perci ` o un rivestimento, perch e
ogni aperto semplice convesso di (M, g) ` e di trivializzazione.
Corollario 7.17. Una variet ` a Riemanniana (M, g), connessa e semplicemente con-
nessa, e con curvatura sezionale negativa, ` e dieomorfa ad uno spazio Eucli-
deo.
Teorema 7.18. Sia (M, g) una variet ` a Riemanniana connessa e completa, con cur-
vatura sezionale negativa. Sia K un gruppo topologico compatto e localmente
compatto, che agisce su M come un gruppo di isometrie. Allora K ha almeno un
punto sso in M.
Dimostrazione. Sia la misura di Haar su K, normalizzata in modo che
_
K
d =
1, e d la distanza su M a denita dalla metrica g. Fissiamo un punto p
0
M e
8. ELEMENTO DI VOLUME ED OPERATORE DI HODGE 121
deniamo su M una funzione continua, ponendo
(p) =
_
K
d(p, kp
0
)
2
d(k).
Osserviamo che (kp) = (p) per ogni k K. Dico che (p) ha minimo in M.
Infatti, lorbita K p
0
` e compatta e quindi ha diametro = max
p
1
,p
2
Kp
0
d(p
1
, p
2
)
nito. Quindi, se d(p, p
0
) > 2,
(p) =
_
K
d(p, kp
0
)
2
d(k)
_
K
d(p, p
0
) d(p
0
, kp
0
)
2
d(k) >
2
(p
0
).
Per lipotesi che (M, g) sia completa, la palla chiusa

B(p
0
, 2) = p M d(p, p
0
)
2 ` e compatta. Il minimo di (q
0
) di su

B(p
0
, 2) ` e anche minimo di su M.
Poich e ` e K-invariante, per dimostrare che q
0
` e punto sso di K ` e suciente
vericare che (p) > (q
0
) per ogni p q
0
.
Sia p M un punto distinto da q
0
, k K ed
k
langolo delle geodetiche
uscenti da q
0
e passanti per p e kp
0
, rispettivamente. Per il teorema del coseno ` e
() d(p, kp
0
)
2
d(q
0
, kp
0
)
2
+ d(p, q
0
)
2
2d(q
0
, kp
0
)d(p, q
0
) cos
k
.
Poich e q
0
` e punto di minimo per , indicando con t q
t
la geodetica di estremi
q
0
e p = q
1
, abbiamo
d
dt
_
G
d(q
t
, kp
0
)
2
d(k)

t=0
= 0.
Fissato k K, ` e
d
dt

t=0
d(q
t
, kp
0
)
2
= 2d(p, q
0
) d(kp
0
, q
0
) cos
k
.
Quindi, dierenziando sotto il segno dintegrale, otteniamo
_
G
d(q
0
, p) d(q
0
, kp
0
) cos
k
d(k) = 0.
Integrando () membro a membro otteniamo
(p) (q
0
) + d(p, q
0
)
2
.
La dimostrazione ` e completa.
8. Elemento di volume ed operatore di Hodge
Possiamo associare ad ogni forma
m
(M) la funzione
(8.1) F(M) (
1
, . . . ,
m
) R,
ove
i
= (e
i
) T
()
M, per la base canonica e
1
, . . . , e
m
di R
m
. Osserviamo
che la (8.1) denisce una sezione del brato vettoriale corrispondente alla rap-
presentazione det di GL
m
(R) e la (8.1) stabilisce un isomorsmo di
m
(M) con

0
det
(F(M)).
Una densit ` a positiva su M ` e localmente il valore assoluto di una m-forma.
Possiamo denirla in modo invariante come una funzione , denita sullo spazio
F(M) dei sistemi di riferimento di M.
122 7. VARIET
`
A RIEMANNIANE
Denizione 7.8. Una densit ` a di classe C

su M ` e una funzione C

(F(M))
che soddisfa
(8.2) (a) = det a (), F(M), a GL
m
(R).
Ad una densit` a di classe C

su M possiamo associare una misura regolare.


Se (U, x) ` e una carta locale in M ed f una funzione continua con supporto compatto
in U deniamo
_
f d =
_
f (x)(/x)d(x),
dove /x ` e la sezione (

x
1
, . . . ,

x
1
) di F(M) su U e d ` e la misura di Lebesgue
su R
m
. La denizione si estende, usando la partizione dellunit` a, a tutte le funzioni
continue a supporto compatto su M.
Sia (M, g) una variet` a pseudo-Riemanniana.
Denizione 7.9. Lelemento di volume di (M, g) ` e la densit` a
g
denita da
(8.3)
g
() =
_
det g(
i
,
j
), F(M).
Denizione 7.10. Se M ` e orientata, deniamo forma di volume di (M, g) lunico
elemento
g

m
(M) che denisce lorientazione di M e soddisfa
(8.4)
g
() =
g
(
1
, . . . ,
m
), F(M).
Ricordiamo che abbiamo esteso la pseudo-metrica ai brati tensoriali di M,
in particolare alle forme dierenziali esterne. Sulle forme di grado zero si tratta
semplicemente del prodotto di numeri reali. Le m-forme alternate formano uno
spazio vettoriale di dimensione uno. Ogni variet` a ` e localmente orientabile e quindi
possiamo denire, almeno localmente, la forma di volume
g
. Abbiamo
(8.5) g(
g
,
g
) = (1)
q
se q ` e il numero di valori propri negativi di g. Poich e la derivata covariante di una
forma alternata ` e ancora una forma alternata, deduciamo da questa identit` a che
(8.6)
g
= 0.
Supponiamo nel seguito che (M, g) sia una variet` a pseudo-Riemanniana orien-
tata.
Denizione 7.11. Per ogni 0 k m deniamo loperatore di Hodge
(8.7) :
k
(M)
mk
(M)
come lunico operatore lineare tale che
(8.8) () = g(, )
g
, ,
k
(M).
Proposizione 7.19. Loperatore di Hodge ` e caratterizzato da
(8.9)
_
M
g(, )
g
=
_
M
() , ,
k
(M) con supp supp compatto.
Proposizione 7.20. Loperatore di Hodge gode delle seguenti propriet` a
3
3
Ricordiamo che q ` e il numero di valori propri negativi di g.
9. CODIFFERENZIALE, OPERATORE DI LAPLEACE-BELTRAMI, DIVERGENZA 123
(1) 1 =
g
,
g
= (1)
q
;
(2) se
k
(M),
mk
(M), allora
(8.10) g(, ) = (1)
k(mk)
g(, );
(3) se
k
(M), allora
(8.11) = (1)
k(nk)+q
.
9. Codierenziale, operatore di Lapleace-Beltrami, divergenza
Sia (M, g) una variet` a pseudo-Riemanniana.
9.1. Isomorsmi di dualit` a. Poich e la g ` e non degenere, vale il
Lemma 7.21. Per ogni forma dierenziale
1
(M) esiste un unico campo di
vettori

tale che
(9.1) g(

, X) = (X), X X(M).
Lapplicazione
(9.2) :
1
(M)

X(M)
Denizione 7.12. Lisomorsmo (9.2) ` e lisomorsmo di dualit` a di (M, g). Indi-
chiamo con
(9.3) : X(M) X X

(M)
lisomorsmo inverso.
Poich e la metrica sul brato cotangente ` e denita in modo tale che e siano
isometrie, vale la
(9.4) g(

, X) = g(, X

) = (X),
1
(M), X X(M).
Lemma 7.22. La derivazione covariante commuta con glisomorsmi di dualit` a.
Dimostrazione. Siano
1
(M), X, Y X(M). Abbiamo
g(
X
(

), Y) = Xg(

, Y) g(

,
X
Y) = X((Y)) (
X
Y) = (
X
)(Y)
= g((
X
)

, Y).
Questo dimostra che
X
(

) = (
X
)

=
X

. Si verica in modo analogo che

X
(Y

) = (
X
Y)

=
X
Y

.
Gli elementi di T
k,q
sono localmente somme nite di termini della forma
= X
1
X
q

1

k
con X
1
, . . . , X
q
X(M),
1
, . . . ,
k

1
(M).
Possiamo estendere la denizione degli isomorsmi di dualit` a descrivendo appli-
cazioni : T
k,q
(M) T
k1,q+1
(M) per k 1 e : T
k,q
(M) T
k+1,q1
(M) per
q 1 con

= X
1
X
q1
X
q

1


2

k
(k 1),

= X
1
X
q1
X

q

1

2

k
(q 1).
124 7. VARIET
`
A RIEMANNIANE
Poich e la derivazione covariante ` e una derivazione dellalgebra tensoriale, anche
gli isomorsmi e deniti sui campi tensoriali commutano con la derivazione
covariante.
9.2. Gradiente, Hessiano, Laplaciano.
Denizione 7.13. Il gradiente di una funzione f C

(M) ` e il campo di vettori


(9.5) f = d f

.
La (9.5) ` e equivalente a
(9.6) g(f , X) = X f , X X(M).
Se = (X
1
, . . . , X
m
) ` e un sistema di riferimento su un aperto U di M, posto g
i, j
=
g(X
i
, X
j
), ed indicando con (g
i, j
) la matrice inversa della (g
i, j
), abbiamo
(9.7) f =

i, j
g
i, j
(X
i
f )X
j
.
In particolare, se (M, g) ` e Riemanniana e = (X
1
, . . . , X
m
) un riferimento ortonor-
male su un aperto U di M, ` e
(9.8) f =

m
i=1
(X
i
f )X
i
su U, f C

(M).
Denizione 7.14. LHessiano di f C

(M) ` e la derivata covariante di d f


(9.9)
2
f = d f , cio` e
2
f (X, Y) = XY f (
X
Y) f , X, Y X(M).
Osserviamo che

2
f (Y, X) = (YX
Y
X) f = (XY [X, Y]
Y
X) f = (XY
X
Y) f ,
perch e la connessione di Levi-Civita ` e simmetrica. Quindi lHessiano ` e un tensore
simmetrico.
Denizione 7.15. Loperatore di Laplace sulle funzioni ` e lopposto della traccia
rispetto a g dellHessiano:
(9.10) f = tr
g
(
2
f ).
Se = (X
1
, . . . , X
m
) ` e un sistema di riferimento su un aperto U di M, posto
g
i, j
= g(X
i
, X
j
), ed indicando con (g
i, j
) la matrice inversa della (g
i, j
), abbiamo

2
f (X
i
, X
j
) = (X
i
X
j

h
i, j
X
h
) f , (9.11)
f =
_

i, j
g
i, j
(X
i
X
j

h
i, j
X
h
)
_
f . (9.12)
Osserviamo che ` e ellittico se e soltanto se la g ` e una metrica Riemanniana, cio` e
se g ` e denita positiva. In questo caso, se scegliamo un riferimento ortonormale
= (X
1
, . . . , X
m
) su un aperto U di M, abbiamo in U
(9.13) f = tr
g
(d f ) =
_

m
i=1
X
2
i

X
i
X
i
_
f in U.
9. CODIFFERENZIALE, OPERATORE DI LAPLEACE-BELTRAMI, DIVERGENZA 125
9.3. Divergenza. Supporremo in tutto questo sottoparagrafo che (M, g) sia
una variet` a Riemanniana orientata, con forma di volume
g

m
(M).
Denizione 7.16. La divergenza
4
in p M di un campo di vettori X X(M) ` e la
traccia dellapplicazione lineare T
p
M Y
p

Y
p
X T
p
M:
(9.14) div X = tr(Y
Y
X).
Lemma 7.23. Supponiamo che (X, g) sia Riemanniana. Se = (Y
1
, . . . , Y
m
) ` e un
sistema di riferimento ortonormale su un aperto U di M, allora
(9.15) div X =

m
i=1
g(
Y
i
X, Y
i
) su U, X X(U).
Cio` e, se X =
_
m
i=1
f
i
Y
i
, con f
i
C

(U), allora
(9.16) div X =

m
i=1
Y
i
f
i
+

m
i, j=1

i
i, j
f
j
in U,
dove i simboli di Christoel
i
j,h
sono deniti da
Y
j
Y
h
=
_
m
i=1

i
j,h
Y
i
.
Dimostrazione. Abbiamo

Y
i
X =

m
h=1
_
Y
i
f
h
+

m
j=1

h
i, j
f
j
_
Y
h
e quindi otteniamo la (9.16), che ` e equivalente alla (9.15).
Proposizione 7.24. Supponiamo che (M, g) sia Riemanniana orientata, con forma
di volume
g
. Allora (indichiamo con L
X
la derivata di Lie)
(9.17) L
X

g
= (div X)
g
, X X(M).
Dimostrazione. Sia = (Y
1
, . . . , Y
m
) un riferimento ortonormale locale, orien-
tato positivamente. Allora
0 = X 1 = X
g
(Y
1
, . . . , Y
m
) = (L
X

g
)(Y
1
, . . . , Y
m
) +

g
(. . . , [X, Y
i
], . . .).
Posto X =
_
i=1
f
i
Y
i
, con f
i
funzioni C

, abbiamo
[X, Y
i
] =

m
j=1
f
j
[Y
j
, Y
i
]

m
j=1
(Y
i
f
j
)Y
j
=

m
j=1
f
j
(
Y
j
Y
i

Y
i
Y
j
)

m
j=1
(Y
i
f
j
)Y
j
=

m
j,h=1
f
j
(
h
j,i

h
i, j
)Y
h

m
h=1
(Y
i
f
h
)Y
h
.
Otteniamo quindi

g
(Y
1
, . . . , [X, Y
i
], . . . , Y
m
)
= g
_
Y
1
, . . . ,
_

m
j,h=1
f
j
(
h
j,i

h
i, j
)Y
h

m
h=1
(Y
i
f
h
)Y
h
_
, . . . , Y
m
_
= g
_
Y
1
, . . . ,
_

m
j=1
f
j
(
i
j,i

i
i, j
) (Y
i
f
i
)
_
Y
i
, . . . , Y
m
_
= g
_
Y
1
, . . . ,
_
Y
i
f
i
+

m
j=1
f
j

i
i, j
_
Y
i
, . . . , Y
m
_
4
Per denire la divergenza di un campo di vettori ` e suciente avere assegnato su M una
connessione ane.
126 7. VARIET
`
A RIEMANNIANE
=
_
Y
i
f
i
+

m
j=1
f
j

i
i, j
_
La (9.17) segue allora dalla (9.16).
Osserviamo che, per ogni intero non negativo k, vale la
(9.18) L
X
= X|d + d(X|), X X(M),
k
(M).
Se f C

(M), X X(M), ed = f
g
con supp f supp X compatto in M,
otteniamo
_
M
L
X
( f
g
) =
_
M
d( f X|
g
) = 0
e quindi
_
M
g(f , X)
g
=
_
M
X f
g
=
_
M
L
X
( f
g
)
_
M
f L
X

g
=
_
M
f div X
g
.
Abbiamo dimostrato cio` e che lopposto della divergenza sui campi di vettori ` e
laggiunto formale del gradiente delle funzioni:
Proposizione 7.25. Se (M, g) ` e una variet` a Riemanniana orientabile, allora
_
M
g(f , X)
g
=
_
M
f div X
g
, (9.19)
f C

(M), X X(M), con supp f supp X M.


Da questa ricaviamo
Proposizione 7.26 (Formula dintegrazione per parti). Se f , g C

(M), X
X(M) e supp f supp g supp X M, allora
(9.20)
_
M
f (Xg)
g
=
_
M
g(X f + f div X)
g
.
Denizione 7.17. Loperatore dierenziale lineare del primordine
(9.21) X

f = X f f div X
si dice laggiunto formale del campo di vettori X.
9.4. Operatore di Laplace sulle funzioni.
Proposizione 7.27. Abbiamo
(9.22) f = div (f ), f C

(M).
Dimostrazione. Se X, Y X(M), f C

(M), otteniamo
g(
X
(f ), Y) = Xg(f , Y) g(f ,
X
Y) = XY f
X
Y f .
Per calcolare lespressione locale della divergenza di f , possiamo utilizzando un
riferimento ortonormale = (X
1
, . . . , X
m
), denito su un aperto U di M. Per la
(9.15) abbiamo in U
div (f ) =

m
i=1
g(
X
i
f , X
i
) =

n
i=1
(X
2
i

X
i
X
i
) f = f .

9. CODIFFERENZIALE, OPERATORE DI LAPLEACE-BELTRAMI, DIVERGENZA 127


Come conseguenza delle (9.19) e (9.22) abbiamo
Proposizione 7.28. Vale la
_
M
g(f , )
g
=
_
M
f
g
, (9.23)
f , C

(M), con supp f supp M.


Se = (X
1
, . . . , X
m
) ` e un riferimento ortonormale su un aperto U di M, allora
g
_

m
i=1

X
i
X
i
, X
j
_
=

m
i=1
g(X
i
,
X
i
X
j
) = div X
j
.
Otteniamo quindi
(9.24)

n
i=1

X
i
X
i
=

m
i=1
(div X
i
)X
i
e dunque lespressione del Laplaciano sulle funzioni rispetto ad un riferimento
ortonormale:
(9.25) =

m
i=1
(X
2
i
+ (div X
i
)X
i
).
Siano T
1,q
(M) e T
0,q
(M), con supp supp U. Allora
_
M
g(, ) =

m
i=1
_
g((X
i
),
X
i
)
g
=

m
i=1
_
M
_
X
i
g((X
i
), ) g((
X
i
)(X
i
), ) g((
X
i
X
i
), )
_

g
=

m
i=1
_
M
_
(div X
i
)g((X
i
), ) g((
X
i
)(X
i
), ) g((
X
i
X
i
), )
_

g
=
_
M
g
_

m
i=1
(
X
i
)(X
i
),
_

g
,
perch e, per la (9.24) la sommatoria dei primi e dei terzi addendi sono luna loppo-
sta dellaltra.
9.5. Codierenziale. Poich e la derivazione covariante commuta con gli iso-
morsmi e , utilizzando la partizione dellunit` a otteniamo la seguente:
Proposizione 7.29. Siano k, q due interi non negativi. Risulta univocamente de-
terminato un operatore dierenziale lineare del primordine d : T
k+1,q
T
k,q
tale
che
(9.26)
_

_
_
M
g(d, )d
g
=
_
M
g(, )d
g
,
T
k+1,q
(M), T
k,q
(M), con supp supp compatto.
Se = (X
1
, . . . , X
m
) ` e un riferimento ortonormale su un aperto U di M, abbiamo
(9.27) d =

m
i=1
X
i
|(
X
i
) su U.
Denizione 7.18. Il codierenziale di T
k+1,q
(M) ` e il tensore d denito da
(9.27).
Porremo d = 0 se T
0,q
(M).
128 7. VARIET
`
A RIEMANNIANE
9.6. Codierenziale sulle forme alternate e Laplaciano di Hodge-deRham.
Supponiamo nel seguito che (M, g) sia Riemanniana orientata, con forma di volu-
me
g
.
Proposizione 7.30. Il codierenziale denisce un operatore d :
k+1

k
(M),
che si pu` o esprimere utilizzando il dierenziale e loperatore di Hodge mediante
la formula
(9.28) d = (1)
k+1
d(),
k
(M).
Dimostrazione. Abbiamo infatti
_
M
g(d, )
g
=
_
M
g(, d)
g
=
_
M
() d
= (1)
k+1
_
M
(d()) = (1)
k+1
_
M
g(d, )
g
.

Denizione 7.19. Il Laplaciano di Hodge-deRham sulle k-forme ` e loperatore


dierenziale
(9.29) = (d d + d d) :
k
(M)
k
(M).
9.7. Dierenziazione di forme simmetriche.
Notazione 7.31. Indichiamo con S
k
M il brato vettoriale dei tensori simmetrici
k-controvarianti su M e con S
k
(M) lo spazio delle sue sezioni, cio` e delle k-forme
simmetriche su M.
La dierenziazione covariante deninisce unapplicazione : S
k
(M)

1
(M, S
k
M).
Denizione 7.20. Il dierenziale simmetrico d

: S
k
(M) S
k+1
(M) ` e lopera-
tore dierenziale
(9.30) (d

)(X
0
, . . . , X
k
) =
1
k+1

k
i=0
(
X
i
)(X
0
, . . . ,

X
i
, . . . , X
k
).
Se S
1
(M) =
1
(M), posto A =

, abbiamo
(d

)(X, Y) =
1
2
[(
X
)(Y) + (
Y
)(X)]
=
1
2
(X(Y) (
X
Y) + Y(X) (
Y
X))
=
1
2
(Xg(A, Y) g(A,
X
Y) + Yg(A, X) g(A,
Y
X))
=
1
2
(g(
X
A, Y) + g(
Y
A, X)) .
Abbiamo poi
(L
A
g)(X, Y) = Ag(X, Y) g([A, X], Y) g([A, Y], X)
= Ag(X, Y) g(
A
X
X
A, Y) g(
A
Y
Y
A, X)
= g(
X
A, Y) + g(
Y
A, X)
perch e
A
g = 0. Abbiamo perci ` o
9. CODIFFERENZIALE, OPERATORE DI LAPLEACE-BELTRAMI, DIVERGENZA 129
Lemma 7.32. Se S
1
(M), allora
(9.31) (d

)(X, Y) =
1
2
(L

g)(X, Y).
Denizione 7.21. Chiamiamo divergenza di una forma simmetrica laggiunto for-
male del dierenziale covariante sulle forme simmetriche, cio` e lapplicazione d :
S
k+1
(M) S
k
(M) denita da
(9.32)
_
M
g(d, ) d
g
=
_
M
g(, d

) d
g
per ogni S
k+1
(M) e S
k
(M) con supp supp M.
Osserviamo che la divergenza ` e la restrizione alle forme simmetriche del co-
dierenziale covariante della Denizione 7.18.
CAPITOLO 8
Immersioni, isometrie, campi di Killing
1. Immersioni pseudo-Riemanniane
1.1. Connessione indotta su un sottobrato con sottogruppo strutturale
riduttivo. Siano
G
= (P
G

G
M) un brato principale con gruppo strutturale G
e
H
= (P
H

H
M) un suo sottobrato principale, con gruppo strutturale H < G.
Indichiamo con h e g le rispettive algebre di Lie.
Denizione 8.1. Diciamo che H ` e riduttivo in g se h ammette in g un complemento
Ad(H)-invariante, se cio` e possiamo trovare un sottospazio vettoriale mdi g tale che
(1.1) g = h m, Ad(h)(m) = m h H.
Indichiamo con pr
h
: g h la proiezione su h associata alla decomposizio-
ne (1.1). Poich e pr
h
commuta con Ad(h) per ogni h H, vale la
Proposizione 8.1. Se
g

1
(P
G
, g) ` e la forma di Cartan di una connessione
principale su
G
, allora
h
= pr
h

g

1
(P
H
, h) ` e la forma di Cartan di una
connessione su
H
.
Osservazione 8.2. I sottogruppi compatti e i sottogruppi semisemplici sono ridut-
tivi. Se H ` e compatto o semisemplice, possiamo denire su g una forma bilineare
simmetrica invariante , tale cio` e che
([X
1
, X
2
], X
3
) + (X
2
, [X
1
, X
3
]) = 0, X
1
, X
2
, X
3
g,
la cui restrizione a h sia non degenere. Possiamo allora scegliere m come lortogo-
nale di h rispetto alla forma .
1.2. Una decomposizione canonica per i gruppi ortogonali. Sia V uno spa-
zio vettoriale reale di dimensione n e g una forma bilineare simmetrica non dege-
nere su V. Fissiamo una decomposizione ortogonale
(1.2) V = U W, U W,
con dimU = m > 0, dimW = k > 0, m + k = n. I due sottospazi U e W sono
anisotropi. Consideriamo i gruppi
O
g
(V) = a GL
R
(V) g(a(v), a(v)) = g(v, v), v V,
O
g
(U) = a O
g
(V) a(w) = w w W,
O
g
(W) = a O
g
(V) a(u) = u u U,
O
g
(u, W) = a O
g
(V) a(U) = U, a(W) = W = O
g
(U) O
g
(W).
131
132 8. IMMERSIONI, ISOMETRIE, CAMPI DI KILLING
Ciascuno dei sottogruppi O
g
(U), O
g
(W) ed O
g
(U, W) ` e semisemplice e quindi ri-
duttivo nellalgebra di Lie o
g
(V) di O
g
(V). Indichiamo con o
g
(U), o
g
(W), o
g
(U, W)
le loro algebre di Lie. La forma
(1.3) (X, Y) = tr(XY) per X, Y o
g
(V)
` e non degenere ed invariante su o
g
(V) e le sottoalgebre o
g
(U), o
g
(W), o
g
(U, W) sono
-anisotrope. Abbiamo perci ` o decomposizioni -ortogonali
o
g
(V) = o
g
(U) m
U
, con Ad(O
g
(U))(m
U
) = m
U
,
o
g
(V) = o
g
(V) m
V
, con Ad(O
g
(V))(m
V
) = m
V
,
o
g
(V) = o
g
(U, V) m
U,V
, con Ad(O
g
(U, V))(m
U,V
) = m
U,V
.
Osserviamo che m
U,V
= m
U
m
V
.
Possiamo dare una rappresentazione matriciale di questi oggetti scegliendo una
base e
1
, . . . , e
n
di V per cui e
1
, . . . , e
m
sia una base di U ed e
m+1
, . . . , e
n
una base di
W. In questa base
g =
_
g
U
g
W
_
, o
g
(V) =
_

_
_
X
U,U
X
U,W
X
W,U
X
W,W
_

t
X
U,U
g
U
+ g
U
X
U,U
= 0,
t
X
W,W
g
W
+ g
W
X
W,W
= 0,
t
X
W,U
g
W
+ g
U
X
U,W
= 0
_

_
,
m
U,W
= X o
g
(V) X
U,U
= 0, X
W,W
= 0
=
__
0 X
U,W
X
W,U
0
_

t
X
W,U
g
W
+ g
U
X
U,W
= 0
_
.
1.3. La nozione di immersione pseudo-Riemanniana. Siano (M, g) ed (N, h)
due variet` a pseudo-Riemanniane.
Denizione 8.2. Unapplicazione dierenziabile f C

(M, N) ` e unimmersione
pseudo-Riemanniana se g = f

h, cio` e se
(1.4) g
p
(X, Y) = h( f

(X
p
), f

(Y
p
)), p M, X, Y X(M).
Poich e g ` e non degenere, abbiamo
Proposizione 8.3. Ogni immersione pseudo-Riemanniana ` e anche unimmersione
dierenziabile.
Osservazione 8.4. Viceversa, se (N, h) ` e una variet` a pseudo-Riemanniana, ed f
C

(M, N) unimmersione dierenziabile, condizione necessaria e suciente af-


nch e g = f

h denisca una struttura pseudo-Riemanniana su M ` e che f

T
p
M sia
anisotropo in (T
f (p)
N, h
f (p)
) per ogni p M.
1.4. Fibrati e connessioni associati ad unimmersione sub-Riemanniana.
Sia f C

(M, N) unimmersione sub-Riemanniana. Indichiamo con f

TN il
pullback su M del brato tangente di N:
f

TN = (p, w) M TN f (p) =
N
(w).
1. IMMERSIONI PSEUDO-RIEMANNIANE 133
Denizione 8.3. Il brato normale dellimmersione pseudo-Riemanniana f ` e il
sottobrato vettoriale di f

TS
(1.5) NM = (p, w) f

TS w T
p
M.
Supponiamo che g, h abbiano in ogni punto segnature (p
g
, q
g
), (p
h
, q
h
) con
p
g
p
h
, q
g
q
h
, p
g
+ q
g
= m, p
h
+ q
h
= n = m + k e ssiamo una matrice
simmetrica
b =
_
b
1
b
2
_
con segnatura (p
h
, q
h
), con b
1
simmetrica con segnatura (p
g
, q
g
), b
2
simmetrica con
segnatura (p
h
p
g
, q
h
q
g
). Introduciamo i brati principali con spazi totali
O
b
(N) =
_
qN
Hom
R
(R
n
, T
q
N)
t
vbv = h((v), (v)), v R
n
,
O
b
(M) =
_
pM
Hom
R
(R
n
, T
f (p)
N)
t
vbv = h((v), (v)), v R
n
,
O
b
1
(M) =
_
pM
Hom
R
(R
m
, T
p
M)
t
vb
1
v = g((v), (v)), v R
m
,
O
b
2
(M) =
_
pM
Hom
R
(R
k
, N
p
M)
t
vb
2
v = h((v), (v)), v R
k
,
O
b
(M, N) =
_
pM
O
b
p
(M) (e
i
) f

T
p
M, 1 i m,
ove abbiamo indicato con e
1
, . . . , e
n
i vettori della base canonica di R
n
.
Utilizzando la decomposizione canonica descritta nella 1.2 e la nozione di
connessioni indotte, possiamo associare alla connessione di Levi-Civita su (N, h),
la cui forma di Cartan indicheremo con , connessioni principali sui brati O
b
(M),
O
b
1
(M), O
b
2
(M), O
b
(M, N), con forme di Cartan

1.5. La seconda forma fondamentale.


Notazione 8.5. Useremo le seguenti notazioni:
pr

e pr

sono le proiezioni ortogonali di f

TN su NM e T M, rispettiva-
mente,

indica la dierenziazione covariante corrispondente alla connessione


di Levi Civita su (M, g);
D indica la dierenziazione covariante corrispondente alla connessione
di Levi-Civita su (N, h);

f
` e la derivazione covariante su f

TS associata al pullback della con-


nessione di Levi-Civita su (S, h);

` e la derivazione covariante sul brato NM denita da

X
Y = pr

f
Y
per X X(M), Y (M, NM);
R, R
f
, R

sono i tensori di curvatura corrispondenti alla connessione di


Levi-Civita di (M, g), al pullback di quella di (S, h), alla connessione
lineare sul brato normale, rispettivamente.
134 8. IMMERSIONI, ISOMETRIE, CAMPI DI KILLING
Lemma 8.6. Se X, X
1
, X
2
X(M), Y (M, NM), allora
(1.6)

X
1
X
2
= pr

(
f
X
1
X
2
) e

X
Y = pr

(
f
X
Y).
Dimostrazione. Si verica facilmente che la

X
1
X
2
= pr

(
f
X
1
X
2
), per X
1
, X
2

X(M), denisce la derivazione covariante di una connessione ane simmetrica
su M. Per dimostrare che

, che cio` e

coincide con la connessione di


Levi-Civita di (M, g), ` e suciente vericare che ` e pseudo-metrica. Per semplicit` a,
possiamo supporre che M N, identicando cos` T M ad un sottospazio di TN.
Abbiamo allora
f
X
Y = D
X
Y se X X(M) ed Y un campo di vettori lungo M.
`
E
quindi
(

X
g)(X
1
, X
2
) = Xg(X
1
, X
2
) g(

X
X
1
, X
2
) g(X
1
,

X
X
2
)
= Xh(X
1
, X
2
) h(

X
X
1
, X
2
) h(X
1
,

X
X
2
)
= Xh(X
1
, X
2
) h(D
X
X
1
, X
2
) h(X
1
, D
X
X
2
) = 0
perch e D ` e una connessione pseudo-metrica su (N, h).
Lemma 8.7. Se X, Y X(M), allora
(1.7)
f
X
Y =
f
Y
X + [X, Y].
Dimostrazione. Se X, Y X(M) sono f -correlati a campi U, V X(S ), Allo-
ra
X
Y,
Y
X, [X, Y] sono f -correlati a D
U
V, D
V
U, [U, V]. La (1.7) ` e conseguenza
del fatto che la connessione di Levi-Civita su S sia simmetrica. Utilizzando la
partizione dellunit` a e il fatto che (1.7) ha natura locale, possiamo ricondurre la
dimostrazione al caso di coppie di campi di vettori che siano f -correlati a campi di
vettori su S .
Deniamo
(1.8) II(X, Y) = pr
N
(
f
X
Y), X, Y X(M).
Proposizione 8.8. II ` e un tensore simmetrico a valori nel brato normale NM.
Dimostrazione. La tesi ` e conseguenza del Lemma 8.7:
II(X, Y) = pr

(
f
X
Y) = pr

(
f
Y
X + [X, Y]) = pr

(
f
Y
X) = II(Y, X),
perch e pr

([X, Y]) = 0, per ogni X, Y X(M).


Denizione 8.4. Il tensore II S
2
(M, NM) si dice la seconda forma fondamentale
dellimmersione pseudo-Riemanniana f .
Poich e f ` e unisometria pseudo-Riemanniana, abbiamo
(1.9)
X
Y = pr

(
f
X
Y), X, Y X(M)
e vale quindi la
Proposizione 8.9 (formula di Gauss). Se X, Y X(M), allora
(1.10)
f
X
Y =
X
Y + II(X, Y).
Utilizzando i tensori g ed h, possiamo ricavare da II un nuovo tensore:
1. IMMERSIONI PSEUDO-RIEMANNIANE 135
Denizione 8.5. Sia B T
1,1
(M, N

M) il tensore denito da
(1.11)
_

_
X(M) (M, NM) (X, V) B
X
V X(M),
g(B
X
V, Y) = h(II(X, Y), V), X, Y X(M), V (M, NM).
Esso serve ad esprime la componente tangenziale della derivata covariante di
un campo di vettori normali.
Proposizione 8.10 (equazione di Weingarten). Se X X(M) e V (M, NM),
allora
(1.12)
f
X
V = B
X
V + pr

(
f
X
V).
Dimostrazione. Siano X, Y X(M) e V (M, NM). Abbiamo
g(
f
X
V, Y) = h(
f
X
V, Y) = X(h(V, Y)) h(V,
f
X
Y) = h(V, II(X, Y)).
Quindi B
X
V ` e la componente in T M di
f
X
V ed otteniamo la (1.12).
Siano X
1
, X
2
, X
3
X(M). Abbiamo

f
X
1

f
X
2
X
3
=
f
X
1
(
X
2
X
3
+ II(X
2
, X
3
)) =
X
1

X
2
X
3
+ II(X
1
,
X
2
X
3
) +
f
X
1
(II(X
2
, X
3
)).
Calcoliamo la componente in T M di
f
X
1
(II(X
2
, X
3
)). Per ogni X
4
X(M) ottenia-
mo
h(
f
X
1
(II(X
2
, X
3
)), X
4
) = X
1
h(II(X
2
, X
3
), X
4
) h(II(X
2
, X
3
),
f
X
1
X
4
)
= h(II(X
2
, X
3
), II(X
1
, X
4
)).
Risulta perci ` o
(1.13)
_

_
R
f
(X
1
, X
2
)X
3
=
f
X
1

f
X
2
X
3

f
X
2

f
X
1
X
3

f
[X
1
,X
2
]
X
3
=
X
1

X
2
X
3

X
2

X
1
X
3

[X
1
,X
2
]
X
3
+ II(X
1
,
X
2
X
3
) II(X
2
,
X
1
X
3
) II([X
1
, X
2
], X
3
)
+
f
X
1
(II(X
2
, X
3
))
f
X
2
(II(X
1
, X
3
)).
Se X
4
X(M) abbiamo allora
h(R
f
(X
1
, X
2
)X
3
, X
4
) = g(R(X
1
, X
2
)X
3
, X
4
) h(II(X
2
, X
3
), II(X
1
, X
4
))
+h(II(X
1
, X
3
), II(X
2
, X
4
)).
Ricordiamo la notazione
R
f
(X
1
, X
2
, X
3
, X
4
) = h(R
f
(X
1
, X
2
)X
3
, X
4
), R(X
3
, X
2
, X
3
, X
4
) = g(R(X
1
, X
2
)X
3
, X
4
).
Abbiamo ottenuto
Proposizione 8.11 (Equazione di Gauss). Se X
1
, X
2
, X
3
, X
4
X(M), allora
(1.14)
_

_
R
f
(X
1
, X
2
, X
3
, X
4
) = R(X
1
, X
2
, X
3
, X
4
)
+ h(II(X
1
, X
3
), II(X
2
, X
4
) h(II(X
1
, X
4
), II(X
2
, X
3
)).
136 8. IMMERSIONI, ISOMETRIE, CAMPI DI KILLING
Per le formule per la derivazione covariante sui brati vettoriali sugli spazi
ani del 11 del Capitolo 4, abbiamo:

f
X
1
(II(X
2
, X
3
)) = (
f
X
1
II)(X
2
, X
3
) II(
X
1
X
2
, X
3
) II(X
2
,
X
1
X
3
).
Possiamo quindi riscrivere (1.13) nella forma
(1.15)
_

_
R
f
(X
1
, X
2
)X
3
= R(X
1
, X
2
)X
3
+ (
f
X
1
II)(X
2
, X
3
) + II(
X
1
X
2
, X
3
)
(
f
X
2
II)(X
1
, X
3
) II(
X
2
X
1
, X
3
) II([X
1
, X
2
], X
3
)
= R(X
1
, X
2
)X
3
+ (
f
X
1
II)(X
2
, X
3
) (
f
X
2
II)(X
1
, X
3
).
Da questa otteniamo
Proposizione 8.12 (Equazione di Codazzi-Mainardi). Se X
1
, X
2
, X
3
X(M) ed
Y (M, NM), allora
(1.16) R
f
(X
1
, X
2
, X
2
, Y) = h((
f
X
1
II)(X
2
, X
3
), Y) h((
f
X
2
II)(X
1
, X
3
), Y).
Siano ora X
1
, X
2
X(M) ed Y
1
, Y
2
(M, NM). Abbiamo
h(

X
1

X
2
Y
1
, Y
2
) = h(
f
X
1
(
f
X
2
Y
1
B
X
2
Y
1
), Y
2
)
= h(
f
X
1

f
X
2
Y
1
, Y
2
) h(II(X
1
, B
X
2
Y
1
)), Y
2
)
= h(
f
X
1

f
X
2
Y
1
, Y
2
) + h(B
X
1
Y
2
, B
X
2
Y
1
).
Da questa uguaglianza ricaviamo
Proposizione 8.13 (Equazione di Ricci). Se X
1
, X
2
X(M), Y
1
, Y
2
(M, NM),
allora
(1.17)
_

_
h(R

(X
1
, X
2
)Y
1
, Y
2
) =h(R
f
(X
1
, X
2
)Y
1
, Y
2
)
h(B
X
1
Y
1
, B
X
2
Y
2
) + h(B
X
1
Y
2
, B
X
2
Y
1
).
2. Isometrie
Teorema 8.14. Sia (M, g) una variet ` a Riemanniana. Unapplicazione : M M
che sia unisometria per la distanza denita dalla metrica g ` e anche un isomor-
smo Riemanniano.
Dimostrazione. Poich e gli archi di geodetica di M si caratterizzano come le
curve : [a, b] M tali che, per unopportuna costante c 0 ed ogni partizione
sucientemente ne t
0
= a < t
1
< < t
k1
< t
k
= b di [a, b] risulta :
() =
k

i=1
d((t
i
), (t
i1
)) = c
k

i=1
t
i
t
i1
,
unisometria : M M trasforma geodetiche in geodetiche. Sia p
0
un qualsiasi
punto di M e sia q
0
= (p
0
). Sia r > 0 tale che B(p
0
, r) e B(q
0
, r) siano intorni nor-
mali. La denisce allora unapplicazione T
p
0
M

T
q
0
M tale che (
v
) = (
(v)
)
per ogni v T
p
0
M. Lapplicazione ` e unisometria dello spazio Euclideo T
p
0
M,
con il prodotto scalare g
p
0
, su T
q
0
M, con il prodotto scalare g
q
0
. In particolare
3. PROPRIET
`
A ALGEBRICHE DEL TENSORE DI CURVATURA 137
` e unapplicazione lineare. Abbiamo (exp
p
0
(v)) = exp
q
0
((v)) se g
p
0
(v, v) < r
2
.
Quindi ` e di classe C

e = d(p
0
), onde

(g
q
0
) = g
p
0
.
Indichiamo con O(M, g) il gruppo delle isometrie della variet` a Riemanniana
(M, g). Osserviamo che, se O(M, g) abbiamo :
(2.1)
_

_
p M r
p
> 0 tale che
(exp
p
(v)) = exp
(p)
(d(p)(v))
v T
p
M con g
p
(v, v) < r
2
p
.
Proposizione 8.15. Sia (M, g) una variet` a Riemanniana connessa e siano ,
O(M, g) e sia p
0
M. Se (p
0
) = (p
0
) e d(p
0
) = d(p
0
), allora = .
Dimostrazione. Sia N = p M (p) = (p), d(p) = d(p). Poich e
e sono di classe C

, N ` e chiuso. Per la ((2.1)), linsieme N ` e anche aperto e


quindi coincide con M.
3. Propriet` a algebriche del tensore di curvatura
Sia V uno spazio vettoriale reale di dimensione nita n.
Denizione 8.6. Un tensore algebrico di curvatura ` e una forma bilineare simme-
trica
(3.1) R :
2
V
2
V R
per cui valga lidentit` a algebrica di Bianchi:
R(v
1
, v
2
, v
3
, v
4
) + R(v
1
, v
3
, v
4
, v
2
) + R(v
1
, v
4
, v
2
, v
3
) = 0 (3.2)
v
1
, v
2
, v
3
, v
4
V.
Abbiamo posto qui
(3.3) R(v
1
, v
2
, v
3
, v
4
) = R(v
1
v
2
, v
3
v
4
) per v
1
, v
2
, v
3
, v
4
V.
In modo equivalente, possiamo dire che R ` e una forma quadri-lineare che soddisfa
le propriet` a :
R(v
2
, v
1
, v
3
, v
4
) = R(v
1
, v
2
, v
3
, v
4
) (i)
R(v
1
, v
2
, v
4
, v
3
) = R(v
1
, v
2
, v
3
, v
4
) (ii)
R(v
3
, v
4
, v
1
, v
2
) = R(v
1
, v
2
, v
3
, v
4
) (iii)
R(v
1
, v
2
, v
3
, v
4
) + R(v
1
, v
3
, v
4
, v
2
) + R(v
1
, v
4
, v
2
, v
3
) = 0 (iv)
v
1
, v
2
, v
3
, v
4
V .
Notiamo che (i) e (iii) implicano (ii) e che (iii) ` e una conseguenza di (i), (ii), (iv).
Denizione 8.7. Linsieme R(V) dei tensori di curvatura su V ` e un sottospazio
vettoriale dello spazio T
[0,4]
V dei tensori 0-covarianti e 4-contovarianti su V.
Vale il
Lemma 8.16. Siano R, R

R(V). Allora
(3.4) R(v
1
, v
2
, v
1
, v
2
) = R

(v
1
, v
2
, v
1
, v
2
) v
1
, v
2
V = R = R

.
138 8. IMMERSIONI, ISOMETRIE, CAMPI DI KILLING
Dimostrazione. Basta dimostrare il lemma nel caso sia R

= 0. Utilizziamo le
formule di polarizzazione per forme bilineari simmetriche: ssato v
0
V, la forma
bilineare simmetrica V V (u, v) R(u, v
0
, v, v
0
) R ` e nulla in quanto ` e nulla
la forma quadratica associata.
Quindi, per ogni coppia v
1
, v
3
V anche la forma bilineare simmetrica V
V (u, v) R(v
1
, u, v
3
, v) + R(v
3
, u, v
1
, v) R ` e nulla in quanto ` e nulla la forma
quadratica ad essa associata.
Applicando le propriet` a (iii) e (ii) otteniamo:
0 = R(v
1
, v
2
, v
3
, v
4
) + R(v
1
, v
4
, v
3
, v
2
) = R(v
1
, v
2
, v
3
, v
4
) R(v
1
, v
4
, v
2
, v
3
) .
Quindi, per ogni v
1
, v
2
, v
3
, v
4
V abbiamo :
R(v
1
, v
2
, v
3
, v
4
) = R(v
1
, v
4
, v
2
, v
3
) = R(v
1
, v
3
, v
4
, v
2
)
da cui:
3R(v
1
, v
2
, v
3
, v
4
) = R(v
1
, v
2
, v
3
, v
4
) + R(v
1
, v
3
, v
4
, v
2
) + R(v
1
, v
4
, v
2
, v
3
) = 0.
La dimostrazione ` e completa.
Fissiamo su V un prodotto scalare ( ). Esso determina univocamente un
prodotto scalare su
2
V tale che, per ogni base ortonormale e
1
, . . . , e
n
di V, la
e
i
e
j
1 i < j n sia una base ortonormale in
2
V. Per la norma associata
risulta
(3.5) v
1
v
2

2
= v
1

2
v
2

2
(v
1
v
2
)
2
, v
1
, v
2
V.
Osservazione 8.17. Il secondo membro della (3.5) ` e il quadrato dellarea del pa-
rallelogrammo di lati v
1
, v
2
. Infatti, laltezza relativa alla base v
1
` e

v
2

(v
1
v
2
)
v
1

2
v
1

e quindi il quadrato dellarea ` e


v
1

v
2

(v
1
v
2
)
v
1

2
v
1

2
= v
1

2
v
2

2
(v
1
v
2
)
2
.
Per il prodotto scalare vale la formula
(3.6) (v
1
v
2
v
3
v
4
) = (v
1
v
3
)(v
2
v
4
) (v
1
v
4
)(v
2
v
3
), v
1
, v
2
, v
3
, v
4
V.
Lemma 8.18. Il prodotto scalare (3.6) ` e un tensore algebrico di curvatura.
Dimostrazione. Occorre vericare che il prodotto scalare (3.6) su
2
V veri-
chi lidentit` a di Bianchi. Abbiamo
(v
1
v
2
v
3
v
4
) = (v
1
v
3
)(v
2
v
4
) (v
1
v
4
)(v
2
v
3
),
(v
1
v
3
v
4
v
2
) = (v
1
v
4
)(v
2
v
3
) (v
1
v
2
)(v
3
v
4
),
(v
1
v
4
v
2
v
3
) = (v
1
v
2
)(v
3
v
4
) (v
1
v
3
)(v
2
v
4
)
e sommando membro a membro otteniamo la (3.2).
Fissato un prodotto scalare su V, possiamo associare ad ogni tensore algebrico
di curvatura R una funzione reale denita sui 2-piani di V, ponendo
(3.7) K
R
() =
R(v
1
, v
2
, v
2
, v
1
)
(v
1
v
1
)(v
2
v
2
) (v
1
v
2
)
2
se (v
1
, v
2
) = .
3. PROPRIET
`
A ALGEBRICHE DEL TENSORE DI CURVATURA 139
La (3.7) si semplica nella
(3.8) K
R
() = R(v
1
, v
2
, v
2
, v
1
) se v
1
, v
2
` e una base ortonormale di .
Denizione 8.8. La K
R
(), denita dalla (3.7), si dice la curvatura sezionale.
Per il Lemma 8.16 la curvatura sezionale determina completamente il relativo
tensore di curvatura.
La curvatura sezionale ` e costante ed uguale a 1 per il prodotto scalare di
2
V.
Per il Lemma 8.16 abbiamo
Proposizione 8.19. Una forma algebrica di curvatura che abbia curvatura sezio-
nale costante ` e un multiplo del prodotto scalare su
2
V.
Denizione 8.9. La contrazione di Ricci ` e lapplicazione O(V)-equivariante
(3.9) Ric : R(V) R S
R
S
2
(V), con S
R
(v, w) = tr R(v, , w, ),
ove la traccia si calcola, a partire da una qualsiasi base ortonormale e
1
, . . . , e
n
di V
mediante
tr R(v, , w, ) =

n
i=1
R(v, e
i
, w, e
i
).
La forma S
R
si dice il tensore di Ricci associato al tensore di curvatura R.
Osservazione 8.20. Fissato un vettore v V, con (vv) = 1, possiamo determinare
vettori v
2
, . . . , v
n
che formino con v
1
= v una base ortonormale. Detto
i
, per
i = 2, . . . , n il piano generato da v e v
i
, abbiamo allora:
(3.10) S
R
(v, v) =
n

i=2
K(
i
).
Denizione 8.10. Chiamiamo curvatura scalare di R R(V) la traccia del suo
tensore di Ricci
(3.11) s
R
= tr(Ric(R)) =

n
i, j=1
R(e
i
, e
j
, e
i
, e
j
),
ove e
1
, . . . , e
n
` e una qualsiasi base ortonormale di V.
Osservazione 8.21. La curvatura scalare ` e il doppio della traccia di R considerato
come una forma bilineare simmetrica su
2
V.
Denizione 8.11 (Prodotto di Kulkarni-Nomizu). Il prodotto di Kulkarni-Nomizu
s
1
s
2
di due forme bilineari simmetriche s
1
, s
2
su V ` e il tensore 4-controvariante
denito da
s
1
s
2
(v
1
, v
2
, w
1
, w
2
) =

h,kS
2
(h)(k)s
1
(v
h
1
, w
k
1
)s
2
(v
h
2
, w
k
2
) (3.12)
= s
1
(v
1
, w
1
)s
2
(v
2
, w
2
) + s
1
(v
2
, w
2
)s
1
(v
1
, w
1
)
s
1
(v
1
, w
2
)s
2
(v
2
, w
1
) s
1
(v
2
, w
1
)s
2
(v
1
, w
2
).
Lemma 8.22. Il prodotto s
1
s
2
di due forme s
1
, s
2
S
2
(V) ` e un tensore algebrico
di curvatura.
Dimostrazione. Si verica con calcolo diretto che s
1
s
2
soddisfa le (i), (ii),
(iii), (iv) della Denizione 8.6.
140 8. IMMERSIONI, ISOMETRIE, CAMPI DI KILLING
Osservazione 8.23. Se indichiamo con g il prodotto scalare di V, e con G il suo
corrispondente su
2
V, abbiamo
G =
1
2
g g.
Lemma 8.24. Sia s una forma bilineare simmetrica su V. Allora
(3.13) Ric(s g) = (n 2) s + tr(s) g.
Dimostrazione. Sia e
1
, . . . , e
n
una base ortonormale di V. Allora :
S
sg
(v
1
, v
2
) =
n

i=1
(s g)(v
1
, e
i
, v
2
, e
i
) =
n

i=1
_
s(v
1
, v
2
)g(e
i
, e
i
) + s(e
i
, e
i
)g(v
1
, v
2
)
s(v
1
, e
i
)g(v
2
, e
i
) s(v
2
, e
i
)g(v
1
, e
i
)
_
= n s(v
1
, v
2
) + tr(s)g(v
1
, v
2
) s(v
1
, v
2
) s(v
2
, v
1
)
= (n 2) s(v
1
, v
2
) + tr(s)g(v
1
, v
2
) .

Osservazione 8.25. In particolare,


(3.14) Ric(g g) = 2(n 1)g.
Se R R(V) ed S
R
il suo tensore di Ricci, abbiamo
Ric(R a S
R
g + b g g) = (1 a(n 2))S
R
+ (2b(n 1) a s
R
)g.
Se n 3, possiamo porre a = (n 2)
1
e b = s
R
1
2(n1)(n2)
. Otteniamo cos` un
tensore di curvatura
(3.15) W
R
= R
1
n2
S
R
g +
1
2(n1)(n2)
s
R
g g ker Ric.
Denizione 8.12. Si chiamano tensori di Weyl i tensori di curvatura W che hanno
contrazione di Ricci nulla. Il tensore W
R
di (3.15) si dice la parte di Weyl di R.
La dierenza z
R
= S
R

1
n
s
R
g si dice il tensore di Ricci a traccia nulla di R.
Abbiamo
R =
1
2(n1)(n2)
s
R
g g +
1
n2
S
R
g + W
R
(3.16)
R =
1
2n(n1)
s
R
g g +
1
n2
z
R
g + W
R
(3.17)
La (3.17) ` e la decomposizione irriducibile del tensore algebrico di curvatura.
Teorema 8.26 (decomposizione algebrica del tensore di curvatura). Sia R un ten-
sore algebrico di curvatura sullo spazio vettoriale reale V, di dimensione n > 2.
Sono allora univocamente determinati: un numero reale s (curvatura scalare), una
forma bilineare simmetrica S
R
(curvatura di Ricci), una forma bilineare simmetri-
ca con traccia nulla z
R
, e una forma di curvatura W (la curvatura di Weyl) con
S
W
= 0 tali che valgano le decomposizioni (3.16), (3.17).
Se n = 2, abbiamo R =
1
2
s g g. Se n = 3, allora W = 0.
4. LA CURVATURA SEZIONALE 141
4. La curvatura sezionale
Sia (M, g) una variet` a Riemanniana di dimensione n 2. Deniamo il tensore
di curvatura su M mediante :
R(X
1
, X
2
, X
3
, X
4
) = g(R(X
3
, X
4
)X
1
, X
2
), (4.1)
X
1
, X
2
, X
3
, X
4
X(M).
Proposizione 8.27. Il tensore di curvatura denisce in ogni punto di M un tensore
algebrico di curvatura.
Dimostrazione. Abbiamo facilmente
R(X
1
, X
2
, X
4
, X
4
) = R(X
1
, X
2
, X
3
, X
4
).
Osserviamo poi che, essendo nulla la torsione della connessione di Levi-Civita :
R(X
1
, X
2
)X
3
+ R(X
2
, X
3
)X
1
+ R(X
3
, X
1
)X
2
=
X
1

X
2
X
3

X
2

X
1
X
3

[X
1
,X
2
]
X
3
+
X
2

X
3
X
1

X
3

X
2
X
1

[X
2
,X
3
]
X
1
+
X
3

X
1
X
2

X
1

X
3
X
2

[X
3
,X
1
]
X
2
=
X
1
[X
2
, X
3
] +
X
2
[X
3
, X
1
] +
X
3
[X
1
, X
2
]

[X
1
,X
2
]
X
3

[X
2
,X
3
]
X
1

[X
3
,X
1
]
X
2
= [X
1
, [X
2
, X
3
]] + [X
2
, [X
3
, X
1
]] + [X
3
, [X
1
, X
2
]] = 0
Da questa ricaviamo lidentit` a di Bianchi :
R(X
1
, X
2
, X
3
, X
4
) + R(X
1
, X
4
, X
2
, X
3
) + R(X
1
, X
3
, X
4
, X
2
) = 0
X
1
, X
2
, X
3
, X
4
X(M).
Dimostriamo ora che R(X
2
, X
1
, X
3
, X
4
) = R(X
1
, X
2
, X
3
, X
4
). A questo scopo
` e suciente vericare che R(X
1
, X
1
, X
3
, X
4
) = 0 per ogni X
1
, X
3
, X
4
X(M).
Abbiamo :
R(X
1
, X
1
, X
3
, X
4
) = g(R(X
3
, X
4
)X
1
, X
1
)
= g
__

X
3

X
4

X
4

X
3

[X
3
,X
4
]
_
X
1
, X
1
_
= X
3
g(
X
4
X
1
, X
1
) g(
X
4
X
1
,
X
3
X
1
)
X
4
g(
X
3
X
1
, X
1
) + g(
X
3
X
1
,
X
4
X
1
)

1
2
[X
3
, X
4
]g(X
1
, X
1
)
=
1
2
X
3
X
4
g(X
1
, X
1
)
1
2
X
4
X
3
g(X
1
, X
1
)

1
2
[X
3
, X
4
]g(X
1
, X
1
)
= 0 .
142 8. IMMERSIONI, ISOMETRIE, CAMPI DI KILLING
In questo modo abbiamo vericato le propriet` a (i), (ii) e (iv) di un tensore algebrico
di curvatura e segue quindi che vale anche la propriet` a (iii), cio` e che
R(X
1
, X
2
, X
3
, X
4
) = R(X
3
, X
4
, X
1
, X
2
) per ogni X
1
, X
2
, X
3
, X
4
X(M).
In particolare ` e anche R(X
1
, X
2
, X
3
, X
4
) = g(R(X
1
, X
2
)X
3
, X
4
).
Sia p M. Per ogni piano T
p
M, deniamo la curvatura sezionale di M
rispetto al piano come la quantit` a K() relativa al tensore algebrico di curvatura
R
p
:
(4.2)
K() =
R(v
1
, v
2
, v
1
, v
2
)
jv
1
v
2
j
2
=
R(v
1
, v
2
, v
1
, v
2
)
g(v
1
, v
1
)g(v
2
, v
2
) g(v
1
, v
2
)
2
se = (v
1
, v
2
) .
Fissato il punto p, lesponenziale exp
p
denisce un dieomorsmo di un intorno
convesso N
0
(p) di 0 in p su un intorno normale U
p
di p in M. Inoltre, per un r
0
> 0,
lesponenziale trasforma, per ogni 0 < r r
0
, la palla B
p
(0, r) di centro 0 e raggio
r di T
p
M rispetto alla metrica denita dal prodotto scalare g
p
nella palla B
p
(r)
della distanza denita dalla metrica Riemanniana su M. Consideriamo un 2-piano
T
p
M. Limmagine exp
p
( N
0
(p)) ` e una sottovariet` a V

di U
p
di dimensione
reale 2, su cui la restrizione di g denisce una metrica Riemanniana. Utilizzando
tale metrica possiamo calcolare larea A(r) di V

B
p
(r) per 0 < r r
0
. Avremo
A(r) = r
2
+ o(r
2
) per r 0. La curvatura sezionale misura il modo in cui A(r)
approssima larea del disco piano dello stesso raggio :
(4.3) K() = 12 lim
r0
r
2
A(r)
r
4
.
5. Variet` a totalmente geodetiche
Sia M una variet` a dierenziabile, S una sua sottovariet` a. Unapplicazione
continua : N S , per cui N p (p) M sia dierenziabile, ` e anche
dierenziabile come applicazione a valori in S .
Se (M, g) ` e una variet` a Riemanniana, possiamo considerare su S la struttu-
ra Riemanniana denita dalla restrizione h della metrica g. Le geodetiche di M
contenute in S sono anche geodetiche di S . In generale non ` e vero il viceversa.
Denizione 8.13. Diciamo che una sottovariet` a S di M ` e geodetica in p se contiene
tutte le geodetiche di M tangenti ad S in p. Diciamo che S ` e totalmente geodetica
se ` e geodetica in ogni suo punto.
Le sottovariet` a geodetiche 1-dimensionali sono le geodetiche massimali di M.
Proposizione 8.28. Sia S una sottovariet` a di M, geodetica in un punto p M. Se
M ` e completa, allora anche S ` e completa.
Proposizione 8.29. Se la sottovariet ` a S di M ` e totalmente geodetica, allora lin-
clusione S M ` e unisometria locale.
5. VARIET
`
A TOTALMENTE GEODETICHE 143
Teorema 8.30. Sia (M, g) una variet ` a Riemanniana ed S una sua sottovariet ` a,
completa per la restrizione della metrica g. Se il trasporto parallelo in M lungo
le curve di S trasforma vettori tangenti ad S in vettori tangenti ad S , allora S ` e
totalmente geodetica. Viceversa, se S ` e totalmente geodetica, il trasporto parallelo
in M lungo le curve di S trasforma vettori tangenti ad S in vettori tangenti ad S .
Dimostrazione. Poich e abbiamo supposto S completa, la dimostrazione si ri-
duce a considerare la situazione locale. Baster` a allora vericare che, se si scelgono
coordinate locali x
1
, . . . , x
n
tali che x
1
, . . . , x
m
siano coordinate locali su S , allora i
simboli di Christoel della connessione di Levi-Civita su S si ottengono da quelli
della connessione di Levi-Civita su M per restrizione del dominio di denizione
degli indici.
Teorema 8.31. Sia (M, g) una variet ` a Riemanniana connessa, semplicemente con-
nessa, completa, con curvatura sezionale negativa. Sia S una sua sottovariet` a
totalmente geodetica. Per ogni p S , le geodetiche uscenti da p e perpendicolari
ad S formano una sottovariet` a S

p
ed M ` e unione disgiunta delle sottovariet` a S

p
al variare di p in S .
Dimostrazione. Abbiamo, per ogni p S ,
S = exp
p
(T
p
S ), S

p
= exp
p
(T

p
S ) .
Poich e exp
p
: T
p
M M ` e un dieomorsmo, S

p
` e una sottovariet` a.
Se q M, poich e S ` e chiusa, vi ` e un punto p S che realizza la minima
distanza di q da S e q S

p
. Tale punto p ` e unico, perch e se ci fosse un altro punto
p

che realizza la minima distanza, le geodetiche da q a p e a p

formerebbero
angoli di /2 con il segmento di geodetica di S che congiunge p a p

e ci sarebbe
quindi un triangolo geodetico con somma degli angoli interni > .
CAPITOLO 9
Metriche invarianti
1. Metriche pseudo-Riemanniane su spazi omogenei
Siano K un gruppo di Lie connesso, H un suo sottogruppo chiuso, M = K/H.
Indichiamo con o il punto base (H) ed identichiamo T
o
M al quoziente /h delle
algebre di Lie di K ed h di H. Ricordiamo che, per X , X
M
X(M) ` e il
generatore innitesimale del gruppo a un parametro (t, p) exp(tX) p.
Indichiamo con Ad(h) la rappresentazione aggiunta di H sul quoziente /h, e
con

X lelemento di /h corrispondente ad X .
Supponiamo che K operi eettivamente su M.
Proposizione 9.1. Vi ` e una corrispondenza biunivoca tra le metriche pseudo-
Riemanniane g, K-invarianti su M, e le forme bilineari simmetriche non degeneri
b su /h, invarianti rispetto ad Ad(H), data da
(1.1) g
o
(X
M
, Y
M
) = b(

X,

Y), X, Y .
La g ` e denita positiva se e soltanto se lo ` e la b.
Dimostrazione. La condizione necessaria e suciente anch e g sia una me-
trica pseudo-Riemanniana K-invariante ` e che, per ogni a K, risulti
g
(a)
(a

X
M
, a

Y
M
) = g
o
(X
M
, Y
M
), X, Y .
Se b K e (b) = (a), allora a
1
b = h H ed abbiamo allora
g
o
(X
M
, Y
M
) = g
(b)
(b

X
M
, b

Y
M
) = g
(a)
(b

X
M
, b

Y
M
)
= g
o
(a
1

X
M
, a
1

Y
M
) = g
o
(h

X
M
, h

Y
M
).
Questo dimostra che possiamo denire una forma bilineare Ad(H)-invariante po-
nendo:
b(

X,

Y) = g
o
(X
M
, Y
M
).
Vice versa, poich e h

X
M
= (Ad(h)(X))
M
per ogni X , la (1.1) denisce una
metrica K-invariante, purch e la b sia Ad(H)-invariante.
Corollario 9.2. Supponiamo che M sia riduttiva, con decomposizione
= h m, Ad(H)(m) = m.
Allora la
(1.2) g
o
(X
M
, Y
M
) = b(X, Y), X, Y m
145
146 9. METRICHE INVARIANTI
denisce una corrispondenza biunivoca tra le metriche pseudo-Riemanniane g, K-
invarianti su M, e le forme bilineari simmetriche non degeneri Ad(H)-invarianti
su m. Abbiamo
(1.3) b([Z, X], Y) + b(X, [Z, Y]) = 0, X, Y m, Z h,
e la condizione (1.3) ` e equivalente allinvarianza di b rispetto ad Ad(H) se H ` e
connesso.
2. La connessione di Levi-Civita sugli spazi omogenei
Data una connessione ane su M, associamo ad ogni X X(M) il tensore
1-covariante ed 1-controvariante A
X
, denito da
(2.1) A
X
Y = [X, Y]
X
Y =
Y
X T(X, Y), Y X(M).
Lemma 9.3. Se g ` e una metrica pseudo-Riemanniana K-invariante su M = K/H,
allora per ogni X , il tensore A
X
M ` e g-antisimmetrico.
Dimostrazione. Per ogni X , il gruppo a un parametro exp(tX) denisce un
gruppo a un parametro di isometrie di (M, g). Quindi la derivata di Lie L
X
Mg della
metrica ` e nulla. Otteniamo quindi, per ogni Y, Z X(M):
X
M
g(Y, Z) = (L
X
Mg)(Y, Z) + g([X
M
, Y], Z) + g(Y, [X
M
, Z])
= g([X
M
, Y], Z) + g(Y, [X
M
, Z]).
Daltra parte, vale anche la
X
M
g(Y, Z) = (
X
Mg)(Y, Z) + g(
X
MY, Z) + g(Y,
X
MZ)
= g(
X
MY, Z) + g(Y,
X
MZ).
Sottraendo membro a membro otteniamo
(2.2) g(A
X
MY, Z) + g(Y, A
X
MZ) = 0, Y, Z X(M),
ed il Lemma ` e dimostrato.
Teorema 9.4. Supponiamo che M sia riduttiva, con decomposizione
(2.3) = h m, Ad(H)(m) = m.
Se g ` e la metrica pseudo-Riemanniana K-invariante su M, associata alla forma
bilineare simmetrica Ad(H)-invariante b, allora la sua connessione di Levi-Civita
` e denita da
(2.4)
m
(X)(Y) =
1
2
[X, Y]
m
+ (X, Y), X, Y m,
ove ` e la forma bilineare simmetrica denita da
(2.5) 2b((X, Y), Z) = b(X, [Z, Y]
m
) + b([Z, X]
m
, Y), X, Y, Z m.
In particolare, la connessione di Levi-Civita coincide con la connessione naturale
priva di torsione se e soltanto se il secondo membro della (2.5) ` e uguale a 0 per
ogni X, Y, Z m.
2. LA CONNESSIONE DI LEVI-CIVITA SUGLI SPAZI OMOGENEI 147
Dimostrazione. Ricordiamo che
m
(X) = A
X
M
o
per ogni X m, e quindi

m
(X) ` e antisimmetrica per ogni X m. Per la (4.5) del Teorema 5.26, abbiamo

m
(X)Y
m
(Y)X = [X, Y]
m
, X, Y m.
Quindi
(X, Y) (Y, X) = [X, Y]
m
(
m
(X)Y
m
(Y)X) = 0
e dunque ` e simmetrica e soddisfa
b((X, Y), Z) + b(Y, (X, Z)) =
1
2
_
b([Y, X]
m
, Z) + b(Y, [Z, X]
m
).
Da questa, dalle uguaglianze che da questa si ottengono mediante le permutazioni
cicliche di X, Y, Z e dalla simmetria di ricaviamo nalmente la (2.5).
Denizione 9.1. Uno spazio omogeneo riduttivo M = K/H, con (2.3) ed una
metrica pseudo-Riemanniana associata ad una forma bilineare simmetrica non de-
genere b su m si dice naturalmente riduttivo se
(2.6) b(X, [Z, Y]
m
) + b([Z, X]
m
, Y) = 0, X, Y, Z m.
Proposizione 9.5. Supponiamo che M sia naturalmente riduttivo, con una metrica
pseudo-Riemanniana invariante associata alla forma bilineare b. Allora la sua
curvatura soddisfa
g
o
(R(X
M
, Y
M
)Y
M
, X
M
) =
1
4
b([X, Y]
m
, [X, Y]
m
) b([[X, Y]
h
, Y], X], (2.7)
X, Y m.
Dimostrazione. Abbiamo infatti
R
o
(X, Y)Z =
1
4
[X, [Y, Z]
m
]
m

1
4
[Y, [X, Z]
m
]
m

1
2
[[X, Y]
m
, Z]
m
[[X, Y]
h
, Z],
X, Y, Z m.
La tesi segue allora dal Teorema 9.4.
Un caso importante in cui si applicano i risultati precedenti ` e il seguente:
Teorema 9.6. Sia M = K/H e supponiamo che vi sia una forma bilineare sim-
metrica non degenere Ad(K)-invariante f su la cui restrizione ad h sia non
degenere.
Poniamo
(2.8) m = X f(X, Y) = 0, Y h.
Allora vale la decomposizione (2.3) ed inoltre la
(2.9) b(X, Y) = f(X, Y), X, Y m,
` e una forma bilineare simmetrica non degenere ed Ad(H)-invariante su m.
Rispetto a questa decomposizione ed alla metrica pseudo-Riemanniana K-
invariante associata a questa scelta di b lo spazio omogeneo M ` e naturalmente
riduttivo.
Il tensore di curvatura rispetto a questa metrica soddisfa
g
o
(R(X
M
, Y
M
)Y
M
, X
M
) =
1
4
f([X, Y]
m
, [X, Y]
m
) + f([X, Y]
h
, [X, Y]
h
), (2.10)
148 9. METRICHE INVARIANTI
X, Y m.
Osservazione 9.7. Se possiamo scegliere la f denita positiva, allora la metri-
ca g denita nel teorema precedente ` e Riemanniana, con curvatura sezionale non
negativa.
Esempio 9.1. Supponiamo che K ammetta una forma bilineare simmetrica Ad(K)-
invariante e denita positiva e poniamo H = e. Allora la connessione di Levi-
Civita associata alla metrica descritta nel teorema precedente coincide con la 0-
connessione ed ha curvatura R
e
(X

, Y

) =
1
4
ad([X, Y]).
CAPITOLO 10
Metriche di Einstein
1. Propriet` a del tensore di curvatura
Sia (M, g) una variet` a pseudo-Riemanniana di dimensione reale m. Sia D
la dierenziazione covariante su M associata alla connessione di Levi-Civita ed
indichiamo con R la sua curvatura. Ricordiamo che
T(X, Y) = D
X
Y D
Y
X [X, Y] = 0, R(X, Y)Z = D
X
D
Y
Z D
Y
D
X
Z D
[X,Y]
Z.
Le principali propriet` a della curvatura sono:
(1) R ` e un tensore di tipo (3, 1).
(2) R ` e antisimmetrico rispetto ai suoi primi due argomenti:
R(Y, X) = R(X, Y).
(3) R(X, Y) denisce una trasformazione g-antisimmetrica:
g(R(X, Y)Z, U) + g(R(X, Y)U, Z) = 0.
(4) Vale lidentit` a dierenziale di Bianchi:
(DR)(X, Y, Z) + (DR)(Y, Z, X) + (DR)(Z, X, Y) = 0.
Utilizzando il tensore della metrica g possiamo considerare la curvatura anche
come un tensore di tipo (4, 0), ponendo
R(X, Y, Z, U) = g(R(X, Y)Z, U).
Per le simmetrie del tensore di curvatura, esso denisce unapplicazione
R :
2
M
2
M,
che sui tensori alternati di rango due si pu` o scrivere mediante
g(R(X Y), Z U) = R(X, Y, Z, U) = g(R(X, Y)Z, U).
Denizione 10.1. Se ` e un due-piano anisotropo di T
p
M, la curvatura sezionale
in ` e data da
K() =
R(X, Y, X, Y)
g(X, X)g(Y, Y) [g(X, Y)]
2
, se X, Y , X Y 0.
Teorema 10.1 (F.Schur). Se m 3 e, per ogni p M la curvatura sezionale dei
due piani in T
p
M ` e costante, allora (M, g) ha curvatura costante, esiste cio` e una
costante reale k tale che
(1.1) R(X, Y)Z = k
_
g(Y, Z)X g(X, Z)Y
_
, X, Y, Z X(M).
149
150 10. METRICHE DI EINSTEIN
Denizione 10.2. La curvatura di Ricci di (M, g) ` e il tensore di tipo (2, 0)
r(X, Y) = tr (Z R(X, Z)Y).
Se Z
1
, . . . , Z
m
` e una base ortonormale per g in un punto p M, se cio` e
g(Z
i
, Z
j
) =
i

i, j
, con
2
i
= 1,
allora
r(X, Y)(p) =

m
i=1

i
R(X, Z
i
, Y, Z
i
).
Il tensore di Ricci pu` o essere anche considerato come un tensore di tipo (1, 1),
Ric : T M T M, mediante:
r(X, Y) = g(Ric (X), Y).
Osservazione 10.2. Il tensore di Ricci ` e simmetrico: abbiamo cio` e r(X, Y) =
r(Y, X), ovvero g(Ric (X), Y) = g(X, Ric (Y)).
CAPITOLO 11
Spazi simmetrici
1. Spazi ani localmente simmetrici
Sia M una variet` a dierenziabile di dimensione m, con una connessione ane
denita dalla derivazione covariante . Fissiamo un punto p di M ed intorni V
0
(p)
di 0 in T
p
M, ed U
p
di p in M tali che lesponenziale in p sia denito su V
0
(p)
e sia un dieomorsmo di V
0
(p) su U
p
. Ricordiamo che lesponenziale exp
p
:
V
0
(p)U
p
` e denito da exp
p
(X) =
p,X
(1), se
p,X
(t) ` e la geodetica di punto
iniziale p e velocit` a iniziale X T
p
M. Possiamo supporre che V
0
(p) sia simmetrico
rispetto allorigine e denire quindi la simmetria geodetica rispetto al punto p
mediante la corrispondenza :
(1.1)
U
p
q = exp
p
(X)
s
p
q

= exp
p
(X) U
p
.
Osserviamo che s
p
` e un dieomorsmo di U
p
, con ds
p
(p) = I (I ` e qui lidentit` a
su T
p
M) ed s
2
p
= s
p
s
p
= id
U
p
.
Denizione 11.1. Diciamo che (M, ) ` e una variet ` a ane localmente simmetrica
se per ogni punto p di M esiste un intorno aperto U
p
di p in M su cui la simmetria
ane sia denita e sia una trasformazione ane.
Ricordiamo brevemente la denizione di trasformazione ane. Consideriamo in primo luogo
il concetto di trasporto parallelo. Se (M, ) ` e uno spazio ane ed : [0, 1]M, con (0) = p
0
e
(1) = p
1
, una curva dierenziabile, per ogni vettore X
0
T
p
0
M indichiamo con []

(X
0
) il vettore
X
1
T
p
1
M, denito dal valore X
1
= X(1) del campo di vettori [0, 1] tX(t) T M lungo ,
con valore iniziale X(0) = X
0
, denito dal problema di Cauchy per il sistema lineare di equazioni
dierenziali ordinarie:
_

_
DX(t)
dt
=
(t)
X(t) = 0,
X(0) = X
0
.
Se ora (N,

) ` e unaltra variet` a ane, unapplicazione dierenziabile f : MN si dice ane se


preserva il trasporto parallelo, se cio` e, per ogni coppia di punti p
0
, p
1
di M che siano estremi di un
cammino dierenziabile : [0, 1]M, per ogni X
0
T
p
0
M risulta:
d f (p
1
)([]

(X
0
)) = [ f ]

(d f (p
0
)(X
0
)) .
Se f : MN ` e un dieomorsmo, esso denisce unapplicazione bigettiva X(M) Xf

(X)
X(N). In questo caso, la f ` e una trasformazione ane se e soltanto se preserva la derivazione co-
variante, cio` e se e soltanto se f

(
X
Y) =

f(X)
f

(Y) per ogni coppia X, Y di campi di vettori di


M.
Teorema 11.1. Uno spazio ane (M, ) ` e localmente simmetrico se e soltanto se
il suo tensore di torsione T e il suo tensore di curvatura R soddisfano le equazioni:
(1.2) T = 0,
X
R = 0 X X(M).
151
152 11. SPAZI SIMMETRICI
Dimostrazione. Supponiamo che (M, ) sia localmente simmetrica. In parti-
colare, per ogni punto p M, il dierenziale in p della simmetria rispetto al punto
p ` e il dierenziale di unanit` a. Preserva quindi torsione e curvatura. Ricordiamo
che la torsione T ` e denita da : T(X, Y) =
X
Y
Y
X[X, Y] per ogni X, Y X(M).
In un qualsiasi punto p avremo, applicando il dierenziale ds
p
= I :
T(X
p
, Y
p
) = (T(X
p
, Y
p
)) = T(X
p
, Y
p
)
e quindi T(X
p
, Y
p
) = 0 per ogni X, Y X(M) ed ogni p M. Ci ` o dimostra che la
torsione ` e nulla. Analogamente, se X, Y, Z, T X(M) e p M, otteniamo :
[(
X
R)(Y, Z)T]
p
= [(
X
R)(Y, Z)(T)]
p
= [(
X
R)(Y, Z)T]
p
e quindi anche
X
R = 0.
Per concludere la dimostrazione, proveremo pi ` u in generale il :
Lemma 11.2. Siano (M, ) ed (M

) due spazi ani. Supponiamo che, dette T


ed R torsione e curvatura di (M, ) e T

ed R

quelle di (M

), risulti :

X
T = 0,
X
T

= 0,
X
R = 0 ,

X
R

= 0 X X(M), X

X(N) .
Siano p M, q N due punti per cui esista un isomorsmo lineare L : T
p
MT
q
N
tale che:
_

_
L(T(v
1
, v
2
)) = T

(L(v
1
), L(v
2
)) ,
L(R(v
1
, v
2
)v
3
) = R

(L(v
1
), L(v
2
))L(v
3
)
v
1
, v
2
, v
3
T
p
M .
Allora esistono intorni aperti U
p
di p in M, W
q
di q in N ed un dieomorsmo ane
f : U
p
U
q
con d f (p) = L. Tale f ` e essenzialmente unica, ` e cio` e univocamente
determinata da L nella componente connessa di p dellintorno aperto di p in M su
cui ` e denita.
Dimostrazione. Sia U
p
= exp
p
(V
0
(p)) un intorno normale di p in M. Siano
X
1
, . . . , X
m
campi di vettori in U
p
ottenuti mediante il trasporto parallelo, lungo le
geodetiche uscenti da p, di una base X
1
(p), . . . , X
m
(p) di T
p
M. Lipotesi che cur-
vatura e torsione abbiano dierenziale covariante nullo ci dice che le componenti
della torsione T e della curvatura R, calcolate rispetto ai campi X
1
, . . . , X
m
, sono
costanti in U
p
.
Siano ora X

1
, . . . , X

m
i campi di vettori, deniti in un intorno normale U

=
exp
p
(V

0
(p

)), paralleli lungo le geodetiche uscenti da p

, con X

j
(p

) = L(X
j
(p)).
Per lipotesi che torsione e curvatura abbiano dierenziale covariante nullo, le
componenti della torsione T

e della curvatura R

, calcolate rispetto ai campi X

1
, . . . , X

m
,
sono costanti. Poich e tali componenti coincidono con quelle di T e di R in p

,
esse coincidono, essendo costanti, su tutto U

. Siano
p
e
p
le applicazioni

p
(t
1
, . . . , t
m
) = exp
p
(t
1
X
1
(p) + . . . + t
m
X
m
(p)) e
p
(t
1
, . . . , t
m
) = exp
p
(t
1
X

1
(p) +
. . . + t
m
X

m
(p)). A meno di restringere gli intorni normali U
p
e U

, posto A =

_
m
i=1
t
2
i
< r
2
R
m
, lanit` a locale cercata si pu` o denire mediante il diagramma
1. SPAZI AFFINI LOCALMENTE SIMMETRICI 153
commutativo :
A

p

U
p

f
.}
}
}
}
}
}
}
}
U

Il fatto che la f cos` costruita sia unanit` a, segue dallunicit` a della soluzione delle
equazioni di struttura
1
.
Denizione 11.2. Diciamo che una variet` a Riemanniana (M, g) ` e localmente sim-
metrica se ogni punto p di M ammette un intorno normale in cui la simmetria
geodetica (rispetto alla connessione di Levi-Civita) sia unisometria locale.
Teorema 11.3. Una variet` a Riemanniana (M, g) ` e localmente simmetrica se e
soltanto se la sua curvatura sezionale ` e invariante rispetto al trasporto parallelo.
Dimostrazione. Se (M, g) ` e localmente simmetrica, allora il suo tensore di cur-
vatura, e quindi a maggior ragione la sua curvatura sezionale, ` e invariante per
trasporto parallelo. Il viceversa segue dalle propriet` a algebriche del tensore di
curvatura: se s
p
` e la simmetria geodetica rispetto al punto p, consideriamo il ten-
sore B(X, Y, Z, T) = R(X, Y, Z, T) R(s
p
(X), s
p
(Y), s
p
(Z), s
p
(T)), denito quando
X, Y, Z, T X(U
p
) per un intorno normale simmetrico U
p
di p M. Esso ` e anti-
simmetrico rispetto alla prima e alla seconda coppia di indici e simmetrico per lo
scambio della prima con la seconda coppia di indici. Quindi esso si annulla identi-
camente perch e, per lipotesi dellinvarianza rispetto alla simmetria geodetica della
curvatura sezionale, abbiamo B(X, Y, X, Y) = 0 per ogni X, Y X(U
p
). Da questo
si deduce linvarianza di R rispetto al trasporto parallelo. Resta da vericare che
le simmetrie geodetiche di una variet` a Riemanniana, quando siano trasformazioni
ani, sono anche isometrie. Questo ` e il contenuto del lemma seguente.
Lemma 11.4. lemSia (M, g) una variet` a Riemanniana connessa e sia : MM
unanit` a per la connessione di Levi-Civita. Se, per un punto p
0
di M, il dieren-
ziale d(p
0
) : T
p
0
MT
(p
0
)
M ` e unisometria di spazi Euclidei, allora : MM
` e unisometria.
Dimostrazione. Sia q un qualsiasi punto di M e sia : [0, 1]M una curva
dierenziabile con (0) = q, (1) = p
0
. Sia : T
q
MT
p
0
M il trasporto parallelo
lungo la curva . Se X, Y T
p
0
M, abbiamo :
g
q
(X, Y) = g
p
0
((X), (Y))
1
Ricordiamo che le equazioni di struttura sono le :
_

_
d
i
=
i
h

h
+
1
2
T
i
j,h

i

h
d
i
j
=
i
h

h
j
+
1
2
R
i
j,h,k

h

k
con
X
i
X
j
=
h
i, j
X
h
, T(X
i
, X
j
) = T
h
i, j
X
h
, R(X
h
, X
k
)X
j
= R
i
j,h,k
X
i
,
i
(X
j
) =
i
j
,
i
j
=
i
h, j

h
. Le forme
i
ci consentono di calcolare le coordinate normali nellintorno del punto p, quando i campi di vettori
X
i
siano scelti come nella dimostrazione del lemma.
154 11. SPAZI SIMMETRICI
perch e il trasporto parallelo preserva il prodotto scalare,
= g
(p
0
)
(d(p
0
)((X)), d(p
0
)((Y)))
per lipotesi che d(p
0
) sia unisometria,
= g
(q)
(d(q)(X), d(q)(Y))
perch e, essendo una trasformazione ane, la d commuta con loperazione di tra-
sporto parallelo, trasporta cio` e vettori paralleli lungo la curva in vettori paralleli
lungo la curva .
2. Alcuni risultati sui gruppi di trasformazioni
Premettiamo allo studio del gruppo O(M, g) delle isometrie di una variet` a Rie-
manniana (M, g) alcuni risultati generali sui gruppi di trasformazioni di una variet` a
dierenziabile. Vale il :
Teorema 11.5. Sia M una variet ` a dierenziabile numerabile allinnito e sia G un
sottogruppo del gruppo dei dieomorsmi di M in s e. Sia G X(M) linsieme di
tutti i campi di vettori X di M che generano gruppi a un parametro di trasformazio-
ni di G. Se la sottoalgebra di Lie reale di X(M) generata da Gha dimensione nita,
allora G ` e unalgebra di Lie e possiamo denire su G una struttura di gruppo di
Lie di trasformazioni di M, con algebra di Lie (isomorfa a) G.
Dimostrazione. Indichiamo con R texp(tX) G il gruppo a un parametro
di dieomorsmi generato da X G. Sia L(G) lalgebra di Lie generata da G
ed indichiamo con

G il gruppo di Lie connesso e semplicemente connesso con
algebra di Lie L(G). Per ogni X L(G) possiamo considerare il gruppo locale a
un parametro da esso generato : vi ` e un intorno aperto V
X
di (0 M) in (R M),
in cui ` e denita unapplicazione dierenziabile, che indicheremo con :
V
X
(t, p)e
tX
(p) M ,
tale che :
(d/dt)
_
e
tX
(p)
_
= X
e
tX
(p)
per ogni (t, p) U
X
.
Osserviamo che possiamo scegliere V
X
= (R M), e risulta e
tX
= exp(tX), se
X G L(G).
Poich e abbiamo supposto che L(G) sia unalgebra di Lie di dimensione nita,
possiamo trovare un intorno aperto U di (e M) in
_

G M
_
tale che, se (g, p)
U , allora vi sono X L(G) e t R tali che (t, p) V
X
e g = exp(tX). (Indichiamo
qui con exp : L(G)

G lesponenziale, denito sullalgebra di Lie L(G), a valori


nel gruppo di Lie

G.)
Per dimostrare questaermazione, consideriamo un ricoprimento aperto lo-
calmente nito U
i
di M mediante aperti relativamente compatti e un suo ra-
namento U

i
. Introduciamo poi una norma sullo spazio vettoriale di dimensione
nita L(G). Per i teoremi di esistenza, unicit` a e dipendenza continua dai parametri,
2. ALCUNI RISULTATI SUI GRUPPI DI TRASFORMAZIONI 155
potremo allora determinare numeri reali positivi
i
tali che il problema di Cauchy
per il sistema di equazioni dierenziali ordinarie :
()
_

_
X L(G) , p U

i
, (t, p, X) U
i
d(t, p, X)
dt
= X
(t,p,X)
(0, p, X) = p
abbia una ed una sola soluzione, denita per t <
i
, se jXj 1 . Potremo allora
considerare U =
_
i
_
exp(X) jXj <
i
U

i
_
.
Risulta allora denita unazione locale di

G su M, dalla :
U (exp(tX), p)e
tX
(p) M .
Osserviamo che questapplicazione ` e ben denita per lunicit` a della soluzione di
().
Per completare la dimostrazione, proviamo ora alcuni lemmi.
Lemma 11.6. Siano X, Y G. Allora Z = Ad(exp(X))(Y) G.
Dimostrazione. Abbiamo
e
tZ
(p) = e
X
e
tY
e
X
(p) = exp(X) exp(tY) exp(X)(p)
e quindi te
tZ
` e un gruppo a un parametro di trasformazioni di G e Z G.
Lemma 11.7. G genera L(G) come spazio vettoriale su R.
Dimostrazione. Indichiamo con V il sottospazio vettoriale di L(G) generato da
G. Per il lemma precedente, abbiamo Ad(exp(G))(G) G e quindi, per linerarit` a,
abbiamo anche Ad(exp(G))(V) V. Poich e G genera L(G), anche exp(G) genera

G. Poich e linsieme degli elementi g



G per cui Ad(g)(V) V ` e un sottogruppo
di

G, ne segue che Ad(

G)(V) V. Otteniamo in particolare che Ad(exp(V))(V)
V, che ci d` a, dierenziando, [V, V] V. Quindi V ` e unalgebra di Lie e perci ` o
coincide con L(G).
Lemma 11.8. L(G) = G.
Dimostrazione. Siano X
1
, . . . , X
n
G una base di L(G) come spazio vettoria-
le. Allora lapplicazione :
t
1
X
1
+ + t
n
X
n
exp(t
1
X
1
) exp(t
n
X
n
)
` e un dieomorsmo di un intorno V
0
di 0 in L(G) su un intorno W
e
dellidentit` a e
di

G. Quindi, se Y L(G), possiamo trovare un > 0 e funzioni a
i
: (, )R
tali che
_
n
i=1
a
i
(t)X
i
V
0
e
exp(tY) = exp(a
1
(t)X
1
) exp(a
n
(t)X
n
) se t < .
Questa uguaglianza ci d` a la :
e
tY
= exp(a
1
(t)X
1
) exp(a
n
(t)X
n
) se t < .
Denendo e
tY
=
_
e
(t/N)Y
_
N
se t < N, otteniamo che Y G. Questo completa la
dimostrazione del lemma.
156 11. SPAZI SIMMETRICI
Sia ora G

il gruppo di dieomorsmi di M generato da exp(G). Poich e G

` e
generato dai sottogruppi a un parametro contenuti in G, abbiamo G

G. Poich e
per ogni g G ed ogni sottogruppo a un parametro R ta
t
G anche R
tad(g)(a
t
) G ` e ancora un sottogruppo a un parametro di G, il sottogruppo G

` e
normale in G. Inoltre, lapplicazione ad(g) : G

` e continua
2
per la topologia
di gruppo di Lie di G

, perch e trasforma sottogruppi a un parametro in sottogruppi


a un parametro.
Dimostriamo ora il :
Lemma 11.9. Sia G

un sottogruppo normale di un gruppo G. Se G

` e un gruppo
topologico e le applicazioni ad(g) : G

sono continue per ogni g G, allora


vi ` e ununica topologia di gruppo topologico su G per cui G

sia aperto in G.
Dimostrazione. Deniamo su Gla topologia meno ne per cui sono aperti tutti
gli insiemi L
g
(A) con A aperto di G

. Si verica facilmente che questa topologia ` e


lunica con le propriet` a richieste nellenunciato del lemma.
Osservazione 11.10. In generale la topologia su G ` e pi ` u ne della topologia
compatta-aperta. Inoltre, non ` e detto che le componenti connesse di G, con la
topologia che abbiamo denito, formino un insieme di cardinalit` a al pi ` u numera-
bile. Possiamo ad esempio considerare lazione sul gruppo additivo R, che identi-
chiamo alla variet` a M, di un qualsiasi suo sottogruppo G totalmente sconnesso:
in questo caso G = 0 e la costruzione che abbiamo fatto di d` a su G la topologia
discreta.
Ricordiamo che un parallelismo assoluto su una variet` a dierenziabile M ` e
una sezione C

(M, F(M)) del brato dei suoi sistemi di riferimento. In modo


equivalente, ` e il dato di m campi di vettori X
1
, . . . , X
m
che deniscono in ogni
punto p M una base (X
1
(p), . . . , X
m
(p)) di T
p
M. Un dieomorsmo f : MM
denisce un dieomorsmo di brati principali

f : F(M)F(M).
Denizione 11.3. Se (M, ) ` e la coppia formata da una variet` a dierenziabile M e
da un parallelismo assoluto assegnato su M, chiameremo automorsmi di (M, )
i dieomorsmi f : MM tali che

f = f .
Gli automorsmi di (M, ) formano un gruppo, che denoteremo Aut Aut Aut(M, ).
Teorema 11.11. Sia (M, ) la coppia formata da una variet ` a dierenziabile con-
nessa M numerabile allinnito e da un parallelismo assoluto su M. Allora
Aut Aut Aut(M, ) ` e un gruppo di Lie di trasformazioni con dim
R
Aut Aut Aut(M, ) dim
R
M.
Pi ` u precisamente, per ogni p M, lapplicazione
() Aut Aut Aut(M, ) gg(p) M
` e iniettiva e la sua immagine ` e una sottovariet` a chiusa di M. Vi ` e ununica struttura
di gruppo di Lie su Aut Aut Aut(M, ) per cui la () sia un dieomorsmo.
2
Un teorema di Chevalley ([Theory of Lie groups. Princeton Univ. Press, 1946], p.128) ci dice
che, se G e G

sono due gruppi di Lie, un omomorsmo algebrico : GG

` e un omomorsmo di
gruppi di Lie se e soltanto se trasforma sottogruppi a un parametro di G in sottogruppi a un parametro
di G

.
2. ALCUNI RISULTATI SUI GRUPPI DI TRASFORMAZIONI 157
Dimostrazione. Sia (p) = (X
1
(p), . . . , X
m
(p)) e sia V il sottospazio vetto-
riale reale di X(M) generato da X
1
, . . . , X
m
. Per denizione, le trasformazioni di
Aut Aut Aut(M, ) lasciano V invariante. In particolare gli elementi di Aut Aut Aut(M, ) commu-
tano con gli elementi dei sottogruppi a un parametro
v
(t) di dieomorsmi di M
generati dagli elementi v di V. Poniamo
v
=
v
(1). Osserviamo che, per ogni
punto p M,
v
(q) ` e denita per v in un intorno di 0 in V e q in un intorno di p in
M.
Lemma 11.12. Per ogni p M lapplicazione Aut Aut Aut(M, ) gg(p) M ` e
iniettiva.
Dimostrazione. Per ogni g Aut Aut Aut(M, ) linsieme F
g
= q M g(q) = q dei
punti ssi di g ` e un sottoinsieme chiuso di M. Fissato un punto q M, al variare di
v in un intorno di 0 in V, gli elementi
v
(q) sono deniti e formano un intorno di q
in M. Poich e, come abbiamo osservato, g
v
=
v
g, otteniamo che F
g
contiene
un intorno di q. Dunque F
g
risulta aperto e chiuso in M e quindi o ` e vuoto, o
coincide con M per lipotesi che M sia connesso.
Sia : [0, T]M (T > 0) una curva dierenziabile. Risultano allora deter-
minate m funzioni scalari a
i

: [0, T]R tali che (t) =


_
m
i=1
a
i

(t)X
i
((t)) per ogni
t [0, T]. Due curve dierenziabili
1
,
2
: [0, T]M si diranno parallele nel
parallelismo completo se a
i

1
(t) = a
i

2
(t) per ogni t [0, T]. Osserviamo che,
data una curva dierenziabile : [0, T]M ed un punto q
0
, vi ` e al pi` u una curva
dierenziabile

parallela a ed uscente dal punto q


0
; esister` a poi comunque, per
qualche 0 < T sucientemente piccolo, una

: [0, ]M uscente da p
0
e
parallela alla restrizione di a [0, ].
Lemma 11.13. Per ogni p
0
M, linsieme Aut Aut Aut(M, )(p
0
) ` e chiuso in M.
Dimostrazione. Sia a
k
una successione di elementi di Aut Aut Aut(M, ) tali che
a
k
(p
0
) converga a un elemento q
0
M.
Dimostriamo che ogni curva : [0, 1]M uscente dal punto p
0
ammette una
parallela

: [0, 1]M uscente da q


0
.
A questo scopo, indichiamo con T lestremo superiore dei numeri reali a > 0
per cui la restrizione di a [0, a] ammette una parallela

a
con punto iniziale q
0
.
Vogliamo dimostrare che esiste la parallela

T
. A questo scopo, osserviamo che
esistono le parallele

per ogni 0 < T

< T e che per ogni t con 0 t < T,


abbiamo lim
k
a
k
((t)) =

(t) per 0 t T

< T.
Fissiamo poi un intorno V
0
di 0 in V e un intorno U di (T) in M tali che
v
(p)
sia denita per v V
0
e p U. Allora
v
` e anche denita, per v V
0
, su tutti gli
insiemi a
k
(U). Sia t
0
< T tale che a
k
((t
0
)) U per ogni k > 1 e (T) =
v
0
((t
0
))
per qualche v
0
V
0
.
Possiamo allora denire

T
ponendo

T
(t) =

(t) se 0 t T

< T e

T
(T) =
v
0
(

(t
0
)) se t
0
T

< T.
Se fosse T < 1, potremmo prolungare

T
con una parallela a (t T) uscente
dal punto

T
(T), contraddicendo la denizione di T. Quindi T = 1 e questo di-
mostra lesistenza della parallela. Poich e

(1) = lim
k
a
k
((1)), lestremo

(1)
non dipende dalla scelta del cammino , ma soltanto dal suo punto nale (1).
158 11. SPAZI SIMMETRICI
Dimostriamo in questo modo che a
k
(q) converge per ogni q M e otteniamo
quindi unapplicazione a : MM mediante a(q) = lim
k
a
k
(q) per ogni q M.
Poich e
v
(a(q)) = a(
v
(q)) per ogni q M, la a ` e chiaramente dierenziabile.
Si pu` o dimostrare che ` e invertibile, ripetendo i raginamenti appena svolti per la
successione delle applicazioni inverse a
1
k
.
Abbiamo facilmente:
Lemma 11.14. Sia l lalgebra di Lie dei campi di vettori X X(M) tali che
[X, V] = 0. Per ogni p M, lapplicazione l XX(p) T
p
M ` e iniettiva.
Dimostrazione. I generatori di sottogruppi a un parametro di Aut Aut Aut(M, ) sono
gli elementi di l che generano sottogruppi a un parametro di dieomorsmi di M.
Quindi, per il Teorema 11.5, il gruppo Aut Aut Aut(M, ) ` e un gruppo di Lie, e lapplica-
zione Aut Aut Aut(M, ) aa(p) M denisce per ogni p M un dieomorsmo di
Aut Aut Aut(M, ) con una sottovariet` a dierenziabile chiusa di M.
Completiamo ora la dimostrazione del Teorema 11.11. Linsieme G dei campi
di vettori X l che generano sottogruppi a un parametro di trasformazioni di M
` e una sottoalgebra di Lie di l, e quindi ha dimensione nita. Possiamo perci` o
applicare il Teorema 11.5 al gruppo G = Aut Aut Aut(M, ) e a G, e concludere che G ha
una struttura di gruppo di Lie con algebra di Lie G. Poich e lazione G MM
` e dierenziabile, ssato un qualsiasi punto p
0
M, limmersione dierenziabile
G gg(p
0
) M ` e un dieomorsmo di G con una sottovariet` a dierenziabile
chiusa di M.
Ricordiamo che vale il teorema
3
:
Teorema 11.15 (Bochner-Montgomery). Sia G un gruppo topologico localmente
compatto e numerabile allinnito di trasformazioni dierenziabili di una variet` a
dierenziabile paracompatta M. Allora G ` e un gruppo di Lie.
Ricordiamo ancora
4
il :
Teorema 11.16 (Dantzig-van der Waerden). Sia (E, d) uno spazio metrico local-
mente compatto. Sia Isom(E, d) il gruppo delle isometrie di (M, E) e, per x E,
indichiamo con Isom
x
(E, d) lo stabilizzatore di x in Isom(E, d). Consideriamo su
Isom(E, d) la topologia compatta-aperta. Allora Isom(E, d) ` e localmente compat-
to e Isom
x
(E, d) ` e compatto per ogni x M. Se M ` e compatto, anche Isom(E, d)
` e compatto.
Osservazione 11.17. Ricordiamo ancora che, se (M, g) ` e una variet` a Riemanniana
e d ` e la distanza nella metrica corrispondente, allora le isometrie f : MM per
3
S.Bochner, D.Montgomery Locally compact groups of dierentiable transformations, Ann. of
Math. 47 (1946), pp.639-657.
4
D.Dantzig, B.L.van der Waerden

Uber metrish homogene R aume, Abh. Math. Sem. Univ.
Hamburg 6 (1928) pp.374-376. Una dimostrazione completa si pu` o trovare anche in : Kobayashi-
Nomizu Foundations of Dierential Geometry, New York: John Wiley & Sons, vol.1, 1963, alle
pagine 46-50.
3. AUTOMORFISMI AFFINI E ISOMETRIE 159
la metrica d sono applicazioni dierenziabili che preservano il tensore g della me-
trica. Indicheremo nel seguito con O(M, g) il gruppo delle isometrie della variet` a
Riemanniana (M, g), cio` e :
O(M, g) = f C

(M, M) f

g = g .
Se d ` e la distanza su M denita dalla metrica g, allora Isom(M, d) = O(M, g).
3. Automorsmi ani e isometrie
Per utilizzare i risultati del 2 nella discussione del gruppo delle anit` a di
una variet` a ane (M, ) e delle isometrie di una variet` a Riemanniana (M, g), ` e
conveniente riformulare le nozioni di variet` a ani e riemanniane nel contesto della
teoria delle G-strutture.
Sia M una variet` a dierenziabile di dimensione m. Indichiamo con :
F(M)

GL(m,R)
M
il brato principale dei sistemi di riferimento su M.
Gli elementi della bra F
p
(M) =
1
(p) sono le basi (v
1
, . . . , v
m
) di T
p
M. Il
gruppo GL(m, R) opera a destra su F(M) mediante :
(v
1
, . . . , v
m
) a =
_

_
m

i=1
a
i
1
v
i
, . . . ,
m

i=1
a
i
m
v
i
_

_
se a =
_
a
i
j
_
1i, jm
GL(m, R) .
Se = (X
1
, . . . , X
m
) ` e una m-upla di campi di vettori che deniscono una base di
T
p
M in ogni punto p di un aperto U di M, allora lapplicazione :
U GL(m, R) (p, a)(p) a
1
(U)
` e un dieomorsmo per la struttura dierenziabile di F(M).
In modo equivalente, possiamo denire la bra F
p
(M) sopra il punto p M co-
me linsieme di tutte le applicazioni lineari invertibili : R
m
T
p
M, identicando
una base (v
1
, . . . , v
m
) di T
p
M allisomorsmo lineare : R
m
T
p
M che associa al
vettore e
i
=
t
(0, . . . , 0,
i
1, 0, . . . , 0) della base canonica di R
m
il vettore v
i
di T
p
M.
Deniamo allora in modo aatto naturale la forma canonica
1
(F(M), R
m
)
mediante :
(v) =
1
(d(v)) F(M), v T

F(M) .
Osserviamo che :
(R
a
)

= a
1
a GL(m, R) .
Infatti, se v T

F(M), allora dR
a
(v) T
a
F(M) e d(dR
a
(v)) = d(v). Quindi :
(R
a
)

(v) = (dR
a
(v)) = ( a)
1
(d(dR
a
(v))) = a
1

1
(d(v)) = a
1
(v) .
Proposizione 11.18. Ogni dieomorsmo f : MM si solleva in modo unico ad
un dieomorsmo

f : F(M)F(M) che lascia invariante. Viceversa, ogni auto-
morsmo di GL(m, R)-brato principale F : F(M)F(M) che lasci invariante ` e
il sollevamento di un dieomorsmo f : MM.
160 11. SPAZI SIMMETRICI
Dimostrazione. Sia f : MM un dieomorsmo. Deniamo allora il suo
sollevamento

f mediante :

f : F(M) d f (()) F(M) .


Abbiamo allora, se F(M) e v T

F(M) :
(d

f (v)) = (d f (()) )
1
_
d(d

f ()(v))
_
=
_

1
(d f (()))
1
_
(d f (()) d(v)) = (v) .
Infatti, poich e

f preserva le bre, abbiamo f =

f e quindi d f d = dd

f .
Viceversa, se F : F(M)F(M) preserva le bre e lascia invariante, detto
f : MM il dieomorsmo denito da F = f , osserviamo che =

f
1
F
` e un automorsmo dierenziabile di F(M) che preserva la bra, lascia invariante
e induce lidentit` a su M. Perci ` o abbiamo :

1
(d(v)) = (v) =

((v)) = (d(v))
= (())
1
(d(d(v))) = (())
1
(d(v))
F(M) , v T

F(M) .
Otteniamo dunque (())
1
(w) =
1
(w) per ogni w T
()
M, e questo dimostra
che ` e lidentit` a su F(M).
Denizione 11.4. Per ogni A gl(m, R), deniamo il campo di vettori fondamen-
tale A

X(F(M)) associato ad A come il generatore innitesimale del gruppo a


un parametro di dieomorsmi F(M) R (, t) exp(tA) F(M).
Una connessione ane su M si pu` o denire, oltre che per mezzo della deri-
vazione covariante, mediante lassegnazione di una forma di connessione, cio` e di
una forma dierenziale
1
(M, gl(m, R)) che goda delle propriet` a :
(A

) = A A gl(m, R) (1)
R

a
= Ad(a
1
) a GL(m, R) . (2)
Un vettore v T

F(M) con (v) = 0 si dice orizzontale. Poich e () : T

F(M)gl(m, R)
ha rango m
2
e ker d() ker () = 0 per la propriet` a (1), la forma di connes-
sione ci permette di decomporre lo spazio tangente a F(M) in un punto nella
somma diretta dei due sottospazi V

(M) = ker d() dei vettori verticali in e


H

(M) dei
5
vettori orizzontali in .
Poich e d() : H

(M)T
()
M ` e per ogni F(M) un isomorsmo lineare,
possiamo associare ad ogni campo di vettori X denito su un aperto U di M un
campo di vettori orizzontale

X su
1
(U), caratterizzato dalle :
_

_
(

X) = 0
d(

X) = X .
5
Un modo equivalente di denire una connessione ane ` e quello di assegnare una distribuzione
vettoriale H su F(M), complementare della distribuzione verticale.
3. AUTOMORFISMI AFFINI E ISOMETRIE 161
La derivazione covariante associata alla connessione ane ` e denita dalla formula :
()
X
Y(()) =

X

1
(Y)
_
=

X((

Y)) X, Y X(M) , F(M),


dove osserviamo che, ssato Y X(M), la
Y
() =
1
(Y(())) ` e una funzione
dierenziabile su F(M) a valori in R
m
. Chiaramente :
_

_
R

Y
() =
Y
( a) = ( a)
1
Y(( a)) = a
1

1
Y(()) = a
1

Y
()
Y X(M) , F(M) , a GL(m, R) ,
e quindi :
R

a
(

X(
Y
)) = ( a)
_
R
a

X
_
(
Y
) = ( a)

X(R

Y
)
= a

X
_
a
1

Y
_
= a a
1


X(
Y
) =

X(
Y
)
mostra che la derivata covariante
X
Y ` e ben denita dalla (), perch e il valore del
secondo membro ` e costante quando varia sulla bra F
p
(M) del punto p M.
Viceversa, si pu` o dimostrare che, data di una derivazione covariante , vi ` e
ununica forma di connessione per cui vale la ().
Abbiamo infatti :
(X [(X)]

)((

Y)) =
d(X)
Y X X(F(M)) , Y X(M) .
Quindi:
() [(X)]

((

Y)) = X((

Y))
1

d(X)
Y X X(F(M)) , Y X(M)
ci permette di calcolare utilizzando la forma canonica e la derivazione cova-
riante.
Teorema 11.19. Sia M una variet ` a dierenziabile, dotata di una connessione a-
ne denita dalla forma di connessione
1
(F(M), gl(m, R)). Un dieomorsmo
f : MM ` e unanit ` a se e soltanto se il suo sollevamento

f lascia invariante la
forma di connessione .
Viceversa, un dieomorsmo di brati principali F : F(M)F(M) ` e il solle-
vamento di unanit ` a se e soltanto se lascia invarianti la forma canonica e la
forma di connessione .
Dimostrazione. Le () e () ci dicono che le trasformazioni ani di M sono
tutte e sole quelle il cui sollevamento lascia invariante. Lultima aermazione
segue dal fatto che un dieomorsmo di F(M) in s e ` e un sollevamento di un dif-
feomorsmo di M in s e se e soltanto se preserva le bre e lascia invariante la forma
canonica .
Teorema 11.20. Il gruppo delle anit ` a di una variet ` a dierenziabile M, dotata
di una connessione ane, ` e un gruppo di Lie di dimensione minore o uguale a
m(m + 1).
Dimostrazione. Sia
1
(F(M), gl(m, R)) la forma della connessione. Allo-
ra la forma

1
(F(M), R
m
gl(m, R))
162 11. SPAZI SIMMETRICI
denisce un parallelismo completo su F(M). La tesi ` e allora conseguenza del
Teorema 11.11.
Sia G un sottogruppo chiuso del gruppo lineare GL(m, R). Una G-struttura su
M ` e il dato di un brato principale P

G
M e di unimmersione dierenziabile
: P F(M), in modo che sia commutativo il diagramma :
P G F(M)GL(m, R)

_
P F(M)

M M
in cui la prime due frecce orizzontali sono denite dalle inclusioni : P F(M)
e G GL(m, R).
Osserviamo che P ` e una sottovariet` a chiusa di F(M). Infatti, ssata una sezio-
ne dierenziabile di P, denita in un aperto U di M, abbiamo P
1
(U) =

1
(U)
1
(()) G e lapplicazione
1
(U)
1
(()) GL(m, R)
` e continua. Quindi P
1
(U) ` e chiuso in
1
(U) per lipotesi che G fosse chiuso
in GL(m, R). Poich e gli insiemi
1
(U), al variare di U tra gli aperti di trivializza-
zione di P, formano un ricoprimento aperto di F(M), otteniamo che P ` e chiuso in
F(M).
Gli elementi X dellalgebra di Lie g di G deniscono campi di vettori su P che
sono la restrizione dei corrispondenti campi di vettori verticali X

deniti su F(M),
e che indicheremo ancora con X

.
Una G-connessione ane su M ` e il dato di una G-struttura P

G
M su M, e di
una forma dierenziale


1
(P, g) con le propriet` a :

(A

) = A A g (1)
R

= Ad(a
1
)

a G. (2)
Indichiamo con H

= ker

X(P) la distribuzione orizzontale associata alla


G-connessione ane. Abbiamo :
dR
a
(H

) = H
a
P, a G.
Possiamo quindi estendere la distribuzione orizzontale H

su P a una distribuzione
orizzontale H su F(M) ponendo
H
a
= dR
a
(H

) se P, a GL(m, R) .
Estendiamo cos` la


1
(P, g) a una forma di connessione ane di Cartan

1
(F(M), gl(m, R), ponendo :
(X) = A se X T

F(M) e X = A

+ Y con A gl(m, R) e Y H

.
Possiamo quindi denire in modo equivalente una G-connessione ane mediante
il dato di una forma di connessione ane su F(M) tale che, per una G-struttura
3. AUTOMORFISMI AFFINI E ISOMETRIE 163
P@ > > G > M, detta : PF(M) linclusione, risulti


1
(P, g), tale cio` e
che la sua restrizione a P sia una forma a valori nellalgebra di Lie g di G.
Lemma 11.21. Siano P

G
M una G-struttura,


1
(P, g) una G-connessione
ane e
1
(F(M), gl(m, R)) la sua estensione a F(M). Sia f : MM un
dieomorsmo. Supponiamo che M sia connessa. Sono equivalenti :
(a)

f

= ed esiste
0
P tale che

f (
0
) P.
(b)

f (P) = P e, detta

f
G
: PP la restrizione di

f a P, abbiamo
_

f
G
_

.
Dimostrazione. (a) = (b). Sia pr : gl(m, R)V = gl(m, R)/g la proiezione
nel quoziente. Consideriamo la forma dierenziale pr
1
(F(M), V) e la
corrispondente distribuzione vettoriale D = ker(pr ) in F(M). Ricordiamo che
una variet` a integrale di D ` e una sottovariet` a dierenziabile N di F(M) con T

N
D

per ogni N. Poich e



f lascia ssa la forma , essa lascia ssa a maggior
ragione la forma pr e trasforma quindi variet` a integrali di D in variet` a integrali
di G. La tesi segue allora dal fatto che P ` e una sottovariet` a integrale massimale di
D.
(b) = (a). Segue dal fatto che

f ( a) =

f
G
() a e ( a) = R

() se
P e a GL(m, R).
Denizione 11.5. Un dieomorsmo f : MM che soddis le condizioni equi-
valenti (a) e (b) del Lemma 11.21 si dice una trasformazione G-ane, o una
G-anit` a, di M.
Sia P

G
M una G struttura su M. Indichiamo ancora con la restrizione a P
della forma canonica di F(M). La forma di connessione

di una G-connessione
ane denisce un parallelismo completo, mediante la forma
1
(P, R
m
g).
Per il Teorema 11.11 abbiamo :
Corollario 11.22. Il gruppo delle trasformazioni G-ani di M, per unassegnata
connessione ane


1
(P, g) realtiva a una G-struttura P

G
M ` e un gruppo
di Lie di dimensione dim
R
M + dim
R
G.
Corollario 11.23. Due trasformazioni G-ani f , g di M, per unassegnata con-
nessione ane


1
(P, g) realtiva a una G-struttura P

G
M, coincidono se
sono uguali con i loro dierenziali in un punto p
0
M.
Una metrica Riemanniana g su M denisce una O(m)-struttura O(M) su M,
in cui gli elementi della bra O
p
(M) sono le basi ortonormali di T
p
M rispetto al
prodotto scalare g
p
. Viceversa, una O(m)-struttura su M denisce univocamente
una metrica Riemanniana g su M.
Il Lemma 11.4 ci dice che le isometrie di (M, g) sono tutte e sole le trasforma-
zioni ani f rispetto alla connessione di Levi-Civita per cui d f (p
0
) : T
p
0
MT
f (p
0
)
M
` e unisometria in qualche punto p
0
M.
164 11. SPAZI SIMMETRICI
La restrizione

della forma della connessione di Levi-Civita ` e una O(m)-


connessione ane.
Otteniamo perci ` o:
Teorema 11.24. Sia (M, g) una variet ` a Riemanniana. Unisometria di M ` e un
automorsmo dierenziabile f : MM il cui sollevamento ` e unanit ` a per la
connessione di Levi-Civita e per cui

f (O(M)) = O(M).
Il gruppo delle isometrie O(M, g) ` e un gruppo di Lie di dimensione minore o
uguale di m(m + 1)/2.
Lo stabilizzatore O
p
(M, g) di un punto p M nel gruppo O(M, g) delle isome-
trie di (M, g) ` e un gruppo compatto.
Dimostrazione. Il teorema ` e una conseguenza delle osservazioni precedenti e
del Corollario 11.22. Infatti dim
R
o(m) = m(m 1)/2 e quindi O(M) ` e una variet` a
dierenziabile di dimensione [m(m 1)/2] + m = m(m + 1)/2.
Citiamo a questo punto, senza dimostrazione
6
, il seguente :
Teorema 11.25. Sia (M, g) una variet` a Riemanniana di dimensione m. Se il suo
gruppo delle isometrie O(M, g) ha dimensione massima m(m + 1)/2, allora (M, g)
` e isometrico a uno dei seguenti spazi a curvatura costante :
(a) Lo spazio Euclideo R
m
;
(b) La sfera m-dimensionale S
m
;
(c) Lo spazio proiettivo m-dimensionale RP
m
;
(d) Lo spazio iperbolico semplicemente connesso m-dimensionale H
m
.
Descriviamo brevemente un modello dello spazio iperbolico m-dimensionale
H
m
. Consideriamo lipersupercie regolare di R
m+1
:
H
m
=
_

_
x = (x
0
, x
1
, . . . , x
m
) R
m+1

x
2
0
= 1 +
m

i=1
x
2
i
_

_
Abbiamo :
T
x
H
m
=
_

_
v = (v
0
, v
1
, . . . , v
m
) R
m+1

x
0
v
0
=
m

i=1
x
i
v
i
_

_
e deniamo la metrica iperbolica g su H
m
ponendo :
g
x
(v, v) = c
_

_
v
2
0
+
m

i=1
v
i
2
_

_
x H
m
, v T
x
H
m
per una costante c > 0. Osserviamo che H
m
` e lorbita del punto (1, 0, . . . , 0) ri-
spetto al gruppo O(1, m) delle trasformazioni lineari di R
m+1
che preservano la
forma bilineare simmetrica denita dalla matrice diag(1, 1, . . . , 1). Il gruppo
6
Vedi ad esempio: [S.Kobayashi Transformation groups in Dierential Geometry, New York,
Springer 1972] a pag.46.
4. SPAZI RIEMANNIANI GLOBALMENTE SIMMETRICI 165
O(1, m) ` e il gruppo delle isometrie di H
m
, che si identica allo spazio omogeneo
O(1, m)/(O(1) O(m)), dove :
O(1) O(m) =
__
1
a
_

a O(m)
_
` e lo stabilizzatore in O(1, m) del punto (1, 0, . . . , 0).
4. Spazi Riemanniani globalmente simmetrici
Sia (M, g) uno spazio Riemanniano. Diciamo che (M, g) ` e uno spazio Rie-
manniano globalmente simmetrico se, per ogni punto p M esiste unisometria
involutiva s
p
O(M, g) che abbia p come punto sso isolato.
Osserviamo che vale il seguente :
Lemma 11.26. Sia (M, g) uno spazio Riemanniano e p M. Allora esiste al pi ` u
unisometria involutiva s
p
che abbia p come punto sso isolato. Se una tale s
p
esiste, allora ds
p
(p) = Id su T
p
M ed s
p
coincide, in un intorno di p, con la
simmetria geodetica rispetto alla connessione di Levi-Civita.
Dimostrazione. Sia s
p
unisometria involutiva di (M, g) con p come punto s-
so isolato. Abbiamo (ds
p
(p))
2
= Id su T
p
M e quindi T
p
M si decompone nella
somma diretta dei sottospazi corrispondenti agli autovalori 1 e 1 di (ds
p
(p)). Se
ci fosse un v T
p
M \ 0 con ds
p
(p)(v) = v, allora s
p
lascerebbe ssi tutti i punti
della geodetica uscente da p con vettore tangente v e quindi p non sarebbe punto
sso isolato. Perci` o ds
p
(p) = Id. Poich e, essendo unisometria, s
p
trasforma
geodetiche in geodetiche, essa ` e allora, in un intorno di p, la simmetria geodetica
rispetto a p.
Lemma 11.27. Ogni spazio Riemanniano globalmente simmetrico ` e completo.
Dimostrazione. Sia (M, g) uno spazio Riemanniano globalmente simmetrico.
Sia : (a, b)M una geodetica massimale. Se fosse ad esempio b < +, ssato
con 0 < 2 < b a, posto p = (b ), la simmetria s
p
ci permette di prolungare
la geodetica a una geodetica denita su (a, 2b a 2) :
(t) =
_

_
(t) se a < t < b
s
p
((2b 2 t)) se b t < 2b a 2 ,
contraddicendone la massimalit` a. Deve quindi essere b = +, e con ragionamento
analogo si dimostra che a = .
Osserviamo che, se RM ` e una geodetica massimale con (0) = p, allora
s
p
(t) = (t) per ogni t R. Da questo fatto ricaviamo subito che :
Teorema 11.28. Il gruppo delle isometrie di uno spazio Riemanniano globalmente
simmetrico connesso ` e un gruppo transitivo di trasformazioni.
Dimostrazione. Sia (M, g) uno spazio Riemanniano connesso globalmente sim-
metrico. Indichiamo con d
g
la distanza denita dalla metrica g. Siano p
0
, p
1
due
qualsiasi punti di M. Poich e (M, g) ` e completo, esiste una geodetica : [0, 1]M,
166 11. SPAZI SIMMETRICI
di lunghezza () = d
g
(p
0
, p
1
). Abbiamo allora p
1
= s
(
1
2
)
(p
0
). Infatti s
(
1
2
)
` e
la simmetria geodetica rispetto al punto (
1
2
) e quindi trasforma la geodetica (t)
nella geodetica (1 t).
Teorema 11.29. Sia (M, g) uno spazio Riemanniano globalmente simmetrico, con-
nesso. Indichiamo con G la componente connessa dellidentit ` a nel gruppo di
Lie O(M, g) delle isometrie di (M, g). Fissiamo un punto p
0
M e sia K lo
stabilizzatore di p
0
in G.
(i) Lo stabilizzatore K di p
0
in G ` e un sottogruppo di Lie compatto di G e il
diagramma commutattivo :
G

M
G/
K
f

z
z
z
z
z
z
z
z
in cui la freccia orizzontale ` e lapplicazione G aa(p
0
) M e la freccia
verticale la proiezione nel quoziente, denisce un dieomorsmo f dello spazio
omogeneo G/K su M.
(ii) Lapplicazione = ad(s
p
0
) G as
p
0
a s
p
0
G ` e un automorsmo
involutivo di G tale che, detto K

linsieme dei punti ssi di e K


0

la componente
connessa dellidentit ` a in K

, risulta :
K
0

K K

.
Il gruppo K non contiene sottogruppi normali non banali di G.
(iii) Siano g e k le algebre di Lie di G e K, rispettivamente. Allora
k = X g d(p
0
)(X) = X
e, posto
p = X g d(p
0
)(X) = X
abbiamo
g = k p .
Abbiamo poi d(e)(k) = 0 e d(e) : pT
p
0
M ` e un isomorsmo. Se X p, allora :
R texp(tX)(p
0
) M
` e la geodetica uscente da p
0
con velocit ` a d(e)(X). Per ogni v T
p
0
M, il vettore
[d exp(tX)](p
0
)(v) ` e il traslato di v parallelamente lungo la geodetica.
Dimostrazione. Laermazione (i) ` e conseguenza del Teorema 11.24.
(ii) Per ogni k K, le due isometrie k e (k) = ad(s
p
0
)(k) = (s
p
0
k s
p
0
) di
(M, g) coincidono con il loro dierenziale in p
0
.
`
E quindi, per il Corollario 11.23,
(k) = ad(s
p
0
)(k) = k per ogni k K. In particolare, d(e)(k) = Ad(s
p
0
)(k) = k,
e d(e) ` e lidentit` a su k. Daltra parte, se X g ` e un punto sso di d(e), avremo
anche :
s
p
0
exp
G
(tX) s
p
0
= ad(s
p
0
)(exp
G
(tX)) = exp
G
(ad
g
(s
p
0
)(X)) = exp
G
(tX) ,
4. SPAZI RIEMANNIANI GLOBALMENTE SIMMETRICI 167
onde s
p
0
_
exp
G
(tX)(p
0
)
_
= exp
G
(tX)(p
0
) per ogni t R e quindi exp
G
(tX)(p
0
) =
p
0
, perch e p
0
` e un punto sso isolato di s
p
0
. Quindi k ` e proprio linsieme dei punti
ssi di d(e). Poich e il gruppo delle isometrie O(M, g) e G operano su G/K in
modo eettivo, K non contiene sottogruppi normali non banali di G.
(iii) Poich e d(e) ` e uninvoluzione e k ` e il sottospazio dei suoi punti ssi,
abbiamo la decomposizione g = k p.
Poich e d(e) ha nucleo uguale a k, ne segue che la sua restrizione a p ` e un
isomorsmo su T
p
0
M.
Sia ora X p e sia : RM la geodetica uscente da p
0
con velocit` a d(e)(X).
Consideriamo, per ogni numero reale t, lisometria u
t
= s
(t/2)
s
p
0
. Dico che
R tu
t
O(M, g) ` e un sottogruppo a un parametro di O(M, g). Infatti, se
t
1
, t
2
R, abbiamo :
u
t
1
u
t
2
(p
0
) = u
t
1
s
(t
2
/2)
(p
0
) = s
(t
1
/2)
s
p
0
((t
2
))
= s
(t
1
/2)
((t
2
)) = (t
1
+ t
2
)
= s
([t
1
+t
2
]/2)
(p
0
) = u
t
1
+t
2
(p
0
) .
Inoltre, du
t
: T
(s)
T
(t+s)
denisce, per ogni coppia di numeri reali t, s, il traspor-
to parallelo lungo la geodetica .
Per vericare questo fatto, osserviamo in primo luogo che, per ogni numero
reale s, la ds
p
0
((s)) denisce il trasporto parallelo da T
(s)
a T
(s)
lungo la
geodetica . A questo scopo, indichiamo con

s
1
,s
2
: T
(s
1
)
MT
(s
2
)
M il trasporto
parallelo da (s
1
) a (s
2
) lungo . Abbiamo allora un diagramma commutativo :
T
p
0
M

0,s
T
(s)
M
ds
p
0
(p
0
)

_
ds
p
0
((s))
T
p
0
M

0,s
T
(s)
M
Da questa ricaviamo che

0,s
ds
p
0
(p
0
) = ds
p
0
((s))

s,0
e, poich e ds
p
0
(p
0
) = I ,

0,s
= ds
p
0
((s))

s,0
, da cui otteniamo :
ds
p
0
((s)) =

0,s

_

0,s
_
1
=

0,s

s,0
=

s,s
.
Analogamente, ds
(s)
denisce, per ogni coppia di numeri reali s, t, il trasporto
parallelo da T
(t)
M a T
(2st)
M lungo la geodetica . Quindi, per composizione,
du
t
= (ds
(t/2)
(ds
p
0
) denisce il trasporto parallelo lungo da (s) a (t + s).
`
E perci` o du
t
1
du
t
2
= du
t
1
+t
2
, perch e il trasporto parallelo da (s) a (s + t
1
+ t
2
)
si pu` o ottenere componendo il trasporto parallelo da (s) a (s + t
2
) con quello da
(s + t
2
) a (s + t
1
+ t
2
).
In particolare (u
t
1
u
t
2
) ed u
t
1
+t
2
coincidono con i loro dierenziali in p
0
ed,
essendo isometrie, coincidono dappertutto : u
t
1
u
t
2
= u
t
1
+t
2
e R tu
t
O(M, g)
` e un gruppo a un parametro di isometrie. Possiamo quindi trovare Y g tale che
168 11. SPAZI SIMMETRICI
u
t
= exp
G
(tY) per ogni t R. Risulta poi
u
t
= s
p
0
s
(t/2)
= s
(t/2)
s
p
0
= u
t
.
Da questa ricaviamo che d(e)(Y) = Y, quindi Y p e perci ` o Y = X.
5. Coppie simmetriche e simmetriche Riemanniane
Sia G un gruppo di Lie connesso ed H un suo sottogruppo chiuso. La coppia
(G, H) si dice una coppia simmetrica se esiste un automorsmo analitico involutivo
: GG con
G
0

H G

,
ove G

= a G (a) = a e G
0

` e la componente connessa dellidentit` a di G

.
Se Ad
g
(H) ` e compatto
7
in Ad
g
(G), la coppia (G, H) si dice simmetrica Rie-
manniana.
Teorema 11.30. Sia (G, K) una coppia simmetrica Riemanniana e sia M lo spazio
omogeneo M = G/K. Siano : GM la proiezione naturale nel quoziente e
: GAut(M) la rappresentazione di G come gruppo di dieomorsmi di M,
indotta dalla traslazione a sinistra su M :
G G
(a,b)(a,(b))
G M
(a,b)ab

_
(a,p)(a)(p)
G
a(a)
M .
Sia un automorsmo analitico involutivo di G tale che K
0

K K

(ove K

` e il sottogruppo dei punti ssi di e K


0

la sua componente dellidentit` a). Allora


esistono metriche Riemanniane G-invarianti g su M. Rispetto a una qualsiasi me-
trica G-invariante g, lo spazio (M, g) ` e globalmente simmetrico Riemanniano. Sia
o = (e) e sia s
o
la corrispondente simmetrica geodetica. Essa soddisfa :
s
o
=
((a)) = s
o
(a) s
o
a G.
Osservazione 11.31. Osserviamo che, in particolare, la simmetria geodetica s
o
` e indipendente dalla scelta della metrica Riemanniana G-invariante. In eetti, la
connessione di Levi-Civita su M risulta indipendente dalla particolare scelta della
metrica G-invariante su M.
Dimostrazione. Indichiamo con g e k le algebre di Lie di G e K, rispettivamen-
te e poniamo p = X g d(e)(X) = X. Allora g = k p. Se X p e k K,
abbiamo :
(exp
G
(tAd
g
(k)(X)) = (ad(k)(exp
G
(tX))) = ad(k)(exp
G
(tX))
= exp
G
(tAd
g
(k)(X)) ,
7
Questo ` e vero in particolare se H ` e un sottogruppo compatto di G.
5. COPPIE SIMMETRICHE E SIMMETRICHE RIEMANNIANE 169
da cui otteniamo subito che d(e)(Ad
g
(k)(X)) = Ad
g
(k)(X). Quindi p ` e invariante
rispetto ad Ad
g
(K). Lapplicazione d(e) manda g su T
o
M ed ha come nucleo k. Se
X p, abbiamo :
(exp
G
(Ad
g
(k)(tX)) = (ad(k)(exp(tX))) = (k)(exp(tX)) .
Dierenziando questespressione per t = 0, otteniamo :
d(e) Ad
g
(X) = d(k) d(e)(X) k K X p .
Poich e Ad
g
(K) ` e compatto il GL
R
(g), esiste un prodotto scalare b su p, invariante
rispetto alla restrizione a p di Ad
g
(K). Allora g
o
= b
_
d(e)
p
_
1
` e un prodotto
scalare su T
o
M, invariante rispetto a (k) per ogni k K. Deniamo allora una
metrica Riemanniana su M ponendo :
g
(g)(o)
(d(g)(v), d(g)(w)) = g
o
(v, w) g G, v, w T
o
M .
Questa denizione ` e consistente perch e b ` e invariante rispetto ad ad
g
(K).
Viceversa, ogni metrica Riemanniana G-invariante su M = G/K ` e di questa
forma per qualche prodotto scalare invariante b su p.
Deniamo ora la simmetria s
o
di M mediante la condizione :
s
o
= .
Chiaramente s
o
` e un dieomorsmo involutivo di M in s e, con ds
o
(o) = Id su
T
o
M.
Dimostriamo che s
o
` e unisometria. Sia p = (a) = (a)(o) M. Se X, Y
T
p
M, allora X
0
= d(a
1
)(p)(X), Y
0
= d(a
1
)(p)(Y) T
o
M. Per ogni x G
abbiamo :
s
o
(a)((x)) = s
o
((ax)) = ((ax)) = ((a)(x)) = (((a)) s
o
)((x)) .
Quindi s
o
(a) = ((a)) s
o
. Ricaviamo :
g(ds
o
(X), ds
o
(Y)) = g(ds
o
d(a)(X
0
), ds
o
d(a)(Y
0
))
= g(d((a)) ds
o
(X
0
), d((a)) ds
o
(Y
0
))
= g(ds
o
(X
0
), ds
o
(Y
0
)) = g(X
0
, Y
0
) = g(X, Y) .
Quindi s
o
` e unisometria e, poich e s
o
(o) = o e ds
o
(o) = Id su T
o
M, coincide con
la simmetria geodetica rispetto a o. Per un qualsiasi punto p = (a), la simmetria
geodetica rispetto a p ` e lisometria s
p
= (a) s
o
(a
1
). Questo dimostra che
M = G/K ` e globalmente simmetrico.
La G a(a) O(M, g) ` e un omomorsmo di gruppi di Lie. Il suo nucleo
N ` e un sottogruppo chiuso normale di G, contenuto in K. Se Z ` e il centro di
G, i gruppi Ad
g
(K) e K/(K Z) sono isomor. Poich e K Z N, ne segue
che K/(K N) ` e compatto. Chiaramente la (G/N, K/(K N)) ` e unaltra coppia
simmetrica Riemanniana, che denisce lo stesso spazio simmetrico della coppia
(G, K).
170 11. SPAZI SIMMETRICI
Teorema 11.32. Sia (G, K) una coppia simmetrica Riemanniana. Sia k lalgebra
di Lie di K e z quella del centro Z di G. Se k z = 0, allora esiste un unico auto-
morsmo involutivo : GG tale che K
0

K K

(dove K

` e il sottogruppo
dei punti ssi di e K
0

la sua componente connessa dellidentit` a).


Dimostrazione. Osserviamo che il dierenziale in e dellinvoluzione cercata
` e lidentit` a su k, e lopposto dellidentit` a su un sottospazio di g complementare di k
in g, e trasforma in s e lortogonale k

di k rispetto alla forma di Killing


g
di g.
Poich e k z = 0, la forma di Killing
g
` e denita negativa su k. Infatti, poich e
Ad
g
(K) ` e un sottogruppo compatto, gli elementi ad
g
(X), per X k, si esprimono
come matrici antisimmetriche (a
i, j
(X)), in una opportuna base
8
di g. Quindi, se
X k :

g
(X, X) =

i, j
[a
i, j
]
2
0
e vale luguaglianza se e soltanto se a
i, j
(X) = 0 per ogni i, j, cio` e se X k z.
Quindi g = k k

, dove k

` e lortogonale di k rispetto alla forma di Killing e d(e) ` e


completamente determinato perch e ` e lidentit` a su k e Id su k

. A sua volta d(e)


determina completamente .
Unalgebra di Lie ortogonale simmetrica ` e una coppia (g, ), formata da :
(i) unalgebra di Lie reale di dimensione nita g ,
(ii) un automorsmo involutivo gg , tale che :
(iii)
linsieme k = X g (X) = X dei punti ssi
di sia una sottoalgebra immersa in g in modo compatto.
Diciamo che la coppia (g, ) ` e eettiva se, detto z il centro di g, ` e :
(iv) k z = 0 .
Ricordiamo che il fatto che k sia immersa in modo compatto in g signica che la
sottoalgebra ad
g
(k) di ad
g
(g) genera un sottogruppo compatto del gruppo Int
R
(g)
degli automorsmi interni di g. Nel caso in cui la coppia (g, ) sia eettiva, la
condizione ` e equivalente al fatto che la forma di Killing
g
di g sia denita negativa
su k.
Abbiamo osservato che, ad una coppia simmetrica Riemanniana (G, K), a
cui sia associato un automorsmo involutivo di G, ` e associata lalgebra di Lie
ortogonale simmetrica (g, ), ove g ` e lalgebra di Lie di G e = d(e).
Sia (g, ) unalgebra di Lie simmetrica ortogonale e sia k il luogo dei punti ssi
di .
Una coppia (G, K) di gruppi di Lie associata a (g, ) ` e una coppia formata da
un gruppo di Lie connesso G ed un suo sottogruppo chiuso K con algebre di Lie
uguali a g e a k, rispettivamente.
Abbiamo:
8
`
E suciente considerare una base ortonormale di g rispetto a un prodotto scalare invariante per
Ad
g
(K).
5. COPPIE SIMMETRICHE E SIMMETRICHE RIEMANNIANE 171
Teorema 11.33. Sia (g, ) unalgebra di Lie ortogonale simmetrica e sia k la
sottoalgebra di Lie dei punti ssi di .
(a) Sia

G un gruppo di Lie connesso e semplicemente connesso con algegbra
di Lie g e sia

K il suo sottogruppo analitico con algebra di Lie k. Allora

K ` e un
sottogruppo chiuso di

G e (

G,

K) ` e una coppia simmetrica Riemanniana. Lo spazio
simmetrico

M =

G/

K ` e semplicemente connesso.
(b) Se (G, K) ` e una qualsiasi coppia di gruppi di Lie associata a (g, ), allora
M = G/K ` e uno spazio Riemanniano localmente simmetrico rispetto a qualsiasi
metrica G-invariante.
(c)

M ` e il rivestimento universale di M.
Dimostrazione. Poich e

G ` e semplicemente connesso, linvoluzione di g de-
nisce univocamente un automorsmo di

G con d (e) = . Il luogo

K

dei
punti ssi di ` e chiuso in G e quindi ` e tale anche la sua componente connessa del-
lidentit` a

K. Poich e Ad
g
(

K) ` e il sottogruppo analitico di ad
g
(g) generato da ad
g
(k),
` e compatto e quindi (

G,

K) ` e una coppia Riemanniana simmetrica e

M =

G/

K
` e uno spazio globalmente simmetrico Riemanniano rispetto a qualsiasi metrica

G-invariante su

M, denita a partire da un prodotto scalare Ad
g
(K)-invariante su
T
o

M.
Se G ` e un gruppo di Lie con algebra di Lie g e K un suo sottogruppo chiuso
con algebra di Lie K, il rivestimento

GG denisce per passaggio al quoziente il
rivestimento universale

MM = G/K. La simmetrie geodetiche globali di

M de-
niscono, per dieomorsmi locali, simmetrie Riemanniane locale di M, rispetto
a qualsiasi metrica G-invariante di M.