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Claudio Bartocci

RUDIMENTI
DI
GEOMETRIA SIMPLETTICA

Appunti preliminari (2000) per il corso di Istituzioni di Fisica Matematica


Typeset by AMS-TEX
1

1. Spazi vettoriali simplettici


Sia V un R-spazio vettoriale di dimensione N . Ricordiamo che una 2-forma

2

V si dice non degenere se lapplicazione


V V
v  i(v)
da essa indotta `e un isomorsmo di spazi vettoriali. Una volta scelta una base
{e1 , . . . , eN } di V , la forma pu`
o venire rappresentata mediante la matrice antisimmetrica

ij = i(ej )i(ei ) =: (ei , ej ) ;


`e non degenere se e solo se
`e di rango massimo, e quindi ha determinante non
t
), ci`
o implica che la dimensione dello
nullo. Poiche det(
) = det(
) = (1)N det(
spazio V deve essere pari: N = 2n.
2
1.1. Lemma. Una 2-forma
V `e non degenere se e solo se la 2n-forma
2n
n
= `e un elemento non nullo dello spazio
V .
[Dimostrazione. Si lascia al lettore come esercizio.]
1.2. Denizione. Uno spazio vettoriale simplettico (V, ) `e una coppia costituita da
2
un R-spazio vettoriale di dimensione 2n e da una 2-forma non degenere
V
In virt`
u del Lemma 1, la 2n-forma n permette di denire unorientazione sullo
spazio vettoriale V . Adotteremo la convenzione di scegliere lorientazione indotta
n(n+1)
dalla forma = (1) 2 n , per ragioni che appariranno chiare dallesempio
seguente.
1.3. Esempio.
Si consideri la spazio vettoriale Rn Rn , provvisto della base {e1 , . . . , en , f 1 , . . . , f n },
e si denisca la 2-forma non degenere
=

n


fi ei .

i=1

La matrice che rappresenta `e data dalle relazioni


(ei , ej ) = (f i , f j ) = 0
(ei , f j ) = ij

(f i , ej ) = ji ;

in altri termini tale matrice si scrive nella forma a blocchi:




0 I
S=
.
I 0
Il lettore pu`
o vericare che lorientazione denita dalla 2n-forma (1)
coincide con quella naturale indotta da e1 en f1 fn

n(n+1)
2

n


La geometria degli spazi vettoriali simplettici presenta non poche analogie con
quella degli spazi euclidei; abbiamo gi`
a visto che in entrambi i casi si ha un isomoro, su ogni spazio vettoriale simplettico si possono
smo canonico V V . Oltre a ci`
introdurre sistemi di coordinate privilegiati, analoghi alle coordinate ortonormali denite per uno spazio euclideo.
1.4. Lemma. Sia (V, ) uno spazio vettoriale simplettico. Esistono basi di V
dette simplettiche nelle quali la 2-forma si rappresenta mediante una matrice
che assume la forma a blocchi della matrice S.
Dimostrazione. Il risultato si dimostra senza dicolt`
a facendo ricorso a un procedimento del tutto analogo alla ortogonalizzazione di Gram-Schmidt [].
1.5. Osservazione. Sia W un sottospazio vettoriale dello spazio vettoriale simplettico (V, ); il complemento -ortogonale di W `e per denizione il sottospazio
W = {v V |(v, w) = 0 w W } .
Un sottospazio W si dice isotropo se W W ; co-isotropo se W W ; W `e
` immediato dimostrare [] che dim W +
inne lagrangiano se `e isotropo e coisotropo. E
dim W = dim V . I sottospazi lagrangiani rivestono una particolare importanza
nella teoria e si possono caratterizzare come sottospazi isotropi massimali. In eetti
si dimostra [] lequivalenza delle tre condizioni seguenti:
1. W lagrangiano;
2. W = W ;
3. W isotropo e dim W =

1
2

dim V .

1.6. Denizione. Siano (V, ) e (V  ,  ) spazi vettoriali simplettici. Un isomorsmo di spazi vettoriali : V V  si dice isomorsmo simplettico se  = ,
ossia se
(v, w) =  ((v), (w))
v, w V .
Gli isomorsmi simplettici godono di alcune interessanti propriet`
a.

1.7. Proposizione. Un isomorsmo simplettico : (V, ) (V  ,  ) conserva


le orientazioni di V e V  indotte da e da  , ossia  = ; in particolare,
det = 1. Scelte basi simplettiche per (V, ) e per (V  ,  ), `e simplettico se e solo
se la matrice A che lo rappresenta in tali basi soddisfa alla relazione:
At SA = S .

Dimostrazione. Dato che  = , si ha che


 = (1)

n(n+1)
2

= (1)

n(n+1)
2

n = ;

ne consegue che det = 1 (essendo il determinante calcolato rispetto alle orientazioni


cos denite). Inne, scelte basi simplettiche per (V, ) e per (V  ,  ), la condizione
(v, w) =  ((v), (w)) si traduce in
Skl v k wl = Sij Aik v k Ajl wl ,
per ogni v, w V , ossia nella relazione At SA = S.
Il gruppo degli isomorsmi simplettici di R2n munito della struttura simplettica
canonica si denota con Sp(2n; R) (alcuni autori usano la notazione Sp(n; R)) e si
denomina gruppo simplettico (reale); in altri termini,
Sp(2n; R) = {A Gl(2n; R)|At SA = S} .
Per n = 1, ad esempio, Sp(2; R) = Sl(2, R), come si verica facilmente. Se consideriamo Sp(2n; R) come sottovariet`a di Gl(2n; R) la sua dimensione `e pari a n(2n + 1).
Infatti, scrivendo un elemento A Sp(2n; R) nella forma a blocchi

A=
si deve avere:

ct a at c
d t a bt c

a b
c d

ct b at d
dt b dbt


,


=

0
I

I
0


.

In tal modo si determinano n2 +n(n1) equazioni indipendenti, e dunque dim Sp(2n; R) =


4n2 (n2 + n(n 1)) = n(2n + 1).

1.8. Osservazioni.
a) Si consideri una matrice A Sp(2n; R). Poiche S t = S 1 = S, si ha subito
A1 = S t At S; calcoliamo il polinomio caratteristico di A, tenendo conto che
det A = 1:
p() = det(A I) = det(S t (A I)S) = det(S t AS S t S) =
= det(A1 I) = det(A1 (I A)) = det(I A) =
1
1
= 2n det( I A) = 2n p( )

a k, allora anche 1/0 ,


Se ne deduce [] che, se 0 `e un autovalore di molteplicit`
0 e 1/
0 sono autovalori di A; in particolare 1 ha molteplicit`

a k.
0
b) Il gruppo simplettico Sp(2n; R) `e un gruppo di Lie; caratterizziamo la sua algebra
di Lie sp(2n; R). Sia un elemento di tale algebra; determina univocamente
un omomorsmo dierenziabile di gruppi : R Sp(2n; R) tale che (0) = I
d
e dt
(t)|t=0 = . Si ha dunque:
( (t))t S (t) = S

t R .

Derivando si ottiene subito: t S + S = 0. In particolare, (t) = exp(t) =



et .
1.9. Esempio. Sullo spazio vettoriale R2n consideriamo un isomorsmo J : R2n
R2n tale che J 2 = Id. Ad esempio J potrebbe essere rappresentato, in una base
ssata, dalla matrice S. Gli autovalori di J sono i e i. Mediante lisomorsmo J
possiamo dotare R2n di una struttura di spazio vettoriale complesso; per ogni vettore
v R2n poniamo infatti:
(a + ib)v = av + bJ(v)

per ogni a + ib C .

Sia ora g un prodotto scalare su R2n che sia preservato da J: g(v, w) = g(J(v), J(w))
per ogni v, w R2n . Lapplicazione bilineare (v, w) = g(J(v), w) `e antisimmetrica
` immediato vericare che
[] e non degenere, dunque una forma simplettica su R2n . E
se g `e il prodotto scalare euclideo e J `e rappresentato dalla matrice S in una base
ortonormale, allora coincide con la forma simplettica canonica dellesempio 1.3. 
2. Variet`
a simplettiche
Cos come gli spazi euclidei forniscono il modello locale per le variet`
a riemanniane, gli spazi vettoriali simplettici stanno alla base della nozione di variet`
a simplettica.

2.1. Denizione.
Sia M una variet`
a dierenziabile di dimensione N . Una 2-forma
2
( T M, M ) che sia chiusa e non degenere denisce una struttura simplettica
su M . Una coppia del tipo (M, ) si dice variet`
a simplettica.
Quindi, per ogni punto p M , la coppia (Tp M, p ) costituisce uno spazio vettoriale simplettico; in particolare, la dimensione di M deve essere pari, N = 2n.
2.2. Proposizione. Sia (M, ) una variet`
a simplettica, dim M = 2n.
1. M `e orientabile;
2. induce un isomorsmo di brati vettoriali
: T M T M
Xp  i(Xp )p
Dimostrazione. 1. La 2n-forma n `e ovunque non nulla, e quindi M `e orientabile.
2. Lapplicazione costituisce un omomorfsismo di brati vettoriali. Dato che
per ogni p M , la coppia (Tp M, p ) `e uno spazio vettoriale simplettico, p induce
un isomorsmo Tp M Tp M coincidente con la restrizione di alla bra sul punto
p; `e quindi un isomorsmo di brati vettoriali.
Assegnata una variet`
a simplettica (M, ), si sceglier`a come sua orientazione
canonica per analogia con il caso degli spazi vettoriali simplettici la 2n-forma
n(n+1)
(1) 2 n .
Lisomorsmo di brati induce in maniera naturale isomorsmi fra gli spazi
delle sezioni, ovvero fra campi vettoriali e forme dierenziali:
& : (T M, M ) (T M, M )
' : (T M, M ) (T M, M ) .
Naturalmente, si ha: & (X) = i(X) e i(' ()) = , per ogni campo vettoriale
X e per ogni 1-forma su M . Questi isomorsmi & e ' sono lanalogo, in ambito
simplettico, degli isomorsmi musicali deniti da una metrica riemanniana su M (cfr.
` consuetudine adottare la seguente notazione per indicare il campo vettoriale
I.4.4). E
associato alla 1-forma :
X := ' () .
I campi vettoriali X associati a una 1-forma chiusa si diranno campi simplettici.
2.3. Proposizione. Un campo vettoriale X `e simplettico se e solo se LX = 0.
Dimostrazione. Sia X = X , con 1-forma chiusa. Usando la formula di Cartan e
il fatto che la forma simplettica `e chiusa, si ha:

LX = i(X)d + d(i(X)) = d = 0 .
Questa stessa formula mostra che, se LX = 0, allora `e chiusa.
Nel caso in cui = df per una qualche funzione f C (M, R), diremo che il
campo vettoriale Xdf `e hamiltoniano e lo denoteremo semplicemente con Xf .
2.4. Osservazione. Mentre su ogni variet`
a dierenziabile esiste almeno una struttura riemanniana, cos non `e per quel che riguarda le strutture simplettiche. A
prescindere dallovvia restrizione dimensionale, `e problema non banale quello di determinare condizioni necessarie e/o sucienti allesistenza di strutture simplettiche
su una data variet`
a. Senza voler entrare nei dettagli, ci limiteremo ad accennare al
fatto che le ostruzioni possono assumere carattere puramente topologico. Ad esempio,
nessuna variet`
a dierenziale M omeomorfa a S 4 ammette strutture simplettiche
2 su di
essa. In eetti, si supponga, per assurdo, che esista una 2-forma ( T M, M )
chiusa e non degenere. Essendo M omeomorfa a S 4 , i suoi gruppi di coomologia di de Rham saranno gli stessi di S 4 , vale a dire H 0 (M, R) = H 4 (M, R) = R,
H 1 (M, R) = H 2 (M, R) = H 3 (M, R) = 0; quindi deve
 essere esatta. Ma allora la
forma di volume `e anchessa esatta, e pertanto M = 0: il che `e assurdo
(perche?), e quindi una forma simplettica su M non esiste.

Lesempio pi
u elementare di variet`
a simplettica `e fornito
Rn Rn :
 dallo spazio
1
n
i
introdotte coordinate (x , . . . , x , y1 , . . . , yn ), la 2-forma i dyi dx costituisce una
a, questo esempio rappresenta solo un caso
struttura simplettica su R2n . In realt`
particolare di una situazione del tutto generale: lo spazio totale del brato cotangente
di qualsiasi variet`
a dierenziabile ammette una struttura simplettica canonica.
2.5. Teorema. Sia M una variet`
a dierenziabile. Sul brato cotangente T M
esiste una 1-forma detta forma fondamentale (o di Liouville) denita nel
modo seguente:
T M e X T T M,

X ,  = d X ,  ,

essendo : T M M la proiezione canonica. La 2-forma d `e non degenere, e


quindi denisce una struttura simplettica su T M .
Dimostrazione. Si noti anzitutto che d X `e un vettore tangente nel punto ()

M , per cui la relazione che denisce `e ben


M : `e appunto un elemento di T()
posta. Per dimostrare il teorema si introducano coordinate locali (x1 , . . . , xn ) su un
aperto U M (n = dim M ) e coordinate brate naturali (x1 , . . . , xn , y1 , . . . , yn )
sullaperto 1 (U ) T M , le quali sono denite nel modo seguente: per ogni

1 (U ) tale che () = p M sia


=

n


yi ()dxip .

i=1

Ogni vettore X T T M si scrive pertanto nella forma:


X =

n



Xi

i=1


v
+X
;
i
xi
yi

inoltre
dX =

n


Xi

i=1


.
xi p

La relazione che denisce diventa quindi:


X ,  =

n


Xi yi () ,

i=1

determinando cos un elemento


=

n


yi ()dxi T T M .

i=1

Se (x , . . . , x ) `e un secondo sistema di coordinate su U `e facile vericare [] che


1

yi dxi =

yi dx .
i

Resta denita
una 1-forma (T (T M ), T M ), la cui espressione in coordinate

locali `e i yi dxi . Il dierenziale di `e la 2-forma
d =

n


dyi dxi ;

i=1

questa 2-forma `e ovviamente chiusa e non degenere (in eetti, per ogni T M , d
`e non degenere sullo spazio vettoriale T T M poiche coincide con la forma simplettica
standard su R2n ), e quindi determina una struttura simplettica su T M .

2.6. Osservazione.
 Il dierenziale della proiezione : T M M induce un omomorsmo di brati
vettoriali d : T (T M ) T M . Dato che d ha rango costante, determina un
sottobrato Ker d di T (T M ) (cfr. le note Fibrati vettoriali, forme dierenziali
e connessioni). I vettori tangenti a T M che appartengono a Ker d si possono
pensare come vettori verticali rispetto alla proiezione ; questa terminologia
giustica la notazione Xv i che si `e adottata nella dimostrazione del teorema

precedente per denotare le componenti verticali del vettore X .
2.7. Esempio.. Una sottovariet`
a N di una variet`
a simplettica si dice lagrangiana
se, per ogni punto p N M , la spazio tangente Tp N Tp M `e un sottospazio
lagrangiano (vedi Osservazione 1.5). In particolare, la dimensione di N `e uguale alla
` facile vericare [] che le bre della proiezione :
met`a della dimensione di M . E
a lagrangiane. Si dimostra che limmagine di ogni 1-forma
T M M sono sottovariet`
a lagrangiana. 
chiusa , considerata come sezione : M T M , `e una sottovariet`
Lesistenza di coordinate privilegiate, nelle quali la forma simplettica assuma,
punto per punto, la forma a blocchi della matrice S, non `e aatto prerogativa esclusiva
dei brati cotangenti.
2.8. Teorema. (Darboux-Cartan) Sia (M, ) una variet`
a simplettica; dim M =
2n. Per ogni punto p M , esiste un intorno U di p sul quale si hanno coordinate
locali (x1 , . . . , xn , y1 , . . . , yn ) tali che
|U =

n


dyi dxi .

i=1

Dimostrazione. Per il Lemma 1.4 `e suciente individuare un sistema di coordinate


centrato in p, nel quale la restrizione della forma `e costante. Dato che il risultato
da dimostrare ha carattere locale, possiamo assumere che M = R2n e p = 0, lorigine.
Sia 1 = (0) la 2-forma costante data dal valore di in 0. Poniamo:
= 1 e
, con t [0, 1]. La 2-forma t (0) = (0) `e non degenere, quindi esiste un
t = + t
intorno W di 0 sul quale t (w) `e non degenere per ogni t [0, 1] e per ogni w W
` lecito assumere che W sia un intorno sferico; poiche d
[]. E
= d = 0, il Lemma
di Poincare ci garantisce allora che su W esiste una 1-forma tale che d =
e
(0) = 0. La forma simplettica t determina (per ogni t ssato) un campo vettoriale
Xt = 't () (cio`e, i(Xt )t = ); per ogni t [0, 1], il campo Xt si annulla in 0.
Possiamo integrare localmente la famiglia di campi vettoriali Xt , ossia determinare
una famiglia di applicazioni dierenziabili t : V W W , tali che Xt(p) `e il
vettore tangente alla curva t (p) in t, ossia

d
t [0, 1] .
t (p) t=t = Xt(p)
dt

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Ricordando la denizione della derivata di Lie di un campo vettoriale si ha dunque:




d
d
(t (t )) = t (LXt t ) + t
(t ) =
dt
dt
) = 0 .
t (di(Xt )t +
Di conseguenza, t (t ) `e costante;
1 (1 ) = 0 (0 ) = .
In tal modo, possiamo considerare 1 come il cambiamento di coordinate che trasforma
1 nella 2-forma costante .
2.8. Corollario. Sia (M, ) una variet`
a simplettica; dim M = 2n. Esiste un atlante
1
n
{(U , = (x , . . . , x , y 1 , . . . , y n ))} tale che su ogni carta locale
|U =

n


dy i dxi .

i=1

Gli atlanti deniti dal Corollario precedente si dicono atlanti simplettici.


3. Campi hamiltoniani e parentesi di Poisson
Ricordiamo brevemente che una R-algebra (A, ), per la quale si abbia, per ogni
a, b, c A,
a b = b a,

(equivalentemente: a a = 0)

e
a (b c) + c (a b) + b (c a) = 0

(identit`
a di Jacobi)

si dice algebra di Lie.


Come `e ben noto, linsieme dei campi vettoriali X (M ) = (T M, M ) su una
variet`
a dierenziabile M , munito delloperazione R-bilineare
[X, Y ] = LX Y ,
costituisce unalgebra di Lie ([X, Y ] si chiama commutatore, o parentesi di Lie, di X
e Y ). In eetti, [X, Y ] = [Y, X] e vale lidentit`
a di Jacobi:
[X, [Y, Z]] + [Z, [X, Y ]] + [Y, [Z, X]] = 0 .

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Se (M, ) `e una variet`


a simplettica, allora la struttura di algebra di Lie di
X (M ) induce unanaloga struttura sia sullo spazio vettoriale delle 1-forme 1 (M ) =
1
( T M, M ), sia sugli spazi vettoriali dei campi simplettici e hamiltoniani, sia sullo
spazio delle funzioni dierenziabili C (M, R).
Date due 1-forme e su M , la loro parentesi di Poisson `e denita nel modo
seguente:
{, } = i([X , X ]) ;
`e chiaro che (1 (M ), {, }) risulta in tal modo unalgebra di Lie (isomorfa a (X (M ), [, ])).
Si supponga ora che e siano chiuse; usando le propriet`
a della derivata di Lie
e la Proposizione 2.3, si ricava:
{, } = i([X , X ])
= LX (i(X )) i(X )(LX ) = LX
= d(i(X )) .
Si `e cos dimostrato il risultato seguente.
3.1. Lemma. Se e sono 1-forme chiuse su una variet`
a simplettica (M, ), la
loro parentesi di Poisson, {, }, `e una 1-forma esatta.
Indichiamo con Sym(M, ) lo spazio vettoriale dei campi simplettici sulla variet`
a
simplettica (M, ) e con Ham(M, ) lo spazio dei campi hamiltoniani. Dato che ogni
forma esatta `e chiusa, come immediata conseguenza del Lemma precedente si ottiene
il risultato seguente.
3.2. Corollario. La coppia (Sym(M, ), [, ]) `e unalgebra di Lie:
[X , X ] = X{,} .

Consideriamo il caso particolare in cui = df e = dg. In base ai risultati


precedenti si ha
{df, dg} = i([Xf , Xg ]) = LXf dg = d(Xf (g)) .
3.3. Denizione. Assegnate due funzioni f e g appartenenti a C (M, R), la loro
parentesi di Poisson `e la funzione
{f, g} = Xf (g) = i(Xf )dg = i(Xf )(i(Xg )) .

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3.4. Proposizione. Sia (M, ) una variet`


a simplettica connessa. La coppia (C (M, R), {, })
`e unalgebra di Lie. Considerando limmersione naturale R 2 C (M, R), lalgebra
(C (M, R)/R, {, }) `e isomorfa allalgebra di Lie (Ham(M, ), [, ]).
Dimostrazione. Dato che d{f, g} = {df, dg}, si ha:
i(X{f,g} ) = i([Xf , Xg ]) ;
quindi X{f,g} = [Xf , Xg ]; tutte le asserzioni del teorema si riducono allora a semplici
veriche.
3.5. Osservazione. Lalgebra di Lie dei campi hamiltoniani Ham(M, ) `e una sottoalgebra dellalgebra di Lie dei campi simplettici Sym(M, ) (la quale `e, a sua volta,
una sottoalgebra di X (M )). Il quoziente Sym(M, )/ Ham(M, ) `e isomorfo, come
1
(M ) (vericare
spazio vettoriale, al primo gruppo di coomologia di de Rham HDR
per esercizio).

Vediamo ora come si esprime in coordinate simplettiche la parentesi di Poisson di
due funzioni. Siano quindi (x1 , . . . , xn , y1 , . . . , yn ) coordinate locali simplettiche su un
f
f
i
aperto U della variet`
a simplettica (M, ). Naturalmente, si ha df = x
i dx + y dyi ;
i

dato che = dyi dxi , risulta:
 f
f

Xf =

.
xi yi
yi xi
Si ha inne:
 f g
f g

{f, g} =

.
i
x yi
yi xi

Per ulteriori approfondimenti il lettore pu`


o consultare:
V.I. Arnold, Mathematical methods of classical mechanics, GTM 60, SpringerVerlag, New York 1978 (trad. it. Metodi matematici della meccanica classica,
Editori Riuniti, Roma 1979);
D. McDu, D. Salamon, Introduction to symplectic topology, Oxford University
Press, Oxford 1995.