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c
Appunti preliminari per i corsi di Istituzioni di Fisica Matematica Claudio
bartocci 1998
Typeset by AMS-TEX
1
= p1 h ,
1 (U U ) U U F
h h1
1 (U U ) U U F
h
de(quindi, h h1
(p, e) = (p, g (p)(e)), per ogni e F ). Le applicazioni cos
terminate, g : U U Di(F ) sono dette funzioni di transizione del brato
: E M ; limportanza di tali applicazioni sar`
a chiarita nel prossimo paragrafo.
1.4. Esempi.
1. Il prodotto M F `e in maniera evidente lo spazio totale di un brato
localmente banale su M : possiamo scegliere M stesso come aperto banalizzante
e lapplicazione M Di(F ), p IdF , per ogni p M , come unica funzione di
` immediata conseguenza della denizione che ogni brato localmente
transizione. E
banale `e localmente dieomorfo a un prodotto (ossia, ogni punto della variet`
a di
base ha un intorno aperto tale che la restrizione del brato a tale intorno sia
dieomorfa a un prodotto di variet`
a dierenziabili).
2. Lapplicazione esponenziale exp(i2) denisce un brato localmente banale R
S 1 C di bra Z (considerata come variet`a discreta); tale brato `e localmente
banale (perche lesponenziale `e localmente invertibile mediante la funzione logaritmo) ma non globalmente dieomorfo a un prodotto. In generale, ogni brato
localmente banale con bra totalmente sconnessa si denomina
rivestimento.
0
3. Si consideri lembedding U (1) SU (2) dato da
. Il quoziente
0
4. Come si vedr`a pi
u avanti, lesempio precedente `e un caso particolare di una situazione del tutto generale: ogni sottogruppo chiuso H di un gruppo di Lie G d`
a
luogo a un brato localmente banale G G/H di bra H (le variet`
a del tipo
G/H vengono dette variet`
a omogenee).
= {(x, y) R2 |0 x 1} si denisca la relazione di equivalenza
5. Sul sottospazio E
S 1 , [(x, y)] x,
determinata da (0, y) (1, y). La proiezione E =: E/
denisce un brato localmente banale di bra R [vericare]. Denomineremo tale
brato nastro di M
obius innito.
6. La proiezione quoziente k n+1 {0} Pnk (k = R , C) determina un brato localmente banale [vericare].
Dato un brato : E M , una sua sezione locale su un aperto U M `e per
denizione unapplicazione dierenziabile : U M E tale che = idU . Se
U = M la sezione si dice globale. Per un brato localmente banale esistono sempre,
nellintorno di ogni punto, sezioni locali; non sempre, invece, esistono sezioni globali
(per esempio, il brato R S 1 non ammette alcuna sezione globale [perche?]).
1.5. Denizione. Siano dati due brati i : Ei M , i = 1 , 2; unapplicazione
dierenziabile : E1 E2 `e unapplicazione di brati (su M ) se rende commutativo
il diagramma
E1 E2
1
2
M
f (E)
p1
M
N
f
brati principali non saranno trattati in questo corso, benche siano di fondamentale importanza
tanto in geometria dierenziale, quanto in sica matematica. Il lettore interessato pu`
o consultare i
testi di S. Kobayashi, K. Nomizu o di M. Spivak citati in bibliograa.
E
M
F
M
p U U .
1
|p
= (p)g
(p)1 (p) .
Nel caso che abbiamo illustrato, si dir`
a che le funzioni di transizioni g e g
sono equivalenti.
2.7. Esercizio.
Si dimostri che due brati vettoriali su M sono isomor se e solo se le rispettive funzioni di transizione, relative a un qualche ricoprimento aperto di M , sono
equivalenti.
In conseguenza della denizione stessa di funzioni di transizione g (p)
h h1
|p vale la relazione seguente:
g (p)g (p)g (p) = id
p U U U ,
ossia, equivalentemente:
g (p)g (p) = g (p)
p U U U .
La precedente identit`
a viene comunemente denominata condizione di cociclo.
Dimostreremo che lassegnazione di una famiglia di applicazioni a valori nel gruppo
GL(k; R) che vericano la condizione di cociclo `e suciente a determinare un brato
vettoriale E, del quale esse stesse siano le funzioni di transizione.
2.8. Teorema. Sia M una variet`
a dierenziabile e sia {U }A un suo ricoprimento aperto; assegnata una famiglia g : U U GL(k, R) di applicazioni
dierenziabili che soddisno alla condizione di cociclo, si determina univocamente
un brato vettoriale (E, ) di rango k provvisto di banalizzazioni locali
h : E|U = 1 (U ) U Rk ,
tali che h h1
|p = g (p) per ogni p U U .
come lunione disgiunta:
Dimostrazione. Deniamo lo spazio E
=
U Rk .
E
A
(q, w) U Rk ,
se e solo se
p = q , v = g (p)w .
2
CM il fascio delle funzioni C su M ).
2.12. Esempio: brato tangente. Ogni variet`
a dierenziabile individua, in
maniera intrinseca, un brato vettoriale le cui bre coincidono con gli spazi tangenti
deniti punto per punto: `e questo il cosiddetto brato tangente,
T M = pM Tp M ,
che codica in se molte delle propriet`
a topologiche e geometriche della variet`
a di
1
n
base. Si assegni un atlante di carte locali {(U , = (x x ))} per la variet`
a
2 Sulla
relazione fra fasci di moduli localmente liberi e brati vettoriali il lettore pu`
o consultare
il volume di R.O. Wells.
10
dierenziabile M ; in ogni punto p U , le derivazioni { x1 p , . . . , xn p } costituis
cono una base per lo spazio tangente Tp M . Nellintersezione di due carte, diciamo
U U , la matrice di transizione fra le due basi `e data dallo jacobiano delle funzioni
di transizione di M :
xj
=
.
j p
xi p
xi
x
p
Gli jacobiani deniscono quindi applicazioni U U GL(n; R) che vericano la
condizione di cociclo; di conseguenza, sono le funzioni di transizione di un brato
vettoriale di rango n, il cui spazio totale `e appunto T M (cfr. dimostrazione del
` chiaro che le banalizzazioni locali del brato tangente si esprimono
Teorema 2.8). E
in termini dei dierenziali delle coordinate locali:
T (M )|U T (U ) U Rn
(p, X) (p, d (p)X)
Nel linguaggio della geometria dierenziale, una sezione del brato tangente sullaperto
V si chiama campo vettoriale su V (cfr. 4).
2.13. Esempio: brato cotangente. In maniera del tutto analoga al brato tangente, si costruisce il brato cotangente, le cui bre coincidono con gli spazi cotangenti
deniti punto per punto,
T M = pM Tp M .
Le funzioni di transizione del brato cotangente sono determinate dalle matrici che
forniscono la relazione fra due diverse basi dello spazio cotangente; nelle notazioni
dellEsempio precedente, si ha:
(dxi )p =
xi
xj
(dxj )p .
p
In altre parole, le funzioni di transizione del brato cotangente sono le matrici inverse
trasposte degli jacobiani delle funzioni di transizione della variet`
a M . Come si vedr`a
nel paragrafo successivo, questo signica che T M `e il brato duale di T M .
Sia ora f : M N unapplicazione dierenziabile fra due variet`
a M ed N ;
dato un brato vettoriale E di rango k su N , il pull-back f (E) `e un brato di
rango k su M . In eetti, se g sono le funzioni di transizione di E relative a
un qualche ricoprimento aperto {U }, allora f g sono le funzioni di transizione
di f (E) relative al ricoprimento banalizzante {f 1 (U )} (cfr. dimostrazione della
Proposizione 1.6).
11
h h : (E E )|U U (Rk Rk )
e dalle funzioni di transizione
g
0
g
(`e infatti immediato vericare che queste soddisfano alla condizione di cociclo). Naturalmente, il brato somma diretta E E ha rango k + k , e restano denite due
proiezioni 1 : E E E e 2 : E E E , le cui restrizioni a ciascuna bra
inducono le proiezioni canoniche Ep Fp Ep e Ep Fp Fp .
In maniera analoga si deniscono i brati E E , E e Hom(E, E ). Il prodotto
tensoriale E E `e il brato vettoriale su M , di rango kk , determinato dalle funzioni
di transizione
g g
;
la sua bra nel punto p `e isomorfa a Ep Ep . I seguenti isomorsmi naturali sono
conseguenza dei corrispondenti isomor validi per gli spazi vettoriali [vericare]:
E E E E ;
E E E E
E (E E ) (E E ) (E E ) .
k
(ht )1
|p : (Ep ) R
p U ;
t
il brato determinato dalle funzioni di transizione (g
)1 [vericare che la condizione di cociclo `e soddisfatta] ha dunque bra in p canonicamente isomorfa a (Ep )
e viene di conseguenza denotato con E .
3 Si
12
13
3.2. Esercizi.
Sia E un brato vettoriale di rango 1 su M ; si dimostri che il brato E E `e
isomorfo al brato banale R.
Si dimostri che le sezioni globali del brato Hom(E, E ) costituiscono uno spazio
vettoriale (e anche un C (M )-modulo) naturalmente isomorfo allo spazio degli
omomorsmi di brati vettoriali E E . Si usi questo fatto per ottenere una
dimostrazione (solo apparentemente diversa) del criterio di tensorialit`
a 3.1.
r
Assegnato il brato E, `e possibile inne denire i brati
E
(r N), la cui
r
Ep ; se quindi
bra nel punto p `e isomorfa in maniera naturale allalgebra esterna
k
r
E ha rango r , mentre se r > k esso si riduce al brato nullo. Le
1 r k,
r
E si esprimono nella forma
funzioni di transizione di
g g : U U GL( kr ; R) .
3.3. Esercizi.
r
i
j
Dimostrare che
(E E ) i+j=r ( E
E ).
k
Se il brato vettoriale E ha rango k, allora
E `e un brato di rango 1. Si
k
verichi che le funzioni di transizione di
E sono i determinanti det(g ) delle
k
E viene anche detto brato
funzioni di transizione di E. Per questa ragione
determinante di E.
4. Campi tensoriali e forme dierenziali.
Sia M una variet`
a dierenziabile di dimensione n. Il brato vettoriale
T
r,s
M =:
r
TM
i=1
s
T M
j=1
si dice brato dei tensori di tipo (r, s) su M ; il suo rango `e uguale a nr+s . In
particolare, si ha: T 1,0 M = T M , T 0,1 M = T M ; si pone inoltre T 0,0 M = R, il
brato prodotto di bra R su M . Un campo tensoriale `e per denizione una sezione
t (T r,s M, M ); per ogni punto p M , il valore di t in p `e un elemento t(p) (indicato
anche con tp ) dellalgebra tensoriale T r,s (Tp M ).
Una sezione del brato tangente di M su un aperto `e dunque un campo vettoriale
X su quellaperto; scelte coordinate locali (x1 , , xn ) su U , il campo X si scrive nella
forma X = X i x
e i campi { x
i , poich
1 , . . . , xn } costituiscono una base di sezioni
locali di T M , come si `e visto nellEsempio 2.12. Le componenti X i sono funzioni
i le componenti del campo X
dierenziabili sulla carta coordinata U ; indicate con X
in un secondo sistema di coordinate (y 1 , , y n ) su U , si ricava immediatamente:
i
i = X j y .
X
xj
14
i = j
xj
.
y i
Poiche il brato cotangente `e il duale del brato tangente, esiste un pairing naturale , : (T M, V ) (T M, V ), per ogni aperto V M ; in coordinate locali, si
ha:
X, = X i i , j dxj = X i i .
x
Ci`
o mostra, in particolare, che data una funzione dierenziabile f su U , il suo differenziale dfp al variare di p U , denisce una 1-forma df ; in eetti, df agisce
in maniera C (U )-lineare su (T M, U ) e quindi costituisce una sezione del brato
duale, in base al criterio di tensorialit`
a (Teorema 3.1). Si osservi che in coordinate
locali vale la formula:
f
X, df = X i i .
x
Pi
u in generale, un campo tensoriale t di tipo (r, s) sullaperto U, ossia una sezione
locale del brato T r,s M , si esprimer`a in termini di coordinate locali (x1 , , xn ) nel
modo seguente:
r
t = tij11,...,i
,...,js
dxj1 dxjs .
i
x 1
xir
15
F ()(p) = Fp Fp F (p)
s volte
per ogni q F (U ) .
F js i1
F j1
dx dxis
xi1
xis
sullaperto F 1 (V ) ,
F j
xi y j
sullaperto F (U ) ,
16
17
Z i x
,
tale
che
Z = D.
i
Assegnate due derivazioni X , Y dellalgebra C (M ) `e immediato vericare che
lR-omomorsmo h X (Y (h)) Y (X (h)) `e ancora una derivazione, giacche
soddisfa alla regola di Leibniz. Questa derivazione corrisponde quindi a un campo
vettoriale su M , che si indica con [X, Y ] e si denomina parentesi di Lie dei campi X
e Y . In coordinate locali, sfruttando la simmetria della matrice hessiana, si ha:
[X,Y ] (h) X (Y (h)) Y (X (h)) =
Y k i X k i h
X
Y
.
xi
xi
xk
(identit`
a di Jacobi) .
Le propriet`
a enunciate si riassumono dicendo che lo spazio vettoriale dei campi
vettoriali (T M, M ) munito del prodotto dato dalla parentesi di Lie costituisce
unalgebra di Lie. Tale algebra di dimensione innita su R (a meno che M non
sia uno spazio discreto) non `e commutativa, come si vede dalla prima propriet`
a
della Proposizione precedente. Si dice che due campi vettoriali commutano se la loro
parentesi di Lie `e nulla; date coordinate locali (x1 , . . . , xn ), i campi vettoriali locali
18
con k!
i1 ,...,ik = i1 ,...,ik (cfr. Appendice, Esempio 3.12). Indicheremo con (M ) =
n
k
k=0 (M ) lalgebra esterna delle forme dierenziali su M , munita del prodotto
esterno: se k (M ) e l (M ), = (1)kl k+l (M ).
Data unapplicazione dierenziabile F : M N , si verica [] senza dicolt`a che
F (k (N )) k (M ).
4.7. Esempio. Forme di grado massimo
n e orientazione. Il brato delle forme
T M , ha rango 1. Esso `e quindi banale
dierenziali di grado massimo su M ,
se e solo se ammette una sezione globale che non si annulla in alcun punto. Si ricordi che lorientazione di uno spazio vettoriale V di dimensione n `e la scelta di
una classe di equivalenza di basi ammissibili (due basi sono equivalenti se e solo se
il determinante della matrice che permette di passare dalluna allaltra
`e positivo);
n
V
,
il quale ha
`e facile convincersi che orientare di
V
`
e
equivalente
a
orientare
n
V non `e altro che la scelta di una delle due
dimensione 1 (unorientazione
n di
componenti connesse
di (
V ) {0}). Si dir`
a che una variet`
a dierenziabile `e orin
T M `e banale; in tal caso, si denominer`
entabile se il brato
n a orientazione di M
la scelta di una sezione globale , ovunque non nulla, di
T M . La terminologia
e
adottata `e motivata
dal
fatto
che
in
ogni
punto
p
M
,
con
> 0.
19
Ogni
vettore Xp Tp M induce unantiderivazione di grado 1 sullalgebra esterna Tp M (cfr. Appendice, Prop. 3.11), detta prodotto interno e denita nel modo
seguente:
i(Xp ) :
Tp M
k1
Tp M
i(XP )p , p = p , Xp p
per ogni p
Tp M e per ogni p
k1
Tp M .
X (T M, M )
denito da:
(i(X))p = i(Xp )p
per ogni p M ,
per ogni k (M ) .
se k (M ) .
20
(i dM ) =
dM (i ) .
Ci`o signica che possiamo caratterizzare loperatore dM a livello locale, ossia lavorando in coordinate locali. Su un aperto U M scegliamo coordinate (xi , . . . , xn ); se
`e una k-forma, si avr`
a allora, localmente, = (j) dx(j) , avendo posto (j) = j1 . . . jk
e dx(j) = dxj1 dxjk . Deniamo loperatore dM nel modo seguente:
dM () = d(j) dx(j)
sullaperto U .
(j)
) dxr dx(j)
xr
osservare che, se dM gode delle stesse propriet`a, allora localmente si deve avere:
dM ((j) dx(j) ) = (dM (j) ) dx(j) ) + (j) dM (dx(j) ) = d((j) ) dx(j) = dM ((j) dx(j) ) ,
giacche sulle funzioni dM = d e, per ipotesi, dM dM = 0.
Lantiderivazione costruita nella Proposizione precedente si denomina dierenziale
esterno (o dierenziale di Cartan); per non appesantire le notazioni, qualora non vi
siano ambiguit`
a, lo indicheremo semplicemente con il simbolo d.
21
dx
+
dxr dxj =
=
i
xr xj
xr xj
i F s F i r
dx dxj =
=
y s xs xj
i
= F ( s dy i dy s ) = F (dN ()) .
y
22
1
(ydx (x z)dy) ;
(x z)2 + y 2
k
HDR
(Rn ) = 0 , k > 0 .
Consideriamo ora unapplicazione dierenziabile F : M N . Poiche il codierenziale di F commuta con il dierenziale di Cartan, `e immediato vericare che
F (Z k (N )) Z k (M ) ;
B(Z k (N )) B k (M ) .
Di conseguenza, lapplicazione F induce, per ogni k, un omomorsmo di spazi vettoriali (F ' )k fra i gruppi di coomologia di de Rham,
k
k
(N ) HDR
(M ) .
(F ' )k : HDR
23
24
4.16. Esercizio.
Si dimostri che, assegnate due variet`
a dierenziabili M ed N , si hanno isomorsmi
k
HDR
(M N )
p
r
HDR
(M ) HDR
(N ) .
p+r=k
5. Connessioni lineari.
Varie sono le possibili denizioni del concetto di connessione, che riveste fondamentale importanza in geometria dierenziale in quanto consente di denire derivazioni
covarianti di sezioni di brati vettoriali e principali. Limpostazione che adotteremo
preferibile ad altre per eleganza e semplicit`
a `e dovuta a J.L. Koszul.
Sia E un brato di
rango k sulla variet`
a dierenziabile M di dimensione n. Le
r
T M si possono pensare come r-forme dierenziali
a valori
sezioni del brato E
r
T M (e quindi
nel brato E.
r Ineetti, dato un aperto U che banalizzi i brati E e
T M e che sia contenuto in una carta coordinata di M , ogni sezione
anche E
r
j
locale (E
T M, U ) si scrive = (i)
j dx(i) , essendo {1 , . . . , k } una
base di sezioni locali per E|U e (x1 , . . . xn ) coordinate locali su U (con (i) si denota il
multi-indice i1 . . . ir ). Una volta ssata la base di sezioni locali {1 , . . . , k }, potremo
dunque scrivere nella forma di vettore colonna di r-forme su U :
1
= ... .
k
Faremo uso della seguente notazione:
r (U, E) =: (E
T M, U )
Si osservi che 0 (U, E) (E, U ); in particolare, gli elementi di 0 (M, E) non sono
altro che le sezioni globali di E.
5.1. Denizione. Una connessione (lineare) D sul brato E `e un omomorsmo di
R-spazi vettoriali
D : 0 (M, E) 1 (M, E) ,
che soddisfa alla regola di Leibniz:
D(f s) = df s + f Ds
f C (M ) , s 0 (M, E) .
25
(Ds)|U = D(s|U )
5.3. Esempio. Lesempio pi
u elementare di connessione `e provvisto dal dierenziale
di Cartan denito sul brato banale R su M :
d : 0 (M, R) C (M ) 1 (M, R) 1 (M ) .
Anche sul brato banale di rango k su M , Rk , si ha una connessione canonica denita
dal dierenziale di Cartan:
d : 0 (M, Rk ) 1 (M, Rk ) ,
df1
f1
. .
d .. = .. .
fk
dfk
La necessit`a di introdurre le connessioni nasce appunto dallimpossibilit`
a di estendere
in maniera canonica il dierenziale di Cartan a un brato vettoriale non banale (cfr.
Osservazione 5.7).
data da
Studiamo ora
le connessioni a livello locale: sia dunque U un aperto che banalizzi
1
T M e ssiamo una base di sezioni locali {1 , . . . , k }. Supponitanto E quanto
amo di aver assegnato una connessione D su E; ogni sezione s si scrive localmente
nel forma s = si i e si ha
Ds = D(si i ) = dsi i + si Di
Daltra parte poiche U `e banalizzante per E
sullaperto U .
T M , abbiamo
Di = ij j ,
essendo ij una 1-forma su U (per ogni coppia ssata di indici i e j). Si ricava dunque
che
sullaperto U .
Ds = (dsj + si ij ) j
Adottando la notazione
11
= ...
...
k1
.. ,
.
1k
...
kk
si ha inne
Ds = (d + )s
sullaperto U .
26
5.5. Esercizio.
Si dimostri la precedente aermazione facendo uso dellespressione locale delle
connessioni D e D .
5.6. Teorema. Lo spazio di tutte le connessioni denite sul brato vettoriale E su
M `e uno spazio ane modellato su 1 (M, End(E)).
` suciente dimostrare che su E esiste almeno una connessione; i
Dimostrazione. E
risultati precedenti ci assicurano infatti che tutte le altre si otterranno operando con
lo spazio vettoriale 1 (M, End(E)) come gruppo delle traslazioni. Si consideri un
ricoprimento banalizzante {U } per E; il dierenziale di Cartan d induce pertanto
una connessione D su E|U Rk|U . Sia { } una partizione dellunit`
a subordinata
al ricoprimento dato: si verica immediatamente [] che loperatore D = D
denisce una connessione su E (si noti che D dipende dalla partizione dellunit`
a
prescelta).
5.7. Osservazione. Mentre nel caso del brato banale Rk esiste una connessione
canonica, data dal dierenziale di Cartan, ci`
o non `e pi
u vero nel caso di un brato
qualunque. Per avere connessioni denite in maniera intrinseca, si dovranno introdurre su E delle strutture geometriche addizionali (ad esempio una metrica, come si
vedr`
a in seguito per la connessione di Levi-Civita sul brato tangente).
Come si hanno dierenziali esterni di Cartan d : r (M ) r+1 (M ) deniti sugli
spazi delle r-forme su M , cos anche la connessione D induce dierenziali covarianti
dD : r (M, E) r+1 (M, E)
0 r k.
27
r (M ) .
su U ,
28
5.9. Esempio. Sia E un brato di rango 1 su M ; abbiamo visto che in questo caso
o identicare con il brato banale. La curvatura FD di una
End(E) = E E si pu`
connessione D `e dunque una 2-forma su M . Lequazione strutturale implica allora
che FD `e localmente esatta: FD = d, giacche = 0 (si osservi che, al contrario
della matrice di curvatura che `e denita globalmente, la 1-forma di connessione ha
signicato soltanto locale, tanto pi
u che in generale il dierenziale di Cartan non `e
denito su E). Essendo localmente esatta, FD `e globalmente chiusa, cio`e dFD = 0.
Un risultato molto importante ma oltre i limiti di queste note stabilisce che la
classe di coomologia di de Rham della 2-forma di curvatura di una connessione D su
un brato E di rango 1 `e indipendente dalla connessione scelta ed `e un invariante
topologico del brato.4
` possibile dimostrare un risultato analogo alla propriet`
E
a di chiusura della forma
di curvatura di una connessione su un brato di rango 1 nel caso generale di un
brato E di rango k: si tratta della cosiddetta identit`
a di Bianchi. Innanzi tutto,
sul brato
osserviamo che la connessione D sul brato E induce una connessione D
End(E); in eetti, `e suciente porre
(DL)s
= D(Ls) L(Ds)
La denizione `e ben posta (infatti Ls 0 (M, E)) e si lascia al lettore la cura []
`e eettivamente una connessione. Si ottengono in tal modo le
di vericare che D
derivazioni esterne:
r
r+1
d!
(M, End(E)) .
D : (M, End(E))
29
X = Xi
xi
30
D(f X) = df X + f DX
X, Y (T M ) .
i
due campi vettoriali X = X i x
i , Y = Y xi ,
xi
denisce una derivata covariante, e quindi una connessione lineare su T Rn .
DX Y = X Y X(Y i )
DX Y = (X(Y i ) + Y j X l ijl ) i .
x
Per non infrangere convenzioni storicamente aermate, nelle pagine che seguono
scriveremo questa relazione in termini dei cosiddetti simboli di Christoel,
ilj =: ijl
(si noti linversione degli indici bassi, rispetto ai quali le quantit`
a considerate non
sono in generale simmetriche). Equivalentemente abbiamo la formula:
D
xj
= ijl i .
l
x
x
31
6.2. Esercizio.
a tensoriali. Si ricavino le leggi
Ovviamente le funzioni ijl non deniscono quantit`
di trasformazione dei simboli di Christoel per cambiamenti di coordinate locali.
Una connessione D denita sul brato tangente induce connessioni denotate
con lo stesso simbolo su tutti i brati dellalgebra tensoriale di T M (ci`o `e vero, in
generale, per un brato vettoriale qualsivoglia). Per ogni campo vettoriale X, sar`
a
infatti suciente assegnare le seguenti regole:
DX f = X(f )
f C (M ) ;
DX , Y + , DX Y = X(, Y )
DX (t t ) = (DX t) t + t (DX t )
1 (M ) , Y (T M ) ;
per ogni coppia di campi tensoriali t, t .
= k dxk ;
6.4. Denizione. Assegnata una connessione D sul brato tangente di una variet`
a
dierenziabile M , la torsione della connessione `e il campo tensoriale T di tipo (1, 2)
denito dalla formula
T (X, Y ) = DX Y DY X [X, Y ]
X, Y (T M ) .
i
Tkj
= (T ( k , j ))i = ikj ijk .
x x
32
1 lk
33
T R
34
X, Y, Z Lie G ,
35
36
d
dt |t=0
= Xp . Per
1 1
(0,h Y(h) Yp ) .
h0 h
DXp Y = lim
37
Si pu`
o esplicitare il secondo membro di questa equazione considerando un riferimento
E1 (t), . . . , En (t) di campi vettoriali parallelamente trasportati lungo : in questo
caso, poiche il trasporto parallelo `e unisometria, possiamo scegliere il riferimento in
modo che sia ortonormale, ossia tale che g(Ei (t), Ej (t)) = ij per ogni t. Ponendo
Y ((t)) = Y i (t)Ei (t) e Z((t)) = Z i (t)Ei (t), si ottiene, con facili calcoli, analoghi a
quelli eseguiti nel Teorema 6.15 [vericare]:
dY i
dZ i
d
Ei (0), Z((0)) + g Y ((0)),
Ei (0)
g(Y ((t)), Z((t)))|t=0 = g
dt
dt |t=0
dt |t=0
D
D
Y, Z |t=0 + g Y, Z |t=0 .
=g
dt
dt
Ne consegue che
X(g(Y, Z))(p) = g((DX Y )|p , Zp ) + g(Yp , (DX Z)|p ) ;
essendo p arbitrario, la connessione D `e dunque g-metrica.
6.17. Corollario. Su una variet`
a riemanniana (M, g), la connessione di Levi-Civita
`e lunica connessione simmetrica rispetto alla quale il trasporto parallelo lungo ogni
curva di M sia unisometria.
Una curva sulla variet`
a riemanniana (M, g) si dice geodetica se il suo campo
d
vettoriale tangente dt `e parallelo lungo rispetto alla connessione di Levi-Civita,
vale a dire se e solo se
D d
( ) = 0.
dt dt
Se (t) `e una geodetica, allora la norma di
d
dt
D d d
d d d
g( ,
) = 2g(
,
) = 0.
dt dt dt
dt dt dt
Il parametro t selezionato dallequazione che denisce la geodetica `e dunque un
multiplo dellascissa curvilinea di .
Introdotte coordinate locali (x1 , . . . , xn ), lequazione delle geodetiche si scrive nella
forma seguente [vericare]:
d j d k
d2 i
i
= 0.
+
((t))
jk
dt2
dt dt
Si pu`
o dimostrare con i metodi usuali del calcolo delle variazioni che queste equazioni
sono le equazioni di Euler-Lagrange del funzionale energia denito dalla metrica g
sulla variet`
a M.
38
6.18. Esempi.
1. Su Rn con la metrica euclidea, i simboli di Christoel sono tutti nulli. Lequazione
2 i
delle geodetiche diventa semplicemente: ddt2 = 0. Le geodetiche sono dunque le rette
i (t) = ai t + bi .
2. Sia : (M, g) (M, h) unisometria di variet`
a riemanniane. Allora, limmagine
mediante di una geodetica rispetto alla metrica g `e una geodetica rispetto alla
metrica h e viceversa [].
a dierenziabile di dimensione due, un em3. Supercie in R3 . Data una variet`
3
bedding : R (se esiste) determina una metrica riemanniana h = (geucl. )
su . Classicamente si dice che `e una spercie regolare in R3 (confondendo con
la sua immagine mediante ) e si esprime la metrica riemanniana h in forma matriciale rispetto a coordinate locali (y 1 , y 2 ) su e a coordinate cartesiane ortogonali
(x1 , x2 , x3 ) su R3 . In questo modo si ha:
hij =
xk xl
kl ;
y i y j
questultima relazione si riscrive anche nella forma equivalente (in omaggio alla notazione adottata da Gauss nel suo fondamentale saggio Disquitiones generales circa
supercies curvas del 1827):
hij dy i dy j = Edy 1 dy 1 + 2F dy 1 dy 2 + Gdy 2 dy 2
nella quale le funzioni E, F e G si esplicitano facilmente usando la relazione matriciale
precedente. Per ogni punto s , lo spazio tangente T(s) `e isomorfo alla somma
diretta di spazi vettoriali Ts (Ts ) (il complemento ortogonale `e considerato
rispetto alla metrica euclidea di R3 ); lo spazio normale alla supercie in s `e per
denizione lo spazio vettoriale Ns =: (Ts ) (questi spazi vettoriali determinano
un brato vettoriale su di rango 1, detto brato normale). Si pu`
o dimostrare il
seguente risultato: una curva su `e una geodetica rispetto alla metrica h se e solo,
in ogni suo punto s, il versore normale alla curva (vista come curva in R3 mediante
lembedding ) appartiene allo spazio normale a nel punto s (la dimostrazione `e per
calcolo diretto, usando lequazione delle geodetiche e le formule di Frenet-Serret per le
curve in R3 []). Questa caratterizzazione delle geodetiche permette, ad esempio, di
rendersi conto immediatamente che i cerchi massimi (e solo questi) sono le geodetiche
della sfera S 2 immersa in maniera standard in R3 . Se la supercie o meglio, la
sua immagine in R3 mediante `e una supercie di rotazione, di parametrizzazione
(y 1 cos y 2 , y 1 sin y 2 , (y 1 )), si ottiene facilmente:
E = 1 + ( )2 ;
F = 0;
G = (y 1 )2 .
39
111 =
122
212 = 221 =
1
,
y1
= 0,
dt2
1 + ( )2 dt
1 + ( )2 dt
2
2 dy 1
d2 y 2
dy
+ 1
= 0.
2
dt
y
dt
dt
Riscrivendo la seconda equazione nella forma:
1 d
(y 1 )2 dt
1 2 dy
(y )
dt
= 0,
2
2
(y 1 )2 ((y 1 )2 c2 ) (dy 2 )2 = c2 1 + ( )2 (dy 1 )2 ;
y1
y y (t0 ) = c
2
y 1 (t0 )
&
1 + ( )2
du .
u u2 c2
40
Indicazioni bibliograche.
Per le denizioni di base e le prime nozioni di geometria dierenziale si rimanda
al volume:
F.W. Warner, Foundations of dierentiable manifolds and Lie groups, GTM 94,
Springer-Verlag, New York 1987, capp. 1-2.
Per approfondimenti in direzione della topologia algebrica e della geometria delle
variet`
a analitiche complesse si possono consultare:
R.O. Wells, Dierential analysis on complex manifolds, GTM 65, Springer-Verlag,
Berlin-New York 19802 ;
R. Bott, L.W. Tu, Dierential forms in algebraic topology, GTM 82, SpringerVerlag, New York 1982.
Ottimi testi di riferimento di geometria riemanniana, ben oltre i brevi cenni forniti
nelle pagine precedenti, sono:
S. Gallot, D. Hulin, J. Lafontaine, Riemannian geometry, Universitext, SpringerVerlag, Berlin 1990;
M.P. Do Carmo, Riemannian geometry, Birkh
auser, Basel 1992.
I legami della geometria dierenziale con la meccanica classica sono ampiamente
trattati nei volumi:
V.I. Arnold, Mathematical methods of classical mechanics, GTM 60, SpringerVerlag, New York 1978 (trad. it. Metodi matematici della meccanica classica, Editori Riuniti, Roma 1979);
C. Godbillon, Geometrie dierentielle et mecanique analytique, Hermann, Paris
1969.
Si segnalano inne i seguenti testi di riferimento:
W.M. Boothby, An introduction to dierentiable manifolds and Riemannian geometry, Academic Press, New York 1975;
G. Gentili, F. Podest`
a, E. Vesentini, Lezioni di geometria dierenziale, Bollati
Boringhieri, Torino 1995;
S. Helgason, Dierential geometry, Lie groups, and symmetric spaces, Academic
Press, New York 1978;
S. Kobayashi, K. Nomizu, Foundations of dierential geometry, vol. I, Interscience
Publ., New York 1963;
M. Spivak, A comprehensive introduction to dierential geometry. Vol. II, Publish
or Perish, Berkeley 1979;
S. Sternberg, Lectures in dierential geometry, Prentice Hall, Englewood Clis
(N.J.) 1964.