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CAPITOLO
Meccanica
dei continui
Il capitolo introduce la teoria della deformazione del continuo solido, a partire dal tensore di deformazione finita
di Green-Lagrange e passando poi alla teoria degli spostamenti e deformazioni piccoli o infinitesimi con la definizione del tensore di deformazione
infinitesima. Viene poi presentato il
problema dellequilibrio del solido
deformabile basato sulla definizione
di forze e tensioni, con lintroduzione
del tensore di sforzo di Cauchy e con
le utili e comode rappresentazioni dello sforzo nello spazio di Haig-Westergaard e nel piano di Mohr. Viene appena introdotto il tensore di sforzo di
Piola-Kirchhoff. Segue il Principio
dei Lavori Virtuali, quale strumento
principe e universale di collegamento
fra il mondo degli spostamenti-deformazioni e quello delle forze-tensioni. La seconda parte del capitolo
tratta dei Legami Costitutivi per i materiali strutturali, con particolare rilievo alla teoria dellelasticit lineare isotropa e alle relazioni di Hooke, cos importanti nelle applicazioni ingegneristiche:
la trattazione basata sul concetto di Energia di Deformazione che
consente di definire il Potenziale Elastico. Le equazioni dellEquilibrio Elastico di Navier-Cauchy e di Beltrami-Michell vengono
appena introdotte. Le relazioni del materiale linearmente elastico
anisotropo vengono presentate allo scopo di fare intravedere talune
applicazioni ai materiali compositi e alle murature che lAllievo
incontrer nel prosieguo degli studi. Chiudono il capitolo numerosi
esercizi sullampia materia trattata, la cui soluzione viene lasciata
allallievo.
5.1
Spostamento, deformazione
finita e infinitesima
5.2
5.3
5.4
APPROFONDIMENTI
5.1
5.2
5.3
Particolarizzazioni ed
estensioni del PLV
5.4
Equazioni di Beltrami-Michell
326
Capitolo 5
Microscala
Macroscala
(5.1)
Microscala
5.1
0: configurazione
di riferimento
: configurazione
attuale
0
f
x3
u(x)
x
e3
e1
e2
x2
f 1
x1
Assiomi di continuit
della deformazione
(5.2)
y ; y*
x*
327
328
Capitolo 5
x3
dx xx**
u
e3
e1
y
o
e2
x2
dy
y*
x1
0 : configurazione di riferimento
: configurazione attuale o deformata
in cui la funzione vettoriale f(x) 5 x 1 u(x) deve godere dei requisiti di: continuit,
differenziabilit, invertibilit, affinch la deformazione sia un fenomeno sufficientemente graduale e regolare, senza distacchi, scorrimenti, compenetrazioni di materia e bruschi cambiamenti locali.
Nella (5.2) u(x) il campo di spostamento, costituente la distanza orientata
fra la posizione attuale y in @ e quella iniziale x in @0 (Figura 5.4). Le (5.1) e
(5.2) consentono di esprimere la posizione attuale y in funzione di x e dello spostamento u(x):
y1 5 f1(x) 5 x1 1 u1(x1, x2, x3)
y2 5 f2(x) 5 x2 1 u2(x1, x2, x3)
(5.3)
Gradiente di spostamento
(a)
J 5 det=f(x) 7 0
(b)
(5.4)
0f1
0x2
0f2
0x2
0f3
0x2
0f1
0u1
0u1
(1 1
)
0x3
0x1
0x2
0f2
0u2
0u2
V5F
(1 1
)
0x3
0x1
0x2
0f3
0u3
0u3
(1
0x3
0x1
0x2
0u1
0x3
0u2
V
0x3
0u3
1
)
0x3
(5.5)
0u1
0x2
0u2
0x2
0u3
0x2
0u1
0x3
0u2
V
0x3
0u3
0x3
(5.6)
5.1
tramite la:
F 5 I 1 =u 5 I 1 H
(5.7)
0u1
dx2 1
0x2
0u2
dx 1
0x2 2
0u3
dx 1
0x2 2
fi,j 5
0fi
0xj
ui,j 5
0ui
0xj
0u1
dx3
0x3
0u2
dx V 5 1I 1 =u2dx
0x3 3
(5.8)
0u3
dx
0x3 3
(5.9)
La (5.9), a meno dellinfinitesimo di ordine superiore 0(x* 2 x), esprime con una
relazione lineare omogenea il vettore incremento di posizione dy in funzione di
quello iniziale dx: dy 5 Fdx.
Alla stessa relazione (5.9) si perviene espandendo in serie di Taylor la f(x) a
partire da x. Una deformazione si dice omogenea se il gradiente di deformazione
F costante in tutto il solido.
Nella (5.9) si utilizzato loperatore gradiente di deformazione F che stato
definito tensore, al quale seguiranno in questo testo altri tensori, quello di deformazione infinitesima, quello di sforzo e altri. Nella relazione dy 5 Fdx, F costituisce loperatore algebrico che applica ogni vettore dx dello spazio dei vettori
infinitesimi dellintorno di origine x nei corrispondenti vettori dy di arrivo. Rinviando ad approfondimenti matematici la nozione completa di tensore, sufficiente in questa sede affermare che il termine tensore utilizzato nel testo per
definire un operatore algebrico lineare che trasforma uno spazio vettoriale V in
un altro spazio vettoriale V9; inoltre, le componenti di un tensore, al cambiare
della base del riferimento, mutano s da rispettare propriet di invarianza del vettore trasformato.
Il gradiente di deformazione F pertanto la matrice (tensore) che, applicata
al generico segmento orientato dx 5 x* 2 x, che esprime la distanza fra due punti
nella configurazione di riferimento, lo trasforma nel corrispondente vettore
dy 5 y* 2 y nella configurazione attuale.
Tramite la (5.8) e (5.9) si ottiene: du 5 Fdx 2 dx 5(F 2 I)dx 5 Hdx che
permette di esprimere lo spostamento del generico punto x* dellintorno infinitesimo di x tramite lo spostamento di x e il gradiente di spostamento
H: u(x*) 5 u(x) 1 H(x 2x*) 1 0(x 2 x*)
Invarianza
(5.10)
Tensori
(5.11)
Spostamento rigido
329
330
Capitolo 5
x1*
x1
y*
u1
y1*
traslazione
F5R
rotazione rigida (R RT 5 I,
det R 5 1)
Coefficiente di dilatazione
lineare
(5.12)
(y1* 2 x1*)
u1
5 l1 2 1 5
x1*
x1*
(5.13)
Le prove di trazione di provini elastici prismatici generalmente determinano dilatazione lineare positiva nella direzione di trazione e dilatazione lineare negativa
nelle direzioni ortogonali; tale fenomeno detto contrazione trasversale ed mostrato in Figura 5.6.
La deformazione omogenea risulta in tal caso:
x1
1 1 e11
x1
l1 0 0
0
0
0 S C x2 S
F 5 C 0 l2 0 S C x2 S 5 C 0
1 1 e22
0 0 l3
x3
0
0
1 1 e33
x3
(5.14)
ln . 1
en . 0
Moto Rigido
ln 5 1
en 5 0
Contrazione
0 , ln , 1
21, en , 0
5.1
x2
22 02 (< 0)
02
x1
O
03
33 03 (< 0)
x3
01
331
11 01 (> 0)
ove F (tensore gradiente di deformazione) risulta diagonale e tutti i termini risultano strettamente positivi. Una deformazione omogenea si definisce dilatazione
(stretch) e si indica con U, se F 5 U risulta simmetrica e definita positiva, secondo
una definizione che verr introdotta nel seguito.
Una trattazione esaustiva della deformazione dei mezzi continui estranea
agli scopi di questo testo e per essa si rimanda a classici trattati di Scienza delle
Costruzioni o pi specificatamente a testi di Meccanica dei Continui. Tuttavia si
ritiene opportuno completare questo paragrafo riportando alcuni risultati notevoli
validi per deformazioni di ampiezza qualunque e quindi ricavare da essi il caso
particolare, ma di principale interesse tecnico, delle piccole deformazioni, di
cui peraltro presentata una trattazione autonoma nel Paragrafo 5.2
Infatti, pur esistendo importanti applicazioni in biomeccanica, nellingegneria
meccanica (per esempio il calcolo delle pale degli elicotteri) e nellingegneria civile (tensostrutture, pneumostrutture ecc.) in cui necessario non introdurre alcuna limitazione sulle entit di queste grandezze, nella maggior parte dei problemi
di interesse applicativo gli spostamenti e le deformazioni sono piccoli. Nella generalit delle strutture il coefficiente di dilatazione lineare en di un qualunque segmento non supera l1% e gli spostamenti sono tali che possibile confondere la
configurazione deformata con quella di riferimento.
Decomposizione spettrale
Ogni dilatazione pura pu essere ottenuta mediante la successione di tre dilatazioni semplici secondo tre direzioni mutuamente ortogonali (lentit delle
tre dilatazioni e le loro direzioni rappresentano rispettivamente i tre autovalori
e i tre autovettori di U).
Decomposizione polare
Una qualunque deformazione omogenea, con un punto fisso, pu essere ottenuta in modo unico mediante una dilatazione con gradiente U seguita da una
Decomposizione spettrale
Decomposizione polare
332
Capitolo 5
rotazione con gradiente R oppure da una rotazione R seguita da una deformazione con gradiente V.
F5RU5VR
(5.15)
U 5 "FTF
Inoltre per quanto riguarda la decomposizione sinistra F 5 VR di F, con V simmetrico e definito positivo, si ha:
V 5 "FFT
FFT 5 V R RT VT 5 V2
Sicch U e V si ottengono rispettivamente come tensori radici quadrate dei prodotti FTF e FFT.
Dilatazione
n5
0 y* 2 y0
0x* 2 x0
(5.16)
ove il pedice n indica la dipendenza dalla direzione; elevando al quadrato la relazione precedente, tenendo successivamente conto che le direzioni (i versori)
hanno modulo unitario, , e dellEquazione (5.9) si ha:
1x* 2 x2
0x* 2 x0
x3
x*x*
e3
e1
e2
y*
x1
n
s
x2
0 : configurazione di riferimento
: configurazione attuale
5.1
l2n 5
1y* 2 y2 T 1y* 2 y2
1x* 2 x2 T 1x* 2 x2
1F1x* 2 x2 2 T F1x* 2 x2
0x* 2 x0 T 0x* 2 x0
333
5 nTFTF n (5.17)
(5.18)
en 5 (nTFTF n)2 2 1 5 0U n 0 2 1
(5.19)
e
1
u0
Per calcolare la variazione dellangolo fra le due direzioni n e s che per effetto
della deformazione si trasformano rispettivamente nei vettori m e r (Figura 5.7),
si ricordi che dalla definizione di prodotto scalare risulta:
cos u 5
mTr
0m0 0r 0
Variazione dellangolo
(5.20)
1Fn2 T 1Fs 2
nTU2s
5
ln ls
lnls
(5.21)
Nel caso generale delle deformazioni finite lo stato di deformazione completamente noto se sono note le 6 componenti del tensore U (5.19).
dxTFT F dy 2 dxTdx
dyTdy 2 dxTdx
dl9 2 2 dl2
5
5
5
2
T
dl
dx dx
dxTdx
dxT 3(I1=uT)(I1=u)4dx2dxTdx dxT 3 =uT1=u1=uT =u)4dx
5
5 (5.22)
5
dxTdx
dxTdx
5
5 nT2D n
Il cambio delle dimensioni dei segmenti appartenenti allintorno di x, primo carattere definitorio della deformazione, dipende dunque solo dalla loro direzione
n tramite il tensore D di deformazione finita di Green-Lagrange, simmetrico, definito dalla (5.22) che con facili sviluppi si scrive:
D 5 3dij 4 5
1
1
3 =u 1 =uT 1 =uT =u)4 5 (FTF 2 I) 5
2
2
3
0uj
0uk 0uk
1
1 0ui
5 (UTU 2 I) 5 c
1
1 a
d
2
2 0xj
0xi
k51 0xi 0xj
(5.23)
334
Capitolo 5
e si esplicita:
2
2
2
u1 + 1 u1 + u2 + u3 1 u1 + u2 + u1 u1 + u2 u2 + u3 u3
x1 2 x1 x1 x1 2 x2 x1 x1 x2 x1 x2 x1 x2
2
2
2
u2 1 u1 u2 u3
+ + +
D=
x2 2 x2 x2 x2
1 u1 u3 u1 u1 u2 u2 u3 u3
+
+
+
+
2 x3 x1 x3 x1 x3 x1 x3 x1
1 u2 u3 u1 u1 u2 u2 u3 u3
+
+
+
+
2 x3 x2 x2 x3 x2 x3 x2 x3
2
2
2
u3 1 u1 u2 u3
+ + +
x3 2 x3 x3 x3
(5.24)
Il tensore D simmetrico e dipende dalle sole sei quantit indipendenti fra le dij
riportate nella (5.24), le quali a loro volta dipendono dalle componenti del gradiente di spostamento H.
dl9 2 dl
dl
dl9
5 "1 1 nT2D n
dl
Con riferimento alla trasformazione di dx in dy dovuta alla deformazione, il coefficiente di variazione lineare in x secondo la direzione n stato gi definito
tramite la .
Esso si pu calcolare agevolmente a mezzo della (5.22) che fornisce: , grazie
alla quale si ottiene
en 5
dl9
2 1 5 "1 1 nT2D n 2 1
dl
(5.25)
5 3 dx1dx2dx3
Variazione volumetrica
V 5 3 dV 5
v9
5 3 J dx1dx2dx3 5
v
V 2 V0 5 3 3 det 1 =u 1
v
1 I2 2 14 dx1dx2dx3
Variazione volumetrica
Nella configurazione iniziale @0 si consideri lintorno v del punto x, avente volume . A seguito della deformazione lintorno v si trasforma in quello v9 avente
volume , in cui opera lo Jacobiano della deformazione (5.4), potendo considerare le Equazioni (5.2) della deformazione alla stregua di equazioni di un cambio
di coordinate nella trasformazione dal dominio @0 a quello @. Dallultima relazione sopra scritta si evince che il determinante Jacobiano, esprimibile come
J5
V
V0
(5.26)
5.1
335
j Approfondimento 5.1
Deformazione delle superfici
Nella configurazione iniziale @0 si consideri un elemento infinitesimo di superficie di area ds, di contorno regolare, contenente il punto x, e sia n il versore
della normale uscente da ds, sicch si possa assumere
ds 5 ds n come vettore rappresentativo della superficie orientata scelta. Sia inoltre dx un vettore per x
coassiale con n. Il cilindretto di base ds e generatrice
dx ha volume dv 5 dx ? ds.
m
ds
x
dS
dS 5 J1FT 2 21 # ds
(AP5.1)
x3
O
ove m il versore della normale alla superficie trasformata avente area dS. Il volume dv si trasforma
dunque nel volume dV 5 dy ? dS. Grazie alla (5.26)
risulta dy ? dS 5 J dx ? ds, e per la (5.9) da cui consegue:
x2
x1
(AP5.2)
5 "J2ds2(nTF21) # 3(FT)21 # n4
Figura AP5.1
cs5
dS2ds
5"J2(nTF21) # 3(FT)21 # n421 (AP5.3)
ds
x la variazione volumetrica specifica , detta anche dilatazione volumetrica, tramite la funzione integranda
c 5 det (=u 1 I) 2 1 5 J 2 1
(5.27)
la quale costituisce la variazione specifica di volume. A valori positivi di c corrispondono dilatazioni volumetriche, a valori negativi contrazioni. Se c nullo la
trasformazione a volume costante, o isocora.
Deformazioni piccole
Per gran parte delle ordinarie applicazioni tecniche nelle quali la deformazione del
solido strutturale non ne modifica sensibilmente la geometria, si pu fare lipotesi
di piccole deformazioni, sotto la quale si conseguono importanti semplificazioni
della teoria della deformazione. Lipotesi di deformazioni piccole o infinitesime che si adotta qui risiede nellimporre un maggiorante d (positivo) e molto piccolo rispetto allunit a tutte le componenti del gradiente di spostamento H.
Variazione volumetrica
c5
V 2 V0
dV
5
V0
V0
336
Capitolo 5
0ui
` 6 d V 1, d[R 1
0xj
(5.28)
1 0u1
1
a
2 0x2
1H1HT 2
0u2
0u2
1 0u1
5F a
1
b
E5
2
2 0x2
0x1
0x2
0u3 1 0u2
1 0u1
a
1
b a
1
2 0x3
0x1 2 0x3
e in componenti, nella forma indiciale
1
E 5 1 =u 1 =uT 2 5
2
0uj
1 0ui
5 c
1
d
2 0xj
0xi
Tensore di deformazione
infinitesima
0u3
0u2 1 0u1
1
b
b a
0x1
0x1 2 0x3
0u3
1 0u2
a
1
bV
2 0x3
0x2
(5.29)
0u3
0u3
b
0x3
0x2
1
eij 5 (ui,j 1 uj,i)
2
(5.30)
Infatti, sotto lipotesi (5.28), nelle componenti del tensore di deformazione finita
D (5.24) si possono ritenere trascurabili tutti i termini costituiti da prodotti di
due componenti di H o da loro quadrati rispetto a quelli lineari, talch D (5.23)
viene rappresentato dalla sua parte linearizzata costituente la parte simmetrica di H.
Per questa ragione E viene denominato tensore delle piccole deformazioni o
di deformazione infinitesima.
Qui di seguito vengono specificate le particolarizzazioni delle misure della
deformazione gi presentate, sotto lipotesi di piccole deformazioni.
en 5 "1 1 nT2E n 1 1
(en 1 1)2 5
e2n
1 2en 1 1 5
5 1 1 nT2E n
Tramite la (5.31) si pu dedurre il coefficiente di dilatazione lineare per la direzione del generico asse coordinato ei:
e1i
0u1
exi 5 ei # E ei 5 ei # e2i 5 eii 5
0x1
e3i
Dilatazione lineare
(5.31)
(5.32)
dalla quale risulta che le componenti appartenenti alla diagonale principale del
tensore di deformazione infinitesima rappresentano ordinatamente i coefficienti
di dilatazione lineare degli assi coordinati.
5.1
gmn 5
p
2q
2
(5.33)
dlm dln T
1 1 T#
1
1
m # 2E n 5
m 2E n 5
mT # 2E n
dlm dln
lm ln
(em 1 1) (en 1 1)
che in forza delle ipotesi della trattazione infinitesima permette di ottenere il valore
dello scorrimento cercato:
gmn 5 mT # 2E n
(5.35)
Tramite la (5.35) si possono dedurre gli scorrimenti fra le direzioni degli assi coordinati ei, ej, ove i ? j:
gmn
n
m
dxn
x
x3
O
x1
x2
dxm
Figura 5.8
n
dyn
q
dym
337
338
Capitolo 5
e1j
gij 5 ei # 2E ej 5 ei # 2 e2j 5 2 eij
e3j
(5.36)
dalla quale risulta che le componenti fuori diagonale principale del tensore di deformazione infinitesima rappresentano la met degli scorrimenti fra gli assi corrispondenti ai pedici.
Variazione volumetrica
Variazione voumetrica
0ui
0xj
Si gi mostrato (5.27) che la variazione volumetrica del solido dovuta alla deformazione, dipende dalla funzione c 5 det=F 2 1 5 det(=u 1 I) 2 1 5 J 2 1.
Con riferimento allespressione (5.5) del gradiente di deformazione, sotto lipotesi
di piccole deformazioni che nello sviluppo del determinante consente di trascurare
i termini provenienti da prodotti di due o tre derivate come le , rispetto a quelli
lineari, lo sviluppo della dilatazione volumetrica c vale:
c5
g12 g13
2 2
g23
g12
E5F
V
e22
2
2
g13 g23
e33
2 2
e11
Trattazione infinitesima
della deformazione
Piccole deformazioni
Piccoli spostamenti
0u3
0u1
0u2
1
1
5 e11 1 e22 1 e33 5 trE
0x1
0x2
0x3
(5.37)
(5.38)
(5.39)
5.1
(5.40)
339
Tensore di rotazione
infinitesima
E5
1
(H 1 HT)
2
W5
1
(H 2 HT)
2
vij 5
1
1u 2 uj,i 2
2 i,j
(5.41)
(5.42)
secondo la
Nel seguito vengono svolti alcuni esempi per illustrare il significato geometrico delle
componenti di E, dilatazione lineare, scorrimento angolare, variazione volumetrica.
j Esempio 5.1
u2 5 0
u3 5 0
(5.43)
0
0
0
0
0
0
(5.44)
W5O
Si consideri il segmento AP parallelo allasse x1 di lunghezza ,01. Nella deformazione il punto P si sposta in P*. La dilatazione lineare, che rappresenta il rapporto fra la variazione di lunghezza del segmento PP* 5 u1 e la lunghezza iniziale
,01, grazie alla (5.13) vale:
x2
P*
x2
0
11 = c1 0 1
1
Q*
0
22 = c2 0 2
2
u2 = c2 02
Q
02
x1
01
u1 =
a)
c1 01
b)
x1
340
Capitolo 5
e11 5
c1 # ,01
5 c1
,01
(5.45)
0
e22
0
0
0
0
ove
e22 5
c2 # ,02
5 c2
,02
(5.46)
Pertanto i termini sulla diagonale principale di E (e di H) rappresentano le dilatazioni lineari dei segmenti paralleli agli assi coordinati.
j Esempio 5.2
c5
(5.47)
(5.48)
x3
33 0
0
x2
O
0
11 0
x1
0
22 0
5.1
341
condizioni sono possibili dilatazioni lineari eii non nulle con dilatazione volumetrica nulla; ovviamente in tal caso si ha:
c 5 e11 1 e22 1 e33 5 0
j Esempio 5.3
Scorrimento angolare
Si gi definito scorrimento angolare gij la variazione (cambiata di segno) dellangolo inizialmente retto fra due assi ortogonali di versori ei ed ej di entit g
nella configurazione attuale:
gij 5
p
2u
2
(5.49)
u2 5 0
u3 5 0
(5.50)
e pertanto, si ha:
0
0 g12 0
E1 g
H 5 0 0 0 E 5
2 12
0 0 0
0
1
g 0
2 12
0
0
1
0U W 5 E2 g12
2
0
0
1
g 0
2 12
0
0U (5.51)
x2
e2
e2
e1
a)
e1
b)
x1
c)
342
Capitolo 5
x2
12 0
C*
12 0
12 0
B
B*
12
2
0 x2
12
2
A*
12 0
0
0 x2
x1
g12 g12
>
5 e12
2
2
(5.52)
"1 1 e212 # ,0 2 ,0
OA* 2 OA
5
>0
,0
OA
(5.53)
essendo 1 1 e212 > 1 per ipotesi. Pertanto lunica deformazione quella angolare
e, in tal caso, anche la dilatazione volumetrica risulta nulla.
(5.54)
(5.55)
5.1
343
x3
n
P
x2
x1
vale la dilatazione di un generico segmento della stella di centro O nonch la variazione volumetrica. E contiene dunque tutte le misure della deformazione:
e11
e11 e12 e13
g12
E 5 e12 e22 e23 5 F
2
e13 e23 e33
g13
2
g12 g13
2 2
g23
e22
V
2
g23
e33
2
(5.56)
Si osservi infine che in generale, qualora siano non nulli gli scorrimenti, E trasforma
(Figura 5.14) un cubo in un parallelepipedo che non n retto n rettangolo.
u2 5 w3x1
u3 5 0
(5.57)
x3
x1
x2
344
Capitolo 5
x2
0
C* 21 = 30
21 0 = 30
B*
210 = 30
B
0
A*
210 = 3 0
3
O
1
v125 (u1,22u2,1)52w3
2
0
x1
ove per semplicit si posto x coincidente con lorigine O che si considera fissa.
Per il campo (5.57) corrispondente a una rotazione rigida, facile verificare
che E 5 O, mentre W ? O, essendo . Il campo (5.57) lo spostamento prodotto
da una rotazione rigida infinitesima w3 nel piano (x1, x2) attorno allasse x3, (Figura
5.15) che per il generico punto
x 5 [x1, x2]T 5 ,0[cosa, sena]T
(5.58)
vale
u1 5 2w3,0 sena > 2w3x2,
(5.59)
Generalizzando alle rotazioni w1 e w2 intorno agli assi x1 e x2, il tensore antisimmetrico W diviene:
0 v12 v13
0 2w3 w2
W 5 v21 0 v23 5 w3
0 2w1
v31 v32 0
2w2 w1
0
(5.60)
Deformazioni principali
(5.61)
5.1
x3
m
Q
m
u = n
n
P
O
x2
x1
(5.62)
Le tre componenti, o coseni direttori, del versore n, che ha modulo unitario, devono essere soluzioni non nulle (non banali) del sistema di equazioni lineari omogenee seguente, ove si tenuto conto che n 5 In:
(E 2 eI) n 5 0
(5.63)
Problema di autovalori
Equazione caratteristica
(5.64)
dove:
I1 5 e11 1 e22 1 e33 5 c 5 eii
I2 5 e11 e22 1 e11 e33 1 e22 e33 2 e122 2 e132 2 e232 5 12(eii ejj 2 eij eji) (5.65)
I3 5 det E 5 e11 e22 e33 1 e12 e23 e31 1 e13 e21 e322 e13 e22 e31 2 e11 e23 e32 2 e12 e21 e33
sono funzioni delle componenti di E dette invarianti di deformazione poich risultano indipendenti dal riferimento scelto.
Le tre soluzioni dellequazione cubica (5.64), detta equazione caratteristica,
sono le dilatazioni principali cercate e possiedono le seguenti propriet che per
brevit non vengono dimostrate:
esse sono, come richiesto dal problema, numeri reali in virt della simmetria
di E;
la pi grande e la pi piccola delle dilatazioni principali costituiscono rispettivamente le dilatazioni massima e minima fra tutte quelle esistenti lungo i
vettori della stella in O (ci sottolinea la loro importanza).
Elencandoli in ordine decrescente si denotano i tre autovalori o deformazioni principali del problema (5.63)
Invarianti di deformazione
345
346
Capitolo 5
(5.66)
a essi corrispondono i tre versori (autovettori) nI, nII, nIII che individuano nello
spazio le tre direzioni principali di deformazione.
Data linvarianza delle (5.65) si ha:
e11 1 e22 1 e33 5 eI 1 eII 1 eIII
(5.67)
(5.68)
j Esempio 5.4
(5.69)
(5.70)
2
I2 5 e11e22 1 e12
(5.71)
Si osservi che la condizione I3 5 0 caratterizza un qualunque stato di deformazione piana. La condizione I3 5 0 equivale al fatto che una dilatazione principale
nulla, nel senso che condizione necessaria e sufficiente perch lo spostamento, nellintorno, appartenga a un piano. Grazie alla (5.68) possibile inoltre mostrare come lo spostamento avvenga nel piano ortogonale alla direzione principale a dilatazione nulla.
LEquazione (5.64) ha le seguenti soluzioni, nellipotesi in cui le soluzioni
non nulle siano di segno opposto per non contraddire lordine assunto:
eI,III 5
eII 5 0
(5.72)
Sostituendo eI o eIII nel sistema (5.70) si ricava dallultima riga n3 5 0 e sostituendo a essa la (5.69) il sistema diviene:
(e11 2 eI,III) n1 1 e12n2 5 0
e12n1 1 (e22 2 eI,III) n2 5 0
n21 1 n22 5 1
e ammette le soluzioni:
(5.73)
5.1
1
nI5 ; e c 1 1 a
eI2e11 2 22
b d ,
e12
nIII5 ; e c 11 a
2 21
2
eIII2e11
b d
e12
eI2e22
eI2e11 2 22
b # c 11 a
b d ,
e12
e12
0f
347
(5.74)
2 21
2
eIII2e22
eIII2e11
b # c 11 a
b d
e12
e12
0f
ove, come noto dal corso di Geometria, la direzione individuata a meno del
verso.
Viceversa, alla soluzione eII 5 0 corrisponde n3 5 1, ossia lasse x3.
j Esempio 5.5
(5.75)
(5.76)
eII 5 0
eIII 5 2e12
(5.77)
12
0
2
x2
12
0
2
A*
0
B*
A*
12
0
2
0
12
0
2
x1
B*
348
Capitolo 5
nI 5 ; c
T
"2 "2
,
, 0d
2
2
nIII 5 ; c 2
T
"2 "2
,
, 0 d (5.78)
2
2
(5.79)
(5.80)
p5 c
p1
, cos a
d 5 c
d
p2
, sen a
, cos (a2w)
, cos a cos w1, sen a sen w
cos w sen w
p1
d5c
d 5c
dc d
, sen (a2w)
2, cos a sen w1, sen a cos w
2 sen w cos w p2
x2
x2
p2
sen
p2
p1
os
p1
(5.81)
sen
p1
p2
p2 cos
x1
p1
()
p1
x1
5.1
349
(5.82)
(5.83)
(5.84)
(5.85)
(5.86)
cos w sen w 0
R 5 2 sen w cos w 0 (5.87)
0
0 1
(5.88)
tan 2w 5
2e12
e11 2 e22
p
4
e9 11 5 e12
e9 22 5 2e12
w5
e9 12 5 0
w5
p
4
350
Capitolo 5
Rosetta estensimetrica
Strain gauge
In fase di collaudo delle strutture, o durante la sperimentazione in laboratorio, risulta necessario misurare la deformazione nellintorno di un punto posto sulla superficie di un corpo. Ci implica la necessit di effettuare misure di spostamento
relativo tra punti dellintorno assumendo che la deformazione sia omogenea nellintorno considerato. A tal fine si procede a fissare tre elementi lineari uscenti
da un punto O di lunghezza nota prima della deformazione. A deformazione avvenuta si misura la lunghezza finale di tali elementi mediante strumentazione elettro/meccanica ricavando cos le tre componenti incognite e11, e22, e12. Una delle
strumentazioni pi usate la rosetta estensimetrica (o strain gauge) (Figura 5.19)
basata sulla variazione della resistivit elettrica dei conduttori al variare della loro
lunghezza e del diametro.
possibile pertanto determinare sperimentalmente le tre dilatazioni in figura.
Applicando tre volte la (5.55) alle tre direzioni assegnate si ottiene un sistema di
tre equazioni nelle tre incognite e11, e22, e12 che consente di determinare E. Spesso
si opera considerando tre direzioni di misura formanti fra loro un angolo di 120,
oppure assumendo due direzioni ortogonali fra loro che supporremo parallele agli
assi coordinati e la terza inclinata secondo un angolo w.
In tal caso vengono lette le dilatazioni e11, e22 ed en, e la (5.55) fornisce direttamente lo scorrimento g12
Figura 5.19 a) e b)
rosette estensimetriche per
la misura sperimentale di
stati piani di deformazione;
c) esempi di rosette
estensimetriche.
x2
O
2
c
= 120
45
= 120
O
u
= 120
x1
90
x3
a)
b)
c)
5.1
e11
en 5 3 cos w sen w
g12
04 # E
2
0
g12
0
2
e22
0
(5.89)
1
1
1
en 5 e11 1 e22 1 g12
2
2
2
1 0u1 0u2
e125 a
1
b
2 0x2 0x1
0u1
0x1
e22 5
0u2
0x2
1 0u1 0u3
e135 a
1
b
2 0x3 0x1
e33 5
0u3
0x3
(5.90)
1 0u2 0u3
e235 a
1
b
2 0x3 0x2
e
v215
1 0u2 0u1
a
2
b
2 0x1 0x2
v135
1 0u1 0u3
a
2
b
2 0x3 0x1
351
cos w
0U # sen w
e11 5
v325
1 0u3 0u2
a
2
b (5.91)
2 0x2 0x3
g12 5 2 a en 2
e11 1 e22
b
2
352
Capitolo 5
P1
P1
b0
P0
P0
du1(x)
du(x) 5 (W 1 E)dx 5 du2(x) 5
du3(x)
e11
(v12 1 e12) (v13 1 e13) dx1
5 (e21 1 v21)
e22
(v23 1 e23) dx3 5 3aij dxi 4
e33
dx3
(e31 1 v31) (v32 1 e32)
0aji
0xk
0ajk
0xi
, 5 HjJ,i ? k
0vji
0xk
0ejk
0xi
0vjk
(5.92)
0xi
Poich
0vjk
0xi
0eji
0uk
0eik
1 0 0uj
a
2
b 5
2
2 0xi 0xk
0xj
0xk
0xj
0ejk
0xi
0eik
0xj
(5.93)
0ejl
0xi
0eil
0xj
(5.94)
0ejk
0eik
2
b
a
0xi
0xj
0 0vij
0 0vij
5
0xi 0xk
0xk 0xl
dvji 5
0vij
0x1
dx1 1
0vij
0x2
dx2 1
0vij
0x3
dx3
Affinch i dvij siano anchessi differenziali esatti, le (5.93) e (5.94) funzioni delle
assegnate quantit , devono a loro volta soddisfare la condizione necessaria di
Schwartz delleguaglianza delle derivate in croce la quale si traduce nellequazione differenziale fra le assegnate componenti della deformazione:
5.1
0 2ejk
0xi 0xl
0 2ejl
0 2eil
0 2eik
5
1
0xk 0xj
0xi 0xk
0xj 0xl
(5.95)
i 5 l 5 3, j 5 k 5 2;
i 5 l 5 2, j 5 1, k 5 3;
i 5 l 5 1, j 5 k 5 3;
i 5 l 5 3, j 5 1, k 5 2;
0 2g12
0 2e11
0 2e22
5
1
0x1 0x2
0x22
0x21
0 2g31
0 2e3
0 2e11
5
1
0x3 0x1
0x23
0x21
2
0g31
0g23
0 2e11
0 0g12
5
a
1
2
b (5.96)
0x2 0x3
0x1 0x3
0x2
0x1
0 2e33
0g12 0g31 0g23
0
5
a2
1
1
b
0x2 0x1 0x3
0x3
0x2 0x1
Equazioni di congruenza
interna
353
354
Capitolo 5
(5.97)
(5.98)
In modo del tutto analogo si ottengono altre identit che possono essere sinteticamente espresse mediante lespressione seguente:
vij,h 5 eih,j 2 ejh,i
i, j, h 5 1, 2, 3
(5.99)
Pertanto se il campo delle deformazioni E(x) sufficientemente regolare, possibile mediante le identit (5.99) ottenere le derivate delle componenti di W e,
per integrazione, il tensore di rotazione infinitesima W. pertanto noto, essendone
nota sia la parte simmetrica sia quella antisimmetrica, il gradiente di spostamento
H. Il vettore di spostamento u(x) pu infine essere valutato, se sono soddisfatte
le (5.96), per integrazione.
(5.100)
In Figura 5.22 si mostra come pu essere realizzato in pratica un vincolo di cerniera per una struttura metallica. In unanalisi dello stato di deformazione locale
Figura 5.22 Esempio
di cerniera per strutture
metalliche.
x
g(y) = 0
5.2
occorre tener conto che il generico punto x vincolato a muoversi sulla superficie
inferiore g.
Occorre pertanto che il punto y, trasformato di x nella configurazione attuale
(y 5 x 1 u), appartenga alla superficie, dovendosi verificare:
g(y) 5 g(x 1 u) 5 0
(5.101)
(5.102)
0g
0g
0g
1 u2
1 u3
50
0x1
0x2
0x3
(5.103)
Vincoli cedevoli
(5.104)
Vincoli monolaterali
355
Forze esterne
356
Capitolo 5
Nel seguito si prenderanno in considerazione quasi sempre forze che sono applicate a corpi inizialmente in quiete in modo tale da non indurre effetti inerziali; i
campi di accelerazione e di velocit, eventualmente indotti, si considerano quindi
trascurabili.
Le forze
Si assume che le forze agenti su un corpo possano essere classificate nel modo
seguente.
Forze di volume
Esse sono esercitate dallambiente sui punti interni al corpo mediante azione a
distanza. Come esempio si consideri innanzitutto lattrazione di gravit terrestre, o di altri astri, esercitata sul corpo; altre interazioni a distanza sono determinate dai campi di accelerazione, dalle azioni centrifughe, dai campi elettromagnetici ecc.
Con riferimento al generico punto x (Figura 5.23), sia DV un volume elementare interno al corpo, contenente x, e sia Dr il vettore risultante delle forze agenti
su di esso; si assume che esista e sia finito il limite seguente (ci esclude forze
di volume concentrate):
b(x) 5 lim
DVS0
Forza di volume
Dr
DV
(5.105)
x3
n
Porzione del solido caricata
Piano tangente al solido
f
O
x1
x2
5.2
Forze di superficie
Esse sono esercitate su porzioni 09@ della frontiera del corpo 0@ (o eventualmente
su tutta la frontiera) dal contatto con corpi esterni; per questa ragione si definiscono anche forze di contatto esterne.
Si consideri un generico punto x appartenente alla frontiera 09@ del corpo, Figura 5.23, e per semplicit, si supponga che in x sia definito un piano tangente
di normale n. Si denoti con A lelemento di superficie sul piano tangente e sia Dr
il vettore risultante delle forze agenti su di esso; si assume che esista e sia finito
il limite (e ci esclude forze superficiali concentrate):
f(x) 5 lim
DAS0
Dr
DA
(5.106)
Forza di superficie
(5.107)
0b
m 5 3 (x 2 O) 3 b dV 1 3 (x 2 O) 3 f dA 5 0
b
Equazioni di equilibrio
o cardinali della statica
(5.108)
0b
ove r e m rappresentano, rispettivamente, il vettore risultante e il momento risultante rispetto al polo O del sistema di forze; il primo addendo lintegrale esteso
al volume @ occupato dal corpo delle forze di volume, mentre il secondo rappresenta il contributo delle forze di superficie ed esteso allintera frontiera @
poich il corpo privo di vincoli.
Sezione di Eulero
Forze interne
357
358
Capitolo 5
f
+
x3
n =n
x3
x
t
x
S
n
O
x2
x2
x1
x1
Tali distribuzioni superficiali di forze interne t non sono osservabili sperimentalmente, ma costituiscono un costrutto mentale utile alla formulazione dellequilibrio dei corpi deformabili.
Postulato di Cauchy
naturale attendersi che la forza di contatto interna t dipenda non solo dal punto
x ma anche dalla sezione S. Il postulato di Cauchy assume che abbiano la stessa
forza di contatto interna tutte le possibili sezioni, sufficientemente regolari, che hanno in x il medesimo piano tangente di normale n (Figura 5.25); tale forza specifica
prende il nome di vettore tensione nel punto x secondo il piano p di normale n.
Con riferimento alla Figura 5.25 sia Dr il vettore risultante dellazione superficiale trasmessa in x attraverso larea elementare DAn, si assume che esista e sia
finito il limite:
n
x3
r
x
An
f
O
x1
x2
5.2
359
Figura 5.26 Un
qualunque elemento ,
interno al corpo @,
in equilibrio.
x3
x2
O
x1
t(x, n) 5 lim
DAn S0
Dr
DAn
(5.109)
Si osservi che nei corpi solidi, a differenza di quanto accade nei gas o nei liquidi
perfetti, t e r non sono, in genere, diretti secondo la normale n. Si osservi inoltre,
in analogia a quanto asserito nel paragrafo precedente, che nel modello di Cauchy
non sono presenti coppie di sforzo interne, presenti invece nei continui di Cosserat.
Equazioni di equilibrio
Il concetto di tensione sopra esposto consente di definire delle relazioni sufficienti
a garantire lequilibrio di ogni parte del corpo.
Si consideri, Figura 5.26, un arbitrario volume , di frontiera 0, interno a
@, contenente il generico punto x. Gli assiomi di Eulero (o pi in generale i principi di conservazione della quantit di moto e del momento della quantit di moto)
assumono che sia in equilibrio sotto lazione delle forze di volume b e delle
forze di contatto interne t. Pertanto dovranno risultare nulli il loro vettore risultante
r* e il loro momento m*, risultante rispetto allorigine O
r* 5 3 b dV 1 3 t(n, x) dA 5 0
p
(5.110)
0p
m* 5 3 (x 2 O) 3 b dV 1 3 (x 2 O) 3 t(n, x) dA 5 0
p
Assiomi di Eulero
(5.111)
0p
Si consideri ora il corpo suddiviso nelle due parti @1 e @2 (Figura 5.24); lapplicazione degli assiomi sopra esposti comporta:
t1 5 t(x, n1) 5 2t2 5 t(x, n2) 5 t(x, 2n1)
(5.112)
360
Capitolo 5
n
t
x2
x1
Tensione normale
Tensione tangenziale
e componente tangenziale t la sua proiezione sul piano p che, omettendo nel seguito per semplicit di notazione la dipendenza del vettore di tensione dal punto
e dalla normale, si scrive:
t 5 t 2 snn
(5.113)
(5.114)
(5.115)
t2 5
t21
s12
5 T e2 5 s22
s32
t2
2
2s12
5 T(2e2) 5 2s22 5 2t2 (5.116)
2s32
5.2
x3
33
22
23
13
12
32
31
12
32
11
21
22
x2
x1
x3
t
12
32
23
33
x1
11
21
O 13
22
361
31
x2
362
Capitolo 5
Inoltre allinterno del tetraedro agisce la forza di volume b. Nel caso in esame
lequilibrio alla traslazione del triedro [Equazione (5.110)] comporta:
2s11 Ds12s12 Ds22s13 Ds3 1 t1 Ds 1 b1 DV 5 0
2s21 Ds12s22 Ds22s23 Ds3 1 t2 Ds 1 b2 DV 5 0
(5.117)
Ds2 5 n2 Ds
Ds3 5 n3 Ds
(5.118)
(5.119)
Teorema di Cauchy
0t0 5 "t t 2 s2
j Esempio 5.7
(5.120)
Tensioni normali
Come detto, i termini sulla diagonale principale di T rappresentano le tensioni
normali sui piani coordinati.
In Figura 5.30 rappresentato un parallelepipedo soggetto unicamente a tensione normale sulle facce di normale n 5 [1, 0, 0]T.
5.2
363
= /4
x2
x2
n
n
t
x1
x3
x1
x3
a)
b)
(5.129)
n5 c
T
"2 "2
,
,0d
2
2
(5.122)
s11
2
"2
"2
"2
s11
s11
4
4
2
T 2 E "2 U 5 s11E "2 U
t 5 t 2 snn 5 D
0
s
2
4 11
4
0
0
0
(5.123)
(5.124)
Le relazioni precedenti, che possono anche essere ottenute con semplici considerazioni di equilibrio, mostrano come al variare della giacitura anche in uno
stato di tensione normale monoassiale risultino presenti tensioni tangenziali.
Si consideri, ora, un parallelepipedo con facce parallele ai piani coordinati e
soggetto a tensioni normali sulle superfici laterali di normali n1 5 [1, 0, 0]T e
n2 5 [0, 1, 0]T mentre le tensioni tangenziali sono nulle (Figura 5.31). Uno stato
di tensione normale di questo tipo viene detto biassiale e il tensore degli sforzi
assume la forma:
364
Capitolo 5
x2
22 > 0
11 < 0
11 < 0
x1
22 > 0
x3
s11 0 0
T 5 0 s22 0
0
0 0
Infine, se tutti i termini sulla diagonale principale del tensore degli sforzi sono
non nulli, mentre le tensioni tangenziali sono uguali a zero, si ha tensione normale triassiale:
s11 0
0
T 5 0 s22 0
0
0 s33
(5.125)
(5.126)
Nel caso s11 5 s22 5 s33 5 p lo stato di tensione si dice idrostatico o sferico,
in ricordo degli stati di pressione presenti nei liquidi perfetti o nei gas. Si definisce tensione media o idrostatica la quantit
p5
1
(s 1 s22 1 s33)
3 11
(5.127)
(5.128)
0p
Si consideri, per semplicit, lequilibrio in direzione x1 sostituendo, in virt del teorema di Cauchy [Equazione (5.120)], al vettore di tensione il tensore di sforzo T.
3 b1dV 1 3 (s11n1 1 s12n2 1 s13n3)dA 5 0
p
0p
(5.129)
5.2
(5.130)
Equazioni indefinite
di equilibrio
0s13
0s12
0s11
1
1
1 b1 5 0
0x1
0x2
0x3
0s23
0s22
0s21
1
1
1 b2 5 0
0x1
0x2
0x3
(5.131)
0s32
0s33
0s31
1
1
1 b3 5 0
0x1
0x2
0x3
che possono essere espresse in forma compatta
divT 1 b 5 0
(5.132)
x2
0sij
0xj
12 +
dxj
(5.133)
12
dx2
x2
dx2
13
11
11 +
x1
dx3
12
x3
dx1
13 +
13
dx3
x3
11
dx1
x1
365
366
Capitolo 5
x2
s12 + 0s12 dx2
0x2
dx2
s21
e2
O
e3 e1
s12
dx1
x3
0s13
0s11
0s12
1
1
1 b1 b dx1dx2dx3 5 0
0x1
0x2
0x3
(5.134)
(5.135)
da cui risulta s12 5 s21. Scrivendo, in modo analogo, lequilibrio alla rotazione
attorno alle altre direzioni coordinate ne risulta che:
s13 5 s31
(5.136)
s23 5 s32
Simmetria delle tensioni
tangenziali
Simmetria del tensore di sforzo
e pertanto T simmetrico
T 5 TT
(5.137)
Tale propriet pu essere dimostrata in generale per stati di tensione non omogenei.
Si ritiene opportuno sottolineare unimportante diversit fra le travi e i mezzi
continui. Nel caso delle travi le equazioni indefinite di equilibrio sono tante quante
le caratteristiche dellazione interna e possono, pertanto, essere determinate direttamente, mentre nel caso dei mezzi continui si hanno unicamente tre equazioni
di equilibrio che non possono consentire da sole la determinazione delle sei componenti distinte del tensore T.
Lequilibrio al bordo Si consideri un punto x sulla frontiera 0@ del corpo
ove sono applicate forze di superficie di intensit f (Figura 5.34); si supponga
inoltre che ivi sia definito il piano tangente p e si denoti con n il versore della
5.2
n
x3
367
x*
f
O
x2
x1
normale in x uscente da @. Si consideri inoltre un punto x* interno a @ e appartenente a un intorno infinitesimo di x. Lapplicazione del teorema di Cauchy consente di definire il vettore di tensione in x* su una giacitura parallela al piano p
di normale n
t(x*, n) 5 T(x*) n
(5.138)
(5.139)
che per equilibrio deve risultare coincidente con la densit delle forze superficiali applicate:
f(x) 5 t(x, n)
per x P09@
(5.140)
(5.141)
Equazioni di equilibrio
al contorno
368
Capitolo 5
Tra tutti gli infiniti piani passanti per il punto x si cercano le giaciture su cui
presente unicamente la tensione normale sn, cio quelle su cui il vettore di tensione t ha direzione coincidente con la normale n al piano, essendo nulla la tensione tangenziale (Figura 5.35). Le direzioni e i corrispondenti piani su cui agisce
solo la tensione normale vengono denominati direzioni e piani principali e la corrispondente tensione denominata tensione principale.
Pertanto su un piano principale il vettore tensione ha la forma:
t 5 sn
(5.142)
Equazione di autovalori
Equazione caratteristica
(5.144)
La ricerca delle tensioni principali e delle corrispondenti direzioni principali corrisponde dunque, anche in questo caso, alla soluzione del problema agli autovalori
(5.144). Il problema ammette, come noto, tre coppie di soluzioni (autovaloreautovettore) che vengono ottenute imponendo al sistema omogeneo di ammettere
soluzioni diverse dalla banale, cosa che espressa dallequazione caratteristica:
det(T 2 sI) 5 2s3 1 I1s2 2 I2s 1 I3 5 0
(5.145)
dove:
I1 5 s11 1 s22 1 s33
I2 5 s11s22 1 s11s33 1 s22s33 2 s212 2 s213 2 s223
(5.146)
I3 5 detT
Invarianti del tensore di sforzo
x3
x3
t
n
t
x
x2
x1
a)
x1
x2
b)
5.2
369
gono di norma ordinate in ordine decrescente sI > sII > sIII; a queste sostituite
ordinatamente nel sistema (5.144) corrispondono i tre autovettori nI, nII e nIII soluzioni del sistema omogeneo (5.144), utilizzando la condizione riguardante i versori: n12 1 n22 1 n32 5 1.
Si ricorda inoltre che, per una nota propriet degli autovalori, la pi grande e
la pi piccola delle tensioni principali costituiscono rispettivamente la tensione
normale massima e minima fra tutte quelle presenti sui piani della stella nel punto
considerato.
T5
s12
s12
a s22 2
s13
s23
s23
a s33 2
x3 m
21
11
n
t
12
TD 5 T 2
I1
3
1
I1I
3
n
t
x2
1
x1
(5.147)
I1
b
3
x3
22
1
I1I
3
sI 5 sII 5 sIII 5
s13
I1
b
3
370
Capitolo 5
agevole verificare che il tensore deviatorico di sforzo TD presenta gli stessi autovettori (nI, nII, nIII) del tensore di sforzo T e valori principali raccolti nel vettore
tensione principale deviatorico:
II
3
sI
II
sD 5 sII 5 F sII 2 V
3
sIII
II
sIII 2
3
sI 2
1 0 0
T 5 a 0 1 0 5 aI
0 0 1
5(s111s221s33)>35
5 (sI 1 sII 1 sII)>3
Vettore sforzo idrostatico
Vettore deviatorico
(5.148)
s11 2 II>3
s12
s13
(5.149)
s21
s22 2 II>3
s23
s31
s32
s33 2 II>3
Nello spazio delle tensioni principali la proiezione del vettore tensione principale
sP 5 [sI sII sIII]T sullasse m determina lintensit [sP ? m 5 (sI 1 sII 1
sIII)>3] del vettore idrostatico si 5[(sI 1 sII 1 sIII)>3] m, coassiale con m, il
quale rende conto della parte idrostatica del tensore di sforzo.
Inoltre il vettore tensione principale deviatorico
sD 5 3(sI 2 II>3) (sII 2 II>3) (sIII 2 II>3)4 T
Piano deviatorico
avente per componenti le tensioni principali (5.148) del deviatore di sforzo TD,
tiene conto della parte deviatorica del tensore di sforzo. sD risulta ortogonale a
m e appartiene quindi al piano deviatorico D. agevole verificare che i vettori
idrostatico si e deviatorico sD costituiscono rispettivamente le componenti secondo m e nel piano deviatorico D del vettore tensione principale sP, essendo soddisfatta la:
sP 5 si 1 sD
5.2
371
sIII
sP
si
sd
O
D
sI
sI+
sII
+s
III
=0
1
3
1
3
1
3
s II
j Esempio 5.8
(5.150)
Sostituendo una delle tensioni principali non nulle sI e sIII nelle prime due righe
del sistema lineare (5.144) si ottiene:
(s11 2 sI,III)n1 1 s12n2 5 0
s12n1 1 (s22 2 sI,III)n2 5 0
(5.152)
Mentre dalla terza riga si ricava n3 5 0. Imponendo inoltre che n abbia modulo
unitario si ha
n12 1 n22 5 1
Pertanto le direzioni principali risultano
(5.153)
372
Capitolo 5
T
s2s11 2 22 s2s11
s2s11 2 22
b d ,a
b c11a
b d ,0f
s12
s12
s12
(5.154)
Alla tensione principale sII 5 0 risulta inoltre associata la direzione dellasse x3.
j Esempio 5.9
sI 5 s12
T
"2 "2
nI 5 ; c
,
,0d
2
2
sII 5 0
nII 5 ;30,0,14 T
sIII 5 2s12
T
"2 "2
,2
,0d
nIII 5 ; c
2
2
(5.155)
Alla tensione tangenziale agente sui piani coordinati corrispondono due direzioni
principali nI e nIII ruotate di 45 su cui agiscono rispettivamente le tensioni principali di trazione e compressione sI 5 s12 e sII 5 2s12, come mostrato in
Figura 5.38. Per questo risultato si veda anche lEsempio 5.15.
x2
(5.156)
nIII
12
21 = 12
nI
sIII = 12
sI = 12
21 = 12
sI = 12
nII
nI
12
nIII
x1
nI
sIII = 12
nIII
5.2
373
(5.157)
(5.158)
(5.159)
Trasformazione di T al variare
della base
(5.160)
j Esempio 5.10
(5.161)
(5.162)
Sostituendo le espressioni precedenti di T e R nella (5.160) si ottengono le seguenti componenti non nulle di T9
s9 11 5 s11 cos 2w 1 s22 sen 2w 1 s12 sen 2w
Figura 5.39
Trasformazione di uno stato
tensionale piano al ruotare
del riferimento.
22
22
12
12
12
11
x2
x1
x2
21
x1
11
374
Capitolo 5
(5.163)
(s11 2 s22)
sen 2w
2
Nel caso considerato di stato piano di tensione con x3 direzione principale a tensione nulla, le altre due direzioni principali appartenenti al piano (x1, x2) possono
essere determinate cercando langolo per cui si annulla la componente tangenziale s912, quindi risolvendo lequazione
s912 5 s12 cos 2w 2
(s11 2 s22)
sen 2w 5 0
2
(5.164)
Nei casi in cui le tensioni normali siano diverse (s11 ? s22), si ottiene:
tan 2w 5
2s12
s11 2 s22
(5.165)
che fornisce:
w5
2s12
1
arctan a
b
s11 2 s22
2
(5.166)
Figura 5.40
Stato di tensione
nella base (x1 , x2 , x3 )
a
x3
x3
s33
t23
t3n
t13
t31
s11
tln
,
x2
sn
n
x1
x1
t21
t32
t12
s22 x 2
5.2
(5.167)
(5.168)
s11n11t12n2
#
t5T
n5
s
22n21t12n1
t13n11t23n2
375
(5.169)
s11 1 s22
2
s11 1s22 2
1 2
b 1t2ln 5 1s11 2s22 2 2 c a n21 2 b 1n21n22 d 1
2
2
1
b n1n2 121122n21 2n1n2 d
2
s11 1 s22 2
s11 2 s22 2
b 1 t2ln 5 a
b 1 t212
2
2
(5.170)
Ricordando che lequazione della circonferenza nel piano (x, y), di centro (x0, y0)
e raggio r si scrive , la (5.170) si interpreta come equazione del cerchio di Mohr
nel piano (sn, tln), avente centro di posizione , raggio dato da e presenta
levidenza geometrica riscontrabile nella rappresentazione di Figura 5.41. La
(5.170) permette di riconoscere che, al variare del piano a fra tutti quelli del fascio
di piani di sostegno lasse e3, le componenti (sn, tln) del vettore tensione di Cauchy
appartenenti al piano (x1, x2) descrivono nel piano di Mohr (sn, tln) il cerchio di
Mohr di Equazione (5.170).
Per costruire il cerchio di Mohr basta riportare sullasse delle sn i punti di
ascisse s11 e s22; il centro C del cerchio il punto medio, di ascissa . Il punto
P di coordinate (s11, t21) permette di visualizzare il raggio r del cerchio nel
segmento CP.
Si sottolinea che le componenti di tensione (s11, s22, t21), atte a definire il
cerchio di Mohr, vanno considerate con i loro segni nel riferimento x1, x2. Il punto
P assume in questa rappresentazione importanza particolare, in quanto ricopre il
ruolo di polo del cerchio.
Una volta assodato che il punto tensione T 5 (sn, tln), al variare di a nel
fascio di piani di sostegno x3 descrive i punti della circonferenza di Figura 5.41,
resta da stabilire la relazione esistente fra langolo m che definisce il piano a di
normale n e il punto tensione T 5 (sn, tln). Con riferimento alla Figura 5.41, si
consideri il triangolo PRT. La tangente dellangolo che il segmento PT forma con
quello PR, grazie alle (5.167) e (5.168) dato da:
Cerchio di Mohr
1x2x0 2 211y2y0 2 25r2
C5 a
r25 a
s11 1 s22
,0b
2
s112s22 2 2
b 1t12
2
s11 1 s22
2
376
Capitolo 5
Figura 5.41
tln
x2
t12
tnm
sm
p +m a
tnm
Q
sm
s22 C
s11
sn
s11
x1
,
, x2
(s11- s22)
sm
t ln
p +m
R
s22
(s11+ s22)
sn
sn
t ln
sn
m
sn -(s11+ s22)
2
s 22
t 21
s 11
x1
sn
sn 2 s11
n2
TR
5
5
5 tan m
t12 2 tln
n1
PR
22
x2
12
21
11
11
21
O
12
x1
Questo risultato permette dunque di riconoscere che il punto T che si ottiene quale
(seconda) intersezione della retta per P, formante con la PR langolo m, ha coordinate T 5 (sn, tln) e determina dunque le cercate componenti della tensione
agenti sul piano a aventi le direzioni rispettivamente di n e ,.
I segni delle componenti (sn, tln) vanno considerati con riferimento alla base
(O, ,, n) che congruente con quella (O, 2e2, e1) e pertanto sono quelli rappresentati sullelementino solido in Figura 5.41. utile sottolineare che la tensione
tangenziale tln rappresentata in Figura 5.41 negativa e seguendo la convenzione
di Mohr il suo verso sullelementino materiale va fissato facendo riferimento alla
base (O, ,, n). Nel seguito si utilizzer anche una rappresentazione degli assi del
piano di Mohr che vede il verso positivo dellasse delle tln verso il basso, in modo
da riconoscere pi direttamente il loro verso.
22
x2
11
21
x1
12
22
In presenza di uno stato tensionale piano [Equazione (5.150)] ovvero anche nel caso
di deformazione piana in cui anche la componente di tensione normale al piano risulta diversa da zero, si pu utilizzare un metodo grafico dovuto a O. Mohr per determinare la tensione su un piano generico e quindi direzioni e tensioni principali.
Siano s11, s22, s12 le componenti riferite al sistema (O, x1, x2) di Figura 5.42.
Si vogliono determinare le tensioni normale sn e tangenziale tn sul piano di
normale n. La costruzione grafica di Mohr si ottiene effettuando le operazioni seguenti (Figura 5.43).
1. Si traccia un sistema di assi ortogonali riportando sullasse delle ascisse la componente normale di tensione sn e sullasse delle ordinate la componente tangenziale tn cambiata di segno. Il piano in oggetto prende il nome di piano di Mohr.
5.2
M( 11, 12)
12
377
C
O
B( 22, 0)
(11 + 22)
2
A( 11, 0)
S(n, n)
(11 22)
2
2.
3.
4.
5.
6.
s11 1 s22
2
(s11 2 s22)2
1 s212
j Esempio 5.11
s22 5 s12 5 0
S(n, n)
sen 2
2
R
A=M
n
11
I
11 =
(1 + cos 2)
2
A = (R, 0)
B= (0, 0)
R=
(1 + cos 2)
2
sen 2
2
378
Capitolo 5
s
(1 1 cos 2w)
2
s
tn 5 2R sen 2w 5 2 sen 2w
2
Si confronti il risultato ottenuto con le Equazioni (5.122) e (5.124); inoltre si
consiglia di ripetere la costruzione nel caso di trazione monoassiale secondo
lasse x2, s22 . 0, e di compressione monoassiale, s11 , 0.
j Esempio 5.12
sn 5 R sen 2w 5 t sen 2w
tn 5 R cos 2w 5 t cos 2w
j Esempio 5.13
s12 5 t . 0
Anche in questo caso si vuole determinare la tensione agente sulla giacitura, la cui
normale risulta inclinata di un angolo w sullasse x1. Dalla costruzione risulta .
Si osservi inoltre che i punti di intersezione della circonferenza con lasse
delle sn, SI e SIII, hanno componenti tangenziali nulle e componenti normali rispettivamente massima e minima; rappresentano dunque le tensioni principali
sI 5 t e sIII 5 2t. Le congiungenti il polo della rappresentazione M con SI e
SIII e le loro normali rappresentano rispettivamente le giaciture e le direzioni
principali.
sII 5 s22 ? 0
s12 5 0
M B
/4
SIII
III
cos 2
n
SI
n n
I
sen 2
21 =
I =
II
II =
12 =
5.2
min
n =
22
A=M
11
11
max
(11 + 22)
+
2
( 22) cos 2 )
+ 11
2
S(n, n)
x1
n=
I =
379
(11 + 22)
2
sen 2
22
22
11 + 22
,0); M = A; R = 11
2
2
Ancora una volta si vuole determinare la tensione agente sulla giacitura la cui
normale risulta inclinata di un angolo w sullasse x1.
Dalla costruzione risulta:
sn 5
s11 1 s22
s11 1 s22
s11 2 s22
1 R cos 2w 5
1
cos 2w
2
2
2
tn 5 2R sen 2w 5 2 a
s11 2 s22
b sen 2w
2
Si osservi come su ogni giacitura, diversa da quelle principale, sia presente una
componente tangenziale di tensione, il cui valore massimo si ha per w 5 645
e vale t 5 61>2 (sI 2 sII).
j Esempio 5.14
s22 5 0
s12 5 t . 0
sI 5
sIII 5
s
s2
1
1 t2,
2
4
s
s2
2
1 t2
2
4
tan 2wI 5
2t
s
380
Capitolo 5
R
2
SIII = ( III, 0)
III
o B
x1
nI
SI = (I, 0)
I =
III =
+
2
2
+ 2
4
+ 2
2
4
1
tn 5 2 (s11 2 s22) sen 2w 1 s12 cos 2w.
2
sn 5
(5.171)
Si ponga
R sen 2g 5 s12
s11 2 s22
R cos 2g 5
2
(5.172)
s11 2 s22 2
b 1 s212 d
2
2s12
tan 2g 5
s11 2 s22
(5.173)
(5.174)
tn52R sen 2w cos 2g1R cos 2w sen 2g5R sen 2(g2w)
sn5
c sn2
s11 1 s22
2
5.2
381
sII 1 sIII
2
C2 5
sI 1 sIII
2
C3 5
sI 1 sII
2
(5.176)
I punti tensione sn, tn descrivono la zona interna al cerchio principale massimo ed esterna agli altri due cerchi principali: tale zona si chiama arbelo
di Mohr.
Linsieme {sI, sII, sIII} delle componenti principali di tensione contiene la
massima e la minima delle tensioni normali relative alle infinite giaciture che
possono considerarsi per il punto in esame.
La massima tensione tangenziale in un punto uguale al pi grande dei raggi
dei tre cerchi e si pu dunque valutare attraverso la formula:
1
tmax 5 max 1 0sII 2 sIII 0 , 0sI 2 sIII 0 , 0sI 2 sII 0 2
2
sII 2 sIII
2
sI 2 sIII
2
sI 2 sII
2
(5.177)
Con lordinamento sIII < sII < sI, si ha e la tmax presente sulle giaciture
che si appoggiano a n2 e formano angoli di 6p>4 con nI e nIII (Figura 5.48).
Nel caso piano una delle tre tensioni principali si annulla, per cui due dei tre
cerchi di centro C1 C2 C3 sono tangenti allorigine.
tmax 5
sI 2 sIII
2
Linee isostatiche
Uninteressante rappresentazione dello stato di tensione si ottiene tracciando,
nellinterno del solido, gli inviluppi delle direzioni principali. Si ottengono, nelle
ipotesi di regolarit assunte, tre famiglie di linee, mutuamente ortogonali, dette
linee isostatiche.
min
Figura 5.48
Rappresentazione di Mohr
di stati di tensione triassiali.
+
I
ax
III
max
III
III
C3
C2
C1
III
II
I
nI
382
Capitolo 5
5.3
383
j Approfondimento 5.2
Tensore di sforzo di Piola-Kirchhoff
Come gi intuito in tempi antichi e sancito dal motto
ut tensio, sic vis (anagrammato come ceiiinosssttuv da Robert Hooke), che si tradurrebbe oggi
dalla deformazione dipende lo sforzo, lo stato di
sforzo interno di un solido deve dipendere dalla sua
deformazione, e pertanto il tensore di sforzo non potrebbe a rigore essere definito in @0 (come si fa sotto
lipotesi di piccoli spostamenti) bens sulla configurazione deformata @. Qui, a titolo didattico, si vuole
solo mostrare il filo del ragionamento cha va sviluppato quando si voglia correttamente trattare lequilibrio tenendo conto della deformazione.
Nella configurazione deformata @ del solido opportunamente caricato, sia presente lo sforzo interno, rappresentato dal tensore di sforzo di Cauchy T. In @ su
un elemento di superficie infinitesimo dS passante per
y agisce dunque il vettore tensione t 5 Tm, che sulla
superficie S, per la formula di Nanson (AP5.1), risulta
RS 5 3 Tm dS 5 3 J T(F 21)Tn ds (AP5.4)
S
(AP5.5)
che opera sulla configurazione indeformata del solido, trasformando su @0 il tensore di Cauchy T, e permette di calcolare la cercata risultante tramite la:
RS 5 3 ST n ds
s
nella quale lintegrale opera sulla configurazione indeformata del solido. Si noti che T, tensore di sforzo di
Cauchy, definito sulla configurazione deformata @ e
per questo motivo viene anche chiamato tensore reale
di sforzo. T simmetrico, come mostrato precedentemente. A T, nella configurazione @0 corrisponde peraltro il tensore S (AP5.5), che perde il carattere della simmetria. Si tenga inoltre conto del fatto che, mentre in @
le componenti di T agiscono sui piani di un riferimento
cartesiano, mutuamente ortogonali, in @0 le componenti
di S agiscono sulle facce trasformate allindietro e cio
tramite lapplicazione inversa della deformazione, del
cubetto cartesiano presente in @, e pertanto su piani che
non sono, in generale, fra loro ortogonali.
384
Capitolo 5
n
f
f
b
f
f
u
u
u
u
Figura 5.51
(5.178);
1 bi 5 0
3 (sijui)njdA 5
0sij
0ui
# a u 0x 1 s 0x b dV
i
ij
# u dA 5
0b
0
5 3 (sijui)dV 5
0xj
#
3 fi ui dA 5 3 sijnjuidA
0b
(5.180)
0b
0b
Identit fondamentale
(5.179)
0b
sijnj 5 fi
(5.181)
3f
0b
# u dA 5
3u
b
# divT dV 1
3 T ? =u dV
b
(5.182)
5.3
E5 c
0uj
0ui
0ui
1
5 sij a
1
b 5 sij eij
0xj
2
0xj
0xi
ui
0sij
0xj
385
0uj
1 0ui
a
1
bd
2 0xj
0xi
5 2 biui
(5.183)
Il primo membro della (5.183) il cosiddetto lavoro virtuale delle forze o lavoro
esterno, che costituito dal prodotto scalare delle forze agenti su @f per gli spostamenti presenti in @u, il secondo membro il cosiddetto lavoro virtuale interno delle
tensioni sij in equilibrio con le assegnate forze, per le deformazioni connesse con u.
La funzione integranda sij eij del lavoro interno Li ha un significato meccanico
riconducibile al lavoro interno che le tensioni sii, tij agenti sullelemento infinitesimo di volume dV, compiono per le deformazioni corrispondenti eii, gij, come
rappresentato in Figura 5.52.
Il campo u uno spostamento virtuale, ove con questo termine si intende un
arbitrario campo di spostamento piccolo appartenente a una classe di opportuna
regolarit.
La (5.183) stata ricavata postulando lequilibrio per il sistema forze-tensioni
(f, b, T), pertanto essa costituisce una condizione necessaria di equilibrio; risulta
dunque dimostrato il seguente teorema.
Spostamento virtuale
Condizione necessaria
di equilibrio
ij
ji
ji
dxi
dxi
(1 + ji )dxi
Figura 5.52
ji dxj
ji
ij = ij
dxi
ij
dxj
ij = 1/2 ij
dxi
386
Capitolo 5
j Approfondimento 5.3
Particolarizzazioni ed estensioni del PLV
PLV per il corpo rigido costituisce particolarizzazione di quella per il corpo deformabile, allo svanire della deformazione.
Campi di spostamento discontinui
b2br
e coincide con lequazione del PLV per il corpo rigido, potendo quindi affermare che lequazione del
5.3
Questo teorema fornisce una condizione sufficiente di equilibrio fra forze e tensioni.
Si faccia poi riferimento a un preassegnato spostamento infinitesimo u definito
su @, e a uno stato di deformazione infinitesima E, preassegnati e non a priori necessariamente compatibili fra loro. Invertendo il ruolo di parametri di prova fra gli
enti spostamenti-deformazioni (u, E) e forze-tensioni (f, b, T) fra loro equilibrati e
arbitrariamente scelti in una classe di opportuna regolarit, possibile dedurre tramite
lEquazione dei Lavori Virtuali la seguente condizione di compatibilit fra u ed E.
387
Condizione sufficiente
di equilibrio
x[SD1
x[SD2
3 biuidV 1 3 ti DuidA 5
b 1 cb 2
SD
3 sijeijdV
(AP5.7)
b 1 cb 2
(AP5.8)
Condizione sufficiente
di compatibilit
SD
388
Capitolo 5
Rilevazione sperimentale
di spostamenti e deformazioni
In questo capitolo dedicato alla meccanica dei solidi, fino a questo punto sono
stati introdotti ed esaminati gli enti meccanici che hanno consentito di definire lo
spostamento e la deformazione dei corpi solidi deformabili mediante una trattazione avente evidenza geometrica; daltro canto lintroduzione dei concetti di forza e di tensione secondo Cauchy ha permesso di definire le relazioni di equilibrio
del solido deformabile di tipo anche puntuale, a differenza del corpo rigido.
Si noti che gli spostamenti e le rotazioni dei solidi deformabili sono misurabili
sperimentalmente tramite opportuni apparati, macchine, strumenti (Figura 5.53)
e tecniche di prova, con opportuna precisione (comparatori meccanici, tecnica interferometrica Moir, interferometria laser, tecniche ottiche ecc.). La stessa deformazione dellintorno di un punto accessibile di una struttura leggibile tramite
la rilevazione di spostamenti relativi su basi molto piccole, a mezzo di estensimetri
potenziometrici, strain gauge (Figura 5.19) o altre apparecchiature. Le forze e le
tensioni sono invece enti convenzionali di cui non possibile la misura, se non
facendo riferimento ai loro effetti: questi enti rimangono un importante strumento,
pur rimanendo di un carattere astratto che li sottrae a una diretta misurazione. In
elasticit lineare, utilizzando gli enti spostamenti-deformazioni, duali di quelli forze-tensioni, possibile dedurre lentit di questi ultimi per confronto analogico.
Il Principio dei Lavori Virtuali ha fornito condizioni di tipo globale di equilibrio per le forze-tensioni, o di compatibilit per spostamenti-deformazioni, che
generano altres condizioni locali, di equilibrio o compatibilit, in maniera indipendente dalle reali caratteristiche del singolo materiale strutturale utilizzato.
Finora gli enti statici e quelli cinematici non sono stati posti in una relazione
di causa-effetto su un particolare materiale, mentre in realt essi coesistono nelleffettiva modellazione del problema strutturale di una costruzione.
Premesse
La Scienza delle Costruzioni deve avviare allo studio e alla soluzione dei reali problemi strutturali e non pu prescindere a questo punto dal trattare i principali aspetti
Figura 5.53
5.4
Meccanica strutturale
389
390
Capitolo 5
Equazioni costitutive
Teoria molecolare
Legge fenomenologica
Elemento di volume
rappresentativo
Materiali progettati
delle costruzioni ordinarie. Qualche cenno verr dato in seguito sulla descrizione
delle condizioni di crisi del materiale e sul comportamento plastico.
La descrizione matematica del comportamento macroscopico dei diversi materiali reali in opportuni intervalli di deformazione e temperatura conduce a certe
relazioni coinvolgenti gli enti meccanici fin qui trattati (tensioni, deformazioni)
che si chiamano equazioni costitutive o legami costitutivi.
Per materiale ideale si intende quello il cui comportamento idealmente descritto da un certo legame costitutivo che consiste in una legge matematica coinvolgente le variabili meccaniche, capace di interpretare la qualit della risposta
sperimentale di unampia classe di materiali reali.
La meccanica del continuo solido tratta svariati materiali reali accorpandoli
in classi aventi caratteristiche comuni, pi che studiare le propriet di ogni singolo
materiale; ogni legame costitutivo va quindi inteso come rappresentativo del comportamento di svariati materiali reali.
Nella descrizione del legame costitutivo di un materiale si possono seguire
essenzialmente due strade. La prima, chiamata teoria molecolare e risalente a
studi di Navier e Cauchy (1820), formula un modello meccanico capace di interpretare i legami esistenti fra gli atomi e le molecole del materiale reale, pervenendo
poi alle equazioni matematiche che ne descrivono la legge di comportamento.
La seconda, largamente affermatasi nello scorso secolo, cui si far riferimento
nel seguito, utilizza la descrizione del continuo solido, pervenendo a una legge
matematica valida per il continuo quale equazione di campo; essa prescinde dallinterpretazione degli effettivi legami fra le particelle preferendo fare riferimento
a una legge di tipo fenomenologico, che capace di interpretare in media su parti
di materia finite la risposta sperimentale del materiale indagato.
Lo stesso Cauchy contribu in modo decisivo ad abbandonare la teoria molecolare che conduceva ad alcune contraddizioni e a formulare la teoria fenomenologica del continuo, che ancora oggi costituisce base per le pi moderne
trattazioni.
La definizione di questo tipo di legame presuppone la cosiddetta omogeneizzazione, che consiste nello stabilire propriet medie del materiale, a partire dalla
risposta sperimentale di un certo elemento di volume rappresentativo (RVE) della
risposta del materiale reale. La dimensione dellelemento di volume rappresentativo da prendere in considerazione deve essere la pi piccola possibile, dovendo
dare conto di qualit locali allinterno del modello del Continuo di Cauchy, ma
contemporaneamente di dimensione non inferiore a quella che consente di comprendere e mediare le eventuali notevoli disomogeneit puntuali. Per esempio,
per il conglomerato cementizio realizzato con inerti delle dimensioni di 3 cm,
sabbia, cemento e acqua, un volume rappresentativo delle dimensioni di una decina di centimetri consente di cogliere le propriet medie dellimpasto da porre
a base del materiale ideale omogeneizzato, evitando di descrivere le forti disomogeneit presenti fra inerte, malta e sabbia. Per lomogeneizzazione di un muro
in mattoni con allettamenti di malta il volume rappresentativo deve avere dimensione tale da comprendere diversi corsi di mattoni e malta. Per un osso quale il
femore, lRVE deve comprendere al proprio interno vari fasci di trabecole ossee
e di vasi, quindi avere dimensioni del centimetro cubo.
Presentano un legame costitutivo elastico, in opportune condizioni, materiali
reali molto diversi fra loro quali le terre, gli acciai, i materiali polimerici, la ghisa,
il legno, le ossa ecc.
Si noti peraltro che con il termine materiale reale si intendono non solo i materiali disponibili in natura ma anche quelli costruiti dalluomo.
Oggi, infatti, esistono i cosiddetti materiali progettati, le cui caratteristiche
vengono progettate a tavolino e ottenute mediante processi produttivi e tecnologici
5.4
mirati a ottenere talune desiderate qualit (per esempio i materiali compositi con
fibre di rinforzo progettati per ottenere la scocca di unauto da corsa, o la vela
di una barca, o un paio di sci, o un casco da motociclista): la moderna ingegneria
dei materiali la disciplina che studia tali processi.
Nei materiali progettati dalla moderna ingegneria, si punta a doti particolari
di leggerezza, resistenza e rigidezza, dipendenti dallo specifico impiego cui sono
destinati.
Per risolvere problematiche avanzate in ambito aerospaziale, aeronautico, biomedico, civile e meccanico oggi usuale progettare il materiale partendo dalla
microstruttura o dalla nanostruttura (1026 m, 1029 m), cio dal disegno degli elementi componenti a livello finissimo, che dipende dal processo tecnologico seguito nella sua produzione, per potere dedurre il legame costitutivo omogeneizzato del materiale a livello della meso e macroscala: la disciplina nella quale
queste tamatiche sono sviluppate la micromeccanica dei materiali eterogenei,
materia che comincia a essere inserita in alcuni curricula universitari.
Un esempio di rilievo per la cui analisi necessario utilizzare la micromeccanica costituito dai compositi rinforzati per esempio con fibre di vetro o di carbonio e pi di recente da materiali con strutture formate da nano-tubi di carbonio, come quello della figura allinizio del Capitolo 5. In particolare, tali nano-strutture sono in grado di offrire incrementi di rigidezza fino allordine dei
TPa (1012 Pa) e resistenze dellordine dei GPa (109 Pa).
Frequentemente si utilizzano materiali compositi, cio formati mediante assemblaggi di diversi materiali, ognuno con le sue caratteristiche, la cui risposta
complessiva dipende dal disegno dellassemblaggio e dalle caratteristiche meccaniche dei singoli materiali (scocche di veicoli, di imbarcazioni, alberi di navi
a vela, vele, sci ecc.).
Una branca della moderna ingegneria dei materiali che sta assumendo grande
importanza quella dei cosiddetti Functionally Graded Materials, che sono assemblaggi di diversi materiali ciascuno dei quali pu essere isotropo o anisotropo,
ma omogeneo. Esempi rilevanti di tali materiali sono individuabili nelle fibre ottiche, nella struttura degli osteoni e in molti altri materiali artificiali e tessuti biologici. (Nunziante et al, Mechanics of Advanced Materials and Structures, 2007).
Prima guida alla formulazione del legame costitutivo di una certa classe di materiali deve essere levidenza sperimentale: necessario cio conoscere nel modo
pi completo possibile la risposta sperimentale di elementi del materiale in studio,
sotto le pi svariate condizioni di lavoro; solo partendo dallesperienza di laboratorio infatti possibile poi estrarre i principali parametri che regolano il comportamento del materiale e legarli in unequazione atta a definire il modello di materiale ideale capace di interpretare correttamente il comportamento di quello reale.
Il concetto di materiale ideale squisitamente locale, nel senso che il legame
costitutivo descrive in termini matematici il comportamento di un intorno del materiale reale, di dimensioni teoricamente piccole quanto si vuole; in tal senso descrive le propriet del materiale in un certo punto del corpo.
Materiali compositi
Evidenza sperimentale
Consistenza
Ogni equazione costitutiva deve essere consistente con i principi generali di equilibrio, di congruenza e di bilancio stabiliti dalla meccanica classica, cos come
con i principi della termodinamica.
utile qui ricordare che una teoria matematica si dice consistente se essa
non contraddittoria, ovvero se da essa non possibile dedurre un enunciato e la
sua negazione. Una teoria consistente non pu quindi essere onnicomprensiva;
infatti debbono esistere enunciati non deducibili logicamente da essa (A. Tarski,
391
Consistenza
392
Capitolo 5
Le negazioni, 1930); essa quindi deve dire qualcosa e non pu ammettere come
deducibile qualsiasi risultato.
Azione locale
Lesperienza mostra che ogni processo locale non cambia se al processo studiato
si aggiunge un moto rigido arbitrario dellintorno considerato; il processo locale
parimenti indipendente da una qualunque trasformazione delle coordinate. Tali
considerazioni conducono allassunzione del principio di indifferenza dal riferimento materiale il quale stabilisce che ogni legame costitutivo deve definire un
comportamento del materiale indipendentemente dallosservatore.
Memoria
Storia
Determinismo
Il legame costitutivo una descrizione matematica delle propriet del materiale nellistante attuale di tempo t0; per taluni materiali reali le propriet attuali sono fortemente dipendenti dai processi effettivamente subiti nellintervallo di tempo precedente quello attuale t , t0, t P R; tali materiali si dicono materiali con memoria.
Linsieme dei processi locali subiti dal materiale fino allistante attuale si chiama storia del materiale; il principio di determinismo afferma che per potere definire il legame costitutivo attuale del materiale deve essere nota la sua storia.
solo la storia del materiale che ne determina il legame costitutivo.
Isotropia
Isotropia
Si dice isotropo, rispetto a una certa propriet, un materiale per il quale tale propriet non dipende da una particolare direzione e si manifesta, quindi, nello stesso
modo qualunque sia la direzione di prova, dellelemento considerato. In questo
capitolo verr trattata lisotropia elastica del materiale, consistente nel fatto che
la risposta elastica del materiale, che verr definita di seguito, la stessa qualunque sia la direzione di prova e quindi indipendente dalla direzione, nellintorno del punto.
Omogeneit
Omogeneit
5.4
393
Sperimentazione di laboratorio
r0 F(t)
F(t)
0
24
Figura 5.55
22.5
21
Acciaio A.37
19.5
18
16.5
40
1.4
15
30
1.2
13.5
25
1.0
12
20
10.5
15
10
0.4
0.2
7.5
5
4.5
0.8
Diagramma completo
per lAcciaio A.37
Ghisa G12
0.6
Diagramma completo
per il piombo
100 200 300 400 500 600 700
3.0
Piombo
1.5
kg/mm2
10
11 12
13 14
15
16 17
18 19
20 21
22
394
Capitolo 5
Prova a controllo
di spostamento
s(t) 5
F(t)
A0
e(t) 5
,(t) 2 ,0
,0
Figura 5.56
le tensioni sono da ritenersi costanti solo nella parte centrale del provino, mentre la presenza alle estremit dei meccanismi di serraggio alla macchina, funzionanti per attrito, ne disturbano in quelle zone luniformit;
le deformazioni assiali e sono accompagnate da deformazioni trasversali et (presenti negli elementi normali allasse del provino) e il loro rapporto et>e risulta di
tensione
effettiva
tensione
nominale
5.4
395
Figura 5.57
Y
S
r
Deformazione elastica
Nel tratto iniziale OL e fino ai valori nominali (e,, s,) la curva di risposta pressoch lineare; tale curva viene percorsa in modo del tutto reversibile, cio sia che
si carichi il provino (verso di percorrenza della curva da O verso L) sia che lo si
scarichi (curva percorsa da L verso O).
Le deformazioni sono di tipo istantaneo, cio evolvono istantaneamente e senza ritardi rispetto agli incrementi delle tensioni.
In tale tratto, grazie alla reversibilit e alla linearit della risposta, il materiale
evidenzia un comportamento detto linearmente elastico.
Il tratto LE, non pi lineare, viene percorso al crescere della tensione al di sopra
di s,; tale tratto rappresenta ancora trasformazioni reversibili del materiale, nel senso
che tutto il tratto OE viene percorso sia nella fase di carico sia in quella di scarico.
La curva viene percorsa nella fase di carico da O verso un qualunque punto
fino a quello E e nel successivo scarico di nuovo verso O senza che nel materiale
Strizione
Tensione effettiva
s(t) 5
F(t)
A(t)
de(t)5
,(t1dt)2,(t)
5
,(t)
d,
5
,(t)
5 lim
d,
,(t)
5 ln
e(t) 5 3
,(t)
,0
0
de(t)5
5 lim
,(t1dt)2,(t)
5
,(t)
396
Capitolo 5
rimangano tracce significative del processo subito precedentemente: tale comportamento del materiale si definisce elastico; per il tratto LE si parla di elasticit
non lineare.
Le deformazioni elastiche nei metalli e nelle leghe metalliche sono il frutto
di spostamenti relativi reversibili che si determinano sotto sforzo fra gli atomi
presenti nel reticolo cristallino. Esse seguono istantaneamente la crescita delle
tensioni e sono reversibili.
a)
b)
Si definisce limite elastico lo stato del materiale rappresentato dal punto Y in corrispondenza del quale, per convenzione, allo scarico, cio riportando il materiale
alla tensione nulla (tratto Y, e0), viene determinato un primo valore della deformazione residua er 5 e0 apprezzabile dalla strumentazione adoperata. Per esempio, per le barre di armatura in acciaio del cemento armato questa deformazione
dellordine del 2>1000.
Il punto di limite elastico Y cos definito corrisponde a un valore della tensione
detto tensione limite o tensione di snervamento ss.
Figura 5.58
Tensione limite
Deformazione plastica
Deformazione plastica
Dislocazioni
Duttilit
Fragilit
O
Figura 5.59
0 R
5.4
397
fettamente plastico. La sua risposta viene riassunta dalla bilatera di Figura 5.60
del comportamento idealmente elastico-perfettamente plastico.
Incrudimento
Per taluni materiali metallici, ma non solo per questi, al crescere della tensione, nel
tratto YR gli aggregati cristallini del metallo, detti policristalli, scorrono gli uni rispetto agli altri, ma i cambiamenti di orientazione fra i piani cristallografici esistenti
nei diversi aggregati determinano barriere per lo scorrimento, per vincere le quali
necessario un aumento del carico F e conseguentemente della tensione per generare incrementi della deformazione; tale incremento della resistenza agli scorrimenti, nel comportamento plastico, viene chiamato incrudimento (Figura 5.61a).
Per i materiali incrudenti, nel tratto YR la curva (e, s) di risposta si presenta
crescente.
Incrudimento
O
a)
O
s
Y
b)
Figura 5.60
0s0 s 0 6 0 s9 s
Effetto Bauschinger
Figura 5.61
398
Capitolo 5
Figura 5.62
3 > 2
compressione
2 > 1
1
a)
Figura 5.63
b)
t /
0.5
0.3
O
s
s
a)
b)
Deformazioni viscoplastiche
Creep
Rilassamento
Deformazione istantanea
5.4
certo intervallo di tempo (pi o meno grande a seconda del livello di sforzo) la
pendenza della curva di risposta cresce rapidamente, fino alla rottura del provino.
Se durante la prova il carico viene rimosso, la parte elastica della deformazione
viene recuperata istantaneamente. Le deformazioni viscose possono essere o meno
recuperate nel tempo. I polimeri, dopo un certo tempo, ritornano alle condizioni
iniziali, mentre nei metalli le deformazioni viscose sono in generale permanenti.
In Figura 5.62b rapresentata la risposta tipica di una prova di rilassamento
in compressione. Il provino viene accorciato e mantenuto in tale stato deformativo;
lo sforzo indotto dallaccorciamento, misurato al suo evolversi nel tempo a deformazione costante, decade nel tempo. Un materiale che presenta comportamento
viscoso in condizioni di creep, in generale presenta anche il fenomeno del rilassamento: queste due propriet sono dunque, in generale, correlate.
Il comportamento dipendente dal tempo dei materiali da costruzione, presenta
alcune analogie con quello di un fluido viscoso perfetto. I modelli costitutivi per
questi comportamenti combinano le leggi che governano la risposta di tale fluido
con quelle che predicono la parte indipendente dal tempo nella risposta del materiale. In letteratura vengono formulati modelli viscoelastici o elasto-viscoplastici, a seconda che contengano solo parametri atti a descrivere propriet elastiche
e viscose o anche plastiche.
Punto di rottura
il punto terminale R della curva di carico, corrispondente allimprovvisa perdita
di continuit del provino che si spezza in due parti. La deformazione eR ultima
del provino in corrispondenza della rottura si chiama deformazione alla rottura.
Incompressibilit
Le deformazioni plastiche e quelle viscoplastiche dei metalli, fatta eccezione per
quei reticoli nei quali sono presenti dislocazioni (Figura 5.58), non alterano la
struttura cristallina delle rimanenti parti, essendo riconducibili a meccanismi di
scorrimento; pertanto esse modificano molto poco il volume degli aggregati cristallini, risultando giustificato in modelli semplificati considerare nulla la variazione volumetrica in ambito plastico.
In ambito elastico si hanno piccole deformazioni volumetriche reversibili. Per
approfondimenti su questo tema utile la descrizione degli esperimenti di J. Baushinger, Civilingenieur, Leipzig, 1879, 25, 81-124.
Gli esperimenti effettuati sui metalli, come quello della prova di trazione monodimensionale sopra descritta, hanno mostrato che alla dilatazione e del provino
nella direzione del suo asse, che coincide con quella della tensione s applicata,
si accompagna la deformazione trasversale di valore et, uniforme in qualunque
direzione normale allasse del provino. La et di contrazione e quindi negativa.
Il rapporto n 5 2et>e nellambito delle piccole deformazioni elastiche viene chiamato modulo di contrazione trasversale o modulo di Poisson e assume valori caratteristici per i diversi materiali.
Per un acciaio, il valore iniziale di n 5 0.30 , 0.33 durante la prova tende a
incrementarsi, evidenziando allinsorgere del fenomeno della strizione e alla nascita delle deformazioni plastiche valori prossimi a n 5 0.5 (Figura 5.63b). Questo
comportamento si accompagna a quello della strizione, il cui effetto macroscopico
quello di una drastica e repentina riduzione del diametro del provino, in una
zona di piccola estensione.
Si mostrato precedentemente che il coefficiente di variazione volumetrica
[Equazione (5.37)] vale
Deformazioni volumetriche
Modulo di Poisson
399
400
Capitolo 5
e cv 5 e 22(0.5)e 5 0
Questo risultato evidenzia che un rapporto 2et>e tendente a 0.5 comporta una sostanziale invariabilit del volume e quindi lincompressibilit del materiale durante lesplicazione delle deformazioni plastiche, che sono dunque connesse con
meccanismi di tipo essenzialmente da scorrimento.
Questo comportamento peraltro del tutto diverso da quello evidenziato da
numerosi altri materiali da costruzione (conglomerati, terre, materiali granulari,
porosi, materiali polimerici), che anche al limite della resistenza evidenziano valori
molto pi bassi di 0.5 del valore et>e. Questi materiali presentano pertanto una
consistente variabilit volumetrica, quindi compressibilit in condizioni limite.
Frattura
Frattura
Sfaldatura
5.4.3 Elasticit
Comportamento elastico
5.4
Figura 5.64
hk
Bhk
Ahk
Aij
Bij
ij
Trasformazioni reversibili
(5.184)
0F
0eij
(5.185)
che costituisce il legame costitutivo del materiale che ammette una funzione energia di deformazione elastica specifica F 5 F(eij), avente il ruolo di funzione potenziale dello stato di tensione, detta anche potenziale elastico.
Lesistenza dellenergia elastica F 5 F(eij) quale potenziale elastico, in quanto
generatore dello stato di tensione tramite la (5.185), consente di affermare che lo
stato di tensione nellelemento che presenti valore F dellenergia elastica dipende
dallo stato deformativo raggiunto e non dalle trasformazioni precedentemente subite: il materiale in tale senso non conserva memoria del processo deformativo
precedente allistante attuale.
Energia di deformazione
elastica
Potenziale elastico
401
402
Capitolo 5
Materiale iperelastico
Lipotesi di esistenza del potenziale elastico F(eij) definisce i materiali iperelastici; essa fu assunta per la prima volta da G. Green nel 1839. il caso di notare
che in letteratura, con il termine elastico ci si riferisce normalmente al modello
iperelastico del materiale. Pi avanti si esporr, quale controesempio, un modello
di materiale non iperelastico.
La condizione necessaria di differenziabilit di F(eij) (5.184) richiede il soddisfacimento delle equazioni:
0sij
0ehk
Condizione di conservativit
di Schwartz
0shk
0eij
(5.186)
d(sijeij) 5
5 sijdeij 1 eijdsij 5
5 dF(eij) 1 dF c(sij)
DF c(sij)53 eijdsij53 dF c
dF c(sij)5
ben noto che negli aperti semplicemente connessi la (5.187) anche condizione
sufficiente per la differenziabilit di F(eij).
Si voglia ora invertire la relazione costitutiva (5.185) che ha la forma
sij 5 sij(ehk). Si consideri lelemento materiale infinitesimo nello stato elastico
caratterizzato dai valori (E, T) della deformazione infinitesima e dello sforzo, e
il prodotto interno T ? E 5 sijeij, gi introdotto nella (5.182), definibile nello
spazio vettoriale di dimensione 12 delle tensioni e delle deformazioni; se per ipotesi il prodotto interno differenziabile, risulta .
La funzione Fc(sij), avente differenziale dFc(sij) 5 eijdsij, introdotta per la
prima volta da Alberto Castigliano (1875), in quanto differenza di differenziali
esatti, anchessa un differenziale esatto e pu quindi integrarsi nel processo, risultando , o equivalentemente , che fornisce (trasformazione di Legendre):
0F c
ds 5e ds
0sij ij ij ij
Potenziale complementare
Energia complementare
Figura 5.65
(5.187)
eij 5 eij(shk) 5
0F c
0sij
(5.188)
5.4
403
rettangolo di dimensioni s ed e, larea tratteggiata in verticale al di sotto del grafico rappresentativa dellenergia di deformazione F(eij), mentre quella a questa
complementare nel rettangolo di dimensioni s e rappresenta lenergia complementare Fc(sij).
Simmetria maggiore
Simmetrie minori
(5.192)
Tensore di elasticit
(5.191)
0F
0eij
(5.190)
sij 5
(5.189)
Materiale linearmente
iperelastico
(5.193)
Rappresentazione vettoriale
di tensioni e deformazioni
Condensazione di Voigt
404
Capitolo 5
T ? E 5 sT e
Potenziale elastico
Matrice di elasticit
(5.194)
ove C la matrice di elasticit del secondo ordine nello spazio vettoriale di dimensione 6.
Con questa rappresentazione si pu agevolmente dedurre la propriet di simmetria maggiore (5.190) sopra enunciata, esplicitando la (5.194) e utilizzando la
s 5 C e; con C nella forma:
C11
C21
C31
C5F
C41
C51
C61
C12
C22
C32
C42
C52
C62
C13
C23
C33
C43
C53
C63
C14
C24
C34
C44
C54
C64
C15
C25
C35
C45
C55
C65
C16
C26
C36
V
C46
C56
C66
si ha:
1
1
1
1
F5 eT # Ce5 sT # e5 Cijeiej5 3s1e11s2e21s3e31s4e41s5e51s6e6 45
2
2
2
2
1
5 3(C11e11C12e21C13e31...1C16e6)e11(C21e11C22e21C23e31...1C26e6)e21...
2
(5.195)
... 1 (C61e1 1 C62e2 1 C63e3 1 ... 1 C66e6)e64 5
5
0sj
0si
5
0ej
0ei
1 6
a 3Ci1eie1 1 Ci2eie2 1 Ci3eie3 1 Ci4eie4 1 Ci5eie5 1 Ci6eie6 4
2 i51
(5.196)
0F
0ei
(5.197)
0F
5 Cijej 1 s 5 Ce
0ei
(5.198)
5.4
405
Un materiale elastico nello stato naturale, per essere deformato, necessita lintervento di forze esterne che compiano un lavoro che si trasforma completamente
nellenergia di deformazione. LEquazione dei Lavori Virtuali consente di affermare che il lavoro delle forze, che assunto positivo, deve uguagliare il lavoro
interno; ne consegue il carattere positivo di F qualunque sia lo stato di deformazione e non nullo raggiunto:
F5
1 T
s #e70
2
5e?0
(5.200)
Questa condizione, che va sotto il nome di stabilit del materiale elastico, equivale
ad affermare che la (eT Ce) una forma quadratica definita positiva; risulta infatti per tali forme:
eT # Ce 7 0
eT # Ce 5 0
5e?0
(5.201)
3
e50
(5.202)
che fornisce in elasticit lineare la deformazione in funzione della tensione mediante la matrice A 5 C21 di cedevolezza elastica.
Il potenziale complementare nel caso di elasticit lineare assume lespressione:
1
F c 5 sT # As
2
(5.203)
k1 2
I (e) 1 k2I2(e)
2 1
Materiale isotropo
(5.204)
nella quale gli invarianti di deformazione sono forniti dalla (5.65), mentre le k1
e k2 sono le due costanti elastiche del materiale, (che come si mostrer in seguito
determinano le costanti o moduli di Lam). La (5.204) mostra che, per il materiale
linearmente elastico e isotropo, le costanti elastiche indipendenti sono due.
Moduli di Lam
406
Capitolo 5
Figura 5.66
ii
ii
dxi
(1 + ii )dxi
dxi
In un elemento di materiale linearmente elastico e isotropo (Figura 5.66) sia presente lunica tensione sii; la direzione xi dunque principale di tensione. Si fa
qui lipotesi che le direzioni principali di tensione coincidano con quelle di deformazione: si dimostrer successivamente in tutta generalit che ci vero per
il solo materiale isotropo. La deformazione associata alla sii data dalla relazione
lineare del tipo (5.202):
sii
(5.205)
eii 5
E
Modulo di Young
Modulo di Poisson
ekk 5 2neii 5 2n
sii
E
1
e25 3s22n(s11s3)4
E
1
e35 3s32n(s11s2)4 (5.207)
E
che legano le tensioni normali alle dilatazioni, per il materiale linearmente elastico isotropo.
Similmente, levidenza sperimentale mostra che una tensione tangenziale t
determina lo scorrimento g corrispondente, pertanto si ha:
t23
t31
t12
g23 5
g31 5
g12 5
(5.208)
G
G
G
Modulo di elasticit
tangenziale
Equazioni inverse di quelle
di Hooke
relazioni che legano le tensioni tangenziali ai corrispondenti scorrimenti. Il coefficiente G si chiama modulo di elasticit tangenziale e per la condizione di stabilit
(5.200) deve essere positivo G . 0. Le (5.207) e (5.208) sono le relazioni inverse
di Hooke dellelasticit lineare isotropa. Delle tre costanti elastiche (E, n, G) fin
qui introdotte, solo due sono indipendenti.
5.4
3(1 2 2n)
1 2 2n
(s1 1 s2 1 s3) 5
p
E
E
(5.209)
E
3(1 2 2n)
(5.210)
Come il modulo E, anche il modulo volumetrico cn deve essere positivo; ne consegue che il modulo di Poisson deve rispettare la seguente limitazione n , 1>2.
Precedentemente si gi avuto modo di osservare che se il modulo di Poisson
tende al valore 1>2, il materiale diventa incomprimibile; ci confermato dalla
(5.210) che mostra un cn che in tale condizione divergente. Si mostrer nellesempio seguente che il modulo di Poisson deve anche rispettare la limitazione
n . 21. In definitiva, il modulo di Poisson appartiene allintervallo:
21 6 n 6
1
2
Modulo di elasticit
volumetrica
(5.211)
2G
3 112n2e1 1ne2 1ne3 4
122n
s3 5
2G
3ne 1 ne2 1 11 2 n2e3 4
1 2 2n 1
t12 5 Gg12
t23 5 Gg23
s2 5
2G
3ne 1 112n2e2 1ne3 4
122n 1
(5.212)
t31 5 Gg31
Le (5.212) esplicitano il legame costitutivo del materiale linearmente elastico isotropo, o legge di Hooke.
I moduli elastici dei principali materiali di uso nelle costruzioni, unitamente
ad altri valori caratteristici del loro comportamento, sopra descritto, vengono riassunti nelle Tabelle 5.2 e 5.3. I valori presentati, per i quali ove possibile si forniscono intervalli di variabilit, sono desunti dalla letteratura tecnica disponibile;
Legge di Hooke
Figura 5.67
407
15-40
1.1-1.9
2.75-3.2
2.5-2.7
2.7-2.8
2.2-2.7
Basalto
Granito
Marmo
Vetro
Gomma
Tufo
1.4-1.6
60-70
0004
2-4
40-70
30-60
90-120
70-80
66-140
210-230
100-120
14-18
120-150
45-115
69-71
105-150
14
100-120
3.5-150
20-35
2.7-3.9
7.15
8.80
8.50
11.34
8.9
7.1
2.7-3.9
22-29
0.0013
26
11.8
25-26
51
87
37
6.2
44
45
78-81
82
82-84
0.17-0.22
0.48
0.18-0.22
0.15
0.14
0.15-0.16
0.16-0.35
0.17-0.25
0.32
0.36
0.40-0.45
0.35-0.36
0.27
0.30-0.34
0.34-0.37
0.3
0.26-0.33
0.26-0.33
41.6
0033
28.6
25-55
14
71.6
73
213
143
57
133
8.3
169
172
172
Traz. .0.7-0.8;
Compr. 3.5-4.5
275-690
Traz. 7.4
Traz. 3-4
Compr. 25-40
Traz.1
Compr. 2-15
Traz.7-9
Compr. 200-400
Traz.2-6
Compr. 100-120
Traz.1
Compr. 2-15
100-120
216
28-124
310-400
60-150
7-14
50-70
65
35-550
76-1100
7-14
140-550
50-80
280-400
400-600
1800
Tensione di
rottura sr MPa
22-35
140-200
200-500
1700
Tensione di
snervamento
ss MPa
35%
20-40%
40%
variabile
40%
8-20
15-20%
12-25%
3-5%
Deformazione
a rottura %
0.5-0.6
6-7.5
8.5-9.5
3-3.5
12-13
16.5
19-20
23.6-25
10.7
11.8-12
12-16
11.6
4.87
1.5-2.3
2-2.4
180-210
190-210
207-210
7.86
7.83
7.83
Modulo
volumetrico
Cv MPa
Capitolo 5
Ferro
Acciaio
Acciaio x
precompresso
Alluminio
Ghisa
Nichel
Ottone
Piombo
Rame
Zinco e leghe
Leghe di alluminio
Leghe di rame
Leghe di piombo
Leghe di titanio
Grafite
Conglomerato
cementizio
Calcare
Materiale
Modulo di
Poisson n
Densit r
103 kg>m3
Modulo di
elast.
tangenz. G,
GPa
408
Modulo di
Young E
GPa
Frazione
volumet.
fibre 5
0.60-65
Frazione
volumet.
fibre 5
0.60-0.65
Frazione
volumet.
fibre 5
0.60-0.65
46-72
72-87
42
2.1-4.8
0.17
4-7
0.2
0.2
0.4
0.4
0.3-0.4
45-90
14-75
9-45
65
75-80
130-170
6-15
1000-1800
3300-4500
600-800
2400-5700
1200-3000
4-90
8-70
65
75-80
Traz. parall.
fibre 10-20
Compr. parall.
fibre 16-25
Compr. ortog.
fibre 4.5-8.5
2.5-4
2.5-5
1.4-2
0.3-1.8
1.2-1.5
8
Longitudinale 10
60-70
90-100
Tabella di conversione unit di misura: 1 GPa 5 109 Pa 5 109 N>m2 5 104 Kg>cm2; 1 MPa 5 106 Pa 5 106 N>m2 5 105 Kg>m2 5 10 kg>cm2 5 1 N>mm2
Fibre aramidiche
Polimeri rinf. fibre
aramidiche AFRP
Fibre di vetro
Polimeri rinf. fibra
vetro GFRP
Fibre di carbonio
Polimeri rinf. fibra
carbonio CFRP
Tecnopolimeri
2.38
1.4-2.8
3.5
2-4
42-48
0.9-2.4
trazione
1.25
trazione
0.5-309
trazione
290-400
110-160
10-21
E: Normale
fibre
0.27-0.7
1.20
Direz.
Longitud.
1-2
1.2
1.13-1.15
1.3
0.92-0.96
2.71
0.90-1.30
Ossa umane
(25-30 anni) Femore,
tibia, omero, radio.
Policarbonato
Nylon
PVC
Polistirene
Carbonio
Polimeri termopl.
15-25
E: Dir
fibre 8-15
5.4
Polimeri termoind.
0.37-0.75
Laterizi
Legno (abete)
409
410
Capitolo 5
Prefisso
Abbreviazione
Denominazione
10221
yocto
zepto
y
z
Quadrilionesimo
Triliardesimo
10218
atto
Trilionesimo
femto
Biliardesimo
10
215
10
212
pico
Bilionesimo
1029
nano
Miliardesimo
1026
micro
10
milli
m
m
Milionesimo
23
10
22
centi
Centesimo
10
21
deci
Decimo
unit
Unit
deka
etto
kilo
miria
mega
giga
tera
peta
exa
zetta
yotta
googol
googol
anton
da
e
k
mi
M
G
T
P
E
Z
Y
Dieci
Cento
Kilo
Diecimila
Milione
Miliardo
Bilione
Biliardo
Trilione
Triliardo
Quadrilione
Googol
Googolplex
Antonplex
100 5 1
101
102
103
104
106
109
1012
1015
1018
1021
1024
10100
(1010)100
(10100)100
Millesimo
essi sono da considerarsi come puramente indicativi degli effettivi valori, i quali
debbono comunque essere saggiati sperimentalmente sul materiale reale in studio,
nei casi concreti in cui ci sia necessario.
j Esempio 5.15
eI 5
sI
nsII
2
5
E
E
tij 11 1 n2
E
P9P0 5 eI
dxi
5
"2
dxitij 11 1 n2
"2E
A titolo di esercizio si determina qui di seguito lespressione del modulo di elasticit tangenziale G, in funzione di quello di Young E e di quello di Poisson n.
Si faccia riferimento allelemento di materiale a base quadrata, di vertici OPQR,
di dimensione dx nel piano (xi, xj), al quale sia applicata la sola tensione tangenziale tij (Figura 5.68). Il tracciamento del cerchio di Mohr per questo stato
piano di tensione mostra che le direzioni principali di tensione nI, nII nel piano
(xi, xj) formano angoli di p>4 con gli assi (xi, xj). Le tensioni principali agenti
sui piani principali valgono rispettivamente sI 5 tij, sII 5 2tij. Le direzioni
principali di deformazione coincidono con quelle di tensione nI, nII. La dilatazione principale eI si ottiene dalla prima delle (5.207): .
Poich le dilatazioni e gli scorrimenti forniti dalle (5.207) e (5.208) sono disaccoppiati, in funzione rispettivamente delle tensioni normali e di quelle tangenziali,
ne consegue che nel riferimento (xi, xj) non vi sono dilatazioni: ci implica che nella
deformazione il punto P si sposta nel punto P9, ortogonalmente allasse xi. Lo spostamento P9P0 del punto P nella direzione principale di deformazione nI vale .
5.4
Figura 5.68
nII
nI
xj
R
ij
nm
ij
dx
ij
ij
P
P
P
ij = 1/2 ij
ij
dx
xi
II
II
I
n
II
dxitij 11 1 n2
E
Lo scorrimento gij dato dal doppio dellangolo P9OP, assimilabile alla sua tangente:
gij 5 2
2tij 11 1 n2
PP9
5
dx
E
E
211 1 n2
(5.213)
In forza della positivit di E e di G, dalla (5.213) consegue la seguente limitazione per il modulo di Poisson n . 21.
(5.214)
411
412
Capitolo 5
0I2 1E2
0I1 1E2
1 k2
5 1k1 2 k2 2dijell 1 k2eij
0eij
0eij
(5.215)
G 5 k2>2
(5.216)
(5.217)
(5.218)
5(2G13l)(e111e221e33)
Modulo volumetrico
0
0
0
0
G
0
0 e1
0 e2
0 e3
VF V
0 e4
0 e5
G e6
(5.219)
Le (5.218) mostrano che le tensioni normali si sono funzioni delle sole dilatazioni
ej e la tij della sola omonima gij; in tale senso c un disaccoppiamento delle relazioni tra tensioni normali e dilatazioni da un lato e fra tensioni tangenziali e
scorrimenti dallaltro.
Le (5.218) si invertono agevolmente, come di seguito. La traccia di T vale
che tramite la definizione della tensione media p (5.127) e del coefficiente di variazione volumetrica c (5.46) fornisce:
p5
0
0
0
G
0
0
2G 1 3l
c
3
(5.220)
p
2G 1 3l
5
c
3
(5.221)
che rappresenta la tensione media necessaria per ottenere una variazione volumetrica unitaria [il che significa dimezzamento (o raddoppio) del volume].
5.4
3dijlp
1
a sij 2
b
2G
2G 1 3l
(5.222)
E5
3lp
T
2
I
2G
2G12G 1 3l2
(5.223)
413
Inverse di Hooke
e in forma assoluta:
2l
2l
000
2G12G 1 3l2 2G12G 1 3l2
G1l
2l
s1
000
G12G 1 3l2 2G12G 1 3l2
s2
2l
G1l
000
s
2G12G 1 3l2 G12G 1 3l2
Y F 3 V (5.224)
t12
1
00
0
0
t23
G
1
0
0
0 0 t31
G
1
0
0
00
G
(5.225)
a dimostrazione dellassunto.
Seguendo limpostazione di Eric Reissner (1945), si fa qui lipotesi che nella
base principale della deformazione, le componenti principali della tensione
T 5 [sij] del materiale linearmente iperelastico isotropo (5.215)
sij 5
0F(I1,I2,I3)
0 F 0I1
0F 0I2
0F 0I3
5
1
1
0eij
0I1 0eij
0I2 0eij
0I3 0eij
(5.226)
Teorema di Cayley-Hamilton
414
Capitolo 5
(5.227)
nella quale, grazie allisotropia, i coefficienti ci sono funzioni dei soli invarianti
di deformazione.
Dalla (5.225) consegue che una qualunque potenza n-esima (n P N) del tensore
E 5 [eij] pu essere espressa come combinazione lineare di dij, eij, eijejk a mezzo
di coefficienti che sono funzioni polinomiali dei tre invarianti di E. Infatti la (5.225)
permette di esprimere E3 in funzione delle sole E2, E: E3 5 I1E2 2 I2E 1 I3 e di
esplicitare E4 in funzione dei soli E, E2, nella forma
E4 5 E E3 5 I1E3 2 I2E2 1 I3E 5 (I21 2 I2)E2 1 (I3 2 I1I2)E 1 I1I3I
Per iterazione del procedimento, un qualunque termine c1Ei del polinomio
(5.227) pu esplicitarsi in funzione dei soli E2, E, per cui la (5.227) pu riscriversi
nella forma:
T 5 3sij 4 5 a1 I 1 a2 E 1 a3 E2
0F
c
d 5a1I1a2E1a3E2
0eij
(5.228)
ove le costanti a1, a2, a3 sono polinomi negli invarianti di deformazione. Il risultato
(5.228) mostra che il potenziale elastico F(eij) deve soddisfare lequazione ,
quindi il potenziale elastico, nel caso di elasticit lineare isotropa, cubico nelle
deformazioni.
Tenendo conto delle espressioni degli invarianti di deformazione:
I1(E) 5 eii 5 e11 1e22 1e33
1
I2(E) 5 (eiiejj 2eijeji) 5 e11e22 1e22e33 1e33e11 2e12e21 2e23e32 2e13e31
2
I3(E) 5DetE5e11e22e33 1e12e23e31 1e13e21e32 2e13e22e31 2e11e23e32 2e12e21e33
0I1
50
0eij
0I2
5 eji
0eij
0I3
5 ekiejk 2 ekkeij
0eij
0I1
51
0eij
0I2
5 2ell 2 ekk
0eij
0I3
5 ekkell 2 eklelk
0eij
0I1
50
0eij
0I2
50
0eij
0I3
50
0eij
e11 2
ED 5 F
e12
e13
c
3
e12
e22 2
e23
e13
c
3
e23
c
e33 2
3
(5.229)
5.4
415
(5.230)
La Tabella 5.4 che segue fornisce le costanti elastiche del materiale linearmente
elastico isotropo in funzione di sole due delle costanti assunte quali parametri
indipendenti.
Modulo
di Young
E
Modulo
tangente
G
Modulo
volumetrico
c
Costante
di Lam
l
Modulo
di Poisson
n
G, n
2G(1 1 n)
2G(1 1 v)
2Gv
1 2 2v
G, E
GE
9G 2 3E
G(E 2 2G)
E 2 2G
2G
3(1 2 2v)
3G 2 E
G, l
G13l 1 2G 2
l
2(l 1 G)
G, cv
l1G
9Gcv
3cv 1 G
3l 1 2G
3
3cv 2 2G
3
3cv 2 2G
2(3cv 1 G)
E, n
E
211 1 v2
E
3(1 2 2v)
vE
(1 1 v)(1 2 2v)
E, cv
3Ecv
9cv{E
cv(9cv 2 3E)
3cv 2 E
6cv
3cv(1 2 2v)
cv, n
3cv(1 2 2n)
2(1 1 v)
9cv 2 E
3cvv
11v
s5 c
s1
C11 C12 e1
d5c
dc d
s2
C21 C22 e2
416
Capitolo 5
C21
C12
C22
C11
F 2 5 3 sde 5 e2 a
1
1
1
b
2
2
2
2
g2
e2
1C 2 C21 2
2 12
1
=2
2
Ahk
=1 2
Figura 5.69
u5u
(5.231)
0@f sulla quale sono assegnate le forze superficiali f.
Su ogni punto della frontiera sono dunque assegnati o i carichi superficiali
o i vincoli: per questo motivo si parla delle equazioni di equilibrio elastico
come di un problema misto al contorno.
In @ assegnato il campo di forze di volume b.
Il materiale linearmente iperelastico isotropo e omogeneo assegnato tramite
due costanti elastiche, in questa sede identificate nelle (G, v).
5.4
e sforzi. Lincognito campo infinitesimo soluzione u 5 u(x1, x2, x3), deve rispettare
le condizioni di vincolo (5.230). Dallo spostamento soluzione si ottiene lo stato di
deformazione infinitesimo corrispondente, tramite le equazioni di compatibilit
eij 5
0uj
1 0ui
a
1
b
2 0xj
0xi
(5.232)
2Gn
e
1 2 2n kk
(5.233)
0uj
0ui
0uk
2Gn
1
b 1
d
0xj
0xi
1 2 2n ij 0xk
0 2uj
0u3
0u2
0 0ui
2Gn
0 0u1
a
b 1
d 1
dij a
1
1
b 1 bi 5 0
0xj 0xj
0xj 0xi
1 2 2n 0xj 0x1
0x2
0x3
ove nei monomi vanno sviluppate le somme sugli indici ripetuti. Tenendo conto
che il delta di Kroneker assume valore diverso da zero e unitario solo per j 5 i,
lequazione diventa:
G
0u3
0 2ui
0u2
0 0u1
G
a
1
1
b 1 bi 5 0
2 1
1 2 2n 0xi 0x1
0x2
0x3
0xj
0uj
1 0ui
a
1
b
2 0xj
0xi
(5.234)
eij 5
(5.235)
0sij
0xj
1 bi 5 0
417
418
Capitolo 5
Equazioni di Navier-Cauchy
dellequilibrio elastico
Ga
Ga
Ga
sono le equazioni differenziali dellequilibrio elastico di Navier-Cauchy, che associate alle condizioni di congruenza al contorno vincolato (5.231) e a quelle di
j Approfondimento 5.4
Equazioni di Beltrami-Michell
0 2s33
0 2s11
0 2s22
b 5 (AP5.10)
2 2n a
2 1
0x1
0x1
0x21
5 211 1 n2
0 2t12
0x1 0x2
0 2s33
0 2s22
0 2s11
b
2 2
2 1
0x1
0x2
0x23
(11n) c
0 2I1
0x23
0 2s33
02
02
(s
1s
)
1
(s
1s
)2
)d5
11
22
11
22
0x21
0x22
0x23
0 2s33
0 2s11
0 2s22
2
n
a
1
b 1
0x22
0x22
0x23
1
0 2I1
0 2I1
0 2I1
0 2I1
2
2
1
b 5
0x21
0x22
0x23
0x23
(1 1 n) a 2
0 2g12
0 2e11
0 2e22
1
5
0x1 0x2
0x22
0x21
tenendo conto delle relazioni inverse di Hooke, fornisce:
0 2s22
0 2s11
1
b 1
0x22
0x21
5 n=2I1 2 n
(11n) c
0 2I1
0x23
0 2I1
0x23
5.4
419
equilibrio ai limiti (5.131), determinano la soluzione u 5 u(x1, x2, x3) del problema. Le (5.236) si scrivono in forma assoluta:
G
grad div u 1 b 5 0
1 2 2n
G=2u 1
(5.237)
0 2I1
0 2I1
b2n
a
=
I
2
b
2
1
0x23
0x23
e in definitiva:
=2 I1 2
0 2I1
5 (1 1 n)=2 s33 (AP5.11)
0x23
=2I2 2
=2I3 2
0 2I1
5 (1 1 n) =2s33
0x23
0 2I2
5 (1 1 n) =2s22 (AP5.12)
0x22
0 2I1
5 (1 1 n) =2s11
0x21
0 2I1
50
0x23
(AP5.13)
0 2I 1
50
0x21
(1 1 n)=2 s22 1
0 2I 1
50
0x22
(1 1 n)=2 s33 1
0 2I 1
50
0x23
0 2I1
50
(1 1 n)=2t12 1
0x1x2
(1 1 n)=2t23 1
0 2I1
50
0x2x3
(1 1 n)=2t31 1
0 2I1
50
0x3x1
(AP5.14)
420
Capitolo 5
fb
fa
Oltre alla base {ei} 5 {e1, e2, e3} si consideri unaltra base {fp} 5 {fa, fb, fc};
per semplicit ambedue le basi siano ortonormali (Figura 5.70)
I versori della base {fp} sono esprimibili nella base {ei} nella forma cartesiana:
fa 5 aa1e1 1 aa2e2 1 aa3e3
o
e2
e1
fc
Figura 5.70
Ove aqj la componente q-esima di fq nella base {ei}; aqj quindi il coseno direttore di fq rispetto allasse ej:
aqj 5 fq ? ej
Si indica con p, oppure con q e r, lindice generico degli assi della nuova base p, q,
r P {a, b, c} mentre con i, j, k gli indici generici della base {e1, e2, e3}, i, j, k P {1, 2, 3}.
La matrice R dei coefficienti del sistema di sopra viene definita matrice di trasformazione dalla base iniziale {ei} a quella nuova {fp}; ogni riga della R formata
dalle componenti di un versore della nuova base {fp} rispetto a quella iniziale {ei}.
aa1 aa2 aa3
R 5 ab1 ab2 ab3
ac1 ac2 ac3
v1
v 5 v2
v3
va
v9 5 vb
vc
v9 5 Rv
v 5 RTv9
5.4
421
Trasformazione di un vettore
al mutare della base
cartesiana
v9 5 R v
Il prodotto scalare fra due vettori v e w una quantit intrinseca; essa deve essere
indipendente dalla base scelta. Con riferimento alle due basi sopra introdotte si ha:
v 5 RTv9
w 5 RTw9
e deve risultare:
(v ? w) 5 (RTv9) ? (RTw9) 5 v9RRTw9 5 v9w9
la quale implica
RRT 5 I
e quindi
RT 5 R21
Matrici che rispettano tale condizione si dicono ortogonali. Di tale tipo devono
essere le matrici della trasformazione sopra introdotta.
Si vuole qui determinare la legge di variazione delle componenti della matrice
del tensore di deformazione infinitesima E al cambiare della base del riferimento
scelto, da quella {ei} a quella {fq} e viceversa.
Si faccia riferimento allEquazione (5.54) che correla il vettore posizione x al
campo di spostamento da deformazione pura ue:
ue 5 Ex
scritta nella base {ei}. Nella nuova base {fq} lequazione presenti la scrittura
ue9 5 E9x9
ove gli elementi con apice sono riferiti alla nuova base {fq}.
In funzione della matrice di trasformazione R e della sua inversa RT e grazie
alle relazioni di trasformazione sopra dedotte, si ha:
ue9 5 Rue
x9 5 Rx
ottenendosi:
Rue 5 E9 Rx
dalla quale si deduce:
ue 5 RT E9 Rx
che per confronto fornisce:
E 5 RT E9 R
avente la seguente forma indiciale
eij 5 epq aqj api
(5.238)
Matrice ortogonale
422
Capitolo 5
(5.239)
(5.240)
Matrici E ed E9 che si trasformano luna nellaltra tramite una matrice R invertibile, secondo le equazioni sopra riportate, si dicono simili. La similitudine delle
matrici una relazione di equivalenza, godendo delle propriet riflessiva, simmetrica e transitiva.
Matrici simili hanno uguali i determinanti, le equazioni caratteristiche, gli invarianti, gli autovalori.
Due matrici che al variare della base si trasformano per similitudine, cio mediante equazioni del tipo sopra definite, hanno equazioni caratteristiche coincidenti e quindi invarianti uguali e autovalori coincidenti.
Con riferimento alla matrice di deformazione infinitesima E, essa diagonalizzabile se esiste una base {pi} 5 {pa, pb, pg} nella quale la sua trasformata per
similitudine E9 ha la forma diagonale; E diagonalizzabile se esiste quindi una
matrice invertibile P tale che risulti:
E9 5 PEP21
eI 0 0
E9 5 0 eII 0
0 0 eIII
(5.241)
RT
(5.242)
T9 5 R T
sij 5
f5
0f
0eij
1
c ee
2 ijhk ij hk
(5.243)
(5.244)
(5.245)
(5.246)
(5.247)
(5.248)
(5.249)
spq 5 cpqrsers
(5.250)
5.4
con le inverse
E 5 bT
(5.251)
E9 5 b9 T9
(5.252)
eij 5 bijklskl
(5.253)
epq 5 bpqrssrs
(5.254)
(5.255)
(5.256)
(5.257)
(5.258)
(5.259)
(5.260)
0f
5 cijhkehk
0eij
(5.261)
(5.262)
423
424
Capitolo 5
Gruppi di simmetria
Materiale anisotropo
Materiale ortotropo
Direzioni principali
del materiale
Piani principali del materiale
A tale classe, per esempio, appartiene il legno, (Figura 5.71) di cui un elemento
proveniente dal taglio di un albero presenta nella direzione radiale r, orizzontale
o e verticale v (fibre) comportamenti diversi; i tre piani ortogonali rispettivamente
r, o, v sono piani di simmetria delle costanti elastiche.
Le direzioni r, o, e v vengono chiamate direzioni principali del materiale.
o
Figura 5.71
Materiale a isotropia trasversa
Materiale ortotropo
Ricadono in questa classe materiali come il marmo, i materiali stratificati, le ardesie, i laminati, i metalli che abbiano subito processi di rollatura piana, nonch
taluni materiali compositi.
La n direzione principale del materiale a isotropia trasversa.
Il materiale ortotropo
Si vogliono qui dedurre le relazioni dellelasticit lineare per il materiale ortotropo.
Questo materiale, sopra definito, presenta le stesse relazioni costitutive e quindi le stesse costanti elastiche, al ruotare dellelemento materiale di un angolo p
intorno alle tre direzioni {e1, e2, e3} che per ipotesi sono ortogonali ai piani di
simmetria del materiale e che sono le direzioni principali del materiale. Invece
di ruotare lelemento materiale intorno agli assi, si pu pensare di descrivere lo
stesso effetto al ruotare della base di riferimento nel quale si descrive lequazione
costitutiva: cos si operer nel seguito.
Si consideri per prima la base ortonormale {e1, e2, e3} delle tre direzioni principali del materiale.
Le equazioni costitutive del materiale nella base {e1, e2, e3} scritte in forma
estesa sono del tipo:
5.4
425
sij 5 cijhkehk
(5.264)
e 5 bs
eij 5 bijhkshk
(5.265)
con le inverse:
(5.266)
e9 5 b9s9
(5.267)
Simmetria totale
cijhk 5 chkij
con le inverse
a
e2
e1
21 0
R 5 0 21
0
0
Figura 5.72
c
e3
426
Capitolo 5
caabbcaabc
cabbbcabbc
cacbb cacbc
cbabbcbabc
cbbbbcbbbc
cb cbcbc
cb
cb
cb
caacacaacb
cabcacabcb
cacca caccb
cbacacbacb
cbbcacbbcb
cbcca cbccb
ccaca ccacb
cb ccbcb
cb
c1122 2c1123
c1222 2c1223
2c1322 c1323
c2122 2c2123
c2222 2c2223
c2 c2323
c2
c2
c2
caacc
cabcc
caccc
cbacc
cbbcc X 5 segue
cbccc
ccacc
ccbcc
ccccc
2c11312c1132
2c12312c1232
c1331 c1332
2c21312c2132
2c22312c2232
c2331 c2332
c3131 c3123
c3 c3232
c3
c1133
c1233
2c1333
c2133
c2233 X
2c2333
2c3133
2c3233
c3333
A seguito della detta rotazione la matrice a primo membro delle costanti elastiche
deve essere coincidente con quella della (5.242) riferita alla base iniziale; ne consegue pertanto il necessario annullarsi delle costanti elastiche della matrice qui
sopra scritta aventi segno negativo. Le costanti nulle indipendenti, avendo scontato
le equivalenze dovute alle simmetrie maggiori e minori, sono le otto segnate con
una croce nella seguente espressione aggiornata della matrice e corrispondono a
valori nulli indipendenti delle costanti
c1113,c1123,c1213,c1223,c1322,c1333,c2223,c2333
0 0
c1111 c1112 3 c1121 3
0 0
c1212 3 c1221 c1222 3
c1313 0
3 c1323 c1331c1332
0 0
c2121 c2122 0
c2222 3
0 0
H
c2 c2323 c2331c2332
c2
c3131c3123
c2
c2 c3232
c2
c2
R 5 0 21
0
0
21
c1133
c1233
3
c2133
c2233 4 X
3
0
0
c3333
5.4
Figura 5.73
e3
b
e2
e1
una croce, corrispondenti ai valori, che grazie alle simmetrie maggiori e minori
conducono alla:
1111
0
0
1122
0
0
1212
0
1221
0
0
1331
0
0
1313
2121
0
0
0
2222
0
0
2323
0
3131
0
0
0
0
0
2332
0
3232
1133
0
2233 (5.268)
0
3333
Lultima rotazione della base iniziale di un angolo p intorno allasse e2, che porta
alla base {a, b, c} di Figura 5.74, retta dalla matrice di trasformazione tramite
la quale si calcolano per mezzo della (5.258) le nuove costanti, le quali lasciano
invariati gli zeri della forma (5.268) precedente.
La matrice di elasticit del materiale ortotropo quindi quella (5.268) nella
quale sono sottolineate le costanti indipendenti; sono contrassegnate superiormente allo stesso modo le costanti uguali fra loro a causa delle simmetrie minori.
Per il materiale ortotropo le costanti indipendenti sono quindi nove. Con i
simboli E, v, G gi adoperati per definire le costanti elastiche ingegneristiche nel
caso isotropo, le relazioni elastiche del materiale ortotropo si scrivono pi sinteticamente, nello spazio vettoriale di dimensione sei, nella forma inversa:
Figura 5.74
e3
a
e2
e1
21 0 0
R5 0 1 0
0 0 21
427
428
Capitolo 5
n13
n12
1
2
2
E1
E2
E3
n23
n21
1
2
2
E1
E2
E3
n31
n32
1
2
2
E1
E2
E3
e11
e22
e33
F V5H
g12
0
g23
g31
0
0
1
G12
1
G23
s11
s22
0
X # Fst 33V
12
0
t23
t31
0
(5.269)
1
G31
c12
c22
c23
0
0
0
c13 0
c23 0
c33 0
0 c44
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
V
0
0
c55 0
0 c66
E21 1E3n223 2 E2 2
E21n212
c13 5 2
c22 5
c23 5 2
c33 5
E2E3n213
E1E3 1E1n212 2 E2 2
(5.271)
5.4
429
x2
e2
e1
c44 5 G12
c55 5 G23
x1
c66 5 G13
Omogeneizzazione
0
0
1122
0
0
1133
1122
G12
G12
1313
1313
G12
G12
1111
1313
1313
1313
1313
1313
1313
1133
1133
0
0
1133 (5.272)
0
0
0
3333
c1111 5 c2222
c1133 5 c2233
c1313 5 c2323
cos a sen a 0
R 5 2 sen a cos a 0
0
0 1
430
Capitolo 5
Siano:
e5Bs
le equazioni costitutive inverse del materiale in studio nella notazione di Voigt che
utilizza le forme contratte vettoriali di sforzo e di deformazione; queste si esplicitano agevolmente nelle componenti ingegneristiche delle tensioni e delle deformazioni, utilizzando moduli meccanici di immediato significato, come segue:
e11
e22
e
F 33 V 5
g12
g23
g31
m
1
n
2
2
E
E
E3
m
1
n
2
2
E
E
E3
m
m
1
2
2
E3
E3 E3
1
G
1
G13
s11
s22
0
X Fst 33V
12
0
t23
t31
0
(5.273)
1
G13
Nelle (5.273) E ed E3 sono i moduli di Young nel piano di isotropia (e1, e2) e
nella direzione principale e3 a questo normale; v il modulo di Poisson nel piano
di isotropia, mentre m il modulo di Poisson che opera fra la direzione principale
e3 del materiale e una qualunque direzione del piano (e1, e2). G13 il modulo tangente operante fra la direzione e3 e una qualunque altra appartenente a (e1, e2).
Le cinque citate costanti sono indipendenti. Il modulo G, operante nel piano di
isotropia, dipende da E e v, come per il materiale isotropo: G 5 E>[2(1 1 v)].
La matrice # inversa della @ presente nella (5.273) si scrive:
E3 2 E
2 E + E3
E
0
0
0
E3 (1 2 ) E 2 2 (1+ ) E3 (1 2 ) E 2 2 (11+ ) 1 2 2 E E3
2
E3 E
E
0
0
0
0
E3 (1 2 ) E 2 2 (1+ ) 1 2 2 E E3
E3 ( 1)
(5.274)
=
0
0
0
0 0
2
1+ 2 E E3
E
0
0
0
0 0
2(1+ )
0
0
0
0 G13 0
0
0
0
0
0 G13
e consente di esplicitare lequazione costitutiva per il materiale linearmente elastico a isotropia trasversa:
s 5 #e
(5.275)
Capitolo 5
Esercizi
431
j ESERCIZI j
5.1
u1(x1,x2,x3)
u 5 u2(x1,x2,x3)
u3(x1,x2,x3)
nel dominio di una trave di luce , e sezione retta A
a. Si calcolino i tensori: gradiente di spostamento H, gradiente di deformazione F, deformazione finita D, deformazione infinitesima E 5 symH, rotazione infinitesima
W 5 antisymH.
T
u = uj ,i =
u1
x1
u1
x 2
u2
x1
u2
x 2
u3
x1
u3
x 2
u1
x3
u2
x3
u3
x3
u1
x2
u2
x2
u1
x3
u2
x3
u3
x2
u3
x3
u3
x1
u1
u1
(1 + u1 )
x1
x2
x3
u2
u
u2
F = I + u =
(1 + 2 )
x1
x2
x3
u3
u3
u
(1 + 3 )
x1
x2
x3
2
3
u u
1 u uj
= i +
+ k k
2 x j xi k =1 xi x j
e si esplicita:
Il tensore di deformazione infinitesima E si ottiene
troncando in D i termini superiori a quelli lineari nelle
derivate di u, ed di seguito fornito, anche con i simboli ingegneristici della deformazione,
che per trasposizione (delle righe con le colonne) determina anche il trasposto:
u
u
u1 1 u1 2
) + ( 2 )2 + ( 3 )2
+ (
x1
x1
x1 2 x1
D =
u2
x1
Risposta
Per derivazioni parziali si calcola il tensore gradiente
di spostamento:
H = u = ui , j =
u1
x1
1 u1 u2 u1 u1 u2 u2 u3 u3
+
+
+
+
2 x2 x1 x1 x2 x1 x2 x1 x2
u
u
u2 1 u1 2
+ (
) + ( 2 )2 + ( 3 )2
x2
x2
x2 2 x2
1
i , ij
2
1 u1 u3 u1 u1 u2 u2 u3 u3
+
+
+
+
2 x3 x1 x3 x1 x3 x1 x3 x1
1 u2 u3 u1 u1 u2 u2 u3 u3
+
+
+
+
2 x3 x2 x2 x3 x2 x3 x2 x3
u
u
u3 1 u1 2
+ (
) + ( 2 )2 + ( 3 )2
x3
x3
x3 2 x3
Soluzioni su www.ateneonline.it/nunziante3e
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432
Capitolo 5
Esercizi
1
E = ij = symH = u + uT =
u1 1 u1 u2 1 u1 u3
+
+
x1 2 x2 x1 2 x3 x1
u2
1 u2 u3
=
2 x3 x2
x2
u3
x3
1
12
13
2
2
=
1
i
1
23
i
i
Il tensore delle rotazioni infinitesime W si ottiene tramite lespressione seguente, esplicitata anche in termini di rotazioni intorno agli assi:
1
W = antisymH = ij = u uT =
1 u1 u2 1 u1 u3
2 x2 x1 2 x3 x1
1 u
u1
1 u2 u3
3
2 x3 x2
2 x1 x3
1 u3 u1 1 u3 u2
2 x1 x3 2 x2 x3
0
3
2
= 3 0 1
2 1 0
Riposta
Noto F:
F 5 I 1 =u 5
a1 1
5F
0u1
b
0x1
0u2
0x1
0u3
0x1
0u1
0x2
0u2
a1 1
b
0x2
0u3
a1
0x2
0u1
0x3
0u2
V
0x3
0u3
1
b
0x3
Risposta
Gli invarianti di deformazione si calcolano esplicitando le espressioni:
I1 5 TrE 5 eii 5 e11 1 e22 1 e33.
1
I2 5 (eiiejj 2 eijeji) 5 e11e22 1 e11e33 1
2
1 e22e33 2 e12e21 2 e23e32 2 e13e32
I3 5 det E 5 e11e22e33 1 e12e23e31 1
e13e21e32 2 e13e22e31 2 e11e23e32 2 e12e21e33
e si ottiene come Det[E].
Risposta
Il versore dellasse e3 5 [0 0 1]T, pertanto va esplicitata lespressione del coefficiente di dilatazione
n =
dl '
1 = 1 + nT 2D n 1
dl
d33 1
3 = 1 + 2 d33 + 1
In deformazione infinitesima il coefficiente si ottiene
dalla relazione precedente, assumendo al posto di D il
tensore E: in generale rispetto alla direzione n si ha
en 5 nTEn, e per la direzione di x3 si ottiene
e3 5 e3TEe3 5 e33. Similmente si opera per la direzione
x1. Si ottiene il ben noto risultato che le dilatazioni nelle direzioni degli assi sono fornite dalle rispettive componenti della diagonale principale del tensore di deformazione infinitesima E.
2. Spostamento dovuto alla rotazione del segmento di direzione x2 e lunghezza a.
Capitolo 5
Risposta
In ambito infinitesimo lo spostamento di un punto
dellintorno di pu ottenersi tramite la relazione (5.42),
la parte di spostamento dovuta alla rotazione quella
uR 5 W(x* 2 x), che per un punto dellasse di ascissa
a, fornisce:
0 3 a
= W a = 0
0 1a
Esercizi
433
Risposta
La formula di Nanson (AP5.1) :
dS = dST dS = m m dS2 =
= J2 (dsT F1 ) [(FT )1 ds] =
= J2 ds2 ( nT F1 ) [(FT )1 n]
che poich la normale alla detta superficie e3 5 [0
0 1]T, si specifica
dS = J2 (eT3 F1 ) [(FT )1 e3 ]
u1 u2 u3
+
+
x1 x2 x3
4. Invarianti di deformazione.
Risposta
Sono i valori che le funzioni gi calcolate per il quesito
c) di sopra, assumono nel punto x.
5. Variazione di volume di un dominio costituito dalla parte di trave superiore al piano
(x1, x3).
Risposta
Il coefficiente calcolato in 3. va integrato al dominio
volumetrico prescritto.
6. Variazione di volume dellintera trave.
Risposta
Il coefficiente calcolato in 3. va integrato al dominio
volumetrico prescritto.
7. Scorrimento fra le direzioni (x1, x2).
Risposta
Il cercato scorrimento (x1, x2), in deformazione infinitesima dato dal valore g12, contenuto nellespressione di E.
8. Larea del trasformato di un quadrato di lato
1 cm di superficie intorno a x, appartenente
al piano (x1, x2).
dS ds
ds
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x x
1 1
uR = W x2 + a x2
x3 x3
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434
Capitolo 5
Esercizi
deformazione (nI, nII, nIII). In alternativa, i codici di calcolo numerico consentono, tramite i comandi Eigenvalues [E] ed Eigenvectors [E], di calcolare autovalori e
autovettori di E.
5.2 Questo esercizio viene svolto seguendo la procedura per lEsercizio 5.1. Sia assegnato il campo
20.3xy
1 2
u 5 x 2 3z 1 0.31y2 2 x2 2 4
2
yz
Risposta
S 2 s 5 20.00155235 cm2
o. Si verifichi la prima equazione di congruenza interna.
p. Direzioni principali e deformazioni principali.
5.3
x 5 2.57 3 1025
che costituisce lo spostamento di una trave
IPE200 di luce L 5 300 cm, sollecitata in flessione retta con Mx 5 1 tm (Paragrafo 6.4).
(E 5 2 3 106 kg cm22, Ix 5 1943 cm4, n 5 0.3).
a. Si calcolino i tensori: gradiente di spostamento
H, gradiente di deformazione F, deformazione
finita D, deformazione infinitesima E 5 symH,
rotazione infinitesima W 5 antisymH.
b. Si verifichi la condizione per linvertibilit
J 5 detF . 0.
c. Funzioni invarianti di deformazione.
d. Con riferimento al punto
Risposta
eI5 0.00427492; eII 5 20.00327492; eIII 50.00;
c. Allungamento del segmento di lunghezza 10
mm disposto nella direzione
n 5 31> !3, 1> !3, 1> !34 T
x
10 cm
x 5 y 5 210 cm
z
150 cm
si calcoli:
e. Dilatazioni lineari in direzione z e in direzione x.
f. Spostamento da rotazione del segmento di
direzione y.
g. Coefficiente di variazione volumetrica.
h. Invarianti di deformazione.
i. Variazione di volume della parte di trave superiore al piano (x, z).
j. Variazione di volume dellintera trave.
k. Scorrimento fra le direzioni x e y.
l. Larea del trasformato di un quadrato di lato
1 cm di superficie intorno a x, appartenente
alla sezione retta (z 5 L>2) (Formula di Nanson: (AP5. 1).
b. Determinare direzioni e deformazioni principali di E e lespressione del tensore nel riferimento principale.
Risposta
I = 150.00 MPa
II = 118.167 MPa
III = 98.1665 MPa
n I = [1, 0, 0]T
n II = [0, 0.957092, 0.289754]T
n III = [0, 0.289784, 0.957092]T
Capitolo 5
T'
5.5
= R T RT
0
1
2
1
2
T
t = T n = -15.0111, 7.50555, 2.88675 MPa
= t n = -2.66667 MPa
= p p 2 = 16.8193 MPa
Risposta
150
0
0
MPa
=
0
106
962
95
0
95
3.038
I3 = 0
Risposta
7.6 0 0
I1
= I = 0 7.6 0 MPa
3
0 0 7.6
-47.66 20
6
TD = T-Ti = 20 -17.66 3
6
3
0.33
Ti
Risposta
5.6
MPa
Risposta
0.888656 0.444328 0.113415
0.447214
0.894427
0
Risposta
435
240 20 26
T 5 20 210 3 3MPa4
26
3
8
Risposta
1 0
0 3
R =
2
Esercizi
d. Tracciare i cerchi principali di Mohr e larbelo di Mohr. Determinare le massime tensioni tangenziali relative ai fasci di piani di
sostegno e le direzioni principali.
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d. Determinare lespressione del tensore nel riferimento (x1, x92, x93) che si ottiene ruotando quello iniziale (x1, x2, x3) di p>6 intorno allasse x1.
Equazioni della trasformazione: matrice di rotazione [Paragrafo 5.4.8, Equazione (5.242)]).
436
Capitolo 5
Esercizi
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5.7
x5
Mx
EIx
che nellusuale base baricentrica (G, x, y, z) costituisce lo spostamento di una trave a sezione
rettangolare, omogenea di materiale isotropo,
avente luce L 5 150 cm, sollecitata in flessione
retta uniforme dovuta a due coppie }x uguali e
opposte applicate alle due basi, che generano il
momento flettente costante Mx 5 0.8 tm [Equazione (6.41)].
a. Si calcolino i tensori: gradiente di spostamento H, gradiente di deformazione F, deformazione finita D, deformazione infinitesima E 5 symH, rotazione infinitesima
W 5 antisymH.
b. Si calcoli lo stato di sollecitazione tramite le
relazioni di Hooke.
Riposta
Integrazione dellenergia di deformazione
1
= z z
2
allintera trave.
d. Con riferimento al punto
x
15 cm
x 5 y 5 225 cm
z
130 cm
si calcoli:
1. Tensori E, T.
2. Sui piani che si appoggiano allasse per il
punto parallelo a quello x, sono presenti tensioni tangenziali? Se s, quale il valore della t massima e su quale giacitura agisce?
Operare con il cerchio di Mohr.
3. Dilatazioni lineari in direzione z e in direzione x.
4. Rotazione del segmento di direzione y.
5. Coefficiente di variazione volumetrica.
6. Invarianti di deformazione e di tensione.
5.8
Capitolo 5
5.9
Esercizi
437
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