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3.2

N3 5 2F sen a

N4 5 0

aB 5 F cos2 a

DwDA

Fa
DwDB 5 3 ez5dz 5 2
ke

F
sen a cos a 5 ez2
ke
F
 ez3 5 2 sen a 5 ez5
ke
ez1 5

 ez4 5 0

0
,

F,
DwBA 5 3 ez1dz 5
sen a cos a
ke
0

3.2 j Trave inflessa


In questo paragrafo viene trattata la deformazione della trave rettilinea soggetta
a flessione, viene introdotta la nozione di curvatura della trave e ricavata lequazione differenziale della linea elastica.

3.2.1 Nozione di curvatura


utile qui richiamare la nozione di curvatura di una curva piana j nel piano (z,
y) (Figura 3.13), che in questo contesto rappresenta la linea elastica, e cio la
curva trasformata dellasse baricentrico della trave, per effetto della deformazione
flessionale. La j, che viene ipotizzata regolare, identificabile con il grafico della
funzione spostamento v(z) della linea dasse. Si consideri sulla j un tratto di dimensione infinitesima ds avente come estremi la sezione S e quella Q, corrispondenti alla sezione di ascissa iniziale z e di ascissa incrementata z 1 dz rispettivamente. Siano wS e wQ gli angoli formati con lasse z dalle tangenti alla j in corrispondenza di S e Q rispettivamente. Si ha w 5 2arctg v9, in cui con lapice si
indicata la derivata rispetto a z: v9 5 dv>dz.
Lincremento dellangolo nel passaggio da S a Q, a meno di infinitesimi di
ordine superiore, si pu calcolare tramite il suo differenziale:
Dw > dw 5

161

aA 5 F sen2 a

,5

Fb
5 3 ez3dz 5 2
tana
ke

La trave inflessa j

N5 5 2F cos a0

immediato rilevare dallequilibrio in direzione verticale delle azioni sul nodo


C, in cui convergono le aste (1) e (2) aventi la stessa direzione orizzontale e
lasta (4), la quale risulta scarica N4 5 0 e che N1 5 N2.
Si noti lindipendenza della soluzione dellequilibrio dalle dimensioni geometriche della struttura. Le dimensioni geometriche h 5 ,4, a, b e , peraltro
sono tra loro legate e relazionate al valore dellangolo a.
In seguito si vedr che le dimensioni geometriche della struttura e delle sezioni delle aste sono di fondamentale importanza per la verifica di sicurezza di
funzionalit e per quella di stabilit della struttura.
La soluzione statica trovata in termini di sforzi Ni, inserita nella relazione di
elasticit ezi 5 Ni>ke, conduce alla determinazione delle deformazioni
assiali: , , .
Tramite lintegrazione delle equazioni di compatibilit spostamento-dilatazione ezi 5 dwi>dzi, si ottengono gli spostamenti relativi di D rispetto ad A e a
B, e di B rispetto ad A:
,3

2 d(arctan v9)
dw
2 v0
dz
dz 5
dz 5
dz
dz
1 1 v9 2

Curvatura

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162

Capitolo 3

Travi elastiche

Figura 3.13

z0

z + dz
v(z)

y
S

ds

La lunghezza infinitesima dellarco di curva fra S e Q, daltro canto vale


ds 5 "1 1 v9 2 dz. A questo punto si pu definire la curvatura x tramite il rapporto:
x5
Teorema aureo di G. Bernoulli

dw
2v0
5
ds
"(1 1 v9 2)3

che esprime il cosiddetto Teorema Aureo (G. Bernoulli, 1694).


Sotto lipotesi di deformazioni infinitesime, si assume che nella radice a denominatore della (3.6), laddendo v92 sia trascurabile rispetto allunit, sicch la
curvatura assume il valore approssimato
x52

Dw
dw
 lim
5
DsS0 Ds
ds

(3.6)

d2v
5 2v0
dz2

(3.7)

Per riassumere, la curvatura della curva piana j, nel punto S definita tramite il
limite del rapporto incrementale , con la derivata calcolata in S.
utile rimarcare che nella convenzione utilizzata le rotazioni w sono positive
se antiorarie (verso positivo della rotazione che porta y su z), mentre le derivate
positive dello spostamento v rispetto a z corrispondono a tratti in cui la v 5 v(z)
crescente, nel riferimento (z, y).
Rinviando la trattazione estesa della flessione della trave piana linearmente
elastica al Capitolo 6, in questa sede ci si limita solo a richiamare il principale
risultato di quella trattazione, consistente nella relazione lineare fra momento flettente Mx e curvatura elastica x:
Mx 5 kxx

(3.8)

nella quale la costante di proporzionalit kx 5 EIx si chiama rigidezza flessionale.


Questo il principale risultato della classica trattazione di Eulero-Bernoulli,
che parte dal dato sperimentale che una trave piana come quella di Figura 3.14,
sollecitata alle due estremit da due coppie, di valori rispettivamente (2C, C),
agenti nel piano (y, z) con y direzione principale dinerzia della sezione, soggetta
a momento flettente costante M 5 C, assume una curvatura uniforme x.

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3.2

C
z

dz

x
y

dz
y

163

La trave inflessa j

R = y(P)

ds


a)

b)

Figura 3.14

Ne consegue che la fibra della trave inizialmente sovrapposta allasse baricentrico


z, per effetto della deformazione flessionale si trasforma nellarco di circonferenza
j di raggio R e centro P, che viene detto linea elastica della trave. A causa dellassunzione della curvatura, le fibre della trave parallele a z al disopra del piano
(x, z) si contraggono, quelle al disotto si dilatano.
Questo risultato dipende essenzialmente dallipotesi cinematica che le sezioni
della trave, che inizialmente sono normali allasse z, a seguito della deformazione
si mantengono ancora piane e convergono nel centro di curvatura P.
La deformazione ez delle fibre della trave parallele a z, presenti alla quota y,
si determina osservando che la dimensione iniziale e quella deformata di un elemento dz sono dz 5 2Rdw, ds 5 (2R 1 y)dw. Assumendo per la dilatazione ez,
come gi fatto nel paragrafo precedente, il valore , si ottiene , in cui la curvatura
 pari allinverso del raggio di curvatura (cambiato di segno). Qui R, raggio di
curvatura, stato assunto come ordinata del centro di curvatura P: R 5 y(P).
Sotto lipotesi di elasticit lineare (s 5 Ee, Equazione 5.205), si deduce una
tensione data dalla ben nota formula di Navier sz 5 Eez 5 2Ey>R, con E modulo
di Young del materiale isotropo e omogeneo costituente la trave (Capitolo 6).
Le sz sono, come le ez, lineari e omogenee sulla sezione. Il momento flettente
si calcola per equilibrio con gli sforzi interni sz:

 ez 5 lim

dzS0

ds 2 dz
dz

y
R
1
x52
R
 ez 5 2

Relazione momento-curvatura

EIx
E
Mx 5 3 sz ydA 5 2 3 y2dA 5 2
R
R
A

ove  il momento dinerzia della sezione rispetto allasse x, e fornisce la relazione momento-curvatura sopra richiamata: Mx 5 kxx, con kx 5 EI rigidezza
flessionale della sezione e  la curvatura.
Lo spostamento v(z) legato alla rotazione w della sezione dallequazione
w5 2

dv
dz

(3.9)

2
 Ix 5 3 y dA
A

x5 2

1
R

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164

Capitolo 3

Travi elastiche

Figura 3.15

x
y
z

Curvatura elastica

La curvatura geometrica della linea elastica j nella trattazione infinitesima vale


x 5 2d2v>dz2, sicch la (3.8) fornisce:
x52

Mx
2d2v
1
5
2 5
R
kx
dz

(3.10)

equazione che lega lo spostamento v della trave e la sua curvatura elastica x al


momento flettente. La (3.10) fornisce dunque lequazione costitutiva della trave
di Eulero-Bernoulli, che si riassume nella proporzionalit fra momento flettente
e curvatura:
Mx 5 kxx

(3.11)

a mezzo della costante di proporzionalit rigidezza flessionale kx 5 EIx. In Figura


3.15 viene rappresentato il grafico delle sz tramite il diagramma bitriangolare.
Derivando la (3.10) rispetto a z e tenendo conto dellequazione di equilibrio
dMx>dz 5 Ty si ottiene
Ty 5

2
dMx
d kxd v
5 2 a
b
dz
dz dz2

(3.12)

Questultima, derivata rispetto a z, tramite lequazione di equilibrio


dTy
dz

d2Mx
5 2qy
dz2

(3.13)

conduce alla
d2
d2v
2 a kx 2 b 5 qy
dz
dz

(3.14)

equazione differenziale della trave inflessa linearmente elastica, che lega il carico
trasversale allo spostamento. Nel caso di rigidezza kx 5 EIx costante nella trave,
le (3.12) e (3.14) si scrivono rispettivamente

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3.3

2kx
kx

Equilibrio elastico della trave inflessa

d3v
5 Ty
dz3

(3.15)

d4v
5 qy
dz4

Equazione differenziale
della linea elastica

Equazione differenziale della


linea elastica della trave inflessa

3.3 j Equilibrio elastico della trave inflessa


In questo paragrafo viene introdotto il problema dellequilibrio elastico della trave
inflessa per la quale si considera la trattazione di Eulero-Bernoulli richiamata nel
paragrafo precedente. Per fissare le idee si faccia riferimento alla trave rettilinea
di Figura 3.16.
Le ipotesi che si assumono sono quelle esposte nel paragrafo precedente, che
sono a base della trattazione linearizzata. Le azioni esterne che qui si considerano
sono costituite dal carico trasversale distribuito qy 5 qy (z) e da forze fy e coppie
concentrate C di estremit. In questa sede si far riferimento esplicito alla sola
deformabilit flessionale, e cio alla curvatura elastica x.
La curvatura della trave nel modello puramente flessionale di Eulero-Bernoulli
stata definita nel paragrafo precedente tramite la:
DzS0

dw
Dw
5
Dz
dz

(3.17)

Successivamente questo modello di trave verr arricchito tenendo conto anche


della deformabilit estensionale e di quella da scorrimento da taglio. Le coppie

qy(z)
qy(z)

dz
x

dz

Ty + dTy

qy(z)


N + dN

Mx + dMx
Mx

Figura 3.16

Ty

165

(3.16)

Questultima la ben nota equazione differenziale della linea elastica della trave
inflessa la cui integrazione consente di ottenere lo spostamento trasversale della
trave inflessa.

x 5 lim

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166

Capitolo 3

Travi elastiche

distribuite C che pure vengono prese in considerazione, in quanto determinano


effetti statici, non sono per interessanti per la cinematica della trave, in quanto
non associandosi a un ente spostamento duale in questo modello, non determinano
effetti su spostamenti e rotazioni; tale questione trattata nellEsempio 3.7 e nel
Paragrafo 3.5.
Nel caso della trave inflessa lincognita principale costituita dallo spostamento trasversale v 5 v(z). La soluzione del problema di equilibrio elastico per
la trave inflessa viene effettuata seguendo formalmente la stessa procedura gi
introdotta per le aste in sforzo assiale, che viene qui specializzata nei cinque sistemi di equazioni seguenti:
Equazioni del problema
di equilibrio elastico
per la trave inflessa

Le quattro integrazioni

1) equazioni di congruenza con i vincoli presenti alle estremit della trave che
impongono condizioni sullo spostamento v 5 v e sulla rotazione
2dv>dz 5 w;
2) equazioni di compatibilit (3.10) fra spostamento e curvatura x 5 2d2v>dz2;
3) equazioni di equilibrio interno fra carichi e sollecitazioni gi introdotte precedentemente per la trave inflessa dTy>dz 5 2qy, dMx>dz 5 1 Ty, qy 5 2d2Mx>dz2;
4) equazioni di equilibrio ai limiti alle estremit caricate Ty0 5 2fy0; Ty, 5 fy,;
Mx0 5 2C 0; Mx, 5 C , che legano taglio e momento alle estremit della trave
con le risultanti delle forze e delle coppie ivi applicate;
5) relazione elastica momento-curvatura x 5 2d2v>dz2 5 Mx>kx.
Le prime due equazioni costituiscono vincoli di tipo cinematico per il campo di
spostamento soluzione, la terza e la quarta impongono lequilibrio interno e ai limiti,
lultima stabilisce il legame costitutivo lineare fra momento e curvatura elastica.
Il problema di equilibrio elastico della trave inflessa qui esposto si presta a
due tipi di strategie solutive.
La prima strategia basata sullesecuzione delle quattro seguenti integrazioni
in sequenza:
Ty 5 2 3 qy dz

(a)

M
w 5 3 xdz 5 3 dz
kx

Integrazione diretta

j Esempio 3.6

Mx 5 3 Tydz
(c)

(b)

v 5 2 3 wdz

(d)

(3.18)

esplicitando le condizioni ai limiti, dalle quali si ottengono ordinatamente le funzioni taglio Ty, momento flettente Mx, rotazione w e spostamento v, quindi la soluzione nella sua completezza.
La seconda strategia solutiva basata sullintegrazione diretta dellequazione
della linea elastica (3.16). Si ottiene cos una soluzione generale che tramite limposizione delle condizioni ai limiti di tipo statico e cinematico determina le funzioni risolventi. Nel seguito si espongono attraverso alcuni esempi le modalit
operative dei procedimenti qui esposti.

Si consideri la trave di Figura 3.17 doppiamente appoggiata alle estremit A e


B e sottoposta a un carico trasversale qy 5 q uniforme. La trave, di luce ,, ha
modulo di Young E e inerzia Ix costanti.
Strategia solutiva 1
Lintegrazione della prima delle (3.18) fornisce: Ty 5 2qz 1 C1.
La successiva integrazione (3.18b) fornisce: Mx 5 2qz2>2 1 C1z 1 C2.

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3.3

Equilibrio elastico della trave inflessa

Imponendo le condizioni ai limiti di momento nullo Mx 5 0 nelle sezioni di


estremit, in z 5 0 e z 5 , si ha: Mx(0) 5 0 1 C2 5 0; Ml(,) 5 0 1 C1 5
q,>2 e le espressioni del taglio e del momento diventano: Ty 5 2qz 1 q,>2;
Mx 5 2qz2>2 1 q,z>2 e presentano i grafici di Figura 3.18. La curvatura elastica
vale: x 5 M>kx 5 qz (2z 1 ,)>(2kx).
A questo punto il problema, dal punto di vista statico, completamente risolto; infatti si riconosce che le reazioni degli appoggi in A e in B si ottengono
specificando ivi i valori del taglio:
aA 5 T(0) 5 q,/2

167

qy = q
A

y


aB 5 2T(,) 5 q,/2

Inoltre sono note le funzioni taglio e momento, delle quali si forniscono i relativi grafici.
Si nota che il taglio lineare con valore nullo al centro della trave. Il momento
presenta andamento parabolico, con massimo al centro della trave di valore
Mmax 5 q,2>8.
Lequazione dellequilibrio interno dMx>dz 5 Ty mostra che la derivata allorigine della funzione momento pari al valore iniziale del taglio: Ty (0) 5
q,>2 5 (dMx>dz)z 5 0; tale tangente sottende pertanto un segmento di ampiezza
q,2>4 in mezzeria.
La soluzione del problema deformativo della trave viene ottenuta integrando
la terza delle (3.18) nella quale viene esplicitato il valore della funzione momento
(ove: kx 5 EIx):

aA = +

q
2

aB = +

q
2

Figura 3.17
Momento
z
q2
8 q2
4
Mx

/2

/2
Taglio

w 5 3 xdz 5 3 Mx>kxdz 5 1>kx 3 (2qz2>2 1 q,z>2)dz 5

q
2

q
2

5 (1kx)(2qz3>6 1 q,z2>4) 1 C3
Lespressione ottenuta per la rotazione w sostituita nella quarta delle (3.18) consente di determinare lo spostamento:

Ty
Figura 3.18

v 5 2 3 wdz 5 2(1/kx) 3 3(2qz3/6 1 q,z2/4) 1 C34 dz 5


Rotazione

5 (1/kx)(qz4/24 2 q,z3/12 1 C3z) 1 C4


Le condizioni cinematiche ai limiti di spostamento nullo in corrispondenza degli
appoggi in A e in B, consentono la determinazione delle costanti di integrazione:
z50

z5,

v(0) 5 0

v(,) 5 0

C4 5 0

q3

24 EI
q3
24 EI

C3 5 2q,3/(24kx)
Spostamenti v
z

e determinano la soluzione deformativa rappresentata dalle funzioni rotazione


e spostamento:
w 5 2(q/kx)(z /6 2 ,z /4 2 , /24)
3

v 5 (q/24kx)(z 2 2,z 1 , z)
4

i cui diagrammi sono riportati in Figura 3.19. Lo spostamento presenta valore


massimo pari a vmax 5 (5>384) q,4>kx in mezzeria della trave.
Strategia solutiva 2
Lo stesso esercizio qui sopra sviluppato pu svolgersi integrando direttamente
lequazione differenziale (3.16) della linea elastica kxd4v>dz4 5 qy, la cui omogenea associata : d4v>dz4 5 0
Lintegrale generale dellomogenea associata :

v
/2
Figura 3.19

5q4
384 EI
/2

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168

Capitolo 3

Travi elastiche

v0 5 a 1 bz 1 cz2 1 dz3
mentre un integrale particolare della (3.16) : v1 5 qz4>(24kx).
Lintegrale generale della (4.28) pertanto dato da:
v 5 v0 1 v1 5 a 1 bz 1 cz2 1 dz3 1 qz4/(24kx)
e le sue derivate sono:
v9 5 dv/dz 5 b 1 2cz 1 3dz2 1 qz3/(6kx)
v0 5 d2v/dz2 5 2c 1 6dz 1 qz2/2kx
Poich la trave staticamente determinata, le quattro costanti a, b, c, d vengono
determinate tramite limposizione di due condizioni ai limiti di tipo statico e
due di tipo cinematico, come nel seguito si riporta.
1a condizione cinematica.
v(0) 5 0 1 a 5 0.

Spostamento nullo sullappoggio in A: z 5 0,

1a condizione statica. Momento nullo sullappoggio in A. Tramite la (3.10) si


ha M 5 2kxv0, che calcolata in z 5 0 fornisce 22kxc 5 0 e quindi c 5 0.
2a condizione cinematica. Spostamento nullo sullappoggio in B: z 5 ,,
v(,) 5 0, che determina: b, 1 d,3 1 q,4>(24kx) 5 0 da cui b 5 2d,2 2
q,3>(24kx);
2a condizione statica. Momento nullo in B: M 5 2kxv0 5 0, calcolata in z 5 ,
fornisce 26kx d, 2 q,2>2 5 0 1 d 5 2q,>(12kx) che consente di esplicitare
la b 5 q,3>(24kx).
I valori sopra calcolati delle costanti determinano la soluzione in termini dello
spostamento v:
v 5 q(z4 2 2,z3 1 ,3z)/(24kx)
Tramite la (3.9) si ottiene:
w 5 2dv/dz 5 v9 5 2q(4z3 2 6,z2 1 ,3)/(24kx)
 v0 5

q(z2 2 ,z)
2kx

Mx 52kxv0 5

q(z2 2,z)
2

j Esempio 3.7

Noto il campo di spostamento, si determina il taglio Ty e il momento flettente


Mx tramite le (3.13) e (3.12): infatti derivando la v9 si ha  da cui si ottiene
il momento .
Derivando la v0 si ha: v- 5 q(2z 2 ,)>(2kx) da cui si ottiene il taglio
Ty 5 2 kxvt 5

q(, 2 2z)
2

Si consideri la trave di Figura 3.20 incastrata in A e appoggiata in B, di sezione


uniforme e materiale omogeneo con modulo di Young E. Il carico applicato
linearmente variabile con legge: qy 5 q (z) 5 qz>,.
Dalla (3.16) kxv IV 5 q(z) si deduce che per q(z) lineare la funzione spostamento
v un polinomio di quinto grado. Lomogenea associata alla (3.16) la:
kxvIV 5 0

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3.3

Equilibrio elastico della trave inflessa

169

il cui integrale generale : v0 5 a 1 bz 1 cz2 1 dz3. Un integrale particolare


della (3.16) v1 5 qz5>(120kx,). Lintegrale generale della (3.16) si scrive

v 5 v0 1 v1 5 a 1 bz 1 cz2 1 dz3 1 qz5/(120kx,)

A z

le cui derivate sono:

v9 5 b 1 2cz 1 3dz2 1 qz4/(24kx,)

v0 5 2c 1 6dz 1 qz3/(6kx,)
Figura 3.20

vt 5 6d 1 qz2/(2kx,)

vIV 5 qz/(kx,)

Le quattro costanti di integrazione a, b, c, d si determinano imponendo le condizioni ai limiti legate al rispetto delle condizioni di vincolo in A e in B. In
particolare, in A le condizioni cinematiche di spostamento e rotazione nulli
determinano:
z50
v(0) 5 0
1
a50
z50

w 5 2v9(0) 5 0

b 5 0.

In B la condizione di spostamento nullo conduce alla:


z5,

v(,) 5 0

c 5 2[(,d 1 q,2>(120kx)]

In B la condizione di momento nullo si scrive:


z5,

M1,2 5 2kxv01,2 5 0

c 5 23,d 1

q 2
,
12kx

espressione che unita a quella qui sopra trovata determina: c 5 7 q,2>(240 kx),
d 5 23 q,>(80 kx); la soluzione diventa:
v 5 qz2(7,2>6 2 3,z>2 1 z3>3)>(40kx)
Tramite la w 5 2dv>dz, dalla v si ottiene:
w 5 2dv>dz 5 2qz3 7,2>15 2 9,z>10 1 z3>(3,)4>(8kx)
E con derivazioni successive: Mx 5 2kxv0; T 5 dMx>dz 5 2Mx 5 2kxv-.
Mx 5 2kx

q,
7
9
z3
d2v
a
2
,
1
z
2
5
b
2
60
20
dz2
3,2

Ty 5 2kx

q 3
z2
d3v
a
,
2
b
5
2 20
,
dz3

I grafici di v, w, Mx, Ty sono rappresentati in Figura 3.21. Il momento massimo


ottenibile con la condizione dM>dz 5 0 si ha in z 5 3,>2!5 e vale Mmax 5
q(27,3 1 27,2z 2 20z3)>(120,).
Con i seguenti valori dei dati: , 5 600 cm; q 5 100 Ncm21; E 5 21 3 106
Ncm21; profilato IPE 200: Ix 5 1934 cm4 si ottiene:
v 5 2.573 3 1025 z2 2 5.154 3 1028 z3 1 3.404 3 10214 z5 cm
Mx 5 22.1 3 106 1 13500 z 20.02777 z3 Ncm
N

Ty 5 13500 20.0833 z2

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170

Capitolo 3

Travi elastiche

Figura 3.21

Rotazione

Taglio Ty
z
z

Ty
Spostamenti v

Momento Mx
z
z
v

Mx


j Esempio 3.8

La trave incastrata e appoggiata di Figura 3.22 di luce , caricata dalla coppia


C nella sezione B e presenta una distorsione rotazionale w in A e un cedimento
d dellappoggio B. La sezione uniforme, il materiale linearmente elastico,
isotropo e omogeneo.

y


Figura 3.22

Per determinare la soluzione della struttura si segue la procedura gi sviluppata


nellesempio precedente. Lequazione differenziale della trave inflessa, poich qy
5 0, coincide con quella omogenea: kxvIV 5 0 il cui integrale generale : v 5 a 1
bz 1 cz2 1 dz3 e presenta derivate: v9 5 b 1 2cz 1 3dz2; v0 5 2c 1 6dz; v- 5 6d.
Le condizioni ai limiti si specificano come nel seguito: z 5 0; v(0) 5 0 1 a 5 0;
z 5 0, w(0) 5 2v9(0) 5 w 1 b 5 2C; z 5 ,, v(,) 5 d; z 5 ,, M(,) 5 2kxv0 5 C;
c 5 (6kxd 1 C,2 22kx,w)>(4kx,3); d 5 (22kxd 2 C,2 22kx,w)>4kx,3.
La soluzione si esplicita come di seguito:
v52wz1(6kxd1C,2 16kx,w)z2>(4kx,2)1(22kxd2C,2 22kx,w)z3>(4kx,3)
w5w1(26kxd2C,2 26kx,w)z>(2kx,2)13(2kxd1C,2 12kx,w)z2>(4kx,3)
Mx 52kxv05(26kxd2C,2 26kx,w)>(2,2)1(26kxd23C,2 26kx,w)z>(2kx,3)
Ty 5 2kxvt 5 3(2kxd 1 C,2 1 2kx,w)>(2,2)
In Figura 3.23 si riportano i diagrammi delle funzioni risolventi, calcolati per i
seguenti valori dei parametri:
, 5 450 cm; profilato normale a C: Ix 5 1911 cm4;
modulo di Young dellacciaio: 21 000 kN>cm2
Dw 5 0.01 rad; C 5 2800 kNcm; d 5 1 cm.
Le funzioni risolventi sono in (N, cm):
v520.01z14.57231025z2 24.125z3

w50.01 2 9.14531025z11.237z2

M5 24.013131010(9.144831025 22.4751931027z)

T 5 9933.19

03txtI_NUNZIANTE_2010 30/06/11 17:06 Pagina 171

3.3

Equilibrio elastico della trave inflessa

Rotazione

Taglio Ty

171

Figura 3.23

Ty

Spostamenti v

Momento Mx

Mx
v


La trave di Figura 3.17 di sezione uniforme caricata da una distribuzione di


coppie C uniformemente distribuite.

j Esempio 3.9

Sono gi state dedotte precedentemente le seguenti equazioni dellequilibrio interno in presenza di coppie distribuite:
dT>dz 5 2qy (a)

dM>dz 2 T 5 2c

(b)

La prima di queste, poich qy 5 0, fornisce dT>dz 5 0 1 T 5 C1.


Per lequilibrio alla traslazione in direzione y dellintera trave risulta aA 5 aB.
Pertanto si ha T 5 aB 5 C1 (c).
Per lequilibrio alla rotazione dellintera trave si ha c, 2 aB, 5 0 1 aB 5
c; ne segue T 5 c (d).
La (b) a questo punto, per integrazione, fornisce:
M 5 (2c 1 T)z 1 C2
La condizione al limite in B: z 5 ,, M 5 0 fornisce:
C2 5 (c 2 T),

M 5 (2c 1 T)z 2 (2c 1 T),

che grazie alla (d) definisce M 5 0 uniformemente nella trave.


Lintegrazione della  fornisce w 5 C3 che per la condizione di vincolo in
A: z 5 0, w 5 0, determina C3 5 0. Similmente integrando la , si ha v 5 C4,
che associata alla condizione iniziale z 5 0, v 5 0 implica C4 5 0. Risultano
nulli pertanto sia le rotazioni sia gli spostamenti. Ne discende che nel modello
sopra trattato di trave inflessa, pur essendo presenti le coppie distribuite C, che
producono taglio, non si hanno n momento n rotazioni n spostamenti.

 w 5 3 M>kxdz
 v 5 2 3 wdz

03txtI_NUNZIANTE_2010 30/06/11 17:06 Pagina 172

172

Capitolo 3

Travi elastiche

Analogia di Mohr

3.4 j Analogia di Mohr


Consideriamo i due grandi gruppi di equazioni risolventi del problema statico e
cinematico della trave inflessa, nella loro forma integrale:
T 5 2 3 qdz

(a)

M 5 3 Tdz

w 5 3 xdz

(b)

con x 5 M>kx

(3.19)

v 5 2 3 wdz

In questo paragrafo si considera la trave elastica piana ad asse rettilineo isostatica,


caricata da carico trasversale distribuito q e da coppie e forze concentrate. Per
questa trave, come si gi mostrato precedentemente, le Equazioni (3.19a) con
due successive integrazioni del carico trasversale q e le condizioni ai limiti, consentono di determinare taglio, momento e reazioni vincolari, quindi la soluzione
sotto il profilo statico. Le (3.19b) poi, con due successive integrazioni della curvatura x 5 M>kx e le condizioni di congruenza ai limiti, determinano rotazione
e spostamento trasversale, quindi la soluzione sotto il profilo cinematico. Il confronto dei due sistemi di Equazioni (3.19a) e (3.19b) mostra che gli operatori presenti sono gli stessi operatori di integrale rispetto allascissa z.
Il problema cinematico pu a questo punto leggersi in chiave statica, nel
senso che se la trave viene considerata soggetta a un carico fittizio pari alla curvatura elastica,
q* 5

Taglio e momento fittizio

M
kx

(3.20)

tramite due successive integrazioni, le (3.18a, b) determinano la rotazione e lo


spostamento quali taglio e momento fittizio:
T*52 3 q*dz52 3

M
dz52w
kx

(c)

M*5 3 T*dz52 3 wdz5v (d)

(3.21)

Una volta osservata la similitudine fra i due gruppi di equazioni, si pu risolvere


il problema cinematico riconducendolo al problema statico di una trave equivalente: la similitudine osservata va sotto il nome di analogia di Mohr (Corollari
di O. Mohr, 1868).
Peraltro, dagli integrali generali sopra determinati, necessario, tramite il soddisfacimento delle reali condizioni di vincolo su rotazioni e spostamenti, determinare la soluzione cinematica effettiva, quindi gli integrali particolari. Resta dunque da precisare quali sono le condizioni di vincolo che debbono essere presenti
sulla trave ausiliaria o fittizia di Mohr, capaci di interpretare in senso statico le
effettive condizioni cinematiche della trave reale.
Nella Tabella 3.1 si riportano le condizioni di vincolo reali e le corrispondenti condizioni statiche della trave di Mohr, individuandone pertanto i corrispondenti vincoli.

j Esempio 3.10

Come primo esempio di applicazione dei corollari di Mohr, si consideri la trave


doppiamente appoggiata di rigidezza flessionale costante kx 5 EI e luce , (Figura 3.24) sottoposta allazione di due forze F applicate rispettivamente alla distanza a dai due appoggi di estremit. Si voglia determinare la rotazione dellestremo in A e lo spostamento della sezione di mezzeria.

03txtI_NUNZIANTE_2010 30/06/11 17:06 Pagina 173

3.4

Lanalogia di Mohr j

Tabella 3.1
Vincoli trave reale

Vincoli trave di Mohr


w?0

T* ? 0

v50

M* 5 0

Dw ? 0

DT * ? 0

Dv 5 0

DM * 5 0

w?0

T* ? 0

v?0

M* ? 0

Dw 5 0

DT * 5 0

Dv 5 0

DM * 5 0

w?0

T* ? 0

v50

M* 5 0

Incastro
di estremit

w50

T* 5 0

v50

M* 5 0

Doppio pendolo
di estremit

w50

T* 5 0

v?0

M* ? 0

Appoggio
di estremit
Cerniera interna

Appoggio esterno
intermedio

Appoggio
di estremit
Appoggio esterno
intermedio

Cerniera interna

Estremo libero

Doppio pendolo
di estremit

Glifo

Glifo

Doppio pendolo
interno

Estremo libero

Dw 5 0

DT * 5 0

Dv ? 0

DM ? 0

w?0

T* ? 0

v?0

M* ? 0

w?0

T* ? 0

v?0

M* ? 0

Incastro

Figura 3.24

Trave reale
F

F
A

B
M
Trave di Mohr

q* = M/kx

 2a

Doppio pendolo
esterno intermedio

173

03txtI_NUNZIANTE_2010 30/06/11 17:06 Pagina 174

174

Capitolo 3

Travi elastiche

Le reazioni sono ambedue di valore 2F. Il momento flettente nei tre tratti vale
rispettivamente: M1 5 Fz;
M2 5 Fa;
M3 5 F (, 2 z).
La trave ausiliaria o trave di Mohr la trave appoggiata caricata dal carico
curvatura elastica q* 5 M>kx come rappresentato in Figura 3.24. Le reazioni
della trave di Mohr sono a* 5 2Fa (, 2 a)>(2kx). La (3.21) consente di determinare la rotazione in A come taglio fittizio in A-destra nella trave di Mohr,
quindi la cercata rotazione vale: wA 5 2T *A 5 1 a* 5 2Fa (, 2 a)>(2k).
Lo spostamento in mezzeria della trave in studio si ottiene calcolando il momento fittizio della trave di Mohr in z 5 ,>2; con facili passaggi si ottiene il
cercato spostamento: v (,>2) 5 M * (,>2) 5 Fa (3,2 2 4a2)>(24kx).
j Esempio 3.11

Tramite lanalogia di Mohr si determini la rotazione della sezione B della trave


di Figura 3.25.
Con semplici equazioni di equilibrio facile ottenere la funzione momento flettente nella trave. Tratto AB: M 5 2fz>5; tratto BD: M 5 2f (, 2 z).
La trave di Mohr, alla luce dellanalogia sopra determinata, presenta appoggio
in A, cerniera in B e incastro allestremit destra; il carico costituito da q* 5 M>kx.
La cercata rotazione in B si determina come opposta del taglio nella trave di Mohr.
Tramite equazioni di equilibrio facile determinare w 5 2T *(B) 5 f,2>(125 kx).

j Esempio 3.12

Si determini lo spostamento dellestremit a destra della trave dellEsempio 3.11.


Il cercato spostamento dato dal momento nellincastro della trave di Mohr rappresentata in Figura 3.25. Le equazioni di equilibrio scritte per la trave di Mohr
determinano il cercato spostamento: v 5 M * 5 2f,3>(125 kx).

j Esempio 3.13

Con riferimento alla trave di Figura 3.26 di rigidezza uniforme kx caricata da


una coppia C in D, si determini il salto di spostamento Dv in corrispondenza
del doppio pendolo interno in B.
Il momento flettente costante, di valore M 5 C. La trave di Mohr quella rappresentata in Figura 3.25, caricata dal carico q* 5 M>kx 5 C>kx.

Figura 3.25

Trave reale
f

M
A

B
Trave di Mohr
q* = Mkx

A
B

/5

03txtI_NUNZIANTE_2010 30/06/11 17:06 Pagina 175

3.4

Lanalogia di Mohr j

175

Figura 3.26

Trave reale

Trave di Mohr

A
B
D


Il cercato salto di spostamento assume il valore del salto di momento nella trave
di Mohr. Lequazione di equilibrio alla rotazione della trave di Mohr determina
la coppia fittizia del doppio pendolo esterno in B, cui corrisponde il salto di momento fittizio e quindi il cercato salto di spostamento: Dv 5 c,2>(2kx).
Si voglia determinare la rotazione della sezione D della trave di Figura 3.26.

j Esempio 3.14

Questa rotazione viene calcolata come opposta del taglio nella sezione D della
trave. Lequazione di equilibrio alla traslazione verticale della trave di Mohr, di
Figura 3.26, fornisce il valore della reazione dellappoggio in D della trave di
Mohr, cui corrisponde un taglio fittizio il cui opposto determina la cercata rotazione 2T * 5 w 5 C,>kx.
assegnata la trave di Figura 3.27 avente kx uniforme, caricata dalla forza Fy 5 F
in A. Si voglia determinare con lanalogia di Mohr la rotazione della piastra destra del doppio pendolo G.

/3

/4

Trave reale

Figura 3.27

2 /3
M

Trave di Mohr

M = kx
A

j Esempio 3.15

03txtI_NUNZIANTE_2010 30/06/11 17:06 Pagina 176

176

Capitolo 3

Travi elastiche

Con semplici equazioni di equilibrio si ottengono le seguenti reazioni, taglio e


momento nella struttura
aDy 5 F
TAD 5 2F

*
q 52

M
kx

aGx 5 2
TDH 5 0

Fl
4

aHy 5 0

aHx 5

MAD 5 2Fz

Fl
4

MDH 5 2

F,
4

La trave ausiliaria di Mohr quella rappresentata nella figura, che viene caricata
con il carico fittizio curvatura .
La cercata rotazione wG pari al taglio fittizio T G* in G della trave di Mohr.
Per lequilibrio del tratto GH alla traslazione verticale si ha
TG* 5

Fl 2
F,2
,5
5 1wG
4kx 3
6kx

e quindi la cercata rotazione in G.

3.5 j Equilibrio elastico della trave: trattazione


generale
In questo paragrafo viene trattato il problema dellequilibrio elastico della trave
rettilinea piana, svolto in precedenza per travi soggette unicamente a deformazione
assiale (Paragrafo 3.1) o flessione (Paragrafo 3.3) in presenza delle tre sollecitazioni di sforzo normale, taglio e momento flettente e delle deformazioni a esse
associate: deformazione assiale, scorrimento e curvatura. Questa trattazione costituisce la generalizzazione di quelle gi sopra esposte.
Si consideri la trave rettilinea piana soggetta a carichi distribuiti qz(z), qy(z) e
a coppie distribuite C(z) di asse x (Figura 3.28). Il carico distribuito generalizzato
rappresentato dal vettore
q 5 [qz qy c]T

(3.22)
21

ove le componenti qz(z), qy(z) hanno dimensione [FL ] mentre la c(z) ha dimensione [FLL21] 5 [F]. Alle estremit sono presenti condizioni di vincolo di equazione u 5 u o forze e coppie concentrate raccolte nel vettore f 5 [fz fy C ]T. Le
equazioni di equilibrio vengono scritte con riferimento alla configurazione rettilinea
indeformata, grazie allipotesi di piccoli spostamenti; si assume come riferimento
la terna centrata sul baricentro della base iniziale (G, e1, e2, e3). Il sistema piano
nel senso che lasse della trave, una direzione principale dinerzia della sua sezione,
dei suoi carichi e delle sue reazioni, appartengono al piano (y, z). Pertanto alle sollecitazioni taglio T e momento flettente M non necessario apporre pedici, essendo
chiaro in questo contesto che si tratta delle componenti Ty e Mx; similmente per la
coppia distribuita C 5 Cx(z). Le sollecitazioni nella trave sforzo assiale, taglio e
momento flettente vengono raccolte nel vettore della sollecitazione s 5 [N T M]T.

3.5.1 Equilibrio
Le equazioni dellequilibrio interno o indefinite, ottenute precedentemente, si scrivono:
Equilibrio alla traslazione in direzione z
dN>dz 5 2qz

(3.23)

03txtI_NUNZIANTE_2010 30/06/11 17:06 Pagina 177

3.5

Equilibrio elastico della trave: trattazione generale j

Figura 3.28

dz
z + dz

u(z)
y

u(z + dz)

c
S
qy

z
n0 k

qz

M + dM

N + dN

T + dT
dz

Equilibrio alla traslazione in direzione y


dT>dz 5 2qy

(3.24)

Equilibrio alla rotazione intorno a x


dM>dz 2 T 5 2c

(3.25)

Negli equilibri, le forze si considerano positive se equiverse agli assi y e z, le coppie se antiorarie.
Le equazioni di equilibrio ai limiti si scrivono, sulla base iniziale e su quella
finale, rispettivamente:
fz 5 2N

fy 5 2T

C 5 2M

fz 5 N

fy 5 T

C5M

(3.26)

3.5.2 Deformazioni e compatibilit


Il modello che qui si sceglie per definire il comportamento della trave elastica piana
ad asse rettilineo quello che tiene in considerazione, oltre alla deformabilit assiale
e a quella flessionale, quella da scorrimento dovuta alla deformazione associata al
taglio. Questo modello di trave, viene correntemente chiamato trave di Timoshenko
(S. Timoshenko, J.N. Goodier, Theory of Elasticity, McGraw-Hill Book Company,
1951). Questo modello di trave trae origine dal concetto di direttore per primo in-

Scorrimento
Trave di Timoshenko

177

03txtI_NUNZIANTE_2010 30/06/11 17:06 Pagina 178

178

Capitolo 3

Travi elastiche

trodotto per il continuo polare da Duhem (1893), sviluppato dai fratelli Cosserat
(1907-1909), ed esteso al continuo deformabile da J.L. Ericksen e C. Truesdell
(1958). La generica sezione S della trave univocamente identificata, nella configurazione iniziale indeformata, dalla sua ascissa z; inoltre, poich gli scorrimenti
possono determinare rotazioni tra le sezioni e la normale alla linea elastica, necessario associare a ogni sezione S il versore n a essa normale (Figura 3.28).
Nella configurazione indeformata iniziale della trave rettilinea, ogni sezione
presenta versore della normale n0 coincidente con il versore k dellasse z. Nella
configurazione deformata, la sezione S9 trasformata ruotata di w rispetto alla posizione iniziale S; quindi il versore della normale alla sezione trasformata, indicato
con n, forma langolo w con loriginario asse della trave che coincide con z.
La configurazione deformata della trave caratterizzata dalla curva j trasformata della linea dasse baricentrico z, nonch dal campo dei versori n(z) normali
alle trasformate S9 delle sezioni, che vengono chiamati direttori.
Lo spostamento generalizzato u della trave dunque rappresentato dalle due
componenti dello spostamento del baricentro della sezione, rispettivamente assiale
w e trasversale v, e dalla rotazione w del direttore (Figura 3.28):
u 5 [w(z) v(z) w(z)]T

(3.27)

Nella trave di Timoshenko la nozione di curvatura rimane la stessa gi sopra richiamata per la trave di Eulero-Bernoulli; resta solo da osservare che qui le normali
alle sezioni non coincidono con le tangenti alla trasformata j della linea dasse.

3.5.3 Scorrimento
Lo scorrimento, che verr trattato per esteso nel capitolo dedicato al solido di de
Saint Venant, la deformazione della trave duale della sollecitazione tagliante
T, e corrisponde alla variazione dellangolo inizialmente retto compreso fra lasse
z della trave e lasse y su cui giace la sezione trasversale S. Questo tipo di deformazione pu essere esemplificato dallo scorrimento che nasce tra le carte di un
mazzo di carte da gioco o tra i fogli di un libro (Figura 3.29a). Altro esempio di
meccanismo di scorrimento quello che si ipotizza a livello macroscopico per i
telai multipiani, detti shear-type sotto forze orizzontali del tipo sismico (Figura
3.29b). Meccanismi di scorrimento da taglio si determinano anche nei solidi volumetrici, quali per esempio i terreni in pendio, i banchi rocciosi composti da diversi strati di rocce sovrapposti; lo scorrimento, frequentemente innescato nel
banco instabile da sismi o da saturazione di acqua dei terreni, pu produrre meccanismi di frane o scivolamento dei pendii (Figura 3.29c).
Con riferimento alla Figura 3.30 si consideri la sezione S e la sua trasformata
S9. Sia n il direttore di S9. Per lo spostamento della sezione S in S9, se non vi
fosse scorrimento da taglio la sezione S9 risulterebbe ortogonale alla tangente alla
linea media deformata. Lelemento di trave di lunghezza dz fra S e Q si porterebbe
nella posizione S9Q*; esso invece si deforma cos da occupare la posizione deformata S9Q9, in quanto avvenuto lo scorrimento g rispetto a S9Q*. Dalla geometria della figura agevole dedurre la seguente relazione geometrica:
g5w1

dv
dz

(3.28)

che lega lo scorrimento g alla rotazione w della sezione e alla derivata rispetto a
z dello spostamento trasversale v della linea dasse trasformata j.
Se risulta w 5 0 si ha puro scorrimento di valore (Figura 3.30):
g5

dv
dz

(3.29)

03txtI_NUNZIANTE_2010 30/06/11 17:06 Pagina 179

3.5

Equilibrio elastico della trave: trattazione generale j

Struttura
a telaio nella
configurazione
indeformata
Struttura
a telaio nella
configurazione
deformata
(meccanismo
shear-type)

a)

b)

Porzione di terreno
interessata da possibili
meccanismi di scivolamento

Terreno

Superficie di
scorrimento

c)

Figura 3.29

Figura 3.30
Scorrimento
dz
S
z

n0

Q
z + dz

v + dv
v(z)

Q*
S
w(z)

=+

dv
dz

n
dv
dz

n + dn
Q

dv

179

03txtI_NUNZIANTE_2010 30/06/11 17:06 Pagina 180

180

Capitolo 3

Travi elastiche

Nel caso di scorrimento nullo g 5 0 si ha:


w52

dv
dz

(3.30)

la trave si comporta come nel modello puramente flessionale di Eulero-Bernoulli


e il direttore n in ogni sezione tangente alla deformata della linea dasse.
La dilatazione e, lo scorrimento angolare g e la curvatura x descrivono la deformazione della trave nella generica sezione e sono le caratteristiche della deformazione, o deformazioni generalizzate della trave di Timoshenko.
Le equazioni:
e5
Equazioni di compatibilit

dw
(a)
dz

g5w1

dv
(b)
dz

x5

dw
(c)
dz

(3.31)

costituiscono le equazioni differenziali di compatibilit cinematica fra spostamenti e deformazioni.


Il vettore d 5 [e g x]T raccoglie le componenti della deformazione della trave.
Noto il campo di spostamento u 5 [w v w]T, per derivazione tramite le (3.31) si
ottengono le deformazioni. Viceversa, assegnato lo stato di deformazione d 5 [e g x]T,
lintegrazione delle (3.30) determina le componenti dello spostamento u:
w 5 3 e dz

w 5 3 x dz

v 5 3 (g 2 w)dz

(3.32)

la cui soluzione effettiva dipende dalle condizioni ai limiti di tipo cinematico.

3.6 j Principio dei Lavori Virtuali per la trave


inflessa

Indipendenza dal legame


costitutivo

In questo paragrafo viene introdotto il Principio dei Lavori Virtuali (PLV) per la
trave inflessa, la cui deformazione stata descritta precedentemente. La trattazione
pu considerarsi la naturale estensione alla trave deformabile del Principio gi
ampiamente trattato per le travi rigide. Peraltro la trattazione esposta costituisce
la riduzione, alla trave inflessa, di quel Principio valido in generale per il solido
deformabile, che verr introdotto nel Capitolo 5.
Il PLV di fondamentale importanza nella deduzione della generalit dei risultati
sulla meccanica della trave, in tema di teoria dellElasticit, nella teoria della Plasticit e nellAnalisi Limite: infatti esso non presuppone alcun legame costitutivo
e si pu dunque utilizzare in vaste parti della teoria e delle applicazioni in tema di
solidi e strutture, indipendentemente dal comportamento del materiale costitutivo.
Il PLV costituisce un ponte fra il mondo della statica e quello della cinematica
della trave deformabile, in quanto fornisce condizioni di equilibrio e condizioni
di compatibilit.

3.6.1 Equilibrio

Sistema forze-tensioni
equilibrato

Si consideri la trave piana F ad asse rettilineo di sezione S e di luce , di Figura 3.31


sottoposta al carico distribuito trasversale qy 5 q(z), considerato applicato con opportuna regolarit alla trave. La trave F assumer il ruolo di sistema forze-tensioni.
La trave, priva di vincoli, viene considerata libera nel piano; in dipendenza
del suo effettivo inserimento in una struttura pi generale, o quali effetti di vincoli
presenti nel caso reale, sono presenti sulle sue due basi iniziale e finale S0, Sl
forze e coppie, connesse con la deformabilit flessionale, indicate rispettivamente
con (F0y, C0x) e (Fly, Clx).

03txtI_NUNZIANTE_2010 30/06/11 17:06 Pagina 181

3.6

Principio dei Lavori Virtuali per la trave inflessa j

181

Figura 3.31
q y= q(z)

C0

Sl

S0

Cl

Fl

F0

F
y
,

Le azioni applicate alle due basi e il carico distribuito q(z) sono per ipotesi in
equilibrio fra loro nel senso che soddisfano le equazioni cardinali della statica
dellintera trave. Per lequilibrio esistente, il carico q(z) applicato insieme ai sistemi di forze agenti alle estremit, sono in equilibrio con le sollecitazioni interne
T(z), M(z) 5 Mx suscitate nella trave, nel senso che sono soddisfatte le equazioni
indefinite di equilibrio interno della trave (Paragrafo 2.9):
dT
1 q(z) 5 0 (a),
dz

dM
2 T(z) 5 0 (b)
dz

(3.33)

e le equazioni di equilibrio ai limiti nelle sezioni di estremit coinvolgenti le sollecitazioni e le azioni esterne ivi applicate:
T0 5 2F y0

M0 5 2C x0 in S0 e

Tl 5 F yl

(3.34)

Ml 5 C xl in Sl

(3.35)

3.6.2 Compatibilit
Si consideri poi la trave S di Figura 3.32, avente la stessa geometria (S, l) di quella
gi introdotta, sulla quale si considera presente un generico campo di spostamento
trasversale v(z) appartenente a una classe V di spostamenti infinitesimi di opportuna regolarit (per esempio di classe C (2)), al quale sono connesse le rotazioni
infinitesime w(z) e la curvatura x(z) linearizzata, soddisfacenti con lo spostamento
le equazioni di compatibilit spostamento-deformazione:
w52

x5

S0
v0

dv(z)
dz

(3.36)

d2v(z)
dw
52
dz
dz2

z
w0

(3.37)

Figura 3.32

SL
v (z)

vL

y
,

Sistema
spostamento-deformazione
cinematicamente compatibile

wL

03txtI_NUNZIANTE_2010 30/06/11 17:06 Pagina 182

182

Capitolo 3

Travi elastiche

Spostamento virtuale

La classe degli spostamenti-deformazioni v(z), w(z), x(z) assunti nellambito della


cinematica infinitesima, costituisce un insieme chiamato spostamento virtuale.
La S assumer il ruolo di sistema spostamenti-deformazioni.
Laggettivo virtuale sottintende in sintesi:
a) lindifferenza della scelta di v(z) allinterno della classe V;
b) che v(z) sia infinitesimo e regolare;
c) che da esso tramite le equazioni di compatibilit (4) e (5) si deducano rotazione
w(z) e curvatura linearizzata x(z).
Si nota qui esplicitamente che tra le forze-sollecitazioni presenti su F sopra introdotte e questi spostamenti deformazioni presenti su S non vi , in generale, alcuna relazione di causa ed effetto.

3.6.3 Equazione dei lavori virtuali

Lavoro virtuale esterno

Scriviamo ora il cosiddetto lavoro virtuale delle forze presenti sulla trave F per
gli spostamenti della trave S. Questo lavoro, altrimenti detto lavoro delle forze o
lavoro esterno, il prodotto scalare degli enti forze e coppie presenti su F, per i
corrispondenti spostamenti-deformazioni presenti su S:
l

Le 5 F y0v0 1 C 0x w0 1 F yl vl 1 C 0l wl 1 3 q(z)v(z)dz

(3.38)

Lavoro virtuale

Il lavoro virtuale non un lavoro realmente compiuto in senso meccanico, ma


solo un prodotto scalare, uno strumento matematico che inferisce importanti risultati su equilibrio e compatibilit delle travi.
Facendo uso delle (3.34) e (3.35), grazie allipotizzata regolarit degli enti
coinvolti e del significato della funzione primitiva, la (3.38) si trasforma come
di seguito.
l

Le 5 (Tlvl 1 Mlwl 2 T0v0 2 M0w0) 1 3 q(z)v(z)dz 5


0
l

d
5 3 Tv 1 Mw4 l0 1 3 q(z)v(z)dz 5 3 c (Tv 1 Mw) 1 q(z)v(z) d dz 5 (3.39)
dz
0

dv(z)
dw
dT
dM
5 3ca
1 q(z) b v(z) 1 a
w1T
b 1 M d dz
dz
dz
dz
dz
0

Lavoro virtuale interno


l

 Li 5 3 Mxdz
0

Nellultimo membro della (3.39), la prima parentesi tonda in forza della (3.33a)
nulla, la seconda parentesi tonda grazie alle (3.33b) e alla (3.36) nulla, sicch lultimo membro della (3.39) si riduce allespressione del cosiddetto lavoro virtuale
interno flessionale del momento presente su F per la curvatura presente in S: .
In definitiva si ottiene lequazione che esprime il Principio dei Lavori Virtuali
della trave inflessa:
l

Le 5 F y0v0 1 C 0x w0 1 F yl vl 1 C 0l w l 1 3 q(z)v(z)dz 5 Li 5 3 Mxdz


0

(3.40)

03txtI_NUNZIANTE_2010 30/06/11 17:06 Pagina 183

3.6

Principio dei Lavori Virtuali per la trave inflessa j

La (3.40) afferma che il lavoro virtuale delle forze agenti sulla trave F per gli
spostamenti della trave S, o lavoro virtuale esterno Le, eguaglia il lavoro virtuale
della sollecitazione momento flettente equilibrato con le forze su F per la deformazione di curvatura compatibile con lo spostamento di S, chiamato lavoro virtuale interno Li.
Sotto opportune ipotesi di regolarit degli enti coinvolti valgono i seguenti
Teoremi dei Lavori Virtuali.

Condizione necessaria di equilibrio

Condizione necessaria
di equilibrio

Nella dimostrazione svolta sopra si fatta lipotesi che le forze-sollecitazioni presenti sul sistema di forze F siano equilibrate nel senso delle equazioni cardinali
della statica e nel senso delle equazioni di equilibrio interno e ai limiti (3.33),
(3.34) e (3.35). Si poi utilizzato lo spostamento virtuale v(z) con la rotazione e
la curvatura w(z), x(z) ottenute da v(z) a mezzo delle equazioni di compatibilit
(3.36) e (3.37): questa procedura d pertanto allequazione (3.40) del PLV il significato di condizione necessaria di equilibrio.
Il teorema si enuncia:
Un sistema di forze-sollecitazioni [F y0, C x0, F yl, C xl, q(z), M(z)] in equilibrio sulla
trave nel senso dellequilibrio globale, interno e ai limiti, soddisfa lequazione
(3.40) del PLV
Le 5 Li
scritta con riferimento a uno spostamento virtuale v(z) e alle corrispondenti deformazioni compatibili.

Questo teorema si chiama anche teorema degli spostamenti virtuali, a sottolineare il carattere di parametro di prova o rivelatore assunto dal campo di spostamento virtuale v(z), e pu essere sintetizzato dalla seguente implicazione
simbolica:

Teorema degli spostamenti


virtuali

3 Fy0,Cx0,Fyl ,Cxl ,q(z),M(z)4 equilibrato 1 Le 5Li per un 3v(z), w(z), x(z)4 virtuale
Con tecnica dimostrativa analoga possibile dimostrare gli altri teoremi che qui
di seguito si enunciano, rinviando per approfondimenti allampia letteratura esistente sullargomento [1, 25].

Condizione sufficiente di equilibrio


Un sistema di forze [F y0, C x0, F yl, C xl, q(z)] in equilibrio con le sollecitazioni
M(z), T(z) se lequazione (3.40) dei lavori virtuali Le 5 Li soddisfatta per ogni
possibile spostamentodeformazione virtuale v(z), w(z), x(z). Il teorema sintetizzabile con la seguente implicazione:

Condizione sufficiente
di equilibrio

Le 5Li per ogni 3v(z), w(z), x(z) 4 virtuale 1 3Fy0,Cx0,Fyl ,Cxl ,q(z),M(z) 4 equilibrato

Condizione sufficiente di compatibilit


Se lo spostamento v(z), la rotazione w(z) e la curvatura x(z), assegnati separatamente, soddisfano lequazione del PLV Le 5 Li, scritta per tutti i possibili sistemi
di forze-tensioni equilibrati [F y0, C x0, F yl, C xl, q(z), M(z)], allora lo spostamento, la
rotazione e la curvatura v(z), w(z), x(z) soddisfano fra loro le relazioni di compatibilit cinematica (3.36) e (3.37).

Condizione sufficiente
di compatibilit

183

03txtI_NUNZIANTE_2010 30/06/11 17:06 Pagina 184

184

Capitolo 3

Travi elastiche

Il teorema sintetizzabile con la seguente implicazione


Le 5 Li per ogni 3Fy0,Cx0,Fyl ,Cxl ,q(z),M(z) 4 equilibrato 1
1 v(z), w(z), x(z) fra loro compatibili
Teorema delle forze virtuali

Questultimo teorema, che costituisce una condizione sufficiente di compatibilit fra


v(z), w(z), x(z), si chiama anche teorema delle forze virtuali, in quanto utilizza i sistemi
di forze-sollecitazioni equilibrati [F0y, C0x, Fly, Clx, q(z), M(z)] come campi di prova.
Il Principio dei Lavori Virtuali per la trave inflessa, qui sopra presentato, diventa
un formidabile strumento per la ricerca di spostamenti elastici e per la deduzione
di incognite iperstatiche, come verr dimostrato operativamente tramite alcuni
esempi di travi semplici elastiche sviluppati qui di seguito. Nel Capitolo 4 si generalizzeranno queste nozioni introduttive a strutture pi complesse, in presenza
di carichi, cedimenti e distorsioni e utilizzando le tre deformabilit gi introdotte:
assiale, da scorrimento e flessionale. NellApprofondimento 3.1 viene presentata
lestensione del Principio dei Lavori Virtuali alla trave dotata di deformabilit assiale, flessionale e tagliante, comunemente detta trave di Timoshenko.
Il PLV , daltro canto, utilizzabile anche in ambito elasto-plastico ed elastoviscoso, come si mostrer nel Capitolo 8.

j Approfondimento 3.1
PLV per la trave: trattazione generale
equilibrate con i carichi q 5 [qz qy c]T nel senso del soddisfacimento delle equazioni dellequilibrio interno
(3.23) (3.24) (3.25).

In questo paragrafo viene generalizzato il Principio


dei Lavori Virtuali gi presentato, alla trave nella quale sono presenti deformabilit assiali, scorrimento e
curvatura, in presenza anche di coppie distribuite.
Si consideri una trave piana ad asse rettilineo di
sezione S e di luce , sottoposta a forze e coppie concentrate agenti sulle due basi, raccolte nel vettore
f 5 [fz fy C]T, nonch al carico distribuito q 5 [qz qy c]T
lungo la trave (Figura AP3.1). Per lequilibrio ai limiti
nelle due sezioni di estremit, si ha:
f z0 5 2N0

f y0 5 2T0

C0 5 2M0

f z, 5 N,

f y, 5 T,

C, 5 M,

(AP3.1)

dN
5 2qz
dz

(a)

dT
5 2qy
dz

(b)

dM
2 T 5 2c
dz

(c)

(AP3.2)

Si consideri poi unaltra trave, avente la stessa geometria (S, ,) della prima, che presenta un campo di spostamento generalizzato piccolo u 5 [w(z) v(z) w(z)]T
(Figura AP3.2).

Nella generica sezione allascissa z della trave, sono presenti le caratteristiche della sollecitazione s 5 [N T M]T

Figura AP3.1

C = M

f 0y = T0
f 0z = N0

qy
z

q
qz

f z = N
y

F = +T
C0 = M0
y

03txtI_NUNZIANTE_2010 30/06/11 17:06 Pagina 185

3.6

Principio dei Lavori Virtuali per la trave inflessa j

185

Figura AP3.2

wl
z
vl

v0
w0

Allo spostamento u considerato corrispondono tramite le (3.31), le deformazioni generalizzate


d 5 3egx4 T 5 c

dw
dv dw T
aw 1 b d
dz
dz dz

con esso compatibili. Questi spostamenti-deformazioni (u, d), assunti nellambito della teoria infinitesima, per ipotesi sono dotati di opportuna regolarit
matematica e costituiscono uno stato di spostamenti-deformazioni chiamato cinematicamente compatibile. Di norma si assume che u sia continuo con derivate prime e seconde continue.
Si nota esplicitamente che tra le forze-tensioni sopra introdotte e questi spostamenti-deformazioni non
vi alcuna relazione.
Scriviamo ora il cosiddetto lavoro virtuale, che le
forze del primo sistema compiono per i corrispondenti spostamenti del secondo sistema:
LF 5 f z,w, 1 f y,v, 1 C,w, 1 f z0w0 1 f y0v0 1
(AP3.3)
,
1 C0w0 1 3 (qzw 1 qyv 1 cw)dz
0

tenendo conto delle (AP3.1), la (AP3.3) si trasforma


come di seguito:
,

LF 5 3Nw1Tv 1Mw4 ,0 1 3 (qzw 1qyv1cw)dz5


0

53 c

d
1Nw 1Tv1Mw2 1(qzw 1qyv1cw) d dz5
dz

dN
dT
dM
1qz b w1 a 1qy b v1 a
1c b w1
dz
dz
dz

53 ca
0

1 aN

dw
dw
dv
1 T 1 M b d dz (AP3.4)
dz
dz
dz

Poich le sollecitazioni s 5 [N T M]T sono in equilibrio con i carichi q 5 [qz qy c]T nel rispetto delle

dv
dz

equazioni di equilibrio interno (AP3.2), le prime


due parentesi tonde nellultimo membro della
(AP3.4) sono nulle; la terza parentesi tonda produce
il termine Tw.
Le equazioni di compatibilit spostamento-deformazione (3.31) consentono in definitiva di scrivere
la (AP3.4) nella forma:
,

LF 5 3 3Ne1Tg1Mx4dz5 Li

(AP3.5)

Lequazione (AP3.5) esprime il cosiddetto Principio


dei Lavori Virtuali (PLV) il quale afferma che il lavoro virtuale del sistema di forze del primo sistema
per gli spostamenti del secondo sistema eguaglia il
lavoro virtuale delle sollecitazioni equilibrate con le
forze del primo, per le deformazioni compatibili con
gli spostamenti del secondo; questultimo si chiama
lavoro virtuale interno Li.
opportuno notare che il lavoro di cui qui si
parla, non un lavoro meccanico realmente compiuto, ma semplicemente un prodotto scalare fra campi di forze per certi spostamenti virtuali (lavoro virtuale esterno o delle forze), e fra sollecitazioni e deformazioni generalizzate (lavoro virtuale interno). La
virtualit dello spostamento utilizzato nellequazione (e delle corrispondenti deformazioni infinitesime compatibili) risiede nel fatto che lo spostamento
u, arbitrario, il generico rappresentante di unintera
classe di spostamenti infinitesimi, dotati di opportuna
regolarit. Su tale questione il lettore interessato ad
approfondimenti pu consultare diversi testi di livello
superiore esistenti sullargomento.
Sotto opportune ipotesi di regolarit degli enti coinvolti valgono i seguenti teoremi dei Lavori Virtuali.
Condizione necessaria di equilibrio
Un sistema di forze sollecitazioni [(f0, f1, q); s] equilibrato, in quanto in accordo con le equazioni ai limiti

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186

Capitolo 3

Travi elastiche

(AP3.1) e interne (AP3.2), soddisfa lequazione dei


lavori virtuali (AP3.5):

rametro di prova o rivelatore assunto dal campo di


spostamento virtuale u che entra nella (AP3.6), con
le corrispondenti deformazioni compatibili d.

f z,wl 1 f y,v, 1 C,w, 1 f z0w0 1 f y0v0 1


,

Condizione sufficiente di equilibrio


Un sistema di forze [f0, f1, q] in equilibrio con le
sollecitazioni s 5 [N T M]T se lequazione (AP3.6)
soddisfatta per ogni possibile stato compatibile di
spostamentodeformazione virtuale (u, d).

1 C0w0 1 3 (qzw 1 qyv 1 cw)dz 5


0

5 3 (Ne 1 Tg 1 Mx)dz

(AP3.6)

Condizione sufficiente di compatibilit


Se lo spostamento u e le deformazioni d, assegnati separatamente, soddisfano lequazione del PLV, scritta per
tutti i possibili sistemi di forze-tensioni [f0, f1, q, s] equilibrati, allora u e le deformazioni d sono fra loro compatibili, nel senso che soddisfano le equazioni (3.31).
Questultimo teorema si chiama anche delle forze virtuali a sottolineare il ruolo di campi di prova assunto
dei parametri forze-tensioni equilibrate [f0, f1, q, s].

scritta per un qualunque campo di spostamenti virtuali u 5 [w v w]T compatibili con le deformazioni
d 5 [e g x]T. La (AP3.5) scritta sinteticamente:
LF 5 Li
evidenzia luguaglianza fra il lavoro virtuale delle
forze LF e il lavoro virtuale interno Li.
Questo teorema si chiama anche teorema degli
spostamenti virtuali, a sottolineare il carattere di pa-

j Esempio 3.16

Ricerca di spostamenti e rotazioni mediante il PLV


Si voglia determinare lo spostamento della sezione D della trave elastica della
Figura 3.33.
La trave isostatica, sollecitata da una forza F sullestremit dello sbalzo, presenta
le reazioni RA e RB deducibili tramite le due equazioni di equilibrio alla rotazione
intorno ai punti B e A:
1

2RAl 2 Fa 5 0

RA 5

d
RBl 2 F1l 1 a2 5 0

2Fa
l

RB 5 F a 1 1

a
b
l

Nei due tratti il momento flettente rappresentato rispettivamente dalle funzioni:


Fa
M1 5 1 RAz 5 2 z 5 z[30, l 4
l
d
M2 5 2F1l 1 a 2 z2 5 z[3l, l 1 a4

M(z)

Figura 3.33

F
A
z
RA

(1)

@
v(z)

(2)

RB
vD

03txtI_NUNZIANTE_2010 30/06/11 17:06 Pagina 187

3.6

M 1(z)

Principio dei Lavori Virtuali per la trave inflessa j

Figura 3.34

M 2(z)
1

A
z
y
aA

(1)

@F

(2)

aB
L

Al momento flettente presente sulla trave corrisponde la curvatura elastica ,


dalla quale deducibile lo spostamento v, rappresentato in figura, ottenibile con
la procedura pi sopra presentata di doppia integrazione.
La curvatura elastica e lo spostamento presenti sulla trave B sono tra loro
compatibili nel senso del soddisfacimento delle equazioni:
x5

x5

M
EI

Sistema spostamenti

dw
M
d2v
5
5 2 2
EI
dz
dz

Il sistema @ costituisce dunque il sistema di spostamento al fine dellutilizzo


del PLV.
Al fine della ricerca dello spostamento vD della sezione di estremit dello
sbalzo, si utilizza la trave @F di Figura 3.34, uguale per geometria a quella da
studiare, caricata nella sezione D da una forza Fy 5 1 unitaria.
Per questo motivo la presente procedura nella letteratura anglosassone assume
il nome di unit force method. Nella trave @F si destano le reazioni .
Il momento flettente dato da:
a
m1 5 1 aAz 5 2 z 5 z[ 30, l4
l
c
m2 5 z 2 l 2 a 5 z[ 3l, l 1 a4
Su questa trave ausiliaria @F, la forza unitaria Fy 5 1, le reazioni ai e il momento
m sono fra loro equilibrati, nel senso del soddisfacimento delle equazioni cardinali della statica e di quelle di equilibrio indefinito: il sistema (Fy 5 1, ai, m)
agente sulla trave @F equilibrato.
Si pu quindi scrivere lequazione dei Lavori Virtuali fra la trave @F costituente il sistema di forze in quanto equilibrato e quello @ quale sistema spostamenti in quanto (x,v) costituenti la soluzione, sono fra loro compatibili. Lequazione si scrive:
l

l1a

M1
M2
M
Le 5 1 # vD 5 Li 5 3 m dz 5 3 m1 dz 1 3 m2 dz
EI
EI
EI
b

e determina lincognito spostamento vD. Al sistema forze @F (Fy 5 1, ai, m)


richiesto solo il soddisfacimento dellequilibrio: esso dipende dalla scelta della
forza unitaria Fy 5 1 applicata in corrispondenza della sezione D, in quanto
ente duale del cercato spostamento vD, e cio con esso legato nellespressione
del lavoro virtuale esterno.
Con la scelta di una trave IPE 140 e dei seguenti parametri F 5 10 kN,
l 5 5 m, a 5 1 m, I 5 541 cm4, si ottiene vD 5 1.4787 cm.

Unit force method




aA 5

2a
l

aB 5 1 1

a
l

Sistema forze

187