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M. Mosconi

Appunti di Scienza delle Costruzioni

Applicazione del Principio dei Lavori Virtuali al Calcolo delle Travature Elastiche

1. Introduzione

Il Principio dei lavori virtuali (brevemente PLV) costituisce un mezzo potente e di portata generale per il calcolo delle strutture. Esso si applica sia ai sistemi rigidi che ai sistemi deformabili, ed è valido indipendentemente dalla natura del materiale. Vediamo come si utilizza il Principio dei lavori virtuali nella forma delle forze virtuali per il calcolo delle travature elastiche. Sia S un sistema di travi, o aste, ovvero in generale una travatura. Distingueremo il caso delle travature iperstatiche ed il caso delle travature isostatiche.

2. Applicazione del PLV alle Travature Iperstatiche

Nel caso di un sistema S iperstatico, il PLV consente il calcolo delle reazioni iperstatiche. Questa procedura si colloca nell’ambito del metodo delle forze. Con tale metodo si determina tra le infinite configurazioni equilibrate del sistema l’unica congruente, per mezzo delle equazioni di congruenza dell’elasticità. Il PLV consente la scrittura automatica delle equazioni di congruenza necessarie per la risoluzione del problema. Dal punto di vista operativo il procedimento è il seguente. Data una travatura S iperstatica n volte (grado di iperstaticità ι = n ), si eliminano gli n vincoli sovrabbondanti, così da ridurre S ad un struttura isostatica, e si applicano a questo sistema le n incognite iperstatiche X k che i vincoli eliminati esercitavano. Il sistema isostatico che si ottiene è detto sistema principale e risulta quindi essere soggetto oltre che ai carichi esterni F direttamente applicati al sistema originario, alle reazioni iperstatiche X k agenti in corrispondenza dei vincoli soppressi. I due sistemi, effettivo e principale, risultano identici e dunque equivalenti, pur di attribuire alle incognite X k i valori effettivi, reali, che scaturiscono dall’imposizione della congruenza. Nella risoluzione di una struttura iperstatica ci si trova dunque di fronte al problema di svincolarla in modo opportuno per ottenere lo schema isostatico su cui imporre le condizioni di congruenza. In generale lo svincolamento può avvenire in infiniti modi diversi, poiché è possibile degradare sia i vincoli esterni che i vincoli

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interni, e tra questi è possibile degradare gli infiniti vincoli di incastro interno che garantiscono la continuità della trave. Normalmente, però, è conveniente degradare o sopprimere i vincoli esterni, o interrompere la continuità della struttura inserendo delle cerniere, eventualmente nei punti di confluenza delle travi (nodi-incastro), facendo attenzione a non introdurre labilità. Una volta individuata la struttura isostatica principale, si procede a risolvere i seguenti n +1 schemi:

- Schema “0”, costituito dal sistema principale sollecitato dai carichi della

le caratteristiche dell’azione interna

sollecitazione esterna F ; siano C per corrispondenti.

-

n , costituito dal sistema principale sollecitato dalla i-esima

1 , detta azione (forza o coppia) esploratrice;

le

questo sistema è detto i-esima struttura di servizio; siano C per

, incognita iperstatica presa unitaria

(0)

j

X

i

j

=

= 1,2,

,6

Schema “i”, per i = 1,2,

(i)

j

j

= 1,2,

,6

caratteristiche dell’azione interna corrispondenti. A questo punto, per l’applicazione del Principio dei lavori virtuali

L

ve

= L

vi

(2.1a)

si devono prendere in considerazione due sistemi distinti: un sistema di forze e caratteristiche della sollecitazione (interna) equilibrato ed un sistema di spostamenti e deformazioni congruente. Come sistema di forze equilibrato si prende quello virtuale o fittizio della i-esima struttura di servizio e come sistema di spostamenti congruente si prende quello reale che, per il principio di sovrapposizione degli effetti, valido in elasticità lineare, è costituito dalla sovrapposizione dello schema 0 con gli n schemi di servizio moltiplicati ciascuno per la relativa incognita iperstatica X k . Si determinano tutte le incognite iperstatiche applicando il PLV n volte, tante quante sono le strutture di servizio. Si ottiene così un sistema algebrico lineare non omogeneo di n equazioni nelle n incognite iperstatiche che si possono così ricavare dalla risoluzione del sistema. Esso si può porre nella forma

Cx

+η = 0

f

,

(2.1b)

n quello

dei termini noti. La matrice C dei coefficienti del sistema

sono chiamati coefficienti di influenza, è una matrice quadrata n × n simmetrica, come conseguenza della validità in elasticità lineare del teorema di reciprocità; inoltre i termini della diagonale principale sono positivi. Tali proprietà consentono di concludere che il determinate della matrice C è sempre diverso da zero ovvero la matrice è invertibile e il sistema di equazioni è sempre risolubile:

essendo

x = ( X

1

,

X

2

,

,

X

n

)

R

n il vettore delle incognite iperstatiche e η R

f

C = η

[

ik

]

, i cui elementi

η

ik

1

x =− C η

f

.

(2.1c)

Procediamo ora a specificare la forma esplicita dell’equazione dei lavori virtuali nel caso di una travatura, ovvero di un sistema monodimensionale, e dunque le

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espressioni del lavoro virtuale esterno ed interno che compaiono nella (2.1a) e in definitiva le espressioni dei coefficienti del sistema (2.1b). Sia q il vettore degli spostamenti generalizzati, la cui generica componente q per

,

) del generico punto p della sezione

trasversale. Per il lavoro virtuale esterno si ha:

j

j

u

= 1,2,

2

= v

,

,6

u 3

è la componente di spostamento generalizzato, cioè di traslazione ( u

= w

)

e di rotazione

(

ϕϕ ϕ=ϑ

1

,

2

,

3

1

= u

L

ve

=

h

( )

i

f

h

q

h

,

(2.2)

dove

esima struttura di servizio e valgono

f

h

(i) sono le forze generalizzate esterne (forze attive e reazioni vincolari) della i-

che

sono i relativi spostamenti generalizzati reali

1

q

h

q

h

f h = q − h k h
f
h
= q −
h
k
h

,

(2.3)

essendo

spostamento imposto al relativo vincolo cedevole anelasticamente. La sovrapposizione degli effetti da

k

h

la

rigidezza

del

relativo

vincolo

cedevole

elasticamente

f

h

f

h

=

(0)

h

+

f

n

k = 1

X

k

(

h

f

k )

.

lo

è data per

q

ed

h

(2.4)

Nel caso in cui non vi siano cedimenti vincolari elastici o anelastici, ovvero tutti i

vincoli siano perfetti, il lavoro virtuale esterno risulta nullo:

L

ve

=

0

.

Per il lavoro virtuale interno si ha la seguente espressione valida per un sistema di

travi:

L vi

=

x

S

6

=

j

1

( i

C

j

) d

q

j

+

6

∑∑

S

S j

=

1

( )

i

ξ

C

j

j

,

(2.5)

dove l’integrale deve essere esteso a tutta la struttura S sommando i contributi delle singole aste costituenti il sistema, ed inoltre risulta

d

q

j

=

C

j

K

j

d

z

+µ d

j

z

,

(2.6)

nella quale si è indicata con z l’ascissa dell’asse della generica asta. 2

1 Le grandezze del sistema reale, effettivo o degli spostamenti, si indicano a volte con l’apice (R). In genere esso si omette, convenendo che le quantità senza apice sono relative alla struttura reale.

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è la j-esima caratteristica della sollecitazione interna nella i-esima

struttura di servizio, mentre C è la j-esima caratteristica della sollecitazione interna reale, che per sovrapposizione degli effetti vale

La

C

(i)

j

j

C

j

=

(0)

C

j

+

n

=

k

1

(

j

X C

k

k

)

,

(2.7)

e K j è la rigidezza relativa. Ricordiamo che in generale in una trave nello spazio le caratteristiche dell’azione interna sono sei: N, T 1 , T 2 , M 1 , M 2 , M t , e le rigidezze relative nel caso di materiale

,

rigidezze taglianti GA

, essendo E il

modulo di elasticità normale o modulo di Young, G il modulo di elasticità tangenziale,

A l’area della sezione trasversale,

d’inerzia polare, β il fattore di torsione e χ e

i momenti centrali d’inerzia, J 0 il momento

elastico lineare isotropo sono: rigidezza assiale EA, rigidezze flessionali

χ

1

1

e GA

χ

2

1

, e rigidezza torsionale GJ

t

= GJ β

0

J

1

e

J

2

1

χ

2

i fattori di taglio.

1

EJ

1

e

EJ

2

Nel caso di una trave piana, il cui asse sia contenuto per esempio nel piano (

e le azioni esterne a cui la trave è soggetta appartengano allo stesso piano, le

caratteristiche dell’azione interna si riducono a tre sole:

µ riguardano le distorsioni. Le distorsioni, o meglio le

x

2

,

z

)

N

,

T

2

= T M

,

1

= M

.

I

termini

ξ

j

e

j

caratteristiche della distorsione, sono sei, tre lineari e tre angolari; nel caso piano esse

si riducono a tre.

rappresenta la generica distorsione concentrata, il cui contributo al

lavoro interno può essere diverso da zero solo nelle sezioni in cui la distorsione è presente, ovvero si somma sezione per sezione a seconda che la distorsione ci sia o no (questo è il significato del particolare simbolo di sommatoria usato nella (2.5)). Le

distorsioni concentrate possono

Il

termine

ξ

j

essere

in

generale:

assiale

δ ,

flessionali

ϕ ,ϕ ,

1

2

taglianti δ ,δ , torsionale ϑ .

rappresenta la distorsione distribuita, per esempio quella dovuta

alla variazione termica, o alla viscosità del materiale, o al ritiro come nel caso di una trave in calcestruzzo. Esaminiamo il caso della distorsione termica: per effetto di una variazione di

temperatura

interessato da questa variazione, una distorsione assiale distribuita pari a

che deforma la sezione trasversale S mantenendola piana si ha, sul tratto

1

2

Il

termine

µ

j

t

µ

N

(z)

=

ε

t

(z)

= ∆

α

t

0

,

(2.8)

essendo

il

coefficiente di dilatazione termica del materiale, ed una distorsione flessionale distribuita pari a

t

0

il valore di

t

in corrispondenza del baricentro della sezione S ed

α

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µ

M

(

z

)

=

κ

t

(

z

)

=

α

t

1

,
h

dove h è l’altezza della sezione trasversale e

t =∆t −∆t

1

+

5

(2.9)

(2.10)

è il salto termico, ovvero la differenza di temperatura tra lembo inferiore (intradosso) e lembo superiore (estradosso) della sezione. Nel caso di una travatura S piana, in presenza della distorsione termica e di eventuali cedimenti dei vincoli, la (2.5) si scrive dunque:

L

vi

N

( )

i

x

=

S

N

(

N

i

( )

ε+

+ ∆

t

M

i

( )

κ+ γ

T

i

( )

+

x

M

i

( )

) d z

M

+

t

1

+ x

T

i

( )

T

(

EA

α

0

) d

z

S

 

(

EJ

α

h

 

) d

z

S

 

χ

GA

     
 

(2.11)

 

d z

,

(2.12)

l

,

(2.13)

ovvero

L

vi

x

S

=

mentre per il lavoro virtuale esterno (2.2) vale la seguente espressione

L

ve

=

a

ve

(

L

)

(

X

i

=

1)

+

r

ve

(

L

)

=

h

H

( )

i

h

w

h

+

s

V

s

( )

i

v

s

+

l

( )

i

M ϕ

l

nella quale si sono distinte le forze e le coppie esterne agenti nella i-esima struttura di

dei

vincoli imperfetti, nelle cui espressioni, nel caso di vincoli cedevoli elasticamente, compaiono in generale tutte le altre incognite iperstatiche oltre alla X i , noti che siano i

) dei vincoli. Per

la (2.7) le caratteristiche di sollecitazione reali nella (2.12) risultano pari a

servizio, attive (l’iperstatica unitaria

coefficienti di rigidezza ( k

h

,

X

i

= 1

) e vincolari, ed i cedimenti u

ε

h

=

k

h

1

,

υ λ

l

=

l

1

h

e

ϕ

l

λ ) o di cedevolezza (

l

N

=

N

(0)

+

n

k = 1

X N

k

(

k

M

=

M

T

=

T

(0)

(0)

+

+

n

k = 1

X M

k

n

k = 1

X T

k

(

k

)

.

)

(

k

,

)

,

(2.14)

Nella (2.12) compaiono sia le deformazioni elastiche che quelle termiche, e dunque essa rappresenta il lavoro virtuale interno termo-elastico per una travatura piana. Naturalmente i contributi relativi alla dilatazione ed alla curvatura termiche sono nulli nei tratti in cui le sollecitazioni termiche sono assenti. Si può affermare che nella (2.12)

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il secondo integrale relativo al momento flettente è solitamente di gran lunga superiore agli altri due contributi relativi alla forza normale e al taglio, che dunque possono essere trascurati. Questo equivale in generale a trascurare nel calcolo del lavoro virtuale interno, ove sia possibile, ovvero ove siano piccole rispetto alle altre, le deformazioni da

γ ,γ ed eventualmente anche quella assiale ε , ma non le azioni taglianti T 1 , T 2 e

taglio

assiale N, che devono essere presenti nella struttura per l’equilibrio. Questa approssimazione è lecita nelle aste prevalentemente inflesse e dunque in generale può non essere accettabile nelle eventuali aste pendolari di una travatura, per le quali va considerato il lavoro della forza assiale. Ovviamente essa non ha significato nel caso delle travature reticolari.

1

2

2.1. Equazioni di Müller-Breslau

Consideriamo una travatura S piana, eventualmente soggetta a cedimenti anelastici dei vincoli e ad una variazione di temperatura in alcuni tratti.

i lo spostamento reale, effettivo, duale della iperstatica X i , cioè

valutato nella direzione e nel verso, e nel punto di applicazione, della iperstatica stessa. 3

si

Sostituendo le (2.12)-(2.14) nella (2.1a) scritta per ogni struttura di servizio perviene al sistema di equazioni (2.1b) che può scriversi

Indichiamo con η

i = 1,

,

n

n

η

i 0

=

η

i

0

+

+

η η

it

ic

+

k = 1

η

ik

X

k

,

i = 1,

,

n

+η+η+η=η

0

t

c

.

=η+η+ηη .

0

t

c

= x

N

i

( )

N

(0)

d

+ x

M

i

( )

M

(0)

d

+ x

T

i

( )

T

(0)

 

EA

z

 

EJ

 

z

χ

 

GA

 
 

S

S

S

η i

ovvero in forma implicita

Cx

dalla quale per confronto con la (2.1b) risulta:

η f

Nelle (2.15)

 

(2.15)

(2.16)

d z

(2.17)

è il contributo del carico effettivo F al generico spostamento η duale dell’iperstatica X i ,

i

η

it

=

x

N

( i )

α

t

0

d

z

+

x

M

( i )

α

t

1

h

d z

S S

(2.18)

3 E’ lo spostamento che fa compiere a X i lavoro positivo.

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è il contributo dovuto alla temperatura e

η

ic

(

r

L

ve

)

=− =−

(

h

i

( )

H

h

w

h

+

v

s

+

V

s

i

( )

M ϕ

l

l

i

( )

s

l

)

(2.19)

è il contributo dovuto ai cedimenti anelastici dei vincoli del sistema principale; qui

) sono le reazioni vincolari nella i-esima struttura di servizio. Insieme

η +η formano il contribuito delle autotensioni. Il generico coefficiente di influenza degli spostamenti 4

(

H

it

( )

i

h

,

V

s

ic

( )

i

,

M

(i)

l

η

ik

= x

N

i

( )

N

(

k

)

d

+ x

M

i

( )

M

(

k

)

d

+ x

T

i

( )

T

(

k

)

 

EA

 

z

EJ

 

z

χ

GA

 

S

S

S

d

z

(2.20)

è il contributo specifico dell’iperstatica generica X k , cioè prodotto dal carico di

esplorazione

Le (2.15) sono le equazioni di elasticità scritte in funzione degli spostamenti generalizzati (2.17)-(2.20), spostamenti da valutarsi nel sistema principale; in esse figurano esplicitamente, al primo grado, le incognite iperstatiche X k . In questa forma sono note come equazioni di Müller-Breslau. Esse traducono in sostanza il principio di sovrapposizione degli effetti per gli spostamenti elastici prodotti dalle singole condizioni di sollecitazione, compresa quella costituita dalla ennupla delle iperstatiche agenti come forze esterne. Come già anticipato osserviamo che risulta:

X

k

= 1, al generico spostamento η duale dell’iperstatica X i .

i

η

ii

> 0

,

η =η ;

ik

ki

(2.21)

la seconda relazione esprime il teorema di Maxwell. Stante le (2.21) le equazioni di Müller-Breslau costituiscono un sistema normale. In totale i coefficienti η distinti da

calcolare sono in numero

diagonale principale, il sistema risulterà ridotto in forma canonica; in tal caso le iperstatiche scelte risulteranno tra loro indipendenti.

n , se il vincolo corrispondente

, altrimenti nel caso di vincolo cedevole

η =η . Osserviamo che in

termini di lavoro risulta:

Consideriamo ora il caso in cui siano presenti vincoli cedevoli elasticamente. Supposto puramente elastico il vincolo corrispondente all’iperstatica X i risulta:

ik

η

i

n(n+1) ; quando quelli non nulli si riducono solo agli n della

2

,

i

i

Circa gli spostamenti reali, effettivi η , per i = 1,

i

all’iperstatica X i è perfetto, o rigido, = 0

η

i

anelasticamente η vale il cedimento anelastico assegnato:

i

=

(

a

L

ve

)

=

L

ve

(

X

i

=

1) .

X

i

η=− =−ε ,

i

k

i

i

i

X

(2.22)

4 Detto anche coefficiente di flessibilità o di cedevolezza.

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essendo

vincolo. Osserviamo che il cedimento elastico, scritto al primo membro della (2.15),

X i ma dalla azione

ε rispettivamente la costante di rigidezza e di cedevolezza del

k

i

ovvero

i

risulta sempre negativo, in quanto determinato non dalla reazione

X

i

del sistema sul vincolo.

Il cedimento elastico (2.22) può essere anche riguardato come un contributo allo spostamento effettivamente consentito dal vincolo iperstatico, in questo caso cedevole sia elasticamente che anelasticamente:

X i η=η− . i i k i
X
i
η=η− .
i
i
k
i

(2.23)

Le equazioni di elasticità per un sistema con vincoli iperstatici cedevoli elasticamente si possono ancora porre nella forma (2.15) purché si sostituiscano agli n coefficienti η i seguenti modificati:

ii

~ 1

η =η + .

ii

ii

k

i

(2.24)

Considerazioni analoghe valgono in presenza di vincoli cedevoli elasticamente, esterni o interni, e non relativi alle incognite iperstatiche scelte; in questo caso la componente di spostamento (2.19) diventa

η =−

ic

(

h

H

( )

i

h

w

h

+

s

V

s

( )

i

v

s

+

l

M ϕ =η +η

l

l

ic

ic

( )

i

)

el .

anel

.

;

(2.25)

la parte anelastica formerà il termine noto del sistema delle equazioni di Müller-Breslau mentre la parte elastica andrà a modificare i coefficienti della matrice del sistema

nonché i termini

prodotti dal carico d’esplorazione

concorre anche l’elasticità dei vincoli e dunque si ottengono delle componenti di spostamento che dipendono dalle rigidezze dei vincoli elastici.

, e

del sistema principale,

η , prodotti dalla sollecitazione esterna,

η

i0

. In tal caso, infatti, agli spostamenti

X

k

= 1

i0

η

ik

2.2. Schema di calcolo di un sistema una volta iperstatico

Si consideri una struttura S una volta iperstatica, n = 1, soggetta ad una variazione di

l’incognita iperstatica

scelta. Per il calcolo della X si scrive l’equazione di congruenza relativa al sistema principale scelto mediante il PLV nella forma delle forze virtuali, ovvero si applica il metodo della forza esploratrice. Si risolvono quindi i seguenti due schemi:

temperatura e a vincoli cedevoli anelasticamente. Sia X = X

1

Schema “0” ( F , X = 0 ): si ricavano (

N ,T ,M

0

0

0

).

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Schema “1”: schema virtuale o fittizio ( X = 1 , senza carichi esterni: F 0): da

questa struttura di servizio si ricavano (

N

1

,

T

1

,M

1 ) .

(Notazioni alternative per le quantità virtuali: N

1

=

Caratteristiche reali:

N

=

N

0

+

X N ,

1

N

(1)

=

N

I

=

N

*

=

δ

N

M

T

=

M

0

=

T

0

+

+

X M ,

1

X T .

1

 

Principio del lavori virtuali:

L

ve

= L

vi

.

Lavoro virtuale esterno:

 
         

L

ve

=

 

(1)

 

(1)

(1)

(1)

f

h

 

q

h

=

1

η

1

+

H

h

w

h

+

V

s

v

s

+

M ϕ

l

l

 

h

h

s

l

a

ve

(

L L

ve

=

)

+

r

ve

(

L

)

=ηη

1

1 c

,

=

,

ˆ

N = N )

dove

(a)

L

ve

è il lavoro della

X = 1 mentre

(r)

L

ve

è il lavoro delle sue reazioni vincolari.

Lavoro virtuale interno:

 

L

vi

=

x

S

( N

1

ε+

M

1

T

κ+ γ

1

) d z ,

 

L

= x

S

 

N

+ ∆

t

+

x

M

 

M

+

t

1

+

x

T

T

χ

 

vi

N (

1

EA

α

 

0

) d

z

S

1

(

EJ

α

h

 

) d

z

S

1

GA

Dall’equazione L

ve

=

L vi

si ricava l’incognita X:

 

d

z

=

η

10

+

η

11

X

+

η

1

X

=−

η +η +η η

10

1

t

1

c

1

η

11

.

t

.

3. Applicazione del PLV alle Travature Isostatiche

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Nel caso di un sistema S isostatico il PLV consente il calcolo degli spostamenti generalizzati elastici, assoluti o relativi. 5 Per il calcolo di uno spostamento elastico assoluto si considerano, come si è soliti quando si applica il PLV, due sistemi distinti: un sistema di spostamenti congruente (quello reale) ed un sistema di forze equilibrato, virtuale, scelto opportunamente. Il sistema reale è costituito dalla struttura in esame, sollecitata da tutti i carichi esterni, meccanici e termici, compresi i cedimenti elastici e anelastici. Il sistema virtuale, o fittizio, è a sua volta costituito dalla stessa struttura, se questa è isostatica, sollecitata in questo caso dalla sola azione generalizzata unitaria, azione esploratrice, duale dello spostamento elastico generalizzato η cercato (ovvero che compie lavoro positivo per effetto dello spostamento stesso). L’applicazione del PLV fornisce:

= L , L ve vi r * 1 ⋅ η ∑ h + r
= L
,
L ve
vi
r
*
1
η
h
+
r
(
q
)
=
h
h
k
h
h
N
M
t
T
*
*
1
*
=
x
N
(
+ ∆
α
t
) d
z
+
x
M
(
+
α
) d
z
+ x
T
χ
d
z
,
0
EA
EJ
h
GA
S
S
S

(3.1)

dove con l’apice * si sono indicate le grandezze del sistema virtuale, fittizio o delle

quelle reali. Dalla (3.1) si ricava

dunque lo spostamento reale η cercato. Quando si tratta di determinare una grandezza cinematica relativa η , sia essa lo spostamento relativo di due punti di una travatura (variazione della loro distanza) o la rotazione relativa di due sezioni (variazione dell’angolo formato dai loro piani), il procedimento è analogo: il carico d’esplorazione consisterà, nel primo caso, in due forze unitarie opposte dirette lungo la congiungente i due punti, nel secondo caso, di due coppie unitarie e opposte applicate alle due sezioni.

forze. Le

* sono le reazioni vincolari virtuali e le

r

h

r

h

5 Se il sistema dato è iperstatico, ovvero presenta legami interni o esterni sovrabbondanti, il calcolo degli spostamenti elastici richiede ovviamente la preventiva ricerca delle incognite iperstatiche, come illustrato precedentemente.