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Indice
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Equazioni di Bilancio
3.1 Teoremi del Trasporto . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Equazioni di Bilancio in Forma Locale . . . . . . .
3.3 Bilancio in Coordinate Lagrangiane . . . . . . . .
3.4 Teoremi del Trasporto per Superfici . . . . . . . .
3.5 Equazioni di Bilancio Superficiale in Forma Locale
3.6 Applicazione alle Equazioni di Maxwell . . . . . .
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INDICE
3.7
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Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Solidi Elastici
6.1 Solidi Isotropi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2 Solidi Iperelastici ed Energia Potenziale Elastica . . . .
6.3 Simmetria per Solidi Iperelastici . . . . . . . . . . . . .
6.4 Vincoli di Incompressibilit`a e di Inestensibilit`a . . . . .
6.5 Esempi di Equazioni Costitutive . . . . . . . . . . . . .
6.6 Problemi di Estensione di Solidi Elastici . . . . . . . . .
6.6.1 Estensione Uniassiale . . . . . . . . . . . . . . .
6.6.2 Estensione Biassiale . . . . . . . . . . . . . . .
6.6.3 Tensione Uniforme di un Solido Neo-Hookeano .
6.7 Effetto Poynting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.8 Elasticit`a Lineare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.9 Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Fluidi
7.1 Fluidi Perfetti ed Equazioni di Eulero . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2 Statica di un Fluido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3 Teoremi di Thomson, Helmholtz, Lagrange e Bernoulli . . . . . . .
7.4 Moti Stazionari Irrotazionali di Fluidi Perfetti Incompressibili . . .
7.5 Moti Stazionari Piani di Fluidi Perfetti Incompressibili . . . . . . .
7.6 Onde Ordinarie di Discontinuit`a in un Fluido Perfetto Compressibile
7.7 Evoluzione del Fronte dOnda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.8 Fluidi Viscosi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.9 Stabilit`a della Quiete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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INDICE
Viscoelasticit`a
8.1 Ipotesi Costitutive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2 Memoria Evanescente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3 Teoria della Viscoelasticit`a Lineare . . . . . . . . . . . . . .
8.4 Equazioni Costitutive per Materiali Isotropi . . . . . . . . .
8.5 Viscoelasticit`a Finita Lineare e Teoria di Lodge . . . . . . .
8.6 Il modello BKZ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.7 Viscoelasticit`a Infinitesima . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.8 Stabilit`a della Quiete per Equazioni di Tipo Integrale . . . .
8.9 Velocit`a di Propagazione delle Onde di Shear . . . . . . . .
8.10 Modelli Differenziali e Modelli Integrali: Fluidi di Maxwell
8.11 Fluidi di Oldroyd ed Altri Modelli Differenziali . . . . . . .
8.12 Modelli Molla/Smorzatore . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.12.1 Fluidi di Maxwell . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.12.2 Solidi di Voigt-Kelvin . . . . . . . . . . . . . . . .
8.12.3 Solidi Lineari Standard . . . . . . . . . . . . . . . .
8.12.4 Fluidi di Jeffreys . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.13 Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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A Definizioni
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232
234
236
243
B Teoremi
B.1 Deformazioni Finite ed Infinitesime . . . .
B.2 Cinematica di un Sistema Continuo . . . .
B.3 Equazioni di Bilancio . . . . . . . . . . . .
B.4 Equazioni di Bilancio per Sistemi Continui
B.5 Assiomi Costitutivi e Simmetrie . . . . . .
B.6 Solidi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.7 Fluidi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.8 Viscoelasticit`a . . . . . . . . . . . . . . . .
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C Formule Utili
C.1 Calcolo Vettoriale . . . . . . .
C.2 Calcolo Tensoriale . . . . . .
C.3 Operatori Differenziali . . . .
C.3.1 Coordinate Cilindriche
C.3.2 Coordinate Sferiche .
C.4 Tensori . . . . . . . . . . . .
C.4.1 Coordinate Cilindriche
C.4.2 Coordinate Sferiche .
C.5 Equazioni di Navier-Stokes . .
C.5.1 Coordinate Cilindriche
C.5.2 Coordinate Sferiche .
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Premessa
Questo ipertesto e` basato sugli appunti stilati dal Prof. Antonio Romano ed utilizzato come testo di riferimento per corsi di Fisica Matematica ed Istituzioni di Fisica
Matematica tenuti presso lUniversit`a di Napoli.
Non e` ancora un libro di testo, ma una raccolta di appunti di lezioni legate ad
un lavoro collettivo. La sua stesura e` stata resa possibile grazie al lavoro editoriale
degli studenti del corso di laurea in Ingegneria Matematica che hanno contribuito a
vario titolo al riordino degli appunti delle lezioni di Meccanica dei Continui tenute
presso il Politecnico di Torino, agli approfondimenti su argomenti specifici ed allo sviluppo di esercizi. Si ringraziano quindi particolarmente Alessandro Barardi,
Emanuela Boccuto, Alessandro Corbetta, Giovanni Dalmasso, Flavia De Nuzzo,
Filippo Gasco, Federico Marchi, Lorenzo Pagan, Cecilia Pagliantini, Noemi Picco,
Simone Rivolo, Lorenzo Rosella, Sabrina Samp`o, Laura Savino, Laura Scarabosio, Matteo Sospisio, Lorenzo Tentarelli e soprattutto Saverio Smaldone che ha dato
inizio a questa avventura.
Essendo questo quindi un lavoro di e quipe, ove mai questo testo raggiungesse la
maturit`a per essere stampato e giusto che gli eventuali diritti di autore siano devoluti
alla collettivit`a in modo da dare il diritto allo studio ad altri studenti. Una possibilit`a
e` costituita dal pagamento dei costi di mantenimento allo studio di studenti che
frequentano lInstitut de Formation Hoteli`ere et Touristique di Mbour (Senegal).
Capitolo 1
Deformazioni Finite e
Infinitesime
Sia C un sistema continuo in moto in un assegnato riferimento R. Ad ogni istante le
particelle di C occuperanno una regione Bt dello spazio. Fissato un istante iniziale
t0 , si vuole studiare la deformazione che subisce ogni elemento di C nel passaggio
da B a Bt senza tener conto del moto stesso. Lanalisi della correlazione esistente
tra le parti di B e le corrispondenti di Bt costituisce loggetto di questo capitolo.
Proprio perche non si vuol tener conto del moto, in questo capitolo la configurazione
deformata verr`a semplicemente denotata con B.
(1.1)
che associa ad ogni punto X B la sua posizione corrispondente in B, o equivalentemente, il sistema delle tre funzioni scalari
xi = xi (X 1 , X 2 , X 3 ),
2
i = 1, 2, 3 .
(1.2)
Si suppone che esse siano un diffeomorfismo, ossia che le funzioni (1.2) siano
di classe C 1 , globalmente invertibili e con inversa di classe C 1 . La richiesta che
ad ogni X B corrisponda una sola x B garantisce che la deformazione non
generi fratture o discontinuit`a del materiale. Viceversa, la richiesta che ad ogni
x B corrisponda una ed una sola X B preserva le propriet`a fondamentale
della materia. In particolare lesistenza della funzione inversa e` legata alla richiesta
che due particelle non possano contemporaneamente occupare la stessa posizione
(ossia la mancanza di sovrapposizioni) e la suriettivit`a alla richiesta che parti del
corpo non possano sparire. Questa propriet`a deve valere globalmente e non solo
localmente come messo in evidenza dallEsercizio 1.1.
Differenziando la (1.2) si ha
dxi =
xi
dX L ,
X L
(1.3)
sicche resta definita in ogni punto X B unapplicazione lineare, detta gradiente di deformazione in X che nel riferimento (0, ei ) e` individuata dalla matrice
F=
(FLi )
:=
xi
X L
(1.4)
(1.5)
= Es. 1, 2
(1.7)
=
=
JFT d ,
J dV .
(1.8)
(1.9)
DIM:
(1.8) Riferendosi alla Figura 1.2, detti dX1 , dX2 e dX3 i vettori lungo i tre lati
del volumetto dV che si incontrano in un punto si ha che
dV
=
=
Ora ijk Fi1 Fj2 Fk3 e` proprio come si calcola il determinante di una matrice
3 3 e la sostituzione di (1, 2, 3) con (L, M, N ) indica solo uno scambio di
colonne per cui a meno del segno ijk FiL FjM FkN sar`a ancora il det F e pi`u
precisamente ijk FiL FjM FkN = LM N (det F). Quindi
dV = LM N (det F)dX1L dX2M dX3N = J dV .
(1.10)
(1.9) In maniera simile, sempre facendo riferimento alla Figura 1.2, se dX1 e
dX2 sono i lati di d allora d = dX1 dX2 e d = dx1 dx2 =
(F dX1 ) (F dX2 ). Quindi
d eh
hij (FiL dX1L )(FjM dX2M ) = kij FiL FjM FkN FN1h dX1L dX2M
T
(dX1 dX2 )N .
LM N det F(FN1h dX1L dX2M ) = JFhN
= Es. 3,4
Riassumendo
dx = F dX ,
d = JFT d ,
dV = J dV .
Si osservi che c`e una differenza sostanziale tra i vettori dx e d che puo essere evidenziata pensando di tracciare un trattino infinitesimale dX sul materiale.
Nellevoluzione questo trattino si deformer`a in dx seguendo il corpo. La stessa
cosa non succede per d, come si puo evidenziare pensando alla Figura 1.2 per due
deformazioni che conservino dx1 e dx2 , ma non dx3 .
In conclusione il gradiente di deformazione contiene tutte le informazioni sulla
deformazione che ha subito un elemento di volume in X nel passaggio da B a B.
Allo scopo di esplicitare questo contenuto di informazioni, si cominci con losservazione che la matrice F stante (1.6), e` non singolare sicche ad essa pu`o applicarsi
il seguente
Teorema 1.1. - (Teorema di decomposizione polare di Cauchy).
Sia F un tensore del secondordine per il quale det F > 0 in uno spazio vettoriale Euclideo E3 . Allora esistono due tensori U e V, simmetrici e definiti positivi
e una rotazione propria R tale che
F = RU = VR,
(1.11)
U := FT F,
V := FFT ,
(1.12)
R := FU1 = V1 F.
= Es. 9,11
DIM:
Passo 1 Innanzitutto osserviamo che C = FT F e` una matrice simmetrica, definita positiva. Infatti
CT = (FT F)T = FT F = C ,
(1.13)
e
v (FT F)v = v [FT (Fv)] = (Fv) (Fv) = |Fv|2 0 ,
con luguaglianza soddisfatta solo se Fv = 0, il che per linvertibilit`a di F
implica v = 0.
Passo 2 Per una matrice simmetrica e definita positiva e` possibile definire in
modo univoco la sua radice quadrata come quella matrice che nella base degli
stessi autovettori ha sulla diagonale le radici quadrate degli autovalori della
matrice originaria
(vedasi Teorema ?? A.6 in Appendice 1 ????). Si pu`o quindi definire U = FT F che sar`a anchessa simmetrica e definita positiva (e in
particolare invertibile, come servir`a nel prossimo passo).
Passo 3 Definiamo R = FU1 . Questa matrice e` ortogonale. Infatti,
RT R =
=
e
RRT
FU2 FT = FU2 U2 F1 = I .
Inoltre det R = det F det U1 > 0, per cui R corrisponde a una rotazione
propria.
con
V = RURT .
anche U
e` simmetrica, definita positivettore da X ad x, e posto U = Ip U,
va e costituisce un endomorfismo dei vettori in X. Da queste sue propriet`a
ammette almeno una base ortonormale di autovettori (uL )
consegue che U
nonche autovalori (semplici o multipli) L tutti positivi. Daltra parte, la matrice ortogonale R trasforma basi ortonormali in basi anchesse ortonormali.
Posto dX = dX L uL e vL = RIp uL , da (1.11)1 si ha
dX = (RIp )[U
(dX L uL )] = dX L RIp (U
uL )
dx = F dX = RIp U
L
L
1
2
= dX L RIp uL = L dX vL = 1 dX v1 + 2 dX v2 + 3 dX 3 v3 .
Si pu`o cos` affermare che il vettore dx corrispondente in x(X) al vettore
dX, con origine in X, coincide col vettore che nella base (vL ), ottenuta
ha componenti
traslando e ruotando con RIp la base (uL ) di autovettori di U,
(1 dX 1 , 2 dX 2 , 3 dX 3 ). La tesi si ottiene osservando che un elemento di
volume dB in X B pu`o sempre identificarsi con un parallelepipedo con
lati dX 1 , dX 2 , dX 3 lungo gli autovettori u1 , u2 , u3 rispettivamente.
Linterpretazione ora fornita per la decomposizione (1.11)1 rende appropriate le
seguenti denominazioni
R = tensore ortogonale di rotazione,
U = tensore destro di stiramento,
V = tensore sinistro di stiramento,
L = stiramenti principali,
uL = direzioni principali di stiramento.
In definitiva, la (1.3) fornisce la corrispondenza tra elementi di linea, di area e di
volume e la decomposizione polare (1.11), consente di interpretare la deformazione
dellelemento dV a dV .
= Es. 12
Figura 1.3: Significato fisico del teorema di decomposizione polare con lazione di
U (sopra) e R (sotto).
10
|dx| |dX|
,
|dX|
(1.15)
(1.16)
dove 12 e` langolo formato tra i vettori dx1 e dx2 corrispondenti a dX1 e dX2 nel
punto x(X) B. Si noti che nellangolo di scorrimento non e` implicata la rotazione
perche coinvolge una differenza di angoli.
Si osservi che se N coincide con lautovettore uL di U appartenente allautovalore L , da (1.14) si ha
uL =
|RdX|
|RU dX|
= L
= L ,
|dX|
|dX|
(1.17)
perche R e` ortogonale. Ci`o giustifica limpiego dello stesso nome per le due quantit`a
N e L .
= Es. 5,6,7,8
11
C := F F
CLM =
i
FLi FM
(1.18)
(1.19)
> 0,
(1.20)
12
2) 22 = , 2 6= 0, 1 = 3 = 0,
3) 23 = , 3 6= 0, 1 = 2 = 0,
F
(1.21)
=
F
N
=
|dX|2
|dX|
|dX|
=
(F N) (F N) = N (FT F N) = N C N .
13
(1.23)
Infine, scelti in X B due vettori infinitesimi dX1 e dX2 nelle due direzioni
individuate dei versori N1 ed N2 ed indicando con dx1 e dx2 i corrispondenti
di dX1 e dX2 in x B, il coseno dellangolo 12 formato da dx1 e dx2 risulta
dato da
cos 12
da cui segue
(F dX1 ) (F dX2 )
dx1 dx2
p
=p
|dx1 ||dx2 |
dX1 C dX1 dX2 C dX2
N1 N2 cos 12 = N1 C N2 .
(1.24)
CLM
.
CLL CM M
(1.25)
e1 e2 sin 12 e1 e3 sin 13
e21
e2
e2 e3 sin 23
C = e1 e2 sin 12
.
2
e3
e1 e3 sin 13 e2 e3 sin 23
Nel seguito sar`a anche utile il tensore sinistro di deformazione di CauchyGreen cos` definito
!
X
T
2 T
T
2
ij
i j
B = FF = RU R = B = V
B =
FL FL
(1.26)
L
= B = RCRT ,
C = RT BR .
14
=
=
Si verifica facilmente il seguente teorema che stabilisce una relazione tra gli
autovalori ed autovettori di B e C.
Lemma 1.5. - (Relazione tra autovalori ed autovettori di B e C).
I tensori B e C hanno gli stessi autovalori mentre gli autovettori di B si ottengono da quelli di C applicando ad essi la rotazione R della decomposizione polare (1.11); inversamente quelli di C si ottengono da quelli di B con la rotazione
inversa.
DIM: Innanzitutto, B = BT e se u e` autovettore di C appartenente allautovalore
C si ha
C u = C u ,
e quindi anche
RC u = R(C u) ,
e
RC(RT R) u) = C (R u) ,
sicche
B (R u) = (RCRT )(R u) = C (R u) ,
da cui segue la prima parte del teorema.
Inoltre, se v e` autovettore di B appartenente allautovalore B , pu`o scriversi
B v = B v = RCRT v ,
da cui si ottiene
C(RT v) = B (RT v) ,
e quindi lasserto.
= Es. 9,10
15
(1.27)
L,M =1
IIIC = det C .
16
(1.28)
IIIC = 1 2 3 .
Dal Lemma 1.5 gli autovalori di B e di C coincidono, per cui le (1.28) consentono di concludere che
IC = IB , IIC = IIB , IIIC = IIIB .
(1.29)
Nelle applicazioni sono utili le seguenti formule di derivazione valide per ogni
tensore C non singolare
Lemma 1.6. - (Derivazione degli invarianti).
Per ogni tensore C non singolare
IC
= I,
C
IIC
= IC I CT ,
C
(1.30)
IIIC
= IIIC (C1 )T = (C2 IC C + IIC I)T .
C
DIM: Data una matrice A non singolare, si sviluppi il suo determinante secondo gli
elementi della prima riga. Si ha allora det A = A11 A11 + A12 A12 + A13 A13
dove ALM e` il complemento algebrico dellelemento ALM . Pertanto, per
esempio, A12 det A = A12 . Ricordando che
[A1 ]21 =
A12
,
det A
si ha quindi che
det A
= (det A)AT .
A
Per provare le (1.30) si parte dallidentit`a
det(I + C) = 3 + IC 2 + IIC + IIIC .
(1.31)
(1.32)
17
e dallaltra
IC 2 IIC
IIIC
(3 + IC 2 + IIC + IIIC ) =
+
+
.
C
C
C
C
(1.33)
(1.34)
che quindi afferma che se M e` una matrice quadrata e p(x) il suo polinomio caratteristico allora p(M) = O.
(1.35)
(1.36)
da (??) si ricava
F = I + Grad u .
(1.37)
18
1
(C I) = GT ,
2
(1.38)
(1.39)
dove
E=
1
Grad u + (Grad u)T ,
2
(1.40)
1
Grad u (Grad u)T = WT
2
(1.41)
(1.43)
19
(1.44)
dove il segno denota che le quantit`a al primo e secondo membro differiscono per
infinitesimi di ordine superiore ad |u| e |Grad u|. Quindi
C I + 2E .
(1.45)
L 6= M .
(1.47)
a Qui e nel seguito le uguaglianze vanno intese verificate a meno di termini del secondo ordine
in Grad u.
20
DIM: Per provare la prima parte del teorema, si considerino due versori N1 e
N2 uscenti da X B . E` evidente, per (1.38), (1.39) e (1.44), la catena di
egualianze
N1 C N2 = N1 (2G + I) N2 N1 2E N2 + N1 N2
sicche, per N1 = N2 = N, stante la (1.21), si ha
N 1 + 2N E N 1 + N E N
(1.48)
(1.49)
(1.50)
F dX = RU dX = dX + E dX + dX ,
(1.51)
Inoltre
essendo
i :=
1 ijl
Wjl .
2
(1.52)
C,
R = FU1 .
Pertanto,
U=
I + 2G
I + 2E I + E .
Inoltre,
R = FU1 = (I + Grad u)(I + E)1 .
1 Si osservi che I+W e
` ortogonale a meno di termini del secondo ordine. Infatti, (I+W)(I+W)T
I + W + WT = I.
21
1
Grad u + (Grad u)T ,
2
(1.53)
1 i
F
= 0,
J = det F .
xi J L
(1.54)
(1.55)
(1.56)
22
1 i
FM
FM
1 i
1 i M
1 M i
F
F
J(F
)
F
+
=
=
=
L
h
J h L
h
xi J L
xi FM
J L
xi
J2
=
=
h
1 1 N FM
i
(F )i
i M (F 1 )M
h FL =
J
X N h L
2 xh
1
2 xh
1 M
(F 1 )N
= 0.
(F
)
h
h
J
X L X N
X L X M
(1.57)
(1.58)
A1 = I M + M2 + O(M2 ) .
(1.59)
M=O
Mji
1
+
2
2a
l
Mji Mm
l
Mji Mm
+ O(M2 )
M=O
M=O
1 m 1 j
= a(A1 )ji (A1 )m
)i (a )l ,
a(A1 )m
=
l a(A
l
l
Mji Mm
Mji
sicche
2a
l
Mji Mm
M=O
l
l
j
Mji Mm
= (ij lm im lj )Mji Mm
= Mii Mll Mjm Mm
= 2IIM ,
e la (1.58) e` provata.
Ancora, si ha
#
"
(ji + Mji )1
1 i
i
(A )j = j +
l
Mm
1
l
Mm
+
M=O
2 (ji + hij )1
l M p
Mm
q
l
Mm
Mqp +. . .
M=O
(1.60)
1
[(li + hil )1 (jm + hm
]M=O = li jm ,
j )
li pm jq + pi lq jm .
M=O
2 (ji + hij )1
hlm hpq
23
M=O
(1.61)
Sostituendo in (1.60) le (1.61), si ottiene appunto la (1.59).
xj
uj ,
y i
uj =
y i
ei ,
xj
(1.62)
sicche le componenti gij del tensore metrico nelle coordinate curvilinee (y i ) sono
legate alle componenti ij = ui uj nelle coordinate rettilinee (xi ) dalla relazione
gij := ei ej =
xl xm
lm .
y i y j
(1.63)
24
ponenti lm nelle coordinate rettilinee (xi ) e componenti (covarianti) gij nelle coordinate curvilinee (y i )
Ix := (lm ) = (gij ) ,
(1.64)
analogamente, nelle coordinate (y i ) risulta
Ix := (LM ) = (
gLM ) .
(1.65)
j
j
,
FLi FM
= ij FLi FM
j
CLM = gij FLi FM
.
(1.66)
E` un facile esercizio ricavare le relazioni trovate nei paragrafi precedenti in termini di coordinate curvilinee. Cos`, ad esempio, lequazione caratteristica per C si
scrive
det C I = |CLM
gLM | = 0 ,
mentre quella per B risulta
det (B I) = |B ij g ij | = 0 ,
j
con B ij = gLM FLi FM
.
Sovente nelle applicazioni occorre considerare le componenti in X di un vettore
V trasportato parallelamente da x a X (quando si conoscono le sue componenti in
x) oppure, inveramente, quelle di un vettore v
trasportato parallelamente da X a x.
Per comprendere come ci`o possa farsi, sia v
un vettore associato ad un punto X
B che nella base uL ha componenti vL . Il vettore V che si ottiene trasportando
parallelamente v
da X B al punto corrispondente x B ha componenti v i in
ui . Pertanto,
i L
V = v i u i = L
v ui .
y i X M
vL .
xj Y L (c)
25
(1.68)
1
[CLM,N P + CP N,LM CN L,M P CP M,LN ] +
2
RS
(1.69)
(P N R LM S P M R LN S ) = 0 ,
dove
2LM P = CLP,M + CM P,L CLM,P ,
26
RLM N P = RN P LM ,
dove le componenti di RN LM P sono non nulle e distinte. Infatti, fissata la coppia
LP e stante lantisimmetria di RN M LP rispetto alla coppia N M , gli indici N ed
M possono assumere soltanto le determinazioni 12 e 13 e lo stesso dicasi per la
coppia N M quando si sia scelta per N M una delle coppie 12, 13 e 23. Infine, delle
9 componenti non nulle di RLM N P
R1212 R1213 R1223
R1312 R1313 R1323
R2312 R2313 R2323 ,
a causa della simmetria rispetto allo scambio della prima con la seconda coppia di
indici, soltanto le seguenti 6 componenti sono distinte
R1212
R1213
R1313
R1223
R1323
R2323 .
(1.70)
e si pu`o osservare che essa e` senzaltro verificata in tutti quei casi in cui E e` funzione
lineare delle coordinate. In generale, le equazioni significative contenute nel sistema
(1.69), per le (1.70) esplicitamente si scrivono
R1212
R1213
R1223
R1313
R1323
R2323
=
=
=
=
=
=
(1.71)
( E) = O ,
(1.72)
dove R, L = 1, 2, 3.
Si osservi infine che le (1.72) non sono tutte differenziabilmente indipendenti.
Infatti, facendo la divergenza della (1.72), si ottiene
QSR N M L EQN,SM R = 0 ,
(L = 1, 2, 3) ,
(1.73)
QSR
(1.74)
27
(1.75)
(1.76)
e` anche
ossia (quando B e` semplicemente linearmente connesso)
R2323 indipendente da X 1 in B ,
R1313 indipendente da X 2 in B ,
R1212 indipendente da X 3 in B .
(1.77)
(ELM = EM L , WLM = WM L ) ,
e quindi anche
duL = (ELM + WLM )dX M
(L = 1, 2, 3) .
Queste tre forme differenziali sono integrabili se e solo se (con campo linearmente
connesso)
ELM,N + WLM,N = ELN,M + WLN,M ,
EM N,L + WM N,L = EM L,N + WM L,N ,
(1.78)
EN L,M + WN L,M = EN M,L + WN M,L .
Permutando ciclicamente gli indici nella (1.78)1 si ottengono le (1.78)2 e (1.78)3 ,
tali che se alla prima sottraiamo la seconda e sommiamo la terza, si ha
ELM,N EM N,L = WLN,M ,
da cui segue il sistema di forme differenziali
dWLN = WLN,M dX M = (ELM,N EM N,L )dX M ,
le quali sono integrabili se e solo se vale
ELM,N P EM N,LP = ELP,N M EP N,LM ,
28
1.10 Esercizi
Esercizio 1.1 (Invertibilit`a globale). Si studi la deformazione piana
x = coshXcosY ,
(1.79)
y = senhXsenY .
x = X ,
y = Y ,
z = Z ,
0 0
F = 0 0 ,
0 0
29
0
0
B = FFT = C = FT F = 0 2 0 ,
0
0 2
per cui banalmente gli stiramenti principali sono lungo gli assi coordinati e gli angoli
vengono conservati.
=
Esercizio 1.4 (Plane shear). Per la seguente deformazione piana
(
x = X + Y ,
y = Y + X ,
(1.80)
30
Esercizio 1.5 (Rotazione). Mostrare che F = Q con Q tensore ortogonale proprio corrisponde ad una rotazione rigida intorno al suo autovettore corrispondente
allautovalore 1.
Soluzione 1.2. Essendo Q1 = QT , gli autovalori di Q devono essere uguali ai
loro reciproci, ossia i = 1/i che nel caso in cui lautovalore sia reale implica
= 1.
Sappiamo anche che una matrice ortogonale propria ha determinante unitario
(infatti det QQT = (det Q)2 det Q = 1) anzi i tensori ortogonali propri
hanno det Q = 1 il che implica che il prodotto dei tre autovalori e` unitario. Ci
sono quindi due possibilit`a: o i tre autovalori sono tutti reali o uno e` reale (per
esempio, 1 ) e gli altri due sono complessi coniugati. In questultimo caso det Q =
1 |2 |2 = 1 implica la positivit`a di 1 . Quindi 1 = 1 e 2 ha modulo unitario e
quindi si pu`o scrivere come 2 = ei = cos + i sin .
E` immediato controllare che il caso con tre autovalori reali e` un sottocaso del
precedente con = 0 o = . Se calcoliamo lautovettore v corrispondente a
1 = 1 abbiamo per definizione che Qv = v, ossia la autodirezione v non viene
mutata dalla deformazione.
E` anche immediato controllare che Q non cambia le lunghezze
|Q dX|2 = (Q dX) (Q dX) = dX (QT Q dX) = |dX|2 ,
e gli angoli
(Q dX1 ) (Q dX2 ) = dX1 (QT Q dX2 ) = dX1 dX2 ,
che implica le uguaglianze degli angoli, visto che si e` appena dimostrato che le
lunghezze degli elementi di linea rimangono invariati.
Ad esempio, la rotazione di un angolo attorno allasse z si rappresenta con la
seguente matrice
cos sin 0
cos 0 ,
Q = sin
0
0
1
1 = cos + i sin ,
2 = cos i sin ,
3 = 1 ,
31
Esercizio 1.6 (Simple shear). Calcolare per la deformazione nota come simple
shear.
(
x = X + Y ,
y=Y .
la direzione di massimo stiramento e controllare se e` la diagonale del parallelogramma in cui si deforma un quadrato.
Esercizio 1.7 (Shear non omogeneo isocoro). Si studi la seguente deformazione
finita
(
x = X + Y 2 ,
y=Y .
Esercizio 1.8 (Shear non omogeneo non isocoro). Si studi la deformazione finita
(
x = X + XY 2 ,
y=Y .
Esercizio 1.9 (Determinazione di una deformazione). Determinare una deformazione isocora X che trasforma le linee X = cost in parabole con asse di simmetria la retta y = 0, che conservi il parallelismo delle linee Y = cost mantenendo
fissa la linea Y = 0 e che trasformi lasse X = 0 in x = 0.
Esercizio 1.10 (Torsione uniforme). Determinare una deformazione che risponda
ad una torsione uniforme e che lasci lasse delle Z ed il piano XY indeformati.
Determinare infine lo stiramento massimo e la sua direzione.
Esercizio 1.11 (Decomposizione polare). Si applichi il teorema di decomposizione
polare al gradiente di deformazione
0 1
,
F=
0
dando un significato fisico ai vari termini.
Soluzione 1.3. Si tratta di una trasformazione isocora poiche det F = 1. Inoltre e`
possibile calcolare facilmente il tensore sinistro B ed il tensore destro C di CauchyGreen
1
2
0
0
2
T
T
B = FF =
,
C=F F=
.
0 2
0 12
Utilizzando il teorema di decomposizione polare F = RU = VR e` possibile
ottenere
0
,
U= C=
0 1
1
V= B=
1
R = FU
1
0
,
=
0
1
1
.
0
= F.
sin
cos
32
1
0
1
2 2
2
F =
.
1
2
2 2
Esercizio 1.13 (Decomposizione polare per plane shear). Calcolare i tensori della
decomposizione polare per la deformazione di plane shear (1.80) con = .
33
Capitolo 2
Cinematica di un Sistema
Continuo
2.1 Velocit`a e Accelerazione
Per determinare il moto di un sistema continuo tridimensionale C occorre in primo luogo etichettarne i punti e quindi seguirli durante il loro moto dandone le
coordinate ad ogni istante. A tal fine, si introduce una configurazione di riferimento B , ossia una configurazione possibile per C (ad esempio quella iniziale)
e si denominano coordinate materiali o lagrangiane le coordinate (X L ) di una
particella P C nella configurazione B . Linsieme delle posizioni Bt occupate
dalle particelle di C allistante t costituisce la configurazione attuale di C ed infine
le coordinate (xi ) della particella P C in Bt si chiamano coordinate spaziali o
euleriane. Il moto di C risulta pertanto descritto da unequazione del tipo
x = (X; t) ,
(X, t) B [0, T ] .
con
(2.1)
La notazione (X; t) e` qui utilizzata per evidenziare il diverso ruolo che ha lo spazio
rispetto al tempo, in quanto la mappa e` tra punti dello spazio per ogni istante di tempo. Quando si parler`a quindi di applicazione inversa, linversione e` intesa rispetto
alle coordinate spaziali con il tempo fissato.
Le componenti della (2.1) si supporranno funzioni di classe C 2 dei loro argomenti (X L , t), con jacobiano J > 0 e globalmente invertibili per ogni t
[0, T ].
Ogni grandezza q associata al moto di C pu`o esprimersi in forma lagrangiana
oppure in forma euleriana a seconda che essa si intenda funzione delle variabili
(X, t) oppure delle (x, t), ossia a seconda che, allistante t, la si intenda definita
su B oppure su Bt . Se, per esempio, q denota la velocit`a, nella formulazione lagrangiana si prende una particella e la si segue lungo il moto; nella formulazione
euleriana, si fissa un punto nello spazio e si osservano le velocit`a delle particelle che
34
35
q
q
dxj
(x(t), t) +
(x(t),
t)
(x(t), t)
t
xj
dt
q
(x(t), t) + v(x(t), t) q(x(t), t) ,
t
dove v e` la velocit`a. Nel seguito si user`a, per semplicit`a formale, lo stesso simbolo = Es. 1
per le due funzioni q(x, t) e q(X, t), essendo gli argomenti sufficienti a distinguerle.
Cos`, ad esempio, si definisce la velocit`a e laccelerazione (in forma lagrangiana)
della particella X allistante t come
=
v := v(X, t) =
x
(X, t) ,
t
a := a(X, t) =
2x
(X, t) ,
t2
(2.2)
v
(x, t) + v(x, t) v(x, t) .
t
(2.3)
= Es. 2
dove
(v v)i := (vv)i = v j
v
.
xj
36
Figura 2.1: Linee di corrente (tratteggiato) e linee di flusso in due istanti di un moto
traslatorio.
Si dicono linee di corrente le traiettorie delle singole particelle di C. In termini di velocit`a lagrangiana la loro determinazione si effettua mediante quadrature.
Infatti, da (2.2) si ha
x(X, t) = X +
v(X, ) d .
(2.4)
(2.5)
t = cost .
(2.6)
x2
x1 =
3
x =
x1
v2
(x, t) ,
v1
v3
(x, t) .
v1
t = cost .
= Es. 3
37
Questo e` un sistema di due equazioni differenziali del primo ordine nelle incognite x2 (x1 ), x3 (x1 ) e t e` un parametro. Pertanto le linee di flusso sono 2 e
costituiscono una congruenza di curve.
Infine introduciamo un altro tipo di curve integrali che presenta uninteressante
applicazione sperimentale. Immaginiamo infatti di immettere un tracciante in un
determinato punto x0 per un certo intervallo di tempo. A causa del flusso le particelle marcate seguiranno ognuna la propria traiettoria per cui ad ogni istante di
tempo sar`a evidente una curva detta linea di fumo data dal sistema
x ( ) = x0 .
(2.7)
Se varia in un intervallo, la soluzione rappresenter`a levoluzione della curva evidenziata dal tracciante nel tempo.
Quindi mentre un insieme di linee di corrente si ottiene fissando le particelle che
si trovano inizialmente in xi0 e seguendole lungo il loro moto nellintervallo [0, T ],
per le linee di fumo si fissano i punti di iniezione xi0 e un istante di osservazione
T nel quale si osservano dove si trovano le particelle che nellintervallo [0, T ] sono
passate per xi0 e che sono state quindi marcate dal tracciante.
(INSERISCI UNA FIGURA DA SIMULAZIONE)
Sia D un campo appartenente alla regione di spazio in cui si svolge il moto di C.
Se accade che
v
(x, t) = 0,
(x, t) D [0, T ],
(2.8)
t
si dice che il moto e` stazionario o permanente in D nellintervallo di tempo [0, T ].
In altri termini, il moto e` stazionario se, x D, le particelle di C che negli
istanti di [0, T ] transitano per x, hanno tutte la stessa velocit`a. In tal caso, nei
secondi membri della (2.5) e (2.1) non compare esplicitamente t e i due sistemi sono
equivalenti. Si pu`o cos` affermare che in un moto stazionario, le linee di corrente
coincidono con quelle di flusso le quali non variano nel tempo. Lo stesso vale per
le linee di fumo in quanto tutte le particelle che si trovano a passare per il punto di
iniezione del tracciante avranno sempre la stessa traiettoria.
= Es. 4,5
= Es. 5
38
Figura 2.2:
e quindi anche
F( ) = Ft ( )F(t) ,
(2.9)
in quanto
xi
j
xi x
=
,
X L
x
j X L
da cui, derivando rispetto a e ponendo = t, segue
1
F t ( )
= F(t)F
(t) .
=t
(2.10)
=t
=t
e quindi il tensore W := R t ( )
39
= O,
=t
=t
L = D + W.
(2.12)
La (2.12) realizza la scomposizione (unica) del tensore v nella sua parte simmetrica D ed in quella antisimmetrica W. Pertanto e` anche
D=
W=
1
v + vT ,
2
1
v vT .
2
(2.13)
(2.14)
dC
dt
dC
dFT F
=
= F T F + FT F ,
dt
dt
(2.15)
40
In definitiva troviamo
d
|dx|2 = dX (FT 2DF dX) = 2(F dX) (DF dX) = 2 dx D dx .
dt
(2.16)
= Es. 6
1
ijl W jl
4
(2.17)
1
v.
2
(2.18)
si ha
(2.19)
,
ds =
dx dx =
dX C dX =
dt t
dt t
dt
2 dX C dX
che si annulla t se e solo se dX FT DF dX = dx D dx e` sempre nullo,
ossia se D = O.
Per determinare la classe dei moti rigidi, si osservi che, stante la (2.19), la (2.12)
si scrive
0
vi
,
= Wij +
Dij
Wij = Wji .
(2.20)
j
x
Le (2.20) costituiscono un sistema di nove equazioni differenziali nelle tre funzioni
incognite vi (x, t) e come tale ammettono soluzione se e solo se sono soddisfatte
41
= 0.
(2.22)
xh
xj
Da (2.22), permutando ciclicamente gli indici, si derivano le due seguenti relazioni
Whj
Whi
= 0,
j
x
xi
(2.23)
Wji
Wjh
= 0.
i
x
xh
(2.24)
(Wij Wji )
(Whi + Wih ) +
(Wjh + Whj ) = 0 ,
xh
xj
xi
e tenendo conto dellantisimmetria di W, si ha
Wij
= 0.
xh
(2.25)
La (2.25) comporta che il tensore Wij e` indipendente dalle variabili spaziali e quindi
dipende al pi`u dal tempo. Pertanto, le (2.21) integrate forniscono le funzioni
vi = Wij (t)xj + ci (t) .
(2.26)
0
3 2
0
1 ,
W = 3
2 1
0
3 v 2 + 2 v 3
1
v
0
3 2
1
3
0
1 v 2 =
Wv = 3
3 v 1 v
3
v
2 1
0
2 v 1 + 1 v 2
e1 e2 e3
k
1 2 3 = v .
= ij
e
v
=
i
j
k
v1 v2 v3
(2.27)
42
(2.28)
t [0, T ] ,
(2.29)
oppure, equivalentemente, se
=
1
v = 0,
2
t [0, T ] .
(2.30)
Se il campo di moto e` semplicemente linearmente connesso, un moto e` irrotazionale se e solo se esiste una funzione (x, t) tale che
v = ,
(2.31)
St
e come noto da teoremi di Analisi Matematica, questo (se il dominio e` semplicemente connesso) e` equivalente al fatto che il campo v sia conservativo e, quindi,
alla (2.31).
= Es. 8,9,10
Inoltre, coerentemente con quanto anticipato nel capitolo precedente, un moto
di C e` isovolumico o isocoro se
d
(V ) = 0 ,
dt
t [0, T ] ,
43
3
X
2
,
(xi )2
i=1
2 :=
|x|+
|x| f (x) = c
1
4
f (x )
dV .
|x x |
Durante il moto, alla curva corrisponde una famiglia ad un parametro (il tempo)
di curve regolari, formate sempre dagli stessi punti di C nelle successive configurazioni attuali
x = x(X(s), t),
t [0, T ].
(2.34)
44
E` evidente che, fissato s [a, b], la (2.34) fornisce la traiettoria della particella
X(s) . Nel seguito si denominer`a curva materiale sia sia la curva t data
dalla (2.34).
In modo del tutto analogo si definiscono superfici e volumi materiali.
In particolare, osserviamo che una superficie St data da f (x, t) = 0 e` materiale
se e solo se
df
f
:=
+ v f = 0 .
dt
t
Infatti, in termini lagrangiani la superficie materiale S in B ha equazione f(X) =
0 e pertanto f(X) = 0 e` la condizione lagrangiana perche detta superficie sia materiale. Essendo la superficie materiale, nel calcolo della derivata totale interviene
proprio la velocit`a dei punti a cui si sovrappone la superficie, per cui
f
+ v f = 0 .
t
(2.35)
Nel seguito sar`a importante calcolare come variano nel tempo le linee, le superfici ed i volumi elementari. Ricordando che
dx
F dX ,
d
dV
=
=
JFT d ,
J dV ,
(2.36)
J = J v ,
(2.37)
d
(JF1 ) = F1 v ,
dt
(2.38)
d
(JF1 ) = JF1 ( v I v) .
dt
(2.39)
DIM:
(2.36) La (2.36) e` ovvia da (2.10).
(2.37) Per la (2.37) osserviamo che
dJ
=
dt
x 1
X 1
x3
X 1
x 1
X 3
x3
X 3
+ +
x1
X 1
x 3
X 1
x1
X 3
x 3
X 3
45
e poiche
x h
x h xj
=
,
L
X
xj X L
per esempio il primo dei precedenti determinanti diventa
xj
xj
3
X
X 3
x 1 X 1
.
xj x3
x3
j=1
X 1
X 3
(2.38) La valutazione di
dF1
si pu`o ottenere derivando FF1 = I, che d`a
dt
dF1
dF 1
F +F
= O,
dt
dt
da cui
dF1
dF
= F1 F1 = F1 (v F)F1 = F1 v ,
dt
dt
cio`e la (2.38).
(2.39) Infine
1
d
1 + J dF = J v F1 JF1 v ,
JF1 = JF
dt
dt
Dal Teorema 2.2 consegue il seguente teorema che sar`a utilizzato speso.
Teorema 2.2. - (Derivata di integrali su curve, superfici e volumi materiali).
46
(f + f v f v) d
Z
f
=
+ (f v) + v f d, (2.41)
St t
Z
Z
Z
d
+ (v) dV . (2.42)
dV =
( + v) dV =
dt Vt
t
Vt
Vt
St
f d
St
DIM: La verifica di queste formule e` immediata tenendo conto del teorema precedente. La struttura della dimostrazione e` la stessa per tutti i casi e consiste nel ritornare alla configurazione di riferimento in modo da poter scambiare le operazioni
di integrazione e derivazione per ripassare alla configurazione attuale solo alla fine.
(2.40) Per esempio, detta la curva materiale (fissa), immagine di t in B , da
(1.3) segue
Z
Z
Z
d
d
d
f dx =
f F dX =
(FT f ) dX
dt t
dt
dt
=
Z
Z
h
Z
F T f + FT f dX =
FT (v)T f + FT f dX
i
f + (v)T f F dX ,
dV
Vt
d
dt
Z
dV
+ J )
(J
Z
dV =
J( v + )
( + v) dV .
V
J dV =
Vt
47
St
f d
=
=
=
=
=
Z
Z
d
d
(JF1 f ) d
f (JFT d ) =
dt S
S dt
Z h
i
JF1 f + (J v F1 JF1 v)f d
S
Z
i
h
JF1 f + f v (v)f d
Z S h
i
f + f v (v)f JFT d
Z S
f + f v f v d .
St
(2.43)
Infatti,
[ (f v)]i
=
=
=
(ki lj li kj ) j (f k v l ) =
(f i v j )
(f j v i )
x
xj
xj
f i j v j i f j i v i j
v +
f
v
f .
xj
xj
xj
xj
ijh
Quindi
v f + f v f v = (f v) + v f ,
da cui lasserto.
La parte relativa a volumi materiali, ossia lEq.(2.42) e` pi`u nota come teorema
di Reynolds o del trasporto.
I seguenti teoremi forniscono condizioni (euleriane) per caratterizzare curve e
superfici materiali.
Teorema 2.3. - (Primo criterio di Helmholtz-Zorawski).
Condizione necessaria e sufficiente affinche le curve integrali del campo w(x, t)
siano linee materiali, e` che risulti
w
+ (w v) + v w = 0 ,
t [0, T ] .
(2.44)
w
t
48
v
v
= 0
= v.
t
t
(2.45)
t [0, T ].
v
1
+ ( v) v + v 2 .
t
2
(2.46)
v j
v j
v i
v i
v i
+ v v i =
+ vj j + vj i vj i
t
t
x
x
x
v i
1 v v
+ 2vj W ij +
.
t
2 xi
49
St
d
=2
+ ( v) + v d ,
dt
t
St
dove per`o lultimo termine si annulla perche 2 = ( v) = 0. Da
questa relazione, per (2.18) e (2.46), si ha
Z
v
d
=
+ ( v) v d ,
dt
t
St
e per la (2.46)
d
=
dt
St
a d .
(2.47)
Pertanto, se d
dt = 0 vale per ogni curva materiale, la (2.47) vale per ogni
superficie materiale St e quindi e` a = 0 e laccelerazione deriva da un
potenziale. Viceversa se a = , allora
Z
d
() d = 0 .
t
=
dt
St
Si chiama linea vorticosa una linea integrale del campo (x, t) nella configurazione Bt mentre per tubo vorticoso si intende una superficie determinata dalle
linee vorticose uscenti dai punti di una curva chiusa non vorticosa, riducibile in
Bt ma irriducibile nel tubo (vedi Figura 2.3).
50
S1
S2
Teorema 2.7. - (Secondo teorema di Helmoltz).
In un moto che conserva la circuitazione, le linee vorticose sono linee
materiali.
DIM: Dal primo criterio di Helmholtz-Zoransky (Teorema 2.3 di pag.47), una
linea vorticosa e` materiale se e solo se
v
0=
+ ( v) =
+ ( v) v ,
t
t
da cui, stante la (2.46) e ricordando ancora che () = 0,
a = 0.
(2.48)
51
a = 0,
( a) = 0.
t t0
52
Definizione 2.2 (di superficie di discontinuit`a di ordine 0). Sia data una
funzione C(Bt St ), allora St e` una superficie di discontinuit`a di ordine
0 per se x St esistono finiti i limiti
lim (x+ )
x+ x
+ (x ) ,
x+ B +
t ,
:=
(x ) ,
x B
t ,
lim (x )
x x
:=
(2.49)
+
(x )
xi
:=
lim
(x )
xi
:=
x+ x
x x
xi
xi
+
(x ) ,
x+ B +
t ,
(x ) ,
x B
t ,
esistono e sono funzioni continue del punto x , la superficie St e` chiamata superficie singolare del primo ordine per se, quasi ovunque su St , il salto seguente non
si annulla
+
(x ) =
(x )
(x ) .
xi
xi
xi
A questo punto, il significato di una superficie singolare di ordine k per ,
dovrebbe essere chiaro.
53
Definizione 2.3 (di superficie di discontinuit`a di ordine k). Nella configurazione assegnata sia data C k1 (Bt ) C k (Bt St ), allora St e` una
superficie di discontinuit`a di ordine k > 1 per se esistono finiti i limiti
lim
x+ x
k
(x+ ) :=
(x1 )h1 (x2 )h2 (x3 )h3
k
(x1 )h1 (x2 )h2 (x3 )h3
+
(x ) ,
k
(x1 )h1 (x2 )h2 (x3 )h3
(x ) ,
per x+ B +
t e
lim
x x
k
(x ) :=
(x1 )h1 (x2 )h2 (x3 )h3
per x B
t con h1 + h2 + h3 = k, ottenendo valori continui sulla superficie
St e diversi quasi ovunque almeno per una combinazione di h1 , h2 e h3 .
In questa situazione si definisce
k
(x1 )h1 (x2 )h2 (x3 )h3
(x )
:=
k
(x1 )h1 (x2 )h2 (x3 )h3
k
(x1 )h1 (x2 )h2 (x3 )h3
+
(x )
(x ) .
Si noti che nella definizione precedente tutte le derivate di ordine m < k sono
continue attraverso la superficie.
Nelle definizioni precedenti pu`o essere interpretata come una componente di
un vettore o un campo vettoriale o tensoriale.
Vt
54
Vt+
Vt Bt
f dV
f + (x ) (n ) d +
Vt+ Bt+
f n d .
Vt
Per generalizzare il teorema di Stokes, consideriamo nuovamente un campo
vettoriale v per cui St e` una superficie di discontinuit`a di ordine 0 e sia t una
superficie regolare contenuta in Bt e intersecante St lungo la curva t .
Teorema 2.9. - (di Stokes generalizzato).
1 La forma vettoriale del teorema di Gauss afferma che dato un campo vettoriale f di classe C 1 in
R
R
un aperto contenente V, V f n d = V f dV , dove con n si intende il versore ortogonale a V.
55
t+
( f ) n d
t t
f (x ) (t) d +
t+ t
f t d .
2 La forma vettoriale del teorema di Stokes afferma che dato un campo vettoriale f di classe C 1 in
R
R
un aperto contenente , f t d = ( f ) n d, dove con n si intende il versore esterno
ortogonale a .
56
((u , t); t) .
(2.52)
(2.53)
= Es. 12
57
(2.54)
Grad F
,
N=
|Grad F |
f
n=
,
|f |
Grad F =
f =
f
xi
F
X L
|Grad F | N = |f | FT n .
f
+ vn |f | = 0 ,
t
dove lo scalare
vn := v n =
f /t
,
|f |
(2.55)
prende il nome di velocit`a di avanzamento della superficie St ed ovviamente esprime la velocit`a della superficie mobile St rispetto al riferimento, indipendentemente dal moto del sistema continuo C.
= Es. 13
su St ,
(2.56)
oppure, equivalente, data la velocit`a alla superficie, essa evolve secondo (2.56),
condizione che di solito viene denotata come condizione cinematica
Ripetendo i calcoli precedenti a partire dalla superficie S (t) di equazione F ( (u , t), t) =
0, si perviene alla velocit`a di avanzamento di S (t) rispetto alla configurazione di
riferimento e quindi rispetto alle particelle materiali data da
vN
:= v N =
F /t
,
|Grad F |
v =
.
t u =cost
(2.57)
58
A vN
si d`a anche il nome di velocit`a di propagazione della superficie St . Per gius
tificare questa ulteriore denominazione di vN
, si osservi che dallidentit`a F (X, t) =
f ((X; t), t) segue
vN
|Grad F | =
F
f
f
=
+ v f =
+ vn |f |
t
t
t
|f |
.
|Grad F |
(2.58)
(2.59)
v n = v n ,
i
xi L
=
+
,
t
XL t
t
e quindi
v = F v + v .
(2.60)
59
(2.61)
in Fig.2.9. Se ci si avvicina a S da B
t si ha
d
=
ds
xi
dxi
= () t .
ds
Analogamente, provenendo da B +
t si ha
d +
=
ds
xi
+
dxi
= ()+ t .
ds
60
[[]] = A(x)n ,
(2.62)
i1 ...iq
i1 ...iq
(Tj1 ...jr ) continuo in B ed S e` una superficie singolare per T
T
,
xi j1 ...jr
da (2.62) si ha
i1 ...iq
i ...i
(2.63)
= Aj11 ...jqr (x)ni .
T
xi j1 ...jr
Al campo A definito su S, che e` dello stesso tipo di T, si d`a il nome di ampiezza
della discontinuit`a di T su S.
In particolare, la (2.63) per T coincidente con un vettore u fornisce
uj
[[u]] = A(x) n ,
(2.64)
= Aj (x)ni .
xi
E` immediato verificare che da (2.64) consegue
[[ u]] = A(x) n ,
(2.65)
[[ u]] = A(x) n .
(2.66)
t ,
ossia
[[()]] = A(x) n ,
2
xi xj
= Aj (x)ni
(2.67)
61
ed equivalentemente
Aj (x)
Ai (x)
=
= C(x) .
ni
nj
Tenendo conto della (2.68), la (2.67) si scrive
2
[[()]] = C(x)n n ,
= C(x)ni nj .
xi xj
(2.68)
(2.69)
i ...i
T 1 q , lapplicazione
di classe C 1 in Bt ed St e` singolare per
xi xj j1 ...jr
della (2.69) comporta
2
i ...i
i1 ...iq
(2.70)
= Cj11...jqr ni nj .
T
xi xj j1 ...jr
i ...i
(Tj11...jrq )
(2.71)
(2.72)
L ,
= A(X,
t)N
L = 1, 2, 3,
X L
(2.73)
##
""
t ,
= A(X,
t)N
t
3 Se
62
63
(N,
N
t ) e` un generico vettore normale a , ad esempio, il vettore (non
dove N
unitario)
F
F
Grad F
t
t
N
,
(2.74)
= N,
,
|Grad F | |Grad F |
|Grad F |
con N il versore normale a F (X, t) = 0 nel piano t = cost (si veda Figura
2.10). Ricordando le notazioni del paragrafo 2.8 ed in particolare la (2.57), le (2.73)
possono anche scriversi
hh
ii
= A(X,
Grad
t)N ,
""
##
(2.75)
= A(X,
t)v N .
= N ,
v N Grad
t
(2.76)
=
v N N Grad
.
(2.77)
t
Per passare alle variabili (x,t) basta moltiplicare le (2.75) per FT e tener conto
della relazione
ni =
F /X L |Grad F |
|Grad F |
f /xi
= (F 1 )L
= (F 1 )L
,
i
i NL
|f |
|Grad F | |f |
|f |
o in termini tensoriali
n=
ottenendosi in tal modo
|Grad F | T
F N.
|f |
(2.78)
|f |
A.
|Grad F |
(2.79)
64
i ...i
Tj11...jrq
t
##
i ...i
FLi
x i
0
1
N
N,
[[Grad(Grad u)]] = A
2 xh
tX L
2 xh
t2
= Ah vN
NL ,
(2.80)
2
= Ah vN
,
hh ii
F
=
[[
x]]
N N = a (FT n) (FT n) ,
A
(2.81)
vN
A N = wn a (FT n) ,
(2.82)
vN
A = wn2 a ,
(2.83)
65
|f |2
A.
|Grad F |2
F N = [[
x]] N N ,
vN
[[Grad F]] = vN
hh ii
x]] (FT n) (FT n) .
wn2 [[Grad F]] = wn F (FT n) = [[
1 e da (2.82) si ha
Infine, da v = FF
hh ii
[[v]] = F F1 = wn a n ,
[[ v]] = wn a n ,
(2.84)
[[ v]] = wn a n ,
che specializzano le (2.64), (2.65) e (2.66) per il campo di velocit`a, identificando il
vettore A.
2.12 Esercizi
Esercizio 2.1 (Derivata materiale). Per un continuo bidimensionale sia assegnato
il moto
X + tY
x(X, Y ; t)
.
=
(X; t) =
Y
y(X, Y ; t)
(X;
t) = (X)
= aX + bY ,
con
a, b costanti.
(2.85)
1 (x; t) =
x ty
y
66
(2.86)
d
=
(aX + bY ) = 0 ,
dt
t
Infatti, come e` evidente dalla Figura 2.1 il punto materiale rimane sempre sulla
d
X xj (X, t)
=
+
=
+ v ,
j
dt
t
x
t
t
j=1
dove la velocit`a lagrangiana
v, rispetto al moto assegnato, vale
Y
,
v = v(X, t) =
0
Dalla (2.86)
v = v(x, t) =
= ay ,
t
y
0
a
b at
67
e quindi
a
y
d
= ay + ya = 0 .
= ay +
dt
b at
0
X(1 + t)
x(X; t)
2
(x; t) =
y(X; t) = Y (1 + t)
Z(1 + t)3
z(X; t)
v=
v(t, X) = 2Y (1 + t)
2
3Z(1 + t)
e
dv
=
a=
dt
0
2Y
6(1 + t)Z
1
X = (x; t) =
x
1+t
y
(1 + t)2
z
(1 + t)3
68
x
x
x
1+t
2y
.
2y
=
=
1+t 1+t
3z
3z
1+t
1+t
2y(1 + t)
v = v(x, t) = (1 + t)2
3z(1 + t)2
(1 + t)3
2y
a = a(x, t) =
(1 + t)2
6(1 + t)z
(1 + t)3
1
=
(1 + t)2
2y .
6z
1
2y
a=
(1 + t)2
3z
I
+
=
(1 + t)2
0
=
0
1
(1 + t)2
0
v
+ v v e
t
x
0
0
1+t
2y
2
0
1+t
1+t
0
0
3z
1+t
1+t
1
x
0
0
2
(1 + t)
0
0
2y
(1 + t)
3
0
0
3z
(1 + t)2
x
0
0
1
0
2y
2y =
,
2
(1 + t)
2
2
(1 + t)
3z
6z
1
1+t
0
69
Esercizio 2.3 (Linee di flusso e di corrente per moto traslatorio). Dato il campo
di velocit`a
v = v(sin t, cos t)
calcolare le linee di flusso e di corrente.
Esercizio 2.4 (Linee di flusso e di corrente). Dato il campo di velocit`a
x
X
1
2y .
,
2Y
(1
+
t)
v(X, t) =
v(x,
t)
=
1+t
3z
3Z(1 + t)2
dedurre le linee di flusso e di corrente associate al sistema.
v = (U, Ay sin t) .
v1 = ay + bz ,
v2 = ax + cz ,
v3 = bx cy ,
0
v = a
b
a
0
c
b
c =W
0
e quindi D = O.
Per un moto rigido v = tr v = tr W = 0.
=
Esercizio 2.7 (Tensore di vorticit`a o spin). Mostrare che = 12 v.
70
Soluzione 2.4. Nel caso in cui W sia il tensore di spin di un sistema continuo si ha
2
1
v
v
v 1
v 3
1
1
0
2
2
x1
x2
x3
x1
2
3
1
2
v
v
v
v
1
W = 12
0
.
2
x1
x2
x2
x3
3
2
1 v 1
v
v 3
v
1
0
2
2
x3
x1
x2
x3
Quindi
v 3
v 2
2
x
x3
e1
1
v
v 3
1
= 1 det
2
x1
x3
x1
2
2
1
v
v
1
v1
2
x1
x2
1
2
e2
e3
x2
x3
v2
v3
= v.
2
,
v=
(x2 + y 2 )2
(x2 + y 2 )2
controllare se il flusso e` irrotazionale, solenoidale e pu`o derivare da un potenziale.
2
, calcolare
Esercizio 2.9 (Sorgenti e pozzi). Dato il potenziale = A log x R+y
2
il campo di velocit`a e determinare infine le linee di flusso. Controllare infine se il
flusso e` solenoidale e irrotazionale.
Esercizio 2.10 (Vortici). Dato il potenziale = Aarctan xy , calcolare il campo
di velocit`a e determinare infine le linee di flusso. Controllare infine se il flusso e`
solenoidale e irrotazionale.
Esercizio 2.11 (Derivata temporale di B (tensore sinistro di Cauchy-Green)). Si
dB
in termini di B, D e W.
esprima la quantit`a
dt
Soluzione 2.5. Ricordando (2.10) F = LF e quindi
dB
dt
=
=
=
d
dF T
dFT
(FFT ) =
F +F
= LFFT + FFT LT
dt
dt
dt
LB + BLT = (D + W)B + B(D + W)T = DB + WB + B(D W)
DB + BD + WB BW .
71
=
y2
= R2 ,
(1 + t)2
x=
,
1
+
t
y = (1 + t)Y ,
z =Z,
(2.87)
e che la velocit`a di avanzamento e` uguale alla componente della velocit`a dei punti
del continuo lungo la normale.
Esercizio 2.13 (Superfici materiali). Si dimostri che la superficie
y = (1 + t)2 x ,
e materiale per la deformazione
x=
,
1 + t
y = (1 + t)Y ,
z =Z,
(2.88)
e che la velocit`a di avanzamento e` uguale alla componente della velocit`a dei punti
del continuo lungo la normale.
Esercizio 2.14 (Superfici non-materiali). Si dimostri che la superficie cilindrica
x2 + y 2 = R2 (1 + t)2 ,
non e` una superficie materiale per la deformazione (2.88) e se ne calcoli la velocit`a
di avanzamento e di propagazione.
Esercizio 2.15 (). Dato il campo di velocita
x2 y 2
xy
2
v = U 1 a2 2
,
,
2a
(x + y 2 )2
(x2 + y 2 )2
controllare se il flusso e solenoidale e se deriva da un potenziale. In tal caso calcolarlo, rappresentarlo e rappresentare il moto.
72
ay
,
x2 + y 2
Capitolo 3
Equazioni di Bilancio
3.1 Teoremi del Trasporto
Lobiettivo di questo capitolo e` quello di arrivare a scrivere le equazioni di bilancio e
le condizioni di interfaccia su superfici singolari. Per far ci`o partiamo dal teorema di
Reynolds o del trasporto (Teorema 2.2 a pag. 45) che lega la variazione temporale
complessiva di una quantit`a contenuta in un sottovolume materiale del corpo, alle
variazioni temporali locali della stessa ed alla velocit`a del corpo e del volume e che
qui riscriviamo per comodit`a come segue.
Teorema 3.1. - (di Reynolds o del trasporto).
Sia dato un volume materiale regolare V B che allistante t 0 e` trasformato dal moto nel volume Vt = (V ) Bt . Sia data una quantit`a scalare di
classe C 1
: Vt [0, T ] 7 IR,
(3.1)
allora vale
Z
Z
Z
d
+ (v) dV . (3.2)
dV =
+ v dV =
dt Vt
t
Vt
Vt
Questo risultato pu`o essere esteso ai volumi non materiali. Considereremo
dunque un volume V (t) B che nella stessa configurazione di riferimento B
dipende dal tempo, e la variazione temporale globale di una quantit`a .
Teorema 3.2. - (del trasporto per volumi non materiali).
73
74
dV =
Vt
Vt
Z
+ v dV +
wn d ,
(3.3)
Vt
V (t)
(J) (X, t) dV .
Come mostrato in Figura 3.1 il termine I(t + h) pu`o essere decomposto nella
somma di due contributi
Z
Z
(J) (X, t + h) dV ,
(J) (X, t + h) dV +
I(t + h) =
V (t)
75
dove
V = V (t + h) V (t) ,
e` la regione di scarto tra il volume V (t + h) ed il volume V (t), ossia il
volume acquisito (o perso) nellintervallo [t, t + h]. Nel primo caso si parla
di apposizione.
Complessivamente, vale allora lidentit`a
Z
d
(X, t) dV =
dt (V (t);t)
!
Z
Z
(J)(X, t + h) (J)(X, t)
1
(J) (X, t + h) dV
= lim
dV +
h0
h
h V
V (t)
Z
Z
d
1
(J) (X, t) dV + lim
=
(J) (X, t + h) dV .
h0 h V
V (t) dt
{z
}
|
{z
} |
(b)
(a)
Laddendo (a) e` gi`a stato trattato nella dimostrazione del teorema del trasporto
essendo la derivata dellintegrale sul volume materiale che al tempo t e` rappresentato da Vt senza considerare lapposizione di materiale nel volume
V (t). Occupiamoci quindi del termine (b). Dovendo calcolarne il limite, ci interessiamo ad h piccolo; detto v il campo lagrangiano di velocit`a
dellinterfaccia V (t) B , usando (2.52) e (2.60) possiamo approssimare
lelemento di volume dV come
T
F
h
h
dV hv d = hv
d = Fv d = (v v) d ,
J
J
J
da cui
1
h0 h
lim
(J) (X, t + h) dV =
Vt
(v v) d ,
76
dV =
+ v dV
[[wn ]] d
(3.5)
dt Vt
Vt
St
dove wn e` la velocit`a di propagazione di St .
= Es. 2
DIM: La superficie St divide Vt in due volumi in generale non materiali Vt+ e Vt
la cui frontiera e` ovunque regolare a meno della regione di intersezione con
la superficie singolare, indi per il Teorema 3.2 abbiamo
Z
Z
Z
d
dV =
+ v dV +
wn d ,
(3.6)
dt Vt
Vt
St
Z
Z
Z
d
+ wn+ (d) ,
(3.7)
+ v dV +
dV =
dt Vt+
St
Vt+
dove wn+ e wn sono le velocit`a di propagazione della superficie St , porzione
del bordo, rispettivamente, da Vt+ e Vt , ed il segno in (3.7) e` legato allorientamento della normale esterna a Vt+ .
dV =
+ v dV +
( wn + wn+ ) d
dt Vt Vt+
Vt Vt+
St
Z
Z
=
+ v dV
[[wn ]] d .
Vt
St
Si osservi che mentre v n deve essere continua attraverso la superficie di
discontinuit`a perche rappresenta la velocit`a di avanzamento della superficie nello
spazio, non e` detto che v N o v n lo siano. Infatti, per superfici singolari non
materiali potrebbe essere v = 0 da una parte della superficie e v 6= 0 dallaltra. Si
pensi per esempio alla deposizione su una superficie rigida di particelle con velocit`a
non nulla. Quindi non e` detto che wn sia continua.
77
+ (v) = + b .
t
(3.9)
DIM: Scelto V B si ha, facendo uso del Teorema 3.1 e del teorema di Gauss,
una volta che i termini sono portati tutti al primo membro
Z
+ (v) b + dV = 0 .
(3.10)
t
Vt
Per le ipotesi di regolarit`a, la funzione integranda e` di classe C 0 ; inoltre essa
deve annullarsi identicamente (nello spazio e nel tempo). Infatti, per assurdo
sia
+ (v) b + 6= 0 ,
x Bt
tale che
t
allora per il teorema di permanenza del segno esiste un intorno di x tale
+ (v) b + dV 6= 0 ,
t
Vtx
che e` appunto assurdo.
Limplicazione inversa e` ovvia.
78
x St ,
t [0, T ] ,
(3.11)
+ (v) = + b ,
t
x Bt St ,
t [0, T ] . (3.12)
DIM:
(MEGLIO SPIEGARLO NELLALTRO MODO)
Si fissi un istante di tempo t e si consideri un punto x St. Sia V x un
piccolo intorno di x ottenuto per variazione normale di ampiezza h2 di
unarea Ax St a cui x appartiene.
Consideriamo lequazione generale di bilancio sul volume materiale Vx B
che al tempo t = t soddisfa (Vx ; t) = V x
Z
Z
Z
d
dV =
b dV
n d ,
(3.13)
dt V x
Vx
V x
applicando al primo membro il Teorema 3.3, otteniamo
Z
Z
Z
Z
+ v dV
[[wn ]] d =
b dV
Vx
Ax
Vx
V x
n d .
(3.14)
Il primo termine nellequazione precedente pu`o essere riscritto utilizzando la
definizione di derivata materiale, per ottenere
Z
Z
Z
+ (v) b dV =
[[wn ]] d
n d . (3.15)
t
Ax
V x
Vx
Passando al limite
h
2
0 si hanno
lim h 0 Vol (V x ) = 0
2
(3.16)
(3.17)
79
Per i medesimi argomenti del teorema precedente si ha dunque che lintegrando deve annullarsi per ogni x St, ovvero, ripetendo il ragionamento
t,
[[wn n]] = 0 ,
x St .
(3.19)
Osserviamo che se v n e` la velocit`a di avanzamento dellinterfaccia e v n e`
la componente normale della velocit`a materiale del punto sullinterfaccia, poiche
wn = (v v) n
allora la condizione di salto si pu`o scrivere come
[[(v v )]] n = [[]] n ,
x St ,
V B
nel senso che la derivata dellintegrale a primo membro d`a il primo membro delle
condizioni di salto moltiplicate per (v v ) n , lintegrale di flusso a secondo
membro d`a il secondo membro delle condizioni di salto ed il termine di sorgente
non entra nelle condizioni di salto.
Cercando di trovare una relazione mnemonica visiva con le equazioni locali si
pu`o invece scrivere
[[v ]] n + [[v]] n = [[]] n ,
x St ,
da confrontare con
+ (v) = + b ,
t
x Bt St ,
(3.20)
80
interna sar`a una grandezza vettoriale b, mentre il flusso sar`a dato da un tensore M.
In questo caso lequazione generale di bilancio sar`a data da
Z
Z
Z
d
dV =
b dV
M d ,
dt Vt
Vt
Vt
che pu`o essere scritta in componenti come
Z
Z
Z
d
i dV =
bi dV
M ij nj d ,
dt Vt
Vt
Vt
(3.21)
i
i
( M)i dV ,
(3.22)
b dV
dV =
+ v
t
Vt
Vt
Vt
che conduce alla forma locale
i
+ i v = bi ( M)i
t
(3.23)
+ ( v) = b M ,
t
(3.24)
(3.25)
T B
:= JF1
81
(3.27)
(3.28)
d =
+ ( v) + v d .(3.29)
dt St
t
St
Come per il relativo teorema di trasporto sui volumi, il risultato si estende alle
superfici non materiali portando alla presenza di un termine aggiuntivo.
Teorema 3.7. - (del trasporto per superfici non materiali).
82
St
(3.30)
+ ( v) + v d (3.31)
t
St
(v v) dx .
(3.32)
DIM: Cos` come si e` dimostrato nellanalogo caso dei volumi non materiali, al
tempo t + h decomponiamo la superficie S (t + h) nellunione di due termini
S (t + h) = S (t) (S (t + h) S (t)) ,
(3.33)
83
h) S (t)
Z
Z
d
d
d =
JF1 d
dt St
dt S (t)
"Z
#
Z
1
1
1
= lim
JF N (t + h) d
JF N (t) d
h0 h
S (t+h)
S (t)
"Z
1
JF1 N (t + h) d
= lim
h0 h
S (t)
#
Z
Z
1
1
JF N (t) d
JF N (t + h) d
+
S (t)
1 Z
= lim
JF1 N (t + h) JF 1 N (t) d +
h0 h S (t)
{z
}
|
(a)
1
+
h
|
JF1 N (t + h) d .
{z
}
(b)
Il termine (a) riporta in modo esplicito il calcolo del Teorema 3.6. Pertanto
e` da trattare esclusivamente il termine (b). Riferendosi alla Figura 3.4, lelemento di area Nd nella regione S , quando h e` piccolo e` approssimabile
con
Nd = hv dX .
Quindi
1
lim
h0 h
JF
S
N d
=
=
1
lim
h0 h
I
S (t)
S (t+h)
h(JF1 ) v dX
(JF1 ) v dX .
84
Ma in componenti
(JF1 ) v dX
1
1
1
JLM N (FM
j j )[FN k (vk vk )](FLi dxi )
1 1 1
J(LM N FLi
FM j FN k )[j (vk vk )dxi ]
(v v) dx .
Quindi
1
h0 h
lim
(JF1 N)(t + h) d =
St
(v v) dx ,
da cui lasserto.
Pu`o ancora sussistere leventualit`a che la superficie materiale t sia attraversata
da una superficie di singolarit`a St di ordine 0 per da cui il seguente.
Teorema 3.8. - (del trasporto su superfici in presenza di superfici di discontinuit`a).
Sia data una superficie materiale regolare B ed una quantit`a vettoriale
di classe C 1 a meno di una superficie di discontinuit`a di ordine 0, St (che in
generale varia in modo non materiale nel tempo), allora vale
Z
Z
d
+ ( v) + v d
d =
dt t
t
t
Z
[[ (v v)]] dx ,
t
85
su entrambi gli integrali possiamo applicare il teorema precedente. Osservando che i versi di percorrenza su t sono opposti
Z
Z
d
+ ( v) + v d
d =
dt t
t
t
Z
Z
+
(v v) dx +
(v v) dx ,
d
dt
t t
t+
d =
+ ( v) + v d
t
t+
Z
Z
+
(v v) dx
+ (v v)+ dx .
Z
t+ t
d =
+ ( v) + v d
dt t
t
t
Z
0Z
(v
v)
dx
[[ (v v)]] dx ,
t
t
+ ( v + h) + v = r ,
t
x Bt St ,
[[ (v v) h]] n = 0
su St .
t [0, T ] .
(3.35)
(3.36)
86
Figura 3.3:
DIM: Al secondo membro della (3.34) possiamo usare il teorema di Stokes generalizzato (in presenza di una superficie singolare St per h), per ottenere
Z
Z
Z
Z
d
d =
h d
[[h]] dx +
r d ,
dt t
t
t
t
dove t = t St e` lintersezione tra la superficie materiale e la superficie di
discontinuit`a.
Mentre utilizzando per il primo membro il teorema precedente si pu`o riscrivere lequazione di bilancio integrale come
Z
Z
[[ (v v)]] dx
+ ( v) + v d
t
t
t
Z
Z
Z
=
h d
[[h]] dx +
r d .
t
+ ( v) + v = h + r ,
(3.37)
t
e, con argomenti analoghi a quelli della prova del Teorema 3.5, su una qualsiasi t su St , si ha
[[ (v v) h]] t = 0 ,
t tangente a St .
(3.38)
87
+ ( v) + v = h + r ,
t
con
[[ v ]] n + [[ v]] n = [[h]] n
su St .
E=
,
H = J + D ,
t
B = 0,
D = ,
(3.39)
Vt
88
e la condizione di salto
[[B n]] = 0 .
Similmente, si integri
Z la (3.39)2 su una superficie materiale t e si applichi
D
la (3.29) allintegrale
d che interviene al secondo membro in questa
t t
integrazione. In tal modo si ha
Z
Z
Z
Z
Z
d
Dd
(D v) d
H d =
Jd+
vDd ,
dt t
t
t
{z
}
{z
}
| t
| t
(a)
(b)
da cui, tenuto conto della (3.39)4 e riapplicando il teorema di Stokes ai termini (a)
e (b), segue anche
Z
Z
Z
Z
d
(H + D v) dx =
D d +
J d
v d .
dt t
t
t
t
Lultimo termine descrive le correnti prodotte dal movimento di punti del corpo
continuo che sono carichi e che, quindi, muovendosi con velocit`a v generano una
corrente. Il termine con J tiene conto delle correnti presenti nel continuo anche in
assenza di movimento.
Riferendoci allequazione di bilancio (3.34) si ha lidentificazione = D, h =
H + v D e r = v J, per cui la condizione di salto (3.36) si scrive
[[D (v v) + H v D]] n = 0 ,
o
[[H v D]] n = 0 .
Z
89
B d =
(E + v B) dx ,
dt
t
t
Z
Z
Z
d
=
(H
D)
dx
(J v) d ,
dt
t
t
t
(3.40)
Z
d
=
0
,
Vt
Z
Z
D d =
dV .
Vt
Vt
Le (3.40) sono quindi le leggi di bilancio in forma integrale che danno localmente
nei punti regolari le equazioni di Maxwell. In particolare, le prime due sono bilanci
di volume e le ultime due bilanci di superficie. Sulle superfici di discontinuit`a St si
hanno invece le condizioni di interfaccia
[[E + v B]] n = 0 ,
[[H v D]] n = 0 ,
[[B]] n = 0 ,
[[D]] n = 0 .
[[H]] n = 0 ,
[[B]] n = 0 ,
[[D]] n = 0 ,
90
3.7 Esercizi
Esercizio 3.1 (Derivata di un integrale su un volume non materiale). Si consideri una sfera solida omogenea che non si deforma ma cresce a velocit`a wn (t)
acquisendo materiale dal liquido fuso circostante. Si applichi il Teorema 3.2 discutendo il significato dei vari termini.
Soluzione 3.1. Supponiamo quindi che sia la densit`a costante 0 . Applicando
(3.3) si ha che mentre il primo integrale a secondo membro e` nullo per la costanza
di 0 e la quiete, il primo membro d`a
Z
4
dV = 0 Vol Vt = R3 (t)0 ,
3
Vt
dove R(t) e` il raggio della sfera ed il secondo integrale a secondo membro d`a
Z
wn (t) d = 0 Area(Vt ) wn (t) = 4R2 (t)0 wn (t) .
Vt
dx
dt
91
=
(3.41)
(3.42)
Capitolo 4
+ (v) = 0 ,
t
[[wn ]] = 0 ,
in Bt St ,
su St ,
(4.1)
(4.2)
= Es. 1, 2
93
[[ vN
]] = 0 ,
dove vN
:= v N, che ovviamente, coerentemente con (4.2) comporta le stesse
implicazioni su superfici materiali e non materiali.
Sar`a utile in seguito il seguente
Lemma 4.1. Dato un volume materiale Vt allora, Lequazione del bilancio integrale (di volume), nella forma
d
dt
dV =
Vt
dV .
(4.3)
Vt
(4.4)
94
wn
x Bt St ,
wn [[]] [[]] n = 0 ,
x St ,
(4.5)
(4.6)
dove
sta per una qualsiasi delle determinazioni di wn da una parte e
dallaltra della superficie St .
DIM: La tesi segue dallapplicazione di (3.11) e (3.20) tenendo conto della (4.1) e
della (4.2).
fvol (Vt )
,
Vol(Vt )
lim
Vol(Vt )0
b dV ;
Vt
fsup (St )
,
Area(St )0 Area(St )
lim
t d .
Vt
M0 (Vt , Vte )
Vt
Vt
(x x0 ) b dV +
Vt
(x x0 ) t d ,
(4.8)
95
e di momento angolare
K0 (Vt ) =
Vt
(x x0 ) v dV ,
del corpo si ottengono le seguenti equazioni di bilancio della quantit`a di moto e del
momento della quantit`a di moto, anche dette equazioni di bilancio di Eulero per il
corpo continuo
Z
Z
d
Q(Vt ) =
b dV +
t d
(4.9)
dt
Vt
Vt
Z
Z
d
K0 (Vt ) =
(x x0 ) b dV +
(x x0 ) t d . (4.10)
dt
Vt
Vt
Queste equazioni possono essere riportate in forma locale applicando in primis il
Lemma 4.1 per grandezze vettoriali al primo membro di ciascuna di esse.
96
d
K0 (Vt ) =
dt
Vt
(x x0 ) a dV .
97
Ipotesi di Cauchy.
Per ogni coppia di sottocorpi Vt1 , Vt2 Bt tali che
Tx Vt1 Tx Vt2 ,
x Vt1 Vt2 ,
allora
t(x, t, Vt1 ) = t(x, t, Vt2 ) .
Equivalentemente, secondo lipotesi fatta, la tensione e` una funzione esclusivamente del tempo, del punto x Vt e del piano tangente in x al bordo di un generico
sottocorpo. Indi, per la corrispondenza biunivoca tra piani e versori normali, si pu`o
scrivere
t = t(x, t, n) ,
x Vt .
dove n e` il versore normale allelemento d di Vt , orientato verso lesterno di Vt
Dallipotesi di Cauchy segue il teorema di Cauchy sulla natura tensoriale della
tensione:
Teorema 4.1. - (di Cauchy).
Sotto lipotesi di Cauchy, la tensione t ha natura tensoriale, ovvero esiste un
campo tensoriale, il tensore degli sforzi di Cauchy che soddisfa
t = Tn .
DIM: Proviamo innanzitutto che sotto ipotesi di Cauchy vale
t(x, t, n) = t(x, t, n) .
si fissi un istante di tempo t e si consideri un sottocorpo Vt Bt a forma di
cilindro retto di altezza h e baricentro in x.
Su di esso vale il bilancio di quantit`a di moto
Z
Z
Z
d
t d .
bdV +
adV =
Q(Vt ) =
dt
Vt
Vt
Vt
Facendo tendere h a zero, i termini di volume vanno a zero pi`u rapidamente
dei termini di superficie, ovvero considerando
Z
1
d
lim
a dV
h0 Area(Vt ) dt V
t
Z
Z
1
1
b dV +
t d ,
= lim
h0 Area(Vt ) V
Area(Vt ) Vt
t
98
Vt+
t(x, t, n) d +
Vt
t(x, t, n) d ,
(4.11)
sia fissata la proporzione della lunghezza dei due restanti spigoli con
(larea ed il volume di dipendono dunque da ).
Per costruzione tre delle facce del tetraedro sono normali agli assi xi , siano
esse dette i e sia infine n la quarta faccia, di normale n.
Consideriamo il bilancio di quantit`a di moto su , ottenendo
Z
Z
Z
a dV =
b dV +
t d ,
99
100
t d =
3 Z
X
i=1
t d +
i
t d ,
n
t d =
3
X
i=1
t d =
3
X
i=1
101
In conclusione si trova
0
=
=
lim
3
X
3
X
t (xi , t, ei ) ni + t(xn , t, n)
i=1
t (x, t, ei ) ni + t(x, t, n) .
i=1
3
X
t (x, t, ei ) ni
(4.12)
i=1
e dette
Tij = tj (x, t, ei ) ,
(4.13)
Grazie allequazione (4.4) otteniamo quindi la forma locale di (4.14) come particolarizzazione delle (4.5, 4.6)
a = T + b ,
in Bt St
(4.16)
su St .
102
(4.17)
(4.18)
in Bt St (4.19)
su St .
(4.20)
CONTROLLA
Ma per lequazione (4.16), si ha
(x x0 ) (a b) = (x x0 ) T = [(x x0 ) T] ,
e quindi
(x x0 ) T = [(x x0 ) T] .
(4.21)
[(x x0 ) T]ij ei =
xj
ihk
[ (xh x0h )Tkj ]ei =
xj
Tkj
ei =
xj
Pertanto, si pu`o concludere che se vale lequazione del bilancio del momento della
quantit`a di moto (4.19), allora la (4.15) e` equivalente alla seguente condizione locale
ihk Thk = 0
i = 1, 2, 3
(4.22)
(4.23)
103
v
+ v v = T + b ,
[[vwn + Tn]] = 0 ,
T = TT ,
(x x0 ) [[vwn + Tn]] = 0 .
sicche
Vt
Vt
Vt
Vt
Vt
(T n t) d = 0 .
x B B C .
104
dove
S = P(T) = JTFT ,
(4.25)
X L
.
xj
d
dv
d
(vJ) = J
+v
(J) = Ja = a ,
dt
dt
dt
quindi
a = Jb + Div S .
Attraverso le superfici di singolarit`a, per lequazione (3.28), vale invece
[[vJ(v N) + SN]] = 0 ,
e ancora, poiche J = ,
[[ v(v N) + SN]] = 0 .
Allequazione locale di momento angolare, da cui scaturisce la simmetria del
tensore di Cauchy, si sostituisce la relazione da (4.25)
SFT = FST .
In definitiva si ottengono le equazioni
a = bJ + Div S ,
[[ v(v N) + SN]] = 0 ,
SFT = FST ,
(x x0 ) [[ v(v N) + SN]] = 0 .
105
v a dV .
|v| dV =
K(Vt ) =
2 Vt dt
Vt
Applicando il bilancio della quantit`a di moto (4.16) si ha
Z
t) =
( T + b) v dV ,
K(V
(4.26)
Vt
T ik
vi ik
=
(vi T ik )
T ,
k
k
x
x
xk
ossia
v T = (TT v) v : T ,
Vt
(TT v) n d =
Vt
v Tn d =
Vt
v t d ,
(4.27)
I vari addendi del secondo membro della (4.27) possono essere definiti come
b (Vt ) =
c (Vt ) =
d (Vt ) =
Vt
106
b v dV ;
Vt
t v d;
T : D dV ;
Vt
T : D dV .
(4.28)
Vt
Lequazione (4.28) esprime il teorema dellenergia cinetica per i sistemi continui. In tale relazione si noti la presenza dellultimo termine d (Vt ) , che non
compare nel teorema dellenergia cinetica per i sistemi di punti materiali. In generale la presenza di tale termine preclude la validit`a di un teorema di conservazione
dellenergia meccanica. In effetti, anche nel caso in cui esista una funzione energia
potenziale U tale che U = (cosa che in generale non avviene), si ottiene
Z
d
(K + U ) =
T : D dV ,
dt
Vt
per cui lenergia meccanica totale K + U non si conserva. Questo e` dovuto al
lavoro compiuto dagli sforzi.
Si supponga, per esempio, di sapere gi`a che per un fluido viscoso incompressibile T = pI + 2D, allora
pI : D + 2D : D = p trD + 2D : D
0
p
v + 2D : D = 2D : D 0 .
=
T:D =
(4.29)
Quindi d (Vt ) e` negativo, rappresentando una dissipazione legata alla viscosit`a del
liquido.
= Es. 3
107
r dV +
Vt
h d ,
(4.31)
Vt
dove h rappresenta il flusso di calore che entra nella porzione di continuo attraverso
la superficie e descrive quindi i processi di conduzione. Lintregale di volume,
presente nel secondo membro della (4.31), rappresenta invece, per esempio, processi
di trasporto di calore per irraggiamento. Infatti in questi processi la materia assorbe
(parzialmente o totalmente) delle onde elettromagnetiche ed e` tale energia, assorbita
per unit`a di massa del continuo, che viene rappresentata dal termine r (definito come
rifornimento di energia) nella (4.31).
Possiamo ora esprimere il primo principio nella seguente forma
t) .
Q(Vt ) = (Vt ) + U (Vt ) + K(V
(4.32)
Tale principio e` stato imposto a livello di potenze e non di energie; questo permette di evitare il problema di non-esistenza della quantit`a di calore. Inoltre nella
formulazione (4.32) compare un termine cinetico, in quanto il primo principio della termodinamica si assume valido, non solo in condizioni di equilibrio, ma anche
istante per istante per ogni evoluzione del sistema.
Ricordando la (4.28) si ha
Q(Vt ) = U (Vt ) + d (Vt ) ,
(4.33)
Vt
Vt
Vt
108
Per esprimere
questa relazione in forma locale, bisogna scrivere lintegrale di suR
perficie Vt h d come integrale di volume. Quindi lespressione precedente pu`o
essere riscritta come
Z
Z
( r T : D) dV =
h d .
(4.34)
Vt
Vt
Ora, si assume che lintegrando del primo membro precedente sia limitato sul continuo ad ogni istante di tempo e che il flusso di calore h sia dipendente dalla superficie su cui e` valutato, solo tramite la normale n a questa. Si pu`o perci`o assumere
lesistenza di un campo vettoriale q tale che
h = q n .
Il segno meno e` stato inserito per fare in modo che il flusso h sia positivo quando
il calore entra nella superficie, ovvero q ha il verso concorde col flusso di energia.
Usando il Teorema di Gauss, si ottiene che
Z
Z
Z
h d =
q n d =
q dV ,
Vt
Vt
Vt
per cui la (4.34), essendo valida per ogni regione di continuo Vt , permette di avere
la forma locale del primo principio della termodinamica
= q + r + T : D .
(4.35)
109
determinano, tra tutte le possibili evoluzioni plausibili, quella effettiva (fissate opportune condizioni iniziali), nel caso del secondo principio, invece, questo verr`a
inteso come un vincolo a priori sulla caratterizzazione costitutiva del continuo. Verranno ovvero considerati accettabili solamente i modelli del continuo che soddisfino il secondo principio identicamente, per ogni possibile evoluzione del sistema
che verifichi le equazioni di bilancio (conservazione di massa, quantit`a di moto,
momento angolare ed energia).
Per enunciare il secondo principio per un sistema continuo, bisogna supporre
lesistenza di una grandezza fisica, denominata entropia, che ammetta densit`a specifica
Z
H(Vt ) =
dV .
Vt
Si vuole far risaltare il fatto che la somma di H con lentropia di tutto luniverso
tranne la porzione del continuo Vt non pu`o decrescere nel tempo. Poiche q n
indica la quantit`a di calore (per unit`a di tempo e per unit`a di superficie) che esce da
una superficie di normale n, si suppone che valga la seguente diseguaglianza
t) +
H(V
Vt
qn
d
Vt
r
dV 0 ,
(4.36)
considerando r come il calore per unit`a di tempo che esce dalla porzione per effetti di tipo volumico. La precedente espressione viene definita come diseguaglianza di Clausius-Duhem ed e` fondamentale considerarla come assioma. Si proceda ora nel valutare tale diseguaglianza in forma locale; si noti come per riuscire a
fare ci`o basti applicare il teorema di Gauss sullintegrale di superficie e ricorrere
allarbitrariet`a della regione Vt . Si ottiene quindi
+
q
r
0.
(4.37)
Si chiama reversibile un processo termocinetico soddisfacente la relazione precedente con loperatore di uguaglianza. Il secondo principio della termodinamica consiste nellassumere che ogni processo termocinetico che verifichi le equazioni di bilancio soddisfi automaticamente la relazione (4.37). Se un continuo (che ammetta
dei processi termocinetici) pur verificando le equazioni del bilancio, non soddisfa la
diseguaglianza (4.37) viene considerato inammissibile.
La seconda legge della termodinamica si pu`o considerare come una restrizione
sulla caratterizzazione costitutiva del continuo invece che una limitazione sui possibili processi termocinetici che un dato continuo pu`o compiere. Si possono accettare
solamente modelli di continuo che verifichino identicamente la seconda legge della
termodinamica per tutte le evoluzioni ammesse dalle equazioni di bilancio.
Da precisare come, prima di imporre la diseguaglianza di Clausius-Duhem,
sarebbe necessario caratterizzare linsieme dei processi termocinetici ammissibili
per il continuo considerato cio`e, come gi`a asserito, linsieme dei processi termocinetici che verificano le equazioni di bilancio. La diseguaglianza di Clausius-Duhem
110
va imposta proprio su quei processi termocinetici che verificano le equazioni di bilancio. Questo equivale alla determinazione dellintegrale generale del sistema di
equazioni alle derivate parziali formato dal complesso delle equazioni di bilancio,
il che risulta impossibile anche nei casi pi`u semplici. Questo ostacolo si riesce
comunque ad evitare, almeno per una vasta classe di sistemi continui.
La procedura utilizzata per aggirare questo problema e` la seguente. Per prima cosa si devono considerare solamente sistemi il cui tensore degli sforzi risulti
simmetrico, in modo che lequazione di bilancio del momento angolare sia verificata identicamente. Si specifica poi arbitrariamente il processo termocinetico e
si considera lequazione di continuit`a come unequazione alle derivate parziali per
la funzione densit`a; a questo punto lequazione di continuit`a non deve pi`u essere
imposta. Infine si utilizza la prima legge di Cauchy ed il primo principio della
termodinamica per determinare b ed r, che ovviamente si riesce a caratterizzare
costitutivamente. A questo punto i bilanci della quantit`a di moto e dellenergia non
devono pi`u essere imposti. Cos` facendo si ottiene una classe di processi termocinetici che, pur non rappresentando lintegrale generale delle equazioni di bilancio,
soddisfano sicuramente queste ultime. In genere lapplicazione della diseguaglianza
di Clausius-Duhem alla classe di processi termocinetici sopra considerata, fornisce
sufficienti informazioni.
Si consideri ad esempio un fluido in condizioni statiche, cio`e un sistema in cui
il tensore degli sforzi risulta del tipo T = pI e la pressione, la densit`a e la temperatura non dipendono dal luogo in cui si trova il continuo Bt . Risulta quindi che
lo stato del sistema viene descritto da funzioni p, e V dipendenti solo dal tempo
(DIRE CHI E V ). Lenergia interna e lentropia di un tale sistema sono definite
mediante le funzioni U = U (V, ) e H = H(V, ). Quindi la relazione (4.36) si
presenta in questa forma
Z
Q
0 con Q =
r dV .
(4.38)
H
Bt
Ricordando lesercizio 4.2, il primo principio si scrive nella forma (4.34)
U
U
Q = U + pV =
+ p V +
.
(4.39)
V
+ p V +
V
V
(4.40)
111
Si parta dal presupposto, come detto, che il processo termocinetico sia arbitrario
e ne si consideri la (4.40) sia per uno specifico processo, e sia per il processo che
si ottiene invertendo la linea del tempo. Si noti come nel secondo caso le quantit`a V e cambiano di segno, per cui la (4.40) deve valere necessariamente come
uguaglianza. Di conseguenza un sistema omogeneo idrostatico pu`o compiere solo
trasformazioni irreversibili. Si costruiscono quindi le caratteristiche costitutive del
sistema, essendo V e quantit`a arbitrarie; grazie a questo, dalla (4.40) si ottiene la
seguente coppia di equazioni
H
U
p = 0,
V
V
(4.41)
U
H
= 0,
che determina, supponendo assegnata lenergia interna, lentropia del sistema. Per
chiarire ulteriormente il concetto del secondo principio della termodinamica nel caso di sistema idrostatico omogeneo si consideri lipotesi di gas ideale omogeneo,
in cui si ha
R
,
U = CV ,
p=
V
dove CV e` detto calore specifico a volume costante, mentre R e` la costante di
stato dei gas perfetti. Si studi la prima equazione delle (4.41) in cui si sostituiscono
le definizioni di U e p sopra scritte, ritrovando
H
CV R
= 0.
V
V
V
CV R
H
=
+
,
V
V
V
(4.42)
(4.43)
V
) + R log( ) ,
0
V0
con V0 e 0 costanti arbitrarie. La relazione cos` ottenuta esprime la formula generale dellentropia per un gas ideale.
112
4.10 Esercizi
Esercizio 4.1 (Auto in coda). Una colonna di auto e` ferma ad un semaforo e scatta il
verde. Le auto in testa si muovono quindi con velocit`a v+ mentre in coda continuano
ad arrivare auto con velocit`a v . Nella zona centrale le auto sono ferme a densit`a
0 . Denotando con e + le due interfacce non materiali che delimitano la zona
con le auto ferme, si determini la loro velocit`a di avanzamento.
Soluzione 4.1. Chiamando con e + la densit`a a cui arrivano e partono le auto,
applicando (4.2) si ha
(v v ) = 0 v ,
e quindi immediatamente
v =
Analogamente per linterfaccia +
v + =
v
.
0
+ v+
.
0 +
0
+
113
1
rappresenta il volume specifico. Si ha allora
Z
Z
d (Vt ) =
T : D dV =
p()v dV .
Vt
Vt
Quindi la potenza degli sforzi e` il lavoro svolto dalle forze di pressione nellunit`a di
tempo. Se, volendo semplificare, si assume p costante nello spazio, si ha
d (Vt ) = p()
d
dt
v dV = p()
Vt
d
dt
dV = p()
Vt
d
vol(Vt ) ,
dt
in cui vol(Vt ) rappresenta il volume, dipendente dal tempo, della porzione di continuo Vt .
=
Esercizio 4.4 (Valanga). Si consideri una valanga che slitti sulla superficie di uno
strato piuu ghiacciato che puo considerarsi fermo. Formulare delle condizioni al
contorno. Sapendo sperimentalmente che la neve viene depositata o erosa a seconda
che lo sforzo di taglio e maggiore o minore ad un valore di soglia, determinare
unequazione che descriva il movimento dellinterfaccia.
Esercizio 4.5 (Sabbia). Si consideri uno strato di sabbia che viene eroso dal vento
se lo sforzo di taglio e superiore ad un valore di soglia. Sapendo che sperimentalmente che il flusso che viene distaccato e proporzionale alla differenza tra lo sforzo
di taglio e lo sforzo di soglia, formulare delle opportune condizioni al contorno e
determinare unequazione che descriva il movimento dellinterfaccia.
Capitolo 5
Assiomi Costitutivi e
Simmetrie
5.1 Assiomi Costitutivi
I principi del bilancio dellimpulso e del momento angolare sono del tutto generali
cio`e comuni ad ogni sistema continuo, indipendentemente dal materiale di cui esso
e` costituito. Daltra parte, e` evidente che due corpi di eguale forma e grandezza ma
di materiali diversi, anche se sono sottoposti alle stesse forze, non si muoveranno e
non si deformeranno allo stesso modo. Pertanto, a differenza di quanto accade per
la dinamica dei corpi rigidi, per un sistema continuo la conoscenza delle equazioni
del moto e delle forze esterne non e` sufficiente a determinare levoluzione. Ci`o si
comprende anche analiticamente osservando che anche trascurando la termodinamica, nel sistema costituito dalle equazioni di bilancio della massa e della quantit`a
di moto sono presenti stante la simmetria del tensore degli sforzi, le seguenti 10
funzioni incognite
(x, t) , xi (X, t) , T ij (x, t) ,
(5.1)
mentre si hanno a disposizione solo le equazioni di bilancio di massa e quantit`a
di moto. Ne consegue quindi la necessit`a di introdurre, nella Meccanica dei sistemi continui, la nozione di risposta di un corpo alle sollecitazioni esterne allo
scopo di tener conto della natura del materiale di cui esso e` costituito, ossia si
deve legare la risposta del materiale considerato al moto. Ci`o e` appunto realizzato dalle equazioni costitutive le quali, daltra parte, non possono assegnarsi ad
arbitrio dovendo soddisfare alcuni principi generali, detti assiomi costitutivi.
A tal fine introduciamo le seguenti nozioni preliminari.
Si chiama processo dinamico un insieme di funzioni (5.1), con T ij = T ji ,
soddisfacente le equazioni di bilancio di massa e quantit`a di moto con assegnate
forze esterne b.
Si definisce storia del moto fino allistante t la funzione
x(X, ),
X B ,
114
(, t] .
(5.2)
115
116
FiL
=
xj
xi
=
(Qij xj ) = Qij
,
XL
XL
XL
(5.4)
117
allora
F dX = QF dX
F = QF .
(5.5)
(5.6)
L)
Indicando con la grandezza valutata nelle nuove coordinate materiali (X
T , e` immediato verificare che Grad u ha le stesse
legate alle (X L ) dalla rotazione Q
propriet`a di trasformazione di F. Inoltre,
=F
T F
=Q
T FT FQ
=Q
T CQ
,
C
T T
T
C = F F = F Q QF = C ,
(5.7)
B = QBQT .
(5.8)
1
(QF + FT QT ) I .
2
(5.9)
Infine
E =
L,
Nel seguito sar`a utile conoscere le propriet`a di trasformazione dei tensori F,
D e W in un cambiamento di riferimento rigido del tipo x = Q(t)x + c(t) dove
Q(t) e` una matrice ortogonale.
In proposito si prova agevolmente che
F
L
=
=
,
QF + QF
T
T,
QLQ + QQ
(5.10)
(5.11)
D
W
=
=
QDQT ,
T.
QWQT + QQ
(5.12)
(5.13)
L = QF + QF
F1 QT
118
Figura 5.1:
Convenendo di chiamare oggettivo una quantit`a tensoriale associata ad un generico riferimento rigido, la quale si trasforma con legge tensoriale anche nel passaggio
C, L e W non sono oggettivi,
da un riferimento rigido ad un altro, si pu`o dire che F,
mentre i tensori D e B sono oggettivi.
(5.14)
B
B
(5.15)
119
(5.16)
con T(C)
funzione arbitraria di C, indipendente dal riferimento.
DIM: Dobbiamo dimostrare che
T(QF) = QT(F)QT ,
Q Orth
T(F) = FT(C)F
.
)F .
T = T(F ) = F T(C
Ricordando che F = QF e C = C (cfr.(5.5) e (5.7)) se
T
T(F) = FT(C)F
,
allora Q Orth
T
T T
T(F ) = F T(C)F
= QFT(C)F
Q = QT(F)QT ,
120
= Inversamente, se
T(QF) = QT(F)QT ,
Q Orth ,
(5.19)
(5.20)
Daltra parte, C = U2 (cfr. (1.19) a pag.11) e questa relazione e` invertibile per il carattere definito positivo di U. Ci`o significa che ogni
121
Figura 5.2: Il continuo rappresentato e` rinforzato con una rete ortogonale. Le frecce nei quadrati servono solo ad indicare graficamente lorientamento del corpo. La
trasformazione H1 rappresenta una rotazione di 180o e la trasformazione H2 rappresenta una rotazione di 90o in senso antiorario. Applicando la stessa deformazione
data da F alle tre configurazioni si ha la stessa tensione.
(5.21)
122
e quindi
TB (FH1 H2 ) = TB (FH1 ) = TB (F) .
Risultando H1 H2 Unim segue che H1 H2 GB .
: B B , P Unim , allora
GB = PGB P1
X0 B ,
ossia e` un materiale che d`a sempre la stessa risposta per ogni cambiamento di
volume.
Un continuo elastico C e` detto un solido elastico isotropo se esiste una configurazione B , detta naturale o indistorta, tale che
GB = Orth .
Questo e` quindi un materiale che d`a sempre la stessa risposta in qualsiasi modo
venga ruotato.
Un continuo elastico C e` detto un solido elastico anisotropo se esiste una
configurazione B tale che
GB Orth .
Teorema 5.3.
QT(F)QT = T(QFQT ) .
(5.22)
123
DIM:
Innanzitutto
Q GB Orth
QT = Q1 GB .
T(QFQT ) = T(QF) .
3
X
p=1
bp a
bp ,
p a
124
essendo
T() = QT()QT .
si ha che
3
X
p=1
bp a
bp = Q
p a
3
X
p=1
bp a
bp
p a
Q Orth ,
!
QT =
3
X
p=1
p (Qb
ap ) (Qb
ap ) ,
bp e` autovettore, anche Qb
ap e` autovettore. Data larbitrariet`a di
per cui se a
Q, ogni vettore nello spazio vettoriale e` quindi autovettore e gli autovalori
devono essere necessariamente uguali da cui segue la tesi.
Teorema 5.5. - (Rappresentazione di funzioni scalari di tensori).
(A) e` una funzione scalare isotropa di variabili tensoriali A simmetriche se e
solo se dipende dagli invarianti di A.
DIM:
= Essendo per definizione gli invarianti indipendenti dal sistema di riferimento ossia
IQAQT = IA ,
IIQAQT = IIA ,
IIIQAQT = IIIA ,
= Viceversa, prendiamo A e B due tensori simmetrici con gli stessi invarianti. Essendo questi i coefficienti del polinomio caratteristico dei
due tensori, gli autovalori saranno gli stessi e si pu`o scrivere
A=
3
X
p=1
bp a
bp ,
p a
B=
3
X
p=1
bp b
bp ,
p b
p=1
125
Prima di passare al teorema di rappresentazione di funzioni tensoriali isotrope e`
necessario dimostrare il seguente lemma
Lemma 5.1. - (Transfer Lemma).
Se T(A) e` una funzione tensoriale isotropa simmetrica di A simmetrica, allora
ogni autovettore di A e` autovettore di T(A).
bp con p = 1, 2, 3 gli autovettori di A, si definiscano le trasforDIM: Chiamando a
bp I che rappresentano delle rotazioni di 180o intorno
mazioni Qp = 2b
ap a
bp (si veda Figura 5.5).
ad a
bp , la rappresentazione canonica di A e le proUtilizzando la definizione di a
priet`a del prodotto tensoriale e` immediato verificare che Qp AQTp = A. Essendo T una funzione isotropa, allora
Qp T(A)QTp = T(Qp AQTp ) = T(A) .
bp
Quindi Qp T(A) = T(A)Qp . Se ora moltiplichiamo per a
bp = T(A)b
ap .
Qp T(A)b
ap = T(A)Qp a
126
(5.23)
dove i =
i (IA , IIA , IIIA ) per i = 0, 1, 2.
DIM:
= Sia Q una matrice ortogonale; considerando quindi che i coefficienti
i dipendono solo dai tre invarianti e che quindi non cambiano per la
matrice QAQT , si ha che
T(QAQT )
=
=
=
=
0 I + 1 QAQT + 2 (QAQT )2 =
0 QQT + 1 QAQT + 2 QA2 QT =
Q(0 I + 1 A + 2 A2 )QT =
QT(A)QT
3
X
p=1
bp a
bp ,
p a
Partiamo dal caso in cui gli autovalori di A sono tutti distinti. Mostreremo che
b1 , a
b2 a
b2 , a
b3 a
b3 } ,
span{I, A, A2 } = span{b
a1 a
(5.24)
127
bp a
bp e` scrivibile come combinazione
e quindi ogni combinazione di a
di I, A e A2 .
Per prima cosa si dimostra linclusione , ovvero che I, A, A2 si posb2 b
b3 b
sono esprimere in componenti nella base {b
a1 b
a1 , a
a2 , a
a3 }. Per
quanto riguarda I e A la cosa e` ovvia in quanto mettendosi nel sistema
di riferimento degli autovettori e` noto che
I=
3
X
p=1
bp a
bp
a
e A=
3
X
p=1
bp a
bp ,
p a
3
X
bq a
bq ) =
bp a
bp )(q a
(p a
p,q=1
3
X
p,q=1
bq ] =
p q [b
ap pq a
3
X
p=1
3
X
p,q=1
bq )b
p q [b
ap (b
ap a
aq ]
bp a
bp .
2p a
bp + 2p a
bp = 0 ,
b
ap + p a
+ p + 2p = 0 .
+ 1 + 21 = 0 ,
+ 2 + 22 = 0 ,
+ 3 + 23 = 0 ,
che, essendo lineare ed omogeneo nelle incognite , , , ammette lunica soluzione = = = 0 se e solo se il determinante della matrice
dei coefficienti e` non nullo. Essendo
1 1 21
det 1 2 22 = (3 2 )(2 1 )(3 1 ) ,
1 3 23
= Es. 1
128
b1 a
b1 + 2 (b
b2 + a
b3 a
b3 ) =
a2 a
1 a
b1 a
b1 + 2 (I a
b1 a
b1 ) .
1 a
(5.26)
Per fare ci`o si segue il procedimento gi`a visto in precedenza. Linclusione e` immediata in quanto si ha ovviamente che
b1 a
b1 + (I a
b1 a
b1 ) ,
I=a
b1 a
b1 + 2 (I a
b1 a
b1 ) .
A = 1 a
bp = 0 ,
b
ap + p a
+ p = 0 ,
per
p = 1, 2.
(5.27)
129
5.6 Esercizi
Esercizio 5.1. Data la deformazione di shear piano
1 0
A= 1 0
0 0 1
provare che
3
X
p=1
3
X
p=1
3
X
p=1
bp a
bp = I ,
a
bp a
bp = A ,
p a
bp a
bp = A2 .
2p a
1 , 1 , 0
b
b
,
,
0
,
a
=
1+, 1, 1 e gli autovettori relativi sono a1 =
2
2
2
2
2
b3 = (0, 0, 1) per cui
ea
1 1
1
0
12 0
2
2
2
1 1
1
1
b1 a
b1 = 2 2 0 ,
b2 a
b2 = 2
0
a
a
2
,
0 0 0
0
0
0
130
P
b3 = diag{0, 0, 1}. Ovviamente 3p=1 a
bp a
bp = I,
mentre banalmente a3 a
mentre
1
1
1
1
2 (1 + ) + 2 (1 )
2 (1 + ) 2 (1 ) 0
3
X
1
1
1
1
= A,
bp a
bp =
(1
+
)
(1
)
(1
)
+
(1
+
)
0
p a
2
2
2
2
p=1
0
0
1
3
X
p=1
bp
2p a
bp
a
1
2 (1
1
2 (1
+ )2 + 21 (1 )2
2
+ )
1
2 (1
1
2 (1
1
2 (1
+ )2 21 (1 )2
) +
0
1 + 2
1+
2
0
=A .
1
2 (1
+ )
Capitolo 6
Solidi Elastici
6.1 Solidi Isotropi
In questo paragrafo si esplicitano le restrizioni imposte alle equazioni costitutive
di un solido (elastico o iperelastico) dal principio di oggettivit`a e dalle propriet`a di
simmetria ed in particolare di isotropia.
Prima di passare ai solidi elastici isotropi osserviamo che
Teorema 6.1.
QT(C)Q
= T(QCQ
),
(6.1)
dove T(C)
e` la funzione che interviene nella (5.18).
DIM:
= Ricordiamo che per loggettivit`a di T da (5.18) del Teorema 5.1 si ha
T
T(F) = FT(C)F
e quindi sostituendo FQ ad F
T CQ)QT FT ,
T(FQ) = FQT(Q
in quanto C = QT CQ e` il tensore destro di Cauchy corrispondente a
FQ. Pertanto, se Q GB si ha per la condizione di simmetria T(FQ) =
T(F) ossia
T
T CQ)QT FT = FT(C)F
FQT(Q
,
da cui segue la (6.1).
= Inversamente, sempre partendo da (5.18) se vale loggettivit`a e la (6.1)
per un qualche Q ortogonale, si ha
T(FQ)
=
=
T T
T CQ)QT FT = FQQT T(C)QQ
FQT(Q
F
T
FT(C)F
= T(F) ,
131
132
sicche Q GB .
e`
In particolare, per solidi elastici isotropi GB = Orth e la funzione T(C)
isotropa.
Teorema 6.2. - (Equazione costitutiva per solido elastico isotropo).
Un continuo C e` isotropo e la sua equazione costitutiva soddisfa il principio di
oggettivit`a se e solo se rispetto alla configurazione naturale risulta
T(F) = T(B)
= f0 I+f1 B+f2 B2 ,
i = 0, 1, 2 .
(6.2)
DIM:
= Ricordiamo innanzitutto che se F si sostituisce con QF, il tensore B
va sostituito con B = (QF)(QF)T = QBQT , e analogamente B2 va
sostituito con (B )2 = QB2 QT .
Allora e` chiaro che se vale la (6.2) lequazione T(F) e` isotropa e oggettiva, purche si ricordi anche che IB , IIB e IIIB sono appunto invarianti
per rotazioni ortogonali, ossia
T(QF)
T(F) = FT(C)F
,
(6.3)
T
T
QT(C)Q
= T(QCQ
),
Q Orth .
T(C)
= 0 I + 1 C + 2 C2 ,
per cui, grazie al Teorema di Cayley-Hamilton (cfr. (1.34) a pag.17)
T(F)
=
=
F(0 I + 1 C + 2 C2 )FT = 0 B + 1 B2 + 2 B3
0 B + 1 B2 + 2 (IB B2 IIB B + IIIB I) ,
133
T(B)
= h0 I + h1 B + h1 B1 ,
(6.4)
1 + IB 1 IIB 1 2 + IIIB 1 3 = 0 ,
che paragonato al polinomio caratteristico di B d`a
IB =
IIB 1
,
IIIB 1
IIB =
IB 1
,
IIIB 1
IIIB =
1
,
IIIB 1
in quanto, per avere le stesse radici, i coefficienti delle due cubiche devono essere
gli stessi. In particolare, se la deformazione e` isocora (cosa che certamente e` se il
solido e` incompressibile), allora
IIIB = IIIB 1 = 1 ,
IB = IIB 1 ,
IIB = IB 1 ,
134
Figura 6.1: Ciclo meccanico chiuso e suo inverso considerato nel Lemma 6.1.
dove K(Vt ) e (Vt ) sono rispettivamente lenergia cinetica di Vt e la potenza totale
delle
forze di volume e di contatto. In particolare vogliamo soffermarci sul termine
R
T
: D dV , il quale rappresenta la potenza legata agli sforzi interni.
Vt
Per meglio capire limportanza si ricordi lEsercizio 4.3, dove avevamo mostrato
che se T = p I, che come vedremo in seguito corrisponde allequazione costitutiva
per un fluido perfetto, si ha che
T : D = p v .
Pertanto, nel caso di un materiale incompressibile, essendo v = 0, allora T :
D = 0 e quindi non c`e mai dissipazione.
Invece nel caso compressibile, si ha
T:D=
p d
.
dt
Pertanto T : D > 0 (ossia e` dissipativo) quando aumenta la densit`a della sostanza (compressione), mentre T : D contribuisce positivamente al bilancio dellenergia
cinetica quando il materiale si espande liberamente.
Alla fine del paragrafo 4.7 avevamo invece visto che nel caso in cui T = pI +
2D, che come vedremo in seguito corrisponde allequazione costitutiva per un
fluido viscoso, si ha che nel caso incompressibile
T : D = 2D : D 0 ,
ossia per tutti i moti tranne quelli rigidi (si ricordi il Lemma T3.4.1 a pag.43) si
hanno fenomeni di dissipazione dovuta agli sforzi interni.
Inoltre, definendo ciclo meccanico chiuso una storia di deformazione che abbia
0) =
la stessa F e la stessa F allinizio ed alla fine del ciclo, ossia F(t0 ) = F(t1 ) e F(t
1 ), dal principio di dissipazione legato al secondo principio della termodinamica
F(t
consegue che per un ciclo meccanico chiuso
Z t1 Z
T : D dV 0 ,
chiuso .
(6.6)
dt
t0
Vt
135
1
T : v = (J 1 SFT ) : FF
1 )T = J 1 tr SFT FT F T
J 1 tr SFT (FF
J 1 tr SF T = J 1 S : F .
J
S : F dV =
Vt
dV =
S : FJ
S : F dV .
(Vt ) = K(Vt ) +
S : F dV .
(6.7)
V
t0
ossia la differenza tra lenergia cinetica totale finale meno lenergia cinetica totale
al tempo iniziale e` uguale al lavoro svolto dalle forze attive meno lenergia persa
per dissipazione.
Inoltre se il ciclo meccanico e` chiuso
Z t1
Z t1 Z
(Vt ) dt ,
Vt ,
(6.9)
S : F dV dt =
t0
t0
ossia lenergia spesa per dissipazione e` uguale al lavoro svolto dalle forze attive.
Su un ciclo meccanico chiuso
Z t1 Z
Z t1 Z
dt
dt
T : D dV =
S : F dV
t0
Vt
t0
dV
t1
t0
S : F dt 0 ,
V ,
t1
t0
S : F dt 0 .
(6.10)
136
Inoltre nel caso di materiali elastici sappiamo che il tensore degli sforzi e` funzione
solo del gradiente di deformazione, ossia S = S(F).
In questo caso si giunge ad un risultato molto importante enunciato nel teorema
seguente.
Rt
Lemma 6.1. Se t01 S : F dt 0 per qualsiasi ciclo meccanico chiuso ed il
materiale e` elastico allora
Z t1
S : F dt = 0 .
t0
S (F(t)) : F(t)
(6.11)
S : F dt =
t0
t0
Calcolando lo stesso integrale sul percorso inverso, ossia per un materiale che
subisce la stessa storia di deformazione ma a tempi invertiti, come in Figura
6.2 Frev (X, t) = F(X, t0 + t1 t) otteniamo
Z
t1
t0
t0
t1
t1
t0
S (F(t0 + t1 t)) :
dF
S (F( )) :
( ) d =
d
d
F(t0 + t1 t)dt =
dt
t1
) d ,
S (F( )) : F(
t0
che
t1
t0
) d 0 ,
S (F( )) : F(
(6.12)
allora lunica possibilit`a e` che entrambi si annullino come richiesto dalla tesi.
Come corollario immediato si ha quindi che
Z
t1
t0
S : F dt
137
Figura 6.2: Storia di deformazione usata nella dimostrazione del Teorema 6.3 di
esistenza dellenergia potenziale elastica.
Osservazione 6.1. A dir la verit`a noi per dimostrare il teorema precedente non
abbiamo avuto bisogno della differenziabilit`a della deformazione o del gradiente di deformazione del tempo, per cui il teorema vale anche per cicli chiusi
differenziabili a tratti. Questo sar`a utile nel prossimo teorema.
S(F(t), X) : F dt ,
t0
che e` un integrale di linea nello spazio dei tensori indipendente dal percorso
per il lemma appena visto per cui W dipender`a dal gradiente di deformazione
al tempo s definito As .
138
W
Ci`o che ci interessa e` calcolare
. Per fare questo dobbiamo definire una
F
storia di deformazione.
Data una storia di deformazioni A(t) per t [t0 , s] continua e derivabile
tale che A(s) = As , consideriamo la seguente espressione per il gradiente di
deformazione (vedi Figura 6.2)
(
A(t)
t0 t s
ts
(6.14)
F(t) =
M s < t t1
As +
t1 s
dalla quale risulta chiaro che F(s) = As e F(t1 ) = As + M. Non e` detto che (6.14) sia differenziabile, ma certamente lo e` a tratti e quindi per
lOsservazione 6.1 vale ancora il Lemma 6.1,
Andiamo pertanto a calcolare
W (As + M, X) W (As , X)
t1
S(F(t), X) : F dt
Z t1
1
S(F(t), X) dt : M
t1 s s
s
A(t)
F(t)
=
1
M s < t t1 .
t1 s
F(tiL )
(6.15)
X
SiL
i,L
Essendo
lim
MO
SiL
t s
As + iL
M, X
t1 s
tiL s
i
M, X M(6.16)
As +
L.
t1 s
= SiL (As , X) ,
(6.17)
139
W
(As , X).
F
Trasponendo questa espressione otteniamo (6.13).
e pertanto S (As , X) =
Si osservi che
dW
W
W i
F =
S : F =
:F=
.
F
dt
FLi L
Questo d`a unulteriore giustificazione del fatto che
t1
(6.18)
t0
meccanico chiuso.
W
Se si definisce con =
lenergia specifica di deformazione elastica, si
Vt
W T
1 T
SF =
F = FT ,
J
F
F
(6.19)
T(F) = FT
Tij = i FLj .
F
FL
Per un siffatto materiale sussiste similmente a (6.18) lidentit`a
T : v =
d
.
dt
Infatti,
d
T 1
T
T T T
1
= tr
=
T : v =
F : FF
F F F
F
,
= tr
F
F
F
dt
per la regola di derivazione di funzioni composte.
Si ha quindi il seguente teorema
140
(6.20)
DIM: Se (F) =
(C) allora
T(F) =
T
T
F = 2F
F ,
F
C
T
F ,
C
con
=
(C) .
141
F non singolare,
(6.21)
sussiste il
Teorema 6.6. - (Coincidenza gruppi di simmetria).
Se la funzione (F) relativa ad un solido iperelastico e` oggettiva, il gruppo
di isotropia della funzione energia di deformazione coincide con il gruppo di
isotropia GB del materiale.
DIM:
GB GB Infatti, se H GB vale la (6.21) da cui per derivazione
rispetto ad F segue
(F) =
(FH)HT ,
F
F
(6.22)
(F)FT =
(FH)HT FT =
(FH)(FH)T .
F
F
F
(6.23)
Ricordando la (6.19), che definisce C come iperelastico, il primo membro dellequazione e` T(F)/, mentre lultimo e` T(FH)/. Quindi T(F) =
T(FH) e H GB . Si e` cos` provato che GB GB .
GB GB Per mostrare che GB GB , si cominci con losservare
(6.24)
Q Orth ,
Q Orth .
Questo risultato pu`o impiegarsi nella (6.24) solo per H Orth il che
accade se il sistema C e` un solido. Il teorema e` cos` provato.
142
(6.25)
(6.26)
T(B)
= 2 B ,
B
(si veda lEsercizio 6.1 per maggiori dettagli) e quindi anche (cfr. (1.30) a pag.16)
I B + 2
(IB I B)B + 2
(B2 IB B + IIB I)B .
T(B)
= 2
IB
IIB
IIIB
= Es. 1
143
T = 2IIIB
I + 2
+
IB B 2
B .
(6.27)
IIIB
IB
IIB
IIB
Dal confronto di (6.27) e (6.2) si deduce
f0 = 2IIIB
,
III
B
f1 = 2
+ IB
,
IB
IIB
f2 = 2
.
IIB
(6.28)
T
F + FT .
F
F
= Es. 2
144
Quindi,
= (det F)FT ,
F
e
T
F .
(6.29)
F
Ricordando che per un continuo incompressibile la densit`a e` costante, la (6.29) si
scrive pi`u comunemente come
T = I +
T = pI + 0
T
F .
F
(6.30)
145
Come secondo esempio consideriamo un materiale rinforzato da fibre inestensibili disposte lungo la direzione N. Il continuo e` quindi inestensibile in quella
2
direzione, mentre pu`o subire altri tipi di deformazione. In questo caso N
= 1 e`
quindi il corpo e` soggetto al vincolo
(F) = N CN 1 = 0 .
Dovendo calcolare la derivata rispetto ad F di FT F, operando per componenti si ha
i
(FLi FM
)
h
FK
i
FLi i
FM
FM + FLi
h
h
FK
FK
i
h
ih LK FM
+ ih M K FLi = FM
LK + FLh M K ,
e quindi
h
FK
h
h
NL (FM
LK + FLh M K )NM = FM
NM NK + FLh NL NK
h
2(FM
NM )NK = 2(FN) N .
In conclusione,
= 2(FN) N ,
F
T
F = 2(FN) (FN) ,
F
per cui, se il solido e` anche incompressibile abbiamo nellequazione costitutiva due
moltiplicatori di Lagrange e
T = pI + (FN) (FN) +
T
F .
F
T
F .
F
Si osservi che in questo caso si permette alle fibre di formare angoli diversi da quello
iniziale (per esempio a non essere pi`u perpendicolari, come mostrato in Figura 6.4).
= Es. 3
146
(IB 3) .
2
(6.31)
Si noti che la costante e` scelta in modo tale che W = 0 per B = I. Tale solido e`
chiamato neo-Hookeano.
Per calcolare in maniera pi`u agevole lequazione costitutiva che ne consegue, si
osservi che nel caso incompressibile la (6.27) si semplifica in
IB B 2
B2 ,
+
T = pI + 2
IB
IB 1
IB 1
che grazie al teorema di Cayley-Hamilton si pu`o scrivere
T
=
=
B1
B 2
IB
IB 1
W 1
W
B2
B .
pI + 2
IB
IB 1
pI + 2
(6.32)
(6.33)
(6.34)
T = pI + (b1 + b1 IB )B b1 B2 ,
(6.35)
W =
che porta a
(6.36)
= Es. 2
147
(6.38)
= Es. 3
T = (J 1)I +
J 5/3
1
B IB
3
(6.39)
che d`a
1
T=
J
b1 + b2 J 2/3 IB
b2 2
1
2/3
4/3
.
B 4/3 B
b3 (J 1)
b1 J
IB + 2b2 J
IIB I +
3J
J 2/3
J
5
W =
2 J2
generale
W =
2
1 /2
1 /2
IIC
IC + (J
1) 3 + (1 )
+ (J
1) 3
.
J2
= Es. 2
B = diag(21 , 22 , 23 ) .
F1
2
2 = 2 3 T11 = 2 3 (p + h1 1 + h1 1 ) ,
F2
(6.40)
= 1 3 T22 = 1 3 (p + h1 22 + h1 2
2 ),
2
F3 = 1 2 T33 = 1 2 (p + h1 2 + h1 2 ) ,
3
3
L2
dove F1 , F2 e F3 sono rispettivamente i moduli delle forze applicate alle due facce
perpendicolari ad x, y, e z (si veda Figura 6.5) e le hi sono in genere funzione delle
j .
148
6.6.1
Estensione Uniassiale
h1
0 = p + + h1 ,
h1
1
F
p
+
h
+
,
=
2
1
L
2
dove per semplicit`a si e` chiamato 1 = e F1 = F . Si noti che i coefficienti h1
sono funzioni di IB = 2 + 2 e IB 1 = 2 + 12 .
Eliminando la pressione si ha
h1
p = + h1 ,
1
1
F
1
h
+
h
=
.
2
1
1
L
2
Dati i coefficienti h1 il legame tra tensione e deformazione e` data quindi da
F
1
(h1 h1 ) .
=
1
L2
3
149
6.6.2
Estensione Biassiale
6.6.3
Supponiamo che il materiale sia neo-Hookeano incompressibile il che vuol dire che
T e` dato da (6.33) e W da (6.31) e che le forze sono tutte uguali. Una deformazione
di pura estensione deve soddisfare
= 2 3 T11 = 2 3 (p + B11 ) ,
F
= 1 3 T22 = 1 3 (p + B22 ) ,
2
F = 1 2 T33 = 1 2 (p + B33 ) ,
L2
150
F
1
= p + 1 ,
2
L
1
F
1
= p + 2 ,
2
1
F
= p1 2 +
.
L2
1 2
ossia
F
1
2
2 L2 + 2 = 1 2
F
1
1
+ 21 =
2
L
1 2
1
F
+ 2 2 ,
2
L
1 2
1
F
+ 2 2 ,
2
L
1 2
1
2
1
21 1 +
{z
}|
{z
|
(a
)
(b
1
1)
1
2
2
2
2 2 +
|
|
{z
}
{z
(a2 )
1
2
1
1
}
(b2 )
= 0,
(6.41)
= 0,
F
dove = L
2 . Le soluzioni del sistema sono quelle che annullano contemporaneamente un fattore della prima equazione ed un fattore della seconda equazione.
Andiamo quindi ad esaminare i vari casi.
(6.42)
3
`
4
e si ottiene
1 = 2/3. Questo
minimo
e
uguale
a
zero
per
=
3/
cr
3
3
per 1 = cr
=
2.
Quindi
per
<
3/
4
la
cubica
non
ha
radici
positive e
per > 3/ 3 4 ne ha due una minore ed una maggiore di cr = 3 2.
La situazione e` forse meglio comprensibile se si risolve lEq.(6.42) rispetto
ad ottenendo
1
= 1 + 2 .
1
151
Figura 6.7: Curve per la ricerca degli zeri di b2 (sopra) e diagramma di biforcazione
per un solido neo-Hookeano sottoposto a tensione uniforme (sotto).
152
3 =
1
1 ,
=
1 12
1
1 =
3 6= 2 .
e quindi
b1 = a2 = 0 Questo caso e identico al precedente sostituendo 1 con 2 per cui
2 =
3 6=
avremo le stesse soluzioni con 1 e 2 scambiati. In particolare
1 .
b1 = b2 = 0 Sostituendo, per esempio,
2 =
1
,
1 ( 1 )
nella b2 = 0 si ha
+1=0
1 ( 1 )2
1
ossia
1 1 ( 1 ) + 1 ( 1 )2 = 1 1 + 31 = 0 ,
1 =
2 6= 3 .
che e` di nuovo la (6.42). La soluzione in questo caso e`
Quindi tranne il caso banale, gli altri tre casi rappresentano lo stesso tipo di
deformazione.
Rappresentando questa deformazione genericamente chiamata in funzione di
si ha il diagramma di biforcazione in Figura 6.6.3. Le due curve = 1 ed
= + 1/2 si intersecano per = 2 per cui(, )= (2, 1) rappresenta un punto
di biforcazione transcritica mentre (, ) = ( 3 2, 3/ 3 4) rappresenta un cosiddetto
turning point. Per > 1 si ha una configurazione simile ad una piastra di larghezza
e spessore 1/2 . Per < 1 si ha una configurazione simile ad una sbarra di
2 e spessore .
lunghezza 1/
Per poter discutere la stabilit`a di queste posizioni di equilibrio dobbiamo fare un
discorso energetico. Ricordando (6.31) lenergia potenziale elastica immagazzinata
e`
1
2
2
1 + 2 + 2 2 ,
W =
2
1 2
mentre il lavoro fatto dalle xforze costanti che operano sulle facce e`
F
1
L = 2 1 + 2 +
.
L
1 2
Chiamando U = L W , le posizioni di equilibrio si trovano calcolando le
configurazioni che annullano le derivate del potenziale totale U rispetto a 1 e
153
3
2
2
1 4 2 + 3
3 3+ 2 2
1 2
1 2
1 2
1 2
,
H=
3
2
3 3+ 2 2
1 2 4 +
1 2
1 2
1 2
1 32
2
2
3
6+ 4
1 6 + 4
1
1
1
1
.
H=
3
2
6+ 4
1 6 + 4
1
1
1
1
Nel caso della soluzione banale si ha
2 4
H=
2
2
2 4
1 +
2
1
6
31
1
1
1
+ 3
61
1
2
1
1 3
1
1
1
1
31
31
1
1
+ 3
61
1
2
1
1 + 3 6
1
1
1
1
1 3
3
1
1
.
2
1
1 3
1
I termini sulla diagonale sono sempre negativi (per 1 6= 0) per cui la posizione di
equilibrio e` un massimo se e solo se il determinante e` positivo, cio`e se e solo se
#
2 "
2
2
1
1
1
2
1
0< 1 3
1 3
1 3 ,
6 = 1 3
1
1
1
1
1
ossia per 1 > 3 2. Abbiamo quindi che nel diagramma di biforcazione in Figura
6.6.3 il ramo corrispondente alla soluzione stabile e` quello superiore, corrispondente
154
alla soluzione tipo piastra. Il diagramma pu`o quindi essere letto cos: partendo dalla
soluzione banale se si aumenta gradualmente la forza (ossia ), quando diventa
maggiore di 2, il cubo diventa instabile e si deforma in una soluzione tipo piastra
con = 1+2 5 1.62. Se a questo punto si diminuisce la forza, quando questa e`
155
1 + 2
1
B=
0
0
e quindi
B1
da cui IIIB = 1 e
1
=
0
1 + 2
0
0
0 ,
1
0
0 ,
1
IB = IIB = IB 1 = 3 + 2 .
2
,
T11 = p + h1 (1 + ) + h1
T22 = p + h1 + h1 (1 + 2 ) ,
T33 = p + h1 + h1 ,
T12 = h1 h1 ,
T13 = T23 = 0 .
Una prima analisi porta subito a notare che si pu`o scrivere
T12 = ,
con := h1 h1 ,
(6.43)
Il fatto che la presenza di shear causi uno sforzo normale T11 T22 necessariamente
non nullo viene chiamato effetto Poynting e la relazione T11 T22 = 2 viene
chiamata relazione universale dei solidi elastici.
La relazione (6.43) pu`o anche essere utilizzata per testare la bont`a dellequazione
costitutiva, ossia quanto il solido in questione risponda alla teoria dei solidi elastici
isotropi ed omogenei.
Considerando la suddetta dipendenza dei coefficienti da 2 si pu`o approssimare
per piccoli shear
0 + 1 2 ,
hi hi,0 + hi,1 2 ,
i = 1 .
156
E ovvio che 0 > 0 in quanto shear e sforzo di taglio devono avere la stesa
direzione e che lo sforzo di taglio sia una funzione dispari di in quanto cambianto
direzione di shear il fenomeno deve rimanere invariato (per un solido isotropo come
quello in oggetto). Se 1 > 0 allora si ha un ammorbidimento del materiale sotto
shear e si parla di strain softening, altrimenti se 1 < 0 allora si ha un indurimento
e si parla di strain hardening1 > 0. (Cerca grafici sperimentali) Inoltre dai
risultati ottenuti torcendo un cilindro, si ha che
Se 0 > h1,0 , ossia, ricordando la definizione di , h1,0 > 2h1,0 , la
deformazione corrisponde ad un allungamento lungo lasse del cilindro.
Viceversa, se 0 < h1,0 , ossia h1,0 < 2h1,0 , la deformazione corrisponde
ad un accorciamento lungo lasse del cilindro.
Per la maggior parte dei materiali si osserva che
h1,0 > 0
e h1,0 < 0 ,
corrispondente ad un allungamento del cilindro. Questo vuol dire che la deformazione di simple shear non si pu`o ottenere con la sola applicazione di uno sforzo
di taglio, ma se, per esempio, sulla faccia perpendicolare allasse delle z non si
applica nessuno sforzo normale, allora bisogna applicare uno sforzo normale T22
negativo (e un T11 positivo). In mancanza di questo il cubetto tende ad allungarsi in
direzione y e di conseguenza ad accorciarsi in direzione x.
T(F)
T
+2
(I + Grad u) T(I)
C
E (I + (Grad u)T )
C=I
T
T
E . (6.44)
C=I
T0 = T(I)
lo sforzo residuo in B ,
T
2
= CI
il tensore (quadruplo) di elasticit`a infinitesima,
C
(= DEF)
C=I
(6.45)
157
(6.46)
(6.47)
(6.48)
1
2 (C
+
(C I) ,
(6.49)
(C)
C
C C=I
CC C=I
che pu`o essere sostituita nella (??) per pervenire alla relazione
2
+2
E (I + (Grad u)T ) ,
T(E) 2(I + Grad u)
C C=I
CC C=I
ossia, per confronto con (6.45),
T0 = 2
CI = 4
CC
,
C=I
(6.50)
.
C=I
(6.52)
158
E simmetrico .
.
Q GB Cijhk = Qli Qmj Qph Qqk Clmpq Cijhk
e B2 = I + 4E .
(6.53)
con opportune ovvie identificazioni per i coefficienti e che vengono detti moduli
di Lam`e di C. Il coefficiente viene chiamato modulo di shear in quanto in un
esperimento di shear semplice
Txy = 2Exy =
ux
.
y
Si noti che a differenza del caso nonlineare (vedi il par. 6.7) tutti gli altri termini sono nulli. In particolare, non ci sono sforzi normali. Nel caso di solidi
incompressibili la (6.53) si semplifica in
T = pI + 2E .
(6.54)
159
1
T
(tr T)I ,
2
2(3 + 2)
( 6= 0, 3 + 2 6= 0).
(6.55)
t=
Exx ,
2(3 + 2)
2( + )
(6.56)
:=
:=
t
(3 + 2)
=
,
Exx
+
Ezz
Eyy
=
=
,
Exx
Exx
2( + )
(6.57)
(6.58)
prendono rispettivamente il nome di modulo di Young e modulo di Poisson. Quando si ricordi il significato delle componenti di E (cfr. Capitolo 2, Paragrafo 2.6), si
pu`o concludere che il modulo di Young e` il rapporto tra la forza di trazione per unit`a
di superficie e lallungamento unitario che essa produce nella sua stessa direzione.
Similmente, il modulo di Poisson e` il rapporto tra la contrazione ortogonale alla
direzione di t e lallungamento lungo t.
Le relazioni (6.57) possono essere invertite in
=
E
,
(1 2)(1 + )
E
.
2(1 + )
dando cos` la forma dei coefficienti di Lam`e in termine dei moduli di Young e
Poisson.
160
6.9 Esercizi
Esercizio 6.1. Si dimostri che
T
F = 2 B.
F
B
Soluzione 6.1. Operando in componenti
B hk j
j
F
=
F ,
B hk FLi L
FLi L
ma
h
k
B hk j
(FM
FM
) j
k
h ik
FL =
FL = ( ih LM FM
+FM
LM )FLj = ih FLk FLj +FLh FLj ik ,
i
i
FL
FL
per cui
k j
j
h j
kj
F =
F F +
F F =2
B .
B ik L L B hi L L
B ik
FLi L
=
Esercizio 6.2. Si determini la forma di h0 , h1 ed h2 in termine delle derivate di
Soluzione 6.2.
=
Esercizio 6.3 (Vincolo su solido formato da fogli inestensibili). Si determini lindeterminazione presente nellequazione costitutiva di un solido elastico costituito
da fogli lungo i quali si conservano lunghezze ed angoli.
Esercizio 6.4 (Vincolo su moto uniassiale). Si consideri un continuo che pu`o
deformarsi mantenendo le coordinate X ed Y invariate. Si determinino i vincoli
sullequazione costitutiva
Soluzione 6.3.
=
Esercizio 6.5 (Energia elastica). Calcolare quanta energia serve per deformare un
solido elastico neo-Hookeano per le deformazioni negli Esercizi
1. 1.3;
161
2. 1.4;
3. 1.6;
4. 1.7;
5. 1.8;
6. 1.10;
0
F=
0
1
0
0
1
(6.59)
162
0
1
0 .
(6.60)
0
B = FFT =
e quindi
T=
p + f1 2 + f2 4
0
0
0
f1
f2
p +
+ 2
0
.
f1
f2
p +
+ 2
(6.62)
2
4
p + f1 + f2 = t ,
(6.63)
p + f1 + f2 = 0 .
2
La seconda delle due equazioni mette in relazione e t, che sostituita nella
prima d`a la relazione tra t e
f1
f2
p=
+ 2,
(6.64)
1
1
4
t = f1 2
+ f2 2 .
u = F I =
Poiche E =
1
0
0
1
1
0
0
1
1
(6.65)
1
u + uT , ed essendo u una matrice diagonale avremo
2
u = E .
(6.66)
163
0
0
1
0
0 .
(6.67)
E=
2
1
0
0
2
Possiamo notare che tr E = 0.
Poiche il corpo e` incompressibile, il tensore degli sforzi sar`a dato da
T = pI + 2E ,
ovvero
p + 2
0
T=
0
ossia
0
p
0
p + 2 = t ,
(6.68)
0
.
0
p
(6.69)
(6.70)
p = 0 ,
= 3 ,
(6.71)
p= ,
3
Quindi il modulo di Young e` E = 3 e quello di Poisson e` sempre = 1/2.
=
Esercizio 6.9 (Estensione biassiale di un solido elastico lineare incompressibile).
Si studi la risposta di un solido incompressibile sottoposto a unestensione biassiale
in regime di elasticit`a lineare.
Soluzione 6.5. In questo caso il gradiente di deformazione per il solido e` il seguente
0 0
(6.72)
F= 0 0 ,
1
0 0
2
0
0
0 .
(6.73)
E= 0
0 0 2
164
p + 2
0
T=
0
0
p + 2
0
(6.74)
0
.
0
p 4
p + 2 = t ,
t
.
6
(6.76)
p 4 = 0 ,
=
,
6
t
con Ezz = 3
e1+
(6.75)
p = 2t ,
3
(6.77)
165
Capitolo 7
Fluidi
7.1 Fluidi Perfetti ed Equazioni di Eulero
Questo capitolo e` dedicato alla descrizione dei fluidi a cominciare dai pi`u semplici:
i fluidi non viscosi o perfetti. I gas ricadono in questa categoria.
Un fluido ha come gruppo di simmetria lintero gruppo unimodulare. Si dice
poi perfetto se lequazione costitutiva dipende solo da F, ossia T = T(F). Sussiste
il seguente
Teorema 7.1. - (Equazione costitutiva per fluidi perfetti).
Un continuo elastico C e` un fluido perfetto se e solo se
T(F) = (det F)I .
(7.1)
T(F) = T(det
F) .
H Unim ,
T(FH) = T(det
F det H) = T(det
F) = T(F) ,
H Unim .
QT(F)QT
= T(det
Q det F) = T(det
F) ,
= QT(det
F)QT ,
166
CAPITOLO 7. FLUIDI
e quindi
167
T(det
F) = QT(det
F)QT ,
(7.2)
dv
= p() + b ,
dt
(7.3)
(7.4)
costituendo un sistema di due equazioni differenziali alle derivate parziali del primo
ordine nelle incognite v(x, t) e (x, t), chiamate equazioni di Eulero per fluidi
comprimibili (ad esempio, gas).
Questo sistema va corredato di condizioni iniziali e al contorno per consentire
la determinazione di una ed una sola soluzione del sistema stesso. Allo scopo di
pervenire alla formulazione di dette condizioni, si cominci col supporre che il moto
del fluido avvenga in una regione fissa B dello spazio (cio`e in un contenitore a pareti
rigide) che, per semplicit`a si supporr`a compatta. In queste ipotesi, le condizioni
iniziali si scrivono
v(x, 0) = v0 (x) ,
(x, 0) = 0 (x) ,
x B ,
(7.5)
CAPITOLO 7. FLUIDI
168
CAPITOLO 7. FLUIDI
169
mentre dal fatto che il bordo e` una superficie materiale la condizione al contorno
risulta
v n = 0,
x B ,
(7.6)
esprimendo la impenetrabilit`a del contorno B.
Il problema e` cos` quello di determinare campi v(x, t), (x, t) in B [0, T ]
soddisfacenti le equazioni (7.3) e (7.4), le condizioni iniziali (7.5) e le condizioni al
contorno (7.6).
Se il bordo si muove con velocit`a nota w, la (7.6) viene sostituita da
v n = w n,
x B .
(7.7)
Si osservi che la (7.6) e la (7.7) non danno nessuna restrizione sulla componente
tangenziale di v, mentre la (4.18) diventa p = pw dove pw e` la pressione che il
fluido esercita sulla parete.
Se il fluido e` incompressibile, allora T = pI, con p(x, t) funzione incognita
non esprimibile in termini di che e` invece costante rispetto a x e t. In queste
condizioni il sistema (7.3), (7.4) si scrive
dv = 1 p + b
dt
v = 0,
( = cost) ,
(7.8)
(v
v) n pn = 0 ,
v
implica che la pressione deve essere continua.
CAPITOLO 7. FLUIDI
170
x Bw ,
p = pe
x Bf ,
(7.9)
(p(x, t) = pe ) ,
(7.10)
che, con pe fissato, definisce il profilo del contorno libero. La sua vera collocazione
nello spazio pu`o determinarsi precisando la massa totale di C.
Se, in particolare, il moto e` stazionario la regione B del moto e` costante come e`
subito visto da (7.10) quando in essa si ponga una soluzione stazionaria (x).
In tutti i casi in cui B si estenda allinfinito occorrer`a aggiungere alle condizioni
iniziali e al contorno (sulla parte finita di esso) altre condizioni che precisano il
comportamento allinfinito della soluzione cercata.
in B ,
(7.11)
Teorema 7.2.
DIM:
= Se b = U (x) ed il fluido e` incompressibile dalla (7.11) segue
p(x) = U (x) + c,
(7.12)
CAPITOLO 7. FLUIDI
171
su Bf ,
(7.13)
ossia Bf e` equipotenziale.
Infine, date le due soluzioni p1 (x) e p2 (x) del problema (7.11) corredato dalle
stesse condizioni al contorno, risulta p1 p2 = cost in B e p1 = p2 = pe su
Bf ; pertanto p1 = p2 ed il teorema e` provato.
Si osservi che:
a) se B Bf = , una condizione necessaria per lequilibrio e` che risulti
globalmente equilibrato il sistema di forze (b, pe n), ossia che si abbia
Z
Z
b dV
pe n d = 0 ,
Z
r b dV
r pe n d = 0 ,
dove r e` il vettore di posizione di un punto x B o x B rispetto allorigine. Infatti, la prima discende da (7.11) integrata su B ed applicando il
teorema di Green. Per la seconda, basta moltiplicare la (7.11) vettorialmente
per r ed integrarla su B. La conclusione discende dal fatto che
Z
Z
r pe dV =
r pe n d ,
B
CAPITOLO 7. FLUIDI
172
p
.
Per quanto provato al paragrafo 2.5, in ogni moto relativo ad una regione semplicemente linearmente connessa di un fluido perfetto soggetto a forze conservative
di potenziale U , si ha:
Dal teorema di Thomson: Il moto conserva la circuitazione, ossia per ogni curva
materiale chiusa t risulta
I
=
v dx = cost.;
t
Dal primo teorema di Helmholtz: Il flusso del vettore vortice attraverso ogni
sezione di un tubo vorticoso e` costante;
Dal secondo teorema di Helmholtz: Le linee vorticose sono linee materiali;
Infine si hanno i seguenti teoremi
Teorema 7.3. - (Teorema di Lagrange).
I vortici non possono crearsi; ossia se il moto e` irrotazionale ad un istante t0
esso si mantiene tale ad ogni altro istante successivo.
DIM: Infatti, se nella regione Bt0 semplicemente linearmente connessa risulta
= 0, e` anche
Z
I
v n d = 0 ,
v dx =
(t0 ) =
t 0
t 0
CAPITOLO 7. FLUIDI
173
v2
+ P(p) U.
2
(7.16)
(7.17)
d
dt
v2
+P U
2
= 0,
+ P U = 0,
2
e quindi H = cost in tutto il campo di moto e, per la stazionariet`a, ad ogni
istante.
(7.19)
CAPITOLO 7. FLUIDI
174
(7.20)
in ,
d
=0
dn
su .
Si pu`o cos` concludere che il potenziale di velocit`a soddisfa un problema di Neumann relativamente al dominio occupato dal fluido e pertanto per detto problema
sono applicabili tutti i noti risultati della teoria delle soluzioni forti e deboli dellequazione di Laplace. E` evidente che se il dominio e` illimitato occorre aggiungere
delle condizioni sul comportamento asintotico del potenziale .
Graficamente la (7.20) implica che tracciando le superfici equipotenziali, la
velocit`a e` normale ad esse.
Da (7.20) consegue che il campo di velocit`a e` ortogonale alle superfici equipotenziali = cost; inoltre, esso e` tangente alle linee di livello della funzione corrente
in quanto da (7.20) e (7.24) si ha
= 0.
CAPITOLO 7. FLUIDI
175
Si pu`o altres` affermare che le linee = cost e = cost si tagliano in ogni punto
ortogonalmente e che le linee integrali di coincidono con le linee di corrente in
quanto entrambe ortogonali alle curve = cost.
Si osservi anche che da (7.20) e (7.24) segue che le due funzioni e sono
coniugate in quanto risultano soddisfatte le condizioni di Cauchy-Riemann
=
,
x
y
=
,
y
x
e pertanto la funzione
f = + i ,
e` olomorfa. Inversamente, ogni funzione olomorfa determina con la sua parte reale
e con quella immaginaria rispettivamente un potenziale di velocit`a e una funzione
di Stokes. Per tale motivo f e` chiamato potenziale complesso del campo cinetico.
(7.21)
2 v = H ,
dove H e` definita in (7.16), nelle funzioni incognite v(x) e p(x) (in quanto =
1
2 v).
Se il moto e` piano e si sceglie un sistema Oxyz di asse con Oz ortogonale al
piano del moto, si ha v = (u, v, 0) ed = (0, 0, ) con
=
u
v
,
x y
(7.22)
H
,
x
H
.
y
(7.23)
CAPITOLO 7. FLUIDI
176
La prima di queste equazioni consente di affermare che, se e` semplicemente linearmente connesso, la forma differenziale vdx udy e` integrabile, ossia esiste una
funzione (x, y), detta ancora una volta funzione di Stokes o funzione corrente,
tale che
v dx u dy = d(x, y) ,
o, equivalentemente, tale che
u=
v=
.
x
Osserviamo che
1) v = 0 e quindi le curve (x, y) = cost coincidono con le linee di corrente;
2) il campo di velocit`a risulta noto quando si conosca la funzione di Stokes;
3) da (7.22)
= .
In particolare, se il moto e` piano e si adotta un sistema di coordinate Oxyz con
lasse z ortogonale al piano del moto, si ha v = (u, v, 0) e le superfici equipotenziali identificano nel piano del moto delle curve. In queste condizioni risultando
integrabile per la (7.19) anche la forma differenziale vdx udy, esiste una seconda
funzione (x, y), detta funzione di corrente o di Stokes, tale che
u=
,
y
v=
.
x
(7.24)
ossia
dt + v ,
x Bt St ,
(7.25)
dv = p () + b ,
dt
CAPITOLO 7. FLUIDI
con p () =
177
dp
> 0;
d
dv
dt
= wn a
(7.28)
dv
dt
d
dt
= p ( )( ) + b
+ ( v) = 0 .
= p () [[ ]] ,
dt
(7.29)
+ [[ v]] = 0 .
dt
CAPITOLO 7. FLUIDI
178
(7.30)
wn + a n = 0 ,
(7.31)
(7.32)
A(n) p ()n n ,
(7.33)
(7.34)
(7.35)
CAPITOLO 7. FLUIDI
179
IIA = IIIA = 0 ,
(7.37)
`
dove f (x, t) e` lequazione dellonda di discontinuit`a. Se f
t 6= 0 e sempre possibile
rappresentare St mediante unequazione del tipo f (x, t) t (x) = 0 che per
CAPITOLO 7. FLUIDI
180
1
1
(7.38)
= p
= a2 ,
a=
i
x
wn
p (+ )
i=1
CAPITOLO 7. FLUIDI
181
(7.40)
T(F, F)
H Unim .
tiva relativa allo sforzo in un fluido deve avere una forma indipendente
da B , dallultima relazione trovata segue la (7.40).
= T(,
v), allora H Unim
= Inversamente, se T(F, F)
T(FH, FH)
=
=
, FH(FH)
det F det H
1
,
, FF ) = T(F, F)
T(
det F
da cui il teorema.
Applichiamo ora il principio di oggettivit`a
Teorema 7.7. - (Oggettivit`a per fluidi viscosi).
Lequazione costitutiva relativa allo sforzo in un fluido C verifica il principio di
oggettivit`a se e solo se
T = pI + k1 D + k2 D2 ,
(7.41)
CAPITOLO 7. FLUIDI
182
DIM:
= Infatti, in un cambiamento rigido di riferimento si ha (cfr. (5.12) e
T . Ora, le(5.13) a pag. 117), D = QDQT , W = QWQT + QQ
quazione costitutiva per T soddisfa il principio di oggettivit`a se e solo
se
v ) := T(,
D , W ) = QT(,
D, W)QT ,
T(,
Q Orth ,
ossia se e solo se
QDQT , QWQT + QQ
T ) = QT(,
D, W)QT
T(,
Q Orth .
(7.42)
k1 (, ID , IID , IIID )
k2 (, ID , IID , IIID )
=
=
p0 () ()ID + o(D) ,
(7.43)
CAPITOLO 7. FLUIDI
183
(7.44)
(7.45)
v + v v = p + 2 v + b ,
t
v = 0.
(7.46)
Considerando che in quasi tutte le applicazioni i fluidi viscosi possono considerarsi incompressibili, lequazione di NavierStokes per fluidi compressibili si
incontra molto di rado.
Come per le equazioni di Eulero le equazioni di Navier-Stokes necessitano di
condizioni iniziali ed al contorno. Dato il carattere parabolico delle equazioni, le
condizioni sulla velocit`a normale (7.6) o (7.7) che discendono dallipotesi che la
superficie sia materiale non sono sufficienti. Sulla base di evidenze sperimentali si
osserva che la presenza della viscosit`a comporta che anche la velocit`a tangenziale
pu`o considerarsi nulla a parete. Quindi, per i bordi fissi la condizione al contorno
che si ipotizza e` v = 0 e su quelli mobili con velocit`a nota w, v = w. Questa condizione, generalmente chiamata condizione di aderenza o parafrasando la
traduzione inglese no-slip, e` unipotesi che e` quasi sempre valida. Si incontrano
per`o eccezioni quando si studiano i moti di fluidi visco-elastici o ad alta viscosit`a.
Osserviamo infine che se si identifica una lunghezza caratteristica L ed una velocit`a caratteristica V per il moto di interesse e` possibile scrivere la (7.46) in for = v/V , t = V t/L, p = pL/V ,
ma adimensionale introducendo le quantit`a v
= bL2 /V
b
p +
2v
V L
+b
+v
v =
R
dove R =
,
t
= 0,
v
(7.47)
e` il numero di Reynolds. Quando questa quantit`a adimensionale e` molto piccola
(per esempio, per moti di fluidi molto viscosi, lenti, in domini non molto grandi)
= Es. 19
CAPITOLO 7. FLUIDI
184
2
p + v = 0 ,
(7.48)
v = 0.
p = p exp[t + ik x] .
La linearit`a del problema permette poi eventualmente di sovrapporre pi`u onde monocromatiche e studiarne levoluzione. Si cominci con losservare che se e < 0,
allora la perturbazione si attenua nel tempo, altrimenti essa cresce. Se per ogni
numero donda k, e < 0 allora la quiete sar`a linearmente stabile o stabile alle
perturbazioni infinitesime. Sostituendo si osserva che
p
ik
p exp[t + ik x] ,
v
t
v exp[t + ik x] ,
2 v
exp[t + ik x] ,
|k|2 v
(7.49)
vi
et+ikx ,
= iki vi eikx+t = ik v
xi
(7.50)
che implica
= 0.
kv
(7.51)
CAPITOLO 7. FLUIDI
185
( + mu|k|2 )
0
kx
0
( + mu|k|2 )
0
ky
0
0
( + mu|k|2 )
kz
vx
kx
vy
ky
kz vz
p
0
= 0.
(7.52)
Il sistema (7.52) ammette soluzione non nulla se e solo se il suo determinante e`
nullo, ossia se
( + |k|2 )|k|2 = 0 ,
e questo puo succedere solo se
=
2
|k| < 0 .
Ci`o implica che tutte le perturbazioni sono stabili e che quindi lo stato di quiete e`
stabile.
CAPITOLO 7. FLUIDI
186
Figura 7.4: Dipendenza dallo shear rate dello shear stress Txy (a sinistra) e della
viscosit`a apparente Txy / per fluidi non-Newtoniani.
CAPITOLO 7. FLUIDI
187
7.11 Esercizi
Esercizio 7.1 (Flussi Viscometrici). Dimostrare che se per flussi cosiddetti viscometrici, ossia per cui v(x) = vx (x, y)ex , la pressione pu`o al pi`u variare linearmente
con x e la velocit`a al pi`u quadraticamente con y.
Soluzione 7.1. Scrivendo in componenti le equazioni di Navier-Stoles (7.46) si ha
vx
= 0,
0
2 v 2 v
0
v
p
x
x
x
=
,
+
+
v
x
2
2
x
x
x
y
,
0
=
y
dove nelle semplificazioni si e` usata la prima equazione che ci dice che vx non pu`o
dipendere da x. Quindi,
2 vx
p
(7.54)
+ 2 ,
0=
x
y
mentre dalla terza sappiamo che p non dipende da y.
Derivando rispetto a x lequazione (7.54) otteniamo
2p
0= 2 +
x
x
2 vx
y 2
0
2p
2p
2 vx
= 2,
= 2 + 2
x
y x
x
p
ovvero x
2 = 0.
Sapendo che p non dipende da y otteniamo, integrando,
p(x) = Ax + B,
(7.55)
con A e B costanti.
Risostituendo in (7.54) abbiamo
2 vx
= A,
y 2
(7.56)
A 2
y + y + ,
2
(7.57)
e quindi
vx =
CAPITOLO 7. FLUIDI
188
AL = p
p
, da (7.57) si ha
L
vx
y
G
y + ,
vx
G 2
y + y + ,
2
A=
p
.
L
CAPITOLO 7. FLUIDI
189
con e costanti.
Consideriamo ora le condizioni al contorno in y = 0, ed y = h
vx (0) = vx (h) = 0,
e quindi
da cui
=0
G h2 + h + = 0
2
vx (y) =
=0
= Gh
2
Gh2
G
y y
y 2 + hy =
.
1
2
2
h h
vmax = vx
Gh2
h
=
,
2
8
e la velocit`a media
v =
=
Z
Z
1 h
1 G h
vx (y) dy =
y 2 + hy dy =
h 0
h 2 0
3
G
h
Gh2
h3
+
=
.
2h
3
2
12
Possiamo calcolare gli sforzi sulle pareti ricordando la (7.45). Infatti sulla parete
superiore (y = h)
t = T(+ey ) = (p I + 2D) ey ,
ma lunica componente rilevante di D e`
0
1 G
vy
1 vx
+ =
(2y + h) ,
Dxy (x) =
2 y
2 2
x
che per y = h diventa
Dxy (x, h) =
Gh
,
4
per cui
t = pey +
Gh
ex ,
2
Gh
ex lo sforzo di taglio. Quindi lo sforzo di
dove pey rappresenta la pressione e
2
taglio a parete e` proporzionale al salto di pressione applicato ed allo spessore del
canale.
CAPITOLO 7. FLUIDI
190
=
vx (0) = 0 ,
(7.59)
vx (h) = W .
2 vx
y 2
vx (y) = Ay + B .
con A e B costanti.
Imponiamo ora le condizioni al contorno (7.59)
vx (0) = 0
vx (h) = W
= B = 0 ,
= Ah + B = W ,
da cui
B = 0,
A=
W
h
(7.60)
CAPITOLO 7. FLUIDI
191
e cos`
vx (y) = W
y
h
W
.
h
per cui misurando W e lo shear stress a parete si pu`o valutare la viscosit`a del liquido
= Txy h/W .
=
CAPITOLO 7. FLUIDI
192
y 0, t 0 .
(7.61)
CAPITOLO 7. FLUIDI
193
y 0,
vx (y, t = 0) = 0 ,
vx (y , t) = 0 , t 0 ,
vx (y = 0, t) = W , t > 0 .
(7.62)
Per risolverlo e trovare la v(y, t) si pu`o utilizzare un metodo che sfrutta la cosiddetta soluzione fondamentale del calore Si sa infatti che il problema fondamentale
dellequazione del calore.
u = D u
x IR ,
t
x2
u(x, t = 0) = M (x) x IR .
e` risolto da
x2
M
u(x, t) =
e 4Dt ,
4Dt
ovvero da delle gaussiane nello spazio che col tempo e si abbassano e si allargano
(cio`e il massimo diminuisce e i punti di flesso si allontanano dallorigine) mantenendo la propriet`a che
Z +
u(x, t) dx = M .
(7.63)
vx (y, t) = 2
e 4t dx .
(7.64)
4t
y
La verifica di ci`o non e` complessa. E evidente infatti che per y si ha
che vx 0 e che, data la (7.63), vx (y = 0, t) = W . Per quanto concerne, invece,
la condizione iniziale, anche se in t = 0 vx non e` propriamente definita, si pu`o
notare che vx (y, t 0) 0 e quindi che la vx pu`o essere messa a 0 in t = 0
per continuit`a. Per dimostrare, poi, che la v verifica lequazione (7.61), si derivi
questultima in y; si avr`a che
2 vx
vx
=
,
y t
y y 2
ovvero
e, poiche
vx
2 vx
= 2
,
t y
y y
vx
y (y, t)
= 2u(y, t),
2u
u
= 2,
t
y
CAPITOLO 7. FLUIDI
194
2
W
2
W
W erfc
Z
Z
+
y
x2
dx
e 4t
4t
+
y
4t
e d
4t
(7.65)
=
che e` risolta da
A(y)
d2 A
iA = 0 ,
dy 2
r
+ C2 exp y(1 + i)
2
2
C1 exp y(1 + i)
r
r
r
r
C1 exp y
exp iy
+ C2 exp y
exp iy
2
2
2
2
.
Per la condizione allinfinito C1 = 0, mentre quella sul piano y = 0 (A(y =
0) = W ) d`a C2 = W . Quindi
r
r
vx (y, t) = W exp y
exp i t y
.
2
2
p
Si pu`o quindi identificare una lunghezza caratteristica data da / che d`a
unidea di quanto sia spesso lo strato perturbato dalla vibrazione. Questo diminuisce
con la viscosita e con il periodo di oscillazione. Le alte frequenze penetrano quindi
meno nel fluido delle basse frequenze essendo smorzate pi`u rapidamente.
CAPITOLO 7. FLUIDI
195
=
= 0,
y
y y
per cui
vx vx
=C.
y y
x
Lequazione precedente afferma che una funzione generica di v
y deve essere costante.
y
x
Quindi e` v
y a dover essere costante per cui anche in questo caso vx = W h come
nel caso Newtoniano.
Per`o se andiamo a calcolare lo sforzo di taglio a parete si ha che
vx vx
W W
Txy =
=
,
y
y
h
h
dove
W
h
= ,
da cui e` possibile calcolare
Txy
W
=h
.
()
=
h
W
=
Esercizio 7.12 (Moto di Poiseuille per fluidi non-Newtoniani). Determinare per
un moto alla Poiseuille il profilo di velocit`a per un fluido non-Newtoniano di tipo
shear-thinning.
Soluzione 7.7.
=
Esercizio 7.13 (Moto di Poiseuille cilindrico per fluidi non-Newtoniani). Si studi
il moto un fluido non-Newtoniano in un cilindro per un fluido non-Newtoniano con
dipendenza dallo shear rate di tipo potenza come in Eq. (7.53).
=
CAPITOLO 7. FLUIDI
196
CAPITOLO 7. FLUIDI
197
Figura 7.9: Flusso tra due cilindri sospinto da un gradiente di pressione (sopra) o
che accompagna lo scorrimento del cilindro interno (sotto).
CAPITOLO 7. FLUIDI
198
Capitolo 8
Viscoelasticit`a
8.1 Ipotesi Costitutive
I solidi elastici hanno la caratteristica di avere una configurazione naturale; si deformano se sottoposti ad un carico esterno, ma non appena cessa lazione delle forze
esterne tendono a ritornare a questa configurazione che risulta in qualche modo
speciale e privilegiata.
I liquidi, al contrario dei solidi, non hanno una configurazione naturale. Riescono a trovare una configurazione di riposo in qualsiasi contenitore vengono messi. Per questo, gli sforzi interni non dipendono tanto dalla deformazione (T =
T(F)), ma dalla velocit`a di deformazione (T = T(, D)).
Con il termine viscoelasticit`a si indica un comportamento del materiale intermedio tra un solido elastico e un liquido viscoso. Si supporr`a che il comportamento
del materiale non dipenda ne dalla sola deformazione, ne dalla sola velocit`a di deformazione, ma dallintera storia del gradiente di deformazione. Ma quali aspetti
della storia hanno maggiore importanza? Quando due storie possono ritenersi simili
e quindi dar luogo a risposte simili del materiale. Facendo riferimento alla figura
8.1 quali storie si possono considerare prossime? Per esempio, le due storie in (a) e
(b) differiscono per una piccola differenza recente, che lascia invariato al tempo t il
gradiente di deformazione ma cambia drasticamente la sua derivata. Quanto questa
differenza pu`o influenzare il comportamento futuro del materiale? Se il materiale
in questione e` un solido, la risposta sarebbe identica nei due casi, visto che tutte le
equazioni costitutive dipendendo solo dal gradiente di deformazione. Se il materiale e` un liquido, la risposta sarebbe completamente diversa anche se il picco fosse estremamente localizzato, in quanto lequazione costitutiva dipende anche dalla
derivata del gradiente di deformazione. Le due storie in (c) e (d) di Fig. 8.1 invece
hanno la propriet`a di avere F e molte sue derivate uguali, per cui qualsiasi equazione
costitutiva vista finora dar`a la stessa risposta. Eppure, la prima storia viene da un
passato remoto profondamente diverso la seconda presenta una differenza localizzata nel tempo ma molto forte. Quanto questi eventi possono influenzare la risposta
allistante attuale? E chiaro che probabilmente una stessa piccola differenza avr`a
199
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`
200
(8.1)
+
Ts=0
dove
e` un funzionale che determina il tensore degli sforzi T, una volta assegnate le deformazioni alle quali il corpo e` stato soggetto durante tutto il proprio
passato. In particolare, i materiali omogenei sono caratterizzati dalla indipendenza
+
di Ts=0
dal punto materiale. In (8.1) s > 0 rappresenta il tempo trascorso, mentre
= t s che per s > 0 e` minore di t rappresenta il passato.
Teorema 8.1. - (Oggettivit`a per materiali viscoelastici).
+
[F(X, t s)] e` oggettiva
T = Ts=0
+
[U(t s)]RT .
T = RTs=0
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`
201
(8.3)
Questo e` intuibile se si considera che nel riferimento corotante F ed U coincidono, per cui si deve solo trasferire, tramite R, un sistema nellaltro allistante t.
LEq. (8.3) implica anche che lo stress di un punto materiale non dipende dalla
storia delle rotazioni rigide.
(8.4)
+ 2
+
[U (t s)]RT (t)
[U(t s)]RT (t) := R(t)Ts=0
R(t)Ts=0
+
R(t)Ts=0
[U(t)RT (t)Ct (t s)R(t)U(t)]RT (t)
:=
+ T
R(t)Ts=0
[R (t)Ct (t s)R(t); U(t)]RT (t) ,
si ha la tesi.
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`
202
Se scegliamo H = RT
F (t) = V(t)R(t)RT (t) = V(t) ,
cio`e U (t) = V(t) ed R (t) = I. Quindi la (8.4) diventa
+
+
[Ct (t s); V(t)] .
[F (t s)] = Ts=0
T(F) = Ts=0
(8.5)
si ha la tesi.
+
0
h2 (s) |G(s)| ds ,
(8.6)
finita, dove h : IR+ 7 IR+ e` una funzione peso di ordine r se e` continua, monotonicamente decrescente con
lim sr h(s) = 0 .
s+
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`
203
La funzione h(s) determina, nel calcolo della norma kG(s)kL2 , linfluenza dei
h
valori di G(s), al variare del tempo trascorso s. Per la descrescenza di h, i valori
assunti da G(s) per piccoli s (passato recente) rivestono una maggiore influenza di
quelli assunti per grandi s (passato remoto) e siccome h(s) 0 quando s +,
al limite di tempi estremamente remoti, il ricordo si perde nella notte dei tempi.
Questo descrive matematicamente il concetto di memoria evanescente. Per fare un
esempio limite, se h e` a supporto compatto e h(s) = 0 per s > s, il materiale ha
una memoria finita e non ricorda proprio pi`u gli eventi temporalmente pi`u lontani di
un tempo s e il suo moto non ne e` influenzato.
Per il seguito e` opportuno pensare a G(s) come un funzionale (o una funzione)
di Ct (t s), in linea di principio generico, ma completamente caratterizzato dalla
relazione funzionale. Si richiede soltanto che G(s) sia nullo per quei materiali che
sono sempre stati in uno stato di quiete.
Ad esempio, si vedr`a che nella teoria della viscoelasticit`a lineare, si porr`a
G(s) = Ct (t s) I ,
mentre nella teoria di Lodge si user`a
G(s) = I C1
t (t s) .
+
nel modo seguente
A questo punto e` possibile definire il funzionale Fs=0
+
+
Fs=0
[B(t); G(s)] := Ts=0
[Ct (t s); B(t)] .
+
sia ben definito in un intorno della storia nulla in L2h con la
Si suppone che Fs=0
funzione peso h ritenuta fissata.
Secondo il principio di rilassamento degli sforzi, lo sforzo di un materiale a
memoria evanescente sottoposto ad una certa storia ma che, alla fine, e` in uno stato
di quiete, e` lo stesso che si avrebbe se il materiale fosse sempre stato in uno stato
di quiete. Affinche questo principio sia verificato e` sufficiente che il funzionale sia
continuo. Infatti, vale il seguente teorema
+
e` un funzionale continuo intorno alla storia nulla rispetto
Lemma 8.2. Se Fs=0
a G, uniformemente in B, in L2h allora il principio di rilassamento dello sforzo e`
soddisfatto.
t+
+
Per ipotesi Fs=0
e` continua in zero, per cui
+
+
[B(t); G(s)] Fs=0
[B(t); O]
lim
Fs=0
t+
L2h
= 0,
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`
204
+
Fs=0 [B(t), G(s)]
.
=0
` tale che
Inoltre, il resto R+
s=0 e
+
Rs=0 [B(t), G(s)]
2
Lh
lim
= 0.
kG(s)kL2
kG(s)kL2 0
h
(8.8)
(8.9)
Si pu`o, quindi, tradurre lipotesi di memoria evanescente nella richiesta che esista una funzione peso h(s) di ordine r > 12 tale che, per ogni valore del parametro
+
B, il funzionale Fs=0
dellequazione costitutiva
+
T(t) = Fs=0
[B(t); G(s)]
:=
:=
dove, per ogni s e B(t), IK (B(t), s) e` un tensore del quarto ordine che trasforma
linearmente tensori simmetrici in tensori simmetrici.
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`
205
`
Come e` stato visto nella (8.9), se G(s) e` piccolo in norma, il funzionale R+
s=0 e
trascurabile in confronto al termine integrale. Quindi, lequazione (8.7) e` approssimata da
Z +
QTQ
),
+
2
h (s)IK(B, s)G(s) ds Q =
0
h2 (s)IK(QBQT , s)[QG(s)QT ] ds ,
0
(8.11)
per ogni tensore ortogonale Q. (CONTROLLA SU GURTIN)
Abbiamo gi`a visto che per la prima equazione il teorema di rappresentazione
delle funzioni isotrope afferma che
T(B)
= 0 I + 1 B + 2 B 2 ,
(8.12)
in (8.12).
dove le Mj hanno rappresentazioni simili a quella di T
Nel caso di un fluido, il gruppo di simmetria e` lintero gruppo unimodulare.
Quindi
T(FH) = T(F) ,
H Unim .
In particolare, come fatto per i fluidi viscosi (vedi par. 7.8), se H = (det F)F1 ,
allora
F = FH = F(det F)F1 = (det F)I ,
e
B = (det B)I .
h2 (s)IK [, s] G(s) ds ,
(8.13)
T = T()
+
0
QT()Q
= T()
,
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`
Z
+
0
206
h2 (s) Q[IK(; s)G(s)]QT IK(; s)[QG(s)QT ] ds = O ,
T()
= p()I ,
(8.14)
Q Orth
G Sym+ .
In altre parole e` una trasformazione lineare isotropa dello spazio dei tensori simmetrici. Il teorema di rappresentazione per queste trasformazioni isotrope stabilisce
che (vedi Serrin [1959])
h2 (s)IK(; s)G(s) = f (; s)G(s) + (; s)[tr G(s)] I ,
(8.15)
dove f (; s) e (; s) sono funzioni della densit`a e del tempo trascorso. Sostituendo (8.14) e (8.15) in (8.13) abbiamo la seguente equazione costitutiva per un
fluido semplice
Z +
Z +
f (; s)G(s) ds .
(; s)[tr G(s)] ds I +
T = p() +
0
f (s)G(s) ds .
(8.16)
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`
207
Il procedimento della viscoelasticit`a lineare costituisce cos` una specie di scatola nera: si introducono il tensore che misura le deformazioni e lo spazio di appartenenza di questi tensori e ne risultano equazioni costitutive. La decisione su
quale equazione costitutiva sia la migliore (e quindi su quali ipotesi di modello siano
risultate pi`u valide) spetta solo alla validazione sperimentale svolta a posteriori.
E` da notare, per`o, che, come vedremo nel seguito, nel limite di deformazioni
infinitesime tra i tensori misura delle deformazioni infinitesime c`e una relazione
lineare per cui il concetto di linearit`a e` inequivocabile. Stabilire quindi una relazione
lineare tra T ed un tensore misura delle deformazioni infinitesime implica stabilire
una relazione lineare tra T ed ogni altro tensore.
Nella teoria della viscoelasticit`a finita lineare, si usa G(s) = Ct (t s) I
ottenendo
Z +
f (s) [Ct (t s) I] ds ,
T = pI +
(8.17)
0
In questo modo, attraverso luso di f (s), si riesce a dare un peso a ci`o che e` avvenuto
nel passato. Per esempio nel caso in cui si e` scelta la funzione peso h(s) in (8.6)
a supporto compatto in [0, s], f (s) sar`a a supporto compatto e le deformazioni per
s > s non avranno nessuna influenza (si veda anche lEq. (8.15)).
Se ora si introduce la primitiva g di f che viene chiamata nucleo di rilassamento, ossia
s
f = g
g 0 ,
si pu`o scrivere
T(t) = pI +
g (s)[Ct (t s) I] ds ,
g(s)
d
Ct (t s) ds .
ds
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`
(a)
208
(b)
(c)
1 H0 (t) 0
1
0 ,
F(t) = 0
0
0
1
dove H0 (t) = H(t t0 ) e` la funzione di Heaviside con salto in t0 .
Quindi se si ricorda che
Ct ( ) = FT (t)C( )F1 (t) ,
(8.19)
si ha
1
Ct ( ) = H0 (t)
0
ossia
0 0
1
1 0 H0 ( )
0 1
0
1
Ct ( ) = [H0 ( ) H0 (t)]
0
H0 ( )
1 + [H0 ( )]2
0
0
1 H0 (t)
0 0
1
1
0
0
[H0 ( ) H0 (t)]
1 + 2 [H0 ( ) H0 (t)]2
0
0
0 .
1
(8.20)
(8.21)
0
0 ,
1
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`
209
Txy (t)
.
d
T(t) = pI + Ct ( )
d
(8.22)
.
=t
Lequazione costitutiva per fluidi Newtoniani si recupera nel caso limite in cui
g(s) = (s).
Ricordando (8.19) si ha
d
Ct ( )
d
=
=
d T
[F (t)FT ( )F( )F1 (t)]
d
)F1 (t) .(8.23)
FT (t)F T ( )F( )F1 (t) + FT (t)FT ( )F(
e cio`e
FT (t)FT ( )vT ( )F( )F1 (t) + FT (t)FT ( )v( )F( )F1 (t)
T = pI + 2D .
Come gi`a affermato, unaltra teoria molto accreditata, la teoria di Lodge, parte
dallutilizzo di G(s) = I C1
t (t s), il che porta allequazione costitutiva
T = pI +
+
0
f (s) I C1
t (t s) ds ,
(8.24)
oppure, in termini in g,
T(t)
=
=
dove
d 1
C (t s) ds
ds t
0
Z t
d
g(t ) C1
pI
( ) d ,
d t
pI +
g(s)
(8.25)
d 1
C ( ) = 2F(t)F1 ( )D( )FT ( )FT (t) ,
d t
che nel caso limite in cui g(s) = (s) si riduce di nuovo allequazione costitutiva
di un fluido viscoso e lo shear di risposta ad un esperimento di rilassamento degli
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`
210
sforzi e` sempre la (8.21). I dettagli della deduzione sono lasciati al lettore che pu`o
seguire quanto fatto per la teoria della viscoelasticit`a finita lineare.
Siccome nel caso di problemi di simple shear
d 1
C ( ) = ( t0 ) ,
d t
si ha di nuovo che Txy = g(t t0 ) come in Eq. (8.22) e in Fig. 8.5c.
Nonostante dal punto di vista matematico la (8.17) sia pi`u maneggevole, come si
vedr`a fra poco, la (8.24) sembra descrivere meglio il comportamento della maggior
parte dei fluidi incompressibili con memoria.
Daltronde Lodge nel 1968 giunse a questo modello basandosi su un modello
molecolare che descrive il comportamento statistico di soluzioni polimeriche e di
polimeri fusi. Si pu`o infatti pensare il liquido come una matassa ingarbugliata di
macromolecoli filiformi (in una prima approssimazione si assume che le molecole
non abbiano diramazioni). Laddove le macromolecole si incontrano si forma una
giunzione che e` soggetta al vincolo di muoversi come un tuttuno per un periodo
pi`u o meno breve.
Per esaminare meglio la differenza tra le due teorie si pu`o considerare lesempio
di un moto di Couette piano stazionario. Infatti, sostituendo in (8.20) e (8.26) (t
t0 ) con kt (???) per questo moto vale
0
ks 0
Ct (t s) I = ks k 2 s2 0 .
0
0
0
Procedendo in maniera simile
I
C1
t (t
k 2 s2
ks
s) =
0
ks
0
0
0
0 .
0
Perci`o, la teoria della viscoelasticit`a finita lineare conduce alle seguenti funzioni
viscometriche (si veda anche il par. 6.7)
Z +
Z +
Txy
g(s) ds ,
sf (s) ds =
=
(k) =
k
0
0
Z +
Z +
sg(s) ds ,
s2 f (s) ds = 2k 2
N1 (k) = Txx Tyy = k 2
0
s2 f (s) ds = 2k 2
sg(s) ds ,
0
(8.27)
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`
211
quindi, in particolare, N2 = N1 .
Invece, per la teoria di Lodge si ottengono
Z +
Z +
g(s) ds ,
sf (s) ds =
(k) =
0
N1 (k) = k 2
s2 f (s) ds = 2k 2
(8.28)
sg(s) ds ,
0
N2 (k) = 0 .
Questultimo risultato e` molto pi`u vicino allevidenza sperimentale, dalla quale si
ricava che N2 e` molto pi`u piccolo di N1 e di segno opposto. Invece (k) e` lo stesso
per entrambi.
=
+
+
+
(B(t)) + F + [B(t)|G(s)] +
T
s=0
+
2 Fs=0
[B(t)|G(s)|G(s)] +
...
+
[B(t)|G(s)| . . . |G(s)] +
n Fs=0
R+
[B(t),
G(s)] ,
ns=0
(8.29)
:=
F +
1 n s=0
B(t);
j Gj (s)
j=1
n
X
1 ==n =0
ed il resto R+
ns=0 soddisfa la condizione
+
Rns=0 [B(t), G(s)]
2
Lh
lim
= 0.
n
kG(s)kL2 0
kG(s)kL2
h
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`
212
+
loperatore corrispondente a 2 Fs=0
e` di tipo HilbertShmidt, questo e` possibile.
In questo caso, operando in modo simile a quanto fatto nei paragrafi precedenti, si
ottiene lequazione costitutiva
Z +
f (s)G(s) ds
T (t) =
0
+Z +
[f1 (s1 , s2 )G(s1 )G(s2 ) + f2 (s1 , s2 )G(s1 )tr G(s2 )] ds1 ds2 ,
dove T := T + pI e` la parte del tensore degli sforzi a meno della pressione. Lequazione si pu`o semplificare ulteriormente se si escludono effetti di accoppiamento, effetti cio`e che derivano da deformazioni avvenute in istanti diversi. Questo
equivale a richiedere che f1 (s1 , s2 ) = f2 (s1 , s2 ) = 0 per s1 6= s2 . Scegliendo
G(s) = Ct (t s) I e si ha quindi
Z + h
i
f (s)Ct (t s) + f1 (s)C2t (t s) + f2 (s)ICt Ct (t s) ds ,
T (t) =
0
i
+f3 (s)C3t (t s) + f4 (s)IICt Ct (t s) + f5 (s)ICt C2t (t s) ds ,
(8.30)
dove ICt e IICt sono rispettivamente il primo ed il secondo invariante di Ct .
Ricordando il teorema di Cayley-Hamilton (cfr. (1.34) a pag.17)
C3t ICt C2t + IICt Ct IIICt I = O ,
(8.31)
T (t) =
h
i
f1 (s, ICt , IICt ) Ct (t s) + f2 (s, ICt , IICt ) C2t (t s) ds ,
(8.32)
in cui f1 e f2 rappresentano i termini dipendenti da s, ICt , IICt che moltiplicano
Ct rispettivamente nella potenza uno e due. Inoltre, si pu`o notare che il terzo invariante non compare come argomento di f1 e f2 perche per materiali incompressibili
IIICt = 1. Analogamente si pu`o utilizzare la stessa procedura per le approssimazioni successive e si vedranno comparire termini con C4t e termini di ordine
superiore. In ogni caso, per`o, non sar`a necessario modificare il procedimento in
quanto il teorema di Cayley-Hamilton pu`o essere applicato ripetutamente. Si ottengono, quindi, termini di ordine maggiore di due nella (8.32) moltiplicando la (8.31)
per opportune potenze di Ct .
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`
213
[f1 s, ICt , IC 1 Ct (t s) + f2 s, ICt , IC 1 C1
t (t s)] ds .
t
(8.33)
E` quindi ovvio che, per opportune scelte di f1 e f2 , si ottengono nuovamente la
teoria della viscoelasticit`a finita lineare e la teoria di Lodge, entrambe discusse nel
paragrafo precedente.
Inoltre si pu`o predire un qualsiasi rapporto N2 /N1 dove N1 e N2 sono definite
in (8.27) e (8.28).
Una forma speciale di (8.33) e` stata derivata da Bernstein, Kearsley and Zapas
[1963] sulle basi di ipotesi fisiche che coinvolgono le derivate della funzione di
energia elastica. E` per questo motivo che si fa riferimento alla (8.33) come modello
BKZ.
g(t )2D( ) d .
(8.35)
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`
214
v
+ v v
t
= p +
+
0
g(s)2 v(t s) ds .
(8.36)
A dir la verit`a, se si ricorda che lequazione costitutiva e` stata ottenuta per piccoli
v, allora anche il termine v v dovrebbe essere trascurato per coerenza.
Nonostante D sia un tensore oggettivo, si pu`o osservare che, come in tutte
le precedenti teorie ottenute nellapprossimazione di piccole deformazioni, anche
questultima equazione costitutiva non e` oggettiva. Infatti
Z +
Z +
g(s)2D(t s) ds QT (t) .
g(s)2Q(ts)D(ts)QT (ts) ds 6= Q(t)
0
Da (8.35) discende immediatamente che, visto che per moti stazionari D non
dipende dal tempo,
Z +
g(s) ds D = pI + 2D ,
T = pI + 2
0
dove
:=
g(s) ds
(8.37)
e` la viscosit`a elastica del fluido viscoelastico. Questo vuol dire che nei moti stazionari
il comportamento di un fluido viscoelastico (rispondente alla equazione costitutiva
della viscoelasticit`a infinitesima) e` lo stesso di quello di un fluido viscoso, ossia che
non e` possibile mettere in luce effetti viscoelastici con piccoli moti stazionari.
p = pet+ikx ,
Z +
v = p +
g(s)2 v(t s) ds ,
t
0
v = 0.
(8.38)
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`
215
+
2
g(s) v(t s) ds
g(s)(|k|2 )
veikx+(ts) ds
Z +
s
2
et+ikx ,
g(s)e
ds v
|k|
=
=
si ha
v,
v = ik
p |k|2 g()
= 0,
ik v
g(s)e
(r +ii )s
ds =
+
0
Per avere soluzioni non banali la quantit`a in parentesi deve annullarsi. Come nel
par. 7.9, dato k, ossia la lunghezza donda e la direzione della perturbazione, se la
parte reale di = r + ii e` negativa allora la perturbazione infinitesima decadr`a
nel tempo. Se invece la parte reale di risultasse positiva allora la perturbazione si
amplificher`a. Quindi lo stato di quiete e` stabile se r < 0 per ogni k.
Scrivendo (8.39) in parte reale ed immaginaria, si ha
Z +
r + |k|2
g(s)er s cos(i s) ds = 0 ,
Z 0+
(8.40)
r s
i |k|2
g(s)e
sen(i s) ds = 0 .
0
g(s)er s ds = 0 ,
0
+
0
g(s) er s [i cos(i s) r sen(i s)] ds = 0 .
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`
216
Ora la quantit`a in parentesi graffa e` proprio la derivata di er s sen(i s), per cui
integrando per parti si ha
Z +
+
2
2
r
s
g (s)er s sen(i s) ds = 0 .
2r i + |k| g(s)e
sen(i s) 0 + |k|
0
R +
0
+
0
0 :
g (s) + g(s) 0 ,
g (s) + g (s) 0 ,
0
che derivata rispetto al tempo d`a
2 vx
2 vx
(y,
t)
=
g(0)
(y, t) +
t2
y 2
g (t )
2 vx
(y, ) d .
y 2
(8.42)
v =
g(0)
,
(8.43)
q
g(0)
tale che la soluzione si annulla per y >
t. Il termine integrale, invece,
generer`a uno smorzamento dellonda. La soluzione avr`a una forma simile a quanto
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`
217
e
(y,
)
d
.
=
(y,
t)
,
y 2
= Es. 1
(8.44)
che e` nota anche come equazione dei telegrafisti. Sottolineiamo che il secondo addendo a primo membro e` un termine di smorzamento che afferma che il
tempo caratteristico di attenuazione dellonda e` che viene chiamato tempo di
rilassamento.
Si pu`o dimostrare in viscoelasticit`a infinitesima che per un generico nucleo di
rilassamento g(s) il tempo di attenuazione e` dato da g(0)/g (0).
= Es. 2
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`
218
f0 e(t )/ G(t ) d .
f0 e
G(s) ds =
T (t) =
+0
=
f0
G(0)
f0 (t )/
e
G(t ) d
{z
}
1
f0 e(t )/
Quindi
1
dT
(t) + T (t) =
dt
d
G(t ) d .
dt
f0 e(t )/
d
G(t ) d .
dt
d
G(t ) e questo lo si deve fare caso per
Per completare dobbiamo calcolare dt
caso. Partiamo prima dalla teoria della viscoelasticit`a finita lineare per cui G(t
) = Ct ( ) I.
In questo caso
d
Ct ( )
dt
=
=
=
=
d T
[F (t)C( )F1 (t)]
dt
(F1 (t)v(t))T C( )F1 (t) FT (t)C( )F1 (t)v(t)
vT (t)Ct ( ) Ct ( )v(t)
vT (t)[Ct ( ) I] [Ct ( ) I]v(t) 2D(t) ,
e quindi si ottiene
dT
(t)
dt
1
+ T (t) =
Z
f0 e
(t )/
"
e(t )/ d = e(t )/
#t
= .
D(t)
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`
Osservando che = f0 2 e` larea al di sotto di g(s) = f0 es/ =
ed e` quindi la viscosit`a elastica, si pu`o quindi concludere che
DT
+ T = 2D ,
Dt
219
s/
e
(8.45)
D
in cui la derivata Dt
, detta derivata sottoconvettiva, comprende la derivata materiale ed anche il termine vT () + ()v, ossia
D+1 ()
d()
:=
+ vT () + ()v .
Dt
dt
(8.46)
(8.47)
(8.48)
aT
di tensori oggettivi rimane oggetSi pu`o notare che per ogni a, la derivata DDt
d
tiva, propriet`a che invece non ha la derivata materiale dt
, ne tanto meno la derivata
parziale.
Teorema 8.3. - (Oggettivit`a delle derivate convettive)
Le derivate convettive
()
Da ()
=
+ v () + ()W W() + a[()D + D()] .
Dt
t
rappresentano un operatore oggettivo.
DIM: Ricordiamo che mentre D e` oggettivo, W non lo e` . Infatti ricordando la
(5.13)
T.
W = QWQT + QQ
= Es. 3
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`
220
T,
Q(MW WM)QT QMQ
QMQ
T + QMQ
T.
M
+ QMQ
(8.49)
T
12
2 (T11 T22 ) 2 T23
T W WT =
T
12
2 T13
T D + DT =
T
12
2 (T11
+ T22
)
2 T23
T
12
2 T13
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`
221
dove ai puntini vanno sostituiti termini tali che le matrici siano simmetriche. Le
equazioni (8.45) e (8.48) danno quindi
T11 + (a
1)T12
= 0,
T12
+
,
T +
13
2 (a 1)T23 = 0 ,
T22
+ (a
+ 1)T12
= 0,
T23
+
2 (a + 1)T13 = 0 ,
T33 = 0 .
T13 = T23
= T33
=0
T12 = 1 + 2 2 (1 a2 )
E` da notare che
2 (1 a)
=
T
11
1 + 2 2 (1 a2 )
2 (1 + a)
=
.
T22
1 + 2 2 (1 a2 )
(8.50)
2 2 a
,
1 + 2 2 (1 a2 )
tr T =
()
=
,
1 + 2 2 (1 a2 )
N1 ()
=
N2 ()
=
2 2
,
1 + 2 2 (1 a2 )
(8.51)
2 (1 + a)
,
1 + 2 2 (1 a2 )
sia sempre positiva possiamo definire (8.48) solo per a [1, 1]. Avremo cos` ,
se a 6= 1, una funzione decrescente dello shear rate che tende a per 0.
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`
222
Figura 8.5: Funzioni viscometriche per fluidi di Maxwell. Viscosit`a apparente (sopra) e differenze degli sforzi normali (sotto). In particolare, N1 > 0 e` rappresentata
in nero e N2 0 in blu.
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`
223
p I a= 2
e(t )/ a Ct ( ) a d 0 ,
a T +
per il modello sottoconvettivo e
Z t
h
i
a T+
e(t )/ a C1
p I a= 2
t ( ) a d 0 ,
per quello sovraconvettivo.
Scegliendo a unitario si ha
aTa
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`
224
T
+ T = 2D .
t
(8.52)
Da T
Da D
+ T = 2
+D ,
Dt
Dt
dove = 0 + el e` la viscosit`a totale e
=
<
1 + el0
(8.53)
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`
225
25
rispetto alla componente newtoniana 0 . In questa approssimazione
= 1
6
e` indipendente dalla costante elastica.
Una possibile generalizzazione dei modelli di Maxwell e` quella che sostituisce
al termine puramente lineare T una funzione, in genere non lineare, di T, cosicche
Da T
+ Y(T) = 2D .
Dt
Da T
+ T = 2(IID )D .
Dt
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`
226
Tsmorz = .
Gli elementi sono poi posti in serie ed in parallelo a formare una rete allinterno di
una sorta di scatola nera ideale alla quale e` applicata una storia di tensione generandone una storia di deformazione, o viceversa. Questa schematizzazione porta ad
un parallelismo tra i modelli viscoelastici e le teorie elettriche laddove si sostituiscono, per esempio, alle molle dei condensatori, che hanno il ruolo di immagazzinare energia ed agli ammortizzatori delle resistenze che invece dissipano energia.
I modelli unidimensionali alle derivate ordinarie cos` ottenuti, possono poi essere
generallizzati sostituendo alle semplici derivate temporali le derivate convettive.
8.12.1
Fluidi di Maxwell
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`
227
T + T = ,
(8.54)
k.
T + T = = 0 (t)
(8.55)
T (t = 0) = 0
che si pu`o risolvere moltiplicando lequazione differenziale per et/
d
(T + T )et/ = (T et/ ) = 0 (t)et/ ,
dt
e poi integrando
T et/ =
Quindi la soluzione e`
0 (t)et/ dt = 0 .
0
0 t
e .
(8.56)
g(t) =
e in questo caso e`
T (t)
,
0
t/
e
,
ossia la (8.47). Quindi dal tempo di decadimento della funzione (o dalla derivata nellorigine) e dallo stress istantaneo (ossia lintercetta) e` possibile in principio
ricavare i due parametri del modello. A dir la verit`a, dal punto di vista pratico questa operazione non e` banale perche si tratta di avere una buona risoluzione di cosa
succede al tempo iniziale e di riuscire a dare un input discontinuo.
In alcuni casi la risposta ad un test di rilassamento non e` ben approssimabile
con un esponenziale, per esempio per la presenza di pi`u tempi di rilassamento. In
g(t) =
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`
228
+ T ,
(8.57)
= T+
T dt .
0
(8.58)
= Es. 4
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`
229
;
per 0 < t < t0 ,
T = T0 ,
= T0 1 +
per t > t0 ,
in cui 0 =
T0
T = 0,
T 0 t0
.
Figura 8.11: Risposta ad una tensione imposta nel modello di Maxwell (creep test).
A questo punto e` possibile ricavare il modulo di flessibilit`a (o creep compliance) che, nel comportamento viscoelastico, e` definito da
J(t) :=
che in questo caso e`
J(t) =
(t)
,
T0
1+
8.12.2
Solidi di Voigt-Kelvin
= Es. 5
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`
230
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`
231
T0
H(t(t0 t)) .
k
Procedendo come per il modello di Maxwell (ossia moltiplicando per et/ ed integrando) si ha
Z t
T0 s/
et/ =
e H(t0 s) ds .
0 k
Quindi
T0
t/
per t < t0 T = T0 ;
k 1e
=
= Es. 6,7
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`
232
8.12.3
Un modello pi`u realistico per il comportamento dei polimeri e` quello a tre parametri
detto solido lineare standard. Pu`o essere ottenuto sia aggiungendo una molla
in parallelo ad un modello di Maxwell, sia aggiungendo una molla in serie ad un
elemento di Voigt-Kelvin, come da Figura 8.16.
Consideriamo la prima configurazione lasciano la seconda per esercizio.
La deformazione nei due elementi in parallelo e` la stessa generando delle tensioni che rispondono a
T1 + T1 = ,
k1
e poiche
T = T1 + T2 ,
T 2 = k2 ,
T = T1 + T2 ,
si ottiene che
=
(T T2 ) + T T2 = T + T k2 k2 ,
k1
k1
k1
= Es. 8
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`
233
k2
+ k2 .
T +T = 1+
k1
k1
k1
:=
1+
,
(8.60)
e
:=
k1
k1
k2
si ottiene lequazione costitutiva
T + T = k ( + ) ,
dove, per semplicit`a, si e` lasciato cadere il pedice di k := k2 Si osservi che da (8.60)
> , che per = 0 si ritorna al modello di Voigt-Kelvin e che quando =
lequazione pu`o essere integrata e risolta da T = k; si ha cio`e un solido elastico.
Consideriamo ora il materiale soggetto ad test di rilassamento degli sforzi =
0 H(t). La tensione nel materiale e` calcolabile integrando
T + T = k0 [(t) + H(t)] .
Operando come nei paragrafi precedenti si ha
Z t
h
i
t/
k0 [(s) + 1]es/ ds = k0 + (et/ 1) .
T e
=
0
T (t)
=k 1+
1 et/ .
0
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`
234
I tre parametri del modello quindi possono essere correlati con la risposta asintotica k, il tempo di rilassamento e la risposta istantanea k/. Di questi, lultimo
e` il pi`u problematico da valutare sperimentalmente e quindi per ha un errore maggiore. Il tempo di rilassamento pu`o anche valutato calcolando lintersezione tra
la retta T /0 = k e la tangente in 0 al nucleo di rilassamento, anche se questa e`
difficile da misurare precisamente negli esperimenti.
Effettuando invece un esperimento di creep T = T0 H(t(t0 t)) la deformazione
e` determinabile integrando
+ =
T0
{[(t) (t t0 )] + H(t(t0 t))} ,
k
T0
t/
, per
1
=
T0
t0 /
1
e
1 et/ ,
t < t0
per
t < t0 .
8.12.4
Fluidi di Jeffreys
Lelemento di Jeffreys e` ottenuto ponendo uno smorzatore in serie con un elemento di Voigt-Kelvin (molla e smorzatore in parallelo). Corrispondono in campo
nonlineare ai fluidi di tipo Oldroyd trattati al paragrafo 8.11
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`
235
In questo caso gli stress nei due elementi sono gli stessi mentre le deformazioni
si sommano, per cui
T1 = 1 1 ,
T = k + ,
2
2 2
2 2
T
=
T
=
T
,
1
2
= 1 + 2 .
Scrivendo la seconda equazione in termini di 2 si ottiene
T = k2 ( 1 ) + 2 ( 1 ) = k2 ( 1 ) + 2
T
1
k2
2
T = 2 + k2 .
T + T +
1
1
Definendo
=
1 + 2
,
k2
k = 1 ,
2
,
k2
con > ,
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`
236
8.13 Esercizi
Esercizio 8.1 (Primo problema di Stokes in viscoelasticit`a infinitesima). Si consideri un fluido viscoelastico soddisfacente la (8.36) che riempie la zona al di sopra
del piano y = 0 che allistante t = 0 e` messo in moto con velocit`a W = W ex .
Utilizzando le trasformate di Laplace si mostri che la soluzione si annulla per y >
p
g(0)/.
Z +
2v
v
g(s) 2 (y, t s) ds y 0, t 0
(y,
t)
=
t
y
v(y, t = 0) = 0
y0
(8.61)
v(y
,
t)
=
0
t
v(y = 0, t) = W
t > 0.
Sia complesso tale che Re() > 0 e, supponendo di poter fare la trasformata
di Laplace del nucleo di rilassamento (cosa che in genere si pu`o fare), si ponga
Z +
v(y, t)et dt ,
(8.62)
v(y, ) =
0
g() =
g(s)es ds .
(8.63)
v
(y, t)et dt
t
=
=
h
i
0 Z +
+
t
v(y,
v(y, t)et dt =
+
t)e
0
0
v (y, ),
= Es. 8
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`
237
dove si sono utilizzate le condizioni iniziali in (8.61) ed il fatto che g(s) va a zero
asintoticamente allinfinito. Operando allo stesso modo sul secondo membro si ha
Z + Z +
2
s v
(ts)
g(s)e
v (y, t) =
(y, t s)e
ds dt =
y 2
0
0
Z
Z +
+ 2
v
(ts)
s
(y, t s)e
dt ds =
g(s)e
=
y 2
0
0
2 Z +
Z +
(ts)
g(s)es
=
v(y,
t
s)e
dt
ds .
y 2 0
0
v(y,
)e
d
ds =
g(s)es
v (t) =
y 2 0
0
Z
g(s)e
g()
ds
2
y 2
2 v
(y, ) .
y 2
v(y, )e
0
(8.65)
W h t i+
W
.
(8.67)
=
e
0
0
Mettendo insieme, quindi, la (??), la (8.66) e la (8.67), si ottiene il problema
trasformato
2
v
=
v ,
y
g
()
W
(8.68)
,
v(y = 0, ) =
v(y +, ) = 0 .
v(y = 0, ) =
v(y = 0, t)et dt =
W y g
() ,
(8.69)
e
e, quindi, per tornare alla soluzione del problema (8.61), basta antitrasformare la
(8.69). Ovvero, per > 0
Z +i
1
W y g
+t
()
v(y, t) =
d .
(8.70)
e
2i i
v(y, ) =
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`
238
t,
ovvero
che
y
faccia, infatti, lipotesi che y > g(0)
1
2i
+i
f ()d =
i
1
lim
2i r+
f ()d .
BA
Poiche, inoltre, tale funzione f non ha poli allinterno della curva BA , per
il Teorema dei Residui si ha che su tale curva lintegrale della f e` nullo e, quindi,
che
Z
1
v(y, t) =
lim
f ()d .
2i r+
Ricordando il Lemma di Jordan si ha
1
(i) lim f () .
(8.71)
2i
||+
Si ragioni, quindi sulla funzione f () = W ey g() +t . Per prima cosa si pu`o
notare che se il nucleo di rilassamento e` sufficientemente regolare da consentirne
v(y, t) =
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`
239
+
X
g (k) (0)sk ,
k=0
+
+ X
+
X
g (k) (0)sk es ds
k=0
(k)
(0)
k=0
sk es ds =
0
+
X
g (k) (0)
k=0
k!
k+1
(8.72)
=
e allora, poiche
+
X
k=0
W exp y
W exp y
g (k) (0)
P+
k=0
k!
g (k) (0) k+1
P+
k!
g(0) ,
k
k=0
+ t
+ t ,
|| + ,
per
+t
g(0)
per || + .
(8.73)
W
2
lim
||+
e(y
t
g(0)
) = 0,
(8.74)
q
` finalmente dimostrato che v(y, t) = 0
sotto lipotesi che y > g(0)
t. Ovvero si e
davanti al fronte dellonda.
q
g(0)
Volendo determinare la soluzione per y <
o usare lo stesso do t si pu`
minio utilizzato nellEsercizio 8.2 per fluidi viscosi. Lasciamo lo svolgimento al
lettore volenteroso citando che la soluzione e`
Z
2 2
1
2 +
d
e sin
.
(8.75)
v(y, t) = W
+
2
2 0
y
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`
240
(=)
g(s) 0 e
ds = 0
Txy =
0
g(s)e
is
ds eit ,
Txy
= 0 [G () + iG ()]eit = 0 G ()eit + 0 G ()ei(t+) .
Il primo addendo e` la risposta in fase legata alla componente elastica del materiale
e il secondo e` la risposta fuori fase legata alla componente viscosa.
(=)
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`
241
(a)
(b)
Figura 8.21: Risposta (a) al test di rilassamento degli sforzi e (b) al test di creep.
Esercizio 8.10 (Modelli di Maxwell con pi`u tempi di rilassamento). Supponiamo
ora che il nucleo di rilassamento non sia dato da un singolo esponenziale, ma da una
sommadi esponenziali
N
X
i
2 et/i .
f (s) =
i
i=1
Definiamo
i
Ti = 2
i
e
0
s/i
G(s) ds ,
T=
N
X
Ti .
i=1
Per ogni i vale lequazione (8.45) (sovraconvettiva o sottoconvettiva a seconda della scelta di G(s)). Combinando opportunamente le equazioni costitutive e le loro
derivate si giunge a
CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`
242
.....
Esercizio 8.11 (Elementi di Voigt-Kelvin in serie). Si consideri il modello a quattro
parametri costituito da due molle e due ammortizzatori, disposti come in Figura
8.15 (ovviamente con due soli elementi).
Esercizio 8.12 (Elementi di Maxwell e di Voigt-Kelvin in serie). Si consideri il
modello a quattro parametri costituito da due molle e due ammortizzatori, disposti
come in Figura 8.22.
243
APPENDICE A. DEFINIZIONI
244
Appendice A
Definizioni
Termine
Definizione
Link
Deformazione finita
(2)
Deformazione infinitesima
(19)
Deformazione isocora
(4)
(6)
(6)
(6)
Stiramenti principali
sono gli autovalori del tensore destro di stiramento U. Gli autovettori rappresentano le direzioni
principali di stiramento.
(8)
Stiramento (stretch)
(8)
APPENDICE A. DEFINIZIONI
Termine
Angolo
(shear)
245
Definizione
di
scorrimento
Link
(8)
(36)
(36)
Moto stazionario
(37)
Curva materiale
(??)
Moto rigido
(40)
Campo solenoidale
(42)
Moto irrotazionale
(42)
Moto potenziale
(42)
Circuitazione
(42)
Linee di corrente
Linee di flusso
Superficie di discontinuit`a
di ordine 0
(52)
APPENDICE A. DEFINIZIONI
246
Termine
Definizione
Link
Salto
(52)
(x ) := lim (x )
x x
con x Bt .
Superficie di discontinuit`a
di ordine k
x x
k
(x1 )h1 (x2 )h2 (x3 )h3
m
(x1 )h1 (x2 )h2 (x3 )h3
(52)
(x+ ) :=
(x )
(57)
Velocit`a di propagazione
di una superficie
(57)
APPENDICE A. DEFINIZIONI
247
Termine
Definizione
Link
se durante levoluzione si trova sempre sovrapposta agli stessi punti del continuo.
(57)
Restrizione cinematica
(57)
Condizione geometrica di
compatibilit`a
(60)
Continuo semplice
e` un continuo per cui le azioni delle forze di contatto su un elemento d sono equivalenti al solo
vettore td.
(94)
Continuo polare
e` un continuo per cui le azioni delle forze di contatto su un elemento d sono equivalenti ad un
risultante td pi`u un momento md.
(94)
(97)
Quantit`a di moto
e` Q(Vt ) =
Momento angolare
e` K0 (Vt ) =
Equazioni di bilancio di
Eulero
Vt
Vt
(x x0 ) v dV
R
R
dQ
dK0
(Vt ) = Vt b dV + Vt t d
(Vt ) =
dt
dt
R
R
(x x0 ) b dV + Vt (x x0 ) t d.
Vt
Z
e` b (Vt ) =
e` c (Vt ) =
e` d (Vt ) =
Oggettiva
v dV .
Vt
(95)
(95)
b v dV .
(105)
t v d.
(105)
Vt
(95)
T : D dV .
(105)
Vt
(115)
APPENDICE A. DEFINIZIONI
Termine
248
Definizione
Link
Gruppo di isotropia
(120)
Funzione isotropa
(123)
(??)
Solido elastico
(134)
Solido iperelastico
e` un continuo per cui esiste (F) detta energia specifica di deformazione tale che T(F) =
T
F F .
(139)
e` un continuo elastico C per cui esiste una configurazione B , detta naturale o indistorta, tale che
GB = Orth (3) .
(132)
e` un continuo elastico C per cui esiste una configurazione B , detta naturale o indistorta, tale che
GB Orth (3), con GB 6= Orth (3).
(132)
W =
=
2 (tr C
3), T = pI + B.
W =
= 2 J 2/3 tr C 3 +
B 31 IB .
T = (J 1)I + J 5/3
2 (J
(??)
1)2 ,
(146)
(158)
Modulo di Young
(159)
Modulo di Poisson
(159)
Funzioni viscometriche
(210)
e` un continuo che per ogni configurazione di riferimento ha il gruppo unimodulare come gruppo di
simmetria (G = Unim nim ).
(166)
APPENDICE A. DEFINIZIONI
Termine
Definizione
Equazione di Eulero
Equazione
NavierStokes
249
di
Equazione di Stokes
Numero di Reynolds
Link
v
+ v v = p() + b
t
+ (v) = 0
t
v
+ v v = p + 2 v
v =0
p + 2 v = 0
(167)
(183)
(184)
v =0
R=
V L
.
(184)
Fluido di corrente o di
Stokes
u =
y e v = x .
(173)
Pseudoplastico
(185)
Dilatante
Viscoelasticit`a lineare
Teoria di Lodge
T = pI +
T = pI +
T = pI +
+
0
+
0
f (s)[Ct (t s) I] ds.
(207)
f (s)[I C1
t (t s)] ds.
(209)
Modello BKZ
(211)
+f3 (s)C3t
Viscoelasticit`a infinitesima
T = pI +
= pI +
Viscosit`a elastica
(185)
(213)
+
0
g(s)2D(t s) ds
g(t )2D( ) d .
(214)
APPENDICE A. DEFINIZIONI
250
Termine
Definizione
Derivata convettiva
Da ()
Dt
Link
()
t
(219)
D()].
Derivata sovraconvettiva
D+ ()
Dt
d()
dt
v() ()vT .
(219)
Derivata sottoconvettiva
D ()
Dt
d()
dt
+ vT () + ()v.
(219)
Derivata corotazionale o di
Jaumann
D0 ()
Dt
()
t
+ v () + ()W W().
(219)
Solido di Voigt-Kelvin
aT
aD
DDt
+ T = 2 DDt
+D .
T = k ( + ).
(229)
T + T = k ( + ).
(232)
Fluidi di Oldroyd
(224)
APPENDICE A. DEFINIZIONI
251
Denominazione
espressione tensoriale
espressione in coord.
Gradiente
di
deformazione
Tensore destro di CauchyGreen
Tensore
sinistro
di
Cauchy-Green
Finger tensor
F = Grad x
Spostamento
u(X) = x(X) X
(??)
Tensore di deformazione
di Green-Saint Venant
Tensore di deformazione
infinitesima
Tensore di rotazione infinitesima
G = 21 (C I)
(??)
E = 21 (H + HT )
(??)
W = 12 (H HT )
(??)
Gradiente (lagrangiano)
di velocit`a
Grad v = F
vi
X j
(??)
Gradiente (euleriano) di
velocit`a
1
L = v = FF
v i
xj
(??)
D = U =
(FLi )
C = FT F
xi
X L
link
(??)
(=)
B = FFT
(=)
B1
(=)
v + vT
2
1
2
Tensore di vorticit`a
v vT
W = R =
2
1
2
v i
v j
+
j
x
xi
v i
v j
xj
xi
(??)
(??)
(??)
Appendice B
Teoremi
B.1 Deformazioni Finite ed Infinitesime
Lemma B.1. - (Relazione tra elementi di volume e di area).
Dati due elementi di area d e dV in B ed i corrispondenti elementi d e
dV in B valgono le seguenti relazioni
d
dV
JFT d ,
J dV .
U = FT F,
V = FFT ,
R = FU1 = V1 F.
Lemma B.2. - (Significato fisico del teorema di decomposizione polare).
Nel passaggio da B a B, lelemento di volume dV in X B si trasforma in un
elemento dV in x(X) B il quale e` ottenuto prima dilatando ogni dimensione dX L
di B lungo lautovettore uL di U delle quantit`a L , quindi traslando rigidamente
lelemento cos` ottenuto ed infine ruotando gli spigoli L dX L uL di questultimo
fino a sovrapporli agli assi (ei ).
Lemma B.3. - (Relazione tra autovalori ed autovettori di C ed U).
Gli autovettori del tensore destro di Cauchy-Green C coincidono con quelli di
U mentre gli autovalori di C sono i quadrati degli autovalori di U.
252
APPENDICE B. TEOREMI
253
1 ijl
Wjl .
2
|x|+
|x| f (x) = c
APPENDICE B. TEOREMI
254
e
g(x) :=
1
4
f (x )
dV .
|x x |
4 V |x x |
4 V |x x |
Teorema B.4. Sussistono le identit`a
F = v F ,
J = J v ,
d(F1 )
= F1 v ,
dt
d(JF1 )
= JF1 ( vI v) .
dt
Teorema B.5. - (Derivata di integrali su curve, superfici e volumi materiali).
Se t , St e Vt sono rispettivamente una curva, una superficie ed un volume
materiali regolari, v(x, t) un campo vettoriale e (x, t) un campo scalare, entrambi
di classe C 1 , si ha
Z
Z
d
f dx =
(f + f v) dx ,
dt t
t
Z
Z
Z
f
d
(f +f vv f )d =
f d =
+ (f v) + v f d ,
dt St
t
St
St
Z
Z
Z
d
( + v) dV =
dV =
+ (v) dV .
dt Vt
t
Vt
Vt
Teorema B.6. - (Primo criterio di Helmholtz-Zorawski).
Condizione necessaria e sufficiente affinche le curve integrali del campo w(x, t)
siano linee materiali, e` che risulti
w
w
+ (w v) + v w = 0 ,
t [0, t1 ] .
t
Teorema B.7. - (Secondo criterio di Helmholtz-Zorawski).
Condizione necessaria e sufficiente affinche il flusso del campo vettoriale w(x, t)
sia costante attraverso la superficie materiale t , e` che si abbia
w
+ (w v) + v w = 0
t
Lemma B.8.
a=
t [0, t1 ] .
v
1
+ ( v) v + v 2 .
t
2
APPENDICE B. TEOREMI
255
Vt
+ (v) dV .
dV =
+ v dV =
dt Vt
t
Vt
Vt
APPENDICE B. TEOREMI
256
wn d ,
+ v dV +
dV =
dt (V (t);t)
(V (t);t)
Vt
dove wn = (v v) n e` la velocit`a di propagazione della frontiera (V (t); t).
Teorema B.15. - (Teorema del trasporto in presenza di superfici singolari).
Sia dato un volume materiale regolare V B ed una quantit`a scalare di
classe C 1
: (Vt St ) [t0 , T ] 7 IR ,
dV =
+ v dV
[[]] wn d
dt Vt
Vt
St
dove wn e` la velocit`a di propagazione di St .
Teorema B.16. - (Forma locale dellequazione generale di bilancio).
Se le suddette ipotesi di regolarit`a sono soddisfatte vale
Z
Z
Z
d
+(v) = b.
dV =
b dV
d ,
V B
dt Vt
t
Vt
Vt
Teorema B.17. - (Equazione locale di bilancio in presenza di superfici singolari).
Siano valide le ipotesi poste per il teorema precedente a meno dellesistenza
di una superficie singolare St (in generale non materiale) per o di ordine 0.
Allora sui punti di St e` soddisfatta la condizione di salto
[[]] wn [[ n]] = 0 .
x St
t [0, t1 ] ,
+ (v) = + b ,
t
+
x B
t Bt ,
t [0, t1 ] .
+ ( v) + v d .
d =
dt St
t
St
APPENDICE B. TEOREMI
257
St
I
+ ( v) + v d +
(v v) dx .
t
St
d
+ ( v) + v d
n d =
dt St
t
St
Z
[[]] (v v) dx ,
+ ( v + h) + v = r ,
t
[[ (v v) h]] n = 0
Bt B
+
t
su St .
Teorema B.22. Lequazione del bilancio integrale (di volume), nella forma
Z
Z
Z
d
dV =
d +
R dV ,
Vt Bt
dt Vt
Vt
Vt
e` equivalente alle condizioni locali:
= [] + R ,
wn
wn [[]] [[]] n = 0 ,
x Bt St ,
x St ,
dove
sta per una qualsiasi delle determinazioni di wn da una parte e
dallaltra della superficie St .
APPENDICE B. TEOREMI
258
T(F) = FT(C)F
,
con T(C)
funzione arbitraria di C, indipendente dal riferimento.
Teorema B.25. - (Gruppi di simmetria).
Linsieme delle trasformazioni di simmetria, relative al punto X0 del sistema
T
T
QT(C)Q
= T(QCQ
),
dove T(C)
e` la funzione che interviene nella (5.18).
B.6 Solidi
Teorema B.27. - (Bilancio dellenergia per materiali iperelastici).
Ciascun processo dinamico di un corpo iperelastico soddisfa lequazione di
bilancio
Z
Z
Z
d
1 2
dV =
v Tnd +
b v dV ,
+ v
dt Vt
2
Vt
Vt
per ogni parte di Vt Bt .
APPENDICE B. TEOREMI
259
T(F) = T(B)
= f0 I+f1 B+f2 B2 ,
con
i = 0, 1, 2 .
B.7 Fluidi
Teorema B.34. - (Equazione costitutiva per fluidi perfetti).
Un continuo elastico C e` un fluido perfetto se e solo se
T(F) = (det F)I.
Teorema B.35. - (Simmetria per fluidi viscosi).
Un sistema continuo e` un fluido viscoso se e solo se
= T(,
v) ,
T = T(F, F)
rispetto ad ogni configurazione di riferimento.
APPENDICE B. TEOREMI
260
v2
+ P(p) U.
2
B.8 Viscoelasticit`a
Teorema B.41. - (Oggettivit`a per materiali viscoelastici).
+
T = Ts=0
[F(X, t s)]
e` oggettiva
+
T = RTs=0
[U(ts)]RT .
APPENDICE B. TEOREMI
Teorema B.44. - (Oggettivit`a delle derivate convettive)
Le derivate convettive
()
Da ()
=
+ v () + ()W W() + a[()D + D()] .
Dt
t
rappresentano un operatore oggettivo.
261
Appendice C
Formule Utili
C.1 Calcolo Vettoriale
C.2 Calcolo Tensoriale
C.3 Operatori Differenziali
C.3.1
Coordinate Cilindriche
C.3.2
Coordinate Sferiche
C.4 Tensori
C.4.1
Coordinate Cilindriche
C.4.2
Coordinate Sferiche
Coordinate Cilindriche
C.5.2
Coordinate Sferiche
262