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Politecnico di Torino

Corso di Laurea in Ingegneria Matematica

Appunti di Meccanica dei Continui


A.A 2013/2014

Indice
1

Deformazioni Finite e Infinitesime


1.1 Deformazione e gradiente di deformazione . . .
1.2 Stiramenti e Angoli di Scorrimento . . . . . . .
1.3 Tensori di Cauchy-Green . . . . . . . . . . . .
1.4 Invarianti Principali di C e di B . . . . . . . .
1.5 Spostamento e Gradiente di Spostamento . . .
1.6 Deformazioni Infinitesime . . . . . . . . . . .
1.7 Alcune Formule Notevoli . . . . . . . . . . . .
1.8 Impiego delle Coordinate Curvilinee in B e B
1.9 Condizioni di compatibilit`a . . . . . . . . . . .
1.10 Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Cinematica di un Sistema Continuo


2.1 Velocit`a e Accelerazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Tensori Velocit`a di Deformazione . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Moti Rigidi, Irrotazionali e Piani . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Curve, Superfici e Volumi Materiali . . . . . . . . . . . . . . .
2.5 Teoremi sulla Vorticit`a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6 Interfacce e Superfici Singolari . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7 Generalizzazione dei Teoremi di Gauss e Stokes . . . . . . . . .
2.8 Velocit`a di Propagazione e di Avanzamento di una Superficie . .
2.9 Lemma di Hadamard e Condizioni Geometriche di Compatibilit`a
2.10 Discontinuit`a su una Superficie Mobile Singolare . . . . . . . .
2.11 Superfici Singolari per un Moto . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.12 Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Equazioni di Bilancio
3.1 Teoremi del Trasporto . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Equazioni di Bilancio in Forma Locale . . . . . . .
3.3 Bilancio in Coordinate Lagrangiane . . . . . . . .
3.4 Teoremi del Trasporto per Superfici . . . . . . . .
3.5 Equazioni di Bilancio Superficiale in Forma Locale
3.6 Applicazione alle Equazioni di Maxwell . . . . . .

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INDICE
3.7
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Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

90

Bilancio Meccanico dei Sistemi Continui


4.1 Equazioni di Conservazione della Massa . . . . . . . . . .
4.2 Forze di Massa e Sforzi . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Postulato e Teorema di Cauchy . . . . . . . . . . . . . . .
4.4 Espressione Locale del Bilancio della Quantit`a di Moto . .
4.5 Una Condizione al Contorno per il Tensore degli Sforzi . .
4.6 Bilancio della Quantit`a di Moto in Coordinate Lagrangiane
4.7 Bilancio dellEnergia Cinetica . . . . . . . . . . . . . . .
4.8 Primo Principio della Termodinamica . . . . . . . . . . .
4.9 Secondo Principio della Termodinamica . . . . . . . . . .
4.10 Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Assiomi Costitutivi e Simmetrie


5.1 Assiomi Costitutivi . . . . . . . . . . .
5.2 Carattere di Trasformazione dei Tensori
5.3 Applicazione ai Continui Elastici . . . .
5.4 Gruppi di Simmetria . . . . . . . . . .
5.5 Funzioni Isotrope . . . . . . . . . . . .
5.6 Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Solidi Elastici
6.1 Solidi Isotropi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2 Solidi Iperelastici ed Energia Potenziale Elastica . . . .
6.3 Simmetria per Solidi Iperelastici . . . . . . . . . . . . .
6.4 Vincoli di Incompressibilit`a e di Inestensibilit`a . . . . .
6.5 Esempi di Equazioni Costitutive . . . . . . . . . . . . .
6.6 Problemi di Estensione di Solidi Elastici . . . . . . . . .
6.6.1 Estensione Uniassiale . . . . . . . . . . . . . . .
6.6.2 Estensione Biassiale . . . . . . . . . . . . . . .
6.6.3 Tensione Uniforme di un Solido Neo-Hookeano .
6.7 Effetto Poynting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.8 Elasticit`a Lineare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.9 Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Fluidi
7.1 Fluidi Perfetti ed Equazioni di Eulero . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2 Statica di un Fluido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3 Teoremi di Thomson, Helmholtz, Lagrange e Bernoulli . . . . . . .
7.4 Moti Stazionari Irrotazionali di Fluidi Perfetti Incompressibili . . .
7.5 Moti Stazionari Piani di Fluidi Perfetti Incompressibili . . . . . . .
7.6 Onde Ordinarie di Discontinuit`a in un Fluido Perfetto Compressibile
7.7 Evoluzione del Fronte dOnda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.8 Fluidi Viscosi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.9 Stabilit`a della Quiete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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INDICE

7.10 Fluidi Non-Newtoniani . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185


7.11 Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
8

Viscoelasticit`a
8.1 Ipotesi Costitutive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2 Memoria Evanescente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3 Teoria della Viscoelasticit`a Lineare . . . . . . . . . . . . . .
8.4 Equazioni Costitutive per Materiali Isotropi . . . . . . . . .
8.5 Viscoelasticit`a Finita Lineare e Teoria di Lodge . . . . . . .
8.6 Il modello BKZ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.7 Viscoelasticit`a Infinitesima . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.8 Stabilit`a della Quiete per Equazioni di Tipo Integrale . . . .
8.9 Velocit`a di Propagazione delle Onde di Shear . . . . . . . .
8.10 Modelli Differenziali e Modelli Integrali: Fluidi di Maxwell
8.11 Fluidi di Oldroyd ed Altri Modelli Differenziali . . . . . . .
8.12 Modelli Molla/Smorzatore . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.12.1 Fluidi di Maxwell . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.12.2 Solidi di Voigt-Kelvin . . . . . . . . . . . . . . . .
8.12.3 Solidi Lineari Standard . . . . . . . . . . . . . . . .
8.12.4 Fluidi di Jeffreys . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.13 Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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A Definizioni

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234
236
243

B Teoremi
B.1 Deformazioni Finite ed Infinitesime . . . .
B.2 Cinematica di un Sistema Continuo . . . .
B.3 Equazioni di Bilancio . . . . . . . . . . . .
B.4 Equazioni di Bilancio per Sistemi Continui
B.5 Assiomi Costitutivi e Simmetrie . . . . . .
B.6 Solidi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.7 Fluidi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.8 Viscoelasticit`a . . . . . . . . . . . . . . . .

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C Formule Utili
C.1 Calcolo Vettoriale . . . . . . .
C.2 Calcolo Tensoriale . . . . . .
C.3 Operatori Differenziali . . . .
C.3.1 Coordinate Cilindriche
C.3.2 Coordinate Sferiche .
C.4 Tensori . . . . . . . . . . . .
C.4.1 Coordinate Cilindriche
C.4.2 Coordinate Sferiche .
C.5 Equazioni di Navier-Stokes . .
C.5.1 Coordinate Cilindriche
C.5.2 Coordinate Sferiche .

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Premessa
Questo ipertesto e` basato sugli appunti stilati dal Prof. Antonio Romano ed utilizzato come testo di riferimento per corsi di Fisica Matematica ed Istituzioni di Fisica
Matematica tenuti presso lUniversit`a di Napoli.
Non e` ancora un libro di testo, ma una raccolta di appunti di lezioni legate ad
un lavoro collettivo. La sua stesura e` stata resa possibile grazie al lavoro editoriale
degli studenti del corso di laurea in Ingegneria Matematica che hanno contribuito a
vario titolo al riordino degli appunti delle lezioni di Meccanica dei Continui tenute
presso il Politecnico di Torino, agli approfondimenti su argomenti specifici ed allo sviluppo di esercizi. Si ringraziano quindi particolarmente Alessandro Barardi,
Emanuela Boccuto, Alessandro Corbetta, Giovanni Dalmasso, Flavia De Nuzzo,
Filippo Gasco, Federico Marchi, Lorenzo Pagan, Cecilia Pagliantini, Noemi Picco,
Simone Rivolo, Lorenzo Rosella, Sabrina Samp`o, Laura Savino, Laura Scarabosio, Matteo Sospisio, Lorenzo Tentarelli e soprattutto Saverio Smaldone che ha dato
inizio a questa avventura.
Essendo questo quindi un lavoro di e quipe, ove mai questo testo raggiungesse la
maturit`a per essere stampato e giusto che gli eventuali diritti di autore siano devoluti
alla collettivit`a in modo da dare il diritto allo studio ad altri studenti. Una possibilit`a
e` costituita dal pagamento dei costi di mantenimento allo studio di studenti che
frequentano lInstitut de Formation Hoteli`ere et Touristique di Mbour (Senegal).

Capitolo 1

Deformazioni Finite e
Infinitesime
Sia C un sistema continuo in moto in un assegnato riferimento R. Ad ogni istante le
particelle di C occuperanno una regione Bt dello spazio. Fissato un istante iniziale
t0 , si vuole studiare la deformazione che subisce ogni elemento di C nel passaggio
da B a Bt senza tener conto del moto stesso. Lanalisi della correlazione esistente
tra le parti di B e le corrispondenti di Bt costituisce loggetto di questo capitolo.
Proprio perche non si vuol tener conto del moto, in questo capitolo la configurazione
deformata verr`a semplicemente denotata con B.

1.1 Deformazione e gradiente di deformazione


Siano B e B due configurazioni di un sistema continuo tridimensionale C, per esempio le regioni occupate dai punti di C in due istanti diversi. Riferendosi alla
Fig.1.1, siano inoltre X un punto generico di C nella configurazione di riferimento
B e x il punto di C corrispondente ad X nella configurazione B. Nel riferimento R,
salvo avviso contrario, si intende fissato un sistema cartesiano ortogonale (0, ei ),
i = 1, 2, 3 di origine 0 e versori ei . Infine, con (xi ) e (X L ), i, L = 1, 2, 3, si denotano rispettivamente le coordinate di x e quelle di X in (0, ei ). Si osservi che, nel
seguito, indici minuscoli saranno sempre associati a grandezze relative a B, laddove
indici maiuscoli si riferiranno a grandezze relative a B .
Si chiama deformazione finita da B a B la funzione vettoriale
x = x(X) ,

(1.1)

che associa ad ogni punto X B la sua posizione corrispondente in B, o equivalentemente, il sistema delle tre funzioni scalari
xi = xi (X 1 , X 2 , X 3 ),
2

i = 1, 2, 3 .

(1.2)

CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE E INFINITESIME

Figura 1.1: Configurazione di riferimento e configurazione deformata nella classica


rappresentazione informalmente chiamata potato diagram.

Si suppone che esse siano un diffeomorfismo, ossia che le funzioni (1.2) siano
di classe C 1 , globalmente invertibili e con inversa di classe C 1 . La richiesta che
ad ogni X B corrisponda una sola x B garantisce che la deformazione non
generi fratture o discontinuit`a del materiale. Viceversa, la richiesta che ad ogni
x B corrisponda una ed una sola X B preserva le propriet`a fondamentale
della materia. In particolare lesistenza della funzione inversa e` legata alla richiesta
che due particelle non possano contemporaneamente occupare la stessa posizione
(ossia la mancanza di sovrapposizioni) e la suriettivit`a alla richiesta che parti del
corpo non possano sparire. Questa propriet`a deve valere globalmente e non solo
localmente come messo in evidenza dallEsercizio 1.1.
Differenziando la (1.2) si ha
dxi =

xi
dX L ,
X L

(1.3)

sicche resta definita in ogni punto X B unapplicazione lineare, detta gradiente di deformazione in X che nel riferimento (0, ei ) e` individuata dalla matrice
F=

(FLi )

:=

xi
X L

(1.4)

la quale associa ad ogni vettore (infinitesimo) dX uscente da X il corrispondente


vettore dx uscente da x(X)
dx = F dX .

(1.5)

Si suppone coerentemente con le ipotesi sulla deformazione finita che le (1.1)


siano tali che


xi
> 0.
(1.6)
J := det F = det
X L

= Es. 1, 2

CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE E INFINITESIME

Figura 1.2: Trasformazione di volumi e di aree.


Infatti, come vedremo nel prossimo lemma gli elementi di volume dV e dV in B
e B rispettivamente, sono legati dalla relazione
dV = JdV .

(1.7)

Quindi, la regolarit`a del gradiente di deformazione espressa dalla (1.6) implica,


grazie alla (1.7), che un elemento di volume non possa ridursi ad un punto.
Se J = 1 allora la deformazione viene detta isocora perche preserva ogni
elemento di volume.
Lemma 1.1. - (Relazione tra elementi di volume e di area).
Dati due elementi di area d e dV in B ed i corrispondenti elementi d e
dV in B valgono le seguenti relazioni
d
dV

=
=

JFT d ,
J dV .

(1.8)
(1.9)

DIM:
(1.8) Riferendosi alla Figura 1.2, detti dX1 , dX2 e dX3 i vettori lungo i tre lati
del volumetto dV che si incontrano in un punto si ha che
dV

=
=

dx1 dx2 dx3 = (F dX1 ) (F dX2 ) (F dX3 )


ijk (FiL dX1L )(FjM dX2M )(FkN dX3N )

ijk FiL FjM FkN dX1L dX2M dX3N .

Ora ijk Fi1 Fj2 Fk3 e` proprio come si calcola il determinante di una matrice
3 3 e la sostituzione di (1, 2, 3) con (L, M, N ) indica solo uno scambio di

CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE E INFINITESIME

colonne per cui a meno del segno ijk FiL FjM FkN sar`a ancora il det F e pi`u
precisamente ijk FiL FjM FkN = LM N (det F). Quindi
dV = LM N (det F)dX1L dX2M dX3N = J dV .

(1.10)

(1.9) In maniera simile, sempre facendo riferimento alla Figura 1.2, se dX1 e
dX2 sono i lati di d allora d = dX1 dX2 e d = dx1 dx2 =
(F dX1 ) (F dX2 ). Quindi
d eh

(dx1 dx2 ) eh = (F dX1 ) (F dX2 ) eh

hij (FiL dX1L )(FjM dX2M ) = kij FiL FjM FkN FN1h dX1L dX2M

T
(dX1 dX2 )N .
LM N det F(FN1h dX1L dX2M ) = JFhN


= Es. 3,4
Riassumendo
dx = F dX ,
d = JFT d ,
dV = J dV .
Si osservi che c`e una differenza sostanziale tra i vettori dx e d che puo essere evidenziata pensando di tracciare un trattino infinitesimale dX sul materiale.
Nellevoluzione questo trattino si deformer`a in dx seguendo il corpo. La stessa
cosa non succede per d, come si puo evidenziare pensando alla Figura 1.2 per due
deformazioni che conservino dx1 e dx2 , ma non dx3 .
In conclusione il gradiente di deformazione contiene tutte le informazioni sulla
deformazione che ha subito un elemento di volume in X nel passaggio da B a B.
Allo scopo di esplicitare questo contenuto di informazioni, si cominci con losservazione che la matrice F stante (1.6), e` non singolare sicche ad essa pu`o applicarsi
il seguente
Teorema 1.1. - (Teorema di decomposizione polare di Cauchy).

CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE E INFINITESIME

Sia F un tensore del secondordine per il quale det F > 0 in uno spazio vettoriale Euclideo E3 . Allora esistono due tensori U e V, simmetrici e definiti positivi
e una rotazione propria R tale che
F = RU = VR,

(1.11)

dove U, V e R sono definiti in modo univoco dalla relazione

U := FT F,
V := FFT ,
(1.12)
R := FU1 = V1 F.

= Es. 9,11
DIM:
Passo 1 Innanzitutto osserviamo che C = FT F e` una matrice simmetrica, definita positiva. Infatti
CT = (FT F)T = FT F = C ,
(1.13)
e
v (FT F)v = v [FT (Fv)] = (Fv) (Fv) = |Fv|2 0 ,
con luguaglianza soddisfatta solo se Fv = 0, il che per linvertibilit`a di F
implica v = 0.
Passo 2 Per una matrice simmetrica e definita positiva e` possibile definire in
modo univoco la sua radice quadrata come quella matrice che nella base degli
stessi autovettori ha sulla diagonale le radici quadrate degli autovalori della
matrice originaria
(vedasi Teorema ?? A.6 in Appendice 1 ????). Si pu`o quindi definire U = FT F che sar`a anchessa simmetrica e definita positiva (e in
particolare invertibile, come servir`a nel prossimo passo).
Passo 3 Definiamo R = FU1 . Questa matrice e` ortogonale. Infatti,
RT R =
=

(FU1 )T (FU1 ) = (UT FT )(FU1 )


U1 (FT F)U1 = U1 U2 U1 = I ,

e
RRT

(FU1 )(FU1 )T = (FU1 )(UT FT ) = (FU1 )(U1 FT )

FU2 FT = FU2 U2 F1 = I .

Inoltre det R = det F det U1 > 0, per cui R corrisponde a una rotazione
propria.

CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE E INFINITESIME

Passo 4 Dai passi 2 e 3 discende che esistono R ortogonale ed U simmetrica e


definita positiva tali che F = RU. Dimostriamo ora lunicit`a. Se esistessero
due coppie (R1 , U1 ) ed (R2 , U2 ), allora
FT F = U1 RT1 R1 U1 = U21 ,
FT F = U2 RT2 R2 U2 = U22 ,
da cui U1 = U2 . Essendo poi
F = R1 U = R2 U ,
ne segue anche che R1 = R2 .
Passo 5 Per dimostrare che F = VR, si potrebbero riproporre i passi precedenti
partendo dal tensore B = FFT o pi`u semplicemente osservare che
F = RU = RURT R = VR ,

con

V = RURT .

La matrice V e` simmetrica definita positiva, infatti


VT = (RURT )T = RURT = V ,
e
v Vv = v (RURT )v = v [RU(RT v)] = (RT v)U(RT v) = w Uw 0 ,
con uguaglianza soddisfatta solo per w = RT v = 0, ossia v = 0.
E` chiaro che anche la seconda decomposizione e` unica.

Si noti che R e` la stessa in entrambe le decomposizioni.
Come rappresentato in Fig. 1.3 si ha il seguente risultato che chiarisce il significato fisico della decomposizione polare
Lemma 1.2. - (Significato fisico della decomposizione polare).
Nel passaggio da B a B, lelemento di volume dV in X B si trasforma in
un elemento dV in x(X) B il quale e` ottenuto prima dilatando ogni dimensione dX L di B lungo lautovettore uL di U delle quantit`a L , quindi traslando rigidamente lelemento cos` ottenuto ed infine ruotando gli autovettori uL
secondo il tensore ortogonale R.
DIM: Si consideri la decomposizione F = RU. La matrice U individua unapplicazione lineare tra i vettori uscenti da X e quelli uscenti da x(X). Peri
tanto introdotta la matrice Ip = (L
), che realizza il trasporto parallelo di un

CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE E INFINITESIME

anche U
e` simmetrica, definita positivettore da X ad x, e posto U = Ip U,
va e costituisce un endomorfismo dei vettori in X. Da queste sue propriet`a
ammette almeno una base ortonormale di autovettori (uL )
consegue che U
nonche autovalori (semplici o multipli) L tutti positivi. Daltra parte, la matrice ortogonale R trasforma basi ortonormali in basi anchesse ortonormali.
Posto dX = dX L uL e vL = RIp uL , da (1.11)1 si ha
dX = (RIp )[U
(dX L uL )] = dX L RIp (U
uL )
dx = F dX = RIp U
L
L
1
2
= dX L RIp uL = L dX vL = 1 dX v1 + 2 dX v2 + 3 dX 3 v3 .
Si pu`o cos` affermare che il vettore dx corrispondente in x(X) al vettore
dX, con origine in X, coincide col vettore che nella base (vL ), ottenuta
ha componenti
traslando e ruotando con RIp la base (uL ) di autovettori di U,
(1 dX 1 , 2 dX 2 , 3 dX 3 ). La tesi si ottiene osservando che un elemento di
volume dB in X B pu`o sempre identificarsi con un parallelepipedo con
lati dX 1 , dX 2 , dX 3 lungo gli autovettori u1 , u2 , u3 rispettivamente.

Linterpretazione ora fornita per la decomposizione (1.11)1 rende appropriate le
seguenti denominazioni
R = tensore ortogonale di rotazione,
U = tensore destro di stiramento,
V = tensore sinistro di stiramento,
L = stiramenti principali,
uL = direzioni principali di stiramento.
In definitiva, la (1.3) fornisce la corrispondenza tra elementi di linea, di area e di
volume e la decomposizione polare (1.11), consente di interpretare la deformazione
dellelemento dV a dV .

1.2 Stiramenti e Angoli di Scorrimento


Siano dX e dx due vettori infinitesimi corrispondenti in B e B rispettivamente.
Si definisce stiramento (stretch) nella direzione individuata dal vettore N di dX lo
scalare
|dx|
N =
(1.14)
,
|dX|

= Es. 12

CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE E INFINITESIME

Figura 1.3: Significato fisico del teorema di decomposizione polare con lazione di
U (sopra) e R (sotto).

CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE E INFINITESIME

10

Figura 1.4: Stiramenti ed angoli di scorrimento.


mentre il rapporto
N 1 =

|dx| |dX|
,
|dX|

(1.15)

e` detto deformazione longitudinale (extension) nella direzione N.


Infine, presi due vettori infinitesimi dX1 e dX2 uscenti da X B e formanti
fra loro un angolo 12 , si chiama angolo di scorrimento (shear) 12 tra le direzioni
N1 ed N2 di dX1 e dX2 , la differenza
12 = 12 12 ,

(1.16)

dove 12 e` langolo formato tra i vettori dx1 e dx2 corrispondenti a dX1 e dX2 nel
punto x(X) B. Si noti che nellangolo di scorrimento non e` implicata la rotazione
perche coinvolge una differenza di angoli.
Si osservi che se N coincide con lautovettore uL di U appartenente allautovalore L , da (1.14) si ha
uL =

|RdX|
|RU dX|
= L
= L ,
|dX|
|dX|

(1.17)

perche R e` ortogonale. Ci`o giustifica limpiego dello stesso nome per le due quantit`a
N e L .
= Es. 5,6,7,8

CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE E INFINITESIME

11

A questo punto si presenta il problema di dedurre da F linsieme di tutti gli


stiramenti e gli angoli di scorrimento in X in quanto questi forniscono notevoli
informazioni sulla deformazione locale. Ci`o sar`a fatto nel paragrafo seguente con
lintroduzione del tensore di Cauchy-Green.

1.3 Tensori di Cauchy-Green


Si definisce tensore destro di Cauchy-Green il tensore simmetrico (si veda (1.13))
T

C := F F

CLM =

i
FLi FM

(1.18)

Per le decomposizioni (1.11) pu`o anche scriversi


C = FT F = (RU)T RU = UT RT RU = UR1 RU = U2 ,

(1.19)

sicche C e` definito positivo.


Si ha quindi il seguente teorema che d`a la relazione tra gli autovalori ed autovettori di C ed U.
Lemma 1.3. - (Relazione tra autovalori ed autovettori di C ed U).
Gli autovettori del tensore destro di Cauchy-Green C coincidono con quelli di
U mentre gli autovalori di C sono i quadrati degli autovalori di U.
DIM: Si osservi che se u e` autovettore di U appartenente allautovalore , cio`e
se U u = u, e` anche C u = U2 u = U (U u) = 2 u sicche u e` anche
autovettore di C appartenente allautovalore 2 . Per mostrare che, inversamente, ogni autovettore di C appartenente allautovalore
(certamente positivo) e` un autovettore di U appartenente allautovalore , si consideri la
base (u1 , u2 , u3 ) di autovettori di U (esistente perche U e` simmetrico) e si
indichi con v = i ui lautovettore di C appartenente allautovalore
C( i ui ) = ( i ui )

( i non tutti nulli) .

Ma ogni autovettore di U corrispondente allautovalore e` anche un autovettore di C corrispondente allautovalore 2 . Quindi


i 2i ui = i ui

> 0,

che, eguagliando le componenti, conduce al sistema


(21 ) 1 = 0 ,
(22 ) 2 = 0 ,
(23 ) 3 = 0 .

(1.20)

CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE E INFINITESIME

12

Se gli autovalori di U sono tutti semplici (cio`e 1 , 2 , 3 distinti), poiche


sono positivi, anche 21 , 22 , 23 sono distinti (si veda lOsservazione 1.1) ed
il sistema (1.20) pu`o essere soddisfatto in uno dei modi seguenti
1) 21 = , 1 6= 0, 2 = 3 = 0,

2) 22 = , 2 6= 0, 1 = 3 = 0,

3) 23 = , 3 6= 0, 1 = 2 = 0,

sicche gli autovettori di C sono autovettori di U appartenenti ad uno degli


autovalori 1 , 2 , 3 . Allo stesso risultato si perviene nei casi in cui U
ammette un autovalore semplice ed uno doppio, oppure un autovalore triplo.

Osservazione 1.1. Si osservi che se A e` una matrice simmetrica ma non definita
positiva e` sempre vero che ogni autovettore di A appartenente allautovalore e`
un autovettore di A2 appartenente allautovalore2 ma none` generalmente vero
1 0
il viceversa. Cos`, ad esempio, la matrice A =
ammette la base di
0 1
autovettori (1, 
0) e (0, 1)
 appartenenti agli autovalori 1 e 1 rispettivamente,
1
0
ha per autovettori tutto il piano in corrispondenza
mentre A2 =
0 1
dellautovalore = 1. In questo esempio per`o 1 6= 2 ; 21 6= 22 . Quindi
per la dimostrazione del teorema e` essenziale che U sia definita positiva.
Lemma 1.4. - (Significato fisico delle componenti di C).
Le componenti diagonali CLL del tensore destro di Cauchy-Green rappresentano i quadrati degli stiramenti lungo le direzioni dei versori del riferimento
(0, ei ), laddove le componenti miste CLM (L 6= M ) sono proporzionali ai seni
degli angoli di scorrimento tra le direzioni dei versori eL e eM . Infine, gli autovalori di C coincidono con i quadrati degli stiramenti lungo le autodirezioni
di U.

DIM: Si consideri un vettore dX = |dX|N uscente da X B , nella direzione


del versore N. Dalle (1.14), (1.5) e (1.18) si ha
 


dX
dX
dx dx
2

F
(1.21)
=
F
N
=
|dX|2
|dX|
|dX|
=

(F N) (F N) = N (FT F N) = N C N .

In particolare, se N e` lautovettore (unitario) u di C appartenente allautovalore dalla (1.21) segue


u2 = .
(1.22)

CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE E INFINITESIME

13

Invece, se N = eL la (1.21) comporta


e2L = CLL .

(1.23)

Infine, scelti in X B due vettori infinitesimi dX1 e dX2 nelle due direzioni
individuate dei versori N1 ed N2 ed indicando con dx1 e dx2 i corrispondenti
di dX1 e dX2 in x B, il coseno dellangolo 12 formato da dx1 e dx2 risulta
dato da

cos 12

da cui segue

(F dX1 ) (F dX2 )
dx1 dx2
p
=p
|dx1 ||dx2 |
dX1 C dX1 dX2 C dX2

dN1 (FT F) dN2 |dX1 ||dX2 |


p
N1 C N1 N2 C N2 |dX1 ||dX2 |
N1 C N2
p
,
N1 C N1 N2 C N2

N1 N2 cos 12 = N1 C N2 .

(1.24)

Se in (1.24) si pone N1 = eL , N2 = eM (L 6= M ) e si ricordano (1.21) e


(1.23), si perviene al risultato
sin LM = cos LM =

CLM

.
CLL CM M

(1.25)


Il Lemma 1.5 quindi afferma che e` possibile scrivere C come

e1 e2 sin 12 e1 e3 sin 13
e21

e2
e2 e3 sin 23
C = e1 e2 sin 12
.

2
e3
e1 e3 sin 13 e2 e3 sin 23

Nel seguito sar`a anche utile il tensore sinistro di deformazione di CauchyGreen cos` definito
!
X
T
2 T
T
2
ij
i j
B = FF = RU R = B = V
B =
FL FL
(1.26)
L

= B = RCRT ,

C = RT BR .

CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE E INFINITESIME

14

Si osservi che, come mostrato in Figura 1.5, C opera dalla configurazione di


riferimento B in se, mentre B opera da B in se.
Infine e` utile introdurre il tensore B1 che e` chiamato finger tensor. Se, come
dimostrato in (1.21), |dx|2 = dX C dX , la relazione inversa e`
|dX|2

=
=

dX dX = (F1 dx) (F1 dx) = dx (FT F1 dx)


dx (FFT )1 dx = dx B1 dx .

Si verifica facilmente il seguente teorema che stabilisce una relazione tra gli
autovalori ed autovettori di B e C.
Lemma 1.5. - (Relazione tra autovalori ed autovettori di B e C).
I tensori B e C hanno gli stessi autovalori mentre gli autovettori di B si ottengono da quelli di C applicando ad essi la rotazione R della decomposizione polare (1.11); inversamente quelli di C si ottengono da quelli di B con la rotazione
inversa.
DIM: Innanzitutto, B = BT e se u e` autovettore di C appartenente allautovalore
C si ha
C u = C u ,
e quindi anche
RC u = R(C u) ,
e
RC(RT R) u) = C (R u) ,
sicche
B (R u) = (RCRT )(R u) = C (R u) ,
da cui segue la prima parte del teorema.
Inoltre, se v e` autovettore di B appartenente allautovalore B , pu`o scriversi
B v = B v = RCRT v ,
da cui si ottiene
C(RT v) = B (RT v) ,
e quindi lasserto.

= Es. 9,10

CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE E INFINITESIME

15

Figura 1.5: Schema riassuntivo dei tensori di deformazione e delle configurazioni


su cui operano.

1.4 Invarianti Principali di C e di B


Come e` noto, gli autovalori di un tensore doppio coincidono con le radici dellequazione caratteristica. Questultima ammette soluzioni reali se il tensore e` simmetrico. Inoltre, se il tensore e` definito positivo queste radici sono positive. I tensori C e
B definiti al paragrafo precedente sono appunto simmetrici e definiti positivi sicche,
come si e` gi`a detto, ammetteranno autovalori reali e positivi. Inoltre, lequazione
caratteristica per C si scrive
3 IC 2 + IIC IIIC = 0 ,
dove i coefficienti IC , IIC , IIIC che risultano invarianti (e cio`e indipendenti dal
sistema di coordinate adottate) sono denominati rispettivamente 1 , 2 e 3 invariante principale di C ed hanno le seguenti espressioni.
IC = tr C = C11 + C22 + C33 ,
3
1 X
IIC =
(CLL CM M CLM CLM ) ,
2

(1.27)

L,M =1

IIIC = det C .

Ricordando il carattere di invarianza di IC , IIC , IIIC ed adottando una base di


autovettori di C, in cui C e` rappresentato da una matrice diagonale con gli autovalori

CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE E INFINITESIME

16

1 , 2 , 3 sulla diagonale principale, le (1.27) possono anche scriversi


I C = 1 + 2 + 3 ,
IIC = 12 (1 2 + 1 3 + 2 3 ) ,

(1.28)

IIIC = 1 2 3 .
Dal Lemma 1.5 gli autovalori di B e di C coincidono, per cui le (1.28) consentono di concludere che
IC = IB , IIC = IIB , IIIC = IIIB .

(1.29)

Nelle applicazioni sono utili le seguenti formule di derivazione valide per ogni
tensore C non singolare
Lemma 1.6. - (Derivazione degli invarianti).
Per ogni tensore C non singolare
IC
= I,
C
IIC
= IC I CT ,
C

(1.30)

IIIC
= IIIC (C1 )T = (C2 IC C + IIC I)T .
C
DIM: Data una matrice A non singolare, si sviluppi il suo determinante secondo gli
elementi della prima riga. Si ha allora det A = A11 A11 + A12 A12 + A13 A13
dove ALM e` il complemento algebrico dellelemento ALM . Pertanto, per
esempio, A12 det A = A12 . Ricordando che
[A1 ]21 =

A12
,
det A

si ha quindi che
det A
= (det A)AT .
A
Per provare le (1.30) si parte dallidentit`a
det(I + C) = 3 + IC 2 + IIC + IIIC .

(1.31)

Derivando i due membri della (1.31) rispetto a C si ottiene da una parte

det(I + C) = det(I + C)[(I + C)1 ]T =


= (3 + IC 2 + IIC + IIIC )[(I + C)1 ]T ,

(1.32)

CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE E INFINITESIME

17

e dallaltra

IC 2 IIC
IIIC
(3 + IC 2 + IIC + IIIC ) =
+
+
.
C
C
C
C

(1.33)

Eguagliando i secondi membri delle (1.32) e (1.33) e moltiplicando a destra


la relazione cos` ottenuta per (I + C)T si ha
3 I + IC 2 I + IIC I + IIIC I =


IC 3
IC T
IIC
2
=
+
+
C
C
C
C


IIIC
IIIC T
IIC T
+
+
+
C
C .
C
C
C

Osserviamo che ovviamente, se C e` simmetrico, i segni di trasposizione in (1.30)
sono inutili.
Paragonando i coefficienti di , si ottengono facilmente le (1.30). Dallultima
diseguaglianza in (1.30) per C simmetrici discende che
C2 IC C + IIC I = IIIC C1 ,
e quindi il Teorema di Cayley-Hamilton
C3 IC C2 + IIC C IIIC I = O ,

(1.34)

che quindi afferma che se M e` una matrice quadrata e p(x) il suo polinomio caratteristico allora p(M) = O.

1.5 Spostamento e Gradiente di Spostamento


La deformazione del continuo C conseguente al suo passaggio dalla configurazione
B a quella B, pu`o equivalentemente descriversi con il campo dei vettori spostamento u(X) definito dalla relazione
x(X) = X + u(X).
Introdotto il gradiente di spostamento


ui
,
Grad u =
X L

(1.35)

(1.36)

da (??) si ricava
F = I + Grad u .

(1.37)

CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE E INFINITESIME

18

Di uso corrente e` anche il tensore di deformazione di Green-Saint Venant


G=

1
(C I) = GT ,
2

(1.38)

che ricordando la definizione (1.18) di C e la (1.37) pu`o anche scriversi


1
G = E + (Grad u)T Grad u ,
2

(1.39)

dove
E=


1
Grad u + (Grad u)T ,
2

(1.40)

e` detto tensore di deformazione infinitesima e rappresenta la parte simmetrica di


Grad u, mentre
W=


1
Grad u (Grad u)T = WT
2

(1.41)

e` detto tensore di rotazione infinitesima e rappresenta la parte antisimmetrica di


Grad u.
Linterpretazione fisica del tensore E sar`a data nel paragrafo seguente. Qui si
vogliono invece provare le seguenti propriet`a di G che ne chiariscono il significato
fisico
a) Gli autovettori di G coincidono con quelli di C mentre, se sono gli autovalori
di C, quelli di G risultano 21 ( 1).
b) Le differenze 2GLL + 1 coincidono con i quadrati degli stiramenti lungo le
direzioni dei versori degli assi, mentre le componenti ad indici differenti
GLM (L 6= M ), sono proporzionali ai seni degli angoli di scorrimento.
La propriet`a a) e` immediata, laddove per provare la b) basta ricorrere alle (1.21),
(1.24) e (1.38).
Poiche linterpretazione fisica di C e` pi`u immediata di quella di G, pu`o sembrare inutile lintroduzione di G. Tuttavia, in seguito si prover`a che per piccole
deformazioni sono proprio G ed E i tensori pi`u naturali.
Sussistono infine i seguenti legami tra gli invarianti principali di G e quelli di B
(o di C)
2IG = IB 3,
4IIG = IIB 2IB + 3,
(1.42)
8IIIG = IIIB IIB + IB 1 .
IB = 2IG + 3,
IIB = 4IIG + 4IG + 3,
IIIB = 8IIIG + 4IIG + 2IG + 1 .

(1.43)

CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE E INFINITESIME

19

1.6 Deformazioni Infinitesime


Si dir`a che una deformazione da B a B e` infinitesima se le componenti di u e
quelle di Grad u sono quantit`a del primo ordine, ossia se rispetto ad esse possono
trascurarsi le potenze di ordine n > 2 o ogni prodotto di queste quantit`a. Si osservi
che mentre F, C e B tendono al tensore identit`a quando u 0, le quantit`a Grad u,
G ed E tendono a zero per u 0. Ci`o d`a ragione dellinteresse di questi tensori
nello studio delle piccole deformazioni.
In una deformazione infinitesima, dalla (1.39) si ha
G E,

(1.44)

dove il segno denota che le quantit`a al primo e secondo membro differiscono per
infinitesimi di ordine superiore ad |u| e |Grad u|. Quindi
C I + 2E .

(1.45)

Osserviamo esplicitamente che per deformazioni infinitesime e` lecito confondere


coordinate euleriane e lagrangiane in quanto, per esempio,
Grad u = u F u .
Per questo motivo, la classica definizione del tensore di deformazione infinitesima
e`

1
E=
u + (u)T .
2
E` ora immediato valutare il significato fisico delle componenti di E in una
deformazione infinitesima. Sussiste infatti il seguente
Lemma 1.7. - (Significato fisico di E).
In una deformazione infinitesima gli autovettori di E coincidono con quelli di
U (e quindi di C e B)a sicche possono anchessi chiamarsi assi principali di deformazione. Inoltre, le componenti diagonali di E eguagliano gli allungamenti
unitari lungo gli assi
(1.46)
ELL eL 1
laddove le sue componenti miste coincidono con la met`a degli angoli di
scorrimento degli assi coordinati
LM 2ELM ,

L 6= M .

(1.47)

a Qui e nel seguito le uguaglianze vanno intese verificate a meno di termini del secondo ordine
in Grad u.

CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE E INFINITESIME

20

DIM: Per provare la prima parte del teorema, si considerino due versori N1 e
N2 uscenti da X B . E` evidente, per (1.38), (1.39) e (1.44), la catena di
egualianze
N1 C N2 = N1 (2G + I) N2 N1 2E N2 + N1 N2
sicche, per N1 = N2 = N, stante la (1.21), si ha

N 1 + 2N E N 1 + N E N

(1.48)

(1.49)

La (1.49), quando si ponga in essa N = eL , fornisce la (1.46). Se invece,


nella (1.48) si prendono N1 = eL , N2 = eM , con L 6= M , e si tiene conto
della (1.24) e della condizione eL eM = 0, si ottiene
eL eM cos LM 2ELM .
Daltra parte, per la (1.46) e` eL eM 1 mentre sin( 2 LM ) = sin LM
LM in quanto gli angoli di scorrimento sono piccoli. In queste approssimazioni si ottiene appunto la (1.47).

Ricordiamo anche il seguente altro teorema che riformula il teorema di decomposizione polare nellambito della teoria delle deformazioni infinitesime.
Lemma 1.8. In una deformazione infinitesima si ha1
U I + E,
R I + W.

(1.50)

F dX = RU dX = dX + E dX + dX ,

(1.51)

Inoltre
essendo
i :=

1 ijl
Wjl .
2

(1.52)

DIM: Dalla (1.11)1 segue


U2 = FT F = U =

C,

R = FU1 .
Pertanto,
U=

I + 2G

I + 2E I + E .

Inoltre,
R = FU1 = (I + Grad u)(I + E)1 .
1 Si osservi che I+W e
` ortogonale a meno di termini del secondo ordine. Infatti, (I+W)(I+W)T
I + W + WT = I.

CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE E INFINITESIME

21

Poiche si prova che (cfr. Paragrafo 1.7)


(I + E)1 I E = I


1
Grad u + (Grad u)T ,
2

si ha R = I + W e le (1.50) risultano provate. Da queste segue anche


F dX = RU dX (I + E)(I + W) dX (I + E + W) dX .
Daltra parte, il vettore W dX pu`o sempre porsi nella forma dX dove
e` laggiunto di W definito con la (1.52).

A conclusione di questo paragrafo, si osservi che dallessere (cfr. Paragrafo 1.7)
J 1 + tr(Grad u) = 1 + tr E, consegue che la (1.7) si scrive
dV dV
= tr E .
dV

(1.53)

1.7 Alcune Formule Notevoli


In appendice? Non controllato
Se A = (Aij ) e` una generica matrice non singolare, allora
(A1 )hk
= (A1 )hi (A1 )jk .
Aij
Inoltre, il gradiente di deformazione F verifica lidentit`a



1 i
F
= 0,
J = det F .
xi J L

(1.54)

(1.55)

Per verificare la (1.54) si derivi rispetto ad Aij la relazione


Arl (A1 )lk = kr .
Si ottiene in tal modo
Arl 1 l
(A1 )lk
(A )k + Arl
= 0,
i
Aj
Aij
da cui, moltiplicando a sinistra per (A1 )hr e ricordando la (1.56), segue che
Arl 1 l
(A1 )hk
= (A1 )hr
(A )k = (A1 )hr ir lj (A1 )lk ,
i
Aj
Aij
e quindi la (1.54).

(1.56)

CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE E INFINITESIME

22

Infine, la (1.55) e` provata dalla seguente catena di uguaglianze








h
h
1

1 i
FM
FM
1 i

1 i M
1 M i

F
F
J(F
)
F
+
=
=

=
L
h
J h L
h
xi J L
xi FM
J L
xi
J2
=
=

h 

1 1 N FM
i
(F )i
i M (F 1 )M
h FL =
J
X N h L


2 xh
1
2 xh
1 M
(F 1 )N
= 0.

(F
)
h
h
J
X L X N
X L X M

Sia ora A una matrice del tipo


A = I + M,

(1.57)

e` allora possibile provare le seguenti formule


det A = 1 + IM + IIM + O(M2 ) ,

(1.58)

A1 = I M + M2 + O(M2 ) .

(1.59)

Intanto, detto a = det A si ha


!
a
a(M) = a(O) +
Mji

M=O

Mji

1
+
2

2a
l
Mji Mm

l
Mji Mm
+ O(M2 )
M=O

dove per (1.57) e` a(O) = 1, mentre per (??) e`


!
!
a
a
=
= a(O)(A1 )ji (O) = ij .
Mji
aij
M=O

M=O

Inoltre, dalla (??) e (1.54) segue



2a

1 m 1 j
= a(A1 )ji (A1 )m
)i (a )l ,
a(A1 )m
=
l a(A
l
l
Mji Mm
Mji
sicche
2a
l
Mji Mm

M=O

l
l
j
Mji Mm
= (ij lm im lj )Mji Mm
= Mii Mll Mjm Mm
= 2IIM ,

e la (1.58) e` provata.
Ancora, si ha
#
"
(ji + Mji )1
1 i
i
(A )j = j +
l
Mm

1
l
Mm
+
M=O

2 (ji + hij )1
l M p
Mm
q

l
Mm
Mqp +. . .
M=O

(1.60)

CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE E INFINITESIME


dove per la (1.54) risulta
!
(ji + hij )1
hlm

1
[(li + hil )1 (jm + hm
]M=O = li jm ,
j )

li pm jq + pi lq jm .

M=O

2 (ji + hij )1
hlm hpq

23

M=O

(1.61)
Sostituendo in (1.60) le (1.61), si ottiene appunto la (1.59).

1.8 Impiego delle Coordinate Curvilinee in B e B


in App. Non controllato
In molti problemi c`e la necessit`a di cambiare coordinate nelle configurazioni
B e B in modo indipendente anche se, fino a questo momento, si sono considerate
soltanto coordinate cartesiane ortogonali per ragioni di semplicit`a e chiarezza. Tuttavia, per semplificare lo studio della deformazione, nelle applicazioni a problemi
concreti pu`o essere necessario introdurre coordinate curvilinee in B e B, eventualmente diverse nelle due configurazioni. Per convincersene basta considerare lesempio del parallelepipedo retto B che dopo la deformazione diventa come mostrato in
figura
In tal modo e` evidente lopportunit`a di introdurre in B coordinate cartesiane
ortogonali ed in B coordinate polari.
Limpiego delle coordinate curvilinee in B e B richiede dei cambiamenti nelle
formule trovate nei paragrafi precedenti. Per comprendere la natura di questi cambiamenti, bastano alcune osservazioni. Introdotto per lintero spazio un unico sistema
di coordinate rettilinee e denotate al solito con (xi ) ed (X L ) le coordinate dei punti
di B e B in questo sistema di coordinate, si indichino con (y i ) e (Y L ) due sistemi
di coordinate curvilinee per B e B . Nel primo caso vi e` ununica base di versori
(uL ) per lintero spazio, laddove nel secondo caso in ogni punto di B vi e` una base
L ) costituita dai vettori tangenti alle curve coordinate (Y L ) nel punto X.
locale (E
Analogamente, in ogni punto x B vi e` una base locale (ei ) formata dai vettori
tangenti alle curve coordinate (xi ). Ragionando, per fissare le idee, in x B, si ha
ei =

xj
uj ,
y i

uj =

y i
ei ,
xj

(1.62)

sicche le componenti gij del tensore metrico nelle coordinate curvilinee (y i ) sono
legate alle componenti ij = ui uj nelle coordinate rettilinee (xi ) dalla relazione
gij := ei ej =

xl xm
lm .
y i y j

(1.63)

Una formula analoga sussiste in ogni punto X B per il tensore metrico


L
gLM = E
eM . La (1.63) prova che lapplicazione identit`a I in x B ha com-

CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE E INFINITESIME

24

ponenti lm nelle coordinate rettilinee (xi ) e componenti (covarianti) gij nelle coordinate curvilinee (y i )
Ix := (lm ) = (gij ) ,
(1.64)
analogamente, nelle coordinate (y i ) risulta
Ix := (LM ) = (
gLM ) .

(1.65)

Dalla (1.63) e dalla identit`a


CLM =

j
j
,
FLi FM
= ij FLi FM

si deducono le espressioni per le componenti del tensore C di Cauchy-Green nelle


coordinate curvilinee (y i )
(c)

j
CLM = gij FLi FM
.

(1.66)

E` un facile esercizio ricavare le relazioni trovate nei paragrafi precedenti in termini di coordinate curvilinee. Cos`, ad esempio, lequazione caratteristica per C si
scrive


det C I = |CLM
gLM | = 0 ,
mentre quella per B risulta

det (B I) = |B ij g ij | = 0 ,
j
con B ij = gLM FLi FM
.
Sovente nelle applicazioni occorre considerare le componenti in X di un vettore
V trasportato parallelamente da x a X (quando si conoscono le sue componenti in
x) oppure, inveramente, quelle di un vettore v
trasportato parallelamente da X a x.
Per comprendere come ci`o possa farsi, sia v
un vettore associato ad un punto X
B che nella base uL ha componenti vL . Il vettore V che si ottiene trasportando
parallelamente v
da X B al punto corrispondente x B ha componenti v i in
ui . Pertanto,
i L
V = v i u i = L
v ui .

Se in B e B si adottano coordinate (Y L ) ed (y i ) rispettivamente, si ha


L = v
,
V = (c) v i ei = (c) vL e
sicche, ricordando la (1.62)1 , pu`o anche scriversi
M
L
xi
j X
V i u j = M
V uj .
(c)
j
y
Y L (c)

Da questa identit`a si ricava la formula seguente


j
V i = M
(c)

y i X M
vL .
xj Y L (c)

CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE E INFINITESIME

25

Similmente si prova che


L
j
L = M x Y
vi .
V
j
(c)
y i X M (c)

Gli operatori che legano (c) V


shifters.

e (c) V i (oppure (c) V i e (c) V ) prendono il nome di

1.9 Condizioni di compatibilit`a


Il tensore simmetrico C ci d`a tutte le informazioni sulle deformazioni, ma non e`
detto per`o che ad un generico C corrisponda una deformazione. Daltronde, C ha
sei componenti indipendenti, mentre per descrivere una deformazione ne servono
tre. Infatti le componenti CLM non possono essere assegnate ad arbitrio, ma per
definizione devono soddisfare
X xi xi
= CLM .
(1.67)
X L X M
i
Abbiamo un sistema di sei equazioni (per la simmetria di CLM ) nelle tre incognite
xi che individuano la deformazione del sistema continuo C nel passaggio da B a
B. Per determinare le condizioni di integrabilit`a del sistema (1.67) basta ricordare
che da (1.3) e (1.19) consegue luguaglianza
dx dx = dX C dX ,

(1.68)

da cui si conclude che le coordinate X , riferite a B , possono altres` riguardarsi


come coordinate curvilinee in B, in cui il tensore metrico ha componenti CLM .
Pertanto, essendo B un sottoinsieme tridimensionale dello spazio euclideo E3 le
componenti CLM devono assegnarsi in modo da individuare un tensore metrico
euclideo. Cio`e, pensando ad una rete di riferimento, essa si deforma nel moto in un
sistema di coordinate curvilinee il cui tensore metrico e` C.
(Inserisci figura come da Appunti Romano con rete)
Per assicurare ci`o occorre e basta che il tensore di curvatura costruito con le
CLM sia identicamente nullo
RN M LP (C) =
+C

1
[CLM,N P + CP N,LM CN L,M P CP M,LN ] +
2
RS

(1.69)

(P N R LM S P M R LN S ) = 0 ,

dove
2LM P = CLP,M + CM P,L CLM,P ,

sono i simboli di Cristhoffel costruiti a partire dal tensore metrico C.


Le 34 = 81 equazioni (1.69) non sono tutte distinte. Infatti, per le simmetrie di
RLM N P che si deducono per ispezione dalla (1.69)
RLM N P = RM LN P = RLM P N ,

CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE E INFINITESIME

26

RLM N P = RN P LM ,
dove le componenti di RN LM P sono non nulle e distinte. Infatti, fissata la coppia
LP e stante lantisimmetria di RN M LP rispetto alla coppia N M , gli indici N ed
M possono assumere soltanto le determinazioni 12 e 13 e lo stesso dicasi per la
coppia N M quando si sia scelta per N M una delle coppie 12, 13 e 23. Infine, delle
9 componenti non nulle di RLM N P
R1212 R1213 R1223
R1312 R1313 R1323
R2312 R2313 R2323 ,
a causa della simmetria rispetto allo scambio della prima con la seconda coppia di
indici, soltanto le seguenti 6 componenti sono distinte
R1212

R1213
R1313

R1223
R1323
R2323 .

In elasticit`a lineare, risultando C I + 2E, la (1.69) si scrive


RN LM P = ELM,N P + EP N,LM EN L,M P EP M,LN 0 ,

(1.70)

e si pu`o osservare che essa e` senzaltro verificata in tutti quei casi in cui E e` funzione
lineare delle coordinate. In generale, le equazioni significative contenute nel sistema
(1.69), per le (1.70) esplicitamente si scrivono
R1212
R1213
R1223
R1313
R1323
R2323

=
=
=
=
=
=

2E12,12 E11,22 E22,11 0 ,


E12,13 + E31,12 E11,23 E23,11 0 ,
E22,13 + E31,22 E12,23 E23,21 0 ,
2E13,13 E11,33 E33,11 0 ,
E23,13 + E13,23 E12,33 E33,21 0 ,
2E23,23 E22,33 E33,22 0 .

(1.71)

E` facile verificare che le (1.71) possono riassumersi con lequazione


QSR N M L EQN,SM = 0 ,

( E) = O ,

(1.72)

dove R, L = 1, 2, 3.
Si osservi infine che le (1.72) non sono tutte differenziabilmente indipendenti.
Infatti, facendo la divergenza della (1.72), si ottiene
QSR N M L EQN,SM R = 0 ,

(L = 1, 2, 3) ,

(1.73)
QSR

relazione che e` identicamente soddisfatta da ogni tensore EQN in quanto


e`
antisimmetrico in R ed S mentre EQN,SM R e` simmetrico in S ed R. Con semplici
calcoli si prova che le tre equazioni che si ottengono da (1.73) per L = 1, 2, 3 si
scrivono esplicitamente
R1223,3 + R1323,2 R2323,1 = 0 ,
R1213,3 R1313,2 + R1323,1 = 0 ,
R1212,3 + R1213,2 R1223,1 = 0 .

(1.74)

CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE E INFINITESIME

27

Si pu`o affermare che se


R1213 = R1223 = R1323 = 0 ,

(1.75)

R2323,1 = R1313,2 = R1212,3 = 0 ,

(1.76)

e` anche
ossia (quando B e` semplicemente linearmente connesso)
R2323 indipendente da X 1 in B ,
R1313 indipendente da X 2 in B ,
R1212 indipendente da X 3 in B .

(1.77)

In conclusione il sistema (1.67) e` integrabile se e solo se la (1.69) e` soddisfatta,


ossia se e solo se le 6 componenti distinte del tensore di curvatura R(C) si annullano. In particolare, nel caso dellelasticit`a lineare, occorre e basta che il tensore di
deformazione infinitesima E renda soddisfatte le (1.71) (oppure le (1.72)) oppure,
equivalentemente, verifichi le (1.75) in B e le (1.77) sul contorno B .
In elasticit`a lineare si pu`o pervenire alle (1.70) anche per altra via. Si supponga
assegnato un tensore simmetrico E e si cerchi un campo di spostamento u(X) tale
che
uL,M + uM,L = 2ELM .
Aggiungendo e sottraendo uL,M , il precedente sistema di 6 equazioni in 3 incognite
si scrive
uL,M = ELM + WLM

(ELM = EM L , WLM = WM L ) ,

e quindi anche
duL = (ELM + WLM )dX M

(L = 1, 2, 3) .

Queste tre forme differenziali sono integrabili se e solo se (con campo linearmente
connesso)
ELM,N + WLM,N = ELN,M + WLN,M ,
EM N,L + WM N,L = EM L,N + WM L,N ,
(1.78)
EN L,M + WN L,M = EN M,L + WN M,L .
Permutando ciclicamente gli indici nella (1.78)1 si ottengono le (1.78)2 e (1.78)3 ,
tali che se alla prima sottraiamo la seconda e sommiamo la terza, si ha
ELM,N EM N,L = WLN,M ,
da cui segue il sistema di forme differenziali
dWLN = WLN,M dX M = (ELM,N EM N,L )dX M ,
le quali sono integrabili se e solo se vale
ELM,N P EM N,LP = ELP,N M EP N,LM ,

CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE E INFINITESIME

28

ossia, scambiando gli indici M ed L, la (1.70).


Questa condizione di integrabilit`a si pu`o scrivere in forma pi`u compatta come
( E) = O .
Per esempio, se si assegnassero ELM lineari nelle coordinate, allora la condizione di compatibilit`a sarebbe sicuramente soddisfatta.

1.10 Esercizi
Esercizio 1.1 (Invertibilit`a globale). Si studi la deformazione piana

x = coshXcosY ,

(1.79)

y = senhXsenY .

Esaminando come si deforma il rettangolo [a, b] [0, L] con a, b, L > 0 al variare di


L, discutere la differenza tra invertibilit`a locale e globale. (In questo e nei prossimi
esercizi tranne per lEsercizio ??? si sottointende che z = Z).
Esercizio 1.2 (Invertibilit`a locale). Studiare linvertibilit`a locale della deformazione
piana
(
x = X + XY 2 ,
y = Y + Y X 2 ,

identificando le aree critiche. Rappresentare cosa succede per un rettangolo ed un


cerchio che non toccano questarea e per un rettangolo e un cerchio che sconfinano
in quelle aree a determinante negativo.
Esercizio 1.3 (Estensione semplice). Si studi la deformazione finita

x = X ,
y = Y ,

z = Z ,

che rappresenta una cosiddetta estensione semplice al variare dei parametri.


Soluzione 1.1. Riferendosi alla Figura 1.3 se = = un cubo si deforma in un
cubo, mentre se 6= si deforma in un parallelepipedo. In questo caso il gradiente
di deformazione e`

0 0
F = 0 0 ,
0 0

CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE E INFINITESIME

29

Figura 1.6: Estensione semplice per = = 1 e = 2.


mentre lo Jacobiano e` dato da
J = det F = ,
e rappresenta proprio il rapporto tra il volume del parallelepipedo e quella del cubo
di partenza.
Nel caso particolare = 1, allora det F = 1 e la deformazione e` isocora e
localmente conserva il volume.
Il tensore sinistro B ed il tensore destro C di Cauchy-Green, in questo caso molto
particolare sono uguali. Infatti,
2

0
0
B = FFT = C = FT F = 0 2 0 ,
0
0 2

per cui banalmente gli stiramenti principali sono lungo gli assi coordinati e gli angoli
vengono conservati.
=
Esercizio 1.4 (Plane shear). Per la seguente deformazione piana
(
x = X + Y ,
y = Y + X ,

(1.80)

nota come plane shear si determinino le condizioni di invertibilit`a e le direzioni di


massimo stiramento quando = .

CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE E INFINITESIME

30

Esercizio 1.5 (Rotazione). Mostrare che F = Q con Q tensore ortogonale proprio corrisponde ad una rotazione rigida intorno al suo autovettore corrispondente
allautovalore 1.
Soluzione 1.2. Essendo Q1 = QT , gli autovalori di Q devono essere uguali ai
loro reciproci, ossia i = 1/i che nel caso in cui lautovalore sia reale implica
= 1.
Sappiamo anche che una matrice ortogonale propria ha determinante unitario
(infatti det QQT = (det Q)2 det Q = 1) anzi i tensori ortogonali propri
hanno det Q = 1 il che implica che il prodotto dei tre autovalori e` unitario. Ci
sono quindi due possibilit`a: o i tre autovalori sono tutti reali o uno e` reale (per
esempio, 1 ) e gli altri due sono complessi coniugati. In questultimo caso det Q =
1 |2 |2 = 1 implica la positivit`a di 1 . Quindi 1 = 1 e 2 ha modulo unitario e
quindi si pu`o scrivere come 2 = ei = cos + i sin .
E` immediato controllare che il caso con tre autovalori reali e` un sottocaso del
precedente con = 0 o = . Se calcoliamo lautovettore v corrispondente a
1 = 1 abbiamo per definizione che Qv = v, ossia la autodirezione v non viene
mutata dalla deformazione.
E` anche immediato controllare che Q non cambia le lunghezze
|Q dX|2 = (Q dX) (Q dX) = dX (QT Q dX) = |dX|2 ,
e gli angoli
(Q dX1 ) (Q dX2 ) = dX1 (QT Q dX2 ) = dX1 dX2 ,
che implica le uguaglianze degli angoli, visto che si e` appena dimostrato che le
lunghezze degli elementi di linea rimangono invariati.
Ad esempio, la rotazione di un angolo attorno allasse z si rappresenta con la
seguente matrice

cos sin 0
cos 0 ,
Q = sin
0
0
1

i cui autovalori sono

1 = cos + i sin ,
2 = cos i sin ,
3 = 1 ,

da cui si calcola lautovettore relativo a 3 ossia u3 = (0, 0, 1)T , che corrisponde


appunto allasse z.
=

CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE E INFINITESIME

31

Esercizio 1.6 (Simple shear). Calcolare per la deformazione nota come simple
shear.
(
x = X + Y ,
y=Y .

la direzione di massimo stiramento e controllare se e` la diagonale del parallelogramma in cui si deforma un quadrato.
Esercizio 1.7 (Shear non omogeneo isocoro). Si studi la seguente deformazione
finita
(
x = X + Y 2 ,
y=Y .

Esercizio 1.8 (Shear non omogeneo non isocoro). Si studi la deformazione finita
(
x = X + XY 2 ,
y=Y .

Esercizio 1.9 (Determinazione di una deformazione). Determinare una deformazione isocora X che trasforma le linee X = cost in parabole con asse di simmetria la retta y = 0, che conservi il parallelismo delle linee Y = cost mantenendo
fissa la linea Y = 0 e che trasformi lasse X = 0 in x = 0.
Esercizio 1.10 (Torsione uniforme). Determinare una deformazione che risponda
ad una torsione uniforme e che lasci lasse delle Z ed il piano XY indeformati.
Determinare infine lo stiramento massimo e la sua direzione.
Esercizio 1.11 (Decomposizione polare). Si applichi il teorema di decomposizione
polare al gradiente di deformazione


0 1
,
F=

0
dando un significato fisico ai vari termini.
Soluzione 1.3. Si tratta di una trasformazione isocora poiche det F = 1. Inoltre e`
possibile calcolare facilmente il tensore sinistro B ed il tensore destro C di CauchyGreen
1

 2


0
0
2
T
T

B = FF =
,
C=F F=
.
0 2
0 12
Utilizzando il teorema di decomposizione polare F = RU = VR e` possibile
ottenere



0
,
U= C=
0 1

CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE E INFINITESIME


1

1

V= B=
1

R = FU

1
0

Si ha quindi una rotazione di /2 infatti



 
0 1
cos
R=
=
1 0
sin

,
=

0
1


1
.
0

= F.

sin
cos

con = /2. Inoltre, det F = 1 det U = 1 .


Verifichiamo ora la validit`a di F = VR:

 
1
0 1
0
0
=
VR =
1 0
0

32

1
0

Si pu`o notare, inoltre, che F = RU 6= UR. Infatti, in Fig.1.7 sono mostrati le


deformazioni RU, VR e UR. Le prime due corrispondono ad F, mentre lultima no.
=
Esercizio 1.12. Si applichi il teorema di decomposizione polare al gradiente di
deformazione

1
2 2
2

F =
.
1

2
2 2

Esercizio 1.13 (Decomposizione polare per plane shear). Calcolare i tensori della
decomposizione polare per la deformazione di plane shear (1.80) con = .

CAPITOLO 1. DEFORMAZIONI FINITE E INFINITESIME

Figura 1.7: Decomposizione polare.

33

Capitolo 2

Cinematica di un Sistema
Continuo
2.1 Velocit`a e Accelerazione
Per determinare il moto di un sistema continuo tridimensionale C occorre in primo luogo etichettarne i punti e quindi seguirli durante il loro moto dandone le
coordinate ad ogni istante. A tal fine, si introduce una configurazione di riferimento B , ossia una configurazione possibile per C (ad esempio quella iniziale)
e si denominano coordinate materiali o lagrangiane le coordinate (X L ) di una
particella P C nella configurazione B . Linsieme delle posizioni Bt occupate
dalle particelle di C allistante t costituisce la configurazione attuale di C ed infine
le coordinate (xi ) della particella P C in Bt si chiamano coordinate spaziali o
euleriane. Il moto di C risulta pertanto descritto da unequazione del tipo
x = (X; t) ,

(X, t) B [0, T ] .

con

(2.1)

La notazione (X; t) e` qui utilizzata per evidenziare il diverso ruolo che ha lo spazio
rispetto al tempo, in quanto la mappa e` tra punti dello spazio per ogni istante di tempo. Quando si parler`a quindi di applicazione inversa, linversione e` intesa rispetto
alle coordinate spaziali con il tempo fissato.
Le componenti della (2.1) si supporranno funzioni di classe C 2 dei loro argomenti (X L , t), con jacobiano J > 0 e globalmente invertibili per ogni t
[0, T ].
Ogni grandezza q associata al moto di C pu`o esprimersi in forma lagrangiana
oppure in forma euleriana a seconda che essa si intenda funzione delle variabili
(X, t) oppure delle (x, t), ossia a seconda che, allistante t, la si intenda definita
su B oppure su Bt . Se, per esempio, q denota la velocit`a, nella formulazione lagrangiana si prende una particella e la si segue lungo il moto; nella formulazione
euleriana, si fissa un punto nello spazio e si osservano le velocit`a delle particelle che

34

CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO

35

passano per quel punto. Si porr`a


q = q(X, t) = q(x, t)
cio`e q(x, t) = q((X; t), t) = q(X, t), se si usa (X, t) stiamo dando una formulazione lagrangiana, invece se si usa (x, t) stiamo dando una formulazione euleriana. E` subito visto che, la funzione inversa 1 della (??) rispetto alle coordinate
spaziali d`a le X L (x, t), per cui
q(X, t) = q((X; t), t),
q(x, t) = q(1 (x; t), t).
La variazione di q nel tempo terr`a fissato il punto materiale. Se per esempio q e`
la temperatura, tq (X, t) e` la variazione di temperatura misurata da un termometro
fisso nel materiale e che quindi si muove con esso. Invece, q
a fissata la
t (x, t) terr`
coordinata nello spazio. Quindi, nellesempio precedente, e` come guardare la variazione di temperatura su un termometro fermo nello spazio. Legare le due quantit`a
vuol dire seguire il punto nel suo moto, per cui
dq
(x(t), t)
dt

q
q
dxj
(x(t), t) +
(x(t),
t)
(x(t), t)
t
xj
dt

q
(x(t), t) + v(x(t), t) q(x(t), t) ,
t
dove v e` la velocit`a. Nel seguito si user`a, per semplicit`a formale, lo stesso simbolo = Es. 1
per le due funzioni q(x, t) e q(X, t), essendo gli argomenti sufficienti a distinguerle.
Cos`, ad esempio, si definisce la velocit`a e laccelerazione (in forma lagrangiana)
della particella X allistante t come
=

v := v(X, t) =

x
(X, t) ,
t

a := a(X, t) =

2x
(X, t) ,
t2

(2.2)

nella forma euleriana si ha a = a(x, t). E` evidente la formula


a(x, t) =

v
(x, t) + v(x, t) v(x, t) .
t

(2.3)
= Es. 2

dove
(v v)i := (vv)i = v j

v
.
xj

CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO

36

Figura 2.1: Linee di corrente (tratteggiato) e linee di flusso in due istanti di un moto
traslatorio.
Si dicono linee di corrente le traiettorie delle singole particelle di C. In termini di velocit`a lagrangiana la loro determinazione si effettua mediante quadrature.
Infatti, da (2.2) si ha
x(X, t) = X +

v(X, ) d .

(2.4)

Le linee di corrente sono dunque 3 e cio`e quanti sono i punti di C. Se invece


si conosce la forma euleriana della velocit`a v = v(x, t), la determinazione delle
linee di corrente e` ricondotta allintegrazione della seguente equazione differenziale
(vettoriale) del primo ordine
x
(t) = v(x(t), t) .
t

(2.5)

Si dicono invece linee di flusso, ad un fissato istante t, le curve integrali del


campo cinetico (atto di moto) cio`e le curve integrali del sistema
x
= v(x, t) ,
s

t = cost .

(2.6)

Equazione che, adottando ad esempio x1 come parametro in luogo di s, pu`o anche


scriversi come

x2

x1 =
3

x =
x1

v2
(x, t) ,
v1
v3
(x, t) .
v1

t = cost .

= Es. 3

CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO

37

Questo e` un sistema di due equazioni differenziali del primo ordine nelle incognite x2 (x1 ), x3 (x1 ) e t e` un parametro. Pertanto le linee di flusso sono 2 e
costituiscono una congruenza di curve.
Infine introduciamo un altro tipo di curve integrali che presenta uninteressante
applicazione sperimentale. Immaginiamo infatti di immettere un tracciante in un
determinato punto x0 per un certo intervallo di tempo. A causa del flusso le particelle marcate seguiranno ognuna la propria traiettoria per cui ad ogni istante di
tempo sar`a evidente una curva detta linea di fumo data dal sistema

dx (t) = v(x (t), t) ,


dt

x ( ) = x0 .

(2.7)

Se varia in un intervallo, la soluzione rappresenter`a levoluzione della curva evidenziata dal tracciante nel tempo.
Quindi mentre un insieme di linee di corrente si ottiene fissando le particelle che
si trovano inizialmente in xi0 e seguendole lungo il loro moto nellintervallo [0, T ],
per le linee di fumo si fissano i punti di iniezione xi0 e un istante di osservazione
T nel quale si osservano dove si trovano le particelle che nellintervallo [0, T ] sono
passate per xi0 e che sono state quindi marcate dal tracciante.
(INSERISCI UNA FIGURA DA SIMULAZIONE)
Sia D un campo appartenente alla regione di spazio in cui si svolge il moto di C.
Se accade che
v
(x, t) = 0,
(x, t) D [0, T ],
(2.8)
t
si dice che il moto e` stazionario o permanente in D nellintervallo di tempo [0, T ].
In altri termini, il moto e` stazionario se, x D, le particelle di C che negli
istanti di [0, T ] transitano per x, hanno tutte la stessa velocit`a. In tal caso, nei
secondi membri della (2.5) e (2.1) non compare esplicitamente t e i due sistemi sono
equivalenti. Si pu`o cos` affermare che in un moto stazionario, le linee di corrente
coincidono con quelle di flusso le quali non variano nel tempo. Lo stesso vale per
le linee di fumo in quanto tutte le particelle che si trovano a passare per il punto di
iniezione del tracciante avranno sempre la stessa traiettoria.

= Es. 4,5

= Es. 5

2.2 Tensori Velocit`a di Deformazione


Sia C un sistema continuo in moto e B , Bt , B ( > t) rispettivamente la configurazione di riferimento e quelle agli istanti t e . Facendo riferimento alla Figura
2.2, si considerino, in una particella X B fissata, i gradienti F(t), F( ), Ft ( )
delle deformazioni B 7 Bt , B 7 B , Bt 7 B rispettivamente. Evidentemente,
e` il punto corrispondente di X B nella configurazione Bt ed x e` quello
se x
corrispondente ad X nella configurazione B , si ha
x = x(
x(X; t); ) ,

CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO

38

Figura 2.2:
e quindi anche
F( ) = Ft ( )F(t) ,

(2.9)

in quanto
xi
j
xi x
=
,
X L
x
j X L
da cui, derivando rispetto a e ponendo = t, segue


1

F t ( )
= F(t)F
(t) .
=t

Daltra parte, la matrice a secondo membro di questultima relazione ha componenti




d
xi
X L
v i X L
v i
=
=
,
d X L =t xj
X L xj
xj
ed individua il tensore detto gradiente di velocit`a
1 .
L := v = FF

(2.10)

Applicando a Ft ( ) il teorema di decomposizione polare di Cauchy (1.11) si ha


Ft ( ) = Rt ( )Ut ( ) .
Derivando la precedente relazione rispetto a , ponendo = t ed osservando che
Rt (t) = Ut (t) = I, si perviene alla seguente espressione






F t ( )
= R t ( )
+ U t ( ) .
(2.11)
=t

=t

=t

CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO


Daltra parte, da Rt ( )RTt ( ) = I segue




R t ( )
+ R Tt ( )
=t



e quindi il tensore W := R t ( )

39

= O,
=t

e` antisimmetrico. In modo analogo, a partire




da Ut ( ) = UTt ( ) si prova immediatamente che D := U t ( )
e` simmetrico. Da
=t

=t

(2.10) e (2.11) consegue che

L = D + W.

(2.12)

La (2.12) realizza la scomposizione (unica) del tensore v nella sua parte simmetrica D ed in quella antisimmetrica W. Pertanto e` anche
D=

W=


1
v + vT ,
2

1
v vT .
2

(2.13)

(2.14)

Usando il significato di Rt ( ) e di Ut ( ) nel teorema di decomposizione, appare


giustificato denominare D tensore velocit`a di deformazione e W tensore velocit`a
di rotazione o tensore vortice.
Ci`o e` rafforzato dallosservazione che, preso un vettore dx nel punto x Bt ,
d
|dx|2 = 2 dx D dx .
dt
Infatti, ricordando che
|dx|2 = dx dx = dX C dX ,
la sua variazione temporale e` data da
d
d
dC
|dx|2 = (dX C dX) = dX
dX .
dt
dt
dt
Esplicitiamo allora

dC
dt
dC
dFT F
=
= F T F + FT F ,
dt
dt

e poiche F = LF, e quindi F T = FT LT , si ha


dC
= FT LT F + FT LF = FT (LT + L)F = FT 2DF .
dt

(2.15)

CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO

40

In definitiva troviamo
d
|dx|2 = dX (FT 2DF dX) = 2(F dX) (DF dX) = 2 dx D dx .
dt

(2.16)

Osservazione 2.1. D e certamente simmetrica, ma non e detto che sia definita


positiva. Per esempio, ad una compressione uniassiale progressiva nel tempo
corrispondono autovalori di D negativi.

= Es. 6

Infine, chiamando velocit`a angolare locale il vettore (assiale)


i =

1
ijl W jl
4

(2.17)

1
v.
2

(2.18)

si ha

2.3 Moti Rigidi, Irrotazionali e Piani


= Es. 7
Un moto del sistema continuo C si dice rigido se ogni curva materiale ha lunghezza costante nel tempo. Si ha quindi questo teorema che caratterizza la classe dei moti
rigidi.
Lemma 2.1. Un moto di C e` rigido se e solo se ad ogni istante di tempo t in ogni
punto della configurazione Bt risulta
D = O.

(2.19)

DIM: Sia t una curva materiale e dx un suo elemento. Ricordando la (2.16) si ha


Z
Z
Z
Z
d
d
d
2dX FT DF dX

,
ds =
dx dx =
dX C dX =
dt t
dt t
dt
2 dX C dX
che si annulla t se e solo se dX FT DF dX = dx D dx e` sempre nullo,
ossia se D = O.

Per determinare la classe dei moti rigidi, si osservi che, stante la (2.19), la (2.12)
si scrive
0
vi

,
= Wij +
Dij
Wij = Wji .
(2.20)
j
x
Le (2.20) costituiscono un sistema di nove equazioni differenziali nelle tre funzioni
incognite vi (x, t) e come tale ammettono soluzione se e solo se sono soddisfatte

CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO

41

opportune condizioni di integrabilit`a. Ora, fissato un istante t, il sistema (2.20) pu`o


scriversi
vi j
dx = Wij dxj ,
(2.21)
dvi =
xj
che ammette soluzione se e solo se le forme differenziali Wij dxj sono integrabili.
Se il dominio Bt del campo di moto allistante t e` semplicemente linearmente connesso, una condizione necessaria e sufficiente per la integrabilit`a delle forme (2.21)
e` che si abbia
Wij
Wih

= 0.
(2.22)
xh
xj
Da (2.22), permutando ciclicamente gli indici, si derivano le due seguenti relazioni
Whj
Whi

= 0,
j
x
xi

(2.23)

Wji
Wjh

= 0.
i
x
xh

(2.24)

Sommando la (2.22) alla (2.24), sottraendo al risultato la (2.23) si ha

(Wij Wji )
(Whi + Wih ) +
(Wjh + Whj ) = 0 ,
xh
xj
xi
e tenendo conto dellantisimmetria di W, si ha
Wij
= 0.
xh

(2.25)

La (2.25) comporta che il tensore Wij e` indipendente dalle variabili spaziali e quindi
dipende al pi`u dal tempo. Pertanto, le (2.21) integrate forniscono le funzioni
vi = Wij (t)xj + ci (t) .

(2.26)

Ora, poiche W e` antisimmetrico pu`o essere posto nella forma

0
3 2
0
1 ,
W = 3
2 1
0

dove = (1 , 2 , 3 )T e` appunto il vettore aggiunto di W e quindi

3 v 2 + 2 v 3
1

v
0
3 2

1
3
0
1 v 2 =
Wv = 3
3 v 1 v
3

v
2 1
0
2 v 1 + 1 v 2

e1 e2 e3
k
1 2 3 = v .
= ij
e

v
=
i
j
k
v1 v2 v3

(2.27)

CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO

42

Ci`o permette di scrivere la (2.26) in forma vettoriale come


v = (t) x + c(t) ,

(2.28)

cio`e il moto e` un atto di moto rigido.

Si dice che il moto di C e` irrotazionale nellintervallo [0, T ] se


W = O,

t [0, T ] ,

(2.29)

oppure, equivalentemente, se
=

1
v = 0,
2

t [0, T ] .

(2.30)

Se il campo di moto e` semplicemente linearmente connesso, un moto e` irrotazionale se e solo se esiste una funzione (x, t) tale che
v = ,

(2.31)

dove e` detto potenziale cinetico.


Infatti, per ogni curva materiale chiusa t e superficie St con t come bordo, la
circuitazione della velocit`a e`
Z
I
v d = 0 ,
t ,
(2.32)
v dx =
t

St

e come noto da teoremi di Analisi Matematica, questo (se il dominio e` semplicemente connesso) e` equivalente al fatto che il campo v sia conservativo e, quindi,
alla (2.31).
= Es. 8,9,10
Inoltre, coerentemente con quanto anticipato nel capitolo precedente, un moto
di C e` isovolumico o isocoro se
d
(V ) = 0 ,
dt

t [0, T ] ,

per ogni elemento di volume materiale V . In (2.37) si prover`a che un moto e`


isovolumico se e solo se
v = 0.
(2.33)
Questo a sua volta vorr`a dire che esiste un campo vettoriale A(x, t) tale che
v = A.
Un campo vettoriale che soddisfa la (2.33) e` detto solenoidale.
E` evidente che se un moto e` irrotazionale ed isovolumico
2 = = 0 .

CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO


Alla funzione

43

3
X
2
,
(xi )2
i=1

2 :=

si d`a il nome di laplaciano di , mentre 2 = 0 si chiama equazione di Laplace


in e una sua soluzione e` detta una funzione armonica.
Pi`u in generale, un teorema con importanti applicazioni in fluidodinamica permette di scrivere un qualsiasi campo vettoriale regolare che decade allinfinito pi`u
velocemente di 1/r come la somma di un campo irrotazionale ed uno solenoidale.
Teorema 2.1. - (Decomposizione di Helmholtz).
Un campo vettoriale f C 2 tale che
lim

|x|+

|x| f (x) = c

pu`o scriversi come f (x) = (x) + g(x) , dove


Z
f (x )
1
dV ,
(x) =
4 V |x x |
e
g(x) =

1
4

f (x )
dV .
|x x |

Viceversa, se f non e` noto, mentre sono noti = f e g = f , allora f e`


completamente determinato da
Z
Z
(x )
g(x )
1
1
dV
+
dV .
f (x) =
4 V |x x |
4 V |x x |
Infine un moto e` detto piano se il suo campo di velocit`a e` un campo piano ossia
se esiste un sistema di coordinate x1 , x2 , x3 in cui v ha componenti
v 1 = f (x1 , x2 ) , v 2 = f (x1 , x2 ) , v 3 = 0 .

2.4 Curve, Superfici e Volumi Materiali


Si definisce curva materiale di C una qualunque curva regolare nella configurazione B
X = X(s) ,
s [a, b] .

Durante il moto, alla curva corrisponde una famiglia ad un parametro (il tempo)
di curve regolari, formate sempre dagli stessi punti di C nelle successive configurazioni attuali
x = x(X(s), t),
t [0, T ].
(2.34)

CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO

44

E` evidente che, fissato s [a, b], la (2.34) fornisce la traiettoria della particella
X(s) . Nel seguito si denominer`a curva materiale sia sia la curva t data
dalla (2.34).
In modo del tutto analogo si definiscono superfici e volumi materiali.
In particolare, osserviamo che una superficie St data da f (x, t) = 0 e` materiale
se e solo se
df
f
:=
+ v f = 0 .
dt
t
Infatti, in termini lagrangiani la superficie materiale S in B ha equazione f(X) =

0 e pertanto f(X) = 0 e` la condizione lagrangiana perche detta superficie sia materiale. Essendo la superficie materiale, nel calcolo della derivata totale interviene
proprio la velocit`a dei punti a cui si sovrappone la superficie, per cui
f
+ v f = 0 .
t

(2.35)

Nel seguito sar`a importante calcolare come variano nel tempo le linee, le superfici ed i volumi elementari. Ricordando che
dx

F dX ,

d
dV

=
=

JFT d ,
J dV ,

diventa fondamentale per le future applicazioni cinematiche e dinamiche il seguente


Lemma 2.2. Sussistono le identit`a
F = v F ,

(2.36)

J = J v ,

(2.37)

d
(JF1 ) = F1 v ,
dt

(2.38)

d
(JF1 ) = JF1 ( v I v) .
dt

(2.39)

DIM:
(2.36) La (2.36) e` ovvia da (2.10).
(2.37) Per la (2.37) osserviamo che




dJ

=

dt

x 1
X 1

x3
X 1

x 1
X 3

x3
X 3











+ +





x1
X 1

x 3
X 1

x1
X 3

x 3
X 3

CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO

45

e poiche
x h
x h xj
=
,
L
X
xj X L
per esempio il primo dei precedenti determinanti diventa


xj
xj

3
X
X 3
x 1 X 1

.


xj x3
x3
j=1



X 1
X 3

Ora per j = 2 e j = 3 i determinanti di cui sopra hanno due righe uguali e


sono quindi nulli. Lunico contributo che rimane e` solo quello per j = 1 che
e` proprio lo jacobiano. Quindi
x 2
x 3
x 1
dJ
J
+
J
+
J = J v .
=
dt
x1
x2
x3

(2.38) La valutazione di

dF1
si pu`o ottenere derivando FF1 = I, che d`a
dt
dF1
dF 1
F +F
= O,
dt
dt

da cui
dF1
dF
= F1 F1 = F1 (v F)F1 = F1 v ,
dt
dt
cio`e la (2.38).
(2.39) Infine
1

d
1 + J dF = J v F1 JF1 v ,
JF1 = JF
dt
dt

che e` proprio la (2.39).


Dal Teorema 2.2 consegue il seguente teorema che sar`a utilizzato speso.
Teorema 2.2. - (Derivata di integrali su curve, superfici e volumi materiali).

CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO

46

Se t , St e Vt sono rispettivamente una curva, una superficie ed un volume


materiali regolari (ossia con bordo di classe C 1 a tratti), f (x, t) un campo
vettoriale e (x, t) un campo scalare, entrambi di classe C 1 , si ha
Z
Z
d
f dx =
[f + (v)T f ] dx ,
(2.40)
dt t
t
d
dt

(f + f v f v) d

Z 
f
=
+ (f v) + v f d, (2.41)
St t

Z
Z
Z 
d

+ (v) dV . (2.42)
dV =
( + v) dV =
dt Vt
t
Vt
Vt
St

f d

St

DIM: La verifica di queste formule e` immediata tenendo conto del teorema precedente. La struttura della dimostrazione e` la stessa per tutti i casi e consiste nel ritornare alla configurazione di riferimento in modo da poter scambiare le operazioni
di integrazione e derivazione per ripassare alla configurazione attuale solo alla fine.
(2.40) Per esempio, detta la curva materiale (fissa), immagine di t in B , da
(1.3) segue
Z
Z
Z
d
d
d
f dx =
f F dX =
(FT f ) dX
dt t
dt
dt
=

Z
Z


h

Z

F T f + FT f dX =


FT (v)T f + FT f dX

i
f + (v)T f F dX ,

da cui segue poi lasserto.


(2.42) Per quanto riguarda la (2.42) si ha
d
dt

dV

Vt

d
dt
Z

dV
+ J )
(J
Z
dV =
J( v + )
( + v) dV .
V

J dV =

Vt

CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO

47

(2.41) Infine, per quanto riguarda la (2.41), innanzitutto si ha


d
dt

St

f d

=
=
=
=
=

Z
Z
d
d
(JF1 f ) d
f (JFT d ) =
dt S
S dt
Z h
i
JF1 f + (J v F1 JF1 v)f d
S
Z
i
h
JF1 f + f v (v)f d
Z S h
i
f + f v (v)f JFT d
Z S 

f + f v f v d .
St

Per finire bisogna solo mostrare che


(f v) = v f + f v v f f v .

(2.43)

Infatti,
[ (f v)]i

=
=
=

hkl (f k v l ) = ijh hkl j (f k v l )


j
x
x

(ki lj li kj ) j (f k v l ) =
(f i v j )
(f j v i )
x
xj
xj
f i j v j i f j i v i j
v +
f
v
f .
xj
xj
xj
xj

ijh

Quindi
v f + f v f v = (f v) + v f ,
da cui lasserto.

La parte relativa a volumi materiali, ossia lEq.(2.42) e` pi`u nota come teorema
di Reynolds o del trasporto.
I seguenti teoremi forniscono condizioni (euleriane) per caratterizzare curve e
superfici materiali.
Teorema 2.3. - (Primo criterio di Helmholtz-Zorawski).
Condizione necessaria e sufficiente affinche le curve integrali del campo w(x, t)
siano linee materiali, e` che risulti


w
+ (w v) + v w = 0 ,
t [0, T ] .
(2.44)
w
t

CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO

48

La dimostrazione si omette per brevit`a.


Si osservi che se nella (2.44) si pone w = v, si ottiene la seguente condizione
necessaria e sufficiente affinche le linee di flusso siano linee materiali
v

v
v
= 0
= v.
t
t

(2.45)

In particolare, se il moto e` stazionario (vedi (2.8)), si ritrova che le linee di flusso


sono materiali, risultato provato alla fine del paragrafo 2.1.
Una banale conseguenza della (2.41) e` il seguente
Teorema 2.4. - (Secondo criterio di Helmholtz-Zorawski).
Condizione necessaria e sufficiente affinche il flusso del campo vettoriale
w(x, t) sia costante attraverso ogni superficie materiale St , e` che si abbia
w
+ (w v) + v w = 0
t

t [0, T ].

2.5 Teoremi sulla Vorticit`a


Innanzitutto proviamo la seguente formula utile per le sue applicazioni
Lemma 2.3.
a=

v
1
+ ( v) v + v 2 .
t
2

(2.46)

DIM: Per verificare la (2.46) si osservi che la (2.3) pu`o scriversi


x
i

v j
v j
v i
v i
v i
+ v v i =
+ vj j + vj i vj i
t
t
x
x
x

v i
1 v v
+ 2vj W ij +
.
t
2 xi

Inoltre, dalle identit`a Wv = v e = 12 v (si veda (2.30) e (2.27))


si ha lasserto.

Ricordiamo inoltre che
( v) = 0 ,
e
() = 0 ,

CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO

49

Si definisce circuitazione (della velocit`a) lungo la curva materiale chiusa t ,


lintegrale
I
:=
v dx .
t

Grazie al teorema di Stokes ed alla (2.30), se St e` una superficie materiale di


bordo t ,
Z
Z
d .
v d = 2
=
St

St

Teorema 2.5. - (di Thomson).


Un moto conserva la cicuitazione per ogni curva materiale chiusa t se e solo
se laccelerazione deriva da un potenziale.
DIM: Se t e` una generica curva materiale chiusa e St e` una superficie materiale
di bordo t , si ha
I
Z
Z
d
d
d
d
v dx =
v d = 2
d ,
=
dt
dt t
dt St
dt St
da cui, stante la (2.41), segue

Z 

d
=2
+ ( v) + v d ,
dt
t
St
dove per`o lultimo termine si annulla perche 2 = ( v) = 0. Da
questa relazione, per (2.18) e (2.46), si ha


Z
v
d
=
+ ( v) v d ,

dt
t
St
e per la (2.46)
d
=
dt

St

a d .

(2.47)

Pertanto, se d
dt = 0 vale per ogni curva materiale, la (2.47) vale per ogni
superficie materiale St e quindi e` a = 0 e laccelerazione deriva da un
potenziale. Viceversa se a = , allora
Z
d
() d = 0 .
t
=
dt
St

Si chiama linea vorticosa una linea integrale del campo (x, t) nella configurazione Bt mentre per tubo vorticoso si intende una superficie determinata dalle
linee vorticose uscenti dai punti di una curva chiusa non vorticosa, riducibile in
Bt ma irriducibile nel tubo (vedi Figura 2.3).

CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO

50

Figura 2.3: Tubo vorticoso.

Teorema 2.6. - (Primo teorema di Helmholtz).


Il flusso di attraverso ogni sezione di un tubo vorticoso e` costante.
DIM: Siano S1 e S2 due sezioni di un tubo vorticoso. Se V e` il volume del tubo
vorticoso compreso tra S1 e S2 e S e` la superficie di V, si ha
Z
Z
dV =
d .
V

Ma sulla superficie laterale del tubo e` d = 0 ed inoltre = 0 in V.


Pertanto
Z
Z
d =
d
da cui segue il teorema.

S1

S2


Teorema 2.7. - (Secondo teorema di Helmoltz).
In un moto che conserva la circuitazione, le linee vorticose sono linee
materiali.
DIM: Dal primo criterio di Helmholtz-Zoransky (Teorema 2.3 di pag.47), una
linea vorticosa e` materiale se e solo se





v
0=
+ ( v) =
+ ( v) v ,
t
t
da cui, stante la (2.46) e ricordando ancora che () = 0,
a = 0.

(2.48)

CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO

51

Daltra parte, se il moto conserva la circuitazione, per il teorema di Thomson


(Teorema 2.5) si ha a = , ossia a = 0 per cui la (2.48) che e` equivalente allaffermazione che le linee vorticose siano materiali, e` soddisfatta.

In definitiva, si hanno le seguenti implicazioni

un moto conserva la circuitazione

le linee vorticose sono linee materiali

a = 0,

( a) = 0.

2.6 Interfacce e Superfici Singolari


Sia
x = (X; t) ,

t t0

un moto regolare per un sistema continuo e sia Bt la configurazione allistante t.


Si consideri inoltre una superficie regolare St Bt (in generale non materiale),
orientata dal versore normale n . Ipotizziamo che St divida Bt in due parti Bt+ e
Bt tali che n abbia direzione da Bt a Bt+ .

Figura 2.4: Rappresentazione di un dominio contenente una superficie singolare St .

CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO

52

Definizione 2.2 (di superficie di discontinuit`a di ordine 0). Sia data una
funzione C(Bt St ), allora St e` una superficie di discontinuit`a di ordine
0 per se x St esistono finiti i limiti
lim (x+ )

x+ x

+ (x ) ,

x+ B +
t ,

:=

(x ) ,

x B
t ,

lim (x )

x x

:=

con + (x ) e (x ) continue su St e diverse quasi ovunque.


Sotto queste ipotesi, il salto di attraverso St e` la quantit`a
[[]] (x ) := + (x ) (x ) .

(2.49)

Similmente, quando [[]] = 0 su St e i limiti


lim

+
(x )
xi

:=

lim


(x )
xi

:=

x+ x

x x

xi

xi

+

(x ) ,

x+ B +
t ,

(x ) ,

x B
t ,

esistono e sono funzioni continue del punto x , la superficie St e` chiamata superficie singolare del primo ordine per se, quasi ovunque su St , il salto seguente non
si annulla


+




(x ) =
(x )
(x ) .
xi
xi
xi
A questo punto, il significato di una superficie singolare di ordine k per ,
dovrebbe essere chiaro.

CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO

53

Definizione 2.3 (di superficie di discontinuit`a di ordine k). Nella configurazione assegnata sia data C k1 (Bt ) C k (Bt St ), allora St e` una
superficie di discontinuit`a di ordine k > 1 per se esistono finiti i limiti
lim

x+ x

k
(x+ ) :=
(x1 )h1 (x2 )h2 (x3 )h3

k
(x1 )h1 (x2 )h2 (x3 )h3

+

(x ) ,

k
(x1 )h1 (x2 )h2 (x3 )h3

(x ) ,

per x+ B +
t e
lim

x x

k
(x ) :=
(x1 )h1 (x2 )h2 (x3 )h3

per x B
t con h1 + h2 + h3 = k, ottenendo valori continui sulla superficie
St e diversi quasi ovunque almeno per una combinazione di h1 , h2 e h3 .
In questa situazione si definisce


k
(x1 )h1 (x2 )h2 (x3 )h3



(x )

:=

k
(x1 )h1 (x2 )h2 (x3 )h3
k
(x1 )h1 (x2 )h2 (x3 )h3

+

(x )
(x ) .

Si noti che nella definizione precedente tutte le derivate di ordine m < k sono
continue attraverso la superficie.
Nelle definizioni precedenti pu`o essere interpretata come una componente di
un vettore o un campo vettoriale o tensoriale.

2.7 Generalizzazione dei Teoremi di Gauss e Stokes


I classici teoremi di Gauss e Stokes sono formulati per campi vettoriali di classe C 1 .
In questo paragrafo procediamo a fornire una loro generalizzazione in presenza di
superfici singolari di ordine 0.
Teorema 2.8. - (di Gauss generalizzato).
Sia St una superficie singolare di ordine 0 per il campo vettoriale f definito
su Bt e sia assegnato un volume Vt Bt . Posto t = St Vt Allora vale il
seguente risultato:
Z
Z
Z
[[f ]] n d ,
(2.50)
f dV +
f n d =
Vt

Vt

dove n e n denotano, rispettivamente, i versori normali a Vt e t .

CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO

54

Figura 2.5: Rappresentazione del teorema di Gauss in presenza di una superficie


singolare St .
DIM: Riferendosi alla Figura 2.5, grazie alle ipotesi possiamo applicare il teorema
di Gauss 1 ad entrambi i domini Vt e Vt+ definiti rispetto a t ed a n come
nelle definizioni del paragrafo precedente
Z
Z
Z
f dV =
f (x ) n d +
f n d ,
Vt

Vt+

Vt Bt

f dV

f + (x ) (n ) d +

Vt+ Bt+

f n d .

Perci`o sommando le due espressioni:


Z
Z
Z


f (x ) n f + (x ) n d +
f dV =
f n d
Vt
Vt
t
Z
Z
f n d .
[[f ]] n d +
=
t

Vt


Per generalizzare il teorema di Stokes, consideriamo nuovamente un campo
vettoriale v per cui St e` una superficie di discontinuit`a di ordine 0 e sia t una
superficie regolare contenuta in Bt e intersecante St lungo la curva t .
Teorema 2.9. - (di Stokes generalizzato).
1 La forma vettoriale del teorema di Gauss afferma che dato un campo vettoriale f di classe C 1 in
R
R
un aperto contenente V, V f n d = V f dV , dove con n si intende il versore ortogonale a V.

CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO

55

Figura 2.6: Rappresentazione del teorema di Stokes in presenza di una superficie


singolare St .
Sia St una superficie singolare di ordine 0 per il campo vettoriale f definito
su Bt . Allora per ogni superficie t Bt , con t = St t , vale il seguente
risultato:
Z
Z
Z
f t dx =
( f ) n d +
[[f ]] t d .
(2.51)
t

dove n il versore normale a t , t il versore tangente alla curva t e t il


versore tangente alla curva t .
DIM: Riferendosi alla Figura 2.6, grazie alle ipotesi possiamo applicare il teorema
di Stokes 2 ad entrambe le superfici t = t Bt e t+ = t Bt+
Z
Z
Z
( f ) n d =
f (x ) t d +
f t d ,
t

t+

( f ) n d

t t

f (x ) (t) d +

t+ t

f t d .

2 La forma vettoriale del teorema di Stokes afferma che dato un campo vettoriale f di classe C 1 in
R
R
un aperto contenente , f t d = ( f ) n d, dove con n si intende il versore esterno
ortogonale a .

CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO

56

Figura 2.7: Corrispondenza tra superfici non materiali.

Perci`o sommando le due espressioni


Z
Z
Z


( f ) n d =
f (x ) t f + (x ) t d +
f t d
t
t
t
Z
Z
=
[[f ]] t d +
f t d .
t

2.8 Velocit`a di Propagazione e di Avanzamento di una


Superficie
Sia x = (X; t) un moto per un sistema continuo C. Si consideri nella configurazione attuale Bt una superficie non materiale St , mobile in C, di equazione
f (x, t) = 0. Se u , = 1, 2, rappresentano delle coordinate locali per St , la
superficie ammette anche una rappresentazione locale del tipo x = (u , t). E`
evidente che f ((u , t), t) = 0. Riferendosi alla Figura 2.8, si considerino altres`,
ad ogni istante t, quelle particelle del continuo C che si trovano sovrapposte ad St e
le loro corrispondenti nella configurazione iniziale B . In tal modo si individua una
superficie S (t), mobile anche in B , la quale e` costituita, ad ogni istante, da quelle
particelle di C (in B ) che allistante t si trovano sovrapposte ad St . Ovviamente
S (t) ammette una delle due rappresentazioni
F (X, t) = f ((X; t), t) = 0 ,
X = (u , t) =

((u , t); t) .

(2.52)
(2.53)

Se F e` indipendente da t, allora la superficie e` sempre sovrapposta agli stessi


punti del corpo continuo ed e` detta superficie materiale. Se n ed N denotano
rispettivamente i versori delle normali ad St e S (t), si ha

= Es. 12

CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO

57

(2.54)

Grad F
,
N=
|Grad F |
f
n=
,
|f |

Grad F =

f =

f
xi

F
X L


Da (2.52) ne segue anche che


F
f xi
=
,,
X L
xi XL
ossia
Grad F = FT f ,

|Grad F | N = |f | FT n .

Derivando lequazione f ((u , t), t) = 0 rispetto al tempo, si ottiene la relazione




f
,
+ v f = 0 ,
dove v :=
t
t
u =cost.

che, per la (2.54), si scrive anche

f
+ vn |f | = 0 ,
t
dove lo scalare
vn := v n =

f /t
,
|f |

(2.55)

prende il nome di velocit`a di avanzamento della superficie St ed ovviamente esprime la velocit`a della superficie mobile St rispetto al riferimento, indipendentemente dal moto del sistema continuo C.

= Es. 13

Per esempio, il pelo dellacqua di un bacino idrico e` una superficie materiale.


Se supponiamo che la superficie St possa essere descritta da z = h(x, y, t), allora
la velocit`a dellacqua alla superficie deve soddisfare
h
h
h
+ vx
+ vy
vz = 0 ,
t
x
y

su St ,

(2.56)

oppure, equivalente, data la velocit`a alla superficie, essa evolve secondo (2.56),
condizione che di solito viene denotata come condizione cinematica
Ripetendo i calcoli precedenti a partire dalla superficie S (t) di equazione F ( (u , t), t) =
0, si perviene alla velocit`a di avanzamento di S (t) rispetto alla configurazione di
riferimento e quindi rispetto alle particelle materiali data da

vN
:= v N =

F /t
,
|Grad F |

v =



.
t u =cost

(2.57)

CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO

58

A vN
si d`a anche il nome di velocit`a di propagazione della superficie St . Per gius
tificare questa ulteriore denominazione di vN
, si osservi che dallidentit`a F (X, t) =
f ((X; t), t) segue

vN
|Grad F | =

F
f
f
=
+ v f =
+ vn |f |
t
t
t

sicche, stante la (2.55), la (2.57) assume la forma


v N|Grad F | = v n|f | + v n|f | ,
ossia
v N = (v v) n

|f |
.
|Grad F |

(2.58)

La (2.58) mostra che la velocit`a di propagazione della superficie St e` proporzionale


alla velocit`a relativa normale di St rispetto alle particelle che istantaneamente la
occupano. In particolare, se B = Bt , la (2.58) fornisce
wn := (v v) n

(2.59)

ed in tal caso wn prende il nome di velocit`a locale di propagazione.


Osserviamo anche che
wn = 0

v n = v n ,

ossia se rispetto al sistema continuo la superficie non cambia.


Inoltre essendo
(u , t) = ( (u , t); t) ,
allora

i
xi L

=
+
,
t
XL t
t

e quindi
v = F v + v .

(2.60)

CONTROLLA E VEDI DOVE METTERLO

2.9 Lemma di Hadamard e Condizioni Geometriche


di Compatibilit`a
In questo paragrafo mostreremo brevemente alcune conseguenze del seguente lemma di Hadamard.

CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO

59

Figura 2.8: Lemma di Hadamard.

Lemma 2.4. - (di Hadamard).


Data una superficie di discontinuit`a fissa S di ordine 0 per , allora
d
[[]] = [[]] t ,
ds

(2.61)

dove t e` il versore tangente ad una qualunque curva (s), s [a, b] sulla


superficie singolare S.
DIM: Per mostrare la (2.61) si consideri la derivata del prolungamento della curva

data dallequazione x = x(s) nei due domini B +


t e B t come schematizzato

in Fig.2.9. Se ci si avvicina a S da B
t si ha
d
=
ds

xi

dxi
= () t .
ds

Analogamente, provenendo da B +
t si ha
d +
=
ds

xi

+

dxi
= ()+ t .
ds

Sottraendo le due equazioni si ha la tesi.




CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO

60

La (2.61) prende anche il nome di condizione geometrica di compatibilit`a in


quanto fornisce un legame tra il salto di [[]] attraverso S e quello di [[]] e il
versore tangente t ad S.
Se S e` singolare per ma non per che e` invece continuo attraverso S, da
(2.61) consegue
[[]] t = 0 ,
t tangente ad S ,
il che vuol dire che il salto del gradiente e` normale alla superficie, ossia
x S .

[[]] = A(x)n ,

(2.62)

Pi`u in generale, se e` una componente di un qualunque campo 


tensoriale T 

i1 ...iq
i1 ...iq
(Tj1 ...jr ) continuo in B ed S e` una superficie singolare per T
T
,
xi j1 ...jr
da (2.62) si ha


i1 ...iq
i ...i
(2.63)
= Aj11 ...jqr (x)ni .
T
xi j1 ...jr
Al campo A definito su S, che e` dello stesso tipo di T, si d`a il nome di ampiezza
della discontinuit`a di T su S.
In particolare, la (2.63) per T coincidente con un vettore u fornisce



uj
[[u]] = A(x) n ,
(2.64)
= Aj (x)ni .
xi
E` immediato verificare che da (2.64) consegue
[[ u]] = A(x) n ,

(2.65)

[[ u]] = A(x) n .

(2.66)

Se la superficie S e` singolare per () ma non per e , lapplicazione


della (2.61) a comporta
[[()]] t = 0 ,

t ,

ossia
[[()]] = A(x) n ,



2
xi xj



Daltra parte vale anche


2
2
=
,
xi xj
xj xi
quindi da (2.67) si ha
Aj (x)ni = Ai (x)nj ,

= Aj (x)ni

(2.67)

CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO

61

ed equivalentemente
Aj (x)
Ai (x)
=
= C(x) .
ni
nj
Tenendo conto della (2.68), la (2.67) si scrive
 2


[[()]] = C(x)n n ,
= C(x)ni nj .
xi xj

(2.68)

(2.69)

Pi`u in generale, se e` componente di un qualunque


campotensoriale T

2

i ...i
T 1 q , lapplicazione
di classe C 1 in Bt ed St e` singolare per
xi xj j1 ...jr
della (2.69) comporta


2
i ...i
i1 ...iq
(2.70)
= Cj11...jqr ni nj .
T
xi xj j1 ...jr
i ...i
(Tj11...jrq )

In particolare, se u e` un vettore o un tensore D doppio, si ha



 2
uh
= Ch ni nj ,
xi xj

 2
Dhk
= Chk ni nj .
xi xj

(2.71)
(2.72)

2.10 Discontinuit`a su una Superficie Mobile Singolare


In questo paragrafo si determineranno le discontinuit`a di una funzione (x, t) sulla
superficie mobile St di equazione f (x, t) = 0 o, equivalentemente, le discontinu
it`a della funzione (X,
t) = ((X, t), t) nella configurazione B attraverso la
superficie S (t) di equazione F (X, t) = f ((X, t), t) = 0 (cfr. Paragrafo 2.8).
Per applicare i risultati del paragrafo precedente relativi ad una superficie fissa,
si introduca lo spazio-tempo cinematico V4 delle variabili (x, t) e si consideri in
esso la superficie (fissa) di equazione f (x, t) = 0. Si osservi che nella regione
B individuata dalle 3 traiettorie spazio-temporali delle particelle X del sistema
continuo C, le (X L , t) costituiscono un altro sistema di coordinate nelle quali la
stessa superficie ha equazione F (X, t) = 03 .

Applicando la (2.62) alla funzione (X,


t) e alla superficie si ottiene
""
##

L ,
= A(X,
t)N
L = 1, 2, 3,
X L
(2.73)
##
""

t ,
= A(X,
t)N
t
3 Se

intersechiamo f con il piano t = cost. otteniamo proprio St .

CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO

62

Figura 2.9: Rappresentazione spazio-temporale dellevoluzione di una superficie di


discontinuit`a.

CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO

63

(N,
N
t ) e` un generico vettore normale a , ad esempio, il vettore (non
dove N
unitario)

F
F
Grad F

t
t

N
,
(2.74)

= N,
,
|Grad F | |Grad F |
|Grad F |

con N il versore normale a F (X, t) = 0 nel piano t = cost (si veda Figura
2.10). Ricordando le notazioni del paragrafo 2.8 ed in particolare la (2.57), le (2.73)
possono anche scriversi
hh
ii
= A(X,

Grad
t)N ,
""

##

(2.75)

= A(X,
t)v N .

Le (2.75) e la condizione che da esse si ottiene eliminando A(X,


t)
##
""
hh
ii

= N ,
v N Grad
t

(2.76)

costituiscono le condizioni di compatibilit`a cinematica. Si osservi inoltre che da


(2.76), moltiplicando scalarmente per N si ottiene lulteriore condizione
""
##
hh
ii

=
v N N Grad
.
(2.77)
t
Per passare alle variabili (x,t) basta moltiplicare le (2.75) per FT e tener conto
della relazione
ni =

F /X L |Grad F |
|Grad F |
f /xi
= (F 1 )L
= (F 1 )L
,
i
i NL
|f |
|Grad F | |f |
|f |

o in termini tensoriali
n=
ottenendosi in tal modo

|Grad F | T
F N.
|f |

[[]] = A(x, t)n ,


dove
A=

(2.78)

|f |
A.
|Grad F |

Inoltre, ricordando (2.58) e (2.59) si ha




d
v) n |f | = A(x, t)wn .
= A(v
dt
|Grad F |

(2.79)

CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO

64

Il discorso pu`o essere generalizzata ad un qualsiasi campo tensoriale, per cui in


luogo delle (2.75) si ha
"" i1 ...iq ##
Tj1 ...jr
i ...i
= Aj11 ...jqr (X, t)NL ,
X L
""

i ...i

Tj11...jrq
t

##

i ...i

= Aj11 ...jqr (X, t)v


N.

2.11 Superfici Singolari per un Moto


Sia St una superficie di equazione f (x, t) = 0 singolare per il moto (X, t) nel
senso che le derivate seconde del moto sono discontinue, con discontinuit`a di prima
specie, nellattraversamento di St . Impiegando sempre le notazioni dei paragrafi
2.8 e 2.10, si indicher`a con F (X, t) = 0 la superficie S (t) in B costituita dalle
particelle del continuo C che allistante t sono sovrapposte a St nella configurazione
attuale (come mostrato in Figura 2.10).
Nello spazio-tempo cinematico V4 si consideri la funzione vettoriale
u = u(X, t) = (x(X, t), t).
E` subito visto che
Grad u =
sicche applicando la (2.69) si ottiene

FLi
x i

0
1

N
N,

[[Grad(Grad u)]] = A

e` il vettore definito in (2.74). Ne segue quindi che


dove N


2 xh
= Ah NL NM ,
X L X M




2 xh
tX L
2 xh
t2





= Ah vN
NL ,

(2.80)

2
= Ah vN
,

ossia, in termini tensoriali


[[Grad F]]

hh ii
F
=
[[
x]]

N N = a (FT n) (FT n) ,
A

(2.81)


vN
A N = wn a (FT n) ,

(2.82)


vN
A = wn2 a ,

(2.83)

CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO


dove
a=

65

|f |2
A.
|Grad F |2

Sostituendo dalla (2.83) nelle (2.81) e (2.82), e` facile verificare che si ha


hh ii
2

F N = [[
x]] N N ,
vN
[[Grad F]] = vN

hh ii
x]] (FT n) (FT n) .
wn2 [[Grad F]] = wn F (FT n) = [[

1 e da (2.82) si ha
Infine, da v = FF

hh ii
[[v]] = F F1 = wn a n ,
[[ v]] = wn a n ,

(2.84)

[[ v]] = wn a n ,
che specializzano le (2.64), (2.65) e (2.66) per il campo di velocit`a, identificando il
vettore A.

2.12 Esercizi
Esercizio 2.1 (Derivata materiale). Per un continuo bidimensionale sia assegnato
il moto


X + tY
x(X, Y ; t)
.
=
(X; t) =
Y
y(X, Y ; t)

e sia la sua temperatura assoluta, data in forma lagrangiana da

(X;
t) = (X)
= aX + bY ,

con

a, b costanti.

(2.85)

Si calcoli la derivata di rispetto al tempo nel riferimento lagrangiano e si


verifichi la coincidenza del risultato con la derivata materiale di nel riferimento
euleriano.
Soluzione 2.1. Calcoliamo lespressione euleriana di
1 (x; t), t) ,
= (x, t) = (
ma

1 (x; t) =

x ty
y

CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO

66

Figura 2.10: Curve di livello su un continuo nella configurazione di riferimento (a


sinistra) e al tempo t (a destra). Nel caso specifico si e` usata la (2.85) con a = b.
quindi
(x, t) = a (x ty) + b (y) = ax + (b at) y .

(2.86)

nel riferimento lagrangiano soddisfa


La derivata temporale di

d
=
(aX + bY ) = 0 ,
dt
t

Infatti, come e` evidente dalla Figura 2.1 il punto materiale rimane sempre sulla

stessa curva di livello del campo .


Daltro canto la derivata materiale di nel riferimento euleriano
2

d
X xj (X, t)

=
+
=
+ v ,
j
dt
t
x
t
t
j=1
dove la velocit`a lagrangiana
v, rispetto al moto assegnato, vale

Y
,

v = v(X, t) =
0

dunque quella euleriana soddisfa

Dalla (2.86)

v = v(x, t) =

= ay ,
t

y
0

a
b at

CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO

67

e quindi


a
y
d
= ay + ya = 0 .

= ay +
dt
b at
0

Esercizio 2.2 (Campo di accelerazione). Sia dato il moto


X(1 + t)
x(X; t)

2

(x; t) =
y(X; t) = Y (1 + t)

Z(1 + t)3
z(X; t)

Si deduca il campo di accelerazione quale derivata materiale del campo di velocit`a


e si mostri che, fissato un punto materiale X ed un istante t, il campo cos` ottenuto
dv
in x = (X; t) coincide con il campo di accelerazione lagrangiana a =
in X.
dt
Soluzione 2.2. Il campo di velocit`a e di accelerazione in termini lagrangiani sono

v=
v(t, X) = 2Y (1 + t)

2
3Z(1 + t)
e

dv

=
a=

dt

0
2Y
6(1 + t)Z

che, applicando lequazione inversa del moto

1
X = (x; t) =

x
1+t
y
(1 + t)2
z
(1 + t)3

CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO

68

si riscrivono rispettivamente in termini euleriani come

x
x

x
1+t

2y

.
2y
=
=

1+t 1+t

3z
3z
1+t

1+t

2y(1 + t)

v = v(x, t) = (1 + t)2

3z(1 + t)2
(1 + t)3

2y

a = a(x, t) =
(1 + t)2

6(1 + t)z
(1 + t)3

1
=
(1 + t)2

2y .

6z

Calcolando laccelerazione in termini euleriani tramite a =


ricordando che v v = (v)v si ha

1
2y
a=
(1 + t)2

3z

I
+
=

(1 + t)2

0
=

0
1
(1 + t)2
0

v
+ v v e
t

x
0
0
1+t


2y
2

0

1+t
1+t

0
0
3z
1+t
1+t

1
x
0
0
2

(1 + t)

0
0
2y

(1 + t)

3
0
0
3z
(1 + t)2

x
0
0

1
0

2y
2y =

,
2

(1 + t)

2
2
(1 + t)
3z
6z

1
1+t
0

che e` esattamente quanto trovato in (2.2).

CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO

69

Esercizio 2.3 (Linee di flusso e di corrente per moto traslatorio). Dato il campo
di velocit`a
v = v(sin t, cos t)
calcolare le linee di flusso e di corrente.
Esercizio 2.4 (Linee di flusso e di corrente). Dato il campo di velocit`a

x
X

1
2y .
,

2Y
(1
+
t)
v(X, t) =
v(x,
t)
=

1+t

3z
3Z(1 + t)2
dedurre le linee di flusso e di corrente associate al sistema.

Esercizio 2.5 (Linee di flusso, di corrente e di fumo). Calcolare le linee di flusso,


di corrente e di fumo per il campo di velocit`a
T

v = (U, Ay sin t) .

Esercizio 2.6 (Moti rigidi). Provare che

v1 = ay + bz ,
v2 = ax + cz ,

v3 = bx cy ,

e` un moto rigido. Provare anche che in generale un moto rigido e` isocoro.


Soluzione 2.3. Basta osservare che

0
v = a
b

a
0
c

b
c =W
0

e quindi D = O.
Per un moto rigido v = tr v = tr W = 0.

=
Esercizio 2.7 (Tensore di vorticit`a o spin). Mostrare che = 12 v.

CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO

70

Soluzione 2.4. Nel caso in cui W sia il tensore di spin di un sistema continuo si ha

 2
 1


v
v
v 1
v 3
1
1
0
2

2
x1
x2
x3
x1

 2
 3



1
2
v
v
v
v

1
W = 12
0

.
2

x1
x2
x2
x3


 3


2
1 v 1

v
v 3
v
1
0
2

2
x3
x1
x2
x3

Quindi

v 3
v 2

2
x
x3

e1

 1


v
v 3
1
= 1 det


2
x1
x3
x1
2

 2

1

v
v
1
v1

2
x1
x2
1
2

e2

e3

x2

x3

v2

v3

= v.
2

Esercizio 2.8 (Potenziale). Dato il campo di velocit`a


T

2Axy
A(y 2 x2 )
,

,
v=
(x2 + y 2 )2
(x2 + y 2 )2
controllare se il flusso e` irrotazionale, solenoidale e pu`o derivare da un potenziale.
2

, calcolare
Esercizio 2.9 (Sorgenti e pozzi). Dato il potenziale = A log x R+y
2
il campo di velocit`a e determinare infine le linee di flusso. Controllare infine se il
flusso e` solenoidale e irrotazionale.
Esercizio 2.10 (Vortici). Dato il potenziale = Aarctan xy , calcolare il campo
di velocit`a e determinare infine le linee di flusso. Controllare infine se il flusso e`
solenoidale e irrotazionale.
Esercizio 2.11 (Derivata temporale di B (tensore sinistro di Cauchy-Green)). Si
dB
in termini di B, D e W.
esprima la quantit`a
dt
Soluzione 2.5. Ricordando (2.10) F = LF e quindi
dB
dt

=
=
=

d
dF T
dFT
(FFT ) =
F +F
= LFFT + FFT LT
dt
dt
dt
LB + BLT = (D + W)B + B(D + W)T = DB + WB + B(D W)

DB + BD + WB BW .

CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO

71
=

Esercizio 2.12 (Superfici materiali). Si dimostri che la superficie


(1 + t)2 x2 +

y2
= R2 ,
(1 + t)2

e materiale per la deformazione

x=
,

1
+
t

y = (1 + t)Y ,

z =Z,

(2.87)

e che la velocit`a di avanzamento e` uguale alla componente della velocit`a dei punti
del continuo lungo la normale.
Esercizio 2.13 (Superfici materiali). Si dimostri che la superficie
y = (1 + t)2 x ,
e materiale per la deformazione

x=
,

1 + t

y = (1 + t)Y ,

z =Z,

(2.88)

e che la velocit`a di avanzamento e` uguale alla componente della velocit`a dei punti
del continuo lungo la normale.
Esercizio 2.14 (Superfici non-materiali). Si dimostri che la superficie cilindrica
x2 + y 2 = R2 (1 + t)2 ,
non e` una superficie materiale per la deformazione (2.88) e se ne calcoli la velocit`a
di avanzamento e di propagazione.
Esercizio 2.15 (). Dato il campo di velocita


x2 y 2
xy
2
v = U 1 a2 2
,
,
2a
(x + y 2 )2
(x2 + y 2 )2
controllare se il flusso e solenoidale e se deriva da un potenziale. In tal caso calcolarlo, rappresentarlo e rappresentare il moto.

CAPITOLO 2. CINEMATICA DI UN SISTEMA CONTINUO

72

Esercizio 2.16 (). Dato il potenziale


=

ay
,
x2 + y 2

calcolare il campo di velocita e cosntrollare se il flusso e solenoidale. Determinare


le linee di flusso e rappresentare il moto
Esercizio 2.17 (). Dato il potenziale
y
= U arctan ,
x
calcolare il campo di velocita e cosntrollare se il flusso e solenoidale. Determinare
le linee di flusso e rappresentare il moto
Esercizio 2.18 (). Dato il potenziale
= U log(x2 + y 2 ) ,
calcolare il campo di velocita e cosntrollare se il flusso e solenoidale. Determinare
le linee di flusso e rappresentare il moto

Capitolo 3

Equazioni di Bilancio
3.1 Teoremi del Trasporto
Lobiettivo di questo capitolo e` quello di arrivare a scrivere le equazioni di bilancio e
le condizioni di interfaccia su superfici singolari. Per far ci`o partiamo dal teorema di
Reynolds o del trasporto (Teorema 2.2 a pag. 45) che lega la variazione temporale
complessiva di una quantit`a contenuta in un sottovolume materiale del corpo, alle
variazioni temporali locali della stessa ed alla velocit`a del corpo e del volume e che
qui riscriviamo per comodit`a come segue.
Teorema 3.1. - (di Reynolds o del trasporto).
Sia dato un volume materiale regolare V B che allistante t 0 e` trasformato dal moto nel volume Vt = (V ) Bt . Sia data una quantit`a scalare di
classe C 1
: Vt [0, T ] 7 IR,
(3.1)
allora vale

Z
Z 
Z 

d

+ (v) dV . (3.2)
dV =
+ v dV =
dt Vt
t
Vt
Vt
Questo risultato pu`o essere esteso ai volumi non materiali. Considereremo
dunque un volume V (t) B che nella stessa configurazione di riferimento B
dipende dal tempo, e la variazione temporale globale di una quantit`a .
Teorema 3.2. - (del trasporto per volumi non materiali).

73

CAPITOLO 3. EQUAZIONI DI BILANCIO

74

Figura 3.1: Le regioni V (t), V e V (t + h) usate nel teorema 3.2.


Sia dato un volume non materiale V (t) B che allistante t 0 e` trasformato dal moto nel volume Vt = (V (t); t) Bt . Sia data una quantit`a scalare
di classe C 1
: Vt [0, T ] 7 IR ,
allora vale
d
dt

dV =
Vt

Vt

Z

+ v dV +

wn d ,

(3.3)

Vt

dove wn = (v v) n e` la velocit`a di propagazione della frontiera Vt .


= Es. 1
DIM: Riportiamo lintegrale a primo membro della (3.3) alla configurazione di
riferimento, ottenendo
Z
Z
d
d
dV =
J dV ,
dt (V (t);t)
dt V (t)
ed esplicitiamo la derivata temporale in termini di rapporto incrementale
Z
I(t + h) I(t)
d
,
J dV = lim
h0
dt V (t)
h
dove
I(t) :=

V (t)

(J) (X, t) dV .

Come mostrato in Figura 3.1 il termine I(t + h) pu`o essere decomposto nella
somma di due contributi
Z
Z
(J) (X, t + h) dV ,
(J) (X, t + h) dV +
I(t + h) =
V (t)

CAPITOLO 3. EQUAZIONI DI BILANCIO

75

dove
V = V (t + h) V (t) ,
e` la regione di scarto tra il volume V (t + h) ed il volume V (t), ossia il
volume acquisito (o perso) nellintervallo [t, t + h]. Nel primo caso si parla
di apposizione.
Complessivamente, vale allora lidentit`a
Z
d
(X, t) dV =
dt (V (t);t)
!
Z
Z
(J)(X, t + h) (J)(X, t)
1
(J) (X, t + h) dV
= lim
dV +
h0
h
h V
V (t)
Z
Z
d
1
(J) (X, t) dV + lim
=
(J) (X, t + h) dV .
h0 h V
V (t) dt

{z
}
|
{z
} |
(b)

(a)

Laddendo (a) e` gi`a stato trattato nella dimostrazione del teorema del trasporto
essendo la derivata dellintegrale sul volume materiale che al tempo t e` rappresentato da Vt senza considerare lapposizione di materiale nel volume
V (t). Occupiamoci quindi del termine (b). Dovendo calcolarne il limite, ci interessiamo ad h piccolo; detto v il campo lagrangiano di velocit`a
dellinterfaccia V (t) B , usando (2.52) e (2.60) possiamo approssimare
lelemento di volume dV come
 T

F
h
h
dV hv d = hv
d = Fv d = (v v) d ,
J
J
J
da cui
1
h0 h
lim

(J) (X, t + h) dV =

Vt

(v v) d ,

e quindi cui lasserto.



Vediamo ora cosa succede se il volume materiale di interesse Vt e` attraversato
da una superficie di discontinuit`a St per la quantit`a dinteresse .
Teorema 3.3. - (del trasporto in presenza di superfici singolari).

CAPITOLO 3. EQUAZIONI DI BILANCIO

76

Sia dato un volume materiale regolare V B ed una quantit`a scalare di


classe C 1
: (Vt St ) [0, T ] 7 IR
(3.4)
a meno di una superficie di discontinuit`a di ordine 0, St (che in generale varia
in modo non materiale nel tempo), allora vale
Z
Z 
Z

d

dV =
+ v dV
[[wn ]] d
(3.5)
dt Vt
Vt
St
dove wn e` la velocit`a di propagazione di St .
= Es. 2
DIM: La superficie St divide Vt in due volumi in generale non materiali Vt+ e Vt
la cui frontiera e` ovunque regolare a meno della regione di intersezione con
la superficie singolare, indi per il Teorema 3.2 abbiamo
Z
Z 
Z

d
dV =
+ v dV +
wn d ,
(3.6)

dt Vt
Vt
St
Z
Z 
Z

d

+ wn+ (d) ,
(3.7)
+ v dV +
dV =
dt Vt+
St
Vt+
dove wn+ e wn sono le velocit`a di propagazione della superficie St , porzione
del bordo, rispettivamente, da Vt+ e Vt , ed il segno in (3.7) e` legato allorientamento della normale esterna a Vt+ .

Sommando dunque membro a membro le equazioni (3.7) e (3.6) si ha


Z
Z
Z


d

dV =
+ v dV +
( wn + wn+ ) d
dt Vt Vt+
Vt Vt+
St
Z 
Z

=
+ v dV
[[wn ]] d .
Vt

St


Si osservi che mentre v n deve essere continua attraverso la superficie di
discontinuit`a perche rappresenta la velocit`a di avanzamento della superficie nello
spazio, non e` detto che v N o v n lo siano. Infatti, per superfici singolari non
materiali potrebbe essere v = 0 da una parte della superficie e v 6= 0 dallaltra. Si
pensi per esempio alla deposizione su una superficie rigida di particelle con velocit`a
non nulla. Quindi non e` detto che wn sia continua.

3.2 Equazioni di Bilancio in Forma Locale


Si consideri un volume materiale regolare V B e le seguenti grandezze

CAPITOLO 3. EQUAZIONI DI BILANCIO

77

: Vt [0, T ] 7 IR, di classe C 1 una quantit`a di interesse nel volume;


che globalmente, nel volume materiale Vt , varia in ragione di
b : Vt [0, T ] 7 IR, di classe C 0 la generazione volumica di tale quantit`a;
: Vt [t0 , T ] 7 IR3 , di classe C 1 un flusso uscente nel volume che
contribuisce alla variazione della quantit`a stessa;
si dice allora che le quantit`a introdotte soddisfano lequazione generale di bilancio
(in coordinate euleriane) se sussiste
Z
Z
Z
d
dV =
b dV
d .
(3.8)
dt Vt
Vt
Vt
In particolare se lequazione (3.8) e` soddisfatta in ogni volume materiale regolare V B , lequazione generale di bilancio e` riformulabile in modo locale (cio`e
per ogni punto di Bt , t [0, T ]), e si ha
Teorema 3.4. - (Forma locale dellequazione generale di bilancio).
Se le suddette ipotesi di regolarit`a sono soddisfatte lequazione integrale di
bilancio (3.8) e` equivalente a

+ (v) = + b .
t

(3.9)

DIM: Scelto V B si ha, facendo uso del Teorema 3.1 e del teorema di Gauss,
una volta che i termini sono portati tutti al primo membro

Z 

+ (v) b + dV = 0 .
(3.10)
t
Vt
Per le ipotesi di regolarit`a, la funzione integranda e` di classe C 0 ; inoltre essa
deve annullarsi identicamente (nello spazio e nel tempo). Infatti, per assurdo
sia

+ (v) b + 6= 0 ,
x Bt
tale che
t
allora per il teorema di permanenza del segno esiste un intorno di x tale

che Vtx Bt in cui


+ (v) b + conserva il suo segno,
t
conseguentemente

Z 

+ (v) b + dV 6= 0 ,
t
Vtx
che e` appunto assurdo.
Limplicazione inversa e` ovvia.

CAPITOLO 3. EQUAZIONI DI BILANCIO

78


Le ipotesi fatte possono essere rilassate contemplando lesistenza di superfici


singolari di ordine 0 per la grandezza di interesse o per il flusso ; ci`o permette
di ottenere una seconda equazione di bilancio locale da affiancare alla (3.9) (che
rimane ovviamente valida nei punti regolari, ovvero al di fuori della superficie di
singolarit`a) per i soli punti di tali superfici.
Teorema 3.5. - (Bilancio locale in presenza di superfici singolari).
Siano valide le ipotesi poste per il teorema precedente a meno dellesistenza di
una superficie singolare St (in generale non materiale) per o di ordine 0.
Allora sui punti di St e` soddisfatta la condizione di salto
[[wn ]] [[ n]] = 0 ,

x St ,

t [0, T ] ,

(3.11)

e per punti regolari lequazione di bilancio

+ (v) = + b ,
t

x Bt St ,

t [0, T ] . (3.12)

DIM:
(MEGLIO SPIEGARLO NELLALTRO MODO)
Si fissi un istante di tempo t e si consideri un punto x St. Sia V x un
piccolo intorno di x ottenuto per variazione normale di ampiezza h2 di
unarea Ax St a cui x appartiene.
Consideriamo lequazione generale di bilancio sul volume materiale Vx B
che al tempo t = t soddisfa (Vx ; t) = V x
Z
Z
Z
d
dV =
b dV
n d ,
(3.13)
dt V x
Vx
V x
applicando al primo membro il Teorema 3.3, otteniamo
Z 
Z
Z
Z


+ v dV
[[wn ]] d =
b dV
Vx

Ax

Vx

V x

n d .

(3.14)
Il primo termine nellequazione precedente pu`o essere riscritto utilizzando la
definizione di derivata materiale, per ottenere

Z
Z
Z 

+ (v) b dV =
[[wn ]] d
n d . (3.15)
t
Ax
V x
Vx
Passando al limite

h
2

0 si hanno
lim h 0 Vol (V x ) = 0
2

lim h 0 Area (V ) > 0


2

(3.16)
(3.17)

CAPITOLO 3. EQUAZIONI DI BILANCIO

79

indi il volume di V x si annulla, al contrario della superficie esterna che si


contrae su St dando dunque
Z
([[wn ]] [[]] n) d .
(3.18)
0=
Ax

Per i medesimi argomenti del teorema precedente si ha dunque che lintegrando deve annullarsi per ogni x St, ovvero, ripetendo il ragionamento
t,
[[wn n]] = 0 ,
x St .
(3.19)

Osserviamo che se v n e` la velocit`a di avanzamento dellinterfaccia e v n e`
la componente normale della velocit`a materiale del punto sullinterfaccia, poiche
wn = (v v) n
allora la condizione di salto si pu`o scrivere come
[[(v v )]] n = [[]] n ,

x St ,

che si pu`o visualmente correlare con il bilancio integrale


Z
Z
Z
d
dV =
d +
b dV ,
dt Vt
Vt
Vt

V B

nel senso che la derivata dellintegrale a primo membro d`a il primo membro delle
condizioni di salto moltiplicate per (v v ) n , lintegrale di flusso a secondo
membro d`a il secondo membro delle condizioni di salto ed il termine di sorgente
non entra nelle condizioni di salto.
Cercando di trovare una relazione mnemonica visiva con le equazioni locali si
pu`o invece scrivere
[[v ]] n + [[v]] n = [[]] n ,

x St ,

da confrontare con

+ (v) = + b ,
t

x Bt St ,

(3.20)

ossia la derivata temporale e` correlata con il termine (v ) e i contenuti della


divergenza con altrettanti salti.
Si osservi che se in particolare ad ogni istante la superficie di discontinuit`a e`
materiale, allora
[[]] n = 0 ,
su St .
Nelle dimostrazioni precedenti si era assunta quale funzione scalare; i medesimi ragionamenti possono essere riproposti in modo del tutto identico qualora sia
un vettore (o ancora pi`u in generale un tensore). In questo caso la generazione

CAPITOLO 3. EQUAZIONI DI BILANCIO

80

interna sar`a una grandezza vettoriale b, mentre il flusso sar`a dato da un tensore M.
In questo caso lequazione generale di bilancio sar`a data da
Z
Z
Z
d
dV =
b dV
M d ,
dt Vt
Vt
Vt
che pu`o essere scritta in componenti come
Z
Z
Z
d
i dV =
bi dV
M ij nj d ,
dt Vt
Vt
Vt

(3.21)

da cui, sfruttando componente per componente il teorema di Gauss ed il teorema di


Reynolds (se valgono le suddette ipotesi di regolarit`a), si ha

Z
Z
Z  i


i
i
( M)i dV ,
(3.22)
b dV
dV =
+ v
t
Vt
Vt
Vt
che conduce alla forma locale


i
+ i v = bi ( M)i
t

(3.23)

equivalentemente scrivibile come

+ ( v) = b M ,
t

(3.24)

che si accompagna, in completa analogia al Teorema 3.5 a


[[wn Mn]] = 0 ,

(3.25)

sulle superfici singolari per o M.

3.3 Bilancio in Coordinate Lagrangiane


Le equazioni di bilancio precedentemente formulate possono essere espresse, equivalentemente, in coordinate lagrangiane, ovvero rispetto alle coordinate (X L ) della
configurazione di riferimento B .
Considerando lequazione generale di bilancio in coordinate locali (3.8) su un
volume V B , otterremo lespressione desiderata attraverso un cambio di variabile.
In particolare, si osserva che
d = JF1 d .
La trasformazione
P : T Bt

T B

:= JF1

CAPITOLO 3. EQUAZIONI DI BILANCIO

81

e` nota sotto il nome di trasformazione di Piola. Essa, in coordinate, assume la


forma
X L i
L
1 L i
L
)i = J
.
= (P) = J(F
xi
Lequazione generale di bilancio in coordinate lagrangiane ha, quindi, espressione
Z
Z
Z
d
J dV =
bJ dV
d .
(3.26)
dt V
V
V
Da essa, attraverso i medesimi ragionamenti effettuati per la dimostrazione dei
Teoremi 3.4 e 3.5 si ottengono le forme locali
d
(J) = bJ Div , dove , sono regolari
dt
[[Jv N N]] = 0, sulle superfici di singolarit`a per o ,

(3.27)

(3.28)

dove v N e` la velocit`a di propagazione della superficie di singolarit`a in coordinate lagrangiane.

3.4 Teoremi del Trasporto per Superfici


Sempre grazie al Teorema 2.2 a pag.45 si ricorda che per una superficie materiale
S B che e` trasformata dal moto in St = (S ; t) Bt vale il seguente teorema
Teorema 3.6. - (del trasporto per superfici materiali).
Sia dato un campo vettoriale = (t, x) di classe C 1 che attraversa la
superficie, allora vale

Z
Z 
d

d =
+ ( v) + v d .(3.29)
dt St
t
St
Come per il relativo teorema di trasporto sui volumi, il risultato si estende alle
superfici non materiali portando alla presenza di un termine aggiuntivo.
Teorema 3.7. - (del trasporto per superfici non materiali).

CAPITOLO 3. EQUAZIONI DI BILANCIO

82

Figura 3.2: Superfici non materiali.

Sia data una superficie non materiale


S (t) B ,
allora vale
Z
d
d
dt St

St

(3.30)

+ ( v) + v d (3.31)
t

St

(v v) dx .

(3.32)

DIM: Cos` come si e` dimostrato nellanalogo caso dei volumi non materiali, al
tempo t + h decomponiamo la superficie S (t + h) nellunione di due termini
S (t + h) = S (t) (S (t + h) S (t)) ,

(3.33)

e, analogamente alla dimostrazione precedente, chiamando S = S (t +

CAPITOLO 3. EQUAZIONI DI BILANCIO

83

h) S (t)
Z
Z
d
d
d =
JF1 d
dt St
dt S (t)
"Z
#
Z


1
1
1
= lim
JF N (t + h) d
JF N (t) d
h0 h
S (t+h)
S (t)
"Z

1
JF1 N (t + h) d
= lim
h0 h
S (t)
#
Z
Z


1
1
JF N (t) d
JF N (t + h) d
+
S (t)

1 Z


 

= lim
JF1 N (t + h) JF 1 N (t) d +
h0 h S (t)

{z
}
|
(a)

1
+
h
|

JF1 N (t + h) d .

{z
}
(b)

Il termine (a) riporta in modo esplicito il calcolo del Teorema 3.6. Pertanto
e` da trattare esclusivamente il termine (b). Riferendosi alla Figura 3.4, lelemento di area Nd nella regione S , quando h e` piccolo e` approssimabile
con
Nd = hv dX .
Quindi
1
lim
h0 h

JF
S

N d

=
=

1
lim
h0 h
I

S (t)

S (t+h)

h(JF1 ) v dX

(JF1 ) v dX .

CAPITOLO 3. EQUAZIONI DI BILANCIO

84

Ma in componenti
(JF1 ) v dX

(JF1 ) [F1 (v v)] (F1 dx)

1
1
1
JLM N (FM
j j )[FN k (vk vk )](FLi dxi )

1 1 1
J(LM N FLi
FM j FN k )[j (vk vk )dxi ]

Jijk det F1 [j (vk vk )dxi ]

(v v) dx .

Quindi
1
h0 h
lim

(JF1 N)(t + h) d =

St

(v v) dx ,

da cui lasserto.

Pu`o ancora sussistere leventualit`a che la superficie materiale t sia attraversata
da una superficie di singolarit`a St di ordine 0 per da cui il seguente.
Teorema 3.8. - (del trasporto su superfici in presenza di superfici di discontinuit`a).
Sia data una superficie materiale regolare B ed una quantit`a vettoriale
di classe C 1 a meno di una superficie di discontinuit`a di ordine 0, St (che in
generale varia in modo non materiale nel tempo), allora vale

Z
Z 

d
+ ( v) + v d
d =
dt t
t
t
Z

[[ (v v)]] dx ,
t

dove t = t St e` lintersezione tra la superficie materiale e la superficie di


discontinuit`a.
DIM: La curva t = t St divide t in due sottosuperfici in generale non
materiali: t+ e t .
Considerando che
Z
Z
Z
d
d
d
d +
d
n d =
dt t
dt t+
dt t

CAPITOLO 3. EQUAZIONI DI BILANCIO

85

su entrambi gli integrali possiamo applicare il teorema precedente. Osservando che i versi di percorrenza su t sono opposti

Z
Z 

d
+ ( v) + v d
d =
dt t
t
t
Z
Z
+
(v v) dx +
(v v) dx ,
d
dt

t t

t+

d =
+ ( v) + v d
t
t+
Z
Z
+
(v v) dx
+ (v v)+ dx .
Z

t+ t

Sommando le due equazioni si trova dunque



Z
Z 
d

d =
+ ( v) + v d
dt t
t
t
Z

0Z

(v

v)

dx

[[ (v v)]] dx ,

t
t

dove lintegrale su t si annulla in quanto il bordo e` materiale.




3.5 Equazioni di Bilancio Superficiale in Forma Locale


In generale, la variazione temporale del flusso di un campo vettoriale attraverso
una superficie materiale t e` causata da contributi di generazione interna (r) e
contributi al bordo (h), ovvero
Z
I
Z
d
d =
h dx +
r d .
(3.34)
dt t
t
t
Teorema 3.9. - (Bilancio superficiale locale in presenza di superfici di discontinuit`a).
Se Bt include una superficie mobile St , non necessariamente materiale, che e` di
discontinuit`a per i campi v ed h, la (3.34) supposta valida per ogni superficie
materiale t contenuta in Bt e` equivalente al seguente complesso di condizioni
locali

+ ( v + h) + v = r ,
t

x Bt St ,

[[ (v v) h]] n = 0

su St .

t [0, T ] .
(3.35)
(3.36)

CAPITOLO 3. EQUAZIONI DI BILANCIO

86

Figura 3.3:

DIM: Al secondo membro della (3.34) possiamo usare il teorema di Stokes generalizzato (in presenza di una superficie singolare St per h), per ottenere
Z
Z
Z
Z
d
d =
h d
[[h]] dx +
r d ,
dt t
t
t
t
dove t = t St e` lintersezione tra la superficie materiale e la superficie di
discontinuit`a.
Mentre utilizzando per il primo membro il teorema precedente si pu`o riscrivere lequazione di bilancio integrale come

Z
Z 

[[ (v v)]] dx
+ ( v) + v d
t
t
t
Z
Z
Z
=
h d
[[h]] dx +
r d .
t

Allequazione trovata si pu`o dare unespressione locale tenendo conto della


generalit`a della superficie t . Nei punti dove e h sono regolari si ha

+ ( v) + v = h + r ,
(3.37)
t
e, con argomenti analoghi a quelli della prova del Teorema 3.5, su una qualsiasi t su St , si ha
[[ (v v) h]] t = 0 ,

t tangente a St .

(3.38)

CAPITOLO 3. EQUAZIONI DI BILANCIO

87

Quindi il salto di [ (v v) h] e` ortogonale a St da cui appunto la


(3.36).

In maniera analoga al caso dei bilanci di volume si pu`o mettere in relazione
mnemonica

+ ( v) + v = h + r ,
t
con
[[ v ]] n + [[ v]] n = [[h]] n

su St .

3.6 Applicazione alle Equazioni di Maxwell


Nel seguito si mostreranno molte applicazioni della formula integrale di bilancio di
volume nellambito della meccanica dei continui. Tuttavia, quando al moto del sistema continuo C si accompagnano campi elettromagnetici (magnetofluidodinamica,
elettrofluidodinamica, etc.) e` essenziale limpiego dellequazione di bilancio (3.34).
Infatti, si supponga che il sistema continuo C sia sede di campi elettromagnetici.
Allora sono valide in ogni punto di C le equazioni di Maxwell nella forma

E=
,

H = J + D ,
t

B = 0,

D = ,

(3.39)

dove E e` lintensit`a del campo elettrico, B e` il vettore di induzione magnetica, H


e` lintensit`a del campo magnetico, J la corrente di conduzione, e D il vettore di
induzione elettrica. Vediamo a quali equazioni integrali corrispondono le equazioni
di Maxwell (3.39) per poi dedurre le condizioni sulle interfacce singolari.
La presenza della divergenza nelle ultime due equazioni suggerisce di integrare su volumi materiali, mentre la presenza di rotori nelle prime due equazioni
di integrare su superfici materiali.
Si consideri quindi un qualunque volume materiale Vt di Bt e si integri la (3.39)4
su di esso. Applicando il teorema di Gauss
Z
Z
D d =
dV .
Vt

Vt

CAPITOLO 3. EQUAZIONI DI BILANCIO

88

Riferendoci allequazione di bilancio (3.8) si ha lidentificazione = 0, =


D, e b = , per cui la condizione di salto (3.11) si scrive
[[D n]] = 0 .
Procedendo allo stesso modo si ha per il campo magnetico lequazione integrale
Z
B d = 0 ,
Vt

e la condizione di salto
[[B n]] = 0 .
Similmente, si integri
Z la (3.39)2 su una superficie materiale t e si applichi
D
la (3.29) allintegrale
d che interviene al secondo membro in questa
t t
integrazione. In tal modo si ha
Z
Z
Z
Z
Z
d
Dd
(D v) d
H d =
Jd+
vDd ,
dt t

t
t
{z
}
{z
}
| t
| t
(a)

(b)

da cui, tenuto conto della (3.39)4 e riapplicando il teorema di Stokes ai termini (a)
e (b), segue anche
Z
Z
Z
Z
d
(H + D v) dx =
D d +
J d
v d .
dt t
t
t
t
Lultimo termine descrive le correnti prodotte dal movimento di punti del corpo
continuo che sono carichi e che, quindi, muovendosi con velocit`a v generano una
corrente. Il termine con J tiene conto delle correnti presenti nel continuo anche in
assenza di movimento.
Riferendoci allequazione di bilancio (3.34) si ha lidentificazione = D, h =
H + v D e r = v J, per cui la condizione di salto (3.36) si scrive
[[D (v v) + H v D]] n = 0 ,
o
[[H v D]] n = 0 .
Z

Procedendo per la (3.39)1 , come si e` fatto per la (3.39)2 si ha


Z
Z
Z
d
E d =
B d +
(B v) d +
v B d ,
dt t
t
t
t

e quindi grazie alla terza equazione di Maxwell in (3.39)


Z
Z
d
(E + v B) dx ,
B d =
dt t
t

CAPITOLO 3. EQUAZIONI DI BILANCIO

89

che porta alidentificazione = B, h = E + v B e r = 0. Si noti che E + v B


e` proprio proporzionale alla forza di Lorentz.
Le condizioni allinterfaccia sono quindi
[[B (v v) E v B]] n = 0 .
o
[[E + v B]] n = 0 .
Si pu`o concludere che se le (3.39) sono valide in tutti i punti di un dominio
materiale Bt , allora esse comportano che per ogni superficie materiale t Bt e
per ogni volume materiale Vt Bt
Z
Z

B d =
(E + v B) dx ,

dt

t
t

Z
Z
Z

d
=
(H

D)

dx

(J v) d ,

dt
t
t
t
(3.40)
Z

d
=
0
,

Vt

Z
Z

D d =
dV .
Vt

Vt

Le (3.40) sono quindi le leggi di bilancio in forma integrale che danno localmente
nei punti regolari le equazioni di Maxwell. In particolare, le prime due sono bilanci
di volume e le ultime due bilanci di superficie. Sulle superfici di discontinuit`a St si
hanno invece le condizioni di interfaccia

[[E + v B]] n = 0 ,

[[H v D]] n = 0 ,

[[B]] n = 0 ,

[[D]] n = 0 .

Se, in particolare, la superficie di discontinuit`a e` fissa oltre che materiale, si


hanno le ben note condizioni di salto per i campi elettrici e magnetici
[[E]] n = 0 ,

[[H]] n = 0 ,

[[B]] n = 0 ,

[[D]] n = 0 ,

secondo le quali attraverso St sono continue le componenti tangenziali di E ed H e


quelle normali di B e D.
= Es. 3

CAPITOLO 3. EQUAZIONI DI BILANCIO

90

3.7 Esercizi
Esercizio 3.1 (Derivata di un integrale su un volume non materiale). Si consideri una sfera solida omogenea che non si deforma ma cresce a velocit`a wn (t)
acquisendo materiale dal liquido fuso circostante. Si applichi il Teorema 3.2 discutendo il significato dei vari termini.
Soluzione 3.1. Supponiamo quindi che sia la densit`a costante 0 . Applicando
(3.3) si ha che mentre il primo integrale a secondo membro e` nullo per la costanza
di 0 e la quiete, il primo membro d`a
Z
4
dV = 0 Vol Vt = R3 (t)0 ,
3
Vt
dove R(t) e` il raggio della sfera ed il secondo integrale a secondo membro d`a
Z
wn (t) d = 0 Area(Vt ) wn (t) = 4R2 (t)0 wn (t) .
Vt

Quindi, la (3.3) mostra che la variazione di volume e` dovuta, come ci si aspetta, al


movimento della superficie
dR
(t) = wn (t) .
dt
Per esempio, se wn e` costante, il raggio cresce linearmente nel tempo.
=
Esercizio 3.2 (Derivata di un integrale su un volume con superficie di discontinuit`a). Supponiamo di avere in un tubo un continuo in quiete diviso da uninterfaccia che si muove con velocit`a wn (t) e che divida una regione a destra con una
propriet`a costante da una regione a sinistra con propriet`a + (per esempio, lenergia interna di un solido che si sta solidificando e spendendo un po di energia nel
processo di solidificazione come calore latente). Si verifichi il Teorema 3.3.
Soluzione 3.2. Il primo integrale a secondo membro di (3.5) e` nullo per la costanza
di e + e la quiete, mentre
Z
dV = Vol(Vt ) + + Vol(Vt+ ) = Vol(Vt ) + + [Vol(V) Vol(Vt )] ,
Vt

per cui se x e` la posizione dellinterfaccia ed A la sezione del tubo


Z
dx
d
d
,
dV = ( + ) Vol Vt = ( + + )A
dt Vt
dt
dt
che, essendo

dx
dt

= wn , e` proprio il secondo membro di (3.5).

CAPITOLO 3. EQUAZIONI DI BILANCIO

91
=

Esercizio 3.3 (Equazione di reazione-diffusione). Controllare da quale legge di


bilancio in forma integrale deriva lequazione di reazione-diffusione
c
+ (cv) = D2 c + ,
t

(3.41)

dove v e` la velocit`a del materiale. Si identifichino le condizioni di salto naturali.


Controllare sotto quali condizioni lequazione
c
+ v(x, t, c) c = D(x, t, c)2 c + (x, t, c) ,
t

(3.42)

pu`o derivare da una legge di bilancio.


Soluzione 3.3. Confrontando (3.41) con (3.9) si ha che la (3.8) si riscrive
Z
Z
Z
d
c dV =
dV
(Dc) d .
dt Vt
Vt
Vt
e quindi le condizioni di salto sono
[[cwn ]] + [[Dc n]] = 0 .
In particolare, se linterfaccia e` materiale si ha la continuit`a del flusso
[[Dc n]] = 0 .
Per quanto riguarda la (3.42) si osserva subito che integrando sul volume materiale Vt il secondo termine del primo membro ed il primo termine del secondo
membro in genere non possono essere riscritti solo come termini di flusso. Infatti,
D(x, t, c)2 c = [D(x, t, c)c] D(x, t, c) c ,
e
v(x, t, c) c = [cv(x, t, c)] c v(x, t, c) .
Quindi, per non avere degli strani termini da includere nel termine di reazione, D
pu`o al pi`u dipendere dal tempo e v deve essere a divergenza nulla, ossia il materiale
deve essere incompressibile. Quindi il termine v c non pu`o sostituire il termine
(cv) nel caso in cui la sostanza diffonda in un mezzo compressibile come un gas.
Allo stesso modo il termine diffusivo in (3.41) non pu`o essere generalizzato nel caso
inomogeneo o nonlineare come in (3.42) ma scrivendolo come [D(x, t, c)c].
=

Capitolo 4

Bilancio Meccanico dei Sistemi


Continui
4.1 Equazioni di Conservazione della Massa
In un corpo continuo C la massa si suppone distribuita su tutta la regione Bt occupata
da C allistante t. Con ci`o si intende dire che esiste una funzione (x, t) di classe
C 1 rispetto a t e, per ogni t, di classe C 1 su Bt ad eccezione al pi`u dei punti di una
superficie mobile St (cfr. Paragrafo 2.6), la quale e` detta densit`a di massa. Questa
funzione e` tale che, se Vt e` un generico volume materiale contenuto in Bt , la massa
di Vt risulta data da
Z
M (Vt ) :=
(x, t) dV .
Vt

Durante il moto di C si suppone che valga un principio di conservazione della


massa per cui dato un volume materiale Vt la sua massa non cambia nel tempo,
ossia
Z
d
(x, t) dV = 0 ,
Vt Bt .
dt Vt
Sotto le ipotesi fatte sulla funzione (x, t), pu`o applicarsi il teorema generale
provato al Paragrafo 3.4, sicche si pu`o concludere che la legge integrale di conservazione (??) e` equivalente al seguente complesso di condizioni locali
+ v =

+ (v) = 0 ,
t
[[wn ]] = 0 ,

in Bt St ,

su St ,

dove si ricorda che wn = (v v) n e` la velocit`a di propagazione.


92

(4.1)

(4.2)
= Es. 1, 2

CAPITOLO 4. BILANCIO MECCANICO DEI SISTEMI CONTINUI

93

In particolare, considerando che v e` certamente continua attraverso St , se


anche il campo di velocit`a lo e` , allora la (4.2) si scrive
[[]] = 0 ,
e la funzione (x, t) non pu`o presentare discontinuit`a. Se invece la superficie e`
materiale, allora wn = 0 e pu`o essere discontinua.
La legge di conservazione locale (4.1), dovuta ad Eulero, pu`o porsi in una
forma lagrangiana osservando che se V e` il volume in B che individua nella
configurazione attuale il volume materiale Vt , dalla conservazione della massa si
ha
(X) dV = (x, t) dV .
Ricordando infine che dV = J dV si ottiene
= J ,
che e` coerente con la (3.27).
Su una superficie di singolarit`a S (t) B vale, infine, come afferma la (3.28),

[[ vN
]] = 0 ,

dove vN
:= v N, che ovviamente, coerentemente con (4.2) comporta le stesse
implicazioni su superfici materiali e non materiali.
Sar`a utile in seguito il seguente

Lemma 4.1. Dato un volume materiale Vt allora, Lequazione del bilancio integrale (di volume), nella forma
d
dt

dV =
Vt

dV .

(4.3)

Vt

DIM: Applicando il Teorema del trasporto 3.1


Z
Z
d
dV =
(
+ + v) dV ,
dt Vt
Vt
ma per lequazione di bilancio di massa (4.3) il primo ed il terzo termine si
semplificano, portando alla tesi.

Vale infine il seguente lemma
Lemma 4.2. Lequazione del bilancio integrale (di volume), nella forma
Z
Z
Z
d
b dV ,
Vt Bt ,
d +
dV =
dt Vt
Vt
Vt

(4.4)

CAPITOLO 4. BILANCIO MECCANICO DEI SISTEMI CONTINUI

94

e` equivalente alle condizioni locali


= + b ,

wn

x Bt St ,

wn [[]] [[]] n = 0 ,

x St ,

(4.5)
(4.6)

dove
sta per una qualsiasi delle determinazioni di wn da una parte e
dallaltra della superficie St .
DIM: La tesi segue dallapplicazione di (3.11) e (3.20) tenendo conto della (4.1) e
della (4.2).


4.2 Forze di Massa e Sforzi


In meccanica dei sistemi continui si suppone che le azioni sulla regione materiale
Vt Bt provenienti dallesterno Vte di Vt , si dividano in forze di massa, distribuite
con continuit`a sulla regione Vt , e forze di contatto che si esercitano sul bordo Vt .
Per esse postuliamo che
la forza di volume sia la risultante di densit`a volumiche di forza b, ovvero
considerato un sottovolume materiale Vt Bt si abbia
b=

fvol (Vt )
,
Vol(Vt )

lim

Vol(Vt )0

e dunque, complessivamente, valga


fvol =

b dV ;
Vt

la forza di superficie sia la risultante di tensioni t, ovvero considerata una


porzione St Vt si abbia
t=

fsup (St )
,
Area(St )0 Area(St )
lim

e dunque complessivamente, valga


fsup =

t d .
Vt

Si suppone, quindi, che il risultante ed il momento rispetto ad un polo fisso O di


queste azioni si scrivano
Z
Z
R(Vt , Vte ) =
b dV +
t d ,
(4.7)
Vt

M0 (Vt , Vte )

Vt

Vt

(x x0 ) b dV +

Vt

(x x0 ) t d ,

(4.8)

CAPITOLO 4. BILANCIO MECCANICO DEI SISTEMI CONTINUI

95

dove x0 e` il vettore di posizione di O e la forza specifica di massa b e lo sforzo di


taglio t sono definiti rispettivamente su Vt e Vt . Il primo integrale della (4.7) rappresenta le azioni a distanza, per esempio di natura gravitazionale o elettromagnetica,
esercitate su Vt dal mondo esterno a C e si intendono assegnate a priori. Esse sono
espresse da un campo di forze b(x, t) agente su tutto il volume Vt e il cui andamento
non e` influenzato dal moto di C. Al contrario, t esprime un campo di forze di contatto agenti su Vt , provenienti dalle attrazioni (molecolari) che le particelle di Vte
adiacenti dallinterno, al bordo di Vt , esplicano su quelle di Vt adiacenti dallinterno di Vt . Inoltre, il loro comportamento e` profondamente influenzato dal moto di
C e pertanto rappresentano delle incognite del moto ma, a differenza delle reazioni
vincolari della Meccanica dei corpi rigidi, come vedremo nel capitolo successivo,
sono connesse in modo noto al moto di C.
Va esplicitamente osservato che le precedenti ipotesi, pur essendo naturali, sono
restrittive. Infatti, le forze di massa che agiscono su Vt possono provenire da altre parti di C, esterne a Vt (ad esempio dalla mutua attrazione gravitazionale). In
questo caso per`o dette forze non possono ritenersi note a priori in quanto sarebbero collegate al moto del sistema stesso. Inoltre, lipotesi sulle forze di contatto
comporta che le azioni che le molecole esterne dellelemento d di Vt esercitano
su quelle adiacenti a d dallinterno di Vt siano equivalenti al solo vettore td.
Una migliore approssimazione si ottiene considerando dette azioni equivalenti ad
un vettore pi`u un momento md. Quando, come sar`a fatto nel seguito, si suppone
che risulti m = 0, si dice che C e` un continuo semplice; se, al contrario, si intende
m 6= 0, C e` detto un continuo polare.
Imputando alle densit`a di forza ed ai relativi momenti la variazione di quantit`a
di moto
Z
Q(Vt ) =
v dV ,
Vt

e di momento angolare
K0 (Vt ) =

Vt

(x x0 ) v dV ,

del corpo si ottengono le seguenti equazioni di bilancio della quantit`a di moto e del
momento della quantit`a di moto, anche dette equazioni di bilancio di Eulero per il
corpo continuo
Z
Z
d
Q(Vt ) =
b dV +
t d
(4.9)
dt
Vt
Vt
Z
Z
d
K0 (Vt ) =
(x x0 ) b dV +
(x x0 ) t d . (4.10)
dt
Vt
Vt
Queste equazioni possono essere riportate in forma locale applicando in primis il
Lemma 4.1 per grandezze vettoriali al primo membro di ciascuna di esse.

CAPITOLO 4. BILANCIO MECCANICO DEI SISTEMI CONTINUI

96

Figura 4.1: Sottocorpi con bordo tangente in un punto x.


Per il primo membro della equazione (4.9) vale
Z
d
a dV ,
Q(Vt ) =
dt
Vt
mentre per il primo membro dellequazione (4.10) vale, invece,
Z
Z
d
d
d
K0 (Vt ) =
(x x0 ) v dV =
[(x x0 ) v] dV =
dt
dt Vt
Vt dt
Z
dv
=
(x x0 )
dV ,
dt
Vt
ossia

d
K0 (Vt ) =
dt

Vt

(x x0 ) a dV .

4.3 Postulato e Teorema di Cauchy


A causa del breve raggio di azione delle forze molecolari, nelle teorie locali
si suppone che la forza di contatto che si esplica sullelemento di superficie d e`
connessa alle particelle di C ad essa adiacenti e non a quelle pi`u lontane. Ci`o vuol
dire che sezionando come in Fig. 4.3 al tempo t il corpo in sottovolumi o sottocorpi
Vti Bt con la stessa normale n in x, essi avvertiranno tutti la stessa tensione t in
x.
Tale ipotesi che, come si prover`a in seguito, costituisce uno dei pilastri della
Meccanica dei continui semplici, va sotto il nome di ipotesi di Cauchy e pu`o essere
formalizzata come segue:

CAPITOLO 4. BILANCIO MECCANICO DEI SISTEMI CONTINUI

97

Ipotesi di Cauchy.
Per ogni coppia di sottocorpi Vt1 , Vt2 Bt tali che
Tx Vt1 Tx Vt2 ,

x Vt1 Vt2 ,

allora
t(x, t, Vt1 ) = t(x, t, Vt2 ) .

Equivalentemente, secondo lipotesi fatta, la tensione e` una funzione esclusivamente del tempo, del punto x Vt e del piano tangente in x al bordo di un generico
sottocorpo. Indi, per la corrispondenza biunivoca tra piani e versori normali, si pu`o
scrivere
t = t(x, t, n) ,
x Vt .
dove n e` il versore normale allelemento d di Vt , orientato verso lesterno di Vt
Dallipotesi di Cauchy segue il teorema di Cauchy sulla natura tensoriale della
tensione:
Teorema 4.1. - (di Cauchy).
Sotto lipotesi di Cauchy, la tensione t ha natura tensoriale, ovvero esiste un
campo tensoriale, il tensore degli sforzi di Cauchy che soddisfa
t = Tn .
DIM: Proviamo innanzitutto che sotto ipotesi di Cauchy vale
t(x, t, n) = t(x, t, n) .
si fissi un istante di tempo t e si consideri un sottocorpo Vt Bt a forma di
cilindro retto di altezza h e baricentro in x.
Su di esso vale il bilancio di quantit`a di moto
Z
Z
Z
d
t d .
bdV +
adV =
Q(Vt ) =
dt
Vt
Vt
Vt
Facendo tendere h a zero, i termini di volume vanno a zero pi`u rapidamente
dei termini di superficie, ovvero considerando
Z
1
d
lim
a dV
h0 Area(Vt ) dt V
t


Z
Z
1
1
b dV +
t d ,
= lim
h0 Area(Vt ) V
Area(Vt ) Vt
t

CAPITOLO 4. BILANCIO MECCANICO DEI SISTEMI CONTINUI

98

Figura 4.2: Cilindro Vt .


si ottiene
0=0+

Vt+

t(x, t, n) d +

Vt

t(x, t, n) d ,

e quindi per il teorema della media


0 = Area(Vt )t(x+ , t, n) + Area(Vt+ )t(x , t, n) ,
con x+ e x opportuni e dove per costruzione Area(Vt ) = Area(Vt+ ).
Localizzando sempre di pi`u scegliendo Vt sempre pi`u piccoli x+ e x
tenderanno ad x e quindi
t(x, t, n) + t(x, t, n) = 0 .

(4.11)

Si consideri ora invece come volume di controllo un tetraedro Bt tale


che
tre dei suoi spigoli siano paralleli alle direzioni xi ed abbiano intersezione in x;
sia la lunghezza di uno di tali spigoli;

sia fissata la proporzione della lunghezza dei due restanti spigoli con
(larea ed il volume di dipendono dunque da ).
Per costruzione tre delle facce del tetraedro sono normali agli assi xi , siano
esse dette i e sia infine n la quarta faccia, di normale n.
Consideriamo il bilancio di quantit`a di moto su , ottenendo
Z
Z
Z
a dV =
b dV +
t d ,

CAPITOLO 4. BILANCIO MECCANICO DEI SISTEMI CONTINUI

Figura 4.3: Tetraedro di Cauchy.

99

CAPITOLO 4. BILANCIO MECCANICO DEI SISTEMI CONTINUI

100

dividiamo ogni membro per larea Area(n ) e passiamo al limite per 0


Z
1
a dV
lim
0 Area(n )
Z
Z
1
1
= lim
b dV + lim
t d .
0 Area(n )
0 Area(n )
n
Quando 0 il volume di e` un infinitesimo di ordine superiore rispetto
allarea, quindi
Vol()
= 0,
lim
0 Area(n )
e dunque i termini di volume nellequazione (4.12), per il teorema del valor
medio, si annullano e rimane
Z
1
lim
t d = 0 .
0 Area(n )
Possiamo decomporre lintegrale come
Z

t d =

3 Z
X
i=1

t d +
i

t d ,
n

ed ancora utilizzando il teorema del valor medio si trova


Z

t d =

3
X
i=1

t (xi , t, ei ) Area(i ) + t(xn , t, n)Area(n ) ,

dove xi i e xn n e ei e` il versore di direzione xi .


Attraverso il risultato provato in (4.11), vale
Z

t d =

3
X

t (xi , t, ei ) Area(i ) + t(xn , t, n)Area(n ) .

i=1

Dividiamo quindi ambo i membri per Area(n ) e passiamo al limite per


0 per avere
Z
1
t d
0 = lim
0 Area(n )
!
3
X
Area(i )
t (xi , t, ei )
= lim
+ t(xn , t, n) .
0
Area(n )
i=1
Quando 0, le facce del tetraedro si contraggono nel punto x e quindi
lim xi = lim xn = x .

CAPITOLO 4. BILANCIO MECCANICO DEI SISTEMI CONTINUI

101

Inoltre e` facile verificare che e` soddisfatta


Area(i )
= ni ,
Area(n )
dove ni = n ei sono le componenti di n in direzione xi .

In conclusione si trova
0

=
=

lim

3
X

3
X

t (xi , t, ei ) ni + t(xn , t, n)

i=1

t (x, t, ei ) ni + t(x, t, n) .

i=1

Il teorema e` quindi stato dimostrato, infatti


t(x, t, n) =

3
X

t (x, t, ei ) ni

(4.12)

i=1

e dette

Tij = tj (x, t, ei ) ,

(4.13)

le componenti del tensore degli sforzi T, si ha che t soddisfa


t = Tn .


4.4 Espressione Locale del Bilancio della Quantit`a di


Moto
Per quanto appena dimostrato, possiamo riscrivere i bilanci della quantit`a di moto e
del momento della quantit`a di moto nella forma
Z
Z
Z
a dV =
b dV +
Tn d
(4.14)
Vt
Vt
Z
ZV t
(x x0 ) a dV =
(x x0 ) b dV
Vt
Vt
Z
+
(x x0 ) Tn d .
(4.15)
Vt

Grazie allequazione (4.4) otteniamo quindi la forma locale di (4.14) come particolarizzazione delle (4.5, 4.6)
a = T + b ,

in Bt St

(4.16)

CAPITOLO 4. BILANCIO MECCANICO DEI SISTEMI CONTINUI


wn [[v]] + [[T]] n = 0 ,

su St .

102
(4.17)

In particolare, se la superficie di singolarit`a St e` materiale (wn = 0) oppure non


e` singolare per v ([[v]] = 0), si ha lequazione
[[Tn]] = 0 ,

(4.18)

da cui si deduce che la tensione e` continua attraverso le superfici di discontinuit`a


materiali.
Da (4.4) e (4.6) si conclude che lequazione di bilancio del momento angolare e`
equivalente al seguente complesso di condizioni locali
(x x0 ) a = [(x x0 ) T] + (x x0 ) b ,
wn [[(x x0 ) v]] + [[(x x0 ) T]] n = 0 ,

in Bt St (4.19)
su St .

(4.20)

CONTROLLA
Ma per lequazione (4.16), si ha
(x x0 ) (a b) = (x x0 ) T = [(x x0 ) T] ,
e quindi
(x x0 ) T = [(x x0 ) T] .

(4.21)

Inoltre, detti ei i versori degli assi coordinati, si ha


[(x x0 ) T]

[(x x0 ) T]ij ei =
xj

ihk
[ (xh x0h )Tkj ]ei =
xj

ihk hj Tkj ei + ihk (xh xoh )

ihk Thk ei + (xh x0h ) T .

Tkj
ei =
xj

Pertanto, si pu`o concludere che se vale lequazione del bilancio del momento della
quantit`a di moto (4.19), allora la (4.15) e` equivalente alla seguente condizione locale
ihk Thk = 0

i = 1, 2, 3

(4.22)

che traduce la simmetria del tensore degli sforzi


T = TT .

(4.23)

In conclusione possiamo scrivere i bilanci di quantit`a di moto e di momento


della quantit`a di moto in forma locale come segue

CAPITOLO 4. BILANCIO MECCANICO DEI SISTEMI CONTINUI

103



v

+ v v = T + b ,

[[vwn + Tn]] = 0 ,

T = TT ,

(x x0 ) [[vwn + Tn]] = 0 .

4.5 Una Condizione al Contorno per il Tensore degli


Sforzi
Si supponga di applicare lequazione di bilancio dellimpulso ad un volume materiale Vt di un corpo continuo C il cui bordo contiene una parte della frontiera esterna
Bt di C.
Se V = Bt C e V e` la restante parte di Vt interna a Bt , si ha
Z
Z
Z
Z
d
v dV =
t d +
Tn d +
b dV ,
dt Vt
Vt
Vt
Vt
dove t e` la forza esterna per unit`a di superficie agente su una parte di Bt a cui Vt
e` interna. Daltra parte e` anche
Z
Z
Z
Z
Z
b dV ,
T n d +
T n d +
( T + b) dV =
a dV =
Vt

sicche

Vt

Vt

Vt

Vt

Vt

(T n t) d = 0 .

Da questa equazione, per larbitrariet`a di Vt e la continuit`a delle funzioni


integrande, segue la condizione al contorno per lo sforzo
Tn = t ,

x B B C .

4.6 Bilancio della Quantit`a di Moto in Coordinate Lagrangiane


Il bilancio meccanico, pocanzi espresso in termini euleriani, pu`o, equivalentemente, essere scritto in termini lagrangiani. Ricordando lequazione (3.26), la prima
legge di Eulero pu`o cos` essere riespressa
Z
Z
Z
d
SN d ,
(4.24)
bJ dV +
vJ dV =
dt V
V
V

CAPITOLO 4. BILANCIO MECCANICO DEI SISTEMI CONTINUI

104

dove
S = P(T) = JTFT ,

(4.25)

e` il primo tensore di Piola-Kirchhoff, ovvero il trasformato di Piola del tensore di


Cauchy. Esso in componenti soddisfa
ij
S iL = JT ij (F 1 )L
j = JT

X L
.
xj

Dallequazione (4.24) possiamo ricavare, ove le quantit`a in gioco sono regolari,


la forma locale
d
(vJ) = bJ + Div S .
dt
In particolare, il primo membro, per le equazioni di continuit`a, soddisfa
0

d
dv
d
(vJ) = J
+v
(J) = Ja = a ,
dt
dt
dt

quindi
a = Jb + Div S .
Attraverso le superfici di singolarit`a, per lequazione (3.28), vale invece
[[vJ(v N) + SN]] = 0 ,
e ancora, poiche J = ,
[[ v(v N) + SN]] = 0 .
Allequazione locale di momento angolare, da cui scaturisce la simmetria del
tensore di Cauchy, si sostituisce la relazione da (4.25)
SFT = FST .
In definitiva si ottengono le equazioni

a = bJ + Div S ,

[[ v(v N) + SN]] = 0 ,

SFT = FST ,

(x x0 ) [[ v(v N) + SN]] = 0 .

CAPITOLO 4. BILANCIO MECCANICO DEI SISTEMI CONTINUI

105

4.7 Bilancio dellEnergia Cinetica


Si inizi ora a discutere gli aspetti energetici della meccanica dei sistemi continui. In
particolare si vedr`a che la scrittura del teorema dellenergia cinetica (cio`e il calcolo
esplicito della derivata, rispetto al tempo, dellenergia cinetica) condurr`a a concludere che, in generale, non e` possibile dedurre la conservazione dellenergia meccanica e che, conformemente ai risultati della termodinamica, per avere una legge di
conservazione di tipo energetico, e` necessario prevedere lesistenza di forme di energia non meccaniche. Ci`o porter`a infine alla formulazione del primo principio della
termodinamica, inteso come unequazione di bilancio energetico che ogni possibile
evoluzione del continuo deve necessariamente verificare.
Definiamo lenergia cinetica relativa ad una porzione Vt del continuo come
Z
1
K(Vt ) =
|v|2 dV .
2 Vt
Grazie allEq. (4.3) si ottiene che
Z
Z
d 2
1

v a dV .
|v| dV =
K(Vt ) =
2 Vt dt
Vt
Applicando il bilancio della quantit`a di moto (4.16) si ha
Z
t) =
( T + b) v dV ,
K(V

(4.26)

Vt

ed ancora, utilizzando il Teorema di Gauss e la seguente identit`a


vi

T ik

vi ik
=
(vi T ik )
T ,
k
k
x
x
xk

ossia
v T = (TT v) v : T ,

dove A : B = tr(ABT ) e` il prodotto scalare (o saturazione) tra i due tensori A e B.


Per la simmetria di T lequazione precedente pu`o scriversi
v T = (Tv) T : D ,
ed in particolare
Z
Z
(TT v) dV =
Vt

Vt

(TT v) n d =

Vt

v Tn d =

Vt

v t d ,

e la (4.26) si pu`o riscrivere come


Z
Z
Z
Z
d
1
2
|v| dV =
b v dV +
t v d
T : D dV .
dt Vt 2
Vt
Vt
Vt

(4.27)

I vari addendi del secondo membro della (4.27) possono essere definiti come

CAPITOLO 4. BILANCIO MECCANICO DEI SISTEMI CONTINUI


Potenza delle forze di volume:
Potenza delle forze di contatto:
Potenza degli sforzi interni:
Potenza totale:

b (Vt ) =

c (Vt ) =

d (Vt ) =

Vt

106

b v dV ;

Vt

t v d;

T : D dV ;
Vt

(Vt ) = b (Vt ) + c (Vt ).

Questi permettono di esprimere la (4.27) in maniera semplificata, ovvero


t ) = (Vt )
K(V

T : D dV .

(4.28)

Vt

Lequazione (4.28) esprime il teorema dellenergia cinetica per i sistemi continui. In tale relazione si noti la presenza dellultimo termine d (Vt ) , che non
compare nel teorema dellenergia cinetica per i sistemi di punti materiali. In generale la presenza di tale termine preclude la validit`a di un teorema di conservazione
dellenergia meccanica. In effetti, anche nel caso in cui esista una funzione energia
potenziale U tale che U = (cosa che in generale non avviene), si ottiene
Z
d
(K + U ) =
T : D dV ,
dt
Vt
per cui lenergia meccanica totale K + U non si conserva. Questo e` dovuto al
lavoro compiuto dagli sforzi.
Si supponga, per esempio, di sapere gi`a che per un fluido viscoso incompressibile T = pI + 2D, allora
pI : D + 2D : D = p trD + 2D : D
0

p
v + 2D : D = 2D : D 0 .
=

T:D =

(4.29)

Quindi d (Vt ) e` negativo, rappresentando una dissipazione legata alla viscosit`a del
liquido.

4.8 Primo Principio della Termodinamica


La mancata conservazione dellenergia meccanica suggerisce come, per ristabilire
una conservazione dellenergia, sia necessario considerare lesistenza di forme di
energia non meccanica (come per esempio il calore). Infatti, dalla fisica sappiamo
che il primo principio dice che la quantit`a di calore Q che entra in un sistema termodinamico durante una trasformazione eguaglia la variazione dellenergia interna

= Es. 3

CAPITOLO 4. BILANCIO MECCANICO DEI SISTEMI CONTINUI

107

U del sistema sommata al lavoro L che il sistema compie sullesternosi scrive


nella forma, ossia
Q = L + U .
Visto che lenergia interna e` una funzione che dipende solo dallo stato del sistema,
si pu`o asserire che una sua variazione rende conto del cambiamento di stato interno
al sistema.
Ci si pone ora lo scopo di generalizzare il primo principio della termo-dinamica
al caso dei sistemi continui qui considerato. Si suppone, quindi, lesistenza di una
funzione scalare U detta energia interna, la quale ammette una densit`a specifica
Z
U (Vt ) =
dV ,
(4.30)
Vt

e di una funzione scalare Q che rappresenta la quantit`a di energia non meccanica


(il calore) che, nellunit`a di tempo, entra nel volume Vt . Questultima funzione
ammette una rappresentazione del tipo
Q(Vt ) =

r dV +
Vt

h d ,

(4.31)

Vt

dove h rappresenta il flusso di calore che entra nella porzione di continuo attraverso
la superficie e descrive quindi i processi di conduzione. Lintregale di volume,
presente nel secondo membro della (4.31), rappresenta invece, per esempio, processi
di trasporto di calore per irraggiamento. Infatti in questi processi la materia assorbe
(parzialmente o totalmente) delle onde elettromagnetiche ed e` tale energia, assorbita
per unit`a di massa del continuo, che viene rappresentata dal termine r (definito come
rifornimento di energia) nella (4.31).
Possiamo ora esprimere il primo principio nella seguente forma
t) .
Q(Vt ) = (Vt ) + U (Vt ) + K(V

(4.32)

Tale principio e` stato imposto a livello di potenze e non di energie; questo permette di evitare il problema di non-esistenza della quantit`a di calore. Inoltre nella
formulazione (4.32) compare un termine cinetico, in quanto il primo principio della termodinamica si assume valido, non solo in condizioni di equilibrio, ma anche
istante per istante per ogni evoluzione del sistema.
Ricordando la (4.28) si ha
Q(Vt ) = U (Vt ) + d (Vt ) ,

(4.33)

ed utilizzando le definizioni espresse nelle (4.30) e (4.31),


Z
Z
Z
Z
r dV +
h d =
dV
T : D dV .
Vt

Vt

Vt

Vt

CAPITOLO 4. BILANCIO MECCANICO DEI SISTEMI CONTINUI

108

Per esprimere
questa relazione in forma locale, bisogna scrivere lintegrale di suR
perficie Vt h d come integrale di volume. Quindi lespressione precedente pu`o
essere riscritta come
Z
Z
( r T : D) dV =
h d .
(4.34)
Vt

Vt

Ora, si assume che lintegrando del primo membro precedente sia limitato sul continuo ad ogni istante di tempo e che il flusso di calore h sia dipendente dalla superficie su cui e` valutato, solo tramite la normale n a questa. Si pu`o perci`o assumere
lesistenza di un campo vettoriale q tale che
h = q n .
Il segno meno e` stato inserito per fare in modo che il flusso h sia positivo quando
il calore entra nella superficie, ovvero q ha il verso concorde col flusso di energia.
Usando il Teorema di Gauss, si ottiene che
Z
Z
Z
h d =
q n d =
q dV ,
Vt

Vt

Vt

per cui la (4.34), essendo valida per ogni regione di continuo Vt , permette di avere
la forma locale del primo principio della termodinamica
= q + r + T : D .

(4.35)

4.9 Secondo Principio della Termodinamica


Lo studio della termodinamica porta a sapere come, nel momento in cui si preveda
lesistenza di forme di energia che a livello macroscopico non si possono interpretare meccanicamente, sia necessario introdurre una nuova variabile per descrivere lo stato del sistema: la temperatura. Ci si limita ora ad assumere lesistenza
di un campo scalare, dipendente dal tempo e strettamente positivo, denotato con
(x, t), denominato campo di temperatura. Indiscutibilmente, se si introduce questa
nuova variabile, levoluzione del sistema non e` pi`u descritta completamente dalla
sola deformazione t . Risulta quindi necessario specificare anche la temperatura.
Definiamo quindi un processo termocinetico come una specificazione dei campi
dipendenti dal tempo v(x, t) e (x, t); si vuole altres` osservare come la specificazione ad ogni istante del campo di velocit`a e` sostanzialmente equivalente alla
specificazione della deformazione. Per chiarire ulteriormente il concetto, si pu`o dire
che il processo termocinetico in termodinamica dei continui e` lequivalente della
legge oraria del moto nella meccanica del punto materiale. La soluzione del problema del moto nella termodinamica dei continui, consta nel determinare il processo
termocinetico, dopo aver opportunamente fissato condizioni iniziali ed al contorno.
Per poter affrontare al meglio la caratterizzazione del secondo principio della
termodinamica, si devono fare opportune ipotesi. Mentre per il primo principio si

CAPITOLO 4. BILANCIO MECCANICO DEI SISTEMI CONTINUI

109

determinano, tra tutte le possibili evoluzioni plausibili, quella effettiva (fissate opportune condizioni iniziali), nel caso del secondo principio, invece, questo verr`a
inteso come un vincolo a priori sulla caratterizzazione costitutiva del continuo. Verranno ovvero considerati accettabili solamente i modelli del continuo che soddisfino il secondo principio identicamente, per ogni possibile evoluzione del sistema
che verifichi le equazioni di bilancio (conservazione di massa, quantit`a di moto,
momento angolare ed energia).
Per enunciare il secondo principio per un sistema continuo, bisogna supporre
lesistenza di una grandezza fisica, denominata entropia, che ammetta densit`a specifica
Z
H(Vt ) =
dV .
Vt

Si vuole far risaltare il fatto che la somma di H con lentropia di tutto luniverso
tranne la porzione del continuo Vt non pu`o decrescere nel tempo. Poiche q n
indica la quantit`a di calore (per unit`a di tempo e per unit`a di superficie) che esce da
una superficie di normale n, si suppone che valga la seguente diseguaglianza
t) +
H(V

Vt

qn
d

Vt

r
dV 0 ,

(4.36)

considerando r come il calore per unit`a di tempo che esce dalla porzione per effetti di tipo volumico. La precedente espressione viene definita come diseguaglianza di Clausius-Duhem ed e` fondamentale considerarla come assioma. Si proceda ora nel valutare tale diseguaglianza in forma locale; si noti come per riuscire a
fare ci`o basti applicare il teorema di Gauss sullintegrale di superficie e ricorrere
allarbitrariet`a della regione Vt . Si ottiene quindi
+

q

r
0.

(4.37)

Si chiama reversibile un processo termocinetico soddisfacente la relazione precedente con loperatore di uguaglianza. Il secondo principio della termodinamica consiste nellassumere che ogni processo termocinetico che verifichi le equazioni di bilancio soddisfi automaticamente la relazione (4.37). Se un continuo (che ammetta
dei processi termocinetici) pur verificando le equazioni del bilancio, non soddisfa la
diseguaglianza (4.37) viene considerato inammissibile.
La seconda legge della termodinamica si pu`o considerare come una restrizione
sulla caratterizzazione costitutiva del continuo invece che una limitazione sui possibili processi termocinetici che un dato continuo pu`o compiere. Si possono accettare
solamente modelli di continuo che verifichino identicamente la seconda legge della
termodinamica per tutte le evoluzioni ammesse dalle equazioni di bilancio.
Da precisare come, prima di imporre la diseguaglianza di Clausius-Duhem,
sarebbe necessario caratterizzare linsieme dei processi termocinetici ammissibili
per il continuo considerato cio`e, come gi`a asserito, linsieme dei processi termocinetici che verificano le equazioni di bilancio. La diseguaglianza di Clausius-Duhem

CAPITOLO 4. BILANCIO MECCANICO DEI SISTEMI CONTINUI

110

va imposta proprio su quei processi termocinetici che verificano le equazioni di bilancio. Questo equivale alla determinazione dellintegrale generale del sistema di
equazioni alle derivate parziali formato dal complesso delle equazioni di bilancio,
il che risulta impossibile anche nei casi pi`u semplici. Questo ostacolo si riesce
comunque ad evitare, almeno per una vasta classe di sistemi continui.
La procedura utilizzata per aggirare questo problema e` la seguente. Per prima cosa si devono considerare solamente sistemi il cui tensore degli sforzi risulti
simmetrico, in modo che lequazione di bilancio del momento angolare sia verificata identicamente. Si specifica poi arbitrariamente il processo termocinetico e
si considera lequazione di continuit`a come unequazione alle derivate parziali per
la funzione densit`a; a questo punto lequazione di continuit`a non deve pi`u essere
imposta. Infine si utilizza la prima legge di Cauchy ed il primo principio della
termodinamica per determinare b ed r, che ovviamente si riesce a caratterizzare
costitutivamente. A questo punto i bilanci della quantit`a di moto e dellenergia non
devono pi`u essere imposti. Cos` facendo si ottiene una classe di processi termocinetici che, pur non rappresentando lintegrale generale delle equazioni di bilancio,
soddisfano sicuramente queste ultime. In genere lapplicazione della diseguaglianza
di Clausius-Duhem alla classe di processi termocinetici sopra considerata, fornisce
sufficienti informazioni.
Si consideri ad esempio un fluido in condizioni statiche, cio`e un sistema in cui
il tensore degli sforzi risulta del tipo T = pI e la pressione, la densit`a e la temperatura non dipendono dal luogo in cui si trova il continuo Bt . Risulta quindi che
lo stato del sistema viene descritto da funzioni p, e V dipendenti solo dal tempo
(DIRE CHI E V ). Lenergia interna e lentropia di un tale sistema sono definite
mediante le funzioni U = U (V, ) e H = H(V, ). Quindi la relazione (4.36) si
presenta in questa forma
Z
Q

0 con Q =
r dV .
(4.38)
H

Bt
Ricordando lesercizio 4.2, il primo principio si scrive nella forma (4.34)


U
U

Q = U + pV =
+ p V +
.
(4.39)
V

Considerando, come noto,


H
H
H =
V +
,
V

da (4.38) e (4.39) si ha che


 



H
U
U
H
V +

+ p V +
0,

dalla quale, riordinando, si ha






H
U
U
H
0.

+ p V +

V
V

(4.40)

CAPITOLO 4. BILANCIO MECCANICO DEI SISTEMI CONTINUI

111

Si parta dal presupposto, come detto, che il processo termocinetico sia arbitrario
e ne si consideri la (4.40) sia per uno specifico processo, e sia per il processo che
si ottiene invertendo la linea del tempo. Si noti come nel secondo caso le quantit`a V e cambiano di segno, per cui la (4.40) deve valere necessariamente come
uguaglianza. Di conseguenza un sistema omogeneo idrostatico pu`o compiere solo
trasformazioni irreversibili. Si costruiscono quindi le caratteristiche costitutive del
sistema, essendo V e quantit`a arbitrarie; grazie a questo, dalla (4.40) si ottiene la
seguente coppia di equazioni

H
U

p = 0,
V
V

(4.41)

U
H

= 0,

che determina, supponendo assegnata lenergia interna, lentropia del sistema. Per
chiarire ulteriormente il concetto del secondo principio della termodinamica nel caso di sistema idrostatico omogeneo si consideri lipotesi di gas ideale omogeneo,
in cui si ha
R
,
U = CV ,
p=
V
dove CV e` detto calore specifico a volume costante, mentre R e` la costante di
stato dei gas perfetti. Si studi la prima equazione delle (4.41) in cui si sostituiscono
le definizioni di U e p sopra scritte, ritrovando

H
CV R

= 0.
V
V
V

Volendo ricavare la derivata parziale di H rispetto a V , si ottiene

CV R
H
=
+
,
V
V
V

ora, essendo CV costante, si ottiene


H
R
= .
V
V

(4.42)

Analogamente, la seconda equazione delle (4.41), porta ad ottenere


CV
H
=
.

(4.43)

Queste ultime due equazioni costituiscono un sistema di equazioni differenziali per


H, la cui soluzione risulta essere
H(V, ) = CV log(

V
) + R log( ) ,
0
V0

con V0 e 0 costanti arbitrarie. La relazione cos` ottenuta esprime la formula generale dellentropia per un gas ideale.

CAPITOLO 4. BILANCIO MECCANICO DEI SISTEMI CONTINUI

112

4.10 Esercizi
Esercizio 4.1 (Auto in coda). Una colonna di auto e` ferma ad un semaforo e scatta il
verde. Le auto in testa si muovono quindi con velocit`a v+ mentre in coda continuano
ad arrivare auto con velocit`a v . Nella zona centrale le auto sono ferme a densit`a
0 . Denotando con e + le due interfacce non materiali che delimitano la zona
con le auto ferme, si determini la loro velocit`a di avanzamento.
Soluzione 4.1. Chiamando con e + la densit`a a cui arrivano e partono le auto,
applicando (4.2) si ha
(v v ) = 0 v ,
e quindi immediatamente
v =
Analogamente per linterfaccia +
v + =

v
.
0
+ v+
.
0 +

Quindi la coda si esaurir`a solo se


v
+ v+
<
,
0
0 +
ossia se
v
<
v+

0
+

Se, in particolare, = + allora la condizione si riduce alla ovvia v < v+ .


=
Esercizio 4.2 (Crescita di un bacino di sedimentazione). In un bacino di sedimentazione il sedimento precipita sul fondo descritto da z = f (x, y, t) con una densit`a
costante ad una velocit`a costante v = wk e si compatta ad una densit`a costante
0 . Si determini la velocit`a di crescita dellinterfaccia della parte sedimentata.
Esercizio 4.3 (Lavoro degli sforzi in fluidi perfetti). Si calcoli la potenza degli
sforzi interni per un fluido perfetto, per cui T = p()I con p funzione crescente di
.
Soluzione 4.2. In maniera simile alla (4.29)
T : D = p()I : D = p() trD = p() v ,

CAPITOLO 4. BILANCIO MECCANICO DEI SISTEMI CONTINUI

113

ma stavolta, grazie allequazione di continuit`a (4.1),


 
1 d
d 1
T : D = p()
= pv ,
= p()
dt
dt
dove v =

1
rappresenta il volume specifico. Si ha allora

Z
Z
d (Vt ) =
T : D dV =
p()v dV .
Vt

Vt

Quindi la potenza degli sforzi e` il lavoro svolto dalle forze di pressione nellunit`a di
tempo. Se, volendo semplificare, si assume p costante nello spazio, si ha

d (Vt ) = p()

d
dt

v dV = p()
Vt

d
dt

dV = p()
Vt

d
vol(Vt ) ,
dt

in cui vol(Vt ) rappresenta il volume, dipendente dal tempo, della porzione di continuo Vt .
=
Esercizio 4.4 (Valanga). Si consideri una valanga che slitti sulla superficie di uno
strato piuu ghiacciato che puo considerarsi fermo. Formulare delle condizioni al
contorno. Sapendo sperimentalmente che la neve viene depositata o erosa a seconda
che lo sforzo di taglio e maggiore o minore ad un valore di soglia, determinare
unequazione che descriva il movimento dellinterfaccia.
Esercizio 4.5 (Sabbia). Si consideri uno strato di sabbia che viene eroso dal vento
se lo sforzo di taglio e superiore ad un valore di soglia. Sapendo che sperimentalmente che il flusso che viene distaccato e proporzionale alla differenza tra lo sforzo
di taglio e lo sforzo di soglia, formulare delle opportune condizioni al contorno e
determinare unequazione che descriva il movimento dellinterfaccia.

Capitolo 5

Assiomi Costitutivi e
Simmetrie
5.1 Assiomi Costitutivi
I principi del bilancio dellimpulso e del momento angolare sono del tutto generali
cio`e comuni ad ogni sistema continuo, indipendentemente dal materiale di cui esso
e` costituito. Daltra parte, e` evidente che due corpi di eguale forma e grandezza ma
di materiali diversi, anche se sono sottoposti alle stesse forze, non si muoveranno e
non si deformeranno allo stesso modo. Pertanto, a differenza di quanto accade per
la dinamica dei corpi rigidi, per un sistema continuo la conoscenza delle equazioni
del moto e delle forze esterne non e` sufficiente a determinare levoluzione. Ci`o si
comprende anche analiticamente osservando che anche trascurando la termodinamica, nel sistema costituito dalle equazioni di bilancio della massa e della quantit`a
di moto sono presenti stante la simmetria del tensore degli sforzi, le seguenti 10
funzioni incognite
(x, t) , xi (X, t) , T ij (x, t) ,
(5.1)
mentre si hanno a disposizione solo le equazioni di bilancio di massa e quantit`a
di moto. Ne consegue quindi la necessit`a di introdurre, nella Meccanica dei sistemi continui, la nozione di risposta di un corpo alle sollecitazioni esterne allo
scopo di tener conto della natura del materiale di cui esso e` costituito, ossia si
deve legare la risposta del materiale considerato al moto. Ci`o e` appunto realizzato dalle equazioni costitutive le quali, daltra parte, non possono assegnarsi ad
arbitrio dovendo soddisfare alcuni principi generali, detti assiomi costitutivi.
A tal fine introduciamo le seguenti nozioni preliminari.
Si chiama processo dinamico un insieme di funzioni (5.1), con T ij = T ji ,
soddisfacente le equazioni di bilancio di massa e quantit`a di moto con assegnate
forze esterne b.
Si definisce storia del moto fino allistante t la funzione
x(X, ),

X B ,
114

(, t] .

(5.2)

CAPITOLO 5. ASSIOMI COSTITUTIVI E SIMMETRIE

115

Il campo T(X, t) simmetrico rappresenta la risposta di un materiale e lo si deve


pensare in qualche modo dipendente dalla storia del moto (5.2). E` appunto tale
dipendenza ad essere regolata dagli assiomi costitutivi.
Definendo localmente equivalenti in X B due storie xt e x
t per le quali per
< t esiste un intorno di X in cui coincidono, si postula che
I. PRINCIPIO DI DETERMINISMO.
In ogni istante la risposta T del materiale in X B e` determinata dallintera storia del moto fino allistante t.
In altri termini, la risposta del materiale in X e` determinata dalla storia fino allistante t del moto dellintero corpo C attraverso un funzionale operante su tutto il
passato < t del tipo
T = TX (xt (X; )) ,
(5.3)
dipendente oltre che dal punto X (materiali non omogenei) anche dalla configurazione di riferimento. Quando si sostituisce la (5.3) nella equazione di bilancio
della quantit`a di moto si perviene ad un sistema di 3 equazioni scalari nelle 3 funzioni incognite x(X, t). Assegnate b(x, t), la storia del moto fino allistante t0 ed
opportune condizioni al contorno, si ha che tale sistema consente di determinare,
almeno in linea di principio, il moto dallistante iniziale in poi.
II. PRINCIPIO DELLAZIONE LOCALE.
Il tensore degli sforzi T in X B dipende dalla storia del moto fino allistante t attraverso la classe di equivalenza locale in X del moto stesso.
La risposta di un materiale in X e` influenzata soltanto dalla storia del moto nelle
immediate vicinanze di quel punto. Lazione a distanza e` cos` esclusa dalle cause
che possono influenzare le azioni di contatto espresse da T. Cio`e considerando
un intorno di X, per i vari moti che lasciano invariate le deformazioni di questo
intorno, il tensore di deformazioni e` sempre lo stesso e T dipende solo dalla storia
dellintorno.
`
III. PRINCIPIO DI OGGETTIVITA.
Lequazione costitutiva per il tensore T deve risultare indipendente dal riferimento rigido adottato.
In sostanza si afferma che se lequazione costitutiva per T rappresenta una formulazione matematica del comportamento di un materiale reale, essa non deve dipendere dal riferimento (rigido). Ossia due sistemi di riferimento che si muovono di
moto rigido luno rispetto allaltro vedono il materiale rispondere alle deformazioni
allo stesso modo.
Si osservi che il funzionale (5.3) comporta che il materiale abbia memoria di
tutta la storia passata del moto. Ci`o in pratica rende impossibile lanalisi di un
materiale siffatto poiche non vi pu`o essere esperienza dellintera storia passata del
moto. Daltra parte, e` del tutto naturale richiedere che la risposta di C sia maggiormente influenzata dalle esperienze pi`u prossime che non da quelle pi`u remote, ossia
che la memoria in qualche modo, si attenui nel tempo. In particolare, se la memoria

CAPITOLO 5. ASSIOMI COSTITUTIVI E SIMMETRIE

116

e` molto corta (in un senso che andrebbe precisato) e se il processo e` opportunamente


regolare in B (, t], la storia del moto, almeno in un intorno di (X, t), e` sostituibile con il suo sviluppo di Taylor nel punto iniziale (X, t) di ordine n. In tal
modo, accanto ad equazioni costitutive del tipo (5.3) possono considerarsi materiali
descritti da equazioni in cui T e` una funzione di F e delle sue derivate spaziali e
temporali in X. Si assume quindi il seguente
IV. PRINCIPIO DI MEMORIA EVANESCENTE.
La storia recente di un materiale ha pi`u influenza di quella remota.
Questa ipotesi e` essenziale per poter costruire una teoria che sia verificabile almeno in linea di principio. Infatti non e` mai possibile conoscere lintera storia di
un materiale. Se per`o si pu`o assumere che la memoria si indebolisca col passar
del tempo, allora si pu`o concepire un esperimento di durata finita, al termine del
quale tutte le deformazioni avvenute prima dellinizio dellesperimento diano un
contributo trascurabile al tensore degli sforzi. Ci`o vuol dire che se si considerano
due materiali identici con storie quasi uguali nel passato recente essi si comporteranno (reagendo alle stesse deformazioni) in maniera simile indipendemente dal loro
passato remoto.
Chiaramente non tutti i materiali godono di questa propriet`a. I metalli e le plastiche, per esempio, si deformano permanentemente se sottoposte a forti e rapide
deformazioni o a processi termodinamici. Se si trascurano per`o queste storie cos`
movimentate questo principio pu`o essere considerato unottima approssimazione.
V. PRINCIPIO DI DISSIPAZIONE.
Le equazioni costitutive devono soddisfare la diseguaglianza di dissipazione
ridotta (4.37) per ogni processo termodinamico compatibile con le equazioni
di bilancio di massa, quantit`a di momento, momento della quantit`a di moto
ed energia.

5.2 Carattere di Trasformazione dei Tensori


E` molto importante per lanalisi delle equazioni costitutive di un sistema continuo,
conoscere il carattere di trasformazione dei tensori, introdotti nei capitoli precedenti, per cambiamenti di coordinate (che per semplicit`a si supporranno cartesiane
ortogonali) sia nella configurazione di riferimento che in quella attuale.
La stessa definizione di gradiente di deformazione comporta che esso si trasformi come un vettore per cambiamenti di coordinate in Bt . Infatti, detta Q una matrice
ortogonale, si consideri la rotazione di assi
x = Q(t) x ,
in B.
Essendo

FiL
=

xj
xi
=
(Qij xj ) = Qij
,
XL
XL
XL

(5.4)

CAPITOLO 5. ASSIOMI COSTITUTIVI E SIMMETRIE

117

allora
F dX = QF dX

F = QF .

(5.5)

Allo stesso modo se si cambia il sistema di riferimento in B , ossia se si ruota


loggetto prima di deformarlo, allora
= FQ
.
F

(5.6)

L)
Indicando con la grandezza valutata nelle nuove coordinate materiali (X
T , e` immediato verificare che Grad u ha le stesse
legate alle (X L ) dalla rotazione Q
propriet`a di trasformazione di F. Inoltre,
=F
T F
=Q
T FT FQ
=Q
T CQ
,
C
T T

T
C = F F = F Q QF = C ,

(5.7)

sicche C si trasforma come un tensore per trasformazioni di coordinate materiali


mentre e` invariante per trasformazioni di coordinate euleriane (xi ).
E` un facile esercizio verificare che invece per B risulta
= B,
B

B = QBQT .

(5.8)

1
(QF + FT QT ) I .
2

(5.9)

Infine
E =

L,
Nel seguito sar`a utile conoscere le propriet`a di trasformazione dei tensori F,
D e W in un cambiamento di riferimento rigido del tipo x = Q(t)x + c(t) dove
Q(t) e` una matrice ortogonale.
In proposito si prova agevolmente che
F
L

=
=

,
QF + QF
T
T,
QLQ + QQ

(5.10)
(5.11)

D
W

=
=

QDQT ,
T.
QWQT + QQ

(5.12)
(5.13)

Infatti, la (5.10) si deduce derivando la (5.5). Inoltre, ricordando che da (2.10)


1 e che da (5.5) (F )1 = F1 QT e tenuto conto di (5.10) si ha
v = L = FF




L = QF + QF
F1 QT

e quindi la (5.11). Infine, ricordando la definizione di D e W in (2.13) e (2.14) e la


T + QQ
T = O, la (5.11) conduce subito a (5.12)
(2.12) e tenendo presente che QQ
e (5.13).

CAPITOLO 5. ASSIOMI COSTITUTIVI E SIMMETRIE

118

Figura 5.1:

Convenendo di chiamare oggettivo una quantit`a tensoriale associata ad un generico riferimento rigido, la quale si trasforma con legge tensoriale anche nel passaggio
C, L e W non sono oggettivi,
da un riferimento rigido ad un altro, si pu`o dire che F,
mentre i tensori D e B sono oggettivi.

5.3 Applicazione ai Continui Elastici


Siano C un sistema continuo, B una configurazione di riferimento e Bt quella conseguente alla generica deformazione x = x(X; t). Si dice che il sistema C e` elastico
compressibile in X B se lequazione costitutiva relativa al tensore degli sforzi
di Cauchy e` del tipo
T(x) = TB (X, FB ) ,

(5.14)

dove TB e` una funzione almeno di classe C 1 rispetto ad FB che e` il gradiente della


deformazione B 7 Bt in X.
Lequazione costitutiva (5.14) soddisfa il principio del determinismo anche se
in forma debole. Infatti, essa descrive un materiale differenziale per il quale la
risposta in X B e` influenzata solo dallattuale stato di deformazione. Inoltre, e`
soddisfatto anche il principio dellazione locale in quanto per due moti coincidenti nellintorno di (
x, t) Bt IR sono uguali le determinazioni dei gradienti di
deformazione in (
x, t).
Si supponga di adottare una nuova configurazione di riferimento Bb ; allora, detto
b a cui corrisponde X (si
P il gradiente della deformazione Bb 7 B nel punto X
veda Fig. 5.3), si ha ovviamente
b F b ),
b FB P) = T b (X,
TB (X, FB ) = TBb (X,

B
B

(5.15)

CAPITOLO 5. ASSIOMI COSTITUTIVI E SIMMETRIE

119

sicche per avere una definizione di materiale elastico compressibile indipendente


dalla configurazione di riferimento scelta, la forma di TB deve dipendere da B .
Per questo si e` aggiunto il pedice sia a T che ad F in (5.14) e (5.15).
Si dir`a che C e` omogeneo nella configurazione di riferimento B se in questa
configurazione la densit`a di C e` indipendente da X ed inoltre
T(x) = TB (FB ),

(5.16)

ossia se risultando FB (X1 ) = FB (X2 ), con X1 6= X2 , la risposta di C e` la stessa.


A partire da B il sistema risponde allo stesso modo in ogni suo punto, a parit`a
di deformazione. E` evidente che anche se C e` omogeneo in B in genere non si
manterr`a tale anche in unaltra configurazione di riferimento Bb in quanto gi`a =
J con J che pu`o dipendere da x. Il corpo rimane omogeneo se e solo se il gradiente
P della deformazione Bb B e` costante. Infatti, da (5.15) identificando Bb con
B e ricordando che C e` omogeneo in B , segue
TBb (FBb ) = TBb (FB P) = TB (X, FB ),

e la dipendenza di TB da X pu`o omettersi se e solo se P = cost in B .


Nel seguito, quando la configurazione B ed il punto X B si suppongono
fissati, oppure quando il materiale e` omogeneo, in luogo della (5.15) si impiega la
notazione semplificata
T = T(F) .
(5.17)
Sussiste il seguente teorema
Teorema 5.1. - (Condizione di oggettivit`a per continui elastici).
T(F)

soddisfa il principio di oggettivit`a T(F) = FT(C)F


, (5.18)

con T(C)
funzione arbitraria di C, indipendente dal riferimento.
DIM: Dobbiamo dimostrare che
T(QF) = QT(F)QT ,

Q Orth

T(F) = FT(C)F
.

= Si supponga la (5.18) valida in ogni riferimento rigido. Ci`o significa


che se I ed I sono due arbitrari riferimenti rigidi legati dalla trasformazione x = Q(t)x+c(t) con Q1 (t) = QT (t), in I sussiste la (5.18)
mentre in I si ha
T

)F .
T = T(F ) = F T(C
Ricordando che F = QF e C = C (cfr.(5.5) e (5.7)) se
T

T(F) = FT(C)F
,

allora Q Orth

T
T T

T(F ) = F T(C)F
= QFT(C)F
Q = QT(F)QT ,

e quindi loggettivit`a della funzione T(F).

CAPITOLO 5. ASSIOMI COSTITUTIVI E SIMMETRIE

120

= Inversamente, se
T(QF) = QT(F)QT ,

Q Orth ,

(5.19)

in particolare sar`a vero per Q = RT dove R e` il tensore di rotazione


della decomposizione polare F = RU. Si ha quindi
T(U) = RT T(F)R ,
da cui segue
T(F) = RT(U)RT = FU1 T(U)U1 FT .

(5.20)

Daltra parte, C = U2 (cfr. (1.19) a pag.11) e questa relazione e` invertibile per il carattere definito positivo di U. Ci`o significa che ogni

funzione di U e` una funzione di C. In definitiva, definendo T(C)


:=
1
1
T

U T(U)U , la relazione (5.20) si scrive T(F) = FT(C)F da cui il


teorema.

Dal punto di vista della descrizione meccanica il teorema afferma quindi che per
conoscere la risposta di un sistema continuo elastico compressibile a seguito di una

deformazione arbitraria, basta conoscere le determinazioni T(U) o T(C)


relative
alle pure dilatazioni omogenee. Il contributo di R e` essenzialmente quello di ruotare
il sistema in maniera oppurtuna.

5.4 Gruppi di Simmetria


Nel seguito si indicher`a con Unim il gruppo di tutti gli automorfismi dello spazio
vettoriale euclideo E3 con determinante unitario
Unim = {H : E3 7 E3 , H lineare e det H = 1} ,
e con Orth il gruppo degli endomorfismi ortogonali propri di E3 . E` evidente che
Orth Unim . Gran parte della discussione che segue pu`o essere estesa a tensori
con | det H| = 1 e allintero gruppo ortogonale.
Detta B una assegnata configurazione di riferimento per un sistema elastico C,
siano X0 un punto di B e sia B (X0 , H) la configurazione ottenuta effettuando su
(X) = X0 +H(XX0 ), con H Unim . In tale deformazione
B la deformazione x
X0 resta fisso e anche la densit`a di C in ogni punto di B coincide con quelle di C
nel corrispondente punto di B (X0 , H), come segue dal fatto che il gradiente della
deformazione B 7 B (X0 , H) coincide con H, costante che non dipende dal
punto e che ha det H = 1.
Si consideri quindi una deformazione arbitraria : B 7 B di equazione x =
x(X) nonche laltra x = x (X) ottenuta componendo nellordine le deformazioni

CAPITOLO 5. ASSIOMI COSTITUTIVI E SIMMETRIE

121

Figura 5.2: Il continuo rappresentato e` rinforzato con una rete ortogonale. Le frecce nei quadrati servono solo ad indicare graficamente lorientamento del corpo. La
trasformazione H1 rappresenta una rotazione di 180o e la trasformazione H2 rappresenta una rotazione di 90o in senso antiorario. Applicando la stessa deformazione
data da F alle tre configurazioni si ha la stessa tensione.

(X) e come in Figura 5.4. Se F e` il gradiente di x(X) in X0 , il gradiente di x


x
in X0 risulta F = FH.
Si dice che H e` una trasformazione di simmetria per C in X0 e rispetto alla
configurazione B se risulta
TB (FH) = TB (F) ,

(5.21)

ossia se la risposta in X0 e` la stessa sia nella deformazione x(X) che in x (X). In


altri termini, rispetto alla risposta in X0 , sono indistinguibili le configurazioni B
e B (X0 , H). Le matrici H siffatte costituiscono un gruppo che dipender`a da B ,
infatti se deformiamo un pallone da calcio in uno da rugby, il gruppo di simmetria
non e` pi`u linsieme di tutte le rotazioni, ma solo delle rotazioni intorno agli assi
principali.
Teorema 5.2. - (Gruppi di simmetria).
Linsieme delle trasformazioni di simmetria, relative al punto X0 del sistema
elastico C nella configurazione B costituiscono un gruppo GB Unim .
DIM: Si considerino H1 , H2 GB . Innanzitutto, FH1 e` non singolare, F non
singolare. Pertanto, la (5.21) scritta per H2 = H e per F1 = FH1 in luogo di
F fornisce
TB (F1 H2 ) = TB (F1 ) ,

CAPITOLO 5. ASSIOMI COSTITUTIVI E SIMMETRIE

122

e quindi
TB (FH1 H2 ) = TB (FH1 ) = TB (F) .
Risultando H1 H2 Unim segue che H1 H2 GB .

Anche FH1 e` non singolare e quindi sussiste la (5.21) con F1 = FH1 in


luogo di F
TB (F) = TB (FI) = TB (FH1 H) = TB (F1 H) = TB (F1 ) = TB (FH1 ) .
Quindi, se H GB anche H1 GB e da queste ultime relazioni segue il
teorema.

Il gruppo GB costituisce il gruppo delle simmetrie di X0 C nella configurazione B . Esso e` strettamente connesso alla configurazione B ed e` indipen


dente da X0 se C e` omogeneo. Si pu`o anche provare che se P = Grad[] con

X0

: B B , P Unim , allora

GB = PGB P1

ossia i gruppi GB e GB sono coniugati.


Un continuo elastico C e` detto un fluido elastico compressibile (fluido perfetto)
se rispetto ad ogni configurazione di riferimento risulta
GB = Unim ,

X0 B ,

ossia e` un materiale che d`a sempre la stessa risposta per ogni cambiamento di
volume.
Un continuo elastico C e` detto un solido elastico isotropo se esiste una configurazione B , detta naturale o indistorta, tale che
GB = Orth .
Questo e` quindi un materiale che d`a sempre la stessa risposta in qualsiasi modo
venga ruotato.
Un continuo elastico C e` detto un solido elastico anisotropo se esiste una
configurazione B tale che
GB Orth .

Teorema 5.3.

Se lequazione costitutiva T(F) di un solido elastico C (isotropo o anisotropo)


soddisfa il principio di oggettivit`a, allora la matrice ortogonale
Q G B

QT(F)QT = T(QFQT ) .

(5.22)

CAPITOLO 5. ASSIOMI COSTITUTIVI E SIMMETRIE

123

DIM:
Innanzitutto
Q GB Orth

QT = Q1 GB .

Scriviamo ora la condizione di isotropia per F = QF per cui


Q T G B

T(QFQT ) = T(QF) .

Essendo T oggettiva se e solo se T(QF) = QT(F)QT abbiamo la tesi.




5.5 Funzioni Isotrope


Nel trattare con materiali isotropi si proveranno fondamentali le seguenti definizioni.
Chiamati , v e B rispettivamente un campo scalare, vettoriale e tensoriale (simmetrico) e , w e T delle funzioni scalari, vettoriali e tensoriali (simmetriche) di , v e
B esse si dicono isotrope se Q Orth
(, Qv, QBQT ) = (, v, B) ,
w(, Qv, QBQT ) = Qw(, v, B) ,
T(, Qv, QBQT ) = QT(, v, B)QT .
Esistono in letteratura una serie di teoremi che esprimono quale sia la forma
pi`u generale delle funzioni isotrope con un risultato che, ovviamente, dipende dalla
natura della funzione (scalare, vettoriale, tensoriale) e delle variabili indipendenti.
Per il prosieguo, servir`a analizzare i seguenti casi
Teorema 5.4. - (Rappresentazione delle funzioni tensoriali isotrope di scalari).
T() e` una funzione tensoriale simmetrica isotropa di variabile scalare se e
solo se T() = ()I.
DIM: Che T() = ()I sia isotropa e` ovvia in quanto
QTQT = Q[()I]QT = ()I = T .
Utilizzando la rappresentazione spettrale del tensore T in termini dei suoi
bp
autovalori p ed autovettori a
T=

3
X
p=1

bp a
bp ,
p a

CAPITOLO 5. ASSIOMI COSTITUTIVI E SIMMETRIE

124

essendo
T() = QT()QT .
si ha che
3
X
p=1

bp a
bp = Q
p a

3
X
p=1

bp a
bp
p a

Q Orth ,
!

QT =

3
X
p=1

p (Qb
ap ) (Qb
ap ) ,

bp e` autovettore, anche Qb
ap e` autovettore. Data larbitrariet`a di
per cui se a
Q, ogni vettore nello spazio vettoriale e` quindi autovettore e gli autovalori
devono essere necessariamente uguali da cui segue la tesi.

Teorema 5.5. - (Rappresentazione di funzioni scalari di tensori).
(A) e` una funzione scalare isotropa di variabili tensoriali A simmetriche se e
solo se dipende dagli invarianti di A.
DIM:
= Essendo per definizione gli invarianti indipendenti dal sistema di riferimento ossia
IQAQT = IA ,

IIQAQT = IIA ,

IIIQAQT = IIIA ,

b A , IIA , IIIA ) e` isotropa.


allora = (I

= Viceversa, prendiamo A e B due tensori simmetrici con gli stessi invarianti. Essendo questi i coefficienti del polinomio caratteristico dei
due tensori, gli autovalori saranno gli stessi e si pu`o scrivere
A=

3
X
p=1

bp a
bp ,
p a

B=

3
X
p=1

bp b
bp ,
p b

b p } due terne ortonormali. Denotando con Q la trasforcon {b


ap } e {b
b p } si ha
mazione che porta {b
ap } in {b
!
3
3
X
X
bp a
bp QT = QAQT ,
p (Qb
ap ) (Qb
ap ) = Q
B=
p a
p=1

p=1

e quindi per lisotropia

(B) = (QAQT ) = (A) ,


ossia, se due tensori simmetrici hanno gli stessi invarianti, la funzione
isotropa assume gli stessi valori. Quindi per descrivere (A) basta
dire quali sono gli invarianti di A che e` proprio quello che si afferma
nella tesi.

CAPITOLO 5. ASSIOMI COSTITUTIVI E SIMMETRIE

125

Figura 5.3: La trasformazione del Transfer Lemma.


Prima di passare al teorema di rappresentazione di funzioni tensoriali isotrope e`
necessario dimostrare il seguente lemma
Lemma 5.1. - (Transfer Lemma).
Se T(A) e` una funzione tensoriale isotropa simmetrica di A simmetrica, allora
ogni autovettore di A e` autovettore di T(A).
bp con p = 1, 2, 3 gli autovettori di A, si definiscano le trasforDIM: Chiamando a
bp I che rappresentano delle rotazioni di 180o intorno
mazioni Qp = 2b
ap a
bp (si veda Figura 5.5).
ad a
bp , la rappresentazione canonica di A e le proUtilizzando la definizione di a
priet`a del prodotto tensoriale e` immediato verificare che Qp AQTp = A. Essendo T una funzione isotropa, allora
Qp T(A)QTp = T(Qp AQTp ) = T(A) .
bp
Quindi Qp T(A) = T(A)Qp . Se ora moltiplichiamo per a
bp = T(A)b
ap .
Qp T(A)b
ap = T(A)Qp a

Questa relazione dice che Qp mantiene invariato il vettore T(A)b


ap e per la
bp che e` quindi
definizione di Qp questo vuol dire che T(A)b
ap e` colineare con a
un autovettore di T(A).

CAPITOLO 5. ASSIOMI COSTITUTIVI E SIMMETRIE

126


Teorema 5.6. - (Rappresentazione di una funzione tensoriale isotropa di tensori).


T(A) e` una funzione tensoriale isotropa di A simmetrica se e solo se
T(A) = 0 I + 1 A + 2 A2

(5.23)

dove i =
i (IA , IIA , IIIA ) per i = 0, 1, 2.

Osservazione 5.1. Nella (5.23) non sono presenti potenze k di A con k 3 in


quanto, per il Teorema di Cayley-Hamilton, una qualsiasi di queste potenze pu`o
essere espressa in funzione delle potenze con k = 0, 1, 2.

DIM:
= Sia Q una matrice ortogonale; considerando quindi che i coefficienti
i dipendono solo dai tre invarianti e che quindi non cambiano per la
matrice QAQT , si ha che
T(QAQT )

=
=
=
=

0 I + 1 QAQT + 2 (QAQT )2 =
0 QQT + 1 QAQT + 2 QA2 QT =
Q(0 I + 1 A + 2 A2 )QT =
QT(A)QT

ovvero si ha che T e` isotropa.


bp con p = 1, 2, 3 gli autovettori di A. Per il Transfer
= Siano ora a
Lemma 5.1 questi sono anche autovettori di T(A) ed e` quindi possibile
la seguente rappresentazione
T(A) =

3
X
p=1

bp a
bp ,
p a

con p autovalori di T(A).

Bisogna quindi dimostrare che per opportuni i sia possibile luguaglianza


3
X
bp a
bp = 0 I + 1 A + 2 A2 .
p a
p=1

Partiamo dal caso in cui gli autovalori di A sono tutti distinti. Mostreremo che
b1 , a
b2 a
b2 , a
b3 a
b3 } ,
span{I, A, A2 } = span{b
a1 a

(5.24)

CAPITOLO 5. ASSIOMI COSTITUTIVI E SIMMETRIE

127

bp a
bp e` scrivibile come combinazione
e quindi ogni combinazione di a
di I, A e A2 .
Per prima cosa si dimostra linclusione , ovvero che I, A, A2 si posb2 b
b3 b
sono esprimere in componenti nella base {b
a1 b
a1 , a
a2 , a
a3 }. Per
quanto riguarda I e A la cosa e` ovvia in quanto mettendosi nel sistema
di riferimento degli autovettori e` noto che
I=

3
X
p=1

bp a
bp
a

e A=

3
X
p=1

bp a
bp ,
p a

con p autovalori di A. Per A si ragiona al seguente modo


A2

3
X

bq a
bq ) =
bp a
bp )(q a
(p a

p,q=1

3
X

p,q=1

bq ] =
p q [b
ap pq a

3
X
p=1

3
X

p,q=1

bq )b
p q [b
ap (b
ap a
aq ]

bp a
bp .
2p a

Fatto ci`o, se si dimostra che I, A, A2 sono linearmente indipendenti, si


dimostra anche che
dim(span{I, A, A2 }) = 3 ,
e che quindi vale la (5.24).
Siano allora , , IR. Si imponga I + A + A2 = O. Se si
bp si ottiene
moltiplica tale equazione per a
e quindi

bp + 2p a
bp = 0 ,
b
ap + p a
+ p + 2p = 0 .

Facendo ci`o per p = 1, 2, 3 si ottiene il sistema

+ 1 + 21 = 0 ,

+ 2 + 22 = 0 ,

+ 3 + 23 = 0 ,

che, essendo lineare ed omogeneo nelle incognite , , , ammette lunica soluzione = = = 0 se e solo se il determinante della matrice
dei coefficienti e` non nullo. Essendo

1 1 21
det 1 2 22 = (3 2 )(2 1 )(3 1 ) ,
1 3 23

= Es. 1

CAPITOLO 5. ASSIOMI COSTITUTIVI E SIMMETRIE

128

ed avendo supposto che gli autovalori siano distinti la (5.24) e` dimostrata.


Nel caso di soli due autovalori coincidenti, per comodit`a 2 = 3 , si
dimostrer`a che
T(A) = 0 I + 1 A ,
(5.25)
ovvero che vale la (5.23) con 2 = 0. Per fare ci`o si nota innanzi tutto
un nuovo modo per rappresentare la matrice A. Essa infatti pu`o essere
scritta come
=
=

b1 a
b1 + 2 (b
b2 + a
b3 a
b3 ) =
a2 a
1 a
b1 a
b1 + 2 (I a
b1 a
b1 ) .
1 a

(5.26)

Utilizzando ancora il Transfer Lemma, e` facile notare che si ha anche


b1 a
b1 + 2 (I a
b1 a
b1 ) ,
T(A) = 1 a

e che quindi per dimostrare la (5.25) basta dimostrare che


b1 , I a
b1 a
b1 }.
span{I, A} = span{b
a1 a

Per fare ci`o si segue il procedimento gi`a visto in precedenza. Linclusione e` immediata in quanto si ha ovviamente che
b1 a
b1 + (I a
b1 a
b1 ) ,
I=a

e, per quanto ricavato nella (5.26), che

b1 a
b1 + 2 (I a
b1 a
b1 ) .
A = 1 a

Bisogna ora dimostrare che I e A sono linearmente indipendenti (per


dimostrare che dim(span{I, A}) = 2). La strategia anche qui e` analoga
a quanto gi`a fatto. Si prendano , IR e si ponga I + A = O.
bp si ottiene
Allora moltiplicando lequazione per a
e raccogliendo

bp = 0 ,
b
ap + p a

+ p = 0 ,

per

p = 1, 2.

(5.27)

Essendo 1 6= 2 il sistema (5.27) ammette = = 0 come unica


soluzione.
Lultimo caso ancora da trattare e` quindi quello in cui la matrice A abbia
tutti e tre gli autovalori coincidenti e quindi si pu`o scrivere
!
3
X
bp a
bp = I .
(5.28)
a
A=
p=1

CAPITOLO 5. ASSIOMI COSTITUTIVI E SIMMETRIE

129

e tutti i vettori sono autovettori. Ma, allora, per il Transfer Lemma,


T(A) = I, ovvero che la (5.23) vale con 1 = 2 = 0.
Fatto ci`o resta da dimostrare solamente che, nel caso generale, i coefficienti i dipendono soltanto dai tre invarianti della matrice simmetrica
A. Per far ci`o si prenda una matrice ortogonale Q. Allora, per quanto
dimostrato sinora e poiche T e` isotropa, si ha che
T(QAQT )
= 0 (QAQT )I + 1 (QAQT )QAQT + 2 (QAQT )(QAQT )2
= Q[0 (QAQT )I + 1 (QAQT )A + 2 (QAQT )A2 ]QT
= Q[0 (A)I + 1 (A)A + 2 (A)A2 ]QT .
Da ci`o e` immediato ricavare che i (QAQT ) = i (A) per i = 0, 1, 2.
Ma per il teorema di rappresentazione delle funzioni scalari (Teorema
5.5)
i =
i (IA , IIA , IIIA ),
i = 0, 1, 2 ,
da cui la tesi.


5.6 Esercizi
Esercizio 5.1. Data la deformazione di shear piano

1 0
A= 1 0
0 0 1

provare che

3
X
p=1

3
X
p=1

3
X
p=1

bp a
bp = I ,
a

bp a
bp = A ,
p a

bp a
bp = A2 .
2p a

Soluzione 5.1. Ricordando dallEsercizio 1.8 che


di F sono =


 gli autovalori
1 1

1 , 1 , 0
b
b
,
,
0
,
a
=
1+, 1, 1 e gli autovettori relativi sono a1 =
2
2
2
2
2
b3 = (0, 0, 1) per cui
ea

1 1
1
0
12 0
2
2
2

1 1

1
1

b1 a
b1 = 2 2 0 ,
b2 a
b2 = 2
0
a
a
2
,

0 0 0
0
0
0

CAPITOLO 5. ASSIOMI COSTITUTIVI E SIMMETRIE

130

P
b3 = diag{0, 0, 1}. Ovviamente 3p=1 a
bp a
bp = I,
mentre banalmente a3 a
mentre
1

1
1
1
2 (1 + ) + 2 (1 )
2 (1 + ) 2 (1 ) 0

3
X
1

1
1
1
= A,
bp a
bp =
(1
+
)

(1

)
(1

)
+
(1
+
)
0
p a
2
2
2
2

p=1
0
0
1

3
X
p=1

bp
2p a

bp
a

1
2 (1
1
2 (1

+ )2 + 21 (1 )2
2

+ )

1
2 (1

1
2 (1
1
2 (1

+ )2 21 (1 )2
) +

0
1 + 2

1+

2
0
=A .

1
2 (1

+ )

Capitolo 6

Solidi Elastici
6.1 Solidi Isotropi
In questo paragrafo si esplicitano le restrizioni imposte alle equazioni costitutive
di un solido (elastico o iperelastico) dal principio di oggettivit`a e dalle propriet`a di
simmetria ed in particolare di isotropia.
Prima di passare ai solidi elastici isotropi osserviamo che

Teorema 6.1.

Se lequazione costitutiva T(F) di un solido elastico C (isotropo o anisotropo)


soddisfa il principio di oggettivit`a, allora la matrice ortogonale Q GB se e
solo se
T
T

QT(C)Q
= T(QCQ
),
(6.1)

dove T(C)
e` la funzione che interviene nella (5.18).

DIM:
= Ricordiamo che per loggettivit`a di T da (5.18) del Teorema 5.1 si ha
T

T(F) = FT(C)F
e quindi sostituendo FQ ad F
T CQ)QT FT ,
T(FQ) = FQT(Q
in quanto C = QT CQ e` il tensore destro di Cauchy corrispondente a
FQ. Pertanto, se Q GB si ha per la condizione di simmetria T(FQ) =
T(F) ossia
T
T CQ)QT FT = FT(C)F

FQT(Q
,
da cui segue la (6.1).
= Inversamente, sempre partendo da (5.18) se vale loggettivit`a e la (6.1)
per un qualche Q ortogonale, si ha
T(FQ)

=
=

T T
T CQ)QT FT = FQQT T(C)QQ

FQT(Q
F
T

FT(C)F
= T(F) ,

131

CAPITOLO 6. SOLIDI ELASTICI

132

sicche Q GB .


e`
In particolare, per solidi elastici isotropi GB = Orth e la funzione T(C)
isotropa.
Teorema 6.2. - (Equazione costitutiva per solido elastico isotropo).
Un continuo C e` isotropo e la sua equazione costitutiva soddisfa il principio di
oggettivit`a se e solo se rispetto alla configurazione naturale risulta

T(F) = T(B)
= f0 I+f1 B+f2 B2 ,

con fi = fi (IB , IIB , IIIB ) ,

i = 0, 1, 2 .
(6.2)

DIM:
= Ricordiamo innanzitutto che se F si sostituisce con QF, il tensore B
va sostituito con B = (QF)(QF)T = QBQT , e analogamente B2 va
sostituito con (B )2 = QB2 QT .
Allora e` chiaro che se vale la (6.2) lequazione T(F) e` isotropa e oggettiva, purche si ricordi anche che IB , IIB e IIIB sono appunto invarianti
per rotazioni ortogonali, ossia
T(QF)

f0 (IQBQT , IIQBQT , IIIQBQT )I


+f1 (IQBQT , IIQBQT , IIIQBQT )QBQT

+f2 (IQBQT , IIQBQT , IIIQBQT )QB2 QT


Q[f0 (IB , IIB , IIIB )I + f1 (IB , IIB , IIIB )B
+f2 (IB , IIB , IIIB )B2 ]QT .

= Viceversa, loggettivit`a e lisotropia per T(F) sono equivalenti alle


due seguenti relazioni (cfr. (5.18) a pag.119 e (6.1))
T

T(F) = FT(C)F
,

(6.3)
T
T

QT(C)Q
= T(QCQ
),

Q Orth .

Dal teorema di rappresentazione delle funzioni tensoriali isotrope segue


che

T(C)
= 0 I + 1 C + 2 C2 ,
per cui, grazie al Teorema di Cayley-Hamilton (cfr. (1.34) a pag.17)
T(F)

=
=

F(0 I + 1 C + 2 C2 )FT = 0 B + 1 B2 + 2 B3
0 B + 1 B2 + 2 (IB B2 IIB B + IIIB I) ,

da cui riorganizzando i termini segue la tesi.

CAPITOLO 6. SOLIDI ELASTICI

133


Dal teorema di Cayley-Hamilton si ricava anche che moltiplicando B3 IB B2 +


IIB B IIIB I = O per B1 si pu`o scrivere B2 in termini di B e B1 come
B2 = IB B IIB I + IIIB B1 ,
sicche la (6.2) pu`o porsi nella forma equivalente

T(B)
= h0 I + h1 B + h1 B1 ,

(6.4)

dove h0 , h1 , h1 sono ancora funzioni di IB , IIB e IIIB .


Anzi e` noto che gli autovalori di B1 sono i reciproci degli autovalori di B per
cui scrivendo i relativi polinomi caratteristici si ha
3 + IB 2 IIB + IIIB = 0 ,
1
1
1
+ IB 1 2 IIB 1 + IIIB 1 = 0 .
3

Moltiplicando questultimo per 3 si ha

1 + IB 1 IIB 1 2 + IIIB 1 3 = 0 ,
che paragonato al polinomio caratteristico di B d`a
IB =

IIB 1
,
IIIB 1

IIB =

IB 1
,
IIIB 1

IIIB =

1
,
IIIB 1

in quanto, per avere le stesse radici, i coefficienti delle due cubiche devono essere
gli stessi. In particolare, se la deformazione e` isocora (cosa che certamente e` se il
solido e` incompressibile), allora
IIIB = IIIB 1 = 1 ,

IB = IIB 1 ,

IIB = IB 1 ,

e quindi i coefficenti hi si possono pensare come funzioni delle tracce di B e di B1 .

6.2 Solidi Iperelastici ed Energia Potenziale Elastica


Nel definire le restrizioni sulle equazioni costituive, finora non abbiamo mai fatto
riferimento a discorsi di tipo energetico o a principi termodinamici. In questo e nei
prossimi paragrafi aggiungeremo questo ingrediente per specializzare ancora di pi`u
lequazione costitutiva per i solidi che verranno chiamati iperelastici. Ricordiamo,
quindi, lequazione di bilancio dellenergia (4.28), ricavata nel Paragrafo 4.7, e che
qui riportiamo per convenienza
Z
t ) = (Vt )
T : D dV ,
(6.5)
K(V
Vt

CAPITOLO 6. SOLIDI ELASTICI

134

Figura 6.1: Ciclo meccanico chiuso e suo inverso considerato nel Lemma 6.1.
dove K(Vt ) e (Vt ) sono rispettivamente lenergia cinetica di Vt e la potenza totale
delle
forze di volume e di contatto. In particolare vogliamo soffermarci sul termine
R
T
: D dV , il quale rappresenta la potenza legata agli sforzi interni.
Vt
Per meglio capire limportanza si ricordi lEsercizio 4.3, dove avevamo mostrato
che se T = p I, che come vedremo in seguito corrisponde allequazione costitutiva
per un fluido perfetto, si ha che
T : D = p v .
Pertanto, nel caso di un materiale incompressibile, essendo v = 0, allora T :
D = 0 e quindi non c`e mai dissipazione.
Invece nel caso compressibile, si ha
T:D=

p d
.
dt

Pertanto T : D > 0 (ossia e` dissipativo) quando aumenta la densit`a della sostanza (compressione), mentre T : D contribuisce positivamente al bilancio dellenergia
cinetica quando il materiale si espande liberamente.
Alla fine del paragrafo 4.7 avevamo invece visto che nel caso in cui T = pI +
2D, che come vedremo in seguito corrisponde allequazione costitutiva per un
fluido viscoso, si ha che nel caso incompressibile
T : D = 2D : D 0 ,
ossia per tutti i moti tranne quelli rigidi (si ricordi il Lemma T3.4.1 a pag.43) si
hanno fenomeni di dissipazione dovuta agli sforzi interni.
Inoltre, definendo ciclo meccanico chiuso una storia di deformazione che abbia
0) =
la stessa F e la stessa F allinizio ed alla fine del ciclo, ossia F(t0 ) = F(t1 ) e F(t
1 ), dal principio di dissipazione legato al secondo principio della termodinamica
F(t
consegue che per un ciclo meccanico chiuso
Z t1 Z
T : D dV 0 ,
chiuso .
(6.6)
dt
t0

Vt

CAPITOLO 6. SOLIDI ELASTICI

135

Ovviamente, per un ciclo meccanico aperto il segno della precedente espressione


non e` invece determinato.
La quantit`a T : D si pu`o scrivere in termini del tensore di Piola-Kirchhoff S =
JTFT riportandosi nella configurazione di riferimento B
T:D =
=
=
Pertanto
Z
Z
T : D dV =
Vt

1
T : v = (J 1 SFT ) : FF




1 )T = J 1 tr SFT FT F T
J 1 tr SFT (FF


J 1 tr SF T = J 1 S : F .
J

S : F dV =

Vt

dV =
S : FJ

S : F dV .

Alla luce delle considerazioni appena svolte il teorema di bilancio dellenergia


cinetica (6.5) pu`o pertanto essere riscritto come
Z

(Vt ) = K(Vt ) +
S : F dV .
(6.7)
V

Supponiamo ora di considerare un ciclo meccanico tra gli istanti di tempo t0 e


t1 . Integrando lequazione (6.7) tra questi due istanti di tempo, otteniamo
Z t1 Z
Z t1
S : F dV dt ,
(6.8)
(Vt ) dt
K(Vt1 ) K(Vt0 ) =
t0

t0

ossia la differenza tra lenergia cinetica totale finale meno lenergia cinetica totale
al tempo iniziale e` uguale al lavoro svolto dalle forze attive meno lenergia persa
per dissipazione.
Inoltre se il ciclo meccanico e` chiuso

Z t1
Z t1 Z

(Vt ) dt ,
Vt ,
(6.9)
S : F dV dt =
t0

t0

ossia lenergia spesa per dissipazione e` uguale al lavoro svolto dalle forze attive.
Su un ciclo meccanico chiuso
Z t1 Z
Z t1 Z
dt
dt
T : D dV =
S : F dV
t0

Vt

t0

dV

t1

t0

S : F dt 0 ,

V ,

il che equivale a dire, data larbitrariet`a di V ,


Z

t1
t0

S : F dt 0 .

(6.10)

CAPITOLO 6. SOLIDI ELASTICI

136

Inoltre nel caso di materiali elastici sappiamo che il tensore degli sforzi e` funzione
solo del gradiente di deformazione, ossia S = S(F).
In questo caso si giunge ad un risultato molto importante enunciato nel teorema
seguente.
Rt
Lemma 6.1. Se t01 S : F dt 0 per qualsiasi ciclo meccanico chiuso ed il
materiale e` elastico allora
Z t1
S : F dt = 0 .
t0

Prima di dare la dimostrazione


di questo teorema, cerchiamo di intuirne il sigRt
nificato fisico: dire che t01 S : F dt e` nullo per qualsiasi ciclo meccanico chiuso,
vuol semplicemente dire che allinterno di un materiale elastico non devono esserci
fenomeni di dissipazione. Questo e` proprio la nozione comune del termine elastico.
DIM:
Sappiamo che per il ciclo meccanico chiuso che va da t0 a t1 abbiamo
Z t1
Z t1
dt 0 .

S (F(t)) : F(t)
(6.11)
S : F dt =
t0

t0

Calcolando lo stesso integrale sul percorso inverso, ossia per un materiale che
subisce la stessa storia di deformazione ma a tempi invertiti, come in Figura
6.2 Frev (X, t) = F(X, t0 + t1 t) otteniamo
Z

t1

S (Frev (t)) : F rev (t) dt =

t0

t0
t1

t1
t0

S (F(t0 + t1 t)) :

dF
S (F( )) :
( ) d =
d

d
F(t0 + t1 t)dt =
dt
t1

) d ,
S (F( )) : F(

t0

dove si e` operato il cambio di variabile = t0 + t1 t. Dovendo essere


positivi sia
Z t1
S (Frev (t)) : F rev (t) dt 0 ,
t0

che

t1
t0

) d 0 ,
S (F( )) : F(

(6.12)

allora lunica possibilit`a e` che entrambi si annullino come richiesto dalla tesi.

Come corollario immediato si ha quindi che
Z

t1
t0

S : F dt

su un ciclo aperto e` indipendente dal percorso.

CAPITOLO 6. SOLIDI ELASTICI

137

Figura 6.2: Storia di deformazione usata nella dimostrazione del Teorema 6.3 di
esistenza dellenergia potenziale elastica.

Osservazione 6.1. A dir la verit`a noi per dimostrare il teorema precedente non
abbiamo avuto bisogno della differenziabilit`a della deformazione o del gradiente di deformazione del tempo, per cui il teorema vale anche per cicli chiusi
differenziabili a tratti. Questo sar`a utile nel prossimo teorema.

Teorema 6.3. (Esistenza dellenergia potenziale elastica).


Rt
Per un corpo elastico se t01 ST : F dt = 0 per ogni ciclo meccanico chiuso
allora esiste una funzione scalare, W che si pu`o chiamare energia potenziale
elastica tale che
W
S=
,
(6.13)
F
W
.
ossia, in componenti: SiL =
FLi
DIM:
Definiamo la funziona scalare
W (As , X) =

S(F(t), X) : F dt ,

t0

che e` un integrale di linea nello spazio dei tensori indipendente dal percorso
per il lemma appena visto per cui W dipender`a dal gradiente di deformazione
al tempo s definito As .

CAPITOLO 6. SOLIDI ELASTICI

138

W
Ci`o che ci interessa e` calcolare
. Per fare questo dobbiamo definire una
F
storia di deformazione.
Data una storia di deformazioni A(t) per t [t0 , s] continua e derivabile
tale che A(s) = As , consideriamo la seguente espressione per il gradiente di
deformazione (vedi Figura 6.2)
(
A(t)
t0 t s
ts
(6.14)
F(t) =
M s < t t1
As +
t1 s
dalla quale risulta chiaro che F(s) = As e F(t1 ) = As + M. Non e` detto che (6.14) sia differenziabile, ma certamente lo e` a tratti e quindi per
lOsservazione 6.1 vale ancora il Lemma 6.1,
Andiamo pertanto a calcolare
W (As + M, X) W (As , X)

t1

S(F(t), X) : F dt
Z t1
1
S(F(t), X) dt : M
t1 s s
s

dove nella seconda uguaglianza e` stata utilizzata lespressione per F



t0 t s ,

A(t)

F(t)
=
1

M s < t t1 .
t1 s

Applicando quindi il teorema del valor medio allintegrale con le componenti


di S si ha che
Z t1
SiL (F(t), X) dt = (t1 s)SiL (F(tiL ), X)
s

F(tiL )

rappresenta il gradiente di deformazione valutato in un punto


dove
tiL (s, t1 ), per cui
W (As + M, X) W (As , X) =
sumi,L SiL (F(tiL ), X)MLi
=

(6.15)
X

SiL

i,L

Essendo
lim

MO

SiL

t s
As + iL
M, X
t1 s

vale quindi il seguente sviluppo



tiL s
i
M, X M(6.16)
As +
L.
t1 s

= SiL (As , X) ,

W (As + M, X) = W (As , X) + S(As , X) : M + o(M) ,

(6.17)

CAPITOLO 6. SOLIDI ELASTICI

139

W
(As , X).
F
Trasponendo questa espressione otteniamo (6.13).

e pertanto S (As , X) =


Si osservi che
dW
W
W i
F =
S : F =
:F=
.
F
dt
FLi L
Questo d`a unulteriore giustificazione del fatto che

t1

(6.18)

sia nullo su un ciclo


S : Fdt

t0

meccanico chiuso.
W
Se si definisce con =
lenergia specifica di deformazione elastica, si

pu`o definire lenergia potenziale elastica totale di V o di Vt come


Z
Z
Z
U (Vt ) =
W dV =
dV =
dV .
V

Vt

Inoltre si pu`o legare a T osservando che


T=

W T

1 T
SF =
F = FT ,
J
F
F

per cui si pu`o dare la seguente definizione:


Un continuo elastico compressibile si dice iperelastico se esiste una funzione
(F), detta energia specifica di deformazione, tale che



(6.19)
T(F) = FT
Tij = i FLj .
F
FL
Per un siffatto materiale sussiste similmente a (6.18) lidentit`a
T : v =

d
.
dt

Infatti,




d
T  1 
T
T T T
1
= tr
=
T : v =
F : FF
F F F
F
,
= tr

F
F
F
dt
per la regola di derivazione di funzioni composte.
Si ha quindi il seguente teorema

CAPITOLO 6. SOLIDI ELASTICI

140

Teorema 6.4. - (Bilancio dellenergia per materiali iperelastici).


Ciascun processo dinamico di un corpo iperelastico soddisfa lequazione di
bilancio
t ) + U (Vt ) = (Vt ) ,
K(V
per ogni parte Vt Bt .
Possiamo quindi dire che, in assenza di forze attive la somma dellenergia elastica immagazzinata e dellenergia cinetica si conserva e quindi un solido iperelastico
si muove per rilassare lenergia elastica immagazzinata al suo interno. In particolare, se si applica il teorema precedente ad un intero corpo continuo elastico, si pu`o
osservare che il secondo membro coinvolge le forze di volume e le forze applicate
al contorno per cui si pu`o dire che per un corpo iperelastico non soggetto a forze,
lenergia totale e` costante


Z
v2
dV = cost.
+
2
Bt
Teorema 6.5. - (Oggettivit`a per solidi iperelastici).
Un materiale iperelastico C e` oggettivo se e solo se la funzione energia specifica
di deformazione e` funzione di C
(F) =
(C) =
(U).

(6.20)

DIM: Se (F) =
(C) allora
T(F) =

T
T
F = 2F
F ,
F
C

che e` nella forma T(F) = FT(C)F


.

Per la necessariet`a della (6.20) si rimanda a M.Gurtin, An introduction to


Continuum Mechanics, Academic Press, 1981, pag.191.

In conclusione per un materiale iperelastico, il principio di oggettivit`a impone
che la (6.19) si scriva
T(F) = 2F

T
F ,
C

con

=
(C) .

6.3 Simmetria per Solidi Iperelastici


Il gruppo di isotropia di un sistema elastico C pu`o definirsi anche a partire dalla
funzione energia specifica di deformazione (F). Infatti, se si conviene di chiamare

CAPITOLO 6. SOLIDI ELASTICI

141

gruppo di isotropia GB di (F) (rispetto ad una configurazione B ) il gruppo delle


trasformazioni unimodulari H tali che
(F) = (FH)

F non singolare,

(6.21)

sussiste il
Teorema 6.6. - (Coincidenza gruppi di simmetria).
Se la funzione (F) relativa ad un solido iperelastico e` oggettiva, il gruppo
di isotropia della funzione energia di deformazione coincide con il gruppo di
isotropia GB del materiale.
DIM:
GB GB Infatti, se H GB vale la (6.21) da cui per derivazione
rispetto ad F segue

(F) =
(FH)HT ,
F
F

(6.22)

ossia, moltiplicando a destra per FT ,

(F)FT =
(FH)HT FT =
(FH)(FH)T .
F
F
F

(6.23)

Ricordando la (6.19), che definisce C come iperelastico, il primo membro dellequazione e` T(F)/, mentre lultimo e` T(FH)/. Quindi T(F) =
T(FH) e H GB . Si e` cos` provato che GB GB .
GB GB Per mostrare che GB GB , si cominci con losservare

che se H GB applicando T(F) = T(FH) alla (6.19) e procedendo a


ritroso si ha la (6.23) e la (6.22) e che le derivate rispetto ad F di (F) e
. (FH) sono uguali. Integrando questultima relazione si deduce
(F) (I) = (FH) (H).

(6.24)

In generale e` (I) 6= (H) e quindi H 6 GB ; tuttavia, se (F) e`


oggettiva, e` anche
(QF) = (F),

Q Orth ,

da cui, per F = I, risulta


(Q) = (I),

Q Orth .

Questo risultato pu`o impiegarsi nella (6.24) solo per H Orth il che
accade se il sistema C e` un solido. Il teorema e` cos` provato.

CAPITOLO 6. SOLIDI ELASTICI

142


E` ora immediato il seguente altro


Teorema 6.7. - (Simmetria per solidi iperelastici).
Se lequazione costitutiva per il solido C iperelastico e` oggettiva,
(C) =
(QCQT ).
Q GB

(6.25)

DIM: Per il precedente teorema Q GB se e solo se Q GB . Daltra parte,


Q GB (FQ) = (F) ,
sicche se (F) e` oggettiva, ossia se (F) =
(C), la precedente equivalenza
si scrive come la (6.25) in quanto C = (FQ)T (FQ) = QT CQ e` il tensore di
Cauchy-Green relativo a FQ.

Teorema 6.8. - (Equazione costitutiva per un solido iperelastico isotropo).
Un solido C e` iperelastico isotropo e la sua equazione costitutiva soddisfa il
principio di oggettivit`a se e solo se rispetto alla configurazione naturale risulta
(F) =
(C) =
(IB , IIB , IIIB ).

(6.26)

DIM: Analogamente al Teorema 6.1 se vale la (6.26) la funzione


e` isotropa e
oggettiva perche IB , IIB e IIIB sono appunto invarianti per rotazioni ortogonali.
Se C e` iperelastico, loggettivit`a e lisotropia comportano che
e` funzione
isotropa di C. Lasserto quindi deriva dal teorema di rappresentazione delle
funzioni isotrope dopo aver ricordato luguaglianza degli invarianti di B e C
(cfr. Eq.(1.29) a pag.16).

Se il sistema C e` iperelastico, e` possibile collegare f0 , f1 , f2 in (6.2) alle derivate
di (B). Infatti, da (6.19) e (6.26) si ha

T(B)
= 2 B ,
B
(si veda lEsercizio 6.1 per maggiori dettagli) e quindi anche (cfr. (1.30) a pag.16)

I B + 2
(IB I B)B + 2
(B2 IB B + IIB I)B .
T(B)
= 2
IB
IIB
IIIB

= Es. 1

CAPITOLO 6. SOLIDI ELASTICI

143

Con il teorema di Cayley-Hamilton e` possibile trasformare lultimo termine in modo


da avere



T = 2IIIB
I + 2
+
IB B 2
B .
(6.27)
IIIB
IB
IIB
IIB
Dal confronto di (6.27) e (6.2) si deduce

f0 = 2IIIB
,

III
B




f1 = 2
+ IB
,

IB
IIB

f2 = 2
.
IIB

(6.28)

6.4 Vincoli di Incompressibilit`a e di Inestensibilit`a


In questo paragrafo discuteremo la conseguenza dellimposizione di vincoli di carattere geometrico sui corpi continui. A tal fine e` istruttivo ricordare quanto studiato
in Meccanica Razionale o Meccanica Analitica per i sistemi meccanici vincolati. In
quellambito limposizione di un vincolo corrisponde alla comparsa di una reazione
vincolare incognita, ma opportunamente legata al moto in modo che il vincolo sia
rispettato. Per il principio dei lavori virtuali le reazioni vincolari bilaterali compiono lavoro virtuale nullo per ogni spostamento virtuale. Per esempio, imporre
che un punto di un corpo sia vincolato a muoversi su una superficie fissa comporta
la comparsa di una reazione vincolare perpendicolare alla superficie. Essendo lo
spostamento virtuale del punto sempre tangente alla superficie, il lavoro virtuale e`
nullo. Una cosa simile avverr`a nel campo della Meccanica dei Continui.
Imporre un vincolo alle possibili deformazioni di un corpo continuo vuol dire
restringere le possibilit`a di moto a vivere su una variet`a dello spazio delle deformazioni. Per esempio, se il vincolo e` dato da una funzione (F) = 0, allora nello
studio possiamo considerare tra tutte le deformazioni solo le deformazioni possibili,
quelle cio`e sulla variet`a 8-dimensionale definita da (F) = 0. Se quindi consideriamo lenergia specifica di deformazione, la sua variazione rispetto ad F non e`
sperimentabile nella direzione ortogonale alla variet`a, ma solo variando F sulla variet`a. La variazione di nella direzione perpendicolare ad F rimane quindi incognita
e generer`a una reazione vincolare incognita direttamente legata al vincolo. Esiste
quindi un moltiplicatore di Lagrange per cui si pu`o scrivere
T=

T
F + FT .
F
F

= Es. 2

CAPITOLO 6. SOLIDI ELASTICI

144

Figura 6.3: Continui inestensibili.


Come primo esempio, ricordiamo che un materiale C e` elastico incompressibile
se per ogni deformazione di C risulta det F = 1. Quindi (F) := det F 1 = 0.
Per calcolare la derivata di calcoliamo

(F + M) = det(F + M) 1 = (det F) det I + F1 M 1 .

Osserviamo che det F1 M + I si pu`o calcolare scrivendo il polinomio caratteristico quando lautovalore e` uguale a -1, ossia
(F + M)

(det F) (1 + IF 1 M + IIF 1 M + IIIF 1 M ) 1


(det F 1) + (det F)tr (F1 M) = (F) + (det F)FT : M .

Quindi,

= (det F)FT ,
F
e

T
F .
(6.29)
F
Ricordando che per un continuo incompressibile la densit`a e` costante, la (6.29) si
scrive pi`u comunemente come
T = I +

T = pI + 0

T
F .
F

(6.30)

Il termine p e` quindi costitutivamente indeterminato ed e` la risposta del materiale


alle compressioni isotrope. In altri termini, lequazione costitutiva per T contiene
una pressione indeterminata che figura tra le incognite del problema in esame. Coerentemente con quanto detto in maniera generale allinizio del paragrafo, quindi, il
continuo e` capace di sopportare una qualsiasi pressione p senza variare di volume.
Come gi`a osservato per esempio allinizio del paragrafo 6.2, la componente pI
non compie lavoro per deformazioni che conservano il volume in quanto la sua
saturazione con D d`a proprio v che e` nullo per un materiale incompressibile.

CAPITOLO 6. SOLIDI ELASTICI

145

Come secondo esempio consideriamo un materiale rinforzato da fibre inestensibili disposte lungo la direzione N. Il continuo e` quindi inestensibile in quella
2
direzione, mentre pu`o subire altri tipi di deformazione. In questo caso N
= 1 e`
quindi il corpo e` soggetto al vincolo
(F) = N CN 1 = 0 .
Dovendo calcolare la derivata rispetto ad F di FT F, operando per componenti si ha

i
(FLi FM
)
h
FK

i
FLi i
FM
FM + FLi
h
h
FK
FK

i
h
ih LK FM
+ ih M K FLi = FM
LK + FLh M K ,

e quindi

h
FK

h
h
NL (FM
LK + FLh M K )NM = FM
NM NK + FLh NL NK

h
2(FM
NM )NK = 2(FN) N .

In conclusione,

= 2(FN) N ,
F

T
F = 2(FN) (FN) ,
F
per cui, se il solido e` anche incompressibile abbiamo nellequazione costitutiva due
moltiplicatori di Lagrange e
T = pI + (FN) (FN) +

T
F .
F

Si osservi che FN = n rappresenta la direzione delle fibre di rinforzo nella


configurazione deformata.
Anche in questo caso, il termine (FN) (FN) = n n non fa lavoro per deformazioni che soddisfano il vincolo di inestensibilit`a. Infatti, ricordando lEq.(2.15)
a pag. 39
1 d 2
(FN) (FN) : D = n Dn =
= 0,
2 dt N
La discussione precedente e` facilmente generalizzabile alla sovrapposizione di
fibre lungo due direzioni N1 ed N2 , per esempio inizialmente perpendicolari
T = pI + 1 (FN1 ) (FN1 ) + 2 (FN2 ) (FN2 ) +

T
F .
F

Si osservi che in questo caso si permette alle fibre di formare angoli diversi da quello
iniziale (per esempio a non essere pi`u perpendicolari, come mostrato in Figura 6.4).
= Es. 3

CAPITOLO 6. SOLIDI ELASTICI

146

6.5 Esempi di Equazioni Costitutive


La pi`u semplice equazione costitutiva per un solido iperelastico incompressibile
suppone che
dipenda solo dal IB = IC e la dipendenza sia lineare (si ricordi che
gli invarianti di B e C sono uguali e che W = )
W =

(IB 3) .
2

(6.31)

Si noti che la costante e` scelta in modo tale che W = 0 per B = I. Tale solido e`
chiamato neo-Hookeano.
Per calcolare in maniera pi`u agevole lequazione costitutiva che ne consegue, si
osservi che nel caso incompressibile la (6.27) si semplifica in



IB B 2
B2 ,
+
T = pI + 2
IB
IB 1
IB 1
che grazie al teorema di Cayley-Hamilton si pu`o scrivere
T

=
=

B1
B 2
IB
IB 1
W 1
W
B2
B .
pI + 2
IB
IB 1
pI + 2

(6.32)

La derivazione di (6.31) porta quindi a


T = pI + B .

(6.33)

Il modello di Mooney-Rivlin invece include una semplice dipendenza lineare


dal secondo invariante
b1
b1
(IB 3) +
(I 1 3) ,
2
2 B

(6.34)

T = pI + (b1 + b1 IB )B b1 B2 ,

(6.35)

W =
che porta a

che si puo scrivere in maniera pi`u conveniente come


T = pI + b1 B b2 B1 .

(6.36)

Questo modello e particolarmente adatto per le gomme vulcanizzate.


Nel caso compressibile, si deve considerare anche la dipendenza dal terzo invariante IIIB = J 2 . Varie equazioni sono state proposte, tra cui ricordiamo quella
corrispondente ad un solido neo-Hookeano

 2/3
W =
J
IB 3 + (J 1)2 .
(6.37)
2
2

= Es. 2

CAPITOLO 6. SOLIDI ELASTICI

147

e quella proposta da Hogden



 2/3
J
IB 3 2ln J + (J 1)2 .
W =
2
2

(6.38)
= Es. 3

Per esempio, (6.37) porta a

T = (J 1)I +

J 5/3

1
B IB
3

Invece il modello costitutivo compressibile di Mooney-Rivlin si scrive


 b
b1  2/3
b3
2
W =
J
IB 3 + (J 4/3 IIB 3) + (J 1) .
2
2
2

(6.39)

che d`a

1
T=
J





b1 + b2 J 2/3 IB
b2 2
1 
2/3
4/3
.
B 4/3 B
b3 (J 1)
b1 J
IB + 2b2 J
IIB I +
3J
J 2/3
J

Blatz-Ko per gomme di schiume di poliuretano




IIB
+
2J

5
W =
2 J2
generale

W =
2




1 /2
1 /2
IIC
IC + (J
1) 3 + (1 )
+ (J
1) 3
.

J2

= Es. 2

?????Fung per tessuti organici

6.6 Problemi di Estensione di Solidi Elastici


Considereremo nelle prossime applicazioni varie configurazioni di pura estensione
di un cubo di lato L per cui
F = diag(1 , 2 , 3 ) ,

B = diag(21 , 22 , 23 ) .

Se il solido e` elastico incompressibile, allora 1 2 3 = 1. Quindi, usando (6.4),

F1
2

2 = 2 3 T11 = 2 3 (p + h1 1 + h1 1 ) ,

F2
(6.40)
= 1 3 T22 = 1 3 (p + h1 22 + h1 2
2 ),
2

F3 = 1 2 T33 = 1 2 (p + h1 2 + h1 2 ) ,
3
3
L2

dove F1 , F2 e F3 sono rispettivamente i moduli delle forze applicate alle due facce
perpendicolari ad x, y, e z (si veda Figura 6.5) e le hi sono in genere funzione delle
j .

CAPITOLO 6. SOLIDI ELASTICI

148

Figura 6.4: Deformazioni di estensione pura.

6.6.1

Estensione Uniassiale

Consideriamo il caso in cui la forza sia applicata solo lungo lasse


x (quindi F2 =
F3 = 0). Per simmetria e per lincompressibilit`a 2 = 3 = 1/ 1 . Le ultime due
equazioni di (6.40) diventano quindi identiche ed il sistema si riduce a

h1

0 = p + + h1 ,



h1
1
F

p
+
h

+
,
=
2
1
L

2
dove per semplicit`a si e` chiamato 1 = e F1 = F . Si noti che i coefficienti h1
sono funzioni di IB = 2 + 2 e IB 1 = 2 + 12 .
Eliminando la pressione si ha

h1

p = + h1 ,

 



1
1
F
1

h
+
h
=

.
2
1
1
L

2
Dati i coefficienti h1 il legame tra tensione e deformazione e` data quindi da


F
1
(h1 h1 ) .
=
1

L2
3

In particolare, per un materiale neo-Hookeano h1 = 0 e h1 = costante e quindi




1
F
= 2 .
L2

come rappresentato in Figura 6.6.1 dove e` anche rappresentata la classica risposta


sperimentale di una gomma vulcanizzata.

CAPITOLO 6. SOLIDI ELASTICI

149

Figura 6.5: Risposta ad una tensione uniassiale.

Figura 6.6: Estensione biassiale.

6.6.2

Estensione Biassiale

6.6.3

Tensione Uniforme di un Solido Neo-Hookeano

Supponiamo che il materiale sia neo-Hookeano incompressibile il che vuol dire che
T e` dato da (6.33) e W da (6.31) e che le forze sono tutte uguali. Una deformazione
di pura estensione deve soddisfare

= 2 3 T11 = 2 3 (p + B11 ) ,

F
= 1 3 T22 = 1 3 (p + B22 ) ,
2

F = 1 2 T33 = 1 2 (p + B33 ) ,
L2

CAPITOLO 6. SOLIDI ELASTICI

150

ossia, ricordando che per lincompressibilit`a 1 2 3 = 1,

F
1

= p + 1 ,

2
L
1

F
1
= p + 2 ,
2

1
F

= p1 2 +
.
L2
1 2

Eliminando la pressione si ottiene il sistema

ossia

F
1
2

2 L2 + 2 = 1 2

F
1

1
+ 21 =
2
L
1 2

1
F
+ 2 2 ,
2
L
1 2
1
F
+ 2 2 ,
2
L
1 2



1
2

1
21 1 +

{z
}|
{z

|
(a
)
(b
1
1)


1

2
2

2
2 2 +

|
|
{z
}
{z

(a2 )

1
2
1
1


}


(b2 )

= 0,
(6.41)
= 0,

F
dove = L
2 . Le soluzioni del sistema sono quelle che annullano contemporaneamente un fattore della prima equazione ed un fattore della seconda equazione.
Andiamo quindi ad esaminare i vari casi.

a1 = a2 = 0 Questo caso corrisponde alla soluzione indeformata 1 = 2 = 1


(e quindi anche 3 = 1).
a1 = b2 = 0 In questo caso, sostituendo 2 = 1/21 in b2 = 0 si ha
31 21 + 1 = 0 .

(6.42)

La cubica ha sempre un massimo pari ad 1 in 1 = 0 ed un


minimo per

3
`
4
e si ottiene
1 = 2/3. Questo
minimo
e
uguale
a
zero
per

=
3/
cr

3
3
per 1 = cr
=
2.
Quindi
per

<
3/
4
la
cubica
non
ha
radici

positive e
per > 3/ 3 4 ne ha due una minore ed una maggiore di cr = 3 2.
La situazione e` forse meglio comprensibile se si risolve lEq.(6.42) rispetto
ad ottenendo
1
= 1 + 2 .
1

Questa curva ha un minimo per 1 = 3 2 pari a 3/ 3 4.

CAPITOLO 6. SOLIDI ELASTICI

151

Figura 6.7: Curve per la ricerca degli zeri di b2 (sopra) e diagramma di biforcazione
per un solido neo-Hookeano sottoposto a tensione uniforme (sotto).

CAPITOLO 6. SOLIDI ELASTICI

152

1 una soluzione si ha che


Se denotiamo con
2 = 1 ,

3 =

1
1 ,
=

1 12
1

1 =
3 6= 2 .
e quindi
b1 = a2 = 0 Questo caso e identico al precedente sostituendo 1 con 2 per cui
2 =
3 6=
avremo le stesse soluzioni con 1 e 2 scambiati. In particolare
1 .
b1 = b2 = 0 Sostituendo, per esempio,
2 =

1
,
1 ( 1 )

nella b2 = 0 si ha

+1=0
1 ( 1 )2
1
ossia
1 1 ( 1 ) + 1 ( 1 )2 = 1 1 + 31 = 0 ,

1 =
2 6= 3 .
che e` di nuovo la (6.42). La soluzione in questo caso e`
Quindi tranne il caso banale, gli altri tre casi rappresentano lo stesso tipo di
deformazione.
Rappresentando questa deformazione genericamente chiamata in funzione di
si ha il diagramma di biforcazione in Figura 6.6.3. Le due curve = 1 ed
= + 1/2 si intersecano per = 2 per cui(, )= (2, 1) rappresenta un punto
di biforcazione transcritica mentre (, ) = ( 3 2, 3/ 3 4) rappresenta un cosiddetto
turning point. Per > 1 si ha una configurazione simile ad una piastra di larghezza
e spessore 1/2 . Per < 1 si ha una configurazione simile ad una sbarra di

2 e spessore .
lunghezza 1/
Per poter discutere la stabilit`a di queste posizioni di equilibrio dobbiamo fare un
discorso energetico. Ricordando (6.31) lenergia potenziale elastica immagazzinata
e`


1

2
2
1 + 2 + 2 2 ,
W =
2
1 2
mentre il lavoro fatto dalle xforze costanti che operano sulle facce e`


F
1
L = 2 1 + 2 +
.
L
1 2
Chiamando U = L W , le posizioni di equilibrio si trovano calcolando le
configurazioni che annullano le derivate del potenziale totale U rispetto a 1 e

CAPITOLO 6. SOLIDI ELASTICI

153

2 . Tra queste le configurazioni stabili corrispondono ad un punto di massimo di


U . Se si calcolano le derivate di U si trova proprio il sistema (6.41). LHessiano
(normalizzato rispetto a ) invece sar`a

3
2
2

1 4 2 + 3
3 3+ 2 2

1 2
1 2
1 2
1 2
,
H=

3
2
3 3+ 2 2
1 2 4 +
1 2
1 2
1 2
1 32

che considerando che le posizioni di equilibrio di interesse hanno tutte 1 = 2 si


pu`o semplificare in

2
2

3
6+ 4
1 6 + 4

1
1
1
1
.
H=

3
2
6+ 4
1 6 + 4
1
1
1
1
Nel caso della soluzione banale si ha

2 4
H=
2

2
2 4

per cui si ha un massimo se e solo se < 2, cio`e la posizione di equilibrio banale e`


stabile per < 2 ed instabile per > 2.
Per valutare la stabilit`a della soluzione non banale, conviene sostituire =
1 + 12 per cui
1

1 +

2
1
6
31
1

1
1
+ 3
61
1
2

1
1 3
1


1
1
1

31
31

1
1
+ 3
61
1

2
1
1 + 3 6
1
1


1
1
1 3
3
1
1
.

2

1
1 3
1

I termini sulla diagonale sono sempre negativi (per 1 6= 0) per cui la posizione di
equilibrio e` un massimo se e solo se il determinante e` positivo, cio`e se e solo se
# 

2 "
2
2 

1
1
1
2
1
0< 1 3
1 3
1 3 ,
6 = 1 3
1
1
1
1
1

ossia per 1 > 3 2. Abbiamo quindi che nel diagramma di biforcazione in Figura
6.6.3 il ramo corrispondente alla soluzione stabile e` quello superiore, corrispondente

CAPITOLO 6. SOLIDI ELASTICI

154

Figura 6.8: Solido sotto shear ed effetto Poynting.

alla soluzione tipo piastra. Il diagramma pu`o quindi essere letto cos: partendo dalla
soluzione banale se si aumenta gradualmente la forza (ossia ), quando diventa
maggiore di 2, il cubo diventa instabile e si deforma in una soluzione tipo piastra
con = 1+2 5 1.62. Se a questo punto si diminuisce la forza, quando questa e`

tale che < cr = 3/ 3 4 (corrispondente a = 3 4) , la soluzione tipo piastra


diventa instabile ed il solido riacquista la sua configurazione cubica.

6.7 Effetto Poynting


Si consideri un solido elastico incompressibile soggetto ad uno sforzo di taglio come
in Figura 6.7. In questa configurazione, come vedremo, il solido non si deforma
facendo scorrere i segmenti paralleli allasse x su se stessi, ma li sposta.
Tali deformazioni sono attribuibili al cosiddetto effetto Poynting che risiede
nella nonlinearit`a dellequazione costitutiva.

CAPITOLO 6. SOLIDI ELASTICI

155

Ricordando lEsercizio 1.6 sappiamo che

1 + 2
1
B=
0
0

e quindi

B1
da cui IIIB = 1 e

1
=
0

1 + 2
0

0
0 ,
1

0
0 ,
1

IB = IIB = IB 1 = 3 + 2 .

Per un solido elastico di equazione costitutiva generica (6.4) i coefficienti hi


possono solo dipendere da 2 . Calcolando esplicitamente i termini del tensore degli
sforzi si ha

2
,

T11 = p + h1 (1 + ) + h1

T22 = p + h1 + h1 (1 + 2 ) ,
T33 = p + h1 + h1 ,

T12 = h1 h1 ,

T13 = T23 = 0 .
Una prima analisi porta subito a notare che si pu`o scrivere
T12 = ,

con := h1 h1 ,

denominato modulo di shear.


Calcolando invece la pressione in termini di T33 invece si ha che

T11 T33 = h1 2 ,
T22 T33 = h1 2 ,
ossia che si possono calcolare i coefficienti hi in termini dei cosiddetti sforzi normali T11 T33 e T22 T33 (rispettivamente primo e secondo sforzo normale).
Laltra differenza tra gli sforzi T11 T22 risulta essere pari a
T11 T22 = (h1 h1 ) 2 = T12 = 2 .

(6.43)

Il fatto che la presenza di shear causi uno sforzo normale T11 T22 necessariamente
non nullo viene chiamato effetto Poynting e la relazione T11 T22 = 2 viene
chiamata relazione universale dei solidi elastici.
La relazione (6.43) pu`o anche essere utilizzata per testare la bont`a dellequazione
costitutiva, ossia quanto il solido in questione risponda alla teoria dei solidi elastici
isotropi ed omogenei.
Considerando la suddetta dipendenza dei coefficienti da 2 si pu`o approssimare
per piccoli shear
0 + 1 2 ,

hi hi,0 + hi,1 2 ,

i = 1 .

CAPITOLO 6. SOLIDI ELASTICI

156

E ovvio che 0 > 0 in quanto shear e sforzo di taglio devono avere la stesa
direzione e che lo sforzo di taglio sia una funzione dispari di in quanto cambianto
direzione di shear il fenomeno deve rimanere invariato (per un solido isotropo come
quello in oggetto). Se 1 > 0 allora si ha un ammorbidimento del materiale sotto
shear e si parla di strain softening, altrimenti se 1 < 0 allora si ha un indurimento
e si parla di strain hardening1 > 0. (Cerca grafici sperimentali) Inoltre dai
risultati ottenuti torcendo un cilindro, si ha che
Se 0 > h1,0 , ossia, ricordando la definizione di , h1,0 > 2h1,0 , la
deformazione corrisponde ad un allungamento lungo lasse del cilindro.
Viceversa, se 0 < h1,0 , ossia h1,0 < 2h1,0 , la deformazione corrisponde
ad un accorciamento lungo lasse del cilindro.
Per la maggior parte dei materiali si osserva che
h1,0 > 0

e h1,0 < 0 ,

corrispondente ad un allungamento del cilindro. Questo vuol dire che la deformazione di simple shear non si pu`o ottenere con la sola applicazione di uno sforzo
di taglio, ma se, per esempio, sulla faccia perpendicolare allasse delle z non si
applica nessuno sforzo normale, allora bisogna applicare uno sforzo normale T22
negativo (e un T11 positivo). In mancanza di questo il cubetto tende ad allungarsi in
direzione y e di conseguenza ad accorciarsi in direzione x.

6.8 Elasticit`a Lineare


Si supponga ora che la deformazione B B sia infinitesima (cfr.1.6). Allora da
(5.18) e dalle (1.37) di pag.17 segue

T(F)

T
+2
(I + Grad u) T(I)

C

E (I + (Grad u)T )
C=I



T
T

T(I) + [Grad uT(I) + T(I)(Grad u) ] + 2



C

E . (6.44)
C=I

Pertanto, indicando con

T0 = T(I)
lo sforzo residuo in B ,


T
2
= CI
il tensore (quadruplo) di elasticit`a infinitesima,

C

(= DEF)

C=I

si perviene alla seguente equazione linearizzata per lo sforzo

T = T0 + (Grad u)T0 + T0 (Grad u)T + CI E .

(6.45)

CAPITOLO 6. SOLIDI ELASTICI

157

Se, in particolare, la configurazione di riferimento e` non stressata (ossia T0 =


O), dalla (6.45) si ha
T CI E ,

(Tij = Cijhk Ehk ) ,

(6.46)

dove CI e` costante rispetto ad X B se B e` una configurazione omogenea per C.


Si osservi che dalle propriet`a di simmetria di T ed E seguono le identit`a
Cijhk = Cjihk = Cijkh ,

(6.47)

sicche delle 34 = 81 componenti di CI soltanto 36 sono indipendenti. In seguito


si supporr`a che CI sia un tensore invertibile; tale ipotesi consente di considerare
accanto alla (6.46) la relazione inversa
E = CI 1 T .

(6.48)
1
2 (C

Procedendo in maniera simile per solidi iperelastici, ricordando che E


I) possiamo espandere

 2 


+
(C I) ,
(6.49)
(C)
C
C C=I
CC C=I
che pu`o essere sostituita nella (??) per pervenire alla relazione

 2 



+2
E (I + (Grad u)T ) ,
T(E) 2(I + Grad u)
C C=I
CC C=I
ossia, per confronto con (6.45),
T0 = 2

CI = 4

CC

,
C=I

(6.50)
.
C=I

In definitiva, se in B lo sforzo residuo e` nullo, per un materiale iperelastico


lineare sussistono le relazioni
1
(E) = E CI E ,
(6.51)
2
dove per la (6.50)2 il tensore di elasticit`a, accanto alle relazioni di simmetria (6.47),
soddisfa le seguenti altre condizioni
Cijhk = Chkij ,

(6.52)

le quali riducono a 21 le componenti indipendenti del tensore di elasticit`a.


E` chiaro che non ci si pu`o aspettare che la relazione lineare tra T ed E sia
oggettiva (infatti da (5.9), E non e` oggettivo) in quanto queste sono delle approssimazioni di relazioni costitutive valide solo per deformazioni infinitesime. Quindi
non ha senso imporre che queste si trasformino bene per ogni moto rigido, che non
e` necessariamente una rotazione infinitesima.
A conclusione di questo paragrafo si prova il

CAPITOLO 6. SOLIDI ELASTICI

158

Teorema 6.9. Per un solido iperelastico lineare Q GB se e solo se le componenti


del tensore di elasticit`a lineare CI sono invarianti per la trasformazione Q.
DIM: In elasticit`a lineare e` C I + 2E sicche la (6.25) si scrive
(E) =
(QT EQ),
Q GB

E simmetrico .

Daltra parte, per la (6.51), questa relazione di equivalenza assume la forma


Q GB Cijhk Eij Ehk = Clmpq (Qli Qmj Eij )(Qph Qqk Ehk ) ,
ossia

.
Q GB Cijhk = Qli Qmj Qph Qqk Clmpq Cijhk

Osservando che le quantit`a CI ijhk coincidono con le componenti di CI dopo


la trasformazione Q, si ha il teorema.

Se in B il sistema e` omogeneo ed inoltre B e` uno stato naturale per C, da
(6.2) pu`o ricavarsi lequazione costitutiva per un materiale compressibile isotropo e
lineare
T = CI E .
A tal fine basta osservare che
B = (I + Grad u)(I + (Grad u)T ) I + 2E

e B2 = I + 4E .

Se si suppone che le funzioni f0 , f1 , f2 siano sviluppabili in serie di potenze degli


invarianti di B nellintorno di B = I, a meno di termini del secondo ordine in E si
ha
fi ai + bi 2tr E ,
i = 0, 1, 2 ,
dove certamente a0 +a1 +a2 = 0, perche T(I) = (a0 +a1 +a2 )I e la configurazione
di riferimento e` stress-free. Pertanto da (6.2) segue che
T = tr E I + 2E ,

(6.53)

con opportune ovvie identificazioni per i coefficienti e che vengono detti moduli
di Lam`e di C. Il coefficiente viene chiamato modulo di shear in quanto in un
esperimento di shear semplice
Txy = 2Exy =

ux
.
y

Si noti che a differenza del caso nonlineare (vedi il par. 6.7) tutti gli altri termini sono nulli. In particolare, non ci sono sforzi normali. Nel caso di solidi
incompressibili la (6.53) si semplifica in
T = pI + 2E .

(6.54)

CAPITOLO 6. SOLIDI ELASTICI

159

Dalla relazione (6.53) si ottiene


tr T = (3 + 2)tr E ,
sicche se 3 + 2 6= 0 e 6= 0, da questa equazione si ricava la relazione inversa
della (6.53) che esprime la deformazione in funzione dello sforzo
E=

1
T
(tr T)I ,
2
2(3 + 2)

( 6= 0, 3 + 2 6= 0).

(6.55)

Si supponga, in particolare, il corpo C soggetto in tutto il volume ad uno stato


di trazione o di compressione uniforme dintensit`a t nella direzione individuata dal
versore ex . Allora, introdotti i versori ey , ez ortogonali tra loro e a ex , in ogni punto
di C risulta
t(ex ) = Tex = tex .
Proiettando questa relazione vettoriale sulla base (ei ) si ottiene che T ha non nulla
soltanto la componente Txx = t. Sostituendo nella (6.55) questa determinazione di
T, si ottiene la deformazione corrispondente ad uno stato di tensione uniforme del
tipo tex
+
Exx =
t,
(3 + 2)
Eyy = Ezz =

t=
Exx ,
2(3 + 2)
2( + )

(6.56)

Exy = Exz = Eyz = 0 .


Le quantit`a
E

:=

:=

t
(3 + 2)
=
,
Exx
+
Ezz

Eyy
=
=
,

Exx
Exx
2( + )

(6.57)
(6.58)

prendono rispettivamente il nome di modulo di Young e modulo di Poisson. Quando si ricordi il significato delle componenti di E (cfr. Capitolo 2, Paragrafo 2.6), si
pu`o concludere che il modulo di Young e` il rapporto tra la forza di trazione per unit`a
di superficie e lallungamento unitario che essa produce nella sua stessa direzione.
Similmente, il modulo di Poisson e` il rapporto tra la contrazione ortogonale alla
direzione di t e lallungamento lungo t.
Le relazioni (6.57) possono essere invertite in
=

E
,
(1 2)(1 + )

E
.
2(1 + )

dando cos` la forma dei coefficienti di Lam`e in termine dei moduli di Young e
Poisson.

CAPITOLO 6. SOLIDI ELASTICI

160

6.9 Esercizi
Esercizio 6.1. Si dimostri che

T
F = 2 B.
F
B
Soluzione 6.1. Operando in componenti

B hk j
j
F
=
F ,
B hk FLi L
FLi L
ma
h
k
B hk j
(FM
FM
) j
k
h ik
FL =
FL = ( ih LM FM
+FM
LM )FLj = ih FLk FLj +FLh FLj ik ,
i
i
FL
FL

per cui

k j
j

h j

kj
F =
F F +
F F =2
B .
B ik L L B hi L L
B ik
FLi L
=
Esercizio 6.2. Si determini la forma di h0 , h1 ed h2 in termine delle derivate di

Soluzione 6.2.
=
Esercizio 6.3 (Vincolo su solido formato da fogli inestensibili). Si determini lindeterminazione presente nellequazione costitutiva di un solido elastico costituito
da fogli lungo i quali si conservano lunghezze ed angoli.
Esercizio 6.4 (Vincolo su moto uniassiale). Si consideri un continuo che pu`o
deformarsi mantenendo le coordinate X ed Y invariate. Si determinino i vincoli
sullequazione costitutiva
Soluzione 6.3.
=
Esercizio 6.5 (Energia elastica). Calcolare quanta energia serve per deformare un
solido elastico neo-Hookeano per le deformazioni negli Esercizi
1. 1.3;

CAPITOLO 6. SOLIDI ELASTICI

161

2. 1.4;
3. 1.6;
4. 1.7;
5. 1.8;
6. 1.10;

Esercizio 6.6 (Modello di Ogden). Dedurre lequazione costitutiva per il tensore


degli sforzi corrispondenti allenergia elastica suggerita da Ogden.
Esercizio 6.7 (Modello di Mooney-Rivlin). Dedurre lequazione costitutiva per il
tensore degli sforzi corrispondenti allenergia elastica suggerita da Mooney-Rivlin.
Esercizio 6.8 (Deformazione uniassiale di un solido incompressibile). Si studi la
deformazione uniassiale si un solido incompressibile on regime di elasticit`a lineare

Soluzione 6.4. Consideriamo un sistema incompressibile sottoposto a una tensione


uniassiale. Il gradiente di deformazione per il solido e` il seguente

0
F=

0
1

e il tensore sinistro di Cauchy-Green sar`a

0
0
1

(6.59)

CAPITOLO 6. SOLIDI ELASTICI

162

0
1

0 .
(6.60)

Utilizzando lequazione costitutiva di un corpo elastico isotropo, il tensore degli


sforzi e`
T = pI + f1 B + f2 B2 ,
(6.61)

0
B = FFT =

e quindi

T=

p + f1 2 + f2 4
0
0

0
f1
f2
p +
+ 2

0
.
f1
f2
p +
+ 2

(6.62)

Sapendo che la tensione e` applicata unicamente in direzione dellasse x, mentre


lungo gli assi y e z non vengono applicate tensioni, le componenti del tensore degli
sforzi risultano

2
4

p + f1 + f2 = t ,
(6.63)

p + f1 + f2 = 0 .

2
La seconda delle due equazioni mette in relazione e t, che sostituita nella
prima d`a la relazione tra t e

f1
f2

p=
+ 2,

(6.64)





1
1

4
t = f1 2
+ f2 2 .

Tuttavia, questo facilmente non e` facilmente risolvibile in forma chiusa, poiche


anche le fi dipendono da .
Se, per`o, ci poniamo nel caso di elasticita lineare, il gradiente di spostamento e`

u = F I =

Poiche E =

1
0

0
1
1

0
0
1
1

(6.65)


1
u + uT , ed essendo u una matrice diagonale avremo
2
u = E .

(6.66)

CAPITOLO 6. SOLIDI ELASTICI

163

Lavorando nellipotesi di piccole deformazioni, coerentemente possiamo approssimare 1 + . Ne segue che

0
0
1

0
0 .
(6.67)
E=
2

1
0
0

2
Possiamo notare che tr E = 0.
Poiche il corpo e` incompressibile, il tensore degli sforzi sar`a dato da
T = pI + 2E ,
ovvero

p + 2
0
T=
0

Nel nostro caso risulta

ossia

0
p
0

p + 2 = t ,

(6.68)

0
.
0
p

(6.69)

(6.70)

p = 0 ,

= 3 ,

(6.71)

p= ,
3
Quindi il modulo di Young e` E = 3 e quello di Poisson e` sempre = 1/2.
=
Esercizio 6.9 (Estensione biassiale di un solido elastico lineare incompressibile).
Si studi la risposta di un solido incompressibile sottoposto a unestensione biassiale
in regime di elasticit`a lineare.
Soluzione 6.5. In questo caso il gradiente di deformazione per il solido e` il seguente

0 0

(6.72)
F= 0 0 ,
1
0 0
2

e lavorando nellipotesi di piccole deformazioni, coerentemente possiamo approssimare 1 + . Ne segue che

0
0
0 .
(6.73)
E= 0
0 0 2

CAPITOLO 6. SOLIDI ELASTICI

164

Possiamo notare che tr E = 0.


Se
T = pI + 2E ,
allora

p + 2
0
T=
0

0
p + 2
0

Nel nostro caso risulta

(6.74)

0
.
0
p 4

p + 2 = t ,

t
.
6

(6.76)

p 4 = 0 ,

Tramite passaggi algebrici, otteniamo la soluzione

=
,

6
t
con Ezz = 3
e1+

(6.75)

p = 2t ,
3

(6.77)

CAPITOLO 6. SOLIDI ELASTICI

165

Esercizio 6.10 (Estensione uniforme). Studiare la stabilita di un solido elastico


soggetto a tensione uniforme
Esercizio 6.11 (Estensione uniassiale). Studiare lestensione uniassiale di un solido elastico. Semplificare il problema per piccole deformazioni.
Esercizio 6.12 (Estensione biassiale con tensioni diverse). Studiare lestensione
biassiale di un solido elastico sottoposto a due tensioni (non infinitesime) diverse.
Semplificare il problema per piccole deformazioni.
Esercizio 6.13 (Shear). Studiare il comportamento di un solido elastico soggetto a
shear.

Capitolo 7

Fluidi
7.1 Fluidi Perfetti ed Equazioni di Eulero
Questo capitolo e` dedicato alla descrizione dei fluidi a cominciare dai pi`u semplici:
i fluidi non viscosi o perfetti. I gas ricadono in questa categoria.
Un fluido ha come gruppo di simmetria lintero gruppo unimodulare. Si dice
poi perfetto se lequazione costitutiva dipende solo da F, ossia T = T(F). Sussiste
il seguente
Teorema 7.1. - (Equazione costitutiva per fluidi perfetti).
Un continuo elastico C e` un fluido perfetto se e solo se
T(F) = (det F)I .

(7.1)

DIM: Dimostreremo prima che C e` un fluido perfetto se e solo se

T(F) = T(det
F) .

Se C e` un fluido perfetto deve aversi


T(F) = T(FH),

H Unim ,

pertanto, scelto H = JF1 che appartiene a Unim in quanto det H = J det F1 =

1, si ha T(F) = T(det F I) = T(det


F). Inversamente, se vale (??),

T(FH) = T(det
F det H) = T(det
F) = T(F) ,

H Unim .

Inoltre, applicando il requisito di oggettivit`a T(QF) = QT(F)QT a (??)


risulta
T(QF)
||

QT(F)QT

= T(det
Q det F) = T(det
F) ,

= QT(det
F)QT ,
166

CAPITOLO 7. FLUIDI
e quindi

167

T(det
F) = QT(det
F)QT ,

della variabile scalare det F deve essere isotropa.


ossia la funzione tensoriale T
La tesi discende direttamente dal teorema di rappresentazione delle funzioni
tensoriali isotrope di uno scalare (Teorema 5.4 a pag. 123).

Considerando che det F = /, lequazione costitutiva (7.1) si pu`o riscrivere
T(F) = p()I ,

(7.2)

dove p() = ( /).


Come gi`a osservato nellEsercizio 4.3 e nel paragrafo 6.2, essendo
T : D = p() v .
Se il fluido e incompressibile, allora v = 0 e quindi non c`e mai dissipazione
meccanica. Se il fluido e` compressibile, allora, grazie allequazione di conservazione della massa
 
d
T:D=p
log .
dt

Quindi T : D > 0 quando la densit`a aumenta (ossia quando il gas si comprime e


T : D < 0 quando la densit`a diminuisce (ossia quando il gas si espande).
Se andiamo a sostituire lequazione costitutiva (7.2) nellequazione di bilancio
della quantit`a di moto si ha

dv
= p() + b ,
dt

(7.3)

che deve associarsi allequazione di continuit`a per la massa


d
+ v = 0 ,
dt

(7.4)

costituendo un sistema di due equazioni differenziali alle derivate parziali del primo
ordine nelle incognite v(x, t) e (x, t), chiamate equazioni di Eulero per fluidi
comprimibili (ad esempio, gas).
Questo sistema va corredato di condizioni iniziali e al contorno per consentire
la determinazione di una ed una sola soluzione del sistema stesso. Allo scopo di
pervenire alla formulazione di dette condizioni, si cominci col supporre che il moto
del fluido avvenga in una regione fissa B dello spazio (cio`e in un contenitore a pareti
rigide) che, per semplicit`a si supporr`a compatta. In queste ipotesi, le condizioni
iniziali si scrivono
v(x, 0) = v0 (x) ,

(x, 0) = 0 (x) ,

x B ,

(7.5)

CAPITOLO 7. FLUIDI

Figura 7.1: Condizioni al contorno per fluidi perfetti e superfici libere.

168

CAPITOLO 7. FLUIDI

169

mentre dal fatto che il bordo e` una superficie materiale la condizione al contorno
risulta
v n = 0,
x B ,
(7.6)
esprimendo la impenetrabilit`a del contorno B.
Il problema e` cos` quello di determinare campi v(x, t), (x, t) in B [0, T ]
soddisfacenti le equazioni (7.3) e (7.4), le condizioni iniziali (7.5) e le condizioni al
contorno (7.6).
Se il bordo si muove con velocit`a nota w, la (7.6) viene sostituita da
v n = w n,

x B .

(7.7)

Si osservi che la (7.6) e la (7.7) non danno nessuna restrizione sulla componente
tangenziale di v, mentre la (4.18) diventa p = pw dove pw e` la pressione che il
fluido esercita sulla parete.
Se il fluido e` incompressibile, allora T = pI, con p(x, t) funzione incognita
non esprimibile in termini di che e` invece costante rispetto a x e t. In queste
condizioni il sistema (7.3), (7.4) si scrive

dv = 1 p + b
dt

v = 0,

( = cost) ,

(7.8)

e costituisce un sistema di equazioni differenziali del primo ordine alle derivate


parziali nelle incognite v(x, t), p(x, t) da determinarsi nellinsieme B [t0 , t1 ] con
le condizioni iniziali (7.5)1 e quella al contorno (7.6).
Se soltanto una parte della frontiera e` costituita da un contenitore rigido, il problema e` molto pi`u complesso. Infatti, in tal caso non tutta la frontiera e` assegnata a
priori in quanto vi e` una sua parte Bw , che corrisponde alle pareti rigide del contenitore, che si suppone in quiete o comunque in moto dato, mentre la restante parte
Bf rappresenta il pelo libero del fluido ed e` incognita (problema a frontiera libera).
In queste condizioni si continueranno ad associare alle (7.3) e (7.4), se il fluido e`
compressibile, o alle (7.8), se il fluido e` incompressibile, le condizioni iniziali (7.5)
in una configurazione iniziale B . Per quanto riguarda le condizioni al contorno, il
fatto che le superfici sono materiali comportano che
la condizione di salto relativa al bilancio di massa [[(v v ) n]] = 0 implica
che il salto di densit`a pu`o essere qualsiasi;
la condizione di salto relativa al bilancio della quantit`a di moto
##
""
0

(v

v) n pn = 0 ,
v
implica che la pressione deve essere continua.

CAPITOLO 7. FLUIDI

170

La (7.6) va quindi sostituita con


vn=0

x Bw ,

p = pe

x Bf ,

(7.9)

con pe pressione esterna assegnata (cfr. par. 2.5).


Si osservi che la (7.9)2 e` in effetti una equazione per la determinazione di Bf
in quanto (x, t), v(x, t) e` una soluzione di (7.3), (7.4) (oppure p(x, t), v(x, t)) e`
una soluzione di (7.8)), si ha
p((x, t)) f (x, t) = pe ,

(p(x, t) = pe ) ,

(7.10)

che, con pe fissato, definisce il profilo del contorno libero. La sua vera collocazione
nello spazio pu`o determinarsi precisando la massa totale di C.
Se, in particolare, il moto e` stazionario la regione B del moto e` costante come e`
subito visto da (7.10) quando in essa si ponga una soluzione stazionaria (x).
In tutti i casi in cui B si estenda allinfinito occorrer`a aggiungere alle condizioni
iniziali e al contorno (sulla parte finita di esso) altre condizioni che precisano il
comportamento allinfinito della soluzione cercata.

7.2 Statica di un Fluido


Aggiornare con 9.2 Romano-Lancellotta
Dalle equazioni di Eulero (7.3) e (7.4) lequilibrio di un fluido perfetto e` espresso dalla seguente equazione differenziale
p = b ,

in B ,

(7.11)

corredata dalla condizione al contorno p = pe costante e uniforme su Bf di


equazione incognita f (x) = 0, visto che sulla rimanente parte fissa la condizione
v n = 0 e` identicamente soddisfatta.
Sussiste il

Teorema 7.2.

Se B e` semplicemente linearmente connesso, il problema (7.11), ammette una


soluzione se e solo se le forze di massa derivano da un potenziale U (x) e Bf
e` una superficie equipotenziale di U . Inoltre, la soluzione se esiste e` unica.

DIM:
= Se b = U (x) ed il fluido e` incompressibile dalla (7.11) segue
p(x) = U (x) + c,

(7.12)

e siccome Bf e` una superficie equipotenziale, su di essa U (x) = Uf


per cui p(x) = Uf + c che e` uguale a pe per c = pe Uf .

CAPITOLO 7. FLUIDI

171

= Inversamente, se (7.11) ammette una soluzione, allora b = 0 e


quindi b = U . In queste condizioni la (7.11) comporta la (7.12) da
cui, stante la (7.9)2 , si ha
U (x) + c = pe ,

su Bf ,

(7.13)

ossia Bf e` equipotenziale.
Infine, date le due soluzioni p1 (x) e p2 (x) del problema (7.11) corredato dalle
stesse condizioni al contorno, risulta p1 p2 = cost in B e p1 = p2 = pe su
Bf ; pertanto p1 = p2 ed il teorema e` provato.

Si osservi che:
a) se B Bf = , una condizione necessaria per lequilibrio e` che risulti
globalmente equilibrato il sistema di forze (b, pe n), ossia che si abbia
Z
Z
b dV
pe n d = 0 ,
Z

r b dV

r pe n d = 0 ,

dove r e` il vettore di posizione di un punto x B o x B rispetto allorigine. Infatti, la prima discende da (7.11) integrata su B ed applicando il
teorema di Green. Per la seconda, basta moltiplicare la (7.11) vettorialmente
per r ed integrarla su B. La conclusione discende dal fatto che
Z
Z
r pe dV =
r pe n d ,
B

quindi e` possibile avere soluzioni statiche solo se b e` globalmente equilibrata.


In particolare, se b = cost le (??) richiedono b = 0.
b) se Bf = , allora la pressione e` determinata da (7.12) a meno di una costante.
Come semplice applicazione del precedente teorema si consideri un fluido incompressibile contenuto in un recipiente di forma qualsiasi e soggetto alla forza
peso g nonche alla pressione atmosferica pe sulla sua superficie libera Bf . Esso
sar`a in equilibrio se e solo se Bf e` una porzione di piano orizzontale. Similmente, si consideri un fluido pesante in un recipiente di forma arbitraria che ruota
uniformemente con velocit`a angolare attorno ad un asse verticale a. In tal caso,
2
U = gz + 2 x2 , con z quota della particella x rispetto ad un piano orizzontale di
riferimento ed x distanza da x dallasse a, sicche la superficie libera, allequilibrio,
e` un paraboloide di rivoluzione attorno ad a.
Infine se pe non e` costante su Bf , ma e` una funzione assegnata pe (x), allora la superficie Bf e` data dallequazione pe (x) = U (x) + c e non sar`a pi`u
equipotenziale.

CAPITOLO 7. FLUIDI

172

7.3 Teoremi di Thomson, Helmholtz, Lagrange e Bernoulli


Sia C un fluido perfetto in moto sotto lazione di forze conservative in una regione
semplicemente linearmente connessa. Per un tale fluido lequazione del moto si
scrive (cfr. (7.3))
dv
= (P U ) ,
(7.14)
dt
dove si e` posto
Z
dp
P(p) =
,
(7.15)
(p)
ed U e` il potenziale legato alle forze di volume. In particolare, se il fluido e`
incompressibile ( = ), la (7.15) diventa
P(p) =

p
.

Per quanto provato al paragrafo 2.5, in ogni moto relativo ad una regione semplicemente linearmente connessa di un fluido perfetto soggetto a forze conservative
di potenziale U , si ha:
Dal teorema di Thomson: Il moto conserva la circuitazione, ossia per ogni curva
materiale chiusa t risulta
I
=
v dx = cost.;
t

Dal primo teorema di Helmholtz: Il flusso del vettore vortice attraverso ogni
sezione di un tubo vorticoso e` costante;
Dal secondo teorema di Helmholtz: Le linee vorticose sono linee materiali;
Infine si hanno i seguenti teoremi
Teorema 7.3. - (Teorema di Lagrange).
I vortici non possono crearsi; ossia se il moto e` irrotazionale ad un istante t0
esso si mantiene tale ad ogni altro istante successivo.
DIM: Infatti, se nella regione Bt0 semplicemente linearmente connessa risulta
= 0, e` anche
Z
I
v n d = 0 ,
v dx =
(t0 ) =
t 0

t 0

per ogni curva materiale chiusa t0 . Per il teorema di Thomson e` allora


(t) = 0, t > t0 e quindi e` anche v = 2(t) = 0.

CAPITOLO 7. FLUIDI

173


Teorema 7.4. - (Teorema di Bernoulli).


In ogni moto stazionario, lungo la linea di corrente, e` costante la quantit`a
H

v2
+ P(p) U.
2

(7.16)

Inoltre, se il moto e` irrotazionale, allora H = cost in tutta la regione di moto


ad ogni istante.
DIM: Per la (2.46) di pag.48, nel caso stazionario la (7.14) si scrive:
dv
1
= ( v) v + v 2 = (P U )
dt
2

(7.17)

da cui, moltiplicando scalarmente per v, si ottiene la relazione scalare


 2

v
v
+ P U = 0,
(7.18)
2
ossia

d
dt

v2
+P U
2

= 0,

la quale implica che la funzione (7.16) e` costante lungo le linee di corrente.


Se il moto e` irrotazionale, la (7.17) comporta
 2

v

+ P U = 0,
2
e quindi H = cost in tutto il campo di moto e, per la stazionariet`a, ad ogni
istante.


7.4 Moti Stazionari Irrotazionali di Fluidi Perfetti Incompressibili


In questo paragrafo, ci si propone di dare qualche informazione sui moti stazionari
di un fluido perfetto incompressibile quando il moto e` irrotazionale.
Se il moto del fluido incompressibile C, occupante la regione fissa , oltre che
stazionario e` irrotazionale si ha
v = 0,
v = 0,

(7.19)

CAPITOLO 7. FLUIDI

174

Figura 7.2: Linee di corrente ( = cost) e curve equipotenziali ( = cost).

e quindi, se il dominio e` semplicemente linearmente connesso,


v = ,

(7.20)

essendo (x) il potenziale di velocit`a soddisfacente lequazione


= 0

in ,

nonche la condizione al contorno (7.6)


vn=

d
=0
dn

su .

Si pu`o cos` concludere che il potenziale di velocit`a soddisfa un problema di Neumann relativamente al dominio occupato dal fluido e pertanto per detto problema
sono applicabili tutti i noti risultati della teoria delle soluzioni forti e deboli dellequazione di Laplace. E` evidente che se il dominio e` illimitato occorre aggiungere
delle condizioni sul comportamento asintotico del potenziale .
Graficamente la (7.20) implica che tracciando le superfici equipotenziali, la
velocit`a e` normale ad esse.
Da (7.20) consegue che il campo di velocit`a e` ortogonale alle superfici equipotenziali = cost; inoltre, esso e` tangente alle linee di livello della funzione corrente
in quanto da (7.20) e (7.24) si ha
= 0.

CAPITOLO 7. FLUIDI

175

Si pu`o altres` affermare che le linee = cost e = cost si tagliano in ogni punto
ortogonalmente e che le linee integrali di coincidono con le linee di corrente in
quanto entrambe ortogonali alle curve = cost.
Si osservi anche che da (7.20) e (7.24) segue che le due funzioni e sono
coniugate in quanto risultano soddisfatte le condizioni di Cauchy-Riemann

=
,
x
y

=
,
y
x

e pertanto la funzione
f = + i ,
e` olomorfa. Inversamente, ogni funzione olomorfa determina con la sua parte reale
e con quella immaginaria rispettivamente un potenziale di velocit`a e una funzione
di Stokes. Per tale motivo f e` chiamato potenziale complesso del campo cinetico.

7.5 Moti Stazionari Piani di Fluidi Perfetti Incompressibili


Per un moto stazionario generale di un fluido incompressibile C nel dominio fisso
, dallincompressibilit`a e dal teorema di Bernoulli (cio`e, dalla (7.17)) consegue il
seguente sistema di equazioni
v = 0,

(7.21)

2 v = H ,
dove H e` definita in (7.16), nelle funzioni incognite v(x) e p(x) (in quanto =
1
2 v).
Se il moto e` piano e si sceglie un sistema Oxyz di asse con Oz ortogonale al
piano del moto, si ha v = (u, v, 0) ed = (0, 0, ) con
=

u
v

,
x y

(7.22)

data dalla (7.24). Pertanto, il precedente sistema (7.21) si scrive:


u v
+
= 0,
x y
2v =
2u =

H
,
x

H
.
y

(7.23)

CAPITOLO 7. FLUIDI

176

La prima di queste equazioni consente di affermare che, se e` semplicemente linearmente connesso, la forma differenziale vdx udy e` integrabile, ossia esiste una
funzione (x, y), detta ancora una volta funzione di Stokes o funzione corrente,
tale che
v dx u dy = d(x, y) ,
o, equivalentemente, tale che
u=

v=

.
x

Osserviamo che
1) v = 0 e quindi le curve (x, y) = cost coincidono con le linee di corrente;
2) il campo di velocit`a risulta noto quando si conosca la funzione di Stokes;
3) da (7.22)
= .
In particolare, se il moto e` piano e si adotta un sistema di coordinate Oxyz con
lasse z ortogonale al piano del moto, si ha v = (u, v, 0) e le superfici equipotenziali identificano nel piano del moto delle curve. In queste condizioni risultando
integrabile per la (7.19) anche la forma differenziale vdx udy, esiste una seconda
funzione (x, y), detta funzione di corrente o di Stokes, tale che
u=

,
y

v=

.
x

(7.24)

ossia

7.6 Onde Ordinarie di Discontinuit`a in un Fluido Perfetto Compressibile


Si definisce onda ordinaria di discontinuit`a in un fluido compressibile, una superficie mobile singolare St per i campi di velocit`a e di densit`a nel senso chiarito
al paragrafo 2.6, ossia una superficie mobile regolare attraverso la quale le derivate
prime del flusso v(x, t) e della densit`a (x, t) presentano una discontinuit`a di prima
specie, mentre v e sono continue ad ogni istante in tutta la regione occupata dal
fluido.
Ci`o comporta che:
a) internamente alle due regioni Bt e Bt+ , in cui resta divisa la regione Bt
occupata dal fluido per effetto di St valgono

dt + v ,
x Bt St ,
(7.25)

dv = p () + b ,
dt

CAPITOLO 7. FLUIDI
con p () =

177

dp
> 0;
d

b) su St valgono le condizioni di salto che si deducono dal bilancio della massa


e della quantit`a di moto (cfr. (4.2) e (4.18) rispettivamente a pag. 92 e a pag.
102)
[[wn ]] = 0 ,
(7.26)
wn [[v]] = [[p]] n ,
dove ricordiamo che wn = (v v) n. Inoltre, b e` continua in tutta la
configurazione Bt ad ogni istante assieme a v(x, t) e (x, t);
c) i salti delle derivate prime di v e verificano le condizioni di compatibilit`a
cinematica (2.80) di pag. 64 ??? sostituendo e v a
 
d
= wn ,
(7.27)
dt


dv
dt



= wn a

(7.28)

dove e a sono le ampiezze delle discontinuit`a relative alle derivate prime di


e v rispettivamente ed inoltre n e` il versore della normale esterna a St . Se
akn londa si dir`a longitudinale, mentre se a n si dir`a trasversale.
Poiche St e` unonda ordinaria di discontinuit`a, risulta [[v]] = 0, [[]] = 0 sicche
wn e` continua ed inoltre e` continuo lo sforzo specifico lungo la normale; sono inoltre
continue le funzioni p() e p ().
Per derivare le conseguenze delle (7.25) e (7.27), si fissi t [0, T ] e si consideri

il limite della (7.25) quando x tende ad un punto di S(t) dalla parte di B


t

dv
dt

d
dt

= p ( )( ) + b
+ ( v) = 0 .

Un analogo sistema si ottiene per le quantit`a valutate su St di B +


t . Infine, sottraendo
a due a due le equazioni dei due sistemi cos` ottenuti e ricordando che v, e b
sono funzioni continue attraverso St , si ha il seguente sistema di compatibilit`a
dinamica o sistema dei salti:
 
dv

= p () [[ ]] ,

dt
(7.29)
 

+ [[ v]] = 0 .

dt

CAPITOLO 7. FLUIDI

178

Quando si esprimono i salti ricorrendo alle condizioni geometriche di compatibilit`a


(7.27), si ottiene
wn a = p ()n ,

(7.30)

wn + a n = 0 ,

(7.31)

da cui eliminando usando (7.30), consegue


wn2 a = p ()(a n)n .

(7.32)

A(n) p ()n n ,

(7.33)

Introdotto il tensore acustico

questultima condizione si scrive


(A(n) wn2 I)a = 0 .

(7.34)

Si osservi che ovviamente A(n) e` simmetrico ed e` semidefinito positivo visto


che per ogni vettore w si ha
w A w = p ()(w n)2 > 0 ,
e dal punto di vista sperimentale si sa che p () > 0.
Da (7.34) consegue il fondamentale risultato di Hadamard:
Lampiezza a della discontinuit`a di v in unonda ordinaria che si propaga
nella direzione n e` un autovettore del tensore acustico A(n) e la velocit`a di
propagazione wn e` tale che wn2 e` il corrispondente autovalore.
Si pu`o concludere con il
Teorema 7.5. - (Onde in un fluido perfetto).
In un fluido perfetto compressibile sono possibili, in ogni direzione, soltanto
onde longitudinali con velocit`a
p
wn = p ()
e onde trasversali materiali (wn = 0).

DIM: Infatti, e` subito visto che n e` autovettore di A(n) appartenente allautovalore


wn2 = p > 0 in quanto
An = p ()n(n n) = p ()n ,

(7.35)

CAPITOLO 7. FLUIDI

179

e che ogni vettore m n e` altres` autovettore appartenente allautovalore


wn = 0. Infatti,
Am = p ()n(n m) = 0 .
(7.36)

Poiche A(n) e` simmetrico, pu`o affermarsi che wn2 = p e` semplice, mentre


wn2 = 0 e` autovalore doppio.


Allo stesso risultato si perviene studiando lequazione agli autovalori (7.34).


Pu`o facilmente verificarsi che gli invarianti principali di A(n) risultano
I A = p

IIA = IIIA = 0 ,

sicche lequazione caratteristica si scrive


(wn2 )3 + p (wn2 )2 = 0 = (wn2 )2 (p wn2 ) = 0 ,
da cui si ricava wn2 = 0, wn2 = p . Da (7.32) si vede che wn = 0 corrisponde a n
e a wn2 = p corrisponde akn.
Si osservi infine che da (7.30) segue anche:
(p () wn2 ) = 0 ,
sicche nelle onde longitudinali e` indeterminato il salto delle derivate prime di
laddove in quelle trasversali (materiali) si ha = 0.
INSERISCI FIGURA ONDE LONGITUDINALI E TRASVERSALI

7.7 Evoluzione del Fronte dOnda


La superficie singolare St , detta anche fronte donda allistante t, pu`o determinarsi
quando si conoscano, impiegando la (7.34), le velocit`a di propagazione in funzione
del punto x e del versore
p di propagazione n. Per quanto si e` provato al paragrafo
precedente, e` wn = p (). Per comprendere come si possa impiegare questo
risultato per determinare St , si supponga per semplicit`a che il fronte donda separi
la regione perturbata Bt dalla regione Bt+ in cui il fluido risulti omogeneo e in
quiete. In queste condizioni, ricordando che londa e` ordinaria, si ha v+ = v = 0
e quindi anche
p
wn = (v v)+ n = (v v) n = v n = v n = wn = p () ,
sicche la velocit`a di propagazione coincide con quella di avanzamento di St . Dalla
(2.55) di pag.57, si ha allora
f
+ wn | f | = 0 ,
t

(7.37)

`
dove f (x, t) e` lequazione dellonda di discontinuit`a. Se f
t 6= 0 e sempre possibile
rappresentare St mediante unequazione del tipo f (x, t) t (x) = 0 che per

CAPITOLO 7. FLUIDI

180

Figura 7.3: Schematizzazione del principio di Huygens

t = 0 fornisce il fronte donda S allistante iniziale. In questa rappresentazione di


St , la (7.37) si scrive:
2
3 
X

1
1
(7.38)
= p
= a2 ,
a=
i

x
wn
p (+ )
i=1

dove a e` una funzione nota di x in quanto + e` funzione costante in tutta la regione


imperturbata Bt+ .
E` subito visto che lequazione (7.38), detta anche iconale, ammette la seguente
soluzione
1
t = (x) =
(x x0 ) n0 ,
(7.39)
wn
essendo x0 il punto generico del fronte donda iniziale S ed n0 il versore normale
a S in x0 . La (7.39) afferma che il fronte donda allistante t e` il luogo dei punti
St che si ottengono staccando sulle rette di origine x0 S e direzione n0 (x0 ) dei
segmenti di lunghezza wn t. E` altres` evidente che il fronte donda St pu`o ottenersi
come inviluppo di sfere di centri x0 S e raggi wn t (principio di Huygens) come
mostrato in Figura 7.7.
Pi`u in generale, la (7.38) continuer`a a fornire il fronte donda anche quando
a(x, n) = a (x, ) che corrisponde al caso di un fluido che in B + si trovi in
quiete in uno stato non omogeneo. In tal caso, per`o, lintegrazione della (7.38) e`
alquanto pi`u ardua.
Aggiungere Acque Basse?

CAPITOLO 7. FLUIDI

181

7.8 Fluidi Viscosi


Un continuo C si dice un fluido viscoso (del primo ordine) se in ogni configurazione
di riferimento il suo gruppo di simmetria coincide con lintero gruppo unimodulare
Sussiste il seguente
Unim e T = T(F, F).
Teorema 7.6. - (Simmetria per fluidi viscosi).
Un sistema continuo e` un fluido viscoso se e solo se
= T(,
v) ,
T = T(F, F)

(7.40)

rispetto ad ogni configurazione di riferimento.


DIM:
= Se C e` un fluido, deve aversi
= T(FH, FH),

T(F, F)

H Unim .

Pertanto, posto H = JF1 ( det H = 1), con F e J valutati allistante


t, si ha
= T(JI, J FF
1 ) .
T(F, F)
1 = v, J = e che inoltre lequazione costituRicordando che FF

tiva relativa allo sforzo in un fluido deve avere una forma indipendente
da B , dallultima relazione trovata segue la (7.40).
= T(,
v), allora H Unim
= Inversamente, se T(F, F)

T(FH, FH)

=
=

, FH(FH)
det F det H
1
,

, FF ) = T(F, F)
T(
det F

da cui il teorema.

Applichiamo ora il principio di oggettivit`a
Teorema 7.7. - (Oggettivit`a per fluidi viscosi).
Lequazione costitutiva relativa allo sforzo in un fluido C verifica il principio di
oggettivit`a se e solo se
T = pI + k1 D + k2 D2 ,

(7.41)

dove p, k1 e k2 sono funzioni scalari di e dei tre invarianti principali di D.

CAPITOLO 7. FLUIDI

182

DIM:
= Infatti, in un cambiamento rigido di riferimento si ha (cfr. (5.12) e
T . Ora, le(5.13) a pag. 117), D = QDQT , W = QWQT + QQ
quazione costitutiva per T soddisfa il principio di oggettivit`a se e solo
se
v ) := T(,
D , W ) = QT(,
D, W)QT ,
T(,

Q Orth ,

ossia se e solo se
QDQT , QWQT + QQ
T ) = QT(,
D, W)QT
T(,

Q Orth .
(7.42)

Scelgo ora Q( ) Orth tale che allistante t, Q(t) = I, Q(t) = W(t)


T e` un tensore antisimmetrico ad ogni
(il che e` possibile perche QQ
istante). Da (7.42) segue
D, O) = T(,
D, W)
T(,
non dipende da W. Inoltre, sempre dalla (7.42), quando si sia
e quindi T
da W, segue che T
e` una funzione
tenuto conto della indipendenza di T
isotropa di D. Per il teorema di rappresentazione delle funzioni isotrope
si ha quindi la (7.41).
= Inversamente, se T soddisfa (7.41) dato che i coefficienti sono invari QDQT ) = QT(,
D)QT che e` appunto la
anti, si ha che T = T(,
traduzione delloggettivit`a.

In particolare, si supponga che p, k1 e k2 siano funzioni analitiche degli invarianti principali di D e che le componenti di D siano quantit`a del primo ordine
(moti con piccole variazioni di velocit`a da punto a punto). In queste condizioni si
ha
p(, ID , IID , IIID )

k1 (, ID , IID , IIID )
k2 (, ID , IID , IIID )

=
=

p0 () ()ID + o(D) ,

2() + b1 ()ID + o(D) ,


22 () + b2 ()ID + o(D) .

Sostituendo questi sviluppi in (7.41) e trascurando i termini di ordine superiore


al primo, si ha
D) = (p0 () + ()ID )I + 2()D .
T(,

(7.43)

Un fluido il cui comportamento possa rappresentarsi con la (7.43) e` detto fluido


lineare di Navier-Stokes. In un fluido di Navier-Stokes, durante il moto, si esercitano sforzi di taglio ed una pressione costituita da una componente statica e da una
dinamica.

CAPITOLO 7. FLUIDI

183

E` evidente che se il fluido e` incompressibile, nelle (7.41) e (7.43), la quantit`a


p e` una incognita del problema connessa al moto e per essa non vi e` dipendenza
esplicita da , ID , IID , IIID . Inoltre i ki non dipendono da e ID = v, in
quanto questi sono costantemente uguali a ed a zero, rispettivamente. Quindi
lequazione costitutiva per un fluido incompressibile diventa
D) = pI + k1 (IID , IIID )D + k2 (IID , IIID )D2 .
T(,

(7.44)

Se si suppone che k1 (IID , IIID ) = 2 costante e k2 (IID , IIID ) = 0 allora


abbiamo lequazione costitutiva per un fluido newtoniano
T(D) = pI + 2D ,

(7.45)

dove e` chiamata viscosit`a dinamica e possiamo scrivere lequazione di Navier


Stokes per fluidi incompressibili




v + v v = p + 2 v + b ,
t

v = 0.

(7.46)

Considerando che in quasi tutte le applicazioni i fluidi viscosi possono considerarsi incompressibili, lequazione di NavierStokes per fluidi compressibili si
incontra molto di rado.
Come per le equazioni di Eulero le equazioni di Navier-Stokes necessitano di
condizioni iniziali ed al contorno. Dato il carattere parabolico delle equazioni, le
condizioni sulla velocit`a normale (7.6) o (7.7) che discendono dallipotesi che la
superficie sia materiale non sono sufficienti. Sulla base di evidenze sperimentali si
osserva che la presenza della viscosit`a comporta che anche la velocit`a tangenziale
pu`o considerarsi nulla a parete. Quindi, per i bordi fissi la condizione al contorno
che si ipotizza e` v = 0 e su quelli mobili con velocit`a nota w, v = w. Questa condizione, generalmente chiamata condizione di aderenza o parafrasando la
traduzione inglese no-slip, e` unipotesi che e` quasi sempre valida. Si incontrano
per`o eccezioni quando si studiano i moti di fluidi visco-elastici o ad alta viscosit`a.
Osserviamo infine che se si identifica una lunghezza caratteristica L ed una velocit`a caratteristica V per il moto di interesse e` possibile scrivere la (7.46) in for = v/V , t = V t/L, p = pL/V ,
ma adimensionale introducendo le quantit`a v
= bL2 /V
b



p +
2v
V L

+b
+v
v =
R
dove R =
,
t

= 0,
v
(7.47)
e` il numero di Reynolds. Quando questa quantit`a adimensionale e` molto piccola
(per esempio, per moti di fluidi molto viscosi, lenti, in domini non molto grandi)

= Es. 19

CAPITOLO 7. FLUIDI

184

e` possibile trascurare i termini inerziali a primo membro ed ottenere le cosiddette


equazioni di Stokes

2
p + v = 0 ,
(7.48)

v = 0.

7.9 Stabilit`a della Quiete

E immediato verificare che se b = 0 e gli eventuali bordi che confinano un fluido


viscoso sono fermi, la quiete e` soluzione di (7.46). Vogliamo qui controllare se questa soluzione di equilibrio e` stabile andando a perturbarla con perturbazioni (
v, p)

infinitesime. In questo caso il termine non lineare v
v si pu`o trascurare per cui
lequazione di Navier-Stokes per perturbazioni infinitesime diventa lineare. Si parla
infatti in questo caso di analisi della stabilit`a lineare. Considereremo per semplicit`a che il fluido riempa tutto lo spazio e consideremo la perturbazione infinitesima
generica monocromatica
=v
exp[t + ik x] ,
v

p = p exp[t + ik x] .

La linearit`a del problema permette poi eventualmente di sovrapporre pi`u onde monocromatiche e studiarne levoluzione. Si cominci con losservare che se e < 0,
allora la perturbazione si attenua nel tempo, altrimenti essa cresce. Se per ogni
numero donda k, e < 0 allora la quiete sar`a linearmente stabile o stabile alle
perturbazioni infinitesime. Sostituendo si osserva che
p

ik
p exp[t + ik x] ,

v
t

v exp[t + ik x] ,

2 v

exp[t + ik x] ,
|k|2 v

(7.49)

per cui lequazione di Navier-Stokes (linearizzata) diventa


exp[t + ik x] .

v exp[t + ik x] = ik
p exp[t + ik x] |k|2 v
ossia, semplificando lesponenziale,
( + |k|2 )
v = ik
p.
Infine
v =

vi
et+ikx ,
= iki vi eikx+t = ik v
xi

(7.50)

che implica
= 0.
kv

(7.51)

CAPITOLO 7. FLUIDI

185

In forma matriciale il sistema lineare (7.50, 7.51) si scrive

( + mu|k|2 )

0
kx

0
( + mu|k|2 )
0
ky

0
0
( + mu|k|2 )
kz

vx
kx
vy
ky

kz vz
p
0

= 0.

(7.52)
Il sistema (7.52) ammette soluzione non nulla se e solo se il suo determinante e`
nullo, ossia se
( + |k|2 )|k|2 = 0 ,
e questo puo succedere solo se
=

2
|k| < 0 .

Ci`o implica che tutte le perturbazioni sono stabili e che quindi lo stato di quiete e`
stabile.

7.10 Fluidi Non-Newtoniani


Supponiamo ora che il fluido sia soggetto a shear, per esempio un moto di Couette
(si veda lEsercizio 7.3). In questo caso, la (7.45) afferma che shear rate e shear
stress T sono proporzionali con T / = . Ora se sperimentalmente si cambia la
velocit`a del piano W si nota che in molti fluidi questo rapporto non si mantiene
costante: nella maggior parte dei casi diminuisce ed in alcuni casi aumenta. Nel
primo caso si parler`a di fluidi pseudoplastici e di shear thinning, nel secondo di
fluidi dilatanti e di shear thickening come rappresentato in Figura 7.10.
Daltronde in (7.44) si permette a k1 di dipendere dagli invarianti di D e quindi da .
Quindi se la viscosit`a diminuisce con ,
come succede per le vernici o per molti fluidi polimerici (si veda Fig. figuraspeimentale), sar`a pi`u facile
girare velocemente un fluido in un contenitore che girarlo lentamente. (si veda
http://www.youtube.com/watch?v=J-DLBcraq2E& feature=related). Se invece la
viscosit`a aumenta con la viscosit`a come in alcune miscele dense composte per esempio da acqua e polveri (per esempio, amido di mais o fecola di patate) allora
sar`a molto pi`u facile muovere lentamente un oggetto immerso nel fluido che non
cercare di muoverlo velocemente. Per esempio, se un cucchiaino e` immerso nel
fluido bisogna estrarlo lentamente, perche altrimenti si rischia di tirare il cucchiaino
insieme a tutto il fluido ed al contenitore. Addirittura si pu`o camminare su questo
fluido se ci si muove abbastanza velocemente, mentre se si sta fermi si affonda (si
veda http://www.youtube.com/watch?v=f2XQ97XHjVw).
Si osservi che nel caso di dipendenza della viscosit`a dagli invarianti di D non
corrisponde a sostituire in (7.46) con (IID , IIID ), ne semplicemente a portare
questo termine dentro la divergenza per avere un termine tipo [(IID )v]. Una
delle dipendenze della viscosit`a dal tensore velocit`a di deformazione e` la relazione
di Ostwald-de Waele
ef f = 20 (D : D)(n1)/2 D ,
(7.53)

CAPITOLO 7. FLUIDI

186

Figura 7.4: Dipendenza dallo shear rate dello shear stress Txy (a sinistra) e della
viscosit`a apparente Txy / per fluidi non-Newtoniani.

CAPITOLO 7. FLUIDI

187

che per n < 1 rappresenta un fluido pseudoplastico, per n = 1 un fluido newtoniano


e per n > 1 un fluido dilatante.
Esempi di leggi non Newtoniane
Fluidi di Bingham6.2.1navier

7.11 Esercizi
Esercizio 7.1 (Flussi Viscometrici). Dimostrare che se per flussi cosiddetti viscometrici, ossia per cui v(x) = vx (x, y)ex , la pressione pu`o al pi`u variare linearmente
con x e la velocit`a al pi`u quadraticamente con y.
Soluzione 7.1. Scrivendo in componenti le equazioni di Navier-Stoles (7.46) si ha

vx

= 0,

0


 2 v 2 v 

0
v
p
x
x
x
=
,
+
+
v
x

2
2

x
x
x
y

,
0
=
y

dove nelle semplificazioni si e` usata la prima equazione che ci dice che vx non pu`o
dipendere da x. Quindi,
2 vx
p
(7.54)
+ 2 ,
0=
x
y
mentre dalla terza sappiamo che p non dipende da y.
Derivando rispetto a x lequazione (7.54) otteniamo
2p

0= 2 +
x
x

2 vx
y 2

0



2p
2p
2 vx
= 2,
= 2 + 2
x
y x
x

p
ovvero x
2 = 0.
Sapendo che p non dipende da y otteniamo, integrando,

p(x) = Ax + B,

(7.55)

con A e B costanti.
Risostituendo in (7.54) abbiamo
2 vx
= A,
y 2

(7.56)

A 2
y + y + ,
2

(7.57)

e quindi
vx =

CAPITOLO 7. FLUIDI

188

con e costanti, in quanto vx non dipende da x.


Gli stessi conti possono essere ripetuti in simmetria cilindrica per dimostrare che
se v(x) = vz (, z)ez allora la pressione e` al pi`u lineare in z e la velocit`a dipende
solo da r soddisfacendo
1
(rvz ) = A ,
r r
e se v(x) = v (, z)e allora la pressione e` al pi`u lineare in z e la velocit`a dipende
solo da r soddisfacendo


1
vz
r
= A .
(7.58)
r r
r
=
Ripetere il problema nel caso di simmetria cilindrica e sferica.
Esercizio 7.2 (Moto di Poiseuille). Si determini il profilo di velocit`a stazionario di
un fluido che scorre tra due piani di lunghezza L, come rappresentato in Figura 7.5
e soggetto ad un salto di pressione p. Si determinino anche il valore della velocit`a
massima e media e gli sforzi sulle pareti.
Soluzione 7.2. Cerchiamo una soluzione con velocit`a parallela alle pareti del canale,
ossia v(x) = vx (x, y)ex , come rappresentato in Figura ??.

Figura 7.5: Flusso di Poiseuille piano.


Essendo il flusso viscometrico, possiamo partire direttamente da (7.55) e (7.57)
per applicare le condizioni al contorno. Sappiamo infatti che
p(0) p(L) = AL
Ponendo poi A = G =

AL = p

p
, da (7.57) si ha
L

vx
y

G
y + ,

vx

G 2
y + y + ,
2

A=

p
.
L

CAPITOLO 7. FLUIDI

189

con e costanti.
Consideriamo ora le condizioni al contorno in y = 0, ed y = h
vx (0) = vx (h) = 0,
e quindi

da cui

=0

G h2 + h + = 0
2
vx (y) =

=0

= Gh
2

 Gh2 
G
y y
y 2 + hy =
.
1
2
2
h h

La velocit`a massima vale

vmax = vx

 
Gh2
h
=
,
2
8

e la velocit`a media
v =
=

Z
Z

1 h
1 G h
vx (y) dy =
y 2 + hy dy =
h 0
h 2 0
 3

G
h
Gh2
h3
+
=
.
2h
3
2
12

Possiamo calcolare gli sforzi sulle pareti ricordando la (7.45). Infatti sulla parete
superiore (y = h)
t = T(+ey ) = (p I + 2D) ey ,
ma lunica componente rilevante di D e`
0
 1 G
vy
1  vx
+ =
(2y + h) ,
Dxy (x) =
2 y
2 2
x
che per y = h diventa
Dxy (x, h) =

Gh
,
4

per cui
t = pey +

Gh
ex ,
2

Gh
ex lo sforzo di taglio. Quindi lo sforzo di
dove pey rappresenta la pressione e
2
taglio a parete e` proporzionale al salto di pressione applicato ed allo spessore del
canale.

CAPITOLO 7. FLUIDI

190
=

Esercizio 7.3 (Flusso di Couette piano). Si determini il profilo di velocit`a stazionario


di un fluido che scorre tra due piani paralleli posti a distanza h con un piano che si
muove con velocit`a costante W ex , come rappresentato in Figura 7.6, supponendo
non ci siano variazioni di pressione p nella direzione del canale. Si determini anche
lo sforzo sulle pareti.

Figura 7.6: Flusso di Couette piano.


Soluzione 7.3. Procedendo in maniera analoga allesercizio precedente, cerchiamo
una soluzione delle equazioni di Navier-Stokes in cui la velocit`a e` parallela alle
pareti del canale: v(x) = vx (x, y)ex , come rappresentato in Figura 7.6.
Otteniamo cos` di nuovo le (7.54) dove per`o ora A = 0 e le condizioni al
contorno sono

vx (0) = 0 ,
(7.59)

vx (h) = W .

Daltronde, non dovendo (per ipotesi) esserci variazioni di pressione lungo la


p
= 0 e cos`
direzione del canale,
x
0=

2 vx
y 2

vx (y) = Ay + B .

con A e B costanti.
Imponiamo ora le condizioni al contorno (7.59)
vx (0) = 0
vx (h) = W

= B = 0 ,
= Ah + B = W ,

da cui
B = 0,

A=

W
h

(7.60)

CAPITOLO 7. FLUIDI

191

e cos`
vx (y) = W

y
h

Essendo lo shear stress esercitato a parete


Txy = 2Dxy =

W
.
h

per cui misurando W e lo shear stress a parete si pu`o valutare la viscosit`a del liquido
= Txy h/W .
=

Figura 7.7: Andamento di un fluido che scivola su un piano inclinato.


Esercizio 7.4 (Flusso su un piano inclinato). Si deterimini il moto stazionario di
uno strato di fluido viscoso di spessore h che scorre gi`u da un piano inclinato, come
schematizzato in Figura 7.7.
Esercizio 7.5 (Poiseuille cilindrico). Si determini il profilo di velocit`a stazionario
di un fluido che scorre in un cilindro di lunghezza L, come rappresentato in Figura 7.8 e soggetto ad un salto di pressione p. Si determinino anche il valore della
velocit`a massima, il flusso (o portata) e lo sforzo a parete.
Esercizio 7.6 (Moto assiale tra due cilindri). Si determini il profilo di velocit`a
stazionario di un fluido che scorre tra due cilindri coassiali di lunghezza L, come
rappresentato in Figura 7.9 nel caso in cui sia applicato un salto di pressione p alle
estremit`a.

CAPITOLO 7. FLUIDI

192

Figura 7.8: Flusso in un tubo.


Esercizio 7.7 (Moto assiale tra due cilindri). Si determini il profilo di velocit`a
stazionario di un fluido che scorre tra due cilindri coassiali di lunghezza L, come
rappresentato in Figura 7.9 nel caso in cui il cilindro interno e` sfilato con velocit`a
W.
Esercizio 7.8 (Moto di Couette cilindrico). Si determini il profilo di velocit`a
stazionario di un fluido che scorre tra due cilindri coassiali rotanti intorno al proprio
asse, come rappresentato in Figura 7.10.
Esercizio 7.9 (Primo problema di Stokes). Si consideri il moto di un fluido in un
semispazio inizialmente a riposo. Si determini levoluzione della velocit`a quando il
piano viene messo improvvisamente in moto con velocit`a costante W
Soluzione 7.4. Si consideri il semispazio D = {(x, y, z) IR3 : y 0} e si
supponga che non ci siano gradienti di pressione e che v = vx (y, t)ex ;
Sotto tali ipotesi non e` difficile verificare seguendo la procedura usata nellEsercizio 7.1 che lequazione da risolvere e` quella proiettata lungo ex , ovvero
vx
2 vx
=
t
y 2

y 0, t 0 .

(7.61)

CAPITOLO 7. FLUIDI

193

Le condizioni iniziali ed al contorno da imporre sono

y 0,

vx (y, t = 0) = 0 ,

vx (y , t) = 0 , t 0 ,

vx (y = 0, t) = W , t > 0 .

(7.62)

Per risolverlo e trovare la v(y, t) si pu`o utilizzare un metodo che sfrutta la cosiddetta soluzione fondamentale del calore Si sa infatti che il problema fondamentale
dellequazione del calore.

u = D u
x IR ,
t
x2

u(x, t = 0) = M (x) x IR .

e` risolto da

x2
M
u(x, t) =
e 4Dt ,
4Dt
ovvero da delle gaussiane nello spazio che col tempo e si abbassano e si allargano
(cio`e il massimo diminuisce e i punti di flesso si allontanano dallorigine) mantenendo la propriet`a che
Z +
u(x, t) dx = M .
(7.63)

Si ponga, quindi, M = W e D = ; allora si pu`o dimostrare che la soluzione della


(7.62) e` data da
Z
x2
W

vx (y, t) = 2
e 4t dx .
(7.64)
4t
y
La verifica di ci`o non e` complessa. E evidente infatti che per y si ha
che vx 0 e che, data la (7.63), vx (y = 0, t) = W . Per quanto concerne, invece,
la condizione iniziale, anche se in t = 0 vx non e` propriamente definita, si pu`o
notare che vx (y, t 0) 0 e quindi che la vx pu`o essere messa a 0 in t = 0
per continuit`a. Per dimostrare, poi, che la v verifica lequazione (7.61), si derivi
questultima in y; si avr`a che
2 vx
vx
=
,
y t
y y 2
ovvero

e, poiche

vx
2 vx
= 2
,
t y
y y
vx
y (y, t)

= 2u(y, t),
2u
u
= 2,
t
y

CAPITOLO 7. FLUIDI

194

che e` ovviamente verificata in quanto u e` soluzione della (??).


Si e` quindi dimostrato che la vx definita nella (7.64) e` soluzione del problema
(7.62). Se si introduce, inoltre, la complementary error function
Z +
2
2
e d,
erfc(x) :=
x
si ha che
vx (t, y)

2
W

2
W

W erfc

Z
Z

+
y

x2
dx
e 4t
4t

+
y

4t

e d

4t

(7.65)
=

Esercizio 7.10 (Secondo problema di Stokes). Si determini il moto di un fluido


in un semispazio delimitato da un piano y = 0 che oscilla con frequenza ed
ampiezza W nella direzione individuata da ex .
Soluzione 7.5. Cerchiamo una soluzione del tipo vx (y, t) = A(y)eit dellequazione
(7.61) che soddisfi in y = 0 la condizione di aderenza vx (y = 0, t) = W eit e che
decada a zero allinfinito. Sostituendo si ha

che e` risolta da
A(y)

d2 A
iA = 0 ,
dy 2

r 



+ C2 exp y(1 + i)
2
2

C1 exp y(1 + i)

r 
 r 
 r 
 r 


C1 exp y
exp iy
+ C2 exp y
exp iy
2
2
2
2

.
Per la condizione allinfinito C1 = 0, mentre quella sul piano y = 0 (A(y =
0) = W ) d`a C2 = W . Quindi
r 
 r 
 

vx (y, t) = W exp y
exp i t y
.
2
2
p
Si pu`o quindi identificare una lunghezza caratteristica data da / che d`a
unidea di quanto sia spesso lo strato perturbato dalla vibrazione. Questo diminuisce
con la viscosita e con il periodo di oscillazione. Le alte frequenze penetrano quindi
meno nel fluido delle basse frequenze essendo smorzate pi`u rapidamente.

CAPITOLO 7. FLUIDI

195
=

Esercizio 7.11 (Moto di Couette per fluidi non-Newtoniani). Determinare moto e


sforzo di taglio a parete per un moto di Couette supponendo che la viscosit`a dipenda
dallo shear rate.


x
Soluzione 7.6. Se =
v
y , lequazione (7.60) si generalizza in

 

vx vx


= 0,
y
y y

per cui



vx vx


=C.


y y

x
Lequazione precedente afferma che una funzione generica di v
y deve essere costante.
y
x
Quindi e` v
y a dover essere costante per cui anche in questo caso vx = W h come
nel caso Newtoniano.
Per`o se andiamo a calcolare lo sforzo di taglio a parete si ha che


 
vx vx
W W


Txy =

=

,

y
y
h
h

dove

W
h

= ,
da cui e` possibile calcolare
 
Txy
W
=h
.

()
=

h
W

=
Esercizio 7.12 (Moto di Poiseuille per fluidi non-Newtoniani). Determinare per
un moto alla Poiseuille il profilo di velocit`a per un fluido non-Newtoniano di tipo
shear-thinning.
Soluzione 7.7.
=
Esercizio 7.13 (Moto di Poiseuille cilindrico per fluidi non-Newtoniani). Si studi
il moto un fluido non-Newtoniano in un cilindro per un fluido non-Newtoniano con
dipendenza dallo shear rate di tipo potenza come in Eq. (7.53).
=

CAPITOLO 7. FLUIDI

196

Esercizio 7.14 (Moto di Poiseuille per fluidi di Bingham). Determinare per un


moto alla Poiseuille il profilo di velocit`a per un fluido di Bingham, ossia che si
comporta come fluido solo se lo shear stress e` maggiore di un valore di soglia t
=
Esercizio 7.15 (Primo problema di Stokes). Ripetere il primo problema di Stokes
per un salto nello spostamento.

CAPITOLO 7. FLUIDI

197

Figura 7.9: Flusso tra due cilindri sospinto da un gradiente di pressione (sopra) o
che accompagna lo scorrimento del cilindro interno (sotto).

Figura 7.10: Flusso di Couette cilindrico.

CAPITOLO 7. FLUIDI

198

Figura 7.11: Primo problema di Stokes (sopra) e secondo problema di Stokes


(sotto).

Figura 7.12: Flusso di Poiseuille nel caso di un fluido non-Newtoniano.

Capitolo 8

Viscoelasticit`a
8.1 Ipotesi Costitutive
I solidi elastici hanno la caratteristica di avere una configurazione naturale; si deformano se sottoposti ad un carico esterno, ma non appena cessa lazione delle forze
esterne tendono a ritornare a questa configurazione che risulta in qualche modo
speciale e privilegiata.
I liquidi, al contrario dei solidi, non hanno una configurazione naturale. Riescono a trovare una configurazione di riposo in qualsiasi contenitore vengono messi. Per questo, gli sforzi interni non dipendono tanto dalla deformazione (T =
T(F)), ma dalla velocit`a di deformazione (T = T(, D)).
Con il termine viscoelasticit`a si indica un comportamento del materiale intermedio tra un solido elastico e un liquido viscoso. Si supporr`a che il comportamento
del materiale non dipenda ne dalla sola deformazione, ne dalla sola velocit`a di deformazione, ma dallintera storia del gradiente di deformazione. Ma quali aspetti
della storia hanno maggiore importanza? Quando due storie possono ritenersi simili
e quindi dar luogo a risposte simili del materiale. Facendo riferimento alla figura
8.1 quali storie si possono considerare prossime? Per esempio, le due storie in (a) e
(b) differiscono per una piccola differenza recente, che lascia invariato al tempo t il
gradiente di deformazione ma cambia drasticamente la sua derivata. Quanto questa
differenza pu`o influenzare il comportamento futuro del materiale? Se il materiale
in questione e` un solido, la risposta sarebbe identica nei due casi, visto che tutte le
equazioni costitutive dipendendo solo dal gradiente di deformazione. Se il materiale e` un liquido, la risposta sarebbe completamente diversa anche se il picco fosse estremamente localizzato, in quanto lequazione costitutiva dipende anche dalla
derivata del gradiente di deformazione. Le due storie in (c) e (d) di Fig. 8.1 invece
hanno la propriet`a di avere F e molte sue derivate uguali, per cui qualsiasi equazione
costitutiva vista finora dar`a la stessa risposta. Eppure, la prima storia viene da un
passato remoto profondamente diverso la seconda presenta una differenza localizzata nel tempo ma molto forte. Quanto questi eventi possono influenzare la risposta
allistante attuale? E chiaro che probabilmente una stessa piccola differenza avr`a
199

CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`

200

un influenza maggiore se e` avvenuta recentemente rispetto ad una avvenuta pi`u in


l`a nel tempo, ma, riferendosi allultima colonna, quali delle due differenze locali e`
pi`u importante?

Figura 8.1: Esempi di storia del gradiente di deformazione.


Supporre comunque che la storia della deformazione in un intorno di ogni punto
di un corpo sia completamente descritta dalla storia del gradiente di deformazione e`
di per se una forma restrittiva del principio di azione locale in quanto si trascurano
le derivate di ordine superiore.
Il principio del determinismo porta, quindi, allequazione costitutiva
+
[F(X, t s)] ,
T = Ts=0

(8.1)

+
Ts=0

dove
e` un funzionale che determina il tensore degli sforzi T, una volta assegnate le deformazioni alle quali il corpo e` stato soggetto durante tutto il proprio
passato. In particolare, i materiali omogenei sono caratterizzati dalla indipendenza
+
di Ts=0
dal punto materiale. In (8.1) s > 0 rappresenta il tempo trascorso, mentre
= t s che per s > 0 e` minore di t rappresenta il passato.
Teorema 8.1. - (Oggettivit`a per materiali viscoelastici).
+
[F(X, t s)] e` oggettiva
T = Ts=0

+
[U(t s)]RT .
T = RTs=0

DIM: Per lEq. (8.1), il requisito di oggettivit`a prende la forma


+
+
Q(t)Ts=0
[F(ts)]QT (t) = Ts=0
[Q(ts)F(ts)] Q(t) Orth . (8.2)

Se in particolare osserviamo il materiale nel riferimento corotante, ossia Q(t) =


RT (t), lEq. (8.2) si riduce a
+ T
+
[R (t s)F(t s)] ,
[F(t s)]R(t) = Ts=0
RT (t)Ts=0

CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`

201

ma per il teorema di decomposizione polare F = RU, per cui


+
+
Ts=0
[F(t s)] = R(t)Ts=0
[U(t s)]RT (t) .

(8.3)


Questo e` intuibile se si considera che nel riferimento corotante F ed U coincidono, per cui si deve solo trasferire, tramite R, un sistema nellaltro allistante t.
LEq. (8.3) implica anche che lo stress di un punto materiale non dipende dalla
storia delle rotazioni rigide.

Figura 8.2: Da destra a sinistra, configurazione attuale, passata (per = t s < t)


e di riferimento.
Per il passo successivo e` utile ricordare il significato del tensore Ft ( ) definito
nellEq.(2.9) a pagina 38. Contrariamente a quanto fatto nel capitolo 2, in questo
capitolo si pensa < t, come rappresentato in Figura 8.2.
Lemma 8.1.
+ T
T = RTs=0
[R Ct (t s)R; U]RT .

(8.4)

DIM: Facendo riferimento alla Figura 8.2 F( ) = Ft ( )F(t) e quindi


U2 ( ) = [Ft ( )F(t)]T Ft ( )F(t) = F(t)T Ct ( )F(t) = U(t)RT (t)Ct ( )R(t)U(t) .
Definendo
T(t)

+ 2
+
[U (t s)]RT (t)
[U(t s)]RT (t) := R(t)Ts=0
R(t)Ts=0

+
R(t)Ts=0
[U(t)RT (t)Ct (t s)R(t)U(t)]RT (t)

:=

+ T
R(t)Ts=0
[R (t)Ct (t s)R(t); U(t)]RT (t) ,

si ha la tesi.

CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`

202


Teorema 8.2. - (Isotropia per materiali viscoelastici).


Un materiale viscoelastico soddisfacente la (8.4) e` isotropo se e solo se T(t) =
+
Ts=0
[Ct (t s); B(t)] .
DIM: Consideriamo due storie F( ) e F ( ) = F( )H dove H e` una trasformazione di simmetria per cui
+
+
[F ( )] .
[F( )] = Ts=0
Ts=0

Se scegliamo H = RT
F (t) = V(t)R(t)RT (t) = V(t) ,
cio`e U (t) = V(t) ed R (t) = I. Quindi la (8.4) diventa
+
+
[Ct (t s); V(t)] .
[F (t s)] = Ts=0
T(F) = Ts=0

(8.5)

In letteratura si preferisce misurare le deformazioni con i tensori di Cauchy


Green in quanto le loro componenti sono, in genere, funzioni razionali delle
componenti del gradiente di deformazione F, mentre le componenti di U e V
sono invece funzioni irrazionali delle componenti di F. Tenendo ci`o presente,
se si definisce
+
+
[Ct (t s); V(t)] ,
[Ct (t s); B(t)] = Ts=0
Ts=0

si ha la tesi.


8.2 Memoria Evanescente


A questo punto, e` necessario scegliere unopportuna norma per lo spazio dei tensori
simmetrici per definire cosa significa avere due storie vicine.
Si rappresenta, quindi, con L2h , lo spazio delle funzioni G(s) con norma
kG(s)kL2 :=
h

+
0

h2 (s) |G(s)| ds ,

(8.6)

finita, dove h : IR+ 7 IR+ e` una funzione peso di ordine r se e` continua, monotonicamente decrescente con
lim sr h(s) = 0 .

s+

CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`

203

La funzione h(s) determina, nel calcolo della norma kG(s)kL2 , linfluenza dei
h
valori di G(s), al variare del tempo trascorso s. Per la descrescenza di h, i valori
assunti da G(s) per piccoli s (passato recente) rivestono una maggiore influenza di
quelli assunti per grandi s (passato remoto) e siccome h(s) 0 quando s +,
al limite di tempi estremamente remoti, il ricordo si perde nella notte dei tempi.
Questo descrive matematicamente il concetto di memoria evanescente. Per fare un
esempio limite, se h e` a supporto compatto e h(s) = 0 per s > s, il materiale ha
una memoria finita e non ricorda proprio pi`u gli eventi temporalmente pi`u lontani di
un tempo s e il suo moto non ne e` influenzato.
Per il seguito e` opportuno pensare a G(s) come un funzionale (o una funzione)
di Ct (t s), in linea di principio generico, ma completamente caratterizzato dalla
relazione funzionale. Si richiede soltanto che G(s) sia nullo per quei materiali che
sono sempre stati in uno stato di quiete.
Ad esempio, si vedr`a che nella teoria della viscoelasticit`a lineare, si porr`a
G(s) = Ct (t s) I ,
mentre nella teoria di Lodge si user`a
G(s) = I C1
t (t s) .
+
nel modo seguente
A questo punto e` possibile definire il funzionale Fs=0
+
+
Fs=0
[B(t); G(s)] := Ts=0
[Ct (t s); B(t)] .

+
sia ben definito in un intorno della storia nulla in L2h con la
Si suppone che Fs=0
funzione peso h ritenuta fissata.
Secondo il principio di rilassamento degli sforzi, lo sforzo di un materiale a
memoria evanescente sottoposto ad una certa storia ma che, alla fine, e` in uno stato
di quiete, e` lo stesso che si avrebbe se il materiale fosse sempre stato in uno stato
di quiete. Affinche questo principio sia verificato e` sufficiente che il funzionale sia
continuo. Infatti, vale il seguente teorema
+
e` un funzionale continuo intorno alla storia nulla rispetto
Lemma 8.2. Se Fs=0
a G, uniformemente in B, in L2h allora il principio di rilassamento dello sforzo e`
soddisfatto.

DIM: Grazie al principio di memoria evanescente, la storia G di un materiale che


e` alla fine in uno stato di quiete gode della propriet`a
lim kG(s)kL2h = 0 .

t+

+
Per ipotesi Fs=0
e` continua in zero, per cui


+

+
[B(t); G(s)] Fs=0
[B(t); O]
lim Fs=0
t+

(e questa convergenza e` uniforme rispetto a B).

L2h

= 0,

CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`

204


E` da osservare che la dimostrazione di questo teorema non dipende dalla scelta


della norma, sempre che questa soddisfi lipotesi di memoria evanescente. Si pu`o,
per esempio, ripetere la dimostrazione adoperando una norma di Sobolev.

8.3 Teoria della Viscoelasticit`a Lineare


Per linearizzare lequazione costitutiva, si suppone che, oltre ad essere continuo, il
+
funzionale Fs=0
sia anche differenziabile secondo Fr`echet intorno alla storia nulla
+
2
tale che si possa
in Lh , ovvero che esista un funzionale lineare e continuo Fs=0
scrivere
+
+
+
[B(t)|G(s)] + R+
[B(t), O] + Fs=0
[B(t); G(s)] = Fs=0
Fs=0
s=0 [B(t), G(s)] ,
(8.7)
dove la linea verticale indica una dipendenza lineare del funzionale dallargomento
che segue.
La derivata di Fr`echet pu`o essere calcolata nel seguente modo
+
[B(t)|G(s)] =
Fs=0


+

Fs=0 [B(t), G(s)]
.

=0

` tale che
Inoltre, il resto R+
s=0 e


+

Rs=0 [B(t), G(s)] 2
Lh
lim
= 0.
kG(s)kL2
kG(s)kL2 0
h

(8.8)

(8.9)

Si pu`o, quindi, tradurre lipotesi di memoria evanescente nella richiesta che esista una funzione peso h(s) di ordine r > 12 tale che, per ogni valore del parametro
+
B, il funzionale Fs=0
dellequazione costitutiva
+
T(t) = Fs=0
[B(t); G(s)]

sia differenziabile alla Fr`echet intorno alla storia nulla in L2h .


Per il teorema di Riesz, tutti i funzionali lineari e continui di uno spazio di
Hilbert possono essere rappresentati come prodotti scalari della incognita per un el+
[B(t)| ] soddisfano le ipotesi di questo
emento fisso di L2h . Le componenti di Fs=0
teorema per cui possiamo rappresentare la variazione prima in forma integrale
+
Fs=0
[B(t)|G(s)]

:=
:=

< IK (B(t), s) , G(s) >L2h


Z +
h2 (s)IK (B(t), s) G(s) ds ,
0

dove, per ogni s e B(t), IK (B(t), s) e` un tensore del quarto ordine che trasforma
linearmente tensori simmetrici in tensori simmetrici.

CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`

205

`
Come e` stato visto nella (8.9), se G(s) e` piccolo in norma, il funzionale R+
s=0 e
trascurabile in confronto al termine integrale. Quindi, lequazione (8.7) e` approssimata da
Z +

h2 (s)IK (B(t), s) G(s) ds .


(8.10)
T(t) = T (B(t)) +
0

8.4 Equazioni Costitutive per Materiali Isotropi


che lintegrale in (8.10) sono funzioni isotrope
Se il materiale e` isotropo, allora sia T
nel senso che soddisfano le identit`a
T
T = T(QBQ

QTQ
),

+
2

h (s)IK(B, s)G(s) ds Q =
0

h2 (s)IK(QBQT , s)[QG(s)QT ] ds ,
0

(8.11)
per ogni tensore ortogonale Q. (CONTROLLA SU GURTIN)
Abbiamo gi`a visto che per la prima equazione il teorema di rappresentazione
delle funzioni isotrope afferma che

T(B)
= 0 I + 1 B + 2 B 2 ,

(8.12)

dove gli j , j = 0, 1, 2 sono funzione degli invarianti di B, mentre per la seconda


si pu`o dimostrare che
IK(B, s)G(s)

M1 (B, s)G(s) + G(s)M1 (B, s) + tr[G(s)M2 (B, s)]I


+tr[G(s)M3 (B, s)]B + tr[G(s)M4 (B, s)]B2 ,

in (8.12).
dove le Mj hanno rappresentazioni simili a quella di T
Nel caso di un fluido, il gruppo di simmetria e` lintero gruppo unimodulare.
Quindi
T(FH) = T(F) ,
H Unim .

In particolare, come fatto per i fluidi viscosi (vedi par. 7.8), se H = (det F)F1 ,
allora
F = FH = F(det F)F1 = (det F)I ,
e
B = (det B)I .

Quindi, la (8.10) dipende da B solo tramite il suo determinante, ossia tramite la


densit`a . Perci`o, per un fluido, si ha
Z +

h2 (s)IK [, s] G(s) ds ,
(8.13)
T = T()
+
0

e le identit`a di isotropia (8.11) diventano


T

QT()Q
= T()
,

CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`
Z

+
0

206



h2 (s) Q[IK(; s)G(s)]QT IK(; s)[QG(s)QT ] ds = O ,

per ogni Q Orth . Quindi

T()
= p()I ,

(8.14)

dove p() e` la pressione di equilibrio, cio`e la pressione che il fluido sopporterebbe


se fosse sempre stato in riposo.
LEq. (8.11) e` valida Q Orth e G Sym+ . Lunico elemento ortogonale a
tutti gli elementi dello spazio e` quello nullo, il che implica che lintegrando e` nullo.
Quindi la trasformazione IK(; s){} soddisfa lidentit`a
Q[IK(; s)G(s)]QT = IK(; s)[QG(s)QT ] ,

Q Orth

G Sym+ .

In altre parole e` una trasformazione lineare isotropa dello spazio dei tensori simmetrici. Il teorema di rappresentazione per queste trasformazioni isotrope stabilisce
che (vedi Serrin [1959])
h2 (s)IK(; s)G(s) = f (; s)G(s) + (; s)[tr G(s)] I ,

(8.15)

dove f (; s) e (; s) sono funzioni della densit`a e del tempo trascorso. Sostituendo (8.14) e (8.15) in (8.13) abbiamo la seguente equazione costitutiva per un
fluido semplice


Z +
Z +
f (; s)G(s) ds .
(; s)[tr G(s)] ds I +
T = p() +
0

Se, inoltre, il fluido e` incompressibile, vale


T = pI +

f (s)G(s) ds .

(8.16)

8.5 Viscoelasticit`a Finita Lineare e Teoria di Lodge


Il concetto di relazione lineare tra la deformazione e lo sforzo, espresso per esempio
dalla (8.16) non e` definito univocamente. In queste equazioni non abbiamo, infatti,
specificato G(s) se non nella richiesta che fosse un tensore simmetrico, funzionale
di Ct (t s), che misura lo stato di deformazione del materiale e tale che G(s) = O
per i materiali che sono sempre stati in uno stato di quiete.
Come G(s) possiamo quindi scegliere Ct (t s) I, I C1
t (t s) o molte
altre funzioni di Ct (t s), ma non c`e nessuna giustificazione a priori che indichi
quale sia la scelta pi`u giusta. Una volta scelto il tensoremisura della deformazione,
si applica ad esso il processo di linearizzazione esposto nel paragrafo precedente.
Ne risultano delle equazioni costitutive che esprimono la relazione lineare tra il
tensore scelto ed il tensore degli sforzi. Chiaramente una relazione lineare tra T e
Ct (t s) I corrisponde ad una non lineare tra T e altre misure della storia delle
deformazioni, per esempio, I C1
t (t s).

CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`

207

Il procedimento della viscoelasticit`a lineare costituisce cos` una specie di scatola nera: si introducono il tensore che misura le deformazioni e lo spazio di appartenenza di questi tensori e ne risultano equazioni costitutive. La decisione su
quale equazione costitutiva sia la migliore (e quindi su quali ipotesi di modello siano
risultate pi`u valide) spetta solo alla validazione sperimentale svolta a posteriori.
E` da notare, per`o, che, come vedremo nel seguito, nel limite di deformazioni
infinitesime tra i tensori misura delle deformazioni infinitesime c`e una relazione
lineare per cui il concetto di linearit`a e` inequivocabile. Stabilire quindi una relazione
lineare tra T ed un tensore misura delle deformazioni infinitesime implica stabilire
una relazione lineare tra T ed ogni altro tensore.
Nella teoria della viscoelasticit`a finita lineare, si usa G(s) = Ct (t s) I
ottenendo
Z +
f (s) [Ct (t s) I] ds ,
T = pI +
(8.17)
0

in cui, tramite la sostituzione di variabili = t s e d = ds, si ottiene


Z
f (t )[Ct ( ) I](d )
T(t) = pI +
t
Z t
f (t )[Ct ( ) I] d .
= pI +

In questo modo, attraverso luso di f (s), si riesce a dare un peso a ci`o che e` avvenuto
nel passato. Per esempio nel caso in cui si e` scelta la funzione peso h(s) in (8.6)
a supporto compatto in [0, s], f (s) sar`a a supporto compatto e le deformazioni per
s > s non avranno nessuna influenza (si veda anche lEq. (8.15)).
Se ora si introduce la primitiva g di f che viene chiamata nucleo di rilassamento, ossia
s
f = g
g 0 ,
si pu`o scrivere

T(t) = pI +

g (s)[Ct (t s) I] ds ,

ed integrando per parti



+ Z
T(t) = pI + g(s)[Ct (t s) I]

g(s)


d
Ct (t s) ds .
ds

Inoltre, poiche Ct (t) = I e g(s) 0 per s +, allora si ottiene lequazione


oggettiva
Z
d
g(s) Ct (t s) ds
T(t) = pI
ds
0
Z t
d
(8.18)
g(t ) Ct ( ) d .
= pI +
d

CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`

(a)

208

(b)

(c)

Figura 8.3: Risposta di un corpo soggetto allapplicazione istantanea di una


deformazione (a) nel caso (b) elastico e (c) viscoelastico.
Da questa forma dellequazione costitutiva e` facile vedere come il nucleo di
rilassamento g(s) si pu`o determinare con un esperimento ideale chiamato rilassamento degli sforzi che consiste nella seguente procedura: Si consideri un fluido
sottoposto ad una deformazione di shear istantanea per t > t0 , istante prima e dopo
del quale il fluido rimane in quiete in modo che il suo gradiente di deformazione sia

1 H0 (t) 0
1
0 ,
F(t) = 0
0
0
1
dove H0 (t) = H(t t0 ) e` la funzione di Heaviside con salto in t0 .
Quindi se si ricorda che
Ct ( ) = FT (t)C( )F1 (t) ,

(8.19)

si ha

1
Ct ( ) = H0 (t)
0
ossia

0 0
1
1 0 H0 ( )
0 1
0

1
Ct ( ) = [H0 ( ) H0 (t)]
0

H0 ( )
1 + [H0 ( )]2
0

0
1 H0 (t)
0 0
1
1
0
0

[H0 ( ) H0 (t)]
1 + 2 [H0 ( ) H0 (t)]2
0

0
0 .
1

(8.20)

Perci`o chiamando Ct ( ) = [H0 ( ) H0 (t)] la componente xy di Ct ( ), si ha


che la risposta ddi taglio del tensore degli sforzi e`
Z t
Z t
d
g(t )( t0 ) d = g(t t0 ) ,
g(t ) Ct ( ) d =
Txy (t) =
d

(8.21)

0
0 ,
1

CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`

209

in cui rappresenta la delta di Dirac.


Quindi e` possibile misurare g da
g(t t0 ) =
Infatti

Txy (t)
.



d

T(t) = pI + Ct ( )

d

(8.22)

.
=t

Lequazione costitutiva per fluidi Newtoniani si recupera nel caso limite in cui
g(s) = (s).
Ricordando (8.19) si ha
d
Ct ( )
d

=
=

d T
[F (t)FT ( )F( )F1 (t)]
d
)F1 (t) .(8.23)
FT (t)F T ( )F( )F1 (t) + FT (t)FT ( )F(

Poiche F = v F, si pu`o quindi scrivere


d
Ct ( )
d

e cio`e

FT (t)FT ( )vT ( )F( )F1 (t) + FT (t)FT ( )v( )F( )F1 (t)

2FT (t)FT ( )D( )F( )F1 (t) ,



d

Ct ( )
= 2D(t)
d
=t

T = pI + 2D .

Come gi`a affermato, unaltra teoria molto accreditata, la teoria di Lodge, parte
dallutilizzo di G(s) = I C1
t (t s), il che porta allequazione costitutiva
T = pI +

+
0



f (s) I C1
t (t s) ds ,

(8.24)

oppure, in termini in g,
T(t)

=
=

dove

d 1
C (t s) ds
ds t
0
Z t
d
g(t ) C1
pI
( ) d ,
d t

pI +

g(s)

(8.25)

d 1
C ( ) = 2F(t)F1 ( )D( )FT ( )FT (t) ,
d t
che nel caso limite in cui g(s) = (s) si riduce di nuovo allequazione costitutiva
di un fluido viscoso e lo shear di risposta ad un esperimento di rilassamento degli

CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`

210

sforzi e` sempre la (8.21). I dettagli della deduzione sono lasciati al lettore che pu`o
seguire quanto fatto per la teoria della viscoelasticit`a finita lineare.
Siccome nel caso di problemi di simple shear

1 + 2 [H0 ( ) H0 (t)]2 [H0 ( ) H0 (t)] 0


[H0 ( ) H0 (t)]
1
0 ,
(8.26)
C1
t ( ) =
0
0
1
e

d 1
C ( ) = ( t0 ) ,
d t
si ha di nuovo che Txy = g(t t0 ) come in Eq. (8.22) e in Fig. 8.5c.
Nonostante dal punto di vista matematico la (8.17) sia pi`u maneggevole, come si
vedr`a fra poco, la (8.24) sembra descrivere meglio il comportamento della maggior
parte dei fluidi incompressibili con memoria.
Daltronde Lodge nel 1968 giunse a questo modello basandosi su un modello
molecolare che descrive il comportamento statistico di soluzioni polimeriche e di
polimeri fusi. Si pu`o infatti pensare il liquido come una matassa ingarbugliata di
macromolecoli filiformi (in una prima approssimazione si assume che le molecole
non abbiano diramazioni). Laddove le macromolecole si incontrano si forma una
giunzione che e` soggetta al vincolo di muoversi come un tuttuno per un periodo
pi`u o meno breve.
Per esaminare meglio la differenza tra le due teorie si pu`o considerare lesempio
di un moto di Couette piano stazionario. Infatti, sostituendo in (8.20) e (8.26) (t
t0 ) con kt (???) per questo moto vale

0
ks 0
Ct (t s) I = ks k 2 s2 0 .
0
0
0
Procedendo in maniera simile
I

C1
t (t

k 2 s2

ks
s) =
0

ks
0
0

0
0 .
0

Perci`o, la teoria della viscoelasticit`a finita lineare conduce alle seguenti funzioni
viscometriche (si veda anche il par. 6.7)
Z +
Z +
Txy
g(s) ds ,
sf (s) ds =
=
(k) =
k
0
0
Z +
Z +
sg(s) ds ,
s2 f (s) ds = 2k 2
N1 (k) = Txx Tyy = k 2
0

N2 (k) = Tyy Tzz = k 2

s2 f (s) ds = 2k 2

sg(s) ds ,
0

(8.27)

CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`

211

quindi, in particolare, N2 = N1 .
Invece, per la teoria di Lodge si ottengono
Z +
Z +
g(s) ds ,
sf (s) ds =
(k) =
0

N1 (k) = k 2

s2 f (s) ds = 2k 2

(8.28)

sg(s) ds ,
0

N2 (k) = 0 .
Questultimo risultato e` molto pi`u vicino allevidenza sperimentale, dalla quale si
ricava che N2 e` molto pi`u piccolo di N1 e di segno opposto. Invece (k) e` lo stesso
per entrambi.

8.6 Il modello BKZ


Nei paragrafi precedenti, sotto lipotesi di differenziabilit`a alla Fr`echet, e` stato pos+
+
. La
con un funzionale lineare Fs=0
sibile approssimare il funzionale lineare Fs=0
+
stessa analisi pu`o essere generalizzata se si suppone che Fs=0 sia n volte differenziabile secondo Fr`echet nella storia nulla. Perci`o si pu`o scrivere
+
[B(t), G(s)]
Fs=0

=
+
+
+

(B(t)) + F + [B(t)|G(s)] +
T
s=0
+
2 Fs=0
[B(t)|G(s)|G(s)] +

...
+
[B(t)|G(s)| . . . |G(s)] +
n Fs=0
R+
[B(t),
G(s)] ,
ns=0

(8.29)

dove la derivata nma pu`o calcolarsi secondo la regola


+
n Fs=0

[B(t)|G1 (s)| |Gn (s)]


n

:=

F +
1 n s=0




B(t);
j Gj (s)

j=1

n
X

1 ==n =0

ed il resto R+
ns=0 soddisfa la condizione


+

Rns=0 [B(t), G(s)] 2
Lh
lim
= 0.
n
kG(s)kL2 0
kG(s)kL2
h

per ogni valore del parametro B(t).


+
Per esempio, per n = 2, il funzionale quadratico 2 Fs=0
dellequazione (8.29)
pu`o essere espresso in termini di un operatore simmetrico limitato di L2h . In gen+
tramite integrali. Se per`o
erale, non e` per`o sempre possibile rappresentare 2 Fs=0

CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`

212

+
loperatore corrispondente a 2 Fs=0
e` di tipo HilbertShmidt, questo e` possibile.
In questo caso, operando in modo simile a quanto fatto nei paragrafi precedenti, si
ottiene lequazione costitutiva
Z +
f (s)G(s) ds
T (t) =
0

+Z +

[f1 (s1 , s2 )G(s1 )G(s2 ) + f2 (s1 , s2 )G(s1 )tr G(s2 )] ds1 ds2 ,

dove T := T + pI e` la parte del tensore degli sforzi a meno della pressione. Lequazione si pu`o semplificare ulteriormente se si escludono effetti di accoppiamento, effetti cio`e che derivano da deformazioni avvenute in istanti diversi. Questo
equivale a richiedere che f1 (s1 , s2 ) = f2 (s1 , s2 ) = 0 per s1 6= s2 . Scegliendo
G(s) = Ct (t s) I e si ha quindi
Z + h
i
f (s)Ct (t s) + f1 (s)C2t (t s) + f2 (s)ICt Ct (t s) ds ,
T (t) =
0

dove fi (s) = fi (s, s) per i = 1, 2.


Per ottenere il modello BKZ si procede allo stesso modo fermando lo sviluppo
al terzo ordine. Si ottiene quindi, escludendo di nuovo effetti di accoppiamento, che
Z h
f (s)Ct (t s) + f1 (s)C2t (t s) + f2 (s)ICt Ct (t s)
T (t) =
0

i
+f3 (s)C3t (t s) + f4 (s)IICt Ct (t s) + f5 (s)ICt C2t (t s) ds ,
(8.30)
dove ICt e IICt sono rispettivamente il primo ed il secondo invariante di Ct .
Ricordando il teorema di Cayley-Hamilton (cfr. (1.34) a pag.17)
C3t ICt C2t + IICt Ct IIICt I = O ,

(8.31)

si ottiene che e` possibile sostituire C3t nella (8.30) ed ottenere

T (t) =

h
i
f1 (s, ICt , IICt ) Ct (t s) + f2 (s, ICt , IICt ) C2t (t s) ds ,

(8.32)
in cui f1 e f2 rappresentano i termini dipendenti da s, ICt , IICt che moltiplicano
Ct rispettivamente nella potenza uno e due. Inoltre, si pu`o notare che il terzo invariante non compare come argomento di f1 e f2 perche per materiali incompressibili
IIICt = 1. Analogamente si pu`o utilizzare la stessa procedura per le approssimazioni successive e si vedranno comparire termini con C4t e termini di ordine
superiore. In ogni caso, per`o, non sar`a necessario modificare il procedimento in
quanto il teorema di Cayley-Hamilton pu`o essere applicato ripetutamente. Si ottengono, quindi, termini di ordine maggiore di due nella (8.32) moltiplicando la (8.31)
per opportune potenze di Ct .

CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`

213

Inoltre se si moltiplica la (8.31) per C1


si pu`o sostituire C2t nella (8.32) e
t
considerando che per fluidi incompressibili si ha che IICt = IC 1 si pu`o ottenere la
t
forma pi`u simmetrica
T (t) =





[f1 s, ICt , IC 1 Ct (t s) + f2 s, ICt , IC 1 C1
t (t s)] ds .
t

(8.33)
E` quindi ovvio che, per opportune scelte di f1 e f2 , si ottengono nuovamente la
teoria della viscoelasticit`a finita lineare e la teoria di Lodge, entrambe discusse nel
paragrafo precedente.
Inoltre si pu`o predire un qualsiasi rapporto N2 /N1 dove N1 e N2 sono definite
in (8.27) e (8.28).
Una forma speciale di (8.33) e` stata derivata da Bernstein, Kearsley and Zapas
[1963] sulle basi di ipotesi fisiche che coinvolgono le derivate della funzione di
energia elastica. E` per questo motivo che si fa riferimento alla (8.33) come modello
BKZ.

8.7 Viscoelasticit`a Infinitesima


Partendo dallosservazione che
Ct ( ) = FT (t)C( )F1 (t) ,
in (8.19) nel caso di piccole deformazioni si semplifica in
Ct ( ) [I + Grad u(t)]T [I + 2E( )] [I + Grad u(t)]1
[I u(t)]T [I + 2E( )] [I u(t)] I + 2E( ) 2E(t) ,(8.34)
nel limite di piccole deformazioni sia Ct (t s) I che I C1
t (t s) possono
essere approssimate da 2[E(t s) E(t)].
Perci`o, sostituendo nella (8.17) o nella (8.24), si ha
Z +
f (s)2[E(t s) E(t)] ds .
T(t) = pI +
0

Lo stesso risultato si raggiunge partendo dal modello BKZ (8.32).


Infine, in termini del nucleo di rilassamento g, si ottiene lapprossimazione che
conduce alla equazione costitutiva utilizzata in viscoelasticit`a infinitesima, ossia
da (8.18) (eventualmente con luso diretto della linearizzazione della (8.34))
T(t) = pI +

g(t )2D( ) d .

(8.35)

CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`

214

Sostituendo lequazione costitutiva (8.35) nel bilancio della quantit`a di moto si


ha

v
+ v v
t

= p +

+
0

g(s)2 v(t s) ds .

(8.36)

A dir la verit`a, se si ricorda che lequazione costitutiva e` stata ottenuta per piccoli
v, allora anche il termine v v dovrebbe essere trascurato per coerenza.
Nonostante D sia un tensore oggettivo, si pu`o osservare che, come in tutte
le precedenti teorie ottenute nellapprossimazione di piccole deformazioni, anche
questultima equazione costitutiva non e` oggettiva. Infatti

Z +
Z +
g(s)2D(t s) ds QT (t) .
g(s)2Q(ts)D(ts)QT (ts) ds 6= Q(t)
0

Da (8.35) discende immediatamente che, visto che per moti stazionari D non
dipende dal tempo,
Z +
g(s) ds D = pI + 2D ,
T = pI + 2
0

dove
:=

g(s) ds

(8.37)

e` la viscosit`a elastica del fluido viscoelastico. Questo vuol dire che nei moti stazionari
il comportamento di un fluido viscoelastico (rispondente alla equazione costitutiva
della viscoelasticit`a infinitesima) e` lo stesso di quello di un fluido viscoso, ossia che
non e` possibile mettere in luce effetti viscoelastici con piccoli moti stazionari.

8.8 Stabilit`a della Quiete per Equazioni di Tipo Integrale


Lo studio della stabilit`a della quiete rispetto alle perturbazioni infinitesimali e` indipendente dallequazione costitutiva integrale prescelta, in quanto proprio perche
la velocit`a in gioco sono piccole per definizione, tutti i modelli sono ricondotti
allequazione della viscoelasticit`a infinitesima.
Introduciamo quindi una perturbazione dello stato di quiete
et+ikx ,
v=v
nel sistema

p = pet+ikx ,

Z +

v = p +
g(s)2 v(t s) ds ,
t
0

v = 0.

(8.38)

CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`

215

Ricordando (7.49) e (7.50) e che quindi


Z

+
2

g(s) v(t s) ds

g(s)(|k|2 )
veikx+(ts) ds
Z +

s
2
et+ikx ,
g(s)e
ds v
|k|

=
=

si ha

v,
v = ik
p |k|2 g()

= 0,
ik v

dove g() e` la trasformata di Laplace di g(s) che si pu`o scrivere


g() =

g(s)e

(r +ii )s

ds =

+
0

g(s)er s [cos(i s) i sen(i s)] ds .

la prima equazione e sostituendo dalla seconda


Moltiplicando scalarmente per v
si ha lequazione agli autovalori


v |2 = 0 .
(8.39)
+ |k|2 g() |

Per avere soluzioni non banali la quantit`a in parentesi deve annullarsi. Come nel
par. 7.9, dato k, ossia la lunghezza donda e la direzione della perturbazione, se la
parte reale di = r + ii e` negativa allora la perturbazione infinitesima decadr`a
nel tempo. Se invece la parte reale di risultasse positiva allora la perturbazione si
amplificher`a. Quindi lo stato di quiete e` stabile se r < 0 per ogni k.
Scrivendo (8.39) in parte reale ed immaginaria, si ha

Z +

r + |k|2
g(s)er s cos(i s) ds = 0 ,

Z 0+
(8.40)

r s

i |k|2
g(s)e
sen(i s) ds = 0 .
0

Andiamo a vedere se e` possibile avere r > 0. Consideriamo prima il caso


i = 0 che automaticamente soddisfa la seconda equazione. In questo caso la
prima equazione che si riscrive
r + |k|2

g(s)er s ds = 0 ,
0

non pu`o essere soddisfatta in quanto entrambi i termini sono positivi.


Se i > 0 allora moltiplichiamo la prima equazione per i e la seconda per r
e sommiamo per ottenere
2r i + |k|2

+
0



g(s) er s [i cos(i s) r sen(i s)] ds = 0 .

CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`

216

Ora la quantit`a in parentesi graffa e` proprio la derivata di er s sen(i s), per cui
integrando per parti si ha

Z +



+

2
2
r
s

g (s)er s sen(i s) ds = 0 .
2r i + |k| g(s)e
sen(i s) 0 + |k|

0

Essendo sia g che ovviamente er s positive e decrescenti, lintegrale e` positivo


e quindi di nuovo entrambi i termini sono positivi. Il caso i < 0 si riconduce al
precedente moltiplicando per 1.
Nel 1976 Slemrod ha anche dimostrato che se g L2 [0, ) , con
g(s) > 0 g (s) < 0 g 0 s [0, +)
allora lo stato di quiete e` stabile nella norma
2
Z Z
Z Z +




g(s)v(x, t s) ds dV +
kvkL2h =

Se inoltre

R +
0

+
0

|g (s)| |v(x, ts)v(x, t)|2 ds dV .

s2 g (s) ds e` limitato la stabilit`a e` asintotica e se, infine,

0 :

g (s) + g(s) 0 ,

g (s) + g (s) 0 ,

allora la stabilita e` anche esponenzialmente asintotica.

8.9 Velocit`a di Propagazione delle Onde di Shear


Se v = vx (y)ex e non ci sono gradienti di pressione allora la (8.36) si riscrive
Z t
Z +
vx
2 vx
2 vx

g(t ) 2 (y, ) d . (8.41)


g(s) 2 (y, ts) ds =
(y, t) =
t
y
y

0
che derivata rispetto al tempo d`a

2 vx
2 vx
(y,
t)
=
g(0)
(y, t) +
t2
y 2

g (t )

2 vx
(y, ) d .
y 2

(8.42)

Il carattere di questa equazione e` iperbolico essendo la parte principale simile


allequazione delle onde. Infatti si pu`o mostrare (si veda anche lEsercizio 8.1 sul
primo problema di Stokes) lesistenza di una velocit`a di propagazione

v =

g(0)
,

(8.43)

q
g(0)
tale che la soluzione si annulla per y >
t. Il termine integrale, invece,
generer`a uno smorzamento dellonda. La soluzione avr`a una forma simile a quanto

CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`

217

Figura 8.4: Differenza di propagazione di onde di shear tra un fluido viscoso ed un


fluido viscoelastico.
mostrato in Figura 8.9 dove viene evidenziata la differenza tra la soluzione per un
fluido viscoso ed un fluido viscoelastico.
Per confermare quanto affermato, consideriamo il caso in cui il nucleo di rilassamento sia un esponenziale, ossia g(s) = g0 e(t )/ . In questo caso, lintegrale
in (8.42) ricordando la (8.41) diventa


Z t
g0 (t )/ 2 vx
vx
1

e
(y,

)
d
.
=

(y,
t)
,
y 2

= Es. 1

e quindi e` possibile eliminare lintegrale in (8.42) e scrivere


1 vx
g(0) 2 vx
2 vx
+
=
,
2
t
t
y 2

(8.44)

che e` nota anche come equazione dei telegrafisti. Sottolineiamo che il secondo addendo a primo membro e` un termine di smorzamento che afferma che il
tempo caratteristico di attenuazione dellonda e` che viene chiamato tempo di
rilassamento.
Si pu`o dimostrare in viscoelasticit`a infinitesima che per un generico nucleo di
rilassamento g(s) il tempo di attenuazione e` dato da g(0)/g (0).

8.10 Modelli Differenziali e Modelli Integrali: Fluidi


di Maxwell
In questo paragrafo vogliamo legare i modelli costitutivi di tipo integrale appena
trattati ad alcuni modelli costitutivi che determinano il tensore degli sforzi come
soluzione di unequazione differenziale. Vedremo che questo e` , per esempio, possibile quando il nucleo e` di tipo esponenziale
f (s) = f0 es/ ,

= Es. 2

CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`

218

dove e` detto tempo di rilassamento


Introducendo il cambio di variabile = t s, riscrivere lequazione costitutiva
(8.16) come
Z t
Z +
s/

f0 e(t )/ G(t ) d .
f0 e
G(s) ds =
T (t) =

Deriviamo ora lequazione rispetto al tempo per ottenere


dT
(t)
dt

+0

=
f0
G(0)

f0 (t )/
e
G(t ) d

{z
}
1

f0 e(t )/

Quindi
1
dT
(t) + T (t) =
dt

d
G(t ) d .
dt

f0 e(t )/

d
G(t ) d .
dt

d
G(t ) e questo lo si deve fare caso per
Per completare dobbiamo calcolare dt
caso. Partiamo prima dalla teoria della viscoelasticit`a finita lineare per cui G(t
) = Ct ( ) I.
In questo caso

d
Ct ( )
dt

=
=
=
=

d T
[F (t)C( )F1 (t)]
dt
(F1 (t)v(t))T C( )F1 (t) FT (t)C( )F1 (t)v(t)

vT (t)Ct ( ) Ct ( )v(t)
vT (t)[Ct ( ) I] [Ct ( ) I]v(t) 2D(t) ,

e quindi si ottiene
dT
(t)
dt

1
+ T (t) =

f0 e(t )/ [vT (t)Ct ( ) + Ct ( )v(t)] d

= v (t)T (t) T (t)v(t) 2

Z

f0 e

(t )/

= vT (t)T (t) T (t)v(t) 2f0 D(t) ,


dove si e` usato il fatto che
Z

"

e(t )/ d = e(t )/

#t

= .

D(t)

CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`
Osservando che = f0 2 e` larea al di sotto di g(s) = f0 es/ =
ed e` quindi la viscosit`a elastica, si pu`o quindi concludere che

DT
+ T = 2D ,
Dt

219
s/
e

(8.45)

D
in cui la derivata Dt
, detta derivata sottoconvettiva, comprende la derivata materiale ed anche il termine vT () + ()v, ossia

D+1 ()
d()
:=
+ vT () + ()v .
Dt
dt

(8.46)

Se invece si parte dalla teoria di Lodge, si giunge ancora ad unequazione tipo


(8.45), dove per`o ora
D1 ()
d()
:=
v() ()vT ,
Dt
dt

(8.47)

e` la cosiddetta derivata sovraconvettiva.


Questo concetto di operatore differenziale di tensori si pu`o generalizzare, definendo
Da ()
()
:=
+ v () + ()W W() + a[()D + D()] .
Dt
t

(8.48)

Per a = +1 abbiamo la derivata sottoconvettiva in (8.46), mentre per a = 1 quella


sovraconvettiva in (8.47). Infine per a = 0 si ha la cosiddetta derivata di Jaumann
o corotazionale.

aT
di tensori oggettivi rimane oggetSi pu`o notare che per ogni a, la derivata DDt
d
tiva, propriet`a che invece non ha la derivata materiale dt
, ne tanto meno la derivata
parziale.
Teorema 8.3. - (Oggettivit`a delle derivate convettive)
Le derivate convettive
()
Da ()
=
+ v () + ()W W() + a[()D + D()] .
Dt
t
rappresentano un operatore oggettivo.
DIM: Ricordiamo che mentre D e` oggettivo, W non lo e` . Infatti ricordando la
(5.13)
T.
W = QWQT + QQ

= Es. 3

CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`

220

Se M e` un tensore oggettivo, allora


M D + D M = QMQT QDQT + QDQT QMQT = Q(MD + DM)QT ,
e` oggettivo, mentre
M W W M

QMQT QWQT QWQT QMQT


T QQ
T QMQT
+QMQT QQ

T,
Q(MW WM)QT QMQ
QMQ

non lo e` . Ma neanche la derivata materiale di M lo e` . Infatti,


T
= QMQ

T + QMQ
T.
M
+ QMQ

(8.49)

Sommando per`o le ultime due equazioni ne deriva loggettivit`a di M+MW


WM da cui discende la tesi.

Andiamo ora ad esaminare quali caratteristiche sono previste da queste equazioni
costitutive differenziali. A tal fine consideriamo il caso di un moto alla Couette, per
il quale v = e
1 e2 e T = O (la storia delle deformazioni e` costante nel tempo).
Si ha quindi

T
12
2 (T11 T22 ) 2 T23

T W WT =

T
12
2 T13

T D + DT =

T
12

2 (T11

+ T22
)


2 T23

T
12


2 T13

CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`

221

dove ai puntini vanno sostituiti termini tali che le matrici siano simmetriche. Le
equazioni (8.45) e (8.48) danno quindi

T11 + (a

1)T12
= 0,

T12
+
,

2 [(a + 1)T11 + (a 1)T22 ] =

T +

13
2 (a 1)T23 = 0 ,

T22
+ (a

+ 1)T12
= 0,

T23
+

2 (a + 1)T13 = 0 ,


T33 = 0 .

La soluzione di questo sistema lineare e`


T13 = T23
= T33
=0

T12 = 1 + 2 2 (1 a2 )

E` da notare che

2 (1 a)

=
T

11

1 + 2 2 (1 a2 )

2 (1 + a)

=
.
T22
1 + 2 2 (1 a2 )

(8.50)

2 2 a
,
1 + 2 2 (1 a2 )

tr T =

non si annulla a meno che a = 0.


Dalle (8.50) possiamo ricavare le funzioni viscometriche

()
=

,
1 + 2 2 (1 a2 )

N1 ()
=
N2 ()
=

2 2
,
1 + 2 2 (1 a2 )

(8.51)

2 (1 + a)
,
1 + 2 2 (1 a2 )

dove supporremo che il tempo di rilassamento e la viscosit`a elastica siano


costanti.
Possiamo quindi osservare che per assicurarci che la viscosit`a apparente ()

sia sempre positiva possiamo definire (8.48) solo per a [1, 1]. Avremo cos` ,
se a 6= 1, una funzione decrescente dello shear rate che tende a per 0.

CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`

222

Figura 8.5: Funzioni viscometriche per fluidi di Maxwell. Viscosit`a apparente (sopra) e differenze degli sforzi normali (sotto). In particolare, N1 > 0 e` rappresentata
in nero e N2 0 in blu.

CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`

223

Questo comportamento viene chiamato pseudoplastico (o shear thinning) ed e`


caratteristico di polimeri e soluzioni (vedi par. 7.10). In particolare, pi`u e` piccolo
|a| pi`u rapidamente la viscosit`a apparente va a 0.
Si e` cos` ottenuta lauspicata dipendenza della viscosit`a apparente dallo shear
rate, ma solo per modelli che non siano ne sovraconvettivi ne sottoconvettivi. Anche
le differenze negli sforzi normali dipendono in genere da ,
pi`u specificamente:
per fluidi corotazionali T11 = T22 (risultato sperimentalmente inaccettabile);
per fluidi sottoconvettivi N1 = N2 (ugualmente inaccettabile);
per fluidi sovraconvettivi N2 = 0.
Le ultime due relazioni risultano gi`a dalle relazioni pi`u generali dedotte in (8.27)
e (8.28). In particolare gli andamenti delle differenze degli sforzi normali passa da
parabolico per |a| = 1 ad asintotico con valore tanto pi`u basso quanto pi`u |a| e`
piccolo.
Da un punto di vista fenomenologico, quindi, la migliore costante sembra essere
vicino ad 1. Si avrebbe cos` la dipendenza delle funzioni viscometriche dallo shear
rate, la positivit`a di N1 , la negativit`a di N2 e la piccolezza del rapporto N2 /N1 .
Per`o, se a 6= 1 il modello pu`o presentare instabilit`a alle onde corte (instabilit`a di
Hadamard).
Per cercare di visualizzare la differenza tra i modelli osserviamo che se si gira
un cilindro in un fluido di tipo sovraconvettivo, esso tende a risalire il cilindro, se invece il fluido e` sottoconvettivo avviene lopposto. Questo fenomeno si chiama rodclimbing e pu`o per esempio essere visualizzato su http://www.youtube.com/watch?v=npZzlgKjs0I.
E` da tener presente che ci sono delle restrizioni sugli sforzi permessi dai modelli
sopraconvettivi e sottoconvettivi che derivano dal fatto che Ct e C1
t nei modelli di
viscoelasticit`a finita lineare e di Lodge sono definiti positivi. Questo infatti implica
che a IR3
Z t
 i
h


p I a= 2
e(t )/ a Ct ( ) a d 0 ,
a T +


per il modello sottoconvettivo e
Z t
h

 i

a T+
e(t )/ a C1
p I a= 2
t ( ) a d 0 ,


per quello sovraconvettivo.
Scegliendo a unitario si ha
aTa

per un modello sovraconvettivo e


aTa

CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`

224

Figura 8.6: Nucleo di rilassamento di tipo esponenziale e somma di esponenziali


con tempi di rilassamento 1 e 2 .
per quello sottoconvettivo.
Si pu`o dimostrare (vedi Joseph [1990]) che queste restrizioni sui valori del
tensore degli sforzi garantiscono che questi modelli non diventano mai instabili
catastroficamente alle onde corte, ovvero non sono mai instabili secondo Hadamard.
Concludiamo osservando che nel limite di piccole velocit`a, corrispondenti al
caso della viscoelasticit`a infinitesima, tutti i termini nonlineari risultano trascurabili,
per cui tutti i modelli convettivi si riducono a

T
+ T = 2D .
t

(8.52)

8.11 Fluidi di Oldroyd ed Altri Modelli Differenziali


Lo stesso metodo usato nei paragrafi precedenti pu`o essere utilizzato scegliendo lo
1
spazio di Sobolev H0,h
(0, +) Hh2 (0, +), invece di L2h . Lequazione (8.16)
viene cos` sostituita da
Z
el + s/
e
G(s) ds ,
T = pI + 20 D 2
0
= Es. 4

per cui la (8.45) diventa





Da T
Da D

+ T = 2
+D ,
Dt
Dt
dove = 0 + el e` la viscosit`a totale e
=

<
1 + el0

(8.53)

CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`

225

e` chiamato il tempo di ritardo.


I materiali che soddisfano la (8.53) vengono chiamati fluidi di Oldroyd, di tipo
A se a = 1 e di tipo B se a = 1. Il fluido diventa newtoniano nel caso limite
= .
Lequazione costitutiva (8.53) si basa anche su modelli microscopici per soluzioni
di fluidi viscoelastici in fluidi newtoniani. In questo modello la componente viscoelastica e` schematizzata come un insieme di particelle sferiche elastiche distribuite in un liquido viscoso newtoniano. Frolich e Sack [1954] danno anche
unespressione approssimata per il tempo di rilassamento e di ritardo




5
5
30
30
1+ .
1 ,
=
=
2K
3
2K
3
dove e` la frazione di volume della componente elastica di costante di Hooke K
el

25
rispetto alla componente newtoniana 0 . In questa approssimazione
= 1

6
e` indipendente dalla costante elastica.
Una possibile generalizzazione dei modelli di Maxwell e` quella che sostituisce
al termine puramente lineare T una funzione, in genere non lineare, di T, cosicche

Da T
+ Y(T) = 2D .
Dt

Il modello costitutivo di Giesekus, per esempio, propone


Y(T) = cT2 ,
mentre quello proposto da Phan, Thien e Tanner, basandosi su modelli molecolari,
propone che
Y(T) = Y (tr T) T ,
dove la Y e` determinabile tramite curvefitting con dati sperimentali. Due forme
che sembrano ben adattarsi sono
Y (tr T) = e/( tr T) ,
Y (tr T) = 1 + tr T .
Tutti questi modelli sono quasilineari, in quanto le derivate di T e v appaiono solo linearmente. Un modello completamente non lineare e` quello di WhiteMetzner
in cui sia il tempo di rilassamento che la viscosit`a elastica dipendono dal secondo
invariante del tensore velocit`a di deformazione, IID = 12 tr D2 , per cui
(IID )

Da T
+ T = 2(IID )D .
Dt

CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`

226

Figura 8.7: RIASSUNTO DA FARE

8.12 Modelli Molla/Smorzatore


Le equazioni costitutive di tipo differenziale si possono ottenere tramite una schematizzazione semplice e suggestiva che fa uso di elementi discreti elementari come
molle (springs) e ammortizzatori o smorzatori (dashpots) e lavorando in una dimensione. Si suppone quindi che la risposta di questi elementi sia lineare
Tmolla = k ,

Tsmorz = .

Gli elementi sono poi posti in serie ed in parallelo a formare una rete allinterno di
una sorta di scatola nera ideale alla quale e` applicata una storia di tensione generandone una storia di deformazione, o viceversa. Questa schematizzazione porta ad
un parallelismo tra i modelli viscoelastici e le teorie elettriche laddove si sostituiscono, per esempio, alle molle dei condensatori, che hanno il ruolo di immagazzinare energia ed agli ammortizzatori delle resistenze che invece dissipano energia.
I modelli unidimensionali alle derivate ordinarie cos` ottenuti, possono poi essere
generallizzati sostituendo alle semplici derivate temporali le derivate convettive.

8.12.1

Fluidi di Maxwell

Figura 8.8: Elemento di Maxwell.


Un fluido di tipo Maxwell (caso particolare di quelli trattati al paragrafo 8.10)
pu`o essere rappresentato con una molla di costante elastica k e uno smorzatore di
viscosit`a posti in serie, come mostrato in Figura 8.8.
Chiaramente
T1 = k1 ,
T2 = 2 .
Lo sforzo T risulta lo stesso in entrambi gli elementi, mentre la deformazione
totale e` data dalla somma delle deformazioni
T = T1 = T2 ,
= 1 + 2 .

CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`

227

Allora si pu`o scrivere


T
T = ( 1 ) =
k
e quindi

T + T = ,

(8.54)

k.

(Si ricorda che k non e` misurabile, in quanto e` un parametro fittizio


dove =
del modello contenuto allinterno della scatola nera. Quello che si pu`o misurare
allesterno della scatola nera e` , da cui eventualmente si pu`o recuperare k).
A questo punto e` possibile studiare la (8.54) quando = 0 H(t), dove H(t)
e` la funzione di Heaviside (si veda Fig. 8.12.1). In questo esperimento noto come
rilassamento degli sforzi il problema a valori iniziali da risolvere e`

T + T = = 0 (t)
(8.55)

T (t = 0) = 0
che si pu`o risolvere moltiplicando lequazione differenziale per et/
d
(T + T )et/ = (T et/ ) = 0 (t)et/ ,
dt
e poi integrando
T et/ =
Quindi la soluzione e`

0 (t)et/ dt = 0 .
0

0 t
e .
(8.56)

Facendo riferimento alla Figura 8.12.1c, nel piano T levoluzione e` descritta da


un rapido passaggio da A a B e da una lenta discesa al punto C.
A questo punto e` possibile ricavare il modulo di rilassamento (relaxation
modulus) che, nel comportamento viscoelastico, e` definito da
T =

g(t) =
e in questo caso e`

T (t)
,
0

t/
e
,

ossia la (8.47). Quindi dal tempo di decadimento della funzione (o dalla derivata nellorigine) e dallo stress istantaneo (ossia lintercetta) e` possibile in principio
ricavare i due parametri del modello. A dir la verit`a, dal punto di vista pratico questa operazione non e` banale perche si tratta di avere una buona risoluzione di cosa
succede al tempo iniziale e di riuscire a dare un input discontinuo.
In alcuni casi la risposta ad un test di rilassamento non e` ben approssimabile
con un esponenziale, per esempio per la presenza di pi`u tempi di rilassamento. In
g(t) =

CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`

228

Figura 8.9: Andamento dello sforzo T in risposta una deformazione costante 0


imposta (test di rilassamento degli sforzi) e risposta nel piano delle fasi.

Figura 8.10: Modello di Maxwell generalizzato.


questo caso e` possibile generalizzare il modello di Maxwell ponendo pi`u elementi
in parallelo, come in Figura 8.10.
Se, invece, la tensione T e` imposta, si esplicita la (8.54) rispetto a ,
allora
=

+ T ,

(8.57)

da cui se si parte da una condizione stress-free


1

= T+

T dt .
0

(8.58)

= Es. 4

CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`

229

Se, per esempio, un carico costante e` imposto per un determinato intervallo t


[0, t0 ], come in Figura 8.12.1, allora


t

;
per 0 < t < t0 ,
T = T0 ,
= T0 1 +

per t > t0 ,
in cui 0 =

T0

T = 0,

T 0 t0
.

e` chiamata deformazione elastica istantanea.

Figura 8.11: Risposta ad una tensione imposta nel modello di Maxwell (creep test).
A questo punto e` possibile ricavare il modulo di flessibilit`a (o creep compliance) che, nel comportamento viscoelastico, e` definito da
J(t) :=
che in questo caso e`
J(t) =

(t)
,
T0

1+

Si osservi che come e` messo in luce in Figura 8.12.1 il modulo di rilassamento e


quello di flessibilit`a si intersecano in t = 0 ed hanno la stessa derivata. Solo che nel
caso pi`u semplice appena trattato il primo decresce esponenzialmente ed il secondo
come una potenza.

8.12.2

Solidi di Voigt-Kelvin

A differenza dellelemento di Maxwell, nellelemento di Voigt-Kelvin la molla e lo


smorzatore sono posti in parallelo. Quindi la deformazione e` la stessa in entrambi
gli elementi mentre la tensione totale e` pari alla somma delle tensioni elastica e
viscosa
T = T1 + T2 = k + .

= Es. 5

CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`

230

Figura 8.12: Paragone tra nucleo di rilassamento e modulo di flessibilit`a (curva


tratteggiata).

Figura 8.13: Elemento di Voigt-Kelvin.

CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`

231

Figura 8.14: Risposta del modello di Voigt-Kelvin ad un esperimento di creep.


Quindi, la risposta del materiale risponde allequazione costitutiva di tipo differenziale
T = k( + )
,
(8.59)
dove = /k.
La risposta ad una compressione costante T0 per t [0, t0 ] si ottiene risolvendo
+ =

T0
H(t(t0 t)) .
k

Procedendo come per il modello di Maxwell (ossia moltiplicando per et/ ed integrando) si ha
Z t
T0 s/
et/ =
e H(t0 s) ds .
0 k
Quindi


T0 
t/

per t < t0 T = T0 ;
k 1e
=



T0 et0 / 1 et/ per t > t0 T = 0 .


k
Quindi nella prima fase di compressione, la risposta esponenzialmente (con un
tempo caratteristico pari a ) tende al valore asintotitco T0 /k. Nella fase di scarico
il materiale si rilassa progressivamente, di nuovo in un tempo pari a .
Infine, il modulo di flessibilit`a del modello di Voigt-Kelvin e`

(t)
1
J(t) =
1 et/ .
=
T0
k
Come in precedenza se la risposta non e` approssimabile con un solo esponenziale, ma presenta pi`u tempi caratteristici, allora vuol dire che il modello deve essere
arricchito considerando pi`u elementi di Voigt-Kelvin posti in serie come in Figura
8.12.2.

= Es. 6,7

CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`

232

Figura 8.15: Modello di Voigt-Kelvin generalizzato.

Figura 8.16: Modello di solido lineare standard.

8.12.3

Solidi Lineari Standard

Un modello pi`u realistico per il comportamento dei polimeri e` quello a tre parametri
detto solido lineare standard. Pu`o essere ottenuto sia aggiungendo una molla
in parallelo ad un modello di Maxwell, sia aggiungendo una molla in serie ad un
elemento di Voigt-Kelvin, come da Figura 8.16.
Consideriamo la prima configurazione lasciano la seconda per esercizio.
La deformazione nei due elementi in parallelo e` la stessa generando delle tensioni che rispondono a

T1 + T1 = ,
k1
e poiche
T = T1 + T2 ,

T 2 = k2 ,
T = T1 + T2 ,

si ottiene che
=


(T T2 ) + T T2 = T + T k2 k2 ,
k1
k1
k1

= Es. 8

CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`

233

Figura 8.17: Risposta di un solido lineare standard ad un test di rilassamento degli


sforzi.
da cui



k2

+ k2 .
T +T = 1+
k1
k1

Quindi, se introduciamo rispettivamente il tempo di rilassamento ed il tempo di


ritardo



k1
:=
1+
,
(8.60)
e
:=
k1
k1
k2
si ottiene lequazione costitutiva
T + T = k ( + ) ,
dove, per semplicit`a, si e` lasciato cadere il pedice di k := k2 Si osservi che da (8.60)
> , che per = 0 si ritorna al modello di Voigt-Kelvin e che quando =
lequazione pu`o essere integrata e risolta da T = k; si ha cio`e un solido elastico.
Consideriamo ora il materiale soggetto ad test di rilassamento degli sforzi =
0 H(t). La tensione nel materiale e` calcolabile integrando
T + T = k0 [(t) + H(t)] .
Operando come nei paragrafi precedenti si ha
Z t
h
i
t/
k0 [(s) + 1]es/ ds = k0 + (et/ 1) .
T e
=
0

e quindi il nucleo di rilassamento e`


g(t) =






T (t)
=k 1+
1 et/ .
0

CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`

234

I tre parametri del modello quindi possono essere correlati con la risposta asintotica k, il tempo di rilassamento e la risposta istantanea k/. Di questi, lultimo
e` il pi`u problematico da valutare sperimentalmente e quindi per ha un errore maggiore. Il tempo di rilassamento pu`o anche valutato calcolando lintersezione tra
la retta T /0 = k e la tangente in 0 al nucleo di rilassamento, anche se questa e`
difficile da misurare precisamente negli esperimenti.
Effettuando invece un esperimento di creep T = T0 H(t(t0 t)) la deformazione
e` determinabile integrando
+ =

T0
{[(t) (t t0 )] + H(t(t0 t))} ,
k

che moltiplicando stavolta per et/ ed integrando, d`a






T0

t/

, per
1

=




T0
 t0 /

1
e
1 et/ ,

t < t0
per

t < t0 .

Facendo riferimento alla Figura 8.12.3, la risposta e` quindi caratterizzata da una


deformazione elastica istantanea e da una ritardata in un tempo verso il valore
asintotico T0 /k. Da queste tre caratteristiche si possono di nuovo valutare i tre

. Utilizparametri. Ora per`o il pi`u problematico da valutare e` la combinazione Tk0


zando per`o entrambi gli esperimenti si possono valutare con buona affidabilit`a tutti
i parametri del modello.

Figura 8.18: Risposta di un solido lineare standard ad un test di indentazione.

8.12.4

Fluidi di Jeffreys

Lelemento di Jeffreys e` ottenuto ponendo uno smorzatore in serie con un elemento di Voigt-Kelvin (molla e smorzatore in parallelo). Corrispondono in campo
nonlineare ai fluidi di tipo Oldroyd trattati al paragrafo 8.11

CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`

235

Figura 8.19: Modello di Jeffreys.

In questo caso gli stress nei due elementi sono gli stessi mentre le deformazioni
si sommano, per cui

T1 = 1 1 ,

T = k + ,
2
2 2
2 2

T
=
T
=
T
,
1
2

= 1 + 2 .
Scrivendo la seconda equazione in termini di 2 si ottiene

T = k2 ( 1 ) + 2 ( 1 ) = k2 ( 1 ) + 2

T

1

che pu`o essere derivata per avere



2
T 
k2
T + 2
T = k2 ( 1 ) + 2
T
= k2
1
1
1
ossia

k2
2
T = 2 + k2 .
T + T +
1
1

Definendo
=

1 + 2
,
k2

k = 1 ,

2
,
k2

si pu`o quindiscrivere lequazione costitutiva dellelemento di Jeffreys


T + T = k(
+ )

corrispondente alla (8.53).

con > ,

CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`

236

Allo stesso risultato si arriva considerando un modello in cui uno smorzatore e`


posto in parallelo ad un elemento di Maxwell.
DARLO COME ESERCIZIO
DA COMPLETARE

8.13 Esercizi
Esercizio 8.1 (Primo problema di Stokes in viscoelasticit`a infinitesima). Si consideri un fluido viscoelastico soddisfacente la (8.36) che riempie la zona al di sopra
del piano y = 0 che allistante t = 0 e` messo in moto con velocit`a W = W ex .
Utilizzando le trasformate di Laplace si mostri che la soluzione si annulla per y >
p
g(0)/.

Soluzione 8.1. Proiettando lequazione lungo ex , il problema a valori iniziali ed al


contorno da studiare e`

Z +
2v
v

g(s) 2 (y, t s) ds y 0, t 0
(y,
t)
=

t
y

v(y, t = 0) = 0
y0
(8.61)

v(y

,
t)
=
0
t

v(y = 0, t) = W
t > 0.

Sia complesso tale che Re() > 0 e, supponendo di poter fare la trasformata
di Laplace del nucleo di rilassamento (cosa che in genere si pu`o fare), si ponga
Z +
v(y, t)et dt ,
(8.62)
v(y, ) =
0

g() =

g(s)es ds .

(8.63)

Se si moltiplica per et , lequazione integrodifferenziale nella (8.61), si ha


Z +
v
2v
t
(y, t)e
g(s) 2 (y, t s) ds et =
=
t
y
0
Z +
2v
g(s)es 2 (y, t s)e(ts) ds . (8.64)
=
y
0
Integrando il primo membro di (8.64) in t su [0, +) si ha
Z

v
(y, t)et dt
t

=
=

h
i
0 Z +
+
t
v(y,
v(y, t)et dt =
+
t)e

0
0

v (y, ),

= Es. 8

CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`

237

dove si sono utilizzate le condizioni iniziali in (8.61) ed il fatto che g(s) va a zero
asintoticamente allinfinito. Operando allo stesso modo sul secondo membro si ha

Z + Z +
2
s v
(ts)
g(s)e

v (y, t) =
(y, t s)e
ds dt =
y 2
0
0

Z
Z +
+ 2
v
(ts)
s
(y, t s)e
dt ds =
g(s)e
=
y 2
0
0
 2 Z +

Z +

(ts)
g(s)es
=
v(y,
t

s)e
dt
ds .
y 2 0
0

Se poi nellintegrale interno a secondo membro si fa la sostituzione = t s e


si ricorda che, siccome il problema v(y, t) = 0 per t < 0, si ottiene

 2 Z +
Z +

v(y,

)e
d
ds =
g(s)es

v (t) =
y 2 0
0
Z

g(s)e

g()

ds



2
y 2

2 v
(y, ) .
y 2

v(y, )e
0

(8.65)

Le condizioni al bordo da imporre a tale equazione si ricavano calcolando le


trasformate di Laplace delle condizioni al contorno di (8.61)
Z +
v(y +, t)et dt = 0 ,
(8.66)
v(y +, ) =
0

W h t i+
W
.
(8.67)
=
e

0
0
Mettendo insieme, quindi, la (??), la (8.66) e la (8.67), si ottiene il problema
trasformato
2
v

=
v ,

y
g

()

W
(8.68)
,
v(y = 0, ) =

v(y +, ) = 0 .
v(y = 0, ) =

v(y = 0, t)et dt =

La soluzione di tale problema e` banalmente

W y g
() ,
(8.69)
e

e, quindi, per tornare alla soluzione del problema (8.61), basta antitrasformare la
(8.69). Ovvero, per > 0
Z +i
1
W y g
+t
()
v(y, t) =
d .
(8.70)
e
2i i
v(y, ) =

CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`

238

Figura 8.20: Curva BA


A questo punto e` possibile dimostrare
dellonda v(y, t) = 0. Si
q che davanti al fronte
q

t,
ovvero
che
y
faccia, infatti, lipotesi che y > g(0)

g(0) > t. Chiamando f ()

la funzione integranda della (8.70), si ha immediatamente che, con riferimento alla


Figura 8.20,
v(y, t) =

1
2i

+i

f ()d =
i

1
lim
2i r+

f ()d .
BA

Poiche, inoltre, tale funzione f non ha poli allinterno della curva BA , per
il Teorema dei Residui si ha che su tale curva lintegrale della f e` nullo e, quindi,
che
Z
1
v(y, t) =
lim
f ()d .
2i r+
Ricordando il Lemma di Jordan si ha
1
(i) lim f () .
(8.71)
2i
||+

Si ragioni, quindi sulla funzione f () = W ey g() +t . Per prima cosa si pu`o
notare che se il nucleo di rilassamento e` sufficientemente regolare da consentirne
v(y, t) =

CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`

239

uno sviluppo in serie di potenze intorno al punto s0 = 0 e, perci`o, si pu`o scrivere


g(s) =

+
X

g (k) (0)sk ,

k=0

allora la trasformata di g, allora, pu`o anche essere scritta come


g(s)

+
+ X

+
X

g (k) (0)sk es ds

k=0

(k)

(0)

k=0

sk es ds =
0

+
X

g (k) (0)

k=0

k!
k+1

(8.72)

Ci`o detto si ha che


f ()

=
e allora, poiche
+
X

k=0

W exp y

W exp y

g (k) (0)

P+

k=0

k!
g (k) (0) k+1

P+

k!
g(0) ,
k

k=0

g (k) (0) k!k

+ t

+ t ,

|| + ,

per

si pu`o affermare che


f () W ey

+t
g(0)

per || + .

(8.73)

Riprendendo, dunque, la (8.71) ed utilizzando quanto visto nella (8.73), si ha che


v(y, t) =

W
2

lim

||+

e(y

t
g(0)

) = 0,

(8.74)

q
` finalmente dimostrato che v(y, t) = 0
sotto lipotesi che y > g(0)
t. Ovvero si e
davanti al fronte dellonda.
q
g(0)
Volendo determinare la soluzione per y <
o usare lo stesso do t si pu`
minio utilizzato nellEsercizio 8.2 per fluidi viscosi. Lasciamo lo svolgimento al
lettore volenteroso citando che la soluzione e`


 
Z
2 2
1
2 +
d
e sin
.
(8.75)
v(y, t) = W

+
2
2 0
y

Rivedi qual`e la soluzione

CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`

240
(=)

Esercizio 8.2 (Fluidi di Maxwell con due tempi di rilassamento). Si considerino


due elementi di Maxwell posti in parallelo. Si determini lequazione costitutiva.
Esercizio 8.3 (Secondo problema di Stokes in viscoelasticit`a infinitesima). Si consideri un fluido viscoelastico soddisfacente la (8.36) che riempie la zona al di sopra
di un piano che oscilli con ampiezza W e pulsazione . Si determini la soluzione.
Soluzione 8.2. Se = 0 eit , allora
Z
Z +
i(ts)

g(s) 0 e
ds = 0
Txy =
0

g(s)e

is

ds eit ,

dove la parentesi e` la trasformata di Fourier del nucleo di rilassamento che ha


una parte reale G () chiamata storage modulus ed una parte immaginaria G ()
chiamata loss modulus. Quindi

Txy
= 0 [G () + iG ()]eit = 0 G ()eit + 0 G ()ei(t+) .

Il primo addendo e` la risposta in fase legata alla componente elastica del materiale
e il secondo e` la risposta fuori fase legata alla componente viscosa.
(=)

Esercizio 8.4 (Derivata sovraconvettiva). Si dimostri che


d 1
1
T
C ( ) = vC1
t ( ) + Ct ( )v ,
dt t
e si deduca il modello sovraconvettivo di Maxwell (8.45) con (8.47).
Esercizio 8.5 (Risposta di un fluido di Maxwell alle oscillazioni). Per un fluido di Maxwell, si studi la risposta a oscillazioni periodiche negli sforzi o nelle
deformazioni (tracurando il transiente).
Esercizio 8.6 (Solidi di Voigt-Kelvin con due tempi di ritardo). Si considerino
due elementi di Voigt-Kelvin posti in serie. Si determini lequazione costitutiva.
Esercizio 8.7 (Solido lineare standard). Ottenere il modello di un solido lineare
standard aggiungendo una molla in serie ad un elemento di Voigt-Kelvin.

CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`

241

Esercizio 8.8 (Viscoleasticit`a infinitesima con due tempi di rilassamento). Per


un fluido viscoelastico si deduca lequazione differenziale corrispondente ad un
modello integrale con un nucleo di rilassamento che sia la somma di esponenziali.
=
Esercizio 8.9 (Risposta agli esperimenti). Identificare dalla risposta di che materiale
si tratta

(a)
(b)
Figura 8.21: Risposta (a) al test di rilassamento degli sforzi e (b) al test di creep.
Esercizio 8.10 (Modelli di Maxwell con pi`u tempi di rilassamento). Supponiamo
ora che il nucleo di rilassamento non sia dato da un singolo esponenziale, ma da una
sommadi esponenziali
N
X
i
2 et/i .
f (s) =
i
i=1
Definiamo

i
Ti = 2
i

e
0

s/i

G(s) ds ,

T=

N
X

Ti .

i=1

Per ogni i vale lequazione (8.45) (sovraconvettiva o sottoconvettiva a seconda della scelta di G(s)). Combinando opportunamente le equazioni costitutive e le loro
derivate si giunge a

CAPITOLO 8. VISCOELASTICITA`

242

.....
Esercizio 8.11 (Elementi di Voigt-Kelvin in serie). Si consideri il modello a quattro
parametri costituito da due molle e due ammortizzatori, disposti come in Figura
8.15 (ovviamente con due soli elementi).
Esercizio 8.12 (Elementi di Maxwell e di Voigt-Kelvin in serie). Si consideri il
modello a quattro parametri costituito da due molle e due ammortizzatori, disposti
come in Figura 8.22.

Figura 8.22: Modello Composto


Esercizio 8.13 (Elementi di Maxwell e di Voigt-Kelvin in parallelo). Si consideri il
modello a quattro parametri costituito da due molle e due ammortizzatori, disposti
come in Figura 8.23.
Esercizio 8.14. Dedurre il modello differenziale corrispondente ad un modello in
cui il nucleo di rilasamento e la somma di due esponenziali.

Figura 8.23: Modello Esercizio ??

243

APPENDICE A. DEFINIZIONI

244

Appendice A

Definizioni
Termine

Definizione

Link

Deformazione finita

Si chiama deformazione finita da B a B la funzione vettoriale x = x(X) che associa ad ogni


punto X B la sua posizione corrispondente in
B.

(2)

Deformazione infinitesima

Si dir`a che una deformazione da B a B e` infinitesima se le componeneti di u e quelle di


Grad u sono quantit`a del primo ordine, ossia se
rispetto ad esse possono trascurarsi le potenze di
ordine n > 2 o ogni prodotto di queste quantit`a.

(19)

Deformazione isocora

Una deformazione viene detta isocora se J =


det F = 1.

(4)

Tensore ortogonale di rotazione

e` il tensore R nella decomposizione polare di F,


tale che F = RU = VR.

(6)

Tensore destro di stiramento

e` il tensore U nella decomposizione polare di F,


tale che F = RU.

(6)

Tensore sinistro di stiramento

e` il tensore V nella decomposizione polare di F,


tale che F = VR.

(6)

Stiramenti principali

sono gli autovalori del tensore destro di stiramento U. Gli autovettori rappresentano le direzioni
principali di stiramento.

(8)

Stiramento (stretch)

nella direzione individuata dal vettore N di dX e`


|dx|
mentre il rapporto N 1 = |dx||dX|
N = |dX|
|dX|
e` detto deformazione longitudinale (extension).

(8)

APPENDICE A. DEFINIZIONI
Termine
Angolo
(shear)

245
Definizione

di

scorrimento

Link

Si chiama angolo di scorrimento la differenza tra


langolo formato dai vettori dX1 e dX2 uscenti
da X B e langolo formato dai corrispondenti
vettori dx1 e dx2 nel punto x(X) B.

(8)

Si dicono linee di corrente le traiettorie delle singole particelle di S che si determinano


integrando
Rt
x
=
v
oppure
x(X,
t)
=
X
+
v(X,
t) dt.
t
0

(36)

Si dicono linee di flusso, ad un fissato istante t, le


curve integrali del campo cinetico (atto di moto)
cio`e le curve integrali del sistema x
s = v.

(36)

Moto stazionario

Si dice che il moto e` stazionario in D nellintervallo di tempo [0, t] se v


t = 0, per (x, t)
D [0, t].

(37)

Curva materiale

Si definisce curva materiale di S una qualunque


curva regolare nella configurazione B , ossia
X = X() con [a, b].

(??)

Moto rigido

Un moto si dice rigido per t [0, t1 ] se in ogni


punto della configurazione attuale Bt , t [0, t1 ]
risulta D = 0.

(40)

Campo solenoidale

Un campo vettoriale e` detto solenoidale se v =


0.

(42)

Moto irrotazionale

Un moto si dice irrotazionale per t [0, t1 ] se in


ogni punto della configurazione attuale Bt , t
[0, t1 ] risulta W = 0 o equivalentemente v =
0.

(42)

Moto potenziale

Un moto si dice potenziale per t [0, t1 ] se in


ogni punto della configurazione attuale Bt , t
[0, t1 ] risulta v = ,dove e` detto potenziale
cinetico.

(42)

Circuitazione

Si definisce circuitazione della velocit`


Ha lungo la
curva materiale chiusa (t), lintegrale (t) vdx.

(42)

Linee di corrente

Linee di flusso

Superficie di discontinuit`a
di ordine 0

St e` una superficie di discontinuit`a di ordine 0 per


C 1 (Bt St ) se x St esistono finiti i
limiti
(x ) := lim (x )
x x

dove x Bt con (x ) continue su St e


diverse quasi ovunque.

(52)

APPENDICE A. DEFINIZIONI

246

Termine

Definizione

Link

Salto

Per una superficie di discontinuit`a di ordine 0 si


definisce saltto la quantit`a [[]] (x ) := + (x )
(x ) dove

(52)

(x ) := lim (x )
x x

con x Bt .
Superficie di discontinuit`a
di ordine k

St e` una superficie di discontinuit`a di ordine 0


per C k1 (Bt ) C k (Bt St ) se x St
esistono finiti i limiti
lim

x x

k
(x1 )h1 (x2 )h2 (x3 )h3

m
(x1 )h1 (x2 )h2 (x3 )h3

(52)

(x+ ) :=

(x )

dove x Bt con h1 + h2 + h3 = k ottenendo


valori continui sulla superficie St e diversi quasi
ovunque.
Velocit`a di avanzamento di
una superficie

e` la velocit`a della superficie mobile s(t) rispetto


al sistema di riferimento (indipendentemente dal
moto del sistema continuo S) individuata da un =
f
t /|f |.

(57)

Velocit`a di propagazione
di una superficie

e` la velocit`a della superficie mobile S(t) rispetto al materiale ed e` individuata da Un =


F
t /|GradF ]|.

(57)

APPENDICE A. DEFINIZIONI

247

Termine

Definizione

Link

Una superficie e` materiale

se durante levoluzione si trova sempre sovrapposta agli stessi punti del continuo.

(57)

Restrizione cinematica

per una superficie materiale f (x, t) = 0 e` lef


quazione che descrive la sua evoluzione
+v
t
f = 0.

(57)

Condizione geometrica di
compatibilit`a

attraverso una superficie di discontinuit`a di ordine


d
[[]] = [[]] t dove t e` il versore
0 per e`
ds
tangente ad una qualunque curva sulla superficie
singolare S.

(60)

Continuo semplice

e` un continuo per cui le azioni delle forze di contatto su un elemento d sono equivalenti al solo
vettore td.

(94)

Continuo polare

e` un continuo per cui le azioni delle forze di contatto su un elemento d sono equivalenti ad un
risultante td pi`u un momento md.

(94)

Ipotesi di Cauchy sugli


sforzi

La forza di contatto che si esplica sullelemento


di superficie d e` connessa alle particelle di C ad
essa adiacenti e non a quelle pi`u lontane per cui
t = t(x, t, n) essendo n il versore normale allelemento d di Vt , orientato verso lesterno di
Vt .

(97)

Quantit`a di moto

e` Q(Vt ) =

Momento angolare

e` K0 (Vt ) =

Equazioni di bilancio di
Eulero

Vt

Vt

(x x0 ) v dV

R
R
dQ
dK0
(Vt ) = Vt b dV + Vt t d
(Vt ) =
dt
dt
R
R
(x x0 ) b dV + Vt (x x0 ) t d.
Vt
Z

Potenza delle forze di volume

e` b (Vt ) =

Potenza delle forze di contatto

e` c (Vt ) =

Potenza degli sforzi interni

e` d (Vt ) =

Oggettiva

v dV .

Vt

(95)
(95)

b v dV .

(105)

t v d.

(105)

Vt

(95)

T : D dV .

(105)

Vt

e` una quantit`a tensoriale che si trasforma con


legge tensoriale nel passaggio da un riferimento
rigido ad un altro.

(115)

APPENDICE A. DEFINIZIONI
Termine

248
Definizione

Link

Gruppo di isotropia

(120)

Funzione isotropa

Una funzione tensoriale T di variabile scalare


e` isotropa se QT()QT = T(). Una funzione scalare di variabile tensoriale e` isotropa
se (B) = (QBQT ), Q Orth .

(123)

Ciclo meccanico chiuso

e` una storia di deformazione che abbia la stessa F


e la stessa F allinizio ed alla fine del ciclo, ossia
0 ) = F(t
1 ).
F(t0 ) = F(t1 ) e F(t

(??)

Solido elastico

e` un continuo tale che T(x) = TB (X, FB ).

(134)

Solido iperelastico

e` un continuo per cui esiste (F) detta energia specifica di deformazione tale che T(F) =
T

F F .

(139)

Solido elastico isotropo

e` un continuo elastico C per cui esiste una configurazione B , detta naturale o indistorta, tale che
GB = Orth (3) .

(132)

Solido elastico anisotropo

e` un continuo elastico C per cui esiste una configurazione B , detta naturale o indistorta, tale che
GB Orth (3), con GB 6= Orth (3).

(132)

Solido neo-Hookeano incompressibile

W =
=

2 (tr C

3), T = pI + B.


W =
= 2 J 2/3 tr C 3 +

B 31 IB .
T = (J 1)I + J 5/3

2 (J

(??)

1)2 ,

(146)

sono i coefficienti nellequazione costitutiva


dellelasticit`a lineare T = tr E I + 2E.

(158)

Modulo di Young

in un esperimento di trazione uniassiale di un


solido e` la quantit`a E = Etxx .

(159)

Modulo di Poisson

in un esperimento di trazione uniassiale di un


Eyy
.
solido e` la quantit`a =
Exx

(159)

Funzioni viscometriche

sono il modulo di shear (k) = Txy /k e la prima


e seconda differenza degli stress normali N1 =
Txx Tyy e N1 = Tyy Tzz .

(210)

Fluido elastico o perfetto

e` un continuo che per ogni configurazione di riferimento ha il gruppo unimodulare come gruppo di
simmetria (G = Unim nim ).

(166)

Solido neo-Hookeano compressibile


Coefficienti di Lam`e

APPENDICE A. DEFINIZIONI
Termine

Definizione

Equazione di Eulero

Equazione
NavierStokes

249

di

Equazione di Stokes

Numero di Reynolds

Link



v


+ v v = p() + b
t

+ (v) = 0
t



v

+ v v = p + 2 v

v =0

p + 2 v = 0

(167)

(183)

(184)

v =0

R=

V L
.

(184)

Fluido di corrente o di
Stokes

per un flusso irrotazionale e` la funzione tale che

u =
y e v = x .

(173)

Pseudoplastico

e` un fluido la cui la viscosit`a apparente diminuisce


con lo shear rate, fenomeno chiamato shear
thinning.
e` un fluido la cui la viscosit`a apparente aumenta con lo shear rate, fenomeno chiamato shear
thickening.

(185)

Dilatante

Viscoelasticit`a lineare

Teoria di Lodge

T = pI +

T = pI +

T = pI +

+
0
+
0

f (s)[Ct (t s) I] ds.

(207)

f (s)[I C1
t (t s)] ds.

(209)

Modello BKZ

(211)

+f3 (s)C3t

[f (s)Ct + f1 (s)C2t + f2 (s)ICt Ct

+ f4 (s)IICt Ct + f5 (s)ICt C2t ] ds .

Viscoelasticit`a infinitesima
T = pI +
= pI +

Viscosit`a elastica

(185)

(213)

+
0

g(s)2D(t s) ds

g(t )2D( ) d .

e` larea al di sotto del nucleo di rilassamento g(s),


R +
ossia el = 0 g(s) ds.

(214)

APPENDICE A. DEFINIZIONI

250

Termine

Definizione

Derivata convettiva

Da ()
Dt

Link

()
t

+ v () + ()W W() + a[()D +

(219)

D()].
Derivata sovraconvettiva

D+ ()
Dt

d()
dt

v() ()vT .

(219)

Derivata sottoconvettiva

D ()
Dt

d()
dt

+ vT () + ()v.

(219)

Derivata corotazionale o di
Jaumann

D0 ()
Dt

()
t

+ v () + ()W W().

(219)

Solido di Voigt-Kelvin



aT
aD
DDt
+ T = 2 DDt
+D .
T = k ( + ).

(229)

Solido lineare standard

T + T = k ( + ).

(232)

Fluidi di Oldroyd

(224)

APPENDICE A. DEFINIZIONI

251

Denominazione

espressione tensoriale

espressione in coord.

Gradiente
di
deformazione
Tensore destro di CauchyGreen
Tensore
sinistro
di
Cauchy-Green
Finger tensor

F = Grad x

Spostamento

u(X) = x(X) X

(??)

Tensore di deformazione
di Green-Saint Venant
Tensore di deformazione
infinitesima
Tensore di rotazione infinitesima

G = 21 (C I)

(??)

E = 21 (H + HT )

(??)

W = 12 (H HT )

(??)

Gradiente (lagrangiano)
di velocit`a

Grad v = F

vi
X j

(??)

Gradiente (euleriano) di
velocit`a

1
L = v = FF

v i
xj

(??)

Tensore velocit`a di deformazione

D = U =

(FLi )

C = FT F

xi
X L

link
(??)
(=)

B = FFT

(=)

B1

(=)

v + vT
2

1
2

Tensore di vorticit`a

v vT
W = R =
2

1
2

Tensore degli sforzi




v i
v j
+
j
x
xi
v i
v j

xj
xi




(??)
(??)
(??)

Appendice B

Teoremi
B.1 Deformazioni Finite ed Infinitesime
Lemma B.1. - (Relazione tra elementi di volume e di area).
Dati due elementi di area d e dV in B ed i corrispondenti elementi d e
dV in B valgono le seguenti relazioni
d

dV

JFT d ,

J dV .

Teorema B.1. - (Teorema di decomposizione polare di Cauchy).


Sia F un tensore del secondordine per il quale det F > 0 in uno spazio vettoriale Euclideo E3 . Allora esistono due tensori U e V, simmetrici e definiti positivi e
una rotazione propria R tale che
F = RU = VR ,
dove U, V e R sono definiti in modo univoco dalla relazione

U = FT F,
V = FFT ,
R = FU1 = V1 F.
Lemma B.2. - (Significato fisico del teorema di decomposizione polare).
Nel passaggio da B a B, lelemento di volume dV in X B si trasforma in un
elemento dV in x(X) B il quale e` ottenuto prima dilatando ogni dimensione dX L
di B lungo lautovettore uL di U delle quantit`a L , quindi traslando rigidamente
lelemento cos` ottenuto ed infine ruotando gli spigoli L dX L uL di questultimo
fino a sovrapporli agli assi (ei ).
Lemma B.3. - (Relazione tra autovalori ed autovettori di C ed U).
Gli autovettori del tensore destro di Cauchy-Green C coincidono con quelli di
U mentre gli autovalori di C sono i quadrati degli autovalori di U.
252

APPENDICE B. TEOREMI

253

Lemma B.4. Le componenti diagonali CLL del tensore destro di Cauchy-Green


rappresentano i quadrati degli stiramenti lungo le direzioni dei versori del riferimento (0, ei ), laddove le componenti miste CLM (L 6= M ) sono proporzionali ai
seni degli angoli di scorrimento tra le direzioni dei versori eL e eM . Infine, gli
autovalori di C coincidono con i quadrati degli stiramenti lungo le autodirezioni di
U.
Lemma B.5. - (Relazione tra autovalori ed autovettori di B e C).
I tensori B e C hanno gli stessi autovalori mentre gli autovettori di C si ottengono da quelli di B applicando ad essi la rotazione R della decomposizione polare
(1.11); inversamente quelli di B si ottengono da quelli di C con la rotazione inversa.
Lemma B.6. - (Significato fisico di E). In una deformazione infinitesima gli autovettori di E coincidono con quelli di U (e quindi di C e B) sicche possono anchessi chiamarsi assi principali di deformazione. Inoltre, le componenti diagonali
di E eguagliano gli allungamenti unitari lungo gli assi
ELL eL 1 ,
laddove le sue componenti miste coincidono con la met`a degli angoli di scorrimento
degli assi coordinati
LM 2ELM ,
L 6= M .
Lemma B.7. In una deformazione infinitesima si ha
U I + E,
R I + W.
Inoltre
F dX = RU dX = dX + E dX + dX ,
essendo
i :=

1 ijl
Wjl .
2

B.2 Cinematica di un Sistema Continuo


Teorema B.2. Un moto di C e` rigido se e solo se in ogni punto della configurazione
attuale Bt per ogni istante di tempo t [0, t1 ] risulta D = O .
Teorema B.3. - (Decomposizione di Helmholtz).
Un campo vettoriale f C 2 tale che
lim

|x|+

|x| f (x) = c

pu`o scriversi come f (x) = (x) + g(x) , dove


Z
f (x )
1
(x) :=
dV ,
4 V |x x |

APPENDICE B. TEOREMI

254

e
g(x) :=

1
4

f (x )
dV .
|x x |

Viceversa, se f non e` noto, mentre sono noti =: f e g =: f , allora f e`


completamente determinato da
Z
Z
(x )
g(x )
1
1
dV
+
dV .
f (x) =

4 V |x x |
4 V |x x |
Teorema B.4. Sussistono le identit`a
F = v F ,
J = J v ,

d(F1 )
= F1 v ,
dt
d(JF1 )
= JF1 ( vI v) .
dt
Teorema B.5. - (Derivata di integrali su curve, superfici e volumi materiali).
Se t , St e Vt sono rispettivamente una curva, una superficie ed un volume
materiali regolari, v(x, t) un campo vettoriale e (x, t) un campo scalare, entrambi
di classe C 1 , si ha
Z
Z
d
f dx =
(f + f v) dx ,
dt t
t

Z 
Z
Z
f
d
(f +f vv f )d =
f d =
+ (f v) + v f d ,
dt St
t
St
St

Z 
Z
Z

d
( + v) dV =
dV =
+ (v) dV .
dt Vt
t
Vt
Vt
Teorema B.6. - (Primo criterio di Helmholtz-Zorawski).
Condizione necessaria e sufficiente affinche le curve integrali del campo w(x, t)
siano linee materiali, e` che risulti


w
w
+ (w v) + v w = 0 ,
t [0, t1 ] .
t
Teorema B.7. - (Secondo criterio di Helmholtz-Zorawski).
Condizione necessaria e sufficiente affinche il flusso del campo vettoriale w(x, t)
sia costante attraverso la superficie materiale t , e` che si abbia
w
+ (w v) + v w = 0
t
Lemma B.8.
a=

t [0, t1 ] .

v
1
+ ( v) v + v 2 .
t
2

APPENDICE B. TEOREMI

255

Teorema B.8. - (di Thomson).


Un moto conserva la cicuitazione per ogni curva materiale chiusa t se e solo
se laccelerazione deriva da un potenziale.
Teorema B.9. - (Primo teorema di Helmholtz).
Il flusso di attraverso ogni sezione di un tubo vorticoso e` costante.
Teorema B.10. - (Secondo teorema di Helmoltz).
In un moto che conserva la circuitazione, le linee vorticose sono linee materiali.
Teorema B.11. - (di Gauss generalizzato).
Sia St una superficie singolare di ordine 0 per il campo vettoriale f definito su
Bt e sia assegnato un volume Vt Bt . Posto t = St Vt Allora vale il seguente
risultato:
Z
Z
Z
f n d =
f dV +
[[f ]] n d ,
Vt

Vt

dove n e n denotano, rispettivamente, i versori normali a Vt e t .


Teorema B.12. - (di Stokes generalizzato).
Sia St una superficie singolare di ordine 0 per il campo vettoriale f definito su
Bt . Allora per ogni superficie t Bt , con t = St t , vale il seguente risultato:
Z
Z
Z
f t dx =
( f ) n d +
[[f ]] t d .
t

dove n e` il versore normale a t , t e` il versore tangente alla curva t e t e` il


versore tangente alla curva t .
Lemma B.9. - (di Hadamard).
Data una superficie di discontinuit`a fissa S di ordine 0 per , allora
d
[[]] = [[]] t ,
ds
dove t e` il versore tangente ad una qualunque curva sulla superficie singolare S.

B.3 Equazioni di Bilancio


Teorema B.13. - (di Reynolds o del trasporto).
Sia dato un volume materiale regolare V B che allistante t t0 sar`a
trasformato dal moto nel volume Vt = (V ) Bt . Sia data una quantit`a scalare
di classe C 1
: Vt [t0 , T ] 7 IR ,
allora vale

Z
Z 
Z 

d

+ (v) dV .
dV =
+ v dV =
dt Vt
t
Vt
Vt

APPENDICE B. TEOREMI

256

Teorema B.14. - (del trasporto per volumi non materiali).


Sia dato un volume non materiale V (t) B che allistante t t0 e` trasformato dal moto nel volume (V (t); t) Bt . Sia data una quantit`a scalare di classe
C1
: Vt [t0 , T ] 7 IR ,
allora vale
Z
Z 
Z

d

wn d ,
+ v dV +
dV =
dt (V (t);t)
(V (t);t)
Vt
dove wn = (v v) n e` la velocit`a di propagazione della frontiera (V (t); t).
Teorema B.15. - (Teorema del trasporto in presenza di superfici singolari).
Sia dato un volume materiale regolare V B ed una quantit`a scalare di
classe C 1
: (Vt St ) [t0 , T ] 7 IR ,

a meno di una superficie di discontinuit`a di ordine 0, St (che in generale varia in


modo non materiale nel tempo), allora vale
Z
Z 
Z

d

dV =
+ v dV
[[]] wn d
dt Vt
Vt
St
dove wn e` la velocit`a di propagazione di St .
Teorema B.16. - (Forma locale dellequazione generale di bilancio).
Se le suddette ipotesi di regolarit`a sono soddisfatte vale
Z
Z
Z

d
+(v) = b.
dV =
b dV
d ,
V B
dt Vt
t
Vt
Vt
Teorema B.17. - (Equazione locale di bilancio in presenza di superfici singolari).
Siano valide le ipotesi poste per il teorema precedente a meno dellesistenza
di una superficie singolare St (in generale non materiale) per o di ordine 0.
Allora sui punti di St e` soddisfatta la condizione di salto
[[]] wn [[ n]] = 0 .

x St

t [0, t1 ] ,

e le equazioni di bilancio per punti regolari

+ (v) = + b ,
t

+
x B
t Bt ,

t [0, t1 ] .

Teorema B.18. - (del trasporto per superfici materiali).


Sia dato un campo vettoriale = (t, x) di classe C 1 che attraversa la
superficie, allora vale:

Z
Z 
d

+ ( v) + v d .
d =
dt St
t
St

APPENDICE B. TEOREMI

257

Teorema B.19. - (del trasporto per superfici non materiali).


Sia data una superficie non materiale
S (t) B
allora vale
Z
d
d
dt St

St


I

+ ( v) + v d +
(v v) dx .
t
St

Teorema B.20. - (del trasporto su superfici in presenza di superfici di discontinuit`a).


Sia dato una superficie materiale regolare B ed una quantit`a vettoriale
di classe C 1 a meno di una superficie di discontinuit`a di ordine 0, St (che in
generale varia in modo non materiale nel tempo), allora vale

Z
Z 

d
+ ( v) + v d
n d =
dt St
t
St
Z
[[]] (v v) dx ,

dove t = t St e` lintersezione tra la superficie materiale e la superficie di


discontinuit`a.
Teorema B.21. Se Bt include una superficie mobile St , non necessariamente materiale, che e` di discontinuit`a per i campi v ed h, la (3.34) supposta valida per
ogni superficie materiale t contenuta in Bt e` equivalente al seguente complesso di
condizioni locali

+ ( v + h) + v = r ,
t
[[ (v v) h]] n = 0

Bt B

+
t

su St .

Teorema B.22. Lequazione del bilancio integrale (di volume), nella forma
Z
Z
Z
d
dV =
d +
R dV ,
Vt Bt
dt Vt
Vt
Vt
e` equivalente alle condizioni locali:
= [] + R ,

wn

wn [[]] [[]] n = 0 ,

x Bt St ,
x St ,

dove
sta per una qualsiasi delle determinazioni di wn da una parte e
dallaltra della superficie St .

APPENDICE B. TEOREMI

258

B.4 Equazioni di Bilancio per Sistemi Continui


Teorema B.23. - (di Cauchy).
Sotto lipotesi di Cauchy, la tensione t ha natura tensoriale, ovvero esiste un
campo tensoriale, il tensore degli sforzi di Cauchy
T T 2 Bt ,
che soddisfa
t = Tn .

B.5 Assiomi Costitutivi e Simmetrie


Teorema B.24. - (Condizione di oggettivit`a per continui elastici).
T(F)

soddisfa il principio di oggettivit`a

T(F) = FT(C)F
,

con T(C)
funzione arbitraria di C, indipendente dal riferimento.
Teorema B.25. - (Gruppi di simmetria).
Linsieme delle trasformazioni di simmetria, relative al punto X0 del sistema

elastico C nella configurazione B costituiscono un gruppo G Unim .


B

Teorema B.26. Se lequazione costitutiva T(F) di un solido elastico C (isotropo o


anisotropo) soddisfa il principio di oggettivit`a, allora la matrice ortogonale Q
GB se e solo se
QT(F)QT = T(QFQT ) ,
oppure

T
T

QT(C)Q
= T(QCQ
),

dove T(C)
e` la funzione che interviene nella (5.18).

B.6 Solidi
Teorema B.27. - (Bilancio dellenergia per materiali iperelastici).
Ciascun processo dinamico di un corpo iperelastico soddisfa lequazione di
bilancio


Z
Z
Z
d
1 2
dV =
v Tnd +
b v dV ,
+ v
dt Vt
2
Vt
Vt
per ogni parte di Vt Bt .

APPENDICE B. TEOREMI

259

Teorema B.28. - (Oggettivit`a per solidi iperelastici).


Un materiale iperelastico C e` oggettivo se e solo se la funzione energia specifica
di deformazione e` funzione di C
(F) =
(C) =
(U).
Teorema B.29. - (Coincidenza gruppi di simmetria).
Se la funzione (F) relativa ad un solido iperelastico e` oggettiva, il gruppo di
isotropia della funzione energia di deformazione coincide con il gruppo di isotropia
GB del materiale.
Teorema B.30. - (Oggettivit`a per solidi iperelastici).
Se lequazione costitutiva per il solido C iperelastico e` oggettiva,
(C) =
(QCQT ).
Q GB
Teorema B.31. - (Equazione costitutiva per solido elastico isotropo).
Un solido C e` isotropo e la sua equazione costitutiva soddisfa il principio di
oggettivit`a se e solo se rispetto alla configurazione naturale risulta

T(F) = T(B)
= f0 I+f1 B+f2 B2 ,

con

fi = fi (IB , IIB , IIIB ) ,

i = 0, 1, 2 .

Teorema B.32. - (Equazione costitutiva per un solido iperelastico isotropo).


Un solido C e` iperelastico isotropo e la sua equazione costitutiva soddisfa il
principio di oggettivit`a se e solo se rispetto alla configurazione naturale risulta
(F) =
(IB , IIB , IIIB ).
Teorema B.33. Per un solido iperelastico lineare Q GB se e solo se le componenti del tensore di elasticit`a lineare CI sono invarianti per la trasformazione
Q.

B.7 Fluidi
Teorema B.34. - (Equazione costitutiva per fluidi perfetti).
Un continuo elastico C e` un fluido perfetto se e solo se
T(F) = (det F)I.
Teorema B.35. - (Simmetria per fluidi viscosi).
Un sistema continuo e` un fluido viscoso se e solo se
= T(,
v) ,
T = T(F, F)
rispetto ad ogni configurazione di riferimento.

APPENDICE B. TEOREMI

260

Teorema B.36. - (Requisito di oggettivit`a per fluidi viscosi).


Lequazione costitutiva relativa allo sforzo in un fluido C verifica il principio di
oggettivit`a se e solo se
D) = pI + k1 D + k2 D2 ,
T = T(,
dove p, k1 e k2 sono funzioni scalari di e dei tre invarianti principali di D.
Teorema B.37. - (Teorema di Lagrange).
I vortici non possono crearsi; ossia se il moto e` irrotazionale ad un istante t0
esso si mantiene tale ad ogni altro istante successivo.
Teorema B.38. - (Teorema di Bernoulli).
In ogni moto stazionario, lungo la linea di corrente, e` costante la quantit`a:
H

v2
+ P(p) U.
2

Inoltre, se il moto e` irrotazionale, allora H = cost in tutta la regione di moto ad


ogni istante.
Teorema B.39. Se B e` semplicemente linearmente connesso, il problema misto
(7.14) relativo ad un fluido incompressibile, ammette una soluzione se e solo se le
forze di massa derivano da un potenziale U (x) e Bf e` una superficie equipotenziale di U . Inoltre, la soluzione se esiste e` unica.
Teorema B.40. - (Onde in un fluido perfetto).
In un fluido perfetto compressibile sono possibili, in ogni direzione, soltanto
onde longitudinali con velocit`a
p
wn = p ()

e onde trasversali materiali (U = 0).

B.8 Viscoelasticit`a
Teorema B.41. - (Oggettivit`a per materiali viscoelastici).
+
T = Ts=0
[F(X, t s)]

e` oggettiva

+
T = RTs=0
[U(ts)]RT .

Teorema B.42. - (Isotropia per materiali viscoelastici).


Un materiale viscoelastico soddisfacente la (8.4) e` isotropo se e solo se T(t) =
+
[Ct (t s); B(t)] .
Ts=0
+
e` un funzionale continuo intorno alla storia nulla rispetto
Teorema B.43. Se Fs=0
a G(), uniformemente in B, in L2h allora il principio di rilassamento dello sforzo e`
soddisfatto.

APPENDICE B. TEOREMI
Teorema B.44. - (Oggettivit`a delle derivate convettive)
Le derivate convettive
()
Da ()
=
+ v () + ()W W() + a[()D + D()] .
Dt
t
rappresentano un operatore oggettivo.

261

Appendice C

Formule Utili
C.1 Calcolo Vettoriale
C.2 Calcolo Tensoriale
C.3 Operatori Differenziali
C.3.1

Coordinate Cilindriche

C.3.2

Coordinate Sferiche

C.4 Tensori
C.4.1

Coordinate Cilindriche

C.4.2

Coordinate Sferiche

C.5 Equazioni di Navier-Stokes


C.5.1

Coordinate Cilindriche

C.5.2

Coordinate Sferiche

262