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Dispense del corso di Teoria, Modellistica e Simulazione della


Turbolenza
Allievi di Ingegneria Matematica - Laurea Specialistica -
Indirizzo Scienze Computazionali per lIngegneria
A.A. 2007/08
Lorenzo Valdettaro
lorenzo.valdettaro@polimi.it

Libri consigliati:

1. P.A.Davidson: Turbulence - an introduction for scientists and engineers, Oxford Uni-


versity Press, 2004

2. S.B. Pope: Turbulent Flows, Cambridge University Press, 2000

3. H.Tennekes e J.L.Lumley: A First Course in Turbulence, MIT Press, 1997

4. Uriel Frisch: Turbulence, Cambridge University Press, 1995

5. G. Riccardi e D. Durante: Elementi di Fluidodinamica, Springer 2006

Questa dispensa e disponibile allindirizzo

http://www1.mate.polimi.it/didattica/turbolenza/dispense.html

Si ringraziano Antonella Abba, Luca Dede e Andrea Mola per i loro contributi.
2
0. Indice

1 Introduzione 5

2 Le equazioni della fluidodinamica 7


2.1 Conservazione della massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2 Equazione della quantita di moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.3 Chiusura delle equazioni per i fluidi comprimibili . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.4 Equazione della vorticita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

3 Equilibrio, stabilita, biforcazioni, transizione alla turbolenza 15


3.1 Generalita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.2 Definizioni di stabilita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.3 Metodo della linearizzazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.4 Stabilita di flussi piani paralleli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.5 Stabilita temporale dei flussi stazionari piani paralleli . . . . . . . . . . . . . 20
3.6 Caratteristiche degli operatori non normali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.7 Connessione tra linstabilita spaziale e quella temporale . . . . . . . . . . . . 31
3.8 Biforcazioni e transizione al caos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

4 Descrizione statistica della turbolenza 45


4.1 Lanalisi statistica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.2 Correlazioni e funzioni di struttura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.3 Omogeneita e isotropia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.4 Tensore spettrale della turbolenza omogenea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.5 Correlazioni triple a due punti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.6 La dinamica nello spazio reale: lequazione di Karman-Howarth . . . . . . . . 59
4.7 La dinamica nello spazio di Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
4.8 Equazione di evoluzione per lo spettro di energia . . . . . . . . . . . . . . . . 62

5 Teoria di Kolmogorov e sviluppi successivi 65


5.1 Teoria di Kolmogorov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.2 Intermittenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
5.3 Modello . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5.4 Modelli bi-frattale e multifrattale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75

3
4 INDICE

5.5 Modelli random cascade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76


5.6 Modelli shell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
5.7 Proprieta degli esponenti delle funzioni di struttura . . . . . . . . . . . . . . . 77

6 Diffusione e trasporto di uno scalare passivo in un moto turbolento 79


6.1 Fluttuazioni locali dello scalare passivo indotte dalla turbolenza . . . . . . . . 80
6.2 Diffusione di Taylor di una singola particella . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
6.3 Problema di Richardson per la diffusione di due particelle . . . . . . . . . . . 85

7 Turbolenza bidimensionale 89
7.1 Generalita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
7.2 Approccio statistico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
7.3 La teoria di Kraichnan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91

8 Strato limite laminare, strato limite turbolento 93


8.1 Strato limite laminare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
8.2 Strato limite turbolento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
8.3 La legge logaritmica per una parete rugosa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
8.4 Spettro di energia e funzione di struttura nello strato limite . . . . . . . . . . 101

9 Flussi con gradienti 103


9.1 Il getto piano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
9.2 Flussi unidimensionali con gradienti di velocita trasversali . . . . . . . . . . . 106

10 Modelli di turbolenza per equazioni mediate alla Reynolds 107


10.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
10.2 Modelli a viscosita turbolenta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
10.3 Modelli a 0 equazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
10.4 Modelli a 1 equazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
10.5 Modelli a 2 equazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
10.6 Calibrazione dei coefficienti del modello k . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
10.6.1 Turbolenza omogenea isotropa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
10.6.2 Strato limite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
10.6.3 Free shear flows . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126

11 Modelli LES di turbolenza 131


11.1 La simulazione a grandi vortici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
11.2 Loperazione di filtraggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
11.2.1 Le equazioni di Navier Stokes filtrate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
11.3 Modelli a viscosita turbolenta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
11.3.1 Il modello di Smagorinsky . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
11.3.2 Modello della funzione di struttura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
11.4 Modelli a similarita di scala . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
11.5 Procedura dinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
11.6 Il modello dinamico di Germano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
11.7 Modello dinamico anisotropo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
11.8 Modelli dinamici misti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
Cap. 1. Introduzione

E esperienza comune che il moto di un fluido molto viscoso e/o quasi a riposo tende ad essere
ordinato e regolare (laminare). Viceversa fluidi con piccola viscosita e/o molto veloci tendono
a diventare irrequieti e caotici (turbolenti ). La transizione da moti laminari a moti turbolenti
avviene attraverso una serie di passaggi, di cui diamo ora un paio di illustrazioni.
Nel 1923 Taylor fece lesperimento di riempire con acqua lo spazio tra due cilindri con-
centrici. Il cilindro esterno veniva mantenuto fermo mentre quello interno era stato posto in
rotazione uniforme. Per basse velocita del cilindro interno il fluido possiede un moto stazio-
nario e puramente toroidale. Aumentando la velocita di rotazione sopra una soglia critica
appaiono dei vortici stazionari con simmetria toroidale, chiamati vortici di Taylor , che si
sovrappongono al moto stazionario precedente. La causa dellapparizione di questi vortici e
la forza centrifuga che tende a spostare il fluido verso il cilindro esterno. Se essa e piccola le
forze di pressione e quelle viscose riescono a smorzare i moti radiali, mentre superato un valore
limite essa prevale e il fluido acquista un moto radiale. Ragionando in termini dimensionali
il problema e caratterizzato dai seguenti parametri: la velocita angolare del cilindro interno
, la viscosita del fluido , la distanza tra i due cilindri d, il raggio R e la lunghezza L del
cilindro interno. Con questi parametri si possono costruire 3 quantita adimensionali:

2 d3 R d L
Ta = , ,
2 R R
Il primo di questi e il numero di Taylor , ed e quello che regola lapparizione dei vortici di
Taylor. Per cilindri lunghi (L R) e poco distanziati (d R) si osserva sperimentalmente
che il valore critico di T a non dipende dalle dimensioni esatte dellapparato ed e pari a 1700
circa. Allaumentare della velocita del cilindro interno (ossia del numero di Taylor) i vortici
diventano a loro volta instabili e appaiono dei moti con dipendenza temporale periodica.
Altre biforcazioni si succedono allaumentare del numero di Taylor, finche il moto diventa
completamente disordinato nello spazio e nel tempo.
La seconda esperienza e quella di Benard che mise dellacqua tra due pareti orizzontali
poste a temperature differenti, con quella in basso piu calda. Per valori piccoli della diffe-
renza di temperatura tra le due pareti, il fluido rimane in equilibrio statico e il calore fluisce
verso lalto per il solo effetto della conduttivita molecolare. Allaumentare della differenza
di temperatura si crea uninstabilita nel fluido a riposo che conduce alla formazione di celle
di convezione stazionarie (le celle di Benard ). Il meccanismo responsabile dellinstabilita e
la forza di Archimede dovuta alla differenza di densita del fluido (il fluido piu caldo in bas-
so e piu leggero di quello in alto e percio tende a salire). La forza di Archimede compete

5
6 CAPITOLO 1. INTRODUZIONE

con quella gravitazionale e con le forze viscose che vorrebbero ristabilire la quiete. La soglia
dellinstabilita e regolata da un numero adimensionale, il numero di Rayleigh, definito come

gT d3
Ra =

dove T e la differenza di temperature tra le due pareti, d e la distanza tra di esse, g e
laccelerazione di gravita, e il coefficiente di espansione termico del fluido, e sono i
coefficienti di viscosita e di diffusivita termica. Il valore critico del numero di Rayleigh e,
curiosamente, lo stesso del numero di Taylor visto precedentemente, ossia 1700 circa. Allau-
mentare del numero di Rayleigh si assiste a una serie di biforcazioni che portano il fluido ad
avere un comportamento spaziale e temporale sempre piu complesso, fino ad arrivare ad uno
stadio completamente disordinato, la turbolenza. Il trasporto del calore, che nel caso statico
avveniva per conduzione, e incrementato notevolmente per convezione: le celle di Benard
trasportano fluido piu caldo verso lalto in modo molto efficace.
E esperienza comune che la turbolenza aumenta notevolmente la diffusivita del fluido.
Esempio: la diffusione del fumo di una sigaretta. In assenza di moti la concentrazione di
fumo nellaria puo descritta da unequazione di diffusione:
C
= KC
t
dove C e la concentrazione di fumo e K 0.22cm2 /s e il coefficiente di diffusivita del fumo
nellaria. La stima del tempo di diffusione si ottiene con argomenti dimensionali: T L2 /K.
Come si vede dalla tabella che segue i valori riscontrati sono molto piu piccoli rispetto alla
previsione; la discrepanza e spiegata dal fatto che laria non e in quiete ma e soggetta a moti
turbolenti che incrementano notevolmente la velocita di diffusione.

distanza tempo
10cm 7 minuti
1m 12 ore
4m 8 giorni
10m 52 giorni

La turbolenza inoltre mescola: caffe e latte in una tazzina, combustibile e comburente


in una camera a scoppio o in una caldaia. Alla base del mescolamento ce linstabilita delle
strutture (vortici) che si frammentano in strutture sempre piu piccole (cascata di energia).
Riportiamo infine alcune caratteristiche comuni a tutti i flussi turbolenti:

Il campo di velocita fluttua aleatoriamente nel tempo e nello spazio e contiene un ampio
spettro di frequenze temporali e spaziali. Una simulazione numerica accurata deve
quindi contenere molte variabili e deve avere un passo temporale molto piccolo.

Sensibilita alle condizioni iniziali, che si traduce nellimpossibilita di predire i valori del
campo di velocita su tempi lunghi. Si puo tuttavia sperare di ottenere una descrizione
statistica dei flussi turbolenti.
Cap. 2. Le equazioni della
fluidodinamica

La formula del trasporto di Reynolds consente di portare la derivata temporale sotto il segno
dintegrale. Consideriamo una generica quantita f (x, t) contenuta in un volume materiale
V (t). La formula di Reynolds e:
Z Z  
d f
f d = + (f v) d (2.1)
dt t
V (t) V (t)

Talvolta essa viene scritta nel seguente modo (si sfrutta il teorema della divergenza):
Z Z I
d f
f d = d + f v n d
dt V (t) V (t) t V (t)

Per dimostrare la formula (2.1) calcoliamo il limite del rapporto incrementale


Z Z Z Z
f (x, t + dt) d f (x, t) d f (x, t + dt) d f (x, t) d
V (t+dt) V (t) B+C A+B
=
dt dt
Dove A e la porzione di volume occupata dal fluido al tempo t ma non al tempo t + dt, C
quella occupata dal fluido al tempo t + dt ma non al tempo t, B quella occupata dal fluido
sia tempo t che al tempo t + dt.

n
v dt

d
C
B

A Sout

Sin

7
8 CAPITOLO 2. LE EQUAZIONI DELLA FLUIDODINAMICA

Aggiungiamo e sottraiamo a secondo membro la quantita


Z
f (x, t + dt) d
A
dt
il rapporto incrementale puo essere scritto come:
Z Z Z Z
f (x, t + dt) d f (x, t) d f (x, t + dt) d f (x, t + dt) d
A+B A+B
+C A
dt dt dt
Il primo termine nel limite t 0 tende a:
Z Z
f (x, t + dt) d f (x, t) d )
Z
A+B A+B f (x, t)
lim = d
t0 dt t
V (t)

Il secondo termine rappresenta il flusso di f attraverso la porzione di superficie di V (t)


dalla quale il fluido esce:
Z
f (x, t + dt) d
Z
C
lim = f (x, t)v n d
t0 dt
Sout

Infatti il volume C e composto dai volumi infinitesimi

d = v ndt d
dove n e il versore normale allarea di contorno infinitesima d e orientato verso lesterno.
Analogamente il terzo termine rappresenta il flusso di f attraverso la porzione di superficie
di V (t) dalla quale entra del fluido:
Z
f (x, t + dt) d
Z
A
lim = f (x, t)v n d
t0 dt
Sin
Per il teorema della divergenza si ha infine
Z Z
f (x, t)v n d = (f v) d
S V (t)

Lequazione di evoluzione di una quantita U si dice in forma conservativa se essa assume


la forma
Q
+F =S
t
Q e detta la variabile conservata, F e il flusso e S e il termine sorgente.
Q puo essere una quantita scalare o vettoriale. Ad esempio nellequazione di continuita si
pone Q = (la densita), mentre nellequazione della quantita di moto Q = v.
2.1. CONSERVAZIONE DELLA MASSA 9

2.1 Conservazione della massa


R
Sia MV (t) = V (t) d la massa contenuta nel volume V al tempo t; e la funzione densita
(non negativa).
La conservazione della massa in forma integrale e espressa da
Z
d
d = 0
dt V (t)

Sfruttiamo la formula di Reynolds:


Z  

+ (v) d = 0
t
V (t)

Per larbitrarieta del volume di controllo V (t) si ricava la forma differenziale (conservativa)
dellequazione di continuita:


+ (v) = 0 (2.2)
t
In un fluido incomprimibile la densita e costante lungo le traiettorie:
d
= + v = 0
dt t
Cio implica che la velocita e a divergenza nulla: v = 0. Questa condizione sostituisce
lequazione evolutiva (2.2) per la densita; a causa di cio gli schemi numerici per i fluidi
incomprimibili sono notevolmente diversi da quelli usati per i fluidi comprimibili.
Un fluido con densita costante e sicuramente incomprimibile. Non e detto pero che un
fluido incomprimibile abbia densita costante.

2.2 Equazione della quantita di moto


Scriviamo lequazione della quantita di moto in forma integrale:

Z Z I
d
v d = f d + t d
dt V (t) V (t) V (t)
z }| { z }| { z }| {
variazione della risultante delle forze risultante degli sforzi
quantita di moto specifiche di volume interni
Dove f e la forza specifica esterna e t sono gli sforzi interni. t puo essere scritto come

t = T n, dove T e il tensore degli sforzi di Cauchy (n e la normale uscente alla superficie
del volume V (t)).


Nel caso di un fluido non viscoso gli sforzi sono nella direzione della normale; T e un
tensore diagonale: Tij = pij , e p viene chiamata pressione.

Nel caso viscoso T non e piu un diagonale. Se il fluido e non polare esso e un tensore
simmetrico. Scriveremo


T = p I +
10 CAPITOLO 2. LE EQUAZIONI DELLA FLUIDODINAMICA

e il tensore degli sforzi viscosi .




Nei fluidi Newtoniani
e lineare ed isotropo nel tensore velocita di deformazione S .
La forma piu generale possibile e:

= 2 S + (tr S ) I

1  1
S = v + T v , Sij = (j vi + i vj )
2 2


(Notiamo che tr S = v). e il coefficiente di viscosita dinamico, e il secondo coefficiente
di viscosita (spesso e sono legati tra loro, ad esempio per gas monoatomici o biatomici
= 23 ). Introduciamo anche il coefficiente di viscosita cinematico = . Valori tipici di
sono indicati nella tabella 2.1
fluido (m2 /s)
mercurio 1.2 107
acqua 1.0 106
aria 1.5 105
olio doliva 1.1 104
glicerina 6.8 104

Tabella 2.1: Valori numerici del coefficiente di viscosita cinematico per alcuni fluidi alla
temperatura T = 20o .



Nel caso di un fluido incomprimibile il contributo (tr S ) I = v I ovviamente si
annulla. Passando dalla forma integrale a quella differenziale si ottiene:

v  

+ vv T = f
t
e in forma indiciale:
vi
+ j (vi vj Tij ) = fi
t
Notiamo che questa equazione e scritta in forma conservativa.
Sfruttando lequazione di continuita essa puo essere scritta nella seguente forma non
conservativa, talvolta piu pratica:

v

+ (v ) v = T + f
t
In notazione indiciale:
vi
+ vj j vi = j Tij + fi
t
Le equazioni precedenti sono sufficienti per calcolare il moto di un fluido incomprimibile.
Riassumendo possiamo scriverle nelle forme seguenti:
Forma conservativa:

+ (v) = 0
t
v  
+ vv + p I 2 S = f
t
v =0
2.3. CHIUSURA DELLE EQUAZIONI PER I FLUIDI COMPRIMIBILI 11

Forma non conservativa:



+ v = 0
t
v
+ (v ) v = p + (2 S ) + f
t
v =0

Se la densita e uniforme la prima equazione non e piu necessaria.


Nel caso in cui il coefficiente di viscosita dinamico fosse costante la forza viscosa si
ridurrebbe a

(2 S ) = v (2.3)
2 2 2
(qui e nel seguito il simbolo = x 2 + y 2 + z 2 denota loperatore laplaciano).
Se la densita e costante si usa talvolta scrivere lequazione di moto nella seguente forma:
 
v p v2 1

= v + + f + (2 S )
t 2
dove = v e la v orticita. Cio viene dallidentita vettoriale

(A B) = A(B) + B(A) + (A )B + (B )A

applicata a A = B = v:
(v )v = (v 2 /2) v
Nel caso in cui anche la viscosita fosse costante, sfruttando la (2.3) si otterrebbe:
 
v p v2
= v + + f + v (2.4)
t 2

2.3 Chiusura delle equazioni per i fluidi comprimibili


Nel caso di fluidi comprimibili le equazioni precedenti non sono sufficienti a chiudere il sistema.
Infatti le incognite sono 5 (, p e le tre componenti di v) mentre le equazioni sono soltanto 4
(lequazione di continuita e le tre componenti di quella della quantita di moto).
Nel caso in cui si fornisca un legame diretto tra la pressione e la densita (flussi barotropici )
non sono necessarie ulteriori equazioni; cio vale ad esempio per gas isotermici ( p = costante)
c
o isentropici ( p = costante, con = cVp ).
Tolti questi casi particolari il sistema viene chiuso fornendo lequazione di conservazio-
ne dellenergia e lequazione di stato tra le variabili termodinamiche. In forma integrale
lequazione dellenergia e:
Z I I Z Z
d
E d + q n d = t v d + f v d + r d
dt
V (t) V (t) V (t) V (t) V (t)
z }| { z }| { z }| { z }| { z }| {
variazione flusso di ca- pot. sforzi pot. forze sorgente di
en. tot. lore interni specifiche calore
dove E e lenergia specifica totale: E = e + 12 v 2 , con e lenergia interna; r e un eventuale
termine di produzione di energia interna per unita di massa; q e il flusso termico specifico; se si
12 CAPITOLO 2. LE EQUAZIONI DELLA FLUIDODINAMICA

assume valida la legge di Fourier allora q = , dove e la temperatura e e il coefficiente


di conduttivita termica dinamico. Introduciamo anche il coefficiente di conduttivita termica
cinematico = cP . Il rapporto P r = e un numero adimensionale e viene chiamato numero
di Prandtl .
La forma differenziale conservativa si ottiene sfruttando la formula di Reynolds e trasfor-
mando gli integrali di superficie in integrali di volume:
I I Z


t v d = (v T ) n d = (v T ) d
V (t) V (t) V (t)

Si ottiene cos:
E

+ (Ev v T ) = (f v + r) (2.5)
t
Introducendo poi lentalpia specifica totale
P
h=E+

la (2.5) diventa:

E
+ (hv v

) = (f v + r)
t
Per chiudere il sistema di equazioni bisogna fornire una relazione per le variabili termodi-
namiche: la legge di stato. In un gas ideale ad esempio si ha:
e cp
P = ( 1)e, = , =
cv cv
In un liquido invece si puo assumere che la pressione non abbia effetti sulla densita e
che questultima dipenda poco dalla temperatura, in modo da scrivere la seguente equazione
linearizzata

= 0 [1 ( 0 )]
dove e il coefficiente di dilatazione termica. Lenergia interna e legata alla temperatura
dalla relazione
e = c, c = cv cp
Le equazioni precedenti sono sufficienti per calcolare il moto. Riassumendo possiamo
scriverle nella seguente forma conservativa:
Q
+F =G
t

v 0



Q = v , F = v v + p I v I 2 S , G = f


E hv v v 2 S v (f v + r)

Analizziamo ora il contributo (v



) degli sforzi viscosi alla variazione di energia.

j (vi ij ) = vi j ij + ij i vj (2.6)
2.4. EQUAZIONE DELLA VORTICITA 13

Il termine (vi j ij ) rappresenta la potenza della forza viscosa tvisc =



. Il secondo termine
puo essere scritto come ij Sij . Infatti in virtu della simmetria di ij :
1 1
ij i vj = (ij + ji )i vj = ij (i vj + j vi ) = ij Sij
2 2
I due termini a secondo membro della (2.6) rappresentano due quantita molto diverse: il primo
termine tvisc v contribuisce alla variazione dellenergia meccanica del sistema. Il secondo
termine ij Sij e la dissipazione di energia; definiamo con il tasso specifico di dissipazione di
energia interna:
ij Sij
=

per un fluido incomprimibile, tenuto conto del fatto che ij = 2Sij , si ha:

= 2Sij Sij

2.4 Equazione della vorticita


Consideriamo il caso di un fluido incomprimibile a densita e viscosita costanti. Applicando il
rotore alla (2.4) otteniamo la seguente equazione di evoluzione per la vorticita:

= (v) + f + (2.7)
t
Sfruttiamo lidentita vettoriale

(v) = v v + ( )v (v )

e notiamo che v = = 0. Lequazione (2.7) diventa:


d
= ( )v + f + (2.8)
dt
Nel caso in cui la viscosita sia nulla o trascurabile e in assenza di forzante esterna (f = 0),
lequazione precedente si scrive semplicemente
d
= ( )v (2.9)
dt
Da questa equazione discende il teorema di Kelvin (1869) che stabilisce che il flusso della
vorticita attraverso una superficie materiale che si sposta con il fluido rimane costante nel
tempo. Per dimostrare il teorema di Kelvin consideriamo una superficie materiale S(t); C(t)
e la linea di contorno di S(t). Sia inoltre S(t + dt) la superficie materiale al tempo t + dt e
SL la superficie laterale che collega S(t) a S(t + dt). Allora
Z Z
(x, t + dt) n d (x, t) n d
(t + dt) (t) S(t+dt) S(t)
=
dt dt
Z Z Z Z
(x, t + dt) n d (x, t) n d + (x, t) n d (x, t) n d
S(t+dt) S(t+dt) S(t+dt) S(t)
=
dt
14 CAPITOLO 2. LE EQUAZIONI DELLA FLUIDODINAMICA

Z

Nel limite dt 0 i primi due termini tendono a n d. Per gli altri due termini
t
S(t)
notiamo che il flusso totale attraverso una superficie chiusa e nullo. Pertanto
Z Z Z
(x, t) n d (x, t) n d (x, t) n d
S(t+dt) S(t) SL
=
dt dt
Lultimo integrale puo essere scritto come
Z
(x, t) n d
Z Z Z
S
L = ( dlv) = (v) dl = [(v)] n d
dt
C(t) C(t) S(t)

Pertanto Z  
d
= (v) n d = 0
dt t
S(t)

Dalla conservazione del flusso di vorticita discende una proprieta molto interessante: si puo
pensare alle linee di vorticita come se fossero congelate dentro il fluido e lo seguissero nei suoi
spostamenti. Per convincerci di cio consideriamo una superficie molto sottile che racchiuda
una linea di corrente ad un dato istante t0 : il flusso attraverso questa superficie e nullo. Ad
un istante successivo t esso rimane nullo e si puo pensare che la nuova superficie racchiuda la
linea di vorticita allistante t. Dunque e come se la linea di vorticita abbia seguito il fluido
nel suo movimento.
Vediamo unaltra proprieta interessante dellequazione (2.9). Mostriamo che lequazione
di evoluzione del raggio vettore di due punti infinitesimamente vicini e la stessa della (2.9).
Poniamo l = r2 r1 .
dl r2 (t + dt) r1 (t + dt) r2 (t) + r1 (t)
= = v(r2 , t)v(r1 , t) = [(r2 r1 ) ] v1 = (l)v
dt dt
Supponiamo che a un istante iniziale t0 i vettori (r0 , t0 ) e l siano allineati:

(r0 , t0 ) = l(t0 )

Allora agli istanti successivi essi rimarranno allineati con lo stesso coefficiente di proporzio-
nalita:
(r, t) = l(t)
Infatti pongo w = l:
dw d
= ( l) = [( l) ]v = (w )v
dt dt
w = 0 e soluzione di questa equazione con la condizione iniziale nulla.
Nelle regioni dove elementi contigui di fluido paralleli al vettore vorticita si allontanano,
|r2 r1 | aumenta e di coneguenza la vorticita aumenta, mentre nelle regioni dove questi si
avvicinano la vorticita diminuisce.
Cap. 3. Equilibrio, stabilita,
biforcazioni, transizione alla
turbolenza

3.1 Generalita
Classificazione dei tipi di flussi:

flussi lenti, o molto viscosi : manifestano un comportamento prevalentemente staziona-


rio. Il parametro di controllo (ad esempio il numero di Reynolds Re = U L/) e molto
piccolo (minore di qualche decina).

flussi con parametro di controllo moderatamente grande (Re dellordine di qualche cen-
tinaia o migliaia): in questo regime le soluzioni stazionarie diventano instabili e si assiste
a transizione al caos caratterizzata da biforcazioni successive in cui il campo di moto
diventa sempre piu complesso.

Flussi con parametro di controllo decisamente grande: regime di turbolenza sviluppata


(comportamento universale).

Panoramica sui tipi di instabilita


Flusso di Poiseuille piano: instabilita quando Re supera un valore critico Rec 5772.22
(determinato numericamente). Sperimentalmente si osserva perdita di stabilita per
Re 1000.

Convezione alla Benard: instabilita quando Ra supera un valore critico: Rac = 27 4 /4


657.5 (determinato analiticamente) per condizioni al contorno free-slip (assenza di sfor-
zi in direzione tangente alla parete), Rac 1707.76 per condizioni al contorno no-slip
(aderenza del fluido alla parete).

Getto cilindrico: stabile secondo la teoria lineare, Sperimentalmente si osserva perdita


di stabilita per Re >
1000.
Couette piano: come Poiseuille cilindrico, transizione verso Re 350.

15
CAPITOLO 3. EQUILIBRIO, STABILITA, BIFORCAZIONI,
16 TRANSIZIONE ALLA TURBOLENZA

Figura 3.1: Getto dacqua inizialmente assialsimmetrico a Re = 2300. Da notare la perdita


di stabilita e la rapida transizione alla turbolenza. E un esempio di instabilita spaziale.

3.2 Definizioni di stabilita


Stabilita temporale.
Sia V0 (x, t) lo stato di riferimento di un sistema, e V0 (x, 0) il suo stato iniziale. Il sistema e
detto temporalmente stabile se

tale che ||V (x, 0) V0 (x, 0)|| < ||V (x, t) V0 (x, t)|| < per t > 0

Il sistema e detto asintoticamente stabile se ||V (x, t) V0 (x, t)|| tende a zero quando il tempo
t tende allinfinito.

Stabilita spaziale.
Sia V0 (x, t) lo stato di riferimento di un sistema, e V0 (x0 , t) il suo valore in x0 al variare del
tempo t. Il sistema e detto stabile in senso spaziale se

tale che ||V (x0 , t) V0 (x0 , t)|| < ||V (x, t) V0 (x, t)|| <

Il significato della stabilita spaziale e che piccole perturbazioni imposte in un punto x0 non
vengono amplificate lontano dal sottodominio. Si puo naturalmente estendere la definizione di
stabilita spaziale imponendo le perturbazioni in un sottodominio invece che in un solo punto
x0 .

Stabilita convettiva.
Uninstabilita si dice di tipo convettivo se la perturbazione massima maxx ||V (x, t)V0 (x, 0)||
cresce nel tempo ma limt+ ||V (x, t) V0 (x, 0)|| = 0 x, ossia se il disturbo si allontana
indefinitamente.
3.3. METODO DELLA LINEARIZZAZIONE 17

3.3 Metodo della linearizzazione


Le equazioni vengono linearizzate attorno alla soluzione dinteresse V0 . Il problema differen-
ziale
V
= F (V ) +c.c.
t
viene riscritto sostituendo V = V0 + V1 e tenendo conto del fatto che V0 e soluzione del
problema (V0 /t = F (V0 )):
V1
= L(V1 ) + 2 N2 (V1 , V1 ) + ... +c.c.
t
L e un operatore lineare, derivata formale di F relativa alla variabile V intorno a V0 : L =
F/V |V0 ; N2 comprende i termini quadratici in V1 , ecc..

Analisi in modi normali


Supponendo molto piccolo e legittimo trascurare i termini non lineari:
V1
= L(V1 ) +c.c. (3.1)
t
Si scrive la soluzione come sovrapposizione di modi normali k :
Z X
V1 (x, t) = ak (t)k (x) dk oppure V1 (x, t) = ak (t)k (x)
k

a seconda che il problema abbia estensione rispettivamente infinita oppure finita (o periodica).
I modi normali sono gli autovettori del problema linearizzato:

Lk (x) = k k (x) +c.c.

e si assume che essi costituiscano una base completa dello spazio funzionale dove vive V1 .
Sostituendo nella (3.1) si ha, nel caso discreto:
X X
ak (t)k (x) = ak (t)k k (x)
t
k k

Ossia
X  ak (t) 
k ak (t) k (x) = 0
t
k
Per la completezza della base si deve avere:
ak (t)
k ak (t) = 0
t
pertanto
ak (t) = ak (0)ek t
k = kR + ikI e lautovalore (in generale complesso). kR e il tasso di crescita e kI e la
frequenza. Il problema della stabilita si traduce nella ricerca degli autovalori: se tutti gli
autovalori hanno parte reale negativa o nulla lequilibrio e linearmente stabile, mentre se
CAPITOLO 3. EQUILIBRIO, STABILITA, BIFORCAZIONI,
18 TRANSIZIONE ALLA TURBOLENZA

esiste almeno un autovalore con parte reale strettamente positiva lequilibrio e linearmente
instabile.
Nel caso di autovalori multipli i modi normali corrispondenti contengono dei termini
secolari :  
(0) (1) (2)
V1k (x, t) = k (x) + k (x)t + k (x)t2 + ... ek t

Decomposizione nelle direzioni di omogeneita


Qualora le equazioni linearizzate e il campo di equilibrio non dipendano esplicitamente da una
coordinata il problema differenziale linearizzato puo essere reso algebrico in quella coordinata.
Qualche esempio:

Problemi con estensione infinita nelle direzioni orizzontali ed equilibrio dipendente solo
dalla coordinata verticale:
Z + Z +
V1 (x, y, z, t) = dkx dky Vb1 (kx , ky , z, t)ei(kx x+ky y)

Z + Z +
1
Vb1 (kx , ky , z, t) = dx dyV1 (x, y, z, t)ei(kx x+ky y)
(2)2

V1 /x ikx Vb1 , V1 /y iky Vb1

Problemi periodici nelle direzioni orizzontali ed equilibrio dipendente solo dalla coordi-
nata verticale:
+
X +
X 2k
i( 2kx
x+ L y y)
V1 (x, y, z, t) = Vb1 (kx , ky , z, t)e Lx y

kx = ky =

Z Lx /2 Z Ly /2 2ky
1 i( 2k x x+ y)
Vb1 (kx , ky , z, t) = dx dyV1 (x, y, z, t)e Lx Ly
Lx Ly Lx /2 Ly /2

V1 2ikx b V1 2iky b
V1 , V1
x Lx y Ly

Problemi con equilibrio assialsimmetrico:


+ Z
X +
V1 (r, , z, t) = Vb1 (m, k, r, t)ei(kz+m) dk
m=

V1 /z ik Vb1 , V1 / imVb1

Problemi con equilibrio a simmetria sferica: conviene usare come funzioni di base le
armoniche sferiche Ylm :

Ylm (, ) Clm Plm (cos )eim


3.4. STABILITA DI FLUSSI PIANI PARALLELI 19

dove Plm sono le funzioni di Legendre (in particolare Pl0 sono i polinomi di Legendre)

(1)m+l 2 m/2 d
l+m
Plm (x) = (1 x ) (1 x2 )l
2l l! dxl+m
s
2l + 1 (l m)!
Clm
4 (l + m)!

Si pone:
+ X
X l
V1 (r, , , t) = V1 (l, m, r, t)Ylm (, )
l=0 m=l

Per loperatore laplaciano risulta ad esempio


 
2 2 l(l + 1) b
V1 + V1
r2 r r r2

3.4 Stabilita di flussi piani paralleli


Consideriamo le equazioni di Navier-Stokes incomprimibli a viscosita costante e densita co-
stante (poniamo = 1):

v
+ (v )v = p + v (3.2)
t
v =0

Assumiamo che i contorni siano costituiti da due piani paralleli perpendicolari alla coordinata
z distanziati tra loro di 2L. Le condizioni al contorno cambiano a seconda del problema
considerato:

per pareti fisse e aderenza del campo di velocita alla parete si porra v = 0.

per pareti in movimento con velocita imposta v0 si porra invece v = v0

per pareti fisse e lisce (ossia che non trasmettono sforzi nella direzione tangente alla
vy
parete): vz = xz = yz = 0 che si traduce in: vz = v
z = z = 0
x

Adimensionalizziamo le equazioni ponendo

Le
e,
v = U0 v x = Le
x, y = Le
y, z = Le
z, t= t, p = U02 pe
U0

La (3.2) diventa (omettiamo dora in poi per comodita di notazioni le tilde dalle variabili):

v 1
+ (v )v = p + v (3.3)
t Re
U0 L
dove abbiamo introdotto il numero di Reynolds Re = .
CAPITOLO 3. EQUILIBRIO, STABILITA, BIFORCAZIONI,
20 TRANSIZIONE ALLA TURBOLENZA

Flussi stazionari piani paralleli viscosi


Cerchiamo le soluzioni stazionarie in cui la velocita lungo x e dipende dalla sola coordinata z.
Allora dalle componenti y e z della (3.3) si ricava che la pressione deve dipendere solo dalla
coordinata x. Poniamo allora:

vx = U0 (z), vy = vz = 0, p = p0 (x)

La divergenza della velocita e automaticamente nulla, mentre la componente lungo x della


(3.3) impone:
dp0 1 d2 U 0
= (3.4)
dx Re dz 2
Il primo membro e funzione solo di x mentre il secondo membro e funzione soltanto di
z; pertanto esistono soluzioni non triviali solo se entrambi sono costanti. La forma generale
dellequilibrio piano parallelo e dunque un profilo parabolico per la velocita longitudinale e
lineare per la pressione:
2
v = (az 2 + bz + c)i, p0 = ax + d
Re
con a, b, c, d costanti arbitrarie.
In particolare si ricavano i due importanti profili seguenti:

Nel caso in cui le pareti siano fisse si trova il profilo di Poiseuille piano:

2x
U0 (z) = 1 z 2 , p0 (x) = (z : 1 1)
Re
Per pareti in movimento esiste una soluzione con pressione costante, il cosiddetto profilo
di Couette:
U0 (z) = z, p0 (x) = costante

Flussi stazionari piani paralleli non viscosi


Consideriamo ora il caso in cui la viscosita sia nulla (ossia Re = +): dalla (3.4) vediamo
che la soluzione dequilibrio deve soddisfare dp 0
dx = 0. Le soluzioni dequilibrio sono in questo
caso:
v = U0 (z)i, p0 = costante
dove U0 (z) e una funzione arbitraria di z.

3.5 Stabilita temporale dei flussi stazionari piani paralleli


Linearizziamo la (3.3) intorno al profilo di equilibrio:

v = v0 + v1 , 1

v1 1
+ (v0 )v1 + (v1 )v0 = p1 + v1
t Re
3.5. STABILITA TEMPORALE DEI FLUSSI STAZIONARI PIANI
PARALLELI 21

Per comodita di notazioni omettiamo dora in avanti il pedice 1 dalle variabile perturbate.
d2 U 0
Poniamo anche dU
dz U0 e dz 2 U0 . Lequazione precedente diventa
0

v v 1
+ U0 + U0 vz i = p + v (3.5)
t x Re
Si ricava facilmente una equazione nella sola variabile vz procedendo nel seguente modo:
loperatore divergenza applicato alla (3.5) fornisce una relazione fra la pressione e vz :
vz
p = 2U0 (3.6)
x
Consideriamo poi il laplaciano della componente z della (3.5):
 
2 vz vz 1 2
+ U0 vz + 2U0 + U0 = p + vz
t x xz x z Re

Sfruttando la (3.6) otteniamo:


 
vz 1 2
+ U0 vz U0 vz = 0 (3.7)
t x x Re
Procediamo allanalisi in modi normali:

b(z)ei(x+yt)
v=v

p = pb(z)ei(x+yt)
La condizione di instabilita e che esista almeno un autovalore con parte immaginaria
positiva.
b e pb; per comodita di notazioni omettiamo
Intendiamo scrivere le equazioni per le variabili v
dora in avanti il cappello b. Loperatore laplaciano si scrive:
 2 
d 2
= k , k 2 = 2 + 2
dz 2

Lequazione (3.7) fornisce


"    2 #
d2 1 d2
(iU0 i) k2 iU0 k2 vz = 0 (3.8)
dz 2 Re dz 2

Le condizioni al contorno sono le seguenti: v = 0 se il fluido aderisce alle pareti, che si traduce
in vz = vz = 0 (per ottenere la seconda condizione si e sfruttata la divergenza nulla del campo
di velocita). Se le pareti sono rigide e lisce invece si ha vz = xz = yz = 0; lannullamento
vy
degli sforzi tangenziali equivale a v
z = z = 0. Derivando lequazione di divergenza nulla
x

2
del campo di velocita si vede allora che zv2z = 0. Dunque le condizioni al contorno sono
vz = vz = 0.
La (3.8) viene detta equazione di Orr-Sommerfeld . Il teorema di Squire afferma che per
ogni soluzione tridimensionale (ossia con , , vx e vy non nulli) instabile esiste una soluzione
bidimensionale (vy = = 0) instabile con un numero di Reynolds inferiore. La conseguenza di
questo teorema e che al fine di determinare il numero di Reynolds critico per la stabilita ci si
puo limitare a studiare il caso bidimensionale.
CAPITOLO 3. EQUILIBRIO, STABILITA, BIFORCAZIONI,
22 TRANSIZIONE ALLA TURBOLENZA

Per dimostrare il teorema di Squire poniamo innanzitutto = c. Lequazione di Orr-


Sommerfeld diventa
"  2   2 2 #
d 1 d
i(U0 c) k 2 iU0 k2 vz = 0 (3.9)
dz 2 Re dz 2
Poniamo p
e=
2 + 2 , e = 0, f = Re
Re (3.10)
e

Lequazione di Orr-Sommerfeld corrispondente e
"  2   2 2 #
d e
d
(U0 c)
ie k 2 ie
U0 k2 vz = 0
dz 2 Re dz 2
dividendo per e e moltiplicando per si ottiene lequazione di Orr-Sommerfeld (3.9). Pertanto
gli autovalori (3.10) del problema bidimensionale sono gli stessi del problema tridimensionale
con parametri , e Re. Dunque ad ogni modo instabile del problema tridimensionale con
un numero di Reynolds Re corrisponde un modo instabile bidimensionale con un numero di
Reynolds e Re < Re.
Le soluzioni del problema di Orr-Sommerfeld non esauriscono tutti i modi del problema
linearizzato. Esistono infatti dei modi con velocita verticale vz nulla, detti modi di Squire.
Per descriverli ricaviamo lequazione di evoluzione della vorticita verticale z . Il punto di
partenza piu conveniente e lequazione per la vorticita (2.8) vista nel capitolo precedente.
Scriviamo dunque la componente z dellequazione (2.8) linearizzata. Sfruttiamo il fatto che
la vorticita del campo di equilibrio e 0 = U0 j:

z z vz 1
+ U0 = U0 + z
t x y Re
Procedendo con lanalisi in modi normali otteniamo lequazione di Squire:
  2 
1 d 2
i(U0 ) k z = iU0 vz
Re dz 2
Combinando lequazione di Orr-Sommerfeld con lequazione di Squire possiamo scrivere
in modo compatto:
     d2

vz LOS 0 dz 2
k2 0
iM q = Lq, q= , L= , M=
z iU0 LSQ 0 1
dove
   2 2
d2 2 1 d 2
LOS = iU0 k iU0 k
dz 2 Re dz 2
 2 
1 d 2
LSQ = iU0 k
Re dz 2
Le soluzioni si dividono in due categorie:
 
vz
i modi di Orr-Sommerfeld OS : con vz =6 0: vz e soluzione dellequazione di
z
Orr-Sommerfeld, z e funzione di vz ed e fornita dallequazione di Squire.
 
0
i modi di Squire SQ : . Si dimostra che i modi di Squire sono sempre stabili.
z
3.5. STABILITA TEMPORALE DEI FLUSSI STAZIONARI PIANI
PARALLELI 23

Stabilita di flussi piani paralleli non viscosi


Se la viscosita e nulla lequazione di Orr-Sommerfeld diventa
 2 
d vz
(U0 c) k vz U0 vz = 0, vz = 0 per z = 1
2
dz 2
Questa equazione e chiamata equazione di Rayleigh. Essa non e risolvibile per via analitica.
Si puo fornire pero una condizione sufficiente per la stabilita:
Se il profilo dequilibrio non ammette un punto di flesso allora lequilibrio e stabile.
La dimostrazione riposa sullesistenza di un integrale dellenergia: si moltiplica lequazione
di Rayleigh per vz /(U0 c) (vz rappresenta il complesso coniugato di vz ), poi si integra su
tutto il volume (poniamo anche per comodita di notazioni vz = dvz /dz e vz = dvz /dz):
Z +1 Z +1 Z +1
U0
vz vz dz +k 2 2
|vz | dz + |vz |2 dz = 0 (3.11)
1 1 1 U0 c
Il primo termine viene integrato per parti:
Z +1 Z
+1 +1
vz vz dz = vz vz 1 + |vz |2 dz
1 1

e il primo termine a secondo membro e nullo in virtu delle condizioni al contorno. Sostituendo
in (3.11) e separando le parti reale e immaginaria otteniamo:
Z +1  
2 2 2 U0 (U0 Re(c)) 2
|vz | + k |vz | + |vz | dz = 0 (3.12)
1 |U0 c|2
Z +1
U0
Im(c) |v |2 dz = 0
2 z
(3.13)
1 |U 0 c|
Da questultima equazione si vede che se U0 non cambia mai di segno lintegrale non puo
essere nullo, e pertanto deve valere Im(c) = 0, dunque stabilita.
Nel caso in cui vi siano dei punti di flesso nel profilo dequilibrio si puo dedurre un criterio
leggermente piu raffinato (teorema di Fjortoft): detto zs un punto di flesso (U0 (zs ) = 0),
condizione sufficiente per la stabilita e che in tutti i punti si abbia

U0 (z)(U0 (z) Us ) 0

dove abbiamo posto Us = U0 (zs ). Per dimostrare questo criterio supponiamo Im(c) 6= 0
e combiniamo linearmente le due equazioni (3.12) e (3.13):
Z +1 Z +1
Re(c) Us U0 (U0 Us ) 2
(3.12) + (3.13) : |vz | dz = (|vz |2 + k 2 |vz |2 ) dz
Im(c) 1 |U0 c|2 1

E chiaro che se U0 (U0 Us ) non cambiasse mai di segno lintegrale a primo membro non po-
trebbe essere negativo; tuttavia lintegrale a secondo membro e sempre negativo. Si cadrebbe
allora in contraddizione e cio vorrebbe dire che Im(c) = 0, dunque stabilita.

Stabilita di flussi piani paralleli viscosi


Numericamente si trova Rec 5772.22. Il sistema e stabile per Re Rec e instabile per
Re > Rec . Notiamo che per Re esso e instabile, contrariamente al caso non viscoso.
CAPITOLO 3. EQUILIBRIO, STABILITA, BIFORCAZIONI,
24 TRANSIZIONE ALLA TURBOLENZA

z z

Stabile poiche U0 > 0 dappertutto Stabile poiche U0 < 0 dappertutto

zs
z

Stabile poiche U0 (U0 Us ) > 0 Non si puo concludere nulla


dappertutto

-0.2

-0.4
tasso di crescita

-0.6

-0.8

-1

-1.2

0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1


frequenza

Spettro degli autovalori del flusso di Poiseuille piano a Re = 5772.22


3.5. STABILITA TEMPORALE DEI FLUSSI STAZIONARI PIANI
PARALLELI 25

Discretizzazione delle equazioni linearizzate


In modo generale il problema linearizzato si puo scrivere

Av = Bv

dove e lautovalore (tasso di crescita+i frequenza) e v lautovettore corrispondente. Gli


operatori A e B tengono conto sia delle equazioni differenziali che delle condizioni al contorno.
Sono degli operatori differenziali rispetto a quelle coordinate spaziali da cui dipendono i profili
dequilibrio e/o le condizioni al contorno, mentre sono di tipo algebrico nelle altre coordinate.
Per il problema di Orr-Sommerfeld loperatore A allinterno del dominio e un operatore
del quarto ordine in z:
 2 2  2 
1 d 2 d 2 d 2 V0
A= 2
V 0 2
+ + c.c
iRe dz dz dz 2
mentre B e un operatore del secondo ordine:
 2 
d 2
B=
dz 2

Forma delle matrici


La discretizzzazione spaziale degli operatori differenziali conduce ad un problema algebrico
lineare agli autovalori generalizzato:
Ax = Bx
Le proprieta delle matrici A e B variano a seconda del problema e del tipo di discretizza-
zione spaziale usata. Spesso esse sono di grandi dimensioni e non simmetriche. Nel caso di
discretizzazione con metodo spettrale sono piene. Nel caso di discretizzazione con differenze
finite hanno solo qualche diagonale non nulla (caso unidimensionale) o sono multi-diagonali a
blocchi (caso multidimensionale); con discretizzazione agli elementi finiti sono sparse ma non
strutturate.
0 0

20 20

40 40

60 60

80 80

100 100

120 120

0 20 40 60 80 100 120 0 20 40 60 80 100 120


nz = 2658 nz = 1450

Figura 3.2: Problema in geometria sferica con discretizzazione in armoniche sferiche nelle
direzioni angolari (si accoppiano l 1, l, l + 1). A sinistra: matrice risultante da discretiz-
zazione radiale con polinomi di Chebyshev (metodo spettrale); a destra: discretizzazione alle
differenze finite di ordine 4.
CAPITOLO 3. EQUILIBRIO, STABILITA, BIFORCAZIONI,
26 TRANSIZIONE ALLA TURBOLENZA

Risoluzione del problema agli autovalori generalizzato


Se A o B sono invertibili il problema si puo ricondurre ad un problema agli autovalori classico
mediante inversione della matrice non singolare: B 1 Ax = x, oppure A1 Bx = 1 x; tuttavia
questo non e il modo piu conveniente di procedere.
Nel caso in cui si voglia conoscere lo spettro completo degli autovalori un algoritmo
classico e il metodo QZ (variante del metodo QR per la ricerca degli autovalori di
una matrice) (metodo disponibile ad esempio nella libreria open source LAPACK). La
sparsita delle matrici non viene preservata nel corso del calcolo: cio puo comportare
oneri di memoria elevati.

Se invece interessa solo una parte dello spettro nelle vicinanze di un punto dato del
piano complesso si puo adottare un algoritmo di tipo iterativo che sono piu rapidi del
metodo QZ e preservano la sparsita delle matrici; i piu efficaci sono il metodo di Arnoldi
basato sulle iterazioni nel sottospazio di Krylov (metodo disponibile ad esempio nella
libreria open source ARPACK) e il metodo di Jacobi-Davidson.

3.6 Caratteristiche degli operatori non normali


Discrepanze tra la teoria lineare e gli esperimenti
Il metodo della linearizzazione fornisce un criterio di stabilita necessario ma non sufficiente:
il sistema puo ammettere delle instabilita innescate da perturbazioni di ampiezza piccola ma
finita.
Lanalisi lineare del problema di Poiseuille piano fornisce un numero di Reynolds critico
pari a 5772.22. Gli esperimenti tuttavia mostrano che gia per numeri di Reynolds
dellordine di 1000 si osserva una transizione alla turbolenza.

Il problema di Couette piano e linearmente stabile per tutti i valori del numero di
Reynolds. Tuttavia gia per Re 350 si osserva la transizione alla turbolenza.
La discrepanza tra gli esperimenti e lanalisi lineare puo essere spiegata con la non nor-
malita degli operatori. Ricordiamo che un operatore lineare si dice normale se esso commuta
con il suo aggiunto, ossia se LL+ = L+ L, dove loperatore L+ e definito da

(a, Lb) = (L+ a, b) a, b

e (, ) indica il prodotto scalare. Per un problema algebrico di dimensione finita la matrice


delloperatore aggiunto e la trasposta e coniugata della matrice delloperatore L. Un operatore
normale ha la proprieta che gli autovettori sono ortogonali.
La convezione alla Benard rappresenta un caso in cui loperatore linearizzato e quasi
normale; la teoria lineare e in buon accordo con gli esperimenti. Problemi linearmente stabili
ma altamente non normali hanno invece queste caratteristiche:

Piccole perturbazioni possono essere amplificate di un fattore estremamente grande


(anche di parecchie migliaia) prima di decadere.

una piccola forzante periodica (ad esempio vibrazioni dellapparato sperimentale) puo
rendere instabile il sistema.
3.6. CARATTERISTICHE DEGLI OPERATORI NON NORMALI 27

Lo spettro degli autovalori e molto sensibile alla forma delloperatore: piccole pertur-
bazioni delloperatore (causate ad es. da imperfezioni o da rugosita del canale) possono
modificare radicalmente lo spettro e rendere instabili alcuni autovalori.

Per caratterizzare quantitativamente il grado di non normalita di un operatore lineare si


puo usare il numero di Henrici
||A+ A AA+ ||2
||A||2F
dove
N X
X N
||A||2F = |aj |2
i=1 j=1

e la norma di Frobenius e
||Ax2 p
||A||2 = max = max (B + B)
x6=0 ||x||2

Da notare che il numero di Henrici e solo una delle tante formule che caratterizzano la
non normalita di un operatore lineare.

Crescita temporanea in problemi non normali: problema modello


Consideriamo il seguente problema:
    
d v 0 v
= (3.14)
dt w 1 2 w

Dove e un numero reale positivo molto piccolo e v(t) e w(t) sono due funzioni reali. Gli
autovalori del problema sono
1 = , 2 = 2
e gli autovettori normalizzati corrispondenti sono:
   
1 0
q1 = , q2 =
1+ 2 1 1

Sviluppando la soluzione nella base degli autovettori si ricava direttamente la soluzione del
problema (3.14):  
v
= a 1 e 1 t q1 + a 2 e 2 t q2
w
dove a1 e a2 sono due costanti che vengono determinate dalle condizioni iniziali: posto v(0) =
v0 e w(0) = w0 si ha:
1 + 2 v0
a1 = v0 , a2 = w 0

Pertanto: 
v0 t
v(t) = v0 et , w(t) = e e2t + w0 e2t (3.15)

Sia v che w per t + e tendono a zero in quanto il sistema e linearmente stabile.
CAPITOLO 3. EQUILIBRIO, STABILITA, BIFORCAZIONI,
28 TRANSIZIONE ALLA TURBOLENZA

Per t piccolo (precisamente supponiamo t 1 ), lo sviluppo della soluzione (3.15) in


serie di potenze di t fornisce:

v(t) v0 v0 t, w(t) v0 t + w0

Vediamo che v(t) rimane limitata, mentre w(t) cresce linearmente nel tempo e la sua crescita
non dipende da . Nel limite 0 la crescita lineare si mantiene fino a t +.
La non normalita delloperatore di evoluzione puo essere caratterizzato calcolando langolo
tra i due autovettori, ottenuto mediante il loro prodotto scalare:
1
cos = q1 q2 =
1 + 2
Nel limite 0, cos 1 e pertanto 0. La figura 3.3 illustra graficamente la crescita
temporanea.
La figura 3.4 mostra che cio non avviene nel caso di un operatore normale. Infatti se L e
un operatore normale con spettro nel semipiano Re 0, allora detti i gli autovettori di L
con autovalori i si ha:
X X
q(0) = Ai i ; q(t) = Ai ei t i
i i
X
|q(t)|2 = Ai Aj e(i +j )t (i , j )
i,j

Poiche loperatore e normale il prodotto scalare tra gli autovettori vale (i , j ) = ij . Pertanto
X X
|q(t)|2 = |Ai |2 e2Re(i )t |Ai |2 = |q(0)|2
i i

q(0) q(t)
a2 q 2 a1q1 a2(t) q2 a1(t)q1

Figura 3.3: Crescita temporanea della soluzione in un problema non normale (langolo tra
gli autovettori q1 e q2 e molto piccolo). A sinistra la condizione iniziale; a destra si vede che
|q(t)| e aumentato.

q(0)
a2 q 2 q(t)
a2(t)q2

a1q1 a1(t)q1

Figura 3.4: Caso di un operatore normale. A sinistra la condizione iniziale. A destra la


soluzione ad un istante successivo: |q(t)| e sempre decrescente.
3.6. CARATTERISTICHE DEGLI OPERATORI NON NORMALI 29

Crescita temporanea in problemi non normali: caso generale


Consideriamo il problema ai valori iniziali

dv
= Lv per t 0, v(0) = v0
dt
dove L e un operatore differenziale lineare. La soluzione viene scritta formalmente come
2 3
v(t) = exp(tL)v, dove exp e loperatore esponenziale (exp(A) = 1 + A + A2! + A3! + ...).
Il fattore massimo di amplificazione della soluzione e

||v(t)||
Gmax (t) = || exp(tL)||2 = sup
v0 6=0 ||v0 ||

Se L fosse un operatore normale con spettro nel semipiano Re() 0, allora si avrebbe
|| exp(tL)|| 1 t 0. Nei flussi di Poiseuille e Couette invece si trova maxt || exp(tL)||
O(Re). Piccole perturbazioni possono crescere fino ad innescare fenomeni non lineari .

Effetti dovuti ad una forzante periodica


Consideriamo il problema lineare forzato

dv
= Lv + eit u
dt
dove e una frequenza data e u una funzione non dipendente dal tempo. La soluzione e

v = eit (L iI)1 u

(I e la matrice identita). Lamplificazione massima nel corso dellevoluzione temporale e data


da
||v||
||(L iI)1 || = sup
u6=0 ||u||

Si definisce -pseudo-autovalore di L un numero tale che

||(L iI)1 || 1

Lo -pseudo-autovettore corrispondente e una funzione v con

||Lv iv|| ||v||

Chiaramente gli autovalori e autovettori di L sono gli -pseudo-autovalori e -pseudo-autovettori


con = 0.
Nel problema forzato considerato, un -pseudomodo con -pseudo-autovalore pari alla
frequenza della forzante verra amplificato di un fattore 1 nel tempo (se il modo fosse un
autovettore il sistema entrerebbe in risonanza e lamplificazione sarebbe infinita).
Quando loperatore L e quasi normale, per valori piccoli di lo pseudo-spettro differisce
di poco dallo spettro. Nel caso di operatori altamente non normali invece lo speudo-spettro
differisce di molto dallo spettro.
CAPITOLO 3. EQUILIBRIO, STABILITA, BIFORCAZIONI,
30 TRANSIZIONE ALLA TURBOLENZA

Figura 3.5: spettro ed -pseudo-spettro per il profilo di Couette piano a Re = 350. Lo spettro
e colorato in grigio, le curve continue rappresentano l-pseudo-spettro per pari a 102 ,
102.5 , 103 e 103.5 .

Figura 3.6: spettro ed -pseudo-spettro di Poiseuille piano a Re = 1000. Lo spettro e colorato


in grigio, le curve continue rappresentano l-pseudo-spettro per pari a 102 , 102.5 , 103 e
103.5 .
3.7. CONNESSIONE TRA LINSTABILITA SPAZIALE E QUELLA
TEMPORALE 31

Sensibilita degli autovalori alloperatore


Supponiamo che nel problema di Poiseuille piano il canale possegga delle piccole imperfezioni
(rugosita delle pareti, piccole incurvature del contorno, ecc.). Allora loperatore differenziale
linearizzato sara perturbato di poco: L L + M , con ||M || = 1.
Si dimostra che l-pseudo-spettro di L e lunione degli spettri di tutti gli operatori
perturbati L + M con ||M || = 1.
Pertanto lo studio dello spettro delloperatore perturbato e equivalente allo studio dello
pseudo-spettro delloperatore di partenza.
0.1

Poiseuille
Couette
0.01

0.001

0.0001

1e-05

1e-06

1e-07
100 1000 10000
Re

Figura 3.7: Valore minimo dellampiezza della perturbazione affinche il problema diventi
instabile. Si noti come sia per Poiseuille che per Couette la curva segue una legge min Re2 .
I due cerchi corrispondono ai valori del numero di Reynolds critico osservati sperimentalmente.

3.7 Connessione tra linstabilita spaziale e quella temporale


Nel problema della stabilita spaziale di soluzioni stazionarie si ricercano gli autovalori (in
generale complessi) per un dato valore della frequenza reale imposta ; landamento delle
soluzioni linearizzate e del tipo ei(x+t) . Le equazioni linearizzate sono naturalmente le
stesse che intervengono nel problema della stabilita temporale, dove si cercano gli autovalori
complessi per un dato valore di reale. Il problema spaziale e pero generalmente piu
complesso da risolvere rispetto a quello temporale poiche in esso lautovalore compare
in modo non lineare; loperatore laplaciano ad esempio fornisce un termine quadratico in
. Viceversa compare in modo lineare e il problema temporale discretizzato fornisce un
problema algebrico lineare agli autovalori generalizzato.
In vicinanza della marginalita e possibile legare lautovalore del problema temporale a
quello del problema spaziale. Cio va sotto il nome di trasformata di Gaster.
Precisamente supponiamo che R sia il parametro di controllo (ad esempio il numero di
Reynolds) e che per R = R0 la stabilita diventi marginale (cioe gli autovalori 0 e 0 sono
entrambi reali). Allora:
d|0
d|0 =



R0
CAPITOLO 3. EQUILIBRIO, STABILITA, BIFORCAZIONI,
32 TRANSIZIONE ALLA TURBOLENZA

Per dimostrare questa proprieta partiamo dalla relazione di dispersione nella forma

D(, , R) = 0 (3.16)

Differenziando otteniamo:
D D D
dD = d + d + dR = 0
R
Nel problema temporale viene fissato = 0 . La variazione di al variare di R e data da:
D D D/R
d|0 + dR = 0 d|0 = dR (3.17)
R D/
Nel problema spaziale invece si fissa = 0 . La variazione di e:

D D D/R
d|0 + dR = 0 d|0 = dR (3.18)
R D/
Inoltre per un fissato valore del parametro di controllo R = R0 si ha:
D D D/
d|R0 + d|R0 = 0 d|R0 = d|R0
D/
Ma daltra parte, fissando R = R0 e considerando come funzione di si ha


d|R0 = d|R0
R0

Da (3.17) e (3.18) ricaviamo:



D/
d|0 = d|0 = d|0
D/ R0

Notiamo che
R0 non e altro che la velocita di gruppo cg associata alla relazione di
dispersione (3.16).

3.8 Biforcazioni e transizione al caos


Riduzione alla varieta centrale
Consideriamo il seguente problema modello:
V V 2V
+V = (r r0 )V + (3.19)
t x x2
con condizioni al contorno V (0) = V (L) = 0. Linearizzando intorno alla soluzione di equilibrio
V0 = 0 si ottiene:
V 2V
= (r r0 )V + (3.20)
t x2
Sviluppiamo V in serie di seni:
+
X n
V = An (t) sin (kn x), kn = (3.21)
L
n=1
3.8. BIFORCAZIONI E TRANSIZIONE AL CAOS 33

In questo modo le condizioni al contorno sono automaticamente soddisfatte. Poniamo V =


V (x)et ; Sostituendo in (3.20) otteniamo:

n An = (r r0 kn2 )An

Poniamo infine r0 = k12 :


n = r + k12 kn2
Il modo piu instabile e 1 ; esso diventa instabile quando r diventa positivo.
Ritorniamo allequazione differenziale non lineare di partenza. Ci poniamo vicino alla
marginalita del primo modo instabile: supporremo che 1 > 0, n < 0 per n 2 e anche
|n | 1 per n 2 (grande distanza tra lautovalore instabile e quelli stabili) . Sostituendo
(3.21) nellequazione differenziale (3.19) otteniamo:
!
X+   +
X +
X
dAn
n An sin (kn x) = Aj sin (kj x) Am km cos (km x)
dt
n=1 j=1 m=1

Lespressione a secondo membro vale:


+
1 X
{Aj Am km sin [(kj + km )x] + Aj Am km sin [(kj km )x]}
2
j,m=1

Ponendo n = j + m la prima sommatoria puo essere scritta come:


+
X + n1
X X
Aj Am km sin [(kj + km )x] = Anm Am km sin (kn x)
j,m=1 n=2 m=1

Mentre ponendo n = j m la seconda sommatoria diventa:


+
X + X
X + + X
X +
Aj Am km sin [(kj km )x] = Am+n Am km sin (kn x) Amn Am km sin (kn x)
j,m=1 n=1 m=1 n=1 m=n+1

Pertanto possiamo scrivere per ogni n 1:


n1 + +
dAn 1X 1X 1 X
= n An Anm Am km An+m Am km + Amn Am km (3.22)
dt 2 2 2
m=1 m=1 m=n+1

Ossia:
dA1 1
= 1 A1 + [A1 A2 (k2 k1 ) + A2 A3 (k3 k2 ) + A3 A4 (k4 k3 ) . . . ] (3.23)
dt 2
dA2 1
= 2 A2 + [A21 k1 + A1 A3 (k3 k1 ) + A2 A4 (k4 k2 ) + . . . ] (3.24)
dt 2
dA3 1
= 3 A3 + [A1 A2 (k1 + k2 ) + A1 A4 (k4 k1 ) + A2 A5 (k5 k2 ) + . . . ] (3.25)
dt 2
e cos via. Le equazioni (3.22) possono essere scritte nella forma
dAn
+ |n |An = fn (t) (3.26)
dt
CAPITOLO 3. EQUILIBRIO, STABILITA, BIFORCAZIONI,
34 TRANSIZIONE ALLA TURBOLENZA

la cui soluzione e
Z t Z 0
An (t) = A0 e|n |t + fn ( )e|n |( t) d = A0 e|n |t + fn (t + s)e|n |s ds
0 t

Supponendo |n | 1, il contributo principale allultimo integrale e per s 0. Sviluppia-


mo fn (t + s) fn (t) + fn (t)s + . . . in serie di Taylor:
Z 0
fn (t) fn (t)
fn (t + s)e|n |s ds
t |n | |n |2
fn (t) fn (t)
Trascurando il termine |n |2
davanti a |n | otteniamo in definitiva:

fn (t)
An (t) = A0 e|n |t +
|n |
e dopo un transiente iniziale rimane solo il secondo termine:
fn (t)
An , t |n |1
|n |
Cio significa che a regime si puo sostituire lequazione differenziale (3.26) con
|n |An = fn (t)
Si puo quindi risolvere direttamente per i modi A2 (t), A3 (t), . . . in funzione di A1 . Le (3.24)
e (3.25) forniscono allordine piu basso in |n |:
A21 k1 A31 k1 (k1 + k2 )
A2 = , A3 = ,
22 42 3
Inserendo nella (3.23) si ottiene lequazione per A1 :
dA1 k1 (k2 k1 ) 3
= rA1 A1
dt 4|2 |
Generalizziamo ora il procedimento. Consideriamo il caso in cui un numero piccolo di
autovalori sia vicino alla marginalita. Le equazioni per le ampiezze dei modi normali saranno
dAi
= i Ai + Ni (A)
dt
dove i sono gli autovalori del problema linearizzato e Ni e un operatore non lineare. Sepa-
riamo le ampiezze in due categorie, quelle centrali Ac corrispondenti agli autovalori vicini alla
marginalita, e quelli stabili As .

dAsi
= i Asi + Ni (Ac , As )
dt
dAci
= i Aci + Ni (Ac , As )
dt
dAs
Nella prima equazione si possono trascurare i termini dti e si ricavano cos le ampiezze dei
modi stabili As in funzione di quelli centrali: As = G(Ac ). La loro sostituzione nella seconda
equazione fornisce allora delle equazioni nelle sole Ac :
dAci
= i Aci + Ni (Ac , G(Ac ))
dt
3.8. BIFORCAZIONI E TRANSIZIONE AL CAOS 35

Riduzione alla forma normale


Mediante cambiamento di variabili (il cambiamento coinvolge solo le variabili centrali), le
equazioni per i modi centrali possono essere ulteriormente ridotte alla forma normale. Ad
esempio nel caso in cui due autovalori complessi coniugati diventano instabili, la forma
normale delle equazioni e
Z
= Im()Z + A|Z|2 Z
t
dove Z e una variabile complessa ricavata dalle ampiezze reali dei due modi centrali.
Illustriamo il metodo della riduzione alla forma normale nellesempio delloscillatore di
van der Pol :
A (2 A2 )A + A = 0
Che riscriviamo nel seguente modo:
A1 = A2 (3.27)
A2 = (2 A21 )A2 A1 (3.28)
Gli autovalori del problema sono 1 = i + e 2 = i + . Definiamo X = A1 + iA2 :
A1 = 21 (X + X), A2 = 2i (X X). La combinazione lineare (3.27)+i(3.28) fornisce:
dX 1 2 3
= iX + (X X) (X 3 + X 2 X XX X ) (3.29)
dt 8
Ci proponiamo di effettuare un cambio di variabili in modo da semplificare il termine cubico.
Poniamo:
2 3
X = Z + Z 3 + Z 2 Z + ZZ + Z
Per semplificare i calcoli supponiamo = 0. Lequazione (3.29) diventa:
dZ
2 2 dZ
(1 + 3Z 2 + 2ZZ + Z ) + (Z 2 + 2ZZ + 3Z ) =
dt dt
2 3 1 2 3
= i(Z + Z 3 + Z 2 Z + ZZ + Z ) (Z 3 + Z 2 Z ZZ Z )
8
2 dZ
Moltiplichiamo entrambi i membri per 1 (3Z 2 + 2ZZ + Z ), sostituiamo dt con iZ e
trascuriamo tutti i termini di ordine maggiore di 3. Otteniamo:
dZ 1 1 1 2 1 3
= iZ + (2i )Z 3 Z 2 Z + ( 2i)ZZ + ( 4i)Z
dt 8 8 8 8
Con la scelta
i i i
= , = , =
16 16 32
Lequazione precedente si riduce alla forma normale
dZ 1
= iZ Z 2 Z
dt 8
Notiamo che il motivo per cui il termine 18 X 2 X non puo essere eliminato mediante cam-
biamento di variabili e che esso e risonante: il suo andamento temporale e lo stesso di quello
della variabile X.

Diamo di seguito lelenco delle generiche forme normali che si incontrano quando un
autovalore reale o due autovalori complessi coniugati diventano instabili.
CAPITOLO 3. EQUILIBRIO, STABILITA, BIFORCAZIONI,
36 TRANSIZIONE ALLA TURBOLENZA

Biforcazione pitchfork (a forcella)


Descrive il comportamento della soluzione quando un autovalore reale diventa instabile e non
sono presenti i termini quadratici. La forma normale e data dallequazione

dA
= rA bA3 dA5 + ...
dt
p
Le soluzioni stazionarie sono date da A=0, A = r/b (trascurando il termine di grado 5).

Biforcazione supercritica. Corrisponde al caso b > 0. La soluzione non nulla esiste solo
per r > 0 ed e stabile.

Biforcazione sottocritica. Corrisponde al caso b < 0. La soluzione non nulla esiste solo
per r < 0 ed e instabile.
A

0 0

0 0
r r

Figura 3.8: Biforcazione a forcella. A sinistra il caso supercritico, a destra quello sottocritico.
Le soluzioni stabili sono in linea continua, quelle instabili sono tratteggiate.

Biforcazione transcritica
Corrisponde al caso di un autovalore reale, in presenza di termini quadratici.

dA
= rA aA2 + ...
dt

Si hanno due soluzioni stazionarie: A = 0 e A = r/a. Esse coesistono e si scambiano la loro


stabilita.

Figura 3.9: Biforcazione transcritica


3.8. BIFORCAZIONI E TRANSIZIONE AL CAOS 37

Biforcazione di Hopf

Corrisponde al caso in dui due autovalori complessi coniugati diventano instabili. La forma
normale e
dZ
= (r + i)Z g|Z|2 Z
dt
Z e un numero complesso. Se e la fase di Z:

d|Z| d
= (r Re(g)|Z|2 )|Z|, = Im(g)|Z|2
dt dt
p
La soluzione biforcata ha unampiezza costante |Z| =  Re(g) > 0
r/Re(g) (stabile se
caso supercritico, instabile se Re(g) < 0 caso sottocritico) e una fase (t) = Im(g)
Re(g) r t.

Figura 3.10: Schema della biforcazione di Hopf

Stabilita della soluzione periodica

Consideriamo una soluzione periodica di periodo T : x(T +t) = x(t). Scegliendo una posizione
iniziale vicina a quella di equilibrio le piccole varizioni saranno date da x(T + t) = M x(t),
dove M e la matrice di Floquet.

Se gli autovalori di M sono allinterno del cerchio unitario la soluzione periodica e


stabile.
CAPITOLO 3. EQUILIBRIO, STABILITA, BIFORCAZIONI,
38 TRANSIZIONE ALLA TURBOLENZA

Im
Hopf
+

Sottoarmonica
1 1 Re

Se un autovalore attraversa il cerchio unitario in +1 si ha immediatamente perdita di


regolarita: comportamento intermittente.

Se un autovalore attraversa il cerchio unitario in 1 vi sono due possibilita:

biforcazione sottoarmonica normale: la soluzione rimane periodica ma con periodo


raddoppiato. Una sequenza di biforcazioni successive di questo tipo conduce al
caos (cascata sottoarmonica (Landau)).
biforcazione inversa: si ha immediatamente comportamento intermittente.

due autovalori complessi coniugati: si ha una nuova biforcazione di Hopf. Se questa


e stabile la soluzione presenta un comportamento biperiodico, altrimenti si ha subito
intermittenza.

Scenario di Ruelle - Takens per la transizione al caos

Vi sono due biforcazioni di Hopf successive; la terza porta direttamente a un regime caotico.
3.8. BIFORCAZIONI E TRANSIZIONE AL CAOS 39

Scenario della cascata sottoarmonica (Landau)


Esempio: mappa logistica xn+1 = 4rxn (1 xn ). Si osservano biforcazioni successive con
raddoppio del periodo. Le biforcazioni avvengono per valori di ri in successione genericamente
data da
ri ri1
lim = 4.66920...
i ri+1 ri

Figura 3.11: Mappa logistica. Sono riportati r in ascisse e xn in ordinate. A destra r r e


riportato in scala logaritmica.
CAPITOLO 3. EQUILIBRIO, STABILITA, BIFORCAZIONI,
40 TRANSIZIONE ALLA TURBOLENZA

Attrattore di Lorenz
Come noto sono sufficienti pochi gradi di liberta per ottenere un comportamento caotico.
Cio e illustrato ad esempio dal modello di Lorenz. Esso e ottenuto mediante troncatura del
problema di Rayleigh-Benard (convezione termica tra due piastre orizzontali):

dA1
= P r(A2 A1 )
dt
dA2
= rA1 A2 A1 A3 (3.30)
dt
dA3
= bA3 + A1 A2
dt
dove P r = / e il numero di Prandtl, r = Ra/Rac e il rapporto tra il numero di Rayleigh e
quello critico, b e legato a un numero donda.
Per ricavare il modello di Lorenz si parte dalle equazioni della fluidodinamica in appros-
simazione di Boussinesq, valide per un fluido con un coefficiente di dilatazione termica molto
piccolo; le variazioni di densita con la temperatura vengono tenute nella spinta di Archimede
e trascurate altrove.
   
1 v v2
+ v = p + + k + v (3.31)
P r t 2P r

v =0

+ (v ) = Ravz +
t
3
dove P r = e il numero di Prandtl, Ra = gLT e il numero di Rayleigh, g laccelerazione
di gravita, il coefficiente di dilatazione termica, T la differenza di temperatura imposta
tra le pareti orizzontali e L la loro distanza. v e la velocita, vz la sua componente verticale e
la fluttuazione di temperatura da quella dequilibrio.
Si fa lipotesi che la velocita non abbia dipendenza dalla coordinata y; poiche la divergenza
della velocita e nulla si puo porre


v = ( j) = i + k
z x
e chiamata funzione di corrente. Le condizioni al contorno sulle pareti orizzontali sono
vz = vz = 0. La prima condizione fornisce = costante sulle pareti. Con una traslazione
x

del sistema di riferimento di velocita costante lungo la direzione x si puo fare in modo che
2
= 0 sulle pareti. La seconda condizione si traduce in z2 = 0. Infine imponiamo una fissata
temperatura delle pareti orizzontali, ossia = 0. Nelle direzioni orizzontali le condizioni al
contorno sono supposte periodiche. Sviluppiamo e in serie delle funzioni trigonometriche,
fermandoci ai primi termini dello sviluppo:

(x, z, t) = 1 (t) cos z sin qx, (x, z, t) = 1 (t) cos z cos qx + 2 (t) sin 2z

ossia
vx = 1 (t) sin z sin qx, vz = q1 (t) cos z cos qx
3.8. BIFORCAZIONI E TRANSIZIONE AL CAOS 41

Notiamo come tutte le condizioni al contorno siano automaticamente verificate. Scriviamo il


rotore dellequazione (3.31):
 
1 v
+ (v) = (k) + v
Pr t
In termini della funzione di corrente essa si scrive:
1
+ (v)|y = + (3.32)
P r t x
Notiamo che = (q 2 2 ). Si verifica facilmente che il termine non lineare (v)|y
si annulla:
 
y y 2 2
(v)|y = vx + vz = vx + vz = (q + ) =0
x z x z z x x z
Lequazione (3.32) diventa semplicemente:
1 1 q1
= 2 (q 2 + 2 )1 (3.33)
P r t q + 2
Scriviamo lequazione per la temperatura:

+ = Ra +
t z x x z x
ossia
 
1 2 1
cos z cos qx + sin 2z + q1 sin 2z + 2 cos qx cos z + 2 cos 3z =
t t 2

= Raq1 cos z cos qx ( 2 + q 2 )1 cos z cos qx 4 2 2 sin 2z


Raggruppiamo i termini a fattore di cos z cos qx:
1
+ q1 2 = Raq1 ( 2 + q 2 )1 (3.34)
t
Raggruppiamo quelli proporzionali a sin 2z:
2 q1 1
= 4 2 2 (3.35)
t 2
Il termine q1 2 cos 3z viene trascurato!
Si procede infine ad un cambiamento di variabili:
q
t = ( 2 + q 2 )t,
b A1 = 1
2( 2 + q 2 )

q 2 q 2
A2 = 1 , A3 = 2
2( 2 + q 2 )3 ( 2 + q 2 )3
e si pongono
q 2 Ra 4 2
r= , b=
( 2 + q 2 )3 2 + q2
Le tre equazioni (3.33)-(3.35) diventano cos le equazioni (3.30) del modello di Lorenz.
CAPITOLO 3. EQUILIBRIO, STABILITA, BIFORCAZIONI,
42 TRANSIZIONE ALLA TURBOLENZA

0.001

1e-06

0 2 4 6 8 10
f

Figura 3.12: Modello di Lorenz. A sinistra si vede la traiettoria caotica che ricalca lattrattore
strano. A destra lo spettro di frequenze temporali. I parametri sono r = 28, b = 1.6, P r = 10.

Figura 3.13: Transizione al caos per il modello di Lorenz. Biforcazione pitchfork in r = 1;


biforcazione di Hopf sottocritica in r 24.74.
3.8. BIFORCAZIONI E TRANSIZIONE AL CAOS 43

Figura 3.14: Diagramma delle biforcazioni successive del modello di Lorenz al variare del
parametro di controllo r. Si noti come per valori grandi di r si ritrovano zone di periodicita.

Conclusione
In questo capitolo abbiamo visto come la transizione alla turbolenza di un fluido puo essere
inquadrata nellambito della teoria dei sistemi dinamici.

Lo spettro degli autovalori del problema linearizzato e importante ma non vincolante ai


fini della stabilita.

La transizione alla turbolenza avviene secondo modalita che dipendono dal problema
(biforcazioni supercritiche o sottocritiche, di Hopf o pitchfork, ecc.). Lo scenario piu
comune e quello di Ruelle e Takens.

I modelli dinamici sono in grado di descrivere le biforcazioni e la transizione alla tur-


bolenza, ma non sono adeguati a descrivere il comportamento in regime pienamente
turbolento.
CAPITOLO 3. EQUILIBRIO, STABILITA, BIFORCAZIONI,
44 TRANSIZIONE ALLA TURBOLENZA
Cap. 4. Descrizione statistica della
turbolenza

La turbolenza e caratterizzata da moti disordinati che si traducono in fluttuazioni aleatorie


nel tempo e nello spazio e contiene un ampio spettro di frequenze temporali e spaziali. Un
contributo fondamentale alla teoria della turbolenza e stato dato da Kolmogorov nel 1941.
Egli ha cercato una descrizione statistica della turbolenza omogenea ed isotropa basandosi su
poche semplici ipotesi di similarita. In questo capitolo introduciamo gli strumenti matematici
alla base della descrizione statistica della turbolenza.

4.1 Lanalisi statistica


Levoluzione temporale di un segnale turbolento mostra una grande variabilita. Sfruttando la
piccolezza delle lunghezze e dei tempi di correlazione si puo tentare un approccio statistico.
Supponiamo dunque che le quantita in esame (componenti della velocita, pressione) siano delle
variabili aleatorie. Definiamo la distribuzione di probabilita FX (x) della variabilie aleatoria
X come la probabilita che X assuma un valore minore di x; la funzione di probabilita fX e
definita come la derivata di FX : fX (x) = dFdx X (x)
; fX (x) dx e la probabilita che X assuma
valori compresi nellintervallo ]x, x + dx].
Il valore medio della v.a. X e definito come
Z +
hXi = xfX (x) dx

e puo essere pensato come la media dinsieme hXi ottenuta realizzando N volte lo stesso
esperimento nelle stesse condizioni:

N
1 X
hXi = lim Xn
N N
n=1

La media dinsieme puo dipendere sia dallo spazio che dal tempo; loperatore di media
commuta sia con la derivata temporale che con quelle spaziali.
Definiamo il momento di ordine n della v.a. X come il valore atteso di X n :
Z +
n
Mn = hX i = xn fX (x) dx

45
46 CAPITOLO 4. DESCRIZIONE STATISTICA DELLA TURBOLENZA

La deviazione standard e la varianza 2 sono definite a partire dai momenti di ordine


due:



2 = (X hXi)2 = X 2 hXi2
Se X e a media nulla la grandezza si dice centrata.
Si definiscono poi la skewness e la flatness a partire dai momenti di ordine tre e quattro;
supponendo X centrata (se non lo fosse basterebbe sottrarle il suo valore medio) definiamo:

3
4
X X
S= 3
F =
4
Notiamo che per la v.a. Gaussiana risulta S = 0 e F = 3. Ricordiamo che la densita della
gaussiana associata a una variabile aleatoria con media e varianza 2 e

1 1 x 2
fX (x) = e 2 ( )
2
La sua funzione di ripartizione vale
Z x     
1 12 ( t )
2 x 1 x
FX (x) = e dt = = 1 + erf
2 2 2
con Z x Z x
1 t2 /2 2 2
(x) e dt, erf(x) et dt
2 0

Unaltra famiglia di grandezze utili per caratterizzare la turbolenza sono i cumulanti di ordine
n: essi sono gli scarti alla gaussiana dei momenti di ordine n: se la variabile aleatoria X fosse
normale il cumulante sarebbe nullo. Esso fornisce dunque una misura quantitativa dello
scarto del segnale dalla gaussiana. Si definisce kurtosis il cumulante normalizzato di ordine
4: K = F 3.
Lipotesi di ergodicita consente di effettuare le medie statistiche non piu mediante nume-
rose realizzazioni, come sarebbe richiesto dalloperazione di media dinsieme, bens con una
sola realizzazione. Nel caso di una corrente turbolenta ergodica e statisticamente stazionaria
si puo ad esempio eseguire la seguente media temporale
Z T /2
1
hX(x)i = lim X(x, t) dt
T T T /2

Da un punto di vista pratico la media temporale non si puo fare che su un arco di tempo
finito; tale media approssima bene quella dinsieme quando si consideri un intervallo di tempo
campione T maggiore di un tempo integrale dellordine di qualche Eddy Turnover Time, che
definiamo come:
l0
0 = ,
v0
dove l0 e la lunghezza integrale, che definiremo in seguito una volta introdotto il concetto
di spettro di energia, mentre v0 e il valore r.m.s. (root mean square) delle fluttuazioni di
velocita, cioe p
v0 = hv 2 i
4.2. CORRELAZIONI E FUNZIONI DI STRUTTURA 47

Nel caso di una corrente turbolenta statisticamente omogenea, nellipotesi di ergodicita,


la media dinsieme puo essere sostituita dalla media spaziale:
Z
1
hX(t)i = lim X(x, t) d3 x
V V V

Questo tipo di media e effettuabile quando il dominio spaziale e di estensione grande rispetto
alla scala integrale l0 .
Nel caso infine di corrente stazionaria ed omogenea, si puo effettuare una media spazio-
temporale:
Z Z
1 1 T /2
hXi = lim X(x, t) d3 x dt
T,V T V T /2 V

4.2 Correlazioni e funzioni di struttura


Un tensore delle correlazioni a n punti e definito come il valore mediato dei prodotti di n
funzioni prese in punti e tempi differenti:

hf1 (x1 , t1 ) . . . fn (xn , tn )i


Particolarmente importanti sono il tensore di correlazione del secondo ordine a due punti
delle fluttuazioni di velocita Qij e quello delle correlazioni triple a due punti Sijk :


Qij (x, x , t1 , t2 ) = vi (x, t1 )vj (x , t2 ) (4.1)


Sijk (x, x , t) = vi (x, t)vj (x, t)vk (x , t)
dove vi = vi hvi i. Il tensore Qij fornisce unindicazione sulla vicinanza in senso statistico tra
due componenti di velocita in due punti dello spazio e/o a due istanti diversi. Scegliendo t1 =
t2 esso puo risultare utile per individuare le strutture, la loro forma spaziale, la loro dimensione
caratteristica: per distanze |x x| piu piccole della lunghezza di correlazione spaziale il valore
sara prossimo a v02 (nellipotesi che la velocita sia funzione continua dello spazio), mentre per
valori molto piu grandi la correlazione diventa trascurabile. Nella turbolenza la lunghezza di
correlazione spaziale e molto piccola rispetto alle dimensioni di interesse del fluido: si parla
allora di caos spaziale.
Scegliendo x = x Qij viene chiamata autocorrelazione e fornisce un valore quantitativo
dei tempi di correlazione del segnale turbolento: e chiaro che se t2 t1 e molto piccolo le
velocita sono molto correlate (valori di correlazione prossimi a 1), poiche la velocita e supposta
funzione continua del tempo. Per tempi molto lunghi invece le due quantita sono praticamente
scorrelate (valori di correlazione prossimi a 0) in virtu della variabilita del moto turbolento.
Si puo definire il tempo di correlazione tC che separa i tempi in cui lautocorrelazione e finita
da quelli in cui essa e prossima a zero. Nella turbolenza pienamente sviluppata tC e molto
piu piccolo delle scale di tempi caratteristiche su cui si vuole studiare il sistema: si parla di
caos temporale.
Nel caso in cui la turbolenza sia statisticamente stazionaria (ossia le medie dinsieme non
dipendano dal tempo) il tensore delle correlazioni di velocita non dipende separatamente da
t1 e t2 ma solo dalla differenza t = t2 t1 ; in questo caso viene spesso usato il tensore delle
correlazioni doppie di velocita ad un istante fissato: con Qij (x, x ) con un abuso di notazioni
intenderemo la quantita Qij (x, x , 0, 0). Notiamo che Qii (x, x) e il doppio dellenergia cinetica
48 CAPITOLO 4. DESCRIZIONE STATISTICA DELLA TURBOLENZA

turbolenta (lenergia cinetica turbolenta e lenergia cinetica del campo di velocita al quale
viene sottratto il campo medio).
Il tensore Qij gode della seguente proprieta:

Qij (x, x ) = Qji (x , x)

e se il flusso e incomprimibile, ossia il campo di velocita e a divergenza nulla

Qij Qij
= =0 (4.2)
xi xj

Infine con un altro abuso di notazioni definiamo il tensore delle correlazioni doppie riferite
alla posizione relativa r x x usando la stessa notazione di (4.1):


Qij (x, r) = vi (x, 0)vj (x + r, 0)

Vale la seguente formula:


Qij (x, x ) Qij (x, r)
= (4.3)
xk rk
Infatti (tralasciamo per semplicita di notazioni le coordinate diverse da xk ):

Qij (x, x ) 1 


= lim vi (xk )vj (xk + ) vi (xk )vj (xk )
xk 0

1 

 Qij (x, r)
= lim vi (xk )vj (xk + rk + ) vi (xk )vj (xk + rk ) =
0 rk

Funzioni di struttura
Le funzioni di struttura Sn sono definite come:

Sn = h[f (x1 , t) f (x2 , t)]n i

Esse sono facilmente riconducibili a correlazioni a due punti. Sono particolarmente importanti
le funzioni di struttura relative agli incrementi di velocita. Introdotti

v(x, r, t) = v(x + r, t) v(x, t)

e un versore e (che puo dipendere da x e r), la funzione di struttura di ordine p per gli
incrementi di velocita e definita come:

Sp (x, r, e, t) = h[v(x, r, t) e]p i (4.4)

In particolare si dicono funzioni di struttura longitudinale e trasversale le seguenti


r
Spk (x, r, t) = h[v(x, r, t) rb]p i , rb (4.5)
|r|

b ]p i ,
Sp (x, r, t) = h[v(x, r, t) n b rb
n (4.6)
4.3. OMOGENEITA E ISOTROPIA 49

4.3 Omogeneita e isotropia


La turbolenza si dice omogenea se tutte le medie dinsieme sono invarianti rispetto alle trasla-
zioni spaziali. Il tensore di correlazione del secondo ordine dipende allora solo dalla posizione
relativa dei due punti:

Qij (x, x , t1 , t2 ) = Qij (r, t1 , t2 ) r = x x (4.7)

Inoltre vale
Qij (r) = Qji (r)
Analogamente la funzione di struttura Sp (x, r, e, t) non dipende dalla coordinata x:

e]p i
Sp (r, e, t) = h[v(0, r, e, t) b (4.8)
Piu in generale tutte le grandezze statistiche sono legate alle collocazioni relative dei punti
coinvolti ma risultano indipendenti dalla posizione allinterno della corrente.
Nella turbolenza omogenea oltre alla (4.3) vale anche la seguente:

Qij (x, x ) Qij (x, r)


= (4.9)
xk rk

Infatti:
Qij (x, x ) 1 


= lim vi (xk + )vj (xk ) vi (xk )vj (xk )
xk 0

1 


= lim vi (xk + )vj (xk + rk ) vi (xk )vj (xk + rk )
0

1 

 Qij (x, r)
= lim vi (xk )vj (xk + rk ) vi (xk )vj (xk + rk ) =
0 rk
La turbolenza si dice isotropa se le medie dinsieme godono della proprieta dinvarianza
rispetto alle rotazioni.
Nel caso di turbolenza statisticamente stazionaria, omogenea ed isotropa, i momenti di
secondo ordine Qij (x1 , x2 , t1 , t2 ) dipendono soltanto da t = t2 t1 e da r = |x2 x1 |:

Qij (x1 , x2 , t1 , t2 ) = Qij (r, t) (4.10)

Le ipotesi di omogeneita e isotropia permettono di scrivere il tensore delle correlazioni Q


in una forma molto semplice:
ri rj ijk rk
Qij (r, t) = A(r)ij + B(r) 2
+ C(r) (4.11)
r r

Per mostrarlo partiamo dal caso particolare in cui r = ri. Definiamo

A(r) = Qyy , B(r) = Qxx A(r), C(r) = Qyz

In virtu dellisotropia si puo affermare che

Qzz = Qyy , Qxy = Qyx = Qxz = Qzx = 0, Qzy = Qyz


50 CAPITOLO 4. DESCRIZIONE STATISTICA DELLA TURBOLENZA

e Qij si riduce a:
A+B 0 0


Q = 0 A C (4.12)
0 C A
La forma (4.11) si riduce alla (4.12) quando r = ri ed e invariante per rotazioni, ossia se
P e la matrice di rotazione si ha

P Q(r)P T = Q(P r)

Per i primi due termini della (4.11) la cosa e evidente. Per il terzo termine si sfrutta la
proprieta seguente del tensore di Ricci:

ijk det(P ) = mnq Pim Pjn Pkq

dove P e una matrice qualsiasi e det(P ) e il suo determinante:



Q(P r)|ij = ijk Pkl rl = mnq Pim Pjn Pkq Pkl rl = mnq Pim Pjn rq = P Q(r)P T ij

Vedremo in seguito come lespressione (4.11) possa essere generalizzata al caso di tensori
di ordine m a n punti. Notiamo che A(r) e B(r) sono delle funzioni scalari mentre C(r) e
uno pseudo-scalare, cioe cambia di segno se cambia lorientamento della base (da destrorsa
a sinistrorsa o viceversa). Pertanto se il flusso fosse statisticamente invariante per riflessioni,
sarebbe C(r) = 0.
La condizione dincomprimibilita fornisce una relazione tra A e B; infatti dalle (4.2) e
(4.3) otteniamo subito:
Qij
=0
rj
e in virtu della (4.11):

 ri rj ijk rk 
A(r)ij + B(r) 2 + C(r) =0
rj r r

Sfruttiamo lidentita
r
= r2 rj
rj
e otteniamo

dA ri dB ri rj rj ri d Cr rj rk C
+ 3
+ 2B 2
+ ijk + ijk jk = 0
dr r dr r r dr r r
Gli ultimi due termini sono nulli, pertanto
dA dB 2B
+ + =0 (4.13)
dr dr r
Spesso invece di A e B si usano le correlazioni di velocita longitudinale normalizzata f (r)
e trasversale g(r), quantita misurabili direttamente negli esperimenti:

Qxx Qyy
f= , g =
2
hvx2 i vy
4.3. OMOGENEITA E ISOTROPIA 51





Poniamo u2 = vx2 = vy2 = vz2 . Dalla forma di Qij (4.12) si vede subito che f = (A+B)/u2
e g = A/u2 . Lequazione (4.13) diventa:

r df 1 d(r2 f )
g=f+ =
2 dr 2r dr
In conclusione possiamo scrivere il tensore di correlazione come
 2

2 1 d(r f ) ri rj df rk
Qij = u ij + C(r)ijk
2r dr 2r dr r
Le funzioni f (r) e g(r) godono delle seguenti proprieta:
f e g valgono 1 in r = 0. Infatti:
Qxx (0) hvx (x)vx (x)i
f (0) = = =1
u2 u2
e analogamente per g(0).

f e g sono sempre comprese tra 1 e 1. Infatti per la disuguaglianza di Schwarz:


r E r
D E

2 D 2
|Qij (r)| = | hvi (x)vj (x + r)i | vi (x) vj (x + r) = vi2 vj2 = u2

Lo sviluppo in serie della funzione f (r) nellintorno dellorigine fornisce:


1
f (r) = 1 + f (0)r2 + O(r4 )
2
in quanto f e una funzione pari di r (infatti Qxx (r) = hvx (x)vx (x r)i = hvx (x + r)vx (x)i =
Qxx (r) Inoltre deve essere f (0) 0 poiche f (r) 1. Poniamo f (0) = 12 :

r2 rf r2
f (r) 1 , g(r) = f + 1 2 (4.14)
22 2
ha le dimensioni di una lunghezza e viene chiamata la lunghezza di Taylor .

Osservazioni sperimentali mostrano che nella turbolenza pienamente sviluppata la fun-


zione f e dappertutto positiva e decrescente, mentre g ha un punto di minimo con valore
negativo. Entrambe tendono poi a zero per r .
Definiamo infine la quantita
1 1
R(r) = Qii = hv(x) v(x + r)i (4.15)
2 2
R(0) e lenergia cinetica turbolenta media:
1
2 3 2
R(0) = v = u E
2 2
Esiste un legame diretto tra R e f :

1 u2 1 u2 
R(r) = (Qxx + Qyy + Qzz ) = (f + 2g) = u2 (3f + rf ) = 2 r3 f (4.16)
2 2 2 2r
52 CAPITOLO 4. DESCRIZIONE STATISTICA DELLA TURBOLENZA

Sfruttando la (4.14) si trova landamento di R vicino allorigine:


    
u2 3 r2 5r2
R(r) r 1 = E 1
2r2 22 62

Esiste anche un legame diretto tra la funzione di struttura longitudinale di ordine 2 e la


funzione f (r). Infatti:
D E D E
k
S2 = (vx (x + ri) vx (x))2 = vx (x + ri)2 + vx (x)2 2vx (x)vx (x + ri) =

= Qxx (0) + Qxx (0) 2Qxx (r) = 2u2 (1 f (r)) (4.17)


Lespansione vicino allorigine fornisce:

k u2 2
S2 r
2

Tensore a n punti di ordine m per turbolenza omogenea isotropa e invariante per


parita
La formula (4.11) puo essere generalizzata al caso di un tensore a n punti di ordine m (m n);
definiamo
(m)
Qij...p (r, s, . . . ) = hvi (x1 )vj (x2 ) . . . vp (xm )i
dove r = x2 x1 , s = x3 x1 , . . . (in totale n 1 vettori che definiscono le posizioni relative
(m)
delle n coordinate). Consideriamo la proiezione del tensore Qij...,p sulle direzioni definite da
dei versori a, b, c, . . . :
(m)
Q(r, s, . . . ) = hai vi (x1 )bj vj (x2 ) . . . hp vp (xm )i = ai bj . . . hp Qij...,p (r, s, . . . ) (4.18)

In virtu dellisotropia Q deve essere invariante per rotazioni. Esso puo dipendere soltanto
dagli invarianti costruiti con i vettori a, b, . . . , r, s, . . . da cui esso dipende, ossia da |a|, |b|,
. . . , |r|, |s|, . . . , e dagli angoli tra questi vettori, cioe in definitiva da ai bi , ai ci , . . . , ai ri , ai si ,
. . . , bi ci , . . . , bi ri ,. . . , ri si ,. . . , r2 , s2 , . . . (siccome per costruzione a2 = b2 = c2 = = 1,
questi invarianti possono essere ignorati). Se la turbolenza non fosse invariante per parita
bisognerebbe includere gli invarianti del tipo ijk ai bj rk . Per semplicita supponiamo invarianza
per parita.
La formula (4.18) dipende in modo lineare dai vettori a, b, c, . . . , h ed e una funzione
omogenea di questi; la forma piu generale per Q e pertanto una somma di termini del tipo:

A(r2 , s2 , . . . , ri si , . . . )(ai ri )(bj sj )(ck dk ) . . .

dove ogni componente ai , bi , ci ,. . . ,hi interviene una ed una sola volta, contratta con un altro
membro dello stesso gruppo oppure con uno degli ri , si , . . . . Avremo allora:
(m)
X
Qij...,p (r, s, . . . ) = A (r2 , s2 , . . . , ri si , . . . )ri sj kl . . . (4.19)

dove kl indica la delta di Kronecker e la somma e estesa a tutti i modi possibili di combinare
le componenti ri , sj , . . . dei vettori posizione e le delta di Kronecker.
4.3. OMOGENEITA E ISOTROPIA 53

Vediamo come casi particolari le espressioni piu generali possibili per qualche tensore delle
correlazioni a due punti (n = 2):
Per n = 2, m = 2:
Qij (r) = A2 (r)ri rj + B2 (r)ij (4.20)
Per n = 2, m = 3:

Qijk (r) = A3 (r)ri rj rk + B3 (r)ri jk + C3 (r)rj ik + D3 (r)rk ij (4.21)

Per n = 2, m = 4:

Qijkl (r) = A4 (r)ri rj rk rl + B4 (r)ri rj kl + C4 (r)rj rk il + D4 (r)rk rl ij + E4 (r)ri rk jl +

+F4 (r)rj rl ik + G4 (r)ri rl jk + H4 (r)ij kl + I4 (r)ik jl + J4 (r)il jk


e A2 (r), B2 (r), . . . sono funzioni pari di r.

Correlazioni di vorticita e di elicita


Definiamo il tensore doppio di vorticita:


ij = i (x)j (x )

Poiche la vorticita e il rotore della velocita si ha:


2


ij = ilm jpq v m (x)v q (x )
xl xp

Supponiamo che le velocita abbiano medie nulle; allora:

2 Qmq
ij = ilm jpq
xl xp

Poniamoci nel caso di turbolenza omogenea:


Qln Qln Qln Qln
= , =
xj rj xj rj

e sfruttiamo lidentita

ilm jpq = ij lp mq + ip lq mj + iq lj mp ij lq mp ip lj mq iq lp mj

Dopo qualche passaggio in cui si sfrutta anche lipotesi di incomprimibilita si ottiene:

2 Qkk
ij = + Qji ij Qkk (4.22)
ri rj

dove indica loperatore laplaciano;nel caso di turbolenza isotropa esso dipende solo dalla

coordinata radiale r: = r12 r
r2 r .
Di particolare interesse e la correlazione del prodotto scalare

2 Qll
= ii (r) = ii Qll + + Qii = Qll = 2R =
ri2
54 CAPITOLO 4. DESCRIZIONE STATISTICA DELLA TURBOLENZA

    
21 d 3 u2 d 2 d 1 d 3
= u 2 (r f ) = 2 r (r f )
r dr r dr dr r2 dr
Nellintorno dellorigine tenendo conto della (4.14) otteniamo:


2 15u2
= 2



Definiamo lenstrofia Z = 12 2 , e ricordiamo che u2 = 2
3E dove E e lenergia cinetica.
Allora la lunghezza di Taylor si esprime come
5E
2 = (4.23)
Z
Infine definiamo le correlazioni di elicita H(r) = hi (x)vi (x )i. Nel caso omogeneo si
ricava:
Qqi  rl 
H(r) = ipq hvq (x)vi (x + r)i = ipq = ipq C(r)iql
xp rp rp r

dove C(r) e la funzione che appare in (4.11). Elaboriamo ulteriormente questa formula:
   
Crl 2Crj
H(r) = 2pl =
rp r rj r

4.4 Tensore spettrale della turbolenza omogenea


Prendiamo in esame il caso di turbolenza statisticamente stazionaria ed omogenea, in cui il
tensore di correlazione si esprime come

Qij (x1 , x2 , t1 , t2 ) = Qij (r, t)

Definiamo la trasformata di Fourier di Qij (r, t):


Z
1
ij (k, t) = Qij (r, t)eikr d3 r
(2)3 V

essa prende il nome di tensore spettrale della turbolenza omogenea. Naturalmente la trasfor-
mata inversa e Z
Qij (r, t) = ij (k, t)eikr d3 k

Il tensore ij e Hermitiano:
ji (k, t) = ij (k, t)
dove () indica il numero complesso coniugato. Cio e conseguenza del fatto che

Qij (r, t) = Qji (r, t)

La relazione di incomprimibilita si traduce in

Qij
=0 ki ij = 0
ri
4.4. TENSORE SPETTRALE DELLA TURBOLENZA OMOGENEA 55

Qij
=0 kj ij = 0
rj
Lenergia cinetica turbolenta e legata alle componenti diagonali di ij . Infatti
Z
1 1
E(t) = Qii (0, t) = ii (k, t) d3 k
2 2
Introduciamo ora gli spettri. Poniamo
Z
e ij (r) = 1
Q Qij (r) d
4r2 S(r)

dove per comodita di notazioni abbiamo omesso la variabile temporale (sara sottintesa da ora
e ij (r) e percio il valore medio di
in avanti); S(r) e la sfera di raggio r centrata nellorigine. Q
Qij per due punti posti a distanza r. Definiamo lo spettro nello spazio di Fourier:
Z
e
ij (k) = ij (k) d
S(k)

eij (k)dk e il contributo allintegrale del tensore spettrale a due punti per numeri donda di

ampiezza compresa tra k e k + dk.


e ij (r) e
Q eij (k) sono legate dalle due relazioni seguenti:
Z +
e ij (r) =
Q eij (k) sin kr dk
(4.24)
0 kr
Z +
eij (k) = 2
e ij (r)kr sin kr dr
Q (4.25)
0

Ossia le due funzioni rQ e ij (r) e eij (k) sono trasformate di seni luna dellaltra. Dimostriamo
k
la (4.24):
Z Z Z Z Z
e 1 1 ikr 3 1 3
Qij (r) = Qij (r) d = d ij (k)e d k= ij (k) d k deikr
4r2 S(r) 4r2 S(r) V 4r2 V S(r)

Calcoliamo lintegrale interno:


Z Z 2 Z
deikr = d sin dr2 eikr cos
S(r) 0 0

Cambiamo variabile: u = cos :


Z Z 1
r
deikr = 2r2 dueikru = 4 sin kr
S(r) 1 k

Pertanto Z Z + Z
e ij (r) = sin kr 3 sin kr
Q ij (k) d k= dk ij (k) d =
kr 0 S(k) kr
Z + Z Z +
sin kr eij (k) sin kr dk
= dk ij (k) d =
0 kr S(k) 0 kr
56 CAPITOLO 4. DESCRIZIONE STATISTICA DELLA TURBOLENZA

La dimostrazione della (4.25) e del tutto simile.


Definiamo ora lo spettro di energia nello spazio di Fourier:
Z
1e 1
E(k) = ii (k) = ii (k) d (4.26)
2 2 S(k)

Vale la seguente proprieta:


Z +
E= E(k) dk
0
dove E e lenergia cinetica totale. Infatti:
Z + Z Z Z
1 + e 1 +
E(k) dk = ii (k) dk = ii (k) d dk
0 2 0 2 0 S(k)
Z Z
1 3 1
= d kii (k) = d3 kii (k)eikr con r = 0
2 2
1 1
= Qii (0) = hvi (x)vi (x)i = E
2 2
La quantita R(r) definita in (4.15), nel caso isotropo puo essere scritta come R(r) =
1 e
2 Qii (r), infatti
Z Z
e 1 Qii (r)
Qii (r) = Qii (r) d = d = Qii (r)
4r2 S(r) 4r2 S(r)

La contrazione sugli indici delle relazioni (4.25) e (4.24) fornisce allora delle relazioni che
legano E(k) e R(r): Z +
sin kr
R(r) = E(k) dk (4.27)
0 kr
Z
2 +
E(k) = R(r)kr sin kr dr (4.28)
0
Il tensore spettrale ij puo essere calcolato a partire dal tensore di correlazione della
trasformata di Fourier delle componenti della velocita. Posto
Z
1
vbi (k) = vi (x)eikx d3 x
(2)3
si ha infatti:

ij (k)(k k ) = vbi (k)b
vj (k ) (4.29)
dove (k) indica la delta di Dirac. Da cio si vede che nello spazio di Fourier non ce correlazione
tra grandezze valutate per vettori donda diversi. Dimostriamo ora la (4.29):
Z Z
1
vbi (k)b
vj (k ) = 6
vi (x)vj (x )ei(kxk x ) d3 xd3 x
(2)

Poniamo x = x + r e applichiamo loperazione di media dinsieme allequazione precedente:


Z Z


1

vbi (k)b
vj (k ) = 6
vi (x)vj (x ) ei(kk )x eik r d3 x d3 r
(2)
4.4. TENSORE SPETTRALE DELLA TURBOLENZA OMOGENEA 57

In virtu dellomogeneita hvi (x)vj (x )i dipende da r ma non da x e lo si puo portare fuori


dallintegrale in d3 x:
Z Z


1 3


ik r
vbi (k)b
vj (k ) = 6
d r vi (x)vj (x ) e ei(kk )x d3 x
(2)
Lintegrale interno e semplicemente (2)3 (k k ), e il risultato segue direttamente.
In modo analogo agli spettri di velocita definiamo gli spettri per la vorticita:
Z
1 ikr 3



Zij (k, t) = ij (r, t)e d r, ij = i (x) j (x )
(2)3 V
Z
1
Zeij (k) = Zij (k) d, Z(k) = Zeii (k)
S(k) 2
Z(k) e chiamato lo spettro di enstrofia. Definiamo anche lenstrofia totale

1
Z= hi (x)i (x)i
2
Risulta: Z +
1
Z = ii (0) = Z(k) dk
2 0
Lo spettro di enstrofia e quello di energia sono legati dalla relazione:

Z(k) = k 2 E(k)

Per dimostrarlo partiamo dalla (4.22) e operiamo la trasformata di Fourier::


 
ki kj
Zij = ki kj ll k ji + ij k ll = ij 2 k 2 ll k 2 ji
2 2
k

Contraendo gli indici otteniamo:


Zii = k 2 ii
Pertanto
Zeii = k 2
eii

Mostriamo adesso che il tensore spettrale nel caso di turbolenza omogenea ed isotropa si scrive
in generale come
E(k) iH(k)
ij (k) = 2
ij + ijn kn (4.30)
4k 8k 4
dove E(k) e lo spettro di energia e H(k) e lo spettro di elicita (questultimo si annulla se la
kk
turbolenza e invariante per riflessione). Il tensore ij = ij ki 2j viene chiamato tensore di
proiezione poiche gode della proprieta che dato un qualsiasi vettore a, il vettore bi = ij aj e
perpendicolare a k.
Per dimostrare la (4.30) scomponiamo il tensore ij in una parte simmetrica Sij e una
antisimmetrica A ij :

1 1
ij = A S
ij + ij , A
ij = (ij ji ), Sij = (ij + ji )
2 2
58 CAPITOLO 4. DESCRIZIONE STATISTICA DELLA TURBOLENZA

Quella simmetrica e reale mentre quella antisimmetrica e immaginaria. Infatti:


1 1
A
ij = (ij ji ) = (ji ij ) = ij
A
Re(A ij ) = 0
2 2
1 1
S S
ij = (ij + ji ) = (ji + ij ) = ij Im(Sij ) = 0
2 2
La forma piu generale di un tensore antisimmetrico immaginario a due indici e
A
ij = iijk ak

con a vettore reale. A causa dellincomprimibilita:


1
ki A
ij = (ki ij ki ji ) = 0
2
Pertanto
ki ijn an = 0 ak = 0
I due vettori a e k sono dunque paralleli: a = h(k)k e
A
ij = iijl h(k)kl (4.31)
La funzione h(k) e uno pseudoscalare (ossia cambia segno per riflessione) legato allelicita.
b
Precisamente mostriamo che h(k) = H(k) 2k2
dove Hb e la trasformata di Fourier dellelicita.
Infatti sappiamo che
Qin
H(r) = hi (x)vi (x + r)i = ijn
rj
Operiamo la trasformata di Fourier:
b
H(k) = iijn kj in (4.32)
Calcoliamo la quantita nij kn A
ij usando prima (4.32) e poi (4.31):

1 1 1 b
H(k) b
H(k) b
H(k)
nij kn A
ij = nij kn (ij ji ) = inj kn ij jni kn ji = =
2 2 2 2i 2i i
nij kn A 2
ij = inij ijp kn kp h(k) = 2inp kn kp h(k) = 2ik h(k)
Il confronto tra questi due risultati mostra che
b
H(k) = 2k 2 h(k)
Occupiamoci adesso della parte simmetrica del tensore ij . La forma piu generale e data
dalla (4.20):
Sij = b(k)ij + c(k)ki kj
Imponiamo lincomprimibilita:
b(k)
ki sij = 0 = c(k) =
k2
Pertanto  
ki kj
Sij
= b(k) ij 2 = b(k)ij
k
Ricaviamo lespressione di b(k) in funzione dello spettro di energia:
Z Z
1e 1 1
E(k) = ii (k) = ii (k) d = 2b(k) d = 4k 2 b(k)
2 2 S(k) 2 S(k)
4.5. CORRELAZIONI TRIPLE A DUE PUNTI 59

4.5 Correlazioni triple a due punti


Definiamo il tensore delle correlazioni triple a due punti di velocita:

Sijk (r) = hvi (x)vj (x)vk (x + r)i

Notiamo che esiste un solo tipo indipendente di correlazioni triple a due punti. Ad esempio
si vede subito che il tensore

Sijk (r) = hvi (x)vj (x + r)vk (x + r)i

e funzione di Sijk :

Sijk (r) = Sjki (r)
Nel caso di turbolenza statisticamente invariante per riflessioni si ha:

Sijk (r) = Sijk (r)

Infatti

Sijk (r) = hvi (x)vj (x)vk (x + r)i = h[vi (x)][vj (x)][vk (x r)]i =

= hvi (x)vj (x)vk (x r)]i = Sijk (r)


e da cio si deduce che Sijk (0) = 0.
La forma piu generale del tensore Sijk nel caso di turbolenza invariante per riflessioni e
data dalla (4.21) con laggiunta del fatto che Sijk e simmetrico rispetto ai due primi indici:

Sijk (r) = A(r)ri rj rk + B(r)(ri jk + rj ik ) + C(r)ij rk

Imponendo la solenoidalita del campo di velocita si mostra che Sijk (r) dipende da una
sola funzione scalare. Definiamo
K(r) = S111 (ri) (4.33)
si mostra che
K rK 2K + rK K
Sijk (r) = r i r j r k + (ri jk + rj ik ) ij rk (4.34)
2r3 4r 2r
La funzione scalare K(r) e legata alla funzione di struttura longitudinale di ordine 3:
k

S3 [vk (x + r) vk (x)]3 = 6K(r) (4.35)

4.6 La dinamica nello spazio reale: lequazione di Karman-


Howarth
Lequazione di Karman-Howarth riguarda levoluzione delle correlazioni a due punti di velocita
per la turbolenza omogenea ed isotropa. Per un campo turbolento in decadimento, ossia senza
forzanti esterne si ottiene:
R
= (r) + 2R (4.36)
t
60 CAPITOLO 4. DESCRIZIONE STATISTICA DELLA TURBOLENZA

dove  
1 1 (r4 K)
(r) = 2 (4.37)
2r r r r


e e loperatore laplaciano in simmetria sferica: = r12 r
r2 r mentre R e K sono definite
in (4.15) e (4.33). Per dimostrare la (4.36) partiamo dalle equazioni di Navier Stokes scritte
per le variabili v = v(x) e p = p(x) e per le variabili v = v(x ) e p = p(x ) (con x = x + r):

vi p
+ (vk vi ) = + vi (4.38)
t xk xi
vj p
+ (vk vj ) = + vj (4.39)
t xk xj
D E

Consideriamo lequazione (4.38)vj + (4.39)vi e sfruttiamo il fatto che xk = rk e che

xk
= rk :

Qij




vj vk vi + vi vk vj = pvj p vi + 2Qij
t rk rk rk rk
Qij


Sikj + Sjki (r) = pvj p vi + 2Qij
t rk rk rk rk
D E
Mostriamo ora che i termini di pressione pvj e hp vi i si annullano; in virtu dellisotropia la
forma piu generale possibile per un generico vettore hAi (r)i e hAi i = A(r)ri (cf. (4.19)). Se
Ai e solenoidale allora Ar
ri = 0 e pertanto
i

dA
r + 3A = 0
dr
Da cio si deduce che A = r3 ; se hAi i non diverge nellorigine deve essere A(r) = 0 e dunque
hAi i = A(r)ri = 0.
Sfruttiamo il fatto che Sjki (r) = Sjki (r):

Qij
(Sikj + Sjki ) = 2Qij (4.40)
t rk
Operiamo la contrazione sugli indici i e j:
Qii Siki
2 = 2Qii
t rk
Dallespressione (4.34) ricaviamo:
 
rK + 4K Siki 1 d 1 d(r4 K)
Siki = rk , = 2
2r rk 2r dr r dr

e la (4.36) segue direttamente. La (4.36) puo essere scritta in termini delle funzioni di
struttura:   !
k k
r4 S2 r4 k S 2 4
S = r4 2 + r (4.41)
2 t r 6 3 r r 3
4.7. LA DINAMICA NELLO SPAZIO DI FOURIER 61

dove = dE 2
dt e la potenza dissipata. Infatti moltiplichiamo la (4.36) per r e sfruttiamo la
relazione (4.16):    
1 u2 r3 f 1 1 r4 K 2 R
= 2 r (4.42)
2 r t 2 r r r r r
Notiamo che  
2 R u2 4 f
r = r
r 2r r r
Sostituendo in (4.42) e moltiplicando per 2r otteniamo:
 
u2 r4 f r4 K 4 f
= 2u2 r (4.43)
t r r r
2
Notiamo che u2 = 32 E e che u 2
t = 3 . La relazione (4.41) segue direttamente usando le
(4.35), (4.16) e (4.17).
Nel caso di turbolenza statisticamente stazionaria le equazioni (4.38) e (4.39) non conten-
gono le derivate temporali ma bisogna aggiungere la forzante f a secondo membro. la (4.40)
diventa



(Sikj + Sjki ) = 2Qij + fi vi + fi vi
rk
La forzante viene supposta agire a grande scala; per valori sufficientemente piccoli di r ab-
biamo allora hfi vi i hfi vi i = e analogamente hfi vi i hfi vi i = . Dopo qualche passaggio
otteniamo lequazione analoga della (4.41):
  !
k
r4 k S 2
S3 = r4 2 + r4
r 6 r r 3

Questa equazione (4.41) puo essere integrata in r e fornisce una relazione molto utile, lequazione
di Kolmogorov :
k
S2 4 k
6 = r + S3 (4.44)
r 5

4.7 La dinamica nello spazio di Fourier


Lequazione di Navier-Stokes nello spazio di Fourier e:

b
vi
b k 2 vbi
i vj = iki p
+ ikj vd
t
dove il cappuccio indica la variabile trasformata secondo Fourier. Lequazione di continuita
fornisce ki vbi = 0. Proiettiamo lequazione nel piano ortogonale a k, applicando il proiettore
kk
ij = ij ki 2j :
 
2 i
+ k vbi = iij kn vdj vn = Pijn vd
j vn
t 2
dove Pijn = ij kn + in kj . Siccome
Z Z Z
3
vd
j vn = vn (k p) d p =
vbj (p)b vn (q)(p + q k) d3 p d3 q
vbj (p)b
62 CAPITOLO 4. DESCRIZIONE STATISTICA DELLA TURBOLENZA

si vede che alla variazione dellarmonica k contribuiscono solo i modi con p e q tali che
p + q = k. Linterazione puo essere locale, quando coinvolge scale di movimento simili
(|p| |q| |k|), oppure non locale, quando uno dei tre vettori donda della triade e molto
piu corto degli altri due, cioe quando nellinterazione e coinvolta una scala piu grande delle
altre: in questultimo caso vi puo essere uno scambio energetico non locale.

4.8 Equazione di evoluzione per lo spettro di energia


Ci proponiamo di ricavare una equazione di evoluzione per lo spettro di energia. Operiamo
nel seguente modo sullequazione di Karman-Howarth (4.36):
Z +
2
(4.36) kr sin kr dr
0

Sfruttando la relazione (4.28) dopo qualche passaggio otteniamo:

E(k)
= T (k) 2k 2 E + (k) (4.45)
t
dove Z +
2
T (k) = (r)kr sin krdr
0

e (r) e definita in (4.37). T (k) proviene dal termine convettivo dellequazione di Navier-
Stokes ed e chiamata funzione di trasferimento. (k) e la dissipazione di energia proveniente
dalla forzante esterna. Risulta Z +
T (k)dk = 0
0
Infatti: Z +
sin kr
(r) = T (k) dk
0 kr
e quindi Z Z
+ +
sin kr
(0) = lim T (k) dk = T (k)dk
r0 0 kr 0
ma
4K 7 r
(0) = lim + K + K
r0 r 2 2
e il limite vale 0 poiche K(0) = K (0) = 0.
T dunque trasferisce lenergia ma non la crea ne la distrugge. Integrando la (4.45)
otteniamo: Z Z +
d +
E(k)dk = 2 k 2 Edk +
dt 0 0


da cui si vede che la dissipazione di energia e pari a 2Z, dove Z = 21 2 e lenstrofia media.
Il bilancio energetico attraverso il numero donda k viene ottenuto integrando lequazione
di evoluzione dello spettro di energia tra 0 e k:
Z k Z k Z k Z k
2
E(q, t) dq T (q, t) dq = 2 q E(q, t) dq + (k) dk
t 0 0 0 0
4.8. EQUAZIONE DI EVOLUZIONE PER LO SPETTRO DI ENERGIA 63

vale a dire Z Z Z
k k k
2
E(q) dq + k = 2 q E(q, t) dq + (k) dk (4.46)
t 0 0 0
dove k e il flusso di energia ed e legato al trasferimento T (k) dalla relazione

k
T (k) =
k
Osserviamo infine che il tasso di dissipazione dellenergia per unita di massa
Z
= 2 k 2 E(k, t) dk
0

presenta un fattore k 2 nellintegrale: questo significa che il contributo delle piccole scale
risulta prevalente. Se inoltre consideriamo lequazione della quantita di moto senza forzante
nel limite dei k grandi, risulta prevalere il termine viscoso ( k 2 ) rispetto a quello convettivo
( k), riducendosi cos a  

+ k 2 vbi (k, t) = 0
t
La soluzione si calcola immediatamente:
2t
vbi (k, t) = vbi (k, 0)ek

essa indica che la velocita delle piccole scale turbolente decade esponenzialmente con un tempo
caratteristico pari a 1/(k 2 ).
64 CAPITOLO 4. DESCRIZIONE STATISTICA DELLA TURBOLENZA
Cap. 5. Teoria di Kolmogorov e
sviluppi successivi

5.1 Teoria di Kolmogorov


In questa sezione forniamo le ipotesi e i risultati principali della teoria di Kolmogorov (1941)
sulla turbolenza omogenea e isotropa. Essa parte dalle seguenti ipotesi fondamentali:

1. Si assume che valgano le proprieta di omogeneita e isotropia in senso statistico, e che


vi sia una forzante a grande scala che mantiene un moto statisticamente stazionario.

2. Si assume che lenergia dissipata per unita di massa e nellunita di tempo sia indipen-
dente dal numero di Reynolds nel limite di grandi numeri di Reynolds. Cio vuol dire
che essa ha un limite finito per 0.

3. Nello spazio di Fourier si possono individuare tre bande energetiche: una banda a piccoli
numeri donda (ossia a grande scala) dove viene iniettata lenergia e dove essa non viene
dissipata; una banda a grandi numeri donda dove agisce la dissipazione viscosa; infine
una banda intermedia (la banda inerziale, cos chiamata perche in essa prevale il termine
inerziale) dove lenergia non viene ne creata ne dissipata ma soltanto trasferita da/verso
le altre due bande.

4. Le funzioni di struttura dipendono solo dai parametri e (ipotesi 4a), e se la distanza


tra i punti e grande rispetto alla scala dissipativa allora le funzioni di struttura non
dipendono piu da ma soltanto da (ipotesi 4b).

La seconda ipotesi nasce da una constatazione sperimentale: la forza dattrito su un


oggetto in movimento in un fluido e data empiricamente da
1
F = CD SU 2 (5.1)
2
dove S e la sezione efficace, e la densita del mezzo e CD e il coefficiente dattrito. Si osserva
che il coefficiente dattrito tende a diventare costante nel limite di grandi numeri di Reynolds
mentre e inversamente proporzionale a Re per valori piccoli del numero di Reynolds, cioe
in questo limite la forza dattrito tende ad essere proporzionale alla velocita e non al suo
quadrato.
Diamo uninterpretazione della (5.1) in termini di dissipazione di energia: la quantita di
moto della massa di fluido contenuta nel volume di sezione S e lunghezza U che si muove

65
66 CAPITOLO 5. TEORIA DI KOLMOGOROV E SVILUPPI SUCCESSIVI

con velocita U e pari a q = SU U . Se questa venisse interamente trasferita dal fluido


dq
alloggetto, allora otterremmo una forza dattrito pari a F = d = SU 2 . Il fattore 21 CD della
(5.1) suggerisce che solo una frazione di questo momento e effettivamente trasferita. Lenergia
cinetica dissipata nellunita di tempo e pari alla potenza della forza dattrito:

dEc 1
2 3
dt = |F U | = 2 CD L U

e lenergia cinetica dissipata per unita di massa nellunita di tempo e



dEC / dt 1 3
= = CD U (5.2)
L3 2 L

Se CD non dipende dalla viscosita, allora neanche dipende dalla viscosita, e dunque ammette
limite finito quando 0.
Definiamo adesso le tre bande energetiche relative alla terza ipotesi. La dimensione carat-
teristica della banda a grande scala (o banda energetica) e la lunghezza di correlazione della
velocita, anche chiamata lunghezza integrale, definita come
R + Z R +
0 R(r) dr 2 +
0 k 1 E(k) dk
l0 = = f (r) dr = R +
R(0) 3 0 2 E(k)dk
0

Lultima uguaglianza viene da:


Z +
sin kr
R(r) = E(k) dk
0 kr

Z
+ Z
+ Z
+ Z
+ Z
+ Z
+
sin kr E(k) sin x E(k)
R(r) dr = dkE(k) dr = dk dx = dk
kr k x 2 k
0 0 0 0 0 0

Nella formula (5.2) sostituiamo la lunghezza


p L con la lunghezza integrale l0 , e la velocita
caratteristica U con la velocita r.m.s. v0 = hv 2 i:

1 v3
= CD 0
2 l0

Caratterizziamo ora la scala alla quale agisce la dissipazione viscosa. Come abbiamo visto
prima la dissipazione e tanto piu attiva quanto piu la lunghezza in gioco e piccola.
Per determinare la lunghezza dissipativa supponiamo che tutta la dissipazione provenga
da un solo numero donda kD . Allora
2
= Fvisc vD kD vb(kD ) vb(kD ) (5.3)

dove vD e la velocita caratteristica del fluido a questa scala e vb(kD ) e la sua trasformata
di Fourier. Confrontiamo il temine inerziale con quello dissipativo:

|(v )v| kD vb2 (kD ) vb(kD )


2 =
|v| kD vb(kD ) kD
5.1. TEORIA DI KOLMOGOROV 67

e chiediamo che questo rapporto sia dellordine dellunita, ossia che il numero di Reynolds
basato sulla velocita alla scala dissipativa e la lunghezza di questa sia unitario: Inseriamo
nella (5.3):
 1/4
2 2 2
kD kD kD
3
La lunghezza della scala dissipativa, anche detta lunghezza di Kolmogorov , e dunque
 1/4
1 3
lD = =
kD

Alle scale piu piccole di lD la viscosita predomina, mentre alle scale piu grandi essa e
ininfluente. Il rapporto tra la lunghezza integrale e quella di Kolmogorov vale:
 3/4
l0 l0 l0 l0 v 0
=  1/4 =  1/4 = = Re3/4 (5.4)
lD 3 3
v03 /l0

Si vede quindi che le due scale sono tanto piu separate quanto piu e grande il numero di
Reynolds.
La banda intermedia e costituita da quei numeri donda per i quali

1 1 l0
k0 k kD k 1 kl0 = Re3/4
l0 lD lD

Una banda inerziale estesa richiede quindi che il numero di Reynolds sia molto grande.
Vediamo in quale zona si trova la lunghezza di Taylor definita in (4.14) e espressa da
(4.23):
5E 10E
2 = =
Z
(Lultima uguaglianza viene da = 2Z). Sostituiamo = v03 /l0 e E = v02 /2:

5l02
2 = = 5Re1 l02
l0 v 0

Pertanto
= 5Re1/2 l0
Ricordando dalla (5.4) che lD = l0 Re3/4 ricaviamo infine
1/3 2/3
= 5l0 lD

La lunghezza di Taylor e dunque una sorta di media geometrica pesata della lunghezza in-
tegrale e di quella di Kolmogorov, con un peso piu importante per questultima. Essa cade
comunque nella banda inerziale (in quanto l0 lD ). Viene talvolta usato in letteratura
il numero di Reynolds basato sulla lunghezza di Taylor, ossia:

v0 v0 l0 Re1/2
ReT = = Re1/2

68 CAPITOLO 5. TEORIA DI KOLMOGOROV E SVILUPPI SUCCESSIVI

Vediamo adesso le conseguenze della quarta ipotesi di Kolmogorov. Riprendiamo lequa-


zione (4.44) ottenuta nellipotesi di turbolenza omogenea, isotropa e statisticamente stazio-
naria:
4 S2
r + S3 = 6
5 r
k
(Qui e nel seguito omettiamo lapice (.) per denotare le funzioni di struttura longitudinali).
Dallipotesi 4b, ossia dal fatto che nella banda inerziale gli effetti della viscosita sono trascu-
rabili, deduciamo la legge 4/5 , uno dei pochissimi risultati esatti della teoria della turbolenza
omogenea ed isotropa:
4
S3 = r (5.5)
5
Landamento delle funzioni di struttura di ordine diverso da 3 sono invece ricavate dal-
lipotesi 4b con argomenti dimensionali: ad esempio consideriamo la funzione di struttura
di ordine 2. Essa ha le dimensioni di una velocita al quadrato. Dovendo dipendere funzio-
nalmente soltanto dalla distanza r e dal tasso di dissipazione specifica che ha dimensioni
V 3 /L si avra:
S2 = 2 a rb a = 2/3, b = 2/3
e 2 e una costante universale adimensionale da specificare. Il procedimento si generalizza
alla funzione di struttura di ordine p e troviamo

Sp = p p/3 rp/3 (5.6)

Per p = 3 vale il risultato esatto (5.5) per cui possiamo affermare che 3 = 4/5.
Con argomenti dimensionali siamo in grado di ricavare anche la forma funzionale dello
spettro di energia: se E(k) (dimensione V 2 L) dipende solo da V 3 L1 e da k L1 allora
necessariamente
E(k) = CK 2/3 k 5/3 (5.7)
CK e la costante di Kolmogorov, sperimentalmente valutata CK 1.4.
Le costanti 2 e CK non sono indipendenti in quanto esiste un legame diretto tra la
funzione di struttura S2 e lo spettro di energia E(k):
Z
4 + 3 cos x 3 sin x
S2 (r) = E(k)H(kr) dk, H(x) = 1 + (5.8)
3 0 x2 x3
Infatti riprendiamo la (4.17)
S2
f (r) = 1
2u2
dalla (4.16) otteniamo poi il legame tra R(r) e S2 (r):
 
u2 d 3 u2 d 3 r3 S2 3 1 d 3
R(r) = 2 (r f ) = 2 r 2
= u2 2 (r S2 )
2r dr 2r dr 2u 2 4r dr
Inseriamo quindi questa espressione nella (4.27):
Z +
d 3 sin kr
(r S2 ) = 6r2 u2 4r2 E(k) dk
dr 0 kr
e integriamo su r: Z Z
+ r
3 3 2 E(k)
r S2 = 2r u 4 dk s sin ks ds
0 k 0
5.1. TEORIA DI KOLMOGOROV 69

Z +
2 E(k)
S2 = 2u 4 3
(sin kr kr cos kr) dk
0 (kr)

R +
Inoltre abbiamo E = 21 v 2 = 32 u2 , per cui u2 = 32 0 E(k) dk:
Z  
4 + 3 sin kr 3 cos kr
S2 = E(k) 1 + dk
3 0 (kr)3 (kr)2
che coincide con la (5.8). Inserendo in questa equazione le espressioni (5.6) e (5.7)
otteniamo: Z +  
4 5/3 3 sin x 3 cos x
2 = CK x 1 + dx 1.32CK
3 0 x3 x2
Riprendiamo le due equazioni di evoluzione per lo spettro di energia (4.45) e per il suo
integrale (4.46). Nella banda inerziale la funzione di trasferimento T (k) e nulla (lenergia
cinetica non viene creata ne distrutta) e il flusso di energia cinetica (k) e costante e pari
a . Nella banda energetica T (k) e negativa (lenergia viene prodotta) mentre nella regione
dissipativa essa e positiva (lenergia viene distrutta).
Si sottolinea che la teoria di Kolmogorov non prevede nessun tipo di trasferimento di
energia inverso dalle scale piccole a quelle grandi, ossia (k) > 0 k. Per questo motivo
si parla di cascata diretta di energia, o cascata di Richardson; sperimentalmente invece si
osservano spesso fenomeni di fusione di strutture piccole che generano vortici piu grandi con
conseguente trasferimento inverso di energia.
Geometricamente si puo fornire una semplice visualizzazione della teoria di Kolmogorov
(si veda la figura 5.1): immaginando successive generazioni di vortici che, partendo dalla scala
integrale l0 alla quale si introduce lenergia sviluppano per frammentazione vortici piu piccoli,
in numero tale da riempire la stessa porzione di spazio (in virtu dellipotesi di omogeneita in
senso statistico). Il processo si ripete in tutta la banda inerziale, trasferendo indipendente-
mente dalla scala sempre la stessa quantita di energia (k) = , fino a giungere alla scala
dissipativa lD (indicata con nella figura) dove intervengono gli sforzi viscosi.

Legge 4/3 di Richardson


Come corollario della teoria di Kolmogorov si puo spiegare questa legge, scoperta sperimen-
talmente da Richardson nel 1926, la quale afferma che due particelle poste inizialmente vicine
in un fluido turbolento si allontanano in modo che la derivata temporale del quadrato della
loro distanza r2 sia proporzionale a r4/3 . Si puo arrivare a questa legge con argomenti di tipo
dimensionale: se le distanza tra le particelle e allinterno della banda inerziale la quantita
dr2 / dt in virtu dellipotesi 4b potra dipendere soltanto da r e da , pertanto

dr2
= c1/3 r4/3
dt
dove c e una costante universale senza dimensioni. La soluzione di questa equazione differen-
ziale e
1
r = ( 1/3 t + d)3/2
3
in particolare ponendo d = 0 (particelle coincidenti allistante iniziale) :
1
r = 1/2 t3/2
27
70 CAPITOLO 5. TEORIA DI KOLMOGOROV E SVILUPPI SUCCESSIVI

Figura 5.1: La cascata di energia secondo Richardson e Kolmogorov (tratta da Frisch).

da cui si vede che le particelle si allontanano molto piu rapidamente che se fossero in un
campo di velocita costante nel tempo (in questo caso sarebbe r t)

5.2 Intermittenza
Il difetto fondamentale della teoria di Kolmogorov sta nel fatto che un segnale turbolento e
intermittente. Un aspetto del problema e che il tasso di dissipazione non e una quantita
costante nello spazio e nel tempo ma e una variabile aleatoria. Questa e la famosa obiezione
di Landau alla teoria di Kolmogorov. In altri termini, invece di scrivere

Sp rp/3 p/3

intendendo con cio


Sp rp/3 hip/3
dovremmo scrivere D E
Sp rp/3 p/3

Le due ultime espressioni sono uguali solo per p = 3, come era da aspettarsi visto che la legge

p/3
4
S3 = 5 r hi e esatta. Il problema diventa quindi quello di prescrivere il valore di .
Cominiciamo con definire lintermittenza: un segnale intermittente e una funzione che
manifesta attivita solo in certe regioni dello spazio o per intervalli di tempo che diminuiscono
con la scala in considerazione. Con questa definizione non sono intermittenti ne segnali
gaussiani, ne segnali che soddisfano alle ipotesi di Kolmogorov. Il termine intermittente
in turbolenza fa riferimento alle caratteristiche di non gaussianita della turbolenza o per
caratterizzare risultati in discordanza a quelli della teoria originale di Kolmogorov.
5.2. INTERMITTENZA 71

Figura 5.2: Andamento sperimentale della curva p (p) fornito da misure sperimentali
(contrassegnati da simboli geometrici) e da alcuni modelli di intermittenza

Nella banda dissipativa diverse misure confermano un carattere intermittente; ma anche


a scale piu grandi, nella banda inerziale, e presente tale proprieta, comportando la necessita
di correggere le ipotesi e i risultati della sezione precedente. Giungiamo a tale conclusione
notando che gli esponenti di scala p , per la generica funzione di struttura

Sp rp

calcolati sperimentalmente, non corrispondono precisamente al risultato classico p = p/3,


soprattutto per ordini p elevati (p > 3, si veda la figura 5.2). I valori misurati confrontati con
le previsioni della teoria di Kolmogorov, sono presentati nella tabella 5.1.

p sperimentale Kolmogorov (p/3)


2 0.71 0.667
3 1 1
4 1.28 1.33
5 1.53 1.67
6 1.78 2
7 2.01 2.33
8 2.22 2.67
10 2.60 3.33

Tabella 5.1: Esponenti di scala per le funzioni di struttura di vario ordine: valori misurati a
confronto con le previsioni della teoria di Kolmogorov

Da questi dati si puo notare come ad esempio liper-flattness


S6 (r)
F6 (r) = r0.35
(S2 (r))3
72 CAPITOLO 5. TEORIA DI KOLMOGOROV E SVILUPPI SUCCESSIVI

che nella teoria di Kolmogorov rimane costante, in realta cresca indefinitamente per r piccoli,
pur rimanendo nel range inerziale.
Un altro indice di intermittenza nelle correnti turbolente omogenee e isotrope e la non
gaussianita delle funzioni densita di probabilita di grandezze fisiche quali le derivate o gli
incrementi di velocita, caratterizzate da distribuzioni con code meno ripide, con ali piu larghe,
piu vicine ad una funzione esponenziale questo e significativo della presenza di eventi rari
e particolarmente intensi, quali la concentrazione della vorticita elevata in zone limitate,
dalla struttura filamentosa, osservata in numerose simulazioni numeriche dirette. La presenza
di queste strutture coerenti, dette comunemente worms (vedi figura 5.3), su uno sfondo di
vorticita debole, porta a segnali tipicamente intermittenti con zone di attivita alternate a
zone spente.

Figura 5.3: Vista di un campo di vorticita (rappresentato attraverso vettori di lunghezza


proporzionale al suo modulo in ogni nodo di griglia), per un campo omogeneo isotropo a
Re 1000 (tratta da Vincent e Meneguzzi ).

Prendendo in esame le p.d.f. per le componenti di velocita, sia da prove sperimentali che
numeriche, emerge una distribuzione abbastanza vicina a una gaussiana, anche se leggermente
piu ripida (figura 5.4).
Il carattere fortemente non gaussiano si legge nelle p.d.f. per le derivate della velocita:
la derivata longitudinale (per esempio vx /x, figura 5.5) risulta nelle code piu vicina ad
una esponenziale. Queste code nelle distribuzioni di probabilita sono dovute principalmente
a forti fluttuazioni di velocita a piccola scala.

Passando a considerare gli incrementi longitudinali di velocita si ottiene una variazione


continua della distribuzione da una gaussiana, per r dellordine della scala integrale, alla p.d.f.
altamente intermittente della derivata longitudinale per r 0. Per scale intermedie nel range
5.2. INTERMITTENZA 73

Figura 5.4: Distribuzione di probabi- Figura 5.5: Distribuzione di probabilita


lita della componente di velocita vx per della vx /x per un campo omogeneo iso-
un campo omogeneo isotropo a Re tropo a Re 1000 (tratta da Vincent e
1000, a confronto con la gaussiana indi- Meneguzzi ).
cata nel tratteggio (tratta da Vincent e
Meneguzzi ).

inerziale risulta abbastanza buona lapprossimazione con code esponenziali (figure 5.6 e 5.7).

Figura 5.6: Distribuzione di probabilita di Figura 5.7: Distribuzione di probabilita di


vx (r), con r nel range dissipativo, per un vx (r), con r nel range inerziale, per un
campo omogeneo isotropo a Re 1000 campo omogeneo isotropo a Re 1000
(tratta da Vincent e Meneguzzi ). (tratta da Vincent e Meneguzzi ).

Presentiamo ora in sintesi alcuni modelli di intermittenza con le relative correzioni alle
leggi di scala della teoria di Kolmogorov.
74 CAPITOLO 5. TEORIA DI KOLMOGOROV E SVILUPPI SUCCESSIVI

5.3 Modello
Questo modello consiste in una semplice correzione del modello fenomenologico della cascata
di energia illustrato in precedenza: linterpretazione geometrica fornita consisteva nellimma-
ginare una successiva frammentazione di strutture dalle scale integrali fino a quelle dissipative,
in cui alla n esima iterazione vortici di scala rn fanno nascere un numero di vortici di scala
rn+1 = rn ( < 1) tale da riempire lo stesso volume di spazio dei precedenti (si veda la
figura 5.1). Ora correggiamo questa visione supponendo che ad ogni passo il volume comples-
sivo occupato diminuisca di una frazione < 1. Alla generazione n la scala e rn = n l0 e la
frazione di volume occupata e pn = n . Da cio si ricava
  log
n
log(r/lo ) r log
p(r) = = log =
l0
Poniamo log / log = 3 D:
 3D
r
p(r) =
l0
p(r) puo essere interpretata come la probabilita che una sfera di raggio r intersechi lo spa-
zio frattale su cui si accumulano le strutture vorticose. Queste strutture hanno quindi una
dimensione frattale pari a D.
Ci proponiamo ora di ricavare landamento delle funzioni di struttura in funzione di r. La
dissipazione alla scala r sara data da
v3
r pr
r
Il tasso di dissipazione per ipotesi non dipende dalla scala, pertanto
 1/3   1 3D
v03 vr3 r 1/3 r 3 3
pr = vr v0 pr = v0
l0 r l0 l0
1
Le velocita hanno dunque un esponente di scala h = 3 3D sul frattale di dimensione D con
 3 3D
proporzione di volume in cui esse risiedono pari a pr = lr0 . Landamento delle funzioni
di struttura e infine:
  p +(3D)(1 p )
p p p r 3 3
Sp (r) = hvr i vr pr = v0
l0
da cio si vede che lesponente di scala p delle funzioni di struttura non vale p/3 come nella
teoria di Kolmogorov ma 
p p
p = + (3 D) 1
3 3
Notiamo che per p = 3 si ottiene 3 = 1 conformemente alla (5.5). p e ancora una retta ma
con pendenza minore rispetto al valore 1/3 del modello di Kolmogorov. La correzione ottenuta
non e dunque ancora in grado di riprodurre bene landamento sperimentale del diagramma
p vs. p, soprattutto per ordini p elevati.
Lesponente dello spettro di energia e legato a quello della funzione di struttura di ordine
2. Infatti S2 (r) e E(k) sono legate dalla relazione (5.8). Assumendo E(k) k :
Z + Z +
(kr) dkr 1
S2 (r) H(kr) =r x H(x) dx
0 r r 0
5.4. MODELLI BI-FRATTALE E MULTIFRATTALE 75

Da cio deduciamo che


2 = 1 (5.9)
e pertanto
5 3D
=
3 3

5.4 Modelli bi-frattale e multifrattale


Il modello bi-frattale e una variazione del modello precedente: si assume che il dominio sia
pervaso da due insiemi frattali, uno con dimensione frattale D1 e legge di scala con esponente
ph1 , laltro con dimensione frattale D2 ed esponente ph2 .
 ph1  3D1  ph2  3D2
p r r r r
Sp (r) = h(vr ) i 1 + 2
l0 l0 l0 l0

Quindi
Sp (r) rp , p = min(ph1 + 3 D1 , ph2 + 3 D2 )
Dunque al variare di p il contributo dominante sara dovuto a uno o allaltro frattale.
Ad esempio consideriamo come primo frattale il modello di Kolmogorov: D1 = 3, h1 = 1/3
e come secondo frattale quello del modello : h2 = 13 (3D
3
2)
. Otteniamo:

p p  p
p = per 0 p 3, p = + (3 D2 ) 1 per p 3
3 3 3
cioe la turbolenza e di tipo Kolmogorov per p 3 e intermittente secondo il modello per
p 3.
Il modello bi-frattale puo essere generalizzato nel modello multifrattale: si assume che
esista per la velocita un intervallo di esponenti di scala h [hmin , hmax ]; per ciascuno di tali
h esista inoltre un insieme Sh di dimensione frattale D(h) tale che
 h
vr r

v0 l0

Si dimostra che vale Sp (r) rp con

p = inf [ph + 3 D(h)]


h

Lesponente p e ottenuto da D(h) mediante una trasformazione di Legendre, che invertita


fornisce:
D(h) = inf [ph + 3 p ]
p

Risulta infine che lesponente di scala h e la pendenza del diagramma p vs p, in corrispon-


denza del valore di p che minimizza (ph + 3 p ):

dp
h=
dp
76 CAPITOLO 5. TEORIA DI KOLMOGOROV E SVILUPPI SUCCESSIVI

5.5 Modelli random cascade


In questi modelli la cascata delle strutture, che per frammentazione generano le varie scale, e
simulata attraverso un processo moltiplicativo.
Consideriamo per esempio un cubo di lato l0 con dissipazione uniforme . Questo cubo
viene diviso in otto cubi di lato l1 = l0 /2. In ciascuno di essi moltiplichiamo per realizzazioni
indipendenti di una variabile aleatoria W positiva di media unitaria e con tutti i momenti di
ordine q definiti: W 0, hW i = 1, hW q i < + q > 0.
Iteriamo il processo per avere alln-esimo passo della cascata 23n strutture di scala

rn = l0 2n

in ciascuna delle quali la dissipazione e uniforme e pari a

r = W1 W2 Wn

con Wi indipendenti e identicamente distribuite. Calcoliamo i momenti di ordine q della


dissipazione:

    log2 hW1q i
n log2 r r
hqr i = q
hW1q . . . Wnq i = q
hW1q i = q
hW1q i l0
= q
l0

Pertanto
 q
r
hqr i = q
con q = log2 hW q i
l0

Determiniamo lesponente di scala p delle funzioni di struttura:


D E
Sp (r) = h(vr )p i p/3
r rp/3 = rp/3 +p/3

Pertanto
p D E
p = log2 W p/3
3
Con diverse scelte delle p.d.f di W si possono generare diversi modelli di intermittenza, tra
cui lo stesso modello precedentemente studiato.

Modello black and white di Novikov e Stewart (1964)

In questo modello si assume che W sia un processo di Bernoulli: W = 1/ con probabilita


e W = 0 con probabilita 1 . Risulta hW i = 1 . Pertanto

p  p
q = log2 hW q i = (1 q) log2 , p = 1 log2
3 3

Ritroviamo lo stesso risultato del modello con 3 D = log2 .


5.6. MODELLI SHELL 77

Modello log-normale
Uno dei primi modelli proposti per correggere i risultati della teoria di Kolmogorov fu in-
trodotto da Kolmogorov stesso nel 1962 ed e noto come modello log-normale. In esso si
assume che il logaritmo di W abbia una distribuzione gaussiana: W = 2Y con Y variabile
aleatoria gaussiana Y N (m, 2 ). Si puo mostrare che la condizione hW i = 1 impone che
2m = 2 log 2. Poniamo = 2m; risulta:
p
q = (q q 2 ) p = + (3p p2 )
2 3 18
Notiamo che per p = 3 si ottiene come previsto 3 = 1.
Il principale difetto di questo modello consiste nel fatto che per p > 32 + 3 , p risulta una
funzione decrescente di p: questo viola le condizioni secondo cui 2p deve essere una funzione
concava e non decrescente di p, altrimenti si produrrebbe una singolarita nel campo di moto
(come mostreremo nella sezione 5.7).

Modello log-Poisson
Si accenna infine ad un modello nel quale la variabile Y (W = 2Y ) ha una distribuzione
di Poisson ; questo porta ad una relazione p che risulta in ottimo accordo con i risultati
sperimentali disponibili:
 p/3
p 2
p = + 2 2 .
9 3

5.6 Modelli shell


Sono modelli che usano una versione semplificata dellequazione della quantita di moto nello
spazio di Fourier cercando di emularne le caratteristiche principali: il termine non lineare deve
essere quadratico e conservare lenergia; il sistema deve possedere soluzioni statisticamente
stazionarie con spettro di energia simile a quello di Kolmogorov.
Il modello di Lorenz e un esempio di modello shell. Tra i numerosi modelli proposti in
letteratura uno dei piu interessanti e il modello GOY:

 
d
+ kn un = i(an un+1 un+2 kn2 un1 un+1 kn3 un1 un2 ) + fn ,
2
kn = k0 2n
dt
Le soluzioni numeriche ottenute con questo modello indicano che le funzioni di struttura
Sp (n) = h|un |p i hanno una legge di scala
p
Sp (n) kn

con esponenti p che dipendono in modo non triviale da p; il modello dunque mostra interes-
santi caratteristiche di multifrattalita.

5.7 Proprieta degli esponenti delle funzioni di struttura


Gli esponenti p con indice pari delle funzioni di struttura devono soddisfare le due condizioni
seguenti:
78 CAPITOLO 5. TEORIA DI KOLMOGOROV E SVILUPPI SUCCESSIVI

1. 2p deve essere una funzione concava di p

2. 2p deve essere una funzione non decrescente di p, altrimenti la velocita avrebbe una
singolarita.

La prima proprieta e conseguenza della disuguaglianza di Schwarz: se X e Y sono due


variabili aleatorie allora p
hXY i hX 2 i hY 2 i (5.10)
Poniamo X = (vr )p e Y = (vr )q . La (5.10) fornisce
p
Sp+q S2p S2q

quindi se Sp = Ap rp : p
Ap+q rp+q A2p A2q r(2p +2q )/2
s
A2p A2q
rp+q (2p +2q )/2
A2p+q
Nel limite r 0 il primo membro rimane limitato alla condizione che

p+q (2p + 2q )/2

per q = p + 2:
2p+2 (2p + 2p+4 )/2
e pertanto 2p deve essere una funzione concava di p.
Dimostriamo ora la seconda proprieta. Sia Vmax il valore massimo del modulo della velocita
assunto dal fluido nello spazio e nel tempo.





(v)2p+2 = (v)2p (v)2 4 (v)2p Vmax 2 2
= 4Vmax (v)2p

Quindi
A2p+2 r2p+2 4A2p Vmax
2
r2p
cioe
2 A2p+2 2p+2 2p
Vmax r
4A2p
se 2p+2 2p < 0 allora il secondo membro della disuguaglianza diverge per r 0.
Cap. 6. Diffusione e trasporto di
uno scalare passivo in un moto
turbolento

a cura di Luca Dede


Vi sono molti casi di interesse pratico in cui e importante valutare la distribuzione di una
quantita scalare, come ad esempio la concentrazione di una sostanza o la temperatura in un
fluido in moto. In particolare, risulta interessante studiare, da un punto di vista statistico,
la diffusione e il trasporto di tale scalare in un campo di moto turbolento, a partire dai
risultati forniti dalla teoria di Kolmogorov per la turbolenza. Se lo scalare in considerazione
non ha influenza sulla dinamica del moto del fluido, esso si dice scalare passivo; si noti che
la valutazione dellinfluenza dello scalare sul moto del fluido costituisce un aspetto cruciale
per esempio in fluidodinamica sperimentale, in cui nel fluido in moto vengono immessi dei
traccianti per scopi di visualizzazione e misura della velocita. Se lo scalare e passivo, alle
equazioni di moto del fluido si aggiunge lequazione di diffusionetrasporto, per esempio in
forma non conservativa:
C
+ (v )C C = 0, (6.1)
t
dove C e lo scalare passivo, v e la velocita del fluido e la diffusivita molecolare di C nel
fluido. Se il numero di Peclet Pe := |v|l C
, dove lC e lunghezza caratteristica delle grandi
variazioni di C, e molto grande (Pe 1) la diffusione e poco rilevante a livello delle grandi
scale lC , mentre diventa significativa se Pe 1 e Pe < 1. Se inoltre il numero di Reynolds e
grande Re 1, allora il flusso e turbolento, vi e separazione delle scale del moto e gli effetti
diffusivi sono significativi solo a livello della microscala della turbolenza. La situazione di
maggior interesse e percio quella in cui Pe 1 e Re 1. Se il numero di Reynolds Re e
piccolo, il moto del fluido sara laminare oppure, se turbolento, non sara ben identificabile la
separazione delle scale del moto.
Nel seguito si considerera lo studio statistico della distribuzione di uno scalare passivo in
un campo di moto turbolento, facendo riferimento a quanto riportato in Davidson (2004).
Inizialmente verra affrontato lo studio nelle fluttuazioni locali dello scalare indotte dalla tur-
bolenza, per cui si estenderanno a questo caso i risultati forniti dalla teoria della turbolenza
di Kolmogorov. Nel seguito verranno affrontati due problemi legati al tracciamento di una o
piu particelle nel campo di moto turbolento valutando la distanza percorsa da una particella
in un certo tempo dal suo rilascio (problema di Taylor) e landamento delle dimensioni di una
nuvola di punti in funzione del tempo (legge di Richardson).
Nella trattazione verranno assunte le seguenti ipotesi:

79
CAPITOLO 6. DIFFUSIONE E TRASPORTO DI UNO SCALARE PASSIVO
80 IN UN MOTO TURBOLENTO

Figura 6.1: Fluttuazioni locali dello scalare passivo C.

Re 1 e Pe 1, per cui gli effetti diffusivi sono significativi solo a livello della
microscala della turbolenza;

campo di velocita medio nullo hvi = 0 (anche se tale caso si verifica raramente nella
realta permette di semplificare la trattazione statistica che seguira);

turbolenza isotropa e statisticamente stazionaria;

fluido incomprimibile ( v = 0).

Altre ipotesi aggiuntive verranno specificate per i vari casi in considerazione.

6.1 Fluttuazioni locali dello scalare passivo indotte dalla tur-


bolenza
Alcuni risultati interessanti inerenti la diffusione e il trasporto dello scalare passivo C in un
campo di moto turbolento possono essere ottenuti dallanalisi di una situazione particolare,
in cui lo scalare C, ad un certo istante iniziale, viene distribuito in modo non uniforme allin-
terno del campo di moto (Fig.6.1). Lesperienza porta a concludere che dopo un certo tempo
lo scalare C risultera uniformemente distribuito allinterno del campo di moto, tanto piu rapi-
damente quanto maggiore sara la turbolenza; tale situazione avviene quando il mescolamento
operato dai vortici turbolenti di piccola scala, assieme alla diffusione, elimina le fluttuazioni
di C.
In particolare si e interessati allo studio delle scale spaziali delle fluttuazioni di C e al tempo
caratteristico per avere mescolamento completo di C a partire dalla condizione iniziale di non
uniformita. Per la trattazione che seguira verranno assunte le seguenti ipotesi aggiuntive a
quelle definite in precedenza:

scalare C statisticamente omogeneo e isotropo;

hCi = 0, per cui le fluttuazioni implicano valori positivi e negativi per C (e unipotesi
conveniente ai fini della trattazione seguente).

Una quantita conveniente per la misura della


non uniformita dello scalare C, e quindi delle
2
fluttuazioni, e costituita dalla varianza di C, C . A tal proposito,

manipolando opportuna-
mente lEq.(6.1), si puo ottenere unequazione di evoluzione per C 2 ; moltiplicando entrambi
6.1. FLUTTUAZIONI LOCALI DELLO SCALARE PASSIVO INDOTTE
DALLA TURBOLENZA 81

i membri dellEq.(6.1) per C, sommando e sottraendo il termine C C e aggiungendo un


termine 12 C 2 v, essendo v = 0, si ottiene:

C 1
C + (Cv )C + C 2 v = CC + C C C C, (6.2)
t 2
da cui, riarrangiando i termini:

C2 1
( ) + [( C 2 )v] = [CC] C C. (6.3)
t 2 2
Applicando loperazione di media allequazione precedente ed osservando che grazie allipotesi
di omogeneita di C i termini con la divergenza sono nulli, si ottiene:
 
d 1 2
C = hC Ci ; (6.4)
dt 2


tale equazione descrive la diffusione di C 2 tra zone a C positivo a C negativo ed esprime il
fatto che le fluttuazioni di C vengono distrutte ad un tasso proporzionale a:

C := hC Ci , (6.5)

per cui C rappresenta il rateo di distruzione della varianza di C, ovvero delle fluttuazioni
di C. A prima
vista la convezione, e quindi la turbolenza, sembra non avere influenza sulla
2
dissipazione di C in quanto non entra direttamente nellEq.(6.5). Tuttavia la convezione
e la turbolenza giocano un ruolo fondamentale nella generazione di C, per cui, tanto piu
marcata e la turbolenza, maggiore e il termine C e quindi la dissipazione delle fluttuazioni
di C. Questo fenomeno puo essere evidenziato con un esempio pratico: si pensi ad esempio
di disporre della crema (che rappresenta lo scalare C) al centro di una tazza di caffe. In
assenza di moto convettivo la crema diffonde molto lentamente nella tazza; se invece il caffe
viene mescolato con un cucchianino, la crema viene dispersa e si formano dei filamenti di
crema (piu in generale di C) tanto piu marcati quanto maggiore e la convezione. Quando tali
filamenti sono molto fini la diffusione puo finalmente intervenire diffondendo la crema, ovvero
dissipando le fluttuazioni di C.
A questo punto si vuole caratterizzare la scala spaziale delle fluttuazioni di C. A questo
proposito, definendo C come la lunghezza caratteristica della scala delle piu rapide variazioni
spaziali di C, ovvero lanalogo lunghezza caratteristica della microscala di Kolmogorov per
la turbolenza, il rateo di dissipazione della varianza C puo essere stimato come:
 
(C)C 2
C , (6.6)
C

dove (C)C rappresenta la variazione caratteristica di C sulla distanza C ; si osservi che


C puo essere vista come la lunghezza caratteristica alla quale la diffusione e il trasporto di
C diventano comparabili. Sulla base di queste considerazioni si puo ipotizzare che C e C
giochino lo stesso ruolo che e hanno nella teoria della cascata di vortici di Richardson per
la turbolenza, dove rappresenta il flusso di energia cinetica turbolenta. Ovvero si ipotizza
che

2 C resti invariato a livello delle scale piu grandi della microscala C , per cui la varianza
C , e quindi le fluttuazioni di C, vengono trasportate a livello della scala C , dove vengono
dissipate per diffusione ad un rateo C . Allo stesso modo si ipotizza che a livello delle scale
CAPITOLO 6. DIFFUSIONE E TRASPORTO DI UNO SCALARE PASSIVO
82 IN UN MOTO TURBOLENTO

maggiori di C i dettagli della cascata siano indipendenti dalla diffusivita . Analogamente


alla lunghezza caratteristica della scala integrale della turbolenza l si considera la lunghezza
caratteristica delle piu grandi variazioni spaziali di C, lC . Si osservi che tale teoria, anche se
non universalmente riconosciuta, ha trovato conferma in alcuni esperimenti.
A questo punto si vuole ricavare lanaloga della legge dei dueterzi di Kolmogorov per lo
scalare passivo C; si ricorda tale legge, valida nella banda inerziale r l per turbolenza
isotropa:

2 2
S2 (r) = (v)2 3 r 3 . (6.7)
Per lo scalare passivo si considera la seguente funzione di struttura:



S2C := (C)2 = (C(x + r) C(x))2 (6.8)

che grazie allipotesi di isotropia di C e indipendente dallorientazione e dipende spazialmente


solo da r (S2C (r)). Si vuole valutare tale funzione di struttura per lo scalare passivo allinterno
della banda inerzialeconvettiva, definita da:

max := max{, c } r lmin := min{l, lC }; (6.9)

allinterno di tale banda si verificano: la dominanza delle forze dinerzia su quelle viscose
(r > ), la dominanza della convezione di C sulla diffusione, per cui localmente Pe > 1
(r > C ) e la dipendenza dalle grandi scale solo dal flusso di energia cinetica turbolenta e
dal rateo di dissipazione delle fluttuazioni di C, C (r < l e r < lC ). Quindi, nella banda
inerziale-convettiva S2C dipende solo da r, e C , per cui:

S2C = f (r, , C ); (6.10)

sulla base di considerazioni dimensionali ed osservando che:


V3 C2
[] = , [r] = L, [C ] = , [] = LV, (6.11)
L L2
si ottiene:
1 2
S2C C 3 r 3 , (6.12)
dato che C scala come C 2 ; dalla presedente si nota come la legge di Kolmogorov dei due-terzi
si estende al caso dello scalare passivo. Piu in generale vale la seguente legge per la funzione
di struttura dello scalare passivo di ordine p:
p p p
SpC C2 6 r 3 . (6.13)

Si osservi che, pur valendo la legge dei dueterzi allinterno della banda inerzialeconvettiva,
si puo in prima approssimazione, estrapolare il risultato ai limiti della banda, ovvero:
1 2
(S2C )max C 3 max
3
,
1 2 (6.14)
(S2C )lmin C 3 lmin
3
.

A questo punto si vuole determinare la lunghezza caratteristica delle piu rapide variazioni
spaziali di C, ovvero C . A tal proposito risulta conveniente definire il numero di Schmidt
come:

Sm := , (6.15)

6.1. FLUTTUAZIONI LOCALI DELLO SCALARE PASSIVO INDOTTE
DALLA TURBOLENZA 83

ovvero il rapporto tra la viscosita cinematica del fluido e il coefficiente di diffusione dello
scalare. Se Sm > 1 la diffusione di C e meno efficace della diffusione per vortici, per cui
filamenti di C sono trasportati dai vortici di piccola scala; al contrario se Sm < 1 la diffusione
di C avverra anche a livello dei vortici della scala inerziale. Si osservi che se Sm > 1 si puo
ipotizzare che > C , mentre se Sm < 1 si avra C > ; sinteticamente si scrive:

Sm > 1 max > C e la banda per C < r < si dice banda viscosaconvettiva;

Sm < 1 max C > e la banda per < r < C si dice banda inerzialediffusiva;

analogamente se r < min := min{, C } la banda e detta viscosadiffusiva. Nel caso in cui
Sm > 1 da considerazioni teoriche ed esperimenti numerici si rileva che:
 1
2
C , (6.16)
v
dove v e la velocita caratteristica della miscroscala di Kolmogorov; dato che in questa banda
localmente Re 1, si ha v , per cui:

1 1
2
C = Sm 2 . (6.17)

Se invece Sm < 1 si ha localmente Pe = vCC 1, essendo vC la velocita caratteristica delle
1 1
fluttuazioni di C sulla scala C ; dato che r > vale u 3 3 , dove u rappresenta la velocita
caratteristica dei vortici della banda inerziale, per cui, essendo C > , si ha:
1 1
vC 3 C3 . (6.18)
C
3
Dato che a livello della microscala di Kolmogorov Re 1, per cui v , si ha 4
, da cui
1
34
vC C
3
ed infine:
3 3
4
C = Sm 4 . (6.19)

Infine resta da determinare il tempo caratteristico della dissipazione delle fluttuazioni di C,
ovvero del mescolamento di C; a tal proposito si ipotizzi che lC < l. Sulla base di questa
ipotesi si ritiene valida la legge dei dueterzi per lo scalare passivo, per cui:
1 2
S2C C 3 lC3 , (6.20)

V3
da cui, essendo l , da analisi dimensionali si ottiene:

1 2
C C 2 V l 3 l C 3 , (6.21)

dove, essendo hvi = 0, V rappresenta la velocita caratteristica dei vortici di larga scala.
Riprendendo lEq.(6.4) si ha:
 
d 1
2 1 2

C = C V l 3 lC 3 C 2 , (6.22)
dt 2
CAPITOLO 6. DIFFUSIONE E TRASPORTO DI UNO SCALARE PASSIVO
84 IN UN MOTO TURBOLENTO

Figura 6.2: Diffusione di Taylor: evoluzione della nuvola di particelle rilasciate in modo
continuo.

da cui il tempo caratteristico del mescolamento e valutabile come:

1 2
l 3 lC3
TC . (6.23)
V
Se in galleria del vento viene utilizzata una griglia riscaldata per generare turbolenza e
fluttuazioni dello scalare C si ha lC l, per cui:
 
d 1
2 V
2
C C , (6.24)
dt 2 l

che fornisce un risultato del tutto analogo al rateo di dissipazione di energia in un flusso
turbolento che decade liberamente:
 
d 1
2 V
2
v = v . (6.25)
dt 2 l

6.2 Diffusione di Taylor di una singola particella


Il problema di Taylor (1921) consiste nel determinare la distanza percorsa in media da una
particella quando viene immessa in un campo di moto turbolento. In particolare risulta
interessante valutare landamento di tale distanza in funzione del tempo immediatamente dopo
il suo rilascio, per cui leffetto rilevante e dato dalla microscala di Kolmogorov della turbolenza.
Tale risultato e importante per alcuni problemi pratici come ad esempio la dispersione di un
inquinante emesso in modo continuo in atmosfera (Fig.6.2).
Per determinare landamento della distanza percorsa dalla particella in funzione del tempo si
puo sfruttare lanalogia con un problema piu semplice, ovvero il problema del cammino casuale
o del marinaio ubriaco. Tale problema consiste nel determinare la distanza percorsa in media
dalla particella a partire da un punto iniziale dopo un numero N di passi di lunghezza L
ognuno in direzione casuale. Sia RN il vettore che indica la posizione assunta dalla particella
6.3. PROBLEMA DI RICHARDSON PER LA DIFFUSIONE DI DUE
PARTICELLE 85

al passo N e sia LN il vettore che rappresenta lo spostamento di lunghezza L in direzione


casuale della particella al passo N , per cui:

RN = RN 1 + LN . (6.26)

La distanza al quadrato diventa:

R2N = R2N 1 + 2RN 1 LN + L2N , (6.27)

da cui mediando ed essendo hRN 1 LN i = 0 dato che la direzione dello spostamento risulta
indipendente dalla posizione assunta dalla particella, si ha:

2
2
RN = RN 1 + L2 . (6.28)

Procedendo ricorsivamente si ottiene:



2
RN = N L 2 , (6.29)

da cui la distanza percorsa in media vale:


1
R N 2 L. (6.30)

Si osservi come tale distanza non e nulla pur essendo ogni spostamento in direzione casuale.
Analogamente si puo supporre che leffetto della turbolenza di piccola scala sulla distanza
percorsa da una particella a partire dal punto del suo rilascio sia analogo a quello del cammino
casuale, per cui:
1
R t2 . (6.31)
Tale risultato e confermato da analisi teoriche ed esperimenti, tuttavia non vale per gli istanti
di tempo immediatamente dopo il rilascio della particella, per cui:

R t, t & 0; (6.32)

cio e giustificato dal fatto che per tempi piccoli la particella si muove allincirca con la sua
velocita iniziale, per cui R V0 t. Si osservi che questi risultati possono essere applicati alla
valutazione del raggio di una nuvola di uno scalare C che viene rilasciato continuamente in
un funzione del tempo, almeno finche la dimensione della nuvola non diventa comparabile con
quella dei vortici della banda inerziale.

6.3 Problema di Richardson per la diffusione di due particelle


Un altro problema consiste nella valutazione della distanza relativa di due particelle immesse
in un fluido; tale problema corrisponde a determinare il diametro di una nuvola di particelle
(o di C) rilasciate in modo discreto nel tempo, in modo da creare nuvole distinte di particelle
(Fig.6.3).
In Fig.6.4 si mostra come il diametro della nuvola di particelle venga modificato in presenza
di turbolenza. Se il diametro 2R di tale nuvola e comparabile con la lunghezza caratteristica
della microscala della turbolenza (Fig.6.4 caso A), leffetto sara sostanzialmente quello di
dilatare la nuvola senza perturbarne sostanzialmente la forma originaria. In questo caso
CAPITOLO 6. DIFFUSIONE E TRASPORTO DI UNO SCALARE PASSIVO
86 IN UN MOTO TURBOLENTO

Figura 6.3: Problema di Richardson: evoluzione delle nuvole di particelle rilasciate in modo
discreto.

Figura 6.4: Problema di Richardson: effetto dei vortici della microscala (caso A), della scala
inerziale (caso B) e di larga scala (caso C) sulla nuvola di punti.

landamento nel tempo del diametro della nuvola puo essere determinato in maniera analoga
al problema della diffusione di Taylor (Sec.6.2), per cui:
1
R t2 . (6.33)

Se invece R l, ovvero se il diametro della nuvola ha dimensione tale da cadere nella


banda inerziale, la forma della nuvola verra perturbata in maniera evidente (Fig.6.4 caso
B). Al fine di determinare landamento del diametro, si ricorda che nella banda inerziale
1 1
u 3 R 3 , da cui si deduce che:
dR 1 1
u 3 R3 , (6.34)
dt
da cui:
dR2 1 4
3 R3 , (6.35)
dt
6.3. PROBLEMA DI RICHARDSON PER LA DIFFUSIONE DI DUE
PARTICELLE 87

che viene detta legge dei quattroterzi di Richardson; dalla precedente si ottiene infine che il
diametro varia nel tempo secondo il seguente legame:
3
R 2 t 2 . (6.36)

Infine, se il diametro assume dimensione comparabile con quella dei vortici di larga scala
(anche a causa dei vortici della banda inerziale), leffetto piu evidente della turbolenza di
grande scala sara quello di trasportare la nuvola (Fig.6.4 caso C), la cui forma viene al tempo
stesso alterata dai vortici di scala piu piccola (della banda inerziale e microscala). Per questo
motivo si puo supporre che il diametro si comporti come nel caso di turbolenza di piccola
scala, per cui:
1
R t2 . (6.37)
CAPITOLO 6. DIFFUSIONE E TRASPORTO DI UNO SCALARE PASSIVO
88 IN UN MOTO TURBOLENTO
Cap. 7. Turbolenza bidimensionale

7.1 Generalita
La turbolenza bidimensionale e presente in fluidi con una delle seguenti caratteristiche:
fluido che scorre in un dominio in cui una delle dimensioni e molto piccola rispetto alle
altre due.

fluidi molto stratificati: vengono inibiti i moti nella direzione verticale.

fluidi in rotazione rapida


Trattiamo in questa sezione il caso di un fluido incomprimibile a densita costante (porremo

= 1) nellipotesi che vz = z = 0. Il vettore vorticita e diretto nella direzione z. Scriviamo
lequazione per la vorticita (2.8) notando che il termine responsabile dello stiramento dei
vortici ( )v e nullo poiche v:
d
= f +
dt
Nel caso in cui la viscosita sia nulla o trascurabile e in assenza di forzante (f = 0), lequazione
precedente si scrive semplicemente
d
=0
dt
dove abbiamo posto = k. Dunque la vorticita si conserva lungo le linee di corrente.
Possiamo inoltre affermare che una qualsiasi funzione della vorticita si conserva:
df () df () d
= =0
dt d dt
Applicando la formula del trasporto di Reynolds (2.1) alla vorticita:
Z Z  
d df ()
f ()d = + f v d = 0
dt S(t) S(t) dt

dove S(t)R indica una superficie materiale trascinata dal fluido, deduciamo che la quantita
integrale S(t) f ()d si conserva. In particolare si conserva lenstrofia:
Z
1
= 2 d
2 S(t)

89
90 CAPITOLO 7. TURBOLENZA BIDIMENSIONALE

7.2 Approccio statistico


Ci proponiamo di scrivere le equazioni di evoluzione per lenergia cinetica media, per lenstrofia
media e per la palenstrofia ( 12 ()2 ) media. Le equazioni di partenza sono quelle per la
velocita e per la vorticita; supponiamo anche che non vi siano forzanti esterne:

dv
= p
dt
d
=
dt

dove abbiamo usato lidentita vettoriale v = ( v), valida poiche v = 0. Da


queste equazioni ricaviamo le seguenti:

d 1 2
v = (pv) [ 2 + (v)]
dt 2
d 1 2
= ()2 + [ ()]
dt 2
d 1
()2 = Sij [()2 (())]
dt 2 xi xj

Operiamo la media dinsieme e supponiamo di essere in condizioni di omogeneita in senso


statistico: i valori medi delle divergenze si annullano e otteniamo:

d 1
2

v = 2 (7.1)
dt 2
d 1
2

= ()2 (7.2)
dt 2  
d 1
2


() = Sij ()2
dt 2 xi xj

Dallequazione (7.2) vediamo che lenstrofia non puo mai crescere; allora lequazione (7.1)
mostra che lenergia cinetica

2 decresce nel tempo con un tasso che e sempre minore o uguale del
valore iniziale poiche e limitato superiormente dal suo valore iniziale. Pertanto per 0
d 1

2
la derivata temporale dt 2 v tende a zero: nella turbolenza bidimensionale lenergia cinetica
tende a conservarsi. Cio e in contrasto con quanto avviene nella turbolenza tridimensionale
dove il tasso di dissipazione dellenergia cinetica tende a un valore finito quando la viscosita
tende a zero (si veda la sezione 5.1). La differenza di comportamento e dovuta al fatto
che nella turbolenza bidimensionale e assente il termine di stiramento dei vortici ( )v
nellequazione della vorticita. Questo termine nella turbolenza tridimensionale e responsabile
della cascata di Richardson (secondo la quale i vortici piu grandi vengono divisi in vortici
sempre piu piccoli fino a raggiungere le dimensioni della scala di Kolomogorov, dove vengono
dissipati; si veda la figura 5.1). In 3D lo spettro di enstrofia aumenta allaumentare del
numero donda Z(k) k 2 E(k) k 1/3 . Al diminuire di la scala di Kolmogorov diminuisce
e lenstrofia aumenta. In 2D invece lenstrofia non puo crescere per compensare un minore
valore di poiche essa e sempre maggiorata dal suo valore iniziale. Lesponente della legge
di potenza dello spettro di enstrofia in funzione di k deve percio essere negativoo.
7.3. LA TEORIA DI KRAICHNAN 91

7.3 La teoria di Kraichnan


Ci proponiamo di determinare la forma degli spettri di energia e di enstrofia. Secondo la teoria
di Kraichnan lenergia cinetica subisce un processo di cascata inversa: lenergia iniettata ad
una data scala di lunghezza viene trasferita a scale via via sempre piu grandi. Lenstrofia
invece e regolata da un processo di cascata diretta, come nella turbolenza 3D.
La legge di potenza per gli spettri puo essere ricavata con argomenti dimensionali. Nella
banda k kin , dove kin rappresenta la scala in cui viene immessa lenergia, si puo supporre che
lo spettro denergia dipenda soltanto da k e dal tasso di dissipazione , come nella turbolenza
3D. Ci aspettiamo quindi di avere uno spettro di Kolmogorov con E(k) = CK 2/3 k 5/3 . Nella
regione k kin invece si puo supporre che lo spettro di energia dipenda soltanto da k e dal
2
tasso di dissipazione di enstrofia = d
dt Dimensionalmente si ricava

E(k) 2/3 k 3

La cascata inversa di energia non puo ovviamente protrarsi allinfinito poiche le dimensioni
massime del sistema impongono un limite al numero donda raggiungibile: k k. Ci propo-
niamo di calcolare in quanto tempo venga raggiunto il numero donda k iniettando energia al
numero donda kin k. Lenergia totale del sistema e approssimativamente
Z kin
3 2/3
E= CK 2/3 k 5/3 dk CK 2/3 k
k 2
dE
Poniamo dt = :
5/3 dk
CK 2/3 k =
dt
3CK 2
(k )1/3
t=
2
Nelle simulazioni numeriche di turbolenza bidimensionale si osserva che i vortici, che
contengono lenergia cinetica, tendono ad aggregarsi per formare vortici sempre piu grandi
e longevi (cascata inversa di energia) mentre la vorticita si concentra in regioni con forti
gradienti di velocita e viene rapidamente dissipata (cascata diretta di enstrofia). Cio e in
buon accordo con la teoria di Kraichnan.
92 CAPITOLO 7. TURBOLENZA BIDIMENSIONALE
Cap. 8. Strato limite laminare,
strato limite turbolento

Lo strato limite e quella regione vicino alle pareti dove la viscosita gioca un ruolo essenziale.
In questo capitolo tratteremo lo strato limite piano, prima nel caso di flusso laminare e poi
in quello turbolento.

8.1 Strato limite laminare


Consideriamo un flusso laminare. Faremo le ipotesi seguenti:

1. Lamina di appoggio orizzontale (piano x z).

2. Fluido incomprimibile a densita costante e flusso stazionario (/t = 0).

3. Velocita e derivate nella direzione trasversale z nulle.

4. Spessore dello strato limite molto piccolo rispetto alla dimensione longitudinale L.
Supporremo quindi che le derivate in direzione longitudinale scalino come /x L1 ,
mentre in direzione perpendicolare alla parete scalino come /y 1 .

Dallequazione di continuita e dallipotesi 4 otteniamo subito che le velocita verticali


devono essere piccole rispetto a quelle longitudinali:
vx vy vy
+ =0 1
x y vx L
Lestensione dello strato limite puo essere ricavato dal bilancio tra il termine viscoso e
quello convettivo:
 2 
vx 2 vx vx vx
v (v )v 2
+ 2
vx + vy
x y x y
vx vx vx2 vx vy
+ +
L2 2 L
Il primo termine e certamente trascurabile rispetto al secondo. Confrontando il secondo con
i due termini a secondo membro otteniamo:
Lvx
Re1/2 , dove Re =
L

93
CAPITOLO 8. STRATO LIMITE LAMINARE, STRATO LIMITE
94 TURBOLENTO

Studiamo adesso la forma del profilo di velocita allinterno dello strato limite. Chiamiamo
u = vx la velocita longitudinale e v = vy quella verticale (ricordiamo che per ipotesi vz = 0).
Procediamo ad unespansione in serie di potenze di = /L delle variabili:

u = u0 + u1 + 2 u2 + ..., p = p0 + p1 + 2 p2 + ...

e conformemente allipotesi 4 supponiamo che /y 1 , /x O(1). Allordine piu


basso le equazioni di Navier Stokes si scrivono:
u0 v1
+ =0 (8.1)
x y

u0 u0 p0 2 u0
u0 + v1 = + (8.2)
x y x y 2
p0
=0 (8.3)
y
Le condizioni al contorno si ripercuotono naturalmente sulle variabili sviluppate in serie:

u0 (0) = v1 (0) = 0, u0 (+) = u

Lequazione (8.3) mostra che la pressione allordine piu basso dipende solo dalla coordinata
longitudinale x; possiamo allora sostituire la derivata parziale p0 /x in (8.2) con la derivata
totale dp0 /dx.
Trattiamo inizialmente il problema semplificato con pressione uniforme, ossia dp/dy = 0;
supponiamo inoltre che u0 e v1 possano essere descritte in forma autosimile:
y
u0 = U f (), v1 = V (x)g(),
b(x)

U rappresenta la velocita longitudinale al bordo esterno dello strato limite e b(x) e lo


spessore dello strato limite. Le equazioni (8.1) e (8.2) diventano:

b (x) V (x) b (x) f () U


U y f () + g () = 0, U 2 yf ()f
() + V (x)g()U = f ()
b(x)2 b(x) b(x)2 b(x) b(x)2
(8.4)
dove gli apici stanno ad indicare le derivate delle funzioni rispetto alla variabile da cui esse
dipendono. Le condizioni al contorno sono

f (0) = g(0) = 0, f (+) = 1

Dalla prima delle (8.4) ricaviamo:

V (x) U f ()
= (8.5)
b (x) g ()
Il primo termine dipende esclusivamente da x e il secondo termine da . Entrambi devono
dunque essere costanti. Poniamo senza perdita di generalita V (x)/b (x) = U . La seconda
equazione diventa:
b (x)
2 b (x) U
U 2 f ()y 2
f () + U g()f () = f ()
b(x) b(x) b(x)2
8.1. STRATO LIMITE LAMINARE 95

Profilo di Blasius
2

F
f
1.5 f

0.5

0
0 1 2 3 4 5

Figura 8.1: Profili delle funzioni di Blasius F , F f e F f definite da (8.8) e (8.9).

Ossia
f ()
U b(x)b (x) = (8.6)
(g() f ())f ()
Di nuovo abbiamo il primo membro che dipende esclusivamente da x e il secondo da :
entrambi devono essere costanti. Poniamo allora bb = d2 dove d e una lunghezza caratteristica.

Da cio ricaviamo b = dx. La (8.6) diventa:
Ud
f = f (g f )
2
Ud
Poniamo 2 = 1 e isoliamo g:
f
g= + f (8.7)
f
infine deriviamo rispetto a e sfruttiamo il fatto che g = f (dalla (8.5)):
 
f
= f (8.8)
f
Questa equazione viene chiamata equazione di Blasius. Le condizioni al contorno sono:
f (0) = 0 (velocita orizzontale nulla a parete),
f (0) = 0 (velocita verticale nulla a parete) e
f (+) = 1 (velocita costante fissata allestremo superiore dello strato limite).
Viene spesso usata
R una seconda forma dellequazione di Blasius impiegando come variabile
la primitiva F = f d:
F + F F = 0 (8.9)
Le condizioni al contorno per F sono F (0) = F (0) = 0 e F (+) = 1. Le funzioni f e F
non sono esprimibili mediante funzioni elementari ma possono essere calcolate numericamente
(fig. 8.1).
Determiniamo ora landamento dei profili per 0 e . Nellorigine le condizioni
al contorno impongono f (0) = f (0) = 0. Inoltre dalla (8.8) si ricava f (0) = 0. Si puo
CAPITOLO 8. STRATO LIMITE LAMINARE, STRATO LIMITE
96 TURBOLENTO

poi mostrare che f (V ) (0) = f (V I) (0) = 0. Lo sviluppo di f () in serie di Taylor nellintorno


dellorigine fornisce pertanto:

a2 4
f () = a + O( 7 )
24
con a = f (0) 0.4696. Il profilo di velocita si mantiene quindi praticamente lineare in un
intorno abbastanza esteso dellorigine.
Nellaltro estremo ( ) f tende a 1 e lequazione (8.8) tende alla f = f , da cui
2 /2
f = e , f () = erf()

La velocita verticale vicino al bordo superiore e negativa, cioe lo strato limite aspira il fluido
2
esterno. Infatti g = f e g(+) = 0, da cui g e /2 < 0.
Passiamo adesso al caso in cui il gradiente di pressione non sia nullo. Cerchiamo sempre
delle soluzioni autosimili:

u0 = U (x)f (), v1 = V (x)g()

U non e piu costante ma dipende dalla coordinata longitudinale x. Le equazioni (8.1) e (8.2)
diventano:
b U V
U f 2 yf + g = 0
b b
b U UV dp U
U f (U f
2
yf ) + gf = + 2 f
b b dx b
Che possiamo riscrivere in questo modo:

b2 U f bb U f + bV g = 0 (8.10)

b2 dp
b2 U f 2 bb U f f + bV gf = + f (8.11)
U dx
Si porra dunque

b2 dp
2bb U = c1 , b2 U = c2 , bV = c3 , = c4 (8.12)
U dx
R
con c1 , c2 , c3 e c4 costanti. Definiamo come prima F = f d ed eliminiamo g dalle equazioni
(8.10) e (8.11):
c1 2
F + ( + c2 )F F c2 F + c4 = 0
2
Con la scelta ( c21 + c2 ) = , c2 = c4 = si arriva infine allequazione di Falkner-Skan:

2
F + F F + (1 F ) = 0
Ritorniamo ora alle definizioni (8.12). Si vede che U e p soddisfano semplici leggi di
potenza in x:
8.2. STRATO LIMITE TURBOLENTO 97

s
dp 2
U (x) = Axm , = A2 mx2m1 , b(x) = x(1m)/2 , m=
dx A(m + 1) 2

Si puo mostrare che lo strato limite di un flusso che passa sopra uno spigolo inclinato di
una angolo equivale allo strato limite piano con = 2 = m+1m
. Per m > 0 lo spigolo e
concavo mentre per m < 0 esso e convesso.

Per m = 0 il gradiente di pressione e nullo e ritroviamo lequazione di Blasius (8.9).

Per m = 1 lo spessore dello strato limite e indipendente da y:


dp
u0 = Axf (cy), v1 = dg(cy), = A2 x
dx

Per m = 1/2 il gradiente di pressione e costante:


r
1/2 dp A2 4 1/4
U = Ax , = , b= x
dx 2 3A

Per m = 0.091 (corrispondente ad un angolo di inclinazione di circa 15o ) la derivata


df / d si annulla nellorigine e per m < 0.091 essa e negativa: cio indica che il flusso
si separa e che viene a formarsi una zona di ricircolo vicino alla parete.

Calcoliamo infine la resistenza di attrito su una lastra piana: essa e data dallo sforzo di
taglio a parete
 
vx vy vx U
tx = xx nx +xy ny = xy = 2 Sxy |parete = + = Re1/2 U 2
y x parete y parete

Mentre lo sforzo in direzione normale alla parete vale:



vy U
ty = yx nx + yy ny = yy = 2 Syy |parete= 2 2 Re1 U 2
y parete L

8.2 Strato limite turbolento


Si osserva che lo strato limite laminare diventa turbolento quando il numero di Reynolds
basato sullo spessore dello strato limite Re = U supera un dato valore:

Il valore critico teorico basato sullanalisi di stabilita del profilo di Blasius e Re 645.

Il valore riscontrato sperimentalmente e Re 400 nel caso in assenza di gradiente di


pressione

Quando il gradiente di pressione e positivo il valore critico aumenta fino a valori del-
lordine di 10000.

Per gradienti di pressione negativi invece lo strato limite diventa turbolento gia per Re
di ordine 100.
CAPITOLO 8. STRATO LIMITE LAMINARE, STRATO LIMITE
98 TURBOLENTO

Consideriamo un campo di velocita turbolento in vicinanza di una parete piana. Sup-


poniamo che il flusso abbia raggiunto uno stato statisticamente stazionario; definiamo con
v il valore medio del campo, ottenuto mediante una media dinsieme oppure con una media
temporale
Z
1 T
v= vdt
T 0
dove la media e fatta su tempi T sufficientemente lunghi. Supponiamo che il campo medio
sia longitudinale e funzione solo della distanza alla parete y: v = (v(y), 0, 0). La velocita v
e somma della velocita media v e di quella fluttuante v : v = v + v . Separiamo anche la
pressione in una parte media p(x, y) (p puo dipendere da x affinche vi sia una forza parallela
alla parete che mantenga il moto) e in una parte fluttuante p . Le equazioni del moto mediate
si scrivono:

(v )v = p + + R (8.13)
Dove abbiamo introdotto il tensore degli sforzi di Reynolds ijR = vi vj . Supporremo nel
seguito che ijR dipenda soltanto dalla coordinata y.
Scriviamo le componenti x e y dellequazione (8.13):
 
p v x 
0= + vx vy (8.14)
x y y y
p  2 
0= v
y y y
Da questultima equazione ricaviamo:

 
p + vy2 = 0 p + vy2 pw (x)
y
Ossia la quantita p + vy2 e funzione solo della coordinata x e la chiamiamo pw (x). Poiche
le fluttuazioni di velocita sono nulle sulla parete la quantita pw (x) e la pressione a parete
(wall in inglese, da cui il nome).
Siccome vy2 e supposto indipendente da x, possiamo sostituire x p
nella (8.14) con dp
dx :
w

 
v x
dpw
vx vy =
y y dx

Il primo membro di questa equazione dipende solo da y, mentre il secondo membro dipende
solo da x; pertanto entrambi devono essere costanti:
 
d dv x dpw
vx vy = K (8.15)
dy dy dx
R = du v v dipende linearmente
Dunque vediamo che lo sforzo di taglio totale xy + xy dy x y
R (0) lo sforzo totale a parete.
dalla distanza y dalla parete. Definiamo con w = xy (0) + xy

Introduciamo anche la velocita di attrito V w e le variabili

V y y
y+ ,

8.2. STRATO LIMITE TURBOLENTO 99

dove e lampiezza dello strato limite. La (8.15) integrata in y diventa:

dv x
vx vy = V2 Ky
dy

Da questa relazione vediamo che nella regione piu vicina alla parete (y ) lo sforzo
totale e approssimativamente costante
dv x
vx vy V2
dy
In questa regione si passa rapidamente da una situazione in cui lo sforzo totale e puramente
viscoso (in y 0) e dove pertanto la velocita v x e funzione lineare di y: v x = V y + , ad
una zona in cui lo sforzo totale diventa prevalentemente turbolento: xy R . In tutta

questa regione la velocita non puo dipendere da , dunque v x = v x (y, , V ). Con argomenti
dimensionali si puo scrivere allora:

v x = V f (y + ), 1
Nella regione dello strato limite piu lontana dalla parete lo sforzo viscoso invece e trascu-
rabile:
V y
vx vy = V2 Ky, y+ 1

In questa regione si puo affermare che v x dipende solo da y, e V e non da : v x =
v x0 + v x (y, , V ), dove v x0 e una velocita media costante. Con argomenti dimensionali si
puo concludere che:

v x v x0 = V g(), y+ 1
Supponiamo che le due regioni appena definite abbiano unintersezione comune. Cio
avviene se V 1, cioe se il numero di Reynolds basato sulla velocita di attrito e sullo
spessore dello strato limite e grande. Nellintersezione si avra da una parte

dv x
y = V y + f (y + )
dy
e daltra parte

dv x
y = V g ()
dy
Dove abbiamo indicato con f e g le drivate rispetto alle coordinate da cui esse dipendono.
Dunque

y + f (y + ) = g ()
Siccome cio deve valere sia al variare di e di V (cambia y + ma non ) che di (varia
ma non y), entrambi i membri devono essere costanti:
1
y + f (y + ) = g () =

e una costante universale, detta costante di von Karman. Integrando si ottiene:
CAPITOLO 8. STRATO LIMITE LAMINARE, STRATO LIMITE
100 TURBOLENTO

 
1
v x = V log y + + A 1 (8.16)

 
1
v x = v x0 + V log B y+ 1

Questa e la famosa legge logaritmica di parete. Sperimentalmente la costante di von Karman
e stata determinata con un valore compreso tra 0.38 e 0.43, mentre le costanti A e B valgono
rispettivamente 5.5 e 1.0.
Ricapitolando, lo strato limite turbolento puo essere diviso nelle 4 zone di figura 8.2:
I) una regione piu interna, il sottostrato viscoso, delimitato approssimativamente da y + <
5, dove gli sforzi turbolenti sono trascurabili e la velocita longitudinale dipende linear-
mente dalla distanza alla parete:

V2 y
vx = , y+ < 5

II) una zona cosiddetta di buffer generalmente delimitata da 5 < y + < 30 dove vale una
legge (da determinare) che raccorda il sottostrato viscoso con la regione logaritmica:
 
V y
v x = V f , 5 < y + < 30

III) la regione logaritmica che si estende da y + 30 a 0.15:
   
1 V y
v x = V log +A , y + > 30, < 0.15

IV) la regione esterna y 
v x = v x0 + g , y + > 0.15

8.3 La legge logaritmica per una parete rugosa


Nella sottosezione precedente avevamo supposto che la parete fosse liscia. Se la parete aves-
se una rugosita di ampiezza d piu grande dello spessore del sottostrato laminare allora d
diventerebbe un parametro importante e con argomenti dimensionali si puo affermare che
 
y V y
v x = V f ,
d
Se V d/ e molto grande allora gli effetti viscosi diventano trascurabili rispetto alla turbolenza
generata dalla rugosita di parete e di conseguenza non e piu un parametro rilevante. Le-
spressione di v x si semplifica: v x = V f (y/d). Le stesse considerazioni fatte nella sottosezione
precedente possono essere ripetute e si trova la seguente legge logaritmica modificata:
 
1 y
v x = V log + A (8.17)
d
dove A e una nuova costante. Verifiche sperimentali mostrano che per V d/ < 4 la legge
logaritmica (8.16) rimane valida, mentre per V d/ > 60 vale lespressione (8.17) con A 8.5.
8.4. SPETTRO DI ENERGIA E FUNZIONE DI STRUTTURA NELLO
STRATO LIMITE 101

I II III IV
sottostrato zona di buffer legge
viscoso logaritmica

1 10 100
+
y

Figura 8.2: Lo strato limite turbolento

8.4 Spettro di energia e funzione di struttura nello strato


limite
Studiamo landamento dello spettro di energia E(k) e della funzione di struttura longitudinale
k
S2 (r):

Se r y la turbolenza non risente della vicinanza della parete e ci si aspetta che valgano
i risultati della turbolenza onogenea ed isotropa:
k
S2 (r) 2/3 r2/3 , E(k) 1/3 k 5/3

Se r y allora si puo ragionevolmente affermare che gli incrementi di velocita sono

|vx (x + r, y) vx (x, y)| V

ossia la funzione di struttura e costante

S2 V2 ,

mentre lo spettro di energia per la (5.9) si comporta come

E(k) k 1

Studi sperimentali nellatmosfera hanno mostrato che questa legge e ben verificata fino
a scale dellordine di cinque volte lo spessore dello strato limite atmosferico.
CAPITOLO 8. STRATO LIMITE LAMINARE, STRATO LIMITE
102 TURBOLENTO
Cap. 9. Flussi con gradienti

In questa categoria di flussi rientrano il getto piano, quello assialsimmetrico, il pennacchio


turbolento, la scia, lo strato di rimescolamento. Tratteremo per esteso solo il caso del getto
piano.

9.1 Il getto piano


Faremo lipotesi che il campo di velocita si possa separare in un flusso medio v con direzione

prevalentemente longitudinale (v y v x ) con derivate prevalentemente trasversali ( x y ),

e in una velocita fluttuante v = vv con vx e vy dello stesso ordine di grandezza. Supporremo

inoltre che la terza coordinata sia ininfluente: vz = z = 0, e che nellequazione di evoluzione
per la velocita mediata la dissipazione viscosa sia trascurabile rispetto a quella turbolenta.
Le equazioni di Navier-Stokes mediate incomprimibili e a densita costante, in regime
statisticamente stazionario si scrivono:
R
v 2x p xy R
+ (v x v y ) = + + xx (9.1)
x y x y x
v 2y R
p xy R
yy
(v x v y ) + = + + (9.2)
x y y x y
v x v y
+ =0
x y
dove interviene il tensore degli sforzi di Reynolds ijR = vi vj . Posto un parametro molto

piccolo, supporremo che v y sia di ordine e che y sia di ordine 1 . La (9.2) allordine piu
basso fornisce:
R

p yy =0
y
Ossia
R
p yy = p (x)
dove p rappresenta la pressione per y . Da cio risulta che allordine piu basso possiamo
R
yy
p
trascurare il gradiente di pressione nella (9.1); infatti x x che e certamente trascurabile
R
xy
rispetto a y . La (9.1) allordine piu basso diventa quindi:

v 2x R

= v x v y + xy (9.3)
x y

103
104 CAPITOLO 9. FLUSSI CON GRADIENTI

Cerchiamo soluzioni autosimili nella seguente forma:


y
v x = V (x)f (), v y = V (x)g(),
(x)

dove (x) e un profilo, da ricavare, legato allapertura del getto. Lequazione della divergenza
diventa: !
d
dV (x) dx y df V (x) dg()
f () + V (x) 2 + =0
dx d (x) d

Ossia
(x) dV (x) d df () dg()
f () + =0 (9.4)
V (x) dx dx d d
In virtu dellindipendenza di x da , per ottenere delle soluzioni non identicamente nulle
dobbiamo porre:
(x) dV (x) d
= costante, = costante
V (x) dx dx
quindi il getto si espande linearmente: = x, e e la tangente dellangolo di apertura del
getto. inoltre la funzione V (x) ha una legge di potenza in x: V (x) x . Ci proponiamo
adesso di determinare il valore dellesponente . Riprendiamo lequazione (9.3):

 2  
V (x)f 2 () = R
v x v y + xy
x y

e integriamo lungo la coordinata y:


Z +
 
R +
V 2 (x)f 2 ()dy = v x v y + xy
x

Il secondo membro di questa equazione si annulla poiche allinfinito si annullano sia la velocita
media v x che le fluttuazioni vx e vy . Cambiando la variabile dintegrazione lintegrale diventa:
Z +

V 2 (x)f 2 ()(x)d = 0
x
Z +
(V 2 ) (V 2 )
f 2 ()d = 0 =0
x x
Pertanto V 2 e costante, ed essendo = x si ricava che V (x) = Ax1/2 , cioe lesponente
vale 1/2.
Calcoliamo adesso il trascinamento. Riprendiamo lequazione di continuita (9.4), sosti-
tuendo = x e V = Ax1/2 :
1 df dg
f () + =0
2 d d

Integriamo questa equazione lungo :


Z + Z + Z + Z +
dg
d = f d + f |+
0 f d = f d
0 d 2 0 0 2 0
9.1. IL GETTO PIANO 105

dove abbiamo sfruttato il fatto che f () = 0 in 0 e a + (per ipotesi la velocita longitudinale


e nulla in y = +). Per ragioni di simmetria v y (0) = 0 e quindi g(0) = 0. Si ottiene allora
R +
g(+) = 2 0 f d. Sotto lipotesi che il flusso allimbocco del getto sia abbastanza
potente la funzione f e sempre positiva e dunque g(+) < 0: il fluido esterno viene risucchiato
dentro al getto. R
+
Posto M = v 2x dy il flusso di momento attraverso una superficie trasversale, mo-
striamo che esso non dipende dalla coordinata longitudinale x. Infatti integrando la (9.3)
in y:
Z + 2
dM v x 
R +
= = v x v y + xy
=0
dx x
R +
Il flusso di massa m = v x dy invece non rimane costante:
Z + Z +
m= v x dy = V (x)(x)f () d V (x)(x) x

Notiamo che esso e funzione crescente di x: cio vuol dire che la massa allesterno del getto
viene risucchiata allinterno di esso.
Ci proponiamo adesso di ricavare la forma delle funzioni del profilo autosimile. A tale fine
bisogna prescrivere la forma del tensore degli sforzi di Reynolds, ossia bisogna utilizzare un
modello di turbolenza. Supporremo per  semplicita che valga una semplice ipotesi di viscosita
R 1 v i v j
turbolenta: ij = 2T Sij dove Sij = 2 xj + xi e il tensore velocita di deformazione, e T
e la viscosita turbolenta per la quale ipotizziamo la seguente forma (ipotesi di mixing length
di Prandtl):
T = bV (x)(x)
dove b e una costante adimensionale. Usiamo come variabile la funzione di corrente : v =
(k):
Z
= V (x)(x)F (), F () = f () d
0

In virtu del fatto che V (x) = Ax1/2 e che (x) = x possiamo porre

= 0 xF (), T = b0 x (9.5)

con 0 costante. Riprendiamo allora lequazione (9.3):

2 2 3
= + T
y xy x y 2 y 3
Inseriamo le espressioni contenute nella (9.5); dopo qualche passaggio otteniamo:
2b
F 2 + F F + F =0

dove con lapice viene indicata la derivata rispetto alla coordinata . Questa equazione
differenziale ha per soluzione
 
1 4b
F () = tanh , f () = F () =  ,
cosh

106 CAPITOLO 9. FLUSSI CON GRADIENTI

e la velocita longitudinale vale:



A x
vx = = y 
x cosh2 x

9.2 Flussi unidimensionali con gradienti di velocita trasversali


In modo analogo si studiano gli altri tipi di flussi unidimensionali con gradienti di velocita
trasversali, come getti assialsimmetrici, scie, pennacchi turbolenti e strati di mescolamento.
Si trovano soluzioni autosimili con le seguenti caratteristiche:

Getto cilindrico: il getto si apre a cono con angolo di apertura costante vicino a quello
del getto piano.
A 1 r
vz = f (), f () =  , =
z 2 2 z
1+ 8b

Pennacchio turbolento: e un flusso a simmetria assiale piu caldo dellambiente circostan-


te che si eleva verticalmente. Nellequazione del momento bisogna tenere conto della
forza di Archimede, che nellapprossimazione di Boussinesq risulta proporzionale alla
fluttuazione di temperatura. Al sistema di equazioni bisogna poi aggiungere lequazione
della temperatura e la legge che lega la variazione di densita a quella di temperatura. Le
soluzioni autosimili hanno anche in questo caso unapertura conica con angolo costante,
e
A  r  2
v z = 1/3 f , f () e
z z
Strati di mescolamento: utilizzando un modello di turbolenza come nel caso del getto
piano si ottiene un profilo di velocita
 
1 y
v x = erf
2 x 2

scia turbolenta: il difetto di velocita v d = v v x ha il seguente andamento:


y2
v d = Ax1/2 e x

e x
Cap. 10. Modelli di turbolenza per
equazioni mediate alla Reynolds

10.1 Introduzione
Richiamiamo le equazioni di Navier-Stokes che descrivono una corrente fluida:

(vj )
+ =0 (10.1)
t xj
 
(vi ) (vi vj ) p vi
+ = + (10.2)
t xj xi xi xj
Dalla teoria di Kolmogorov (vedi capitolo 5) sappiamo che il rapporto tra la scala dissi-
pativa ld e la scala integrale L e dellordine

ld 3
Re 4 .
L
Pertanto una simulazione numerica completa di una corrente turbolenta richiederebbe una
9
griglia con N 3 Re 4 punti di collocazione, cosa attualmente non affrontabile per elevati
numeri di Reynolds. Una soluzione del problema e stata proposta da Sir Osborne Reynolds
(1895) applicando loperazione di media alle equazioni di Navier-Stokes.
Secondo questo approccio una quantita f viene decomposta in una componente media hf i
e una fluttuante f

f = hf i + f .
La media alla Reynolds puo assumere diversi significati, a seconda del tipo di corrente a
cui viene applicata:
turbolenza omogenea Z
1
hf i = lim f (x, t)d3 x
V V V

hf i = hf (t)i Media spaziale


turbolenza statisticamente stazionaria
Z T
1
hf i = lim f (x, t)dt
T T 0

hf i = hf (x)i Media temporale

107
CAPITOLO 10. MODELLI DI TURBOLENZA PER EQUAZIONI MEDIATE
108 ALLA REYNOLDS

turbolenza generica
N
1 X
hf i = lim f() (x, t)
N N
=1

hf i = hf (x, t)i Media di insieme su N eventi.

In fluidodinamica viene comunemente accettata lestensione del teorema di ergodicita per


cui le medie temporali e spaziali possono essere ritenute medie dinsieme.
Date f = hf i + f e g = hgi + g valgono le seguenti regole



f = g =0

hhf ii = hf i






hf i f = hgi g = hf i g = hgi f = 0


2

f = hf i2 + f 2



hf gi = hf i hgi + f g

 
f hf i
=
xi xi
 
f hf i
=
t t
Applichiamo alle equazioni di Navier-Stokes la decomposizione alla Reynolds al campo di
velocita e pressione:
vi = Ui + vi p = hpi + p .
dove abbiamo posto hvi i = Ui .
Si sottolinea che nel caso di fluido a densita costante

hvi i = Ui

mentre nel caso di fluido a densita variabile viene utilizzata una media alla Favre
hvi i
hvi i = hi = hi vi
hi

Nel seguito considereremo costante.


Mediando il termine convettivo



hvi vj i = (Ui + vi )(Uj + vj ) = (Ui Uj + vi vj )

e definendo

ijR = vi vj
10.1. INTRODUZIONE 109

come le componenti del tensore degli sforzi di Reynolds, otteniamo le equazioni RANS
(Reynolds-averaged Navier-Stokes) per il moto medio

Uj
=0 (10.3)
xj
 
Ui (Ui Uj ) 1 hpi Ui ijR
+ = + + (10.4)
t xj xi xj xj xj
dove = / e la viscosita cinematica.
Per la presenza di 6 nuove incognite rappresentate dalle componenti del tensore degli
sforzi di Reynolds, le equazioni (10.3,10.4) non cosituiscono un sistema chiuso che permetta
di determinare i campi di velocita hvi e pressione hpi medie. Nelle equazioni RANS e quindi
necessaria lassunzione di un modello che leghi in modo fisicamente consistente il tensore degli
sforzi di Reynolds alla storia globale del campo di velocita medio


ijR = Fij [ v(x , t ) ; x, t], x V, t (, t). (10.5)

Al fine di cercare di risolvere il problema della chiusura delle equazioni RANS, ricavia-
mo ora delle equazioni per il moto turbolento. Sottraendo alla (10.2) la (10.4) si ottiene
lequazione per la componente fluttuante del campo di velocita
 
vi v v Ui 1 p vi ijR
+ Uj i + vj i + vj = + (10.6)
t xj xj xj xi xj xj xj
e analogamente si ottiene lequazione di continuita per le fluttuazioni

vj
=0 (10.7)
xj
Si faccia la somma dei prodotti della j-esima componente della (10.6) moltiplicata per vi
e della i-esima componente della (10.6) moltiplicata per vj , e si operi la media; si ottiene cos
lequazione di trasporto per gli sforzi di Reynolds:

  
ijR ijR Uj Ui vi vj
+ Uk = ik jk p + +
t xk xk xk xj xi
   
vi vj
1
1

2 + vi vj vk + p vi jk + p vj ik +
xk xk xk
R
R jk
vj ik vi (10.8)
xk xk

Nellequazione (10.8) sono comparsi numerosi termini derivati dalla media di prodotti di
quantita fluttuanti che costituiscono 22 nuove incognite. Pertanto la soluzione delle equazioni
per gli sforzi di Reynolds rende ancora piu complesso il problema della chiusura. Proprio a
causa della non-linearita delle equazioni di Navier-Stokes, scrivere equazioni per momenti di
ordine sempre piu elevato introduce sempre piu incognite senza poter raggiungere un bilancio
con le equazioni.
CAPITOLO 10. MODELLI DI TURBOLENZA PER EQUAZIONI MEDIATE
110 ALLA REYNOLDS

10.2 Modelli a viscosita turbolenta


Per risolvere il problema della chiusura, Boussinesq (1877) per primo propose un modello
per gli sforzi turbolenti nellipotesi di turbolenza sviluppata ad alti numeri di Reynolds,
dove convezione e diffusione sono trascurabili, mentre produzione e dissipazione degli sforzi
di Reynolds sono in equilibrio. Boussinesq assunse lipotesi di similarita tra il moto delle
strutture turbolente e quello molecolare. Per meglio comprendere le motivazioni di Boussinesq
analizziamo il moto molecolare.
y

U(y)

t xy 2l m

t xy x

Figura 10.1:

Consideriamo un flusso bidimensionale come in figura (10.1) in cui la velocita macroscopica


e
U = U (y)i
dove i e il versore dellasse x. Ricordando che il moto molecolare e casuale, decomponiamo la
velocita delle molecole in una componente macroscopica U corrispondente al profilo di figura
e una componente u corrispondente al moto casuale

u = U + u
Consideriamo ora il flusso di quantita di moto longitudinale specifica Qx = u attraverso
una superficie infinitesima dS del piano y = 0

dfx = uvdS = (U + u )v dS
dove v e la componente della velocita normale alla parete (la velocita normale media viene
supposta nulla).
Effettuando la media dinsieme si ottiene


dFy = u v dS
Per la definizione di sforzo secondo la convenzione della normale entrante
10.2. MODELLI A VISCOSITA TURBOLENTA 111

dFy
xy =
dS
e considerando la parte anisotropa del tensore degli sforzi ij = ij pij risulta


xy = u v (10.9)
D E
E evidente la somiglianza tra questo tensore ed il tensore degli sforzi di Reynolds ijR = ui uj
dove le fluttuazioni turbolente di velocita u a livello macroscopico sostituiscono le fluttuazioni
di velocita molecolare u .
y


vt
x

Figura 10.2:

Nellipotesi di gas perfetto, le molecole si muovono con uguale probabilita in tutte le


direzioni (distribuzione Maxwelliana) con una velocita di agitazione termica vt pari circa a
4/3 la velocita del suono nellaria. La componente secondo y della velocita molecolare e vt cos
(vedi fig.10.2) e integrando su una semisfera si ottiene la sua media nella direzione y positiva
1
R 2 R /2
vm = 2 0 d 0 dvt cos sin = vt /2. Quindi se n e il numero di molecole per unita di
volume, nvt /4 e la velocita media per unita di area delle molecole che si muovono in direzione
y positiva (meta delle molecole andranno verso lalto, meta verso il basso).
Una molecola di massa m partendo dal punto P , attraversando il piano y = 0 acquista
una differenza di quantita di moto

q = m (U (0) U (lm ))
poiche u U il flusso di quantita di moto risulta

1 1 dU
Q+ = vt (U (0)) U (lm )) vt lm
4 4 dy
dove = nm, e U (lm ) e stato sostituito dallespansione in serie di Taylor al 1o ordine

dU
U (lm ) = U (0) lm
dy
Allo stesso modo il flusso di quantita di moto verso y negative risulta

1 1 dU
Q = vt (U (0) U (lm )) vt lm
4 4 dy
Essendo lo sforzo xy legato al flusso totale di quantita di moto
CAPITOLO 10. MODELLI DI TURBOLENZA PER EQUAZIONI MEDIATE
112 ALLA REYNOLDS

1 dU dU
xy = Q+ Q = vt lm =
2 dy dy
dove si definisce la viscosita molecolare
1
= vt lm
2
Seguendo quindi lassunzione di Boussinesq possiamo studiare il moto delle strutture tur-
bolente in modo analogo a quanto fatto per il moto molecolare, riuscendo cos a legare il ten-
sore degli sforzi ij al moto medio U . Sostituiamo alle quantita molecolari quelle turbolente
e sottolineiamo le ipotesi di validita:
le scale caratteristiche della turbolenza devono essere molto piu piccole delle scale del
moto medio. Poniamo
| dU/ dy|
L= 2
| d U/ dy 2 |
la lunghezza a grande scala, questa condizione si traduce nel fatto che il numero di
Knudsen per la turbolenza deve essere molto piccolo:
lm
Kn = 1
L
la turbolenza deve essere isotropa (distribuzione Maxwelliana) anche in presenza di
shear. Lipotesi di alta collisionalita vale se tcoll. tevol. dove tcoll. lm /vt e il tempo
caratteristico delle collisioni e tevol. = | dU/1 dy| e il tempo caratteristico di evoluzione del
moto medio. Introdotto il numero di Mach
L| dU/ dy|
Ma =
vt
si ottiene la condizione
M a Kn 1

Arriviamo cos ad unespressione per gli sforzi turbolenti di taglio

d hui
xy = T
dy
e generalizzando per la parte anisotropa del tensore degli sforzi turbolenti
 
1 Ui Uj
ij kk ij = T + (10.10)
3 xj xi
dove T e la viscosita turbolenta, caratteristica locale della corrente turbolenta.
Un altro ragionamento per stabilire la validita dellapprossimazione di viscosita turbolenta
e il seguente: la relazione (10.10) puo essere vista come uno sviluppo del tensore ij in serie
di potenze del tensore velocita di deformazione troncato ai termini lineari. Essa e valida a
condizione che il rapporto tra la parte lineare (anisotropa) e quella costante (isotropa) sia
piccolo, in modo che lo sviluppo troncato al primo ordine sa arrivato a convergenza e non ci
sia bisogno di tenere in considerazione i termini quadratici. Nel caso molecolare
|2Sij | vth U/L U
2 = = KnM a 1
P/ vth L vth
10.3. MODELLI A 0 EQUAZIONI 113

dove e il libero cammino medio. Questo numero e generalmente molto piccolo (1010 nel
caso dellaria). Allora lespansione della parte deviatorica del tensore degli sforzi in funzione
dei gradienti di velocita puo fermarsi al termine lineare e il termine lineare piu generale
possibile compatibile con le simmetrie e 2Sij . In un fluido turbolento il rapporto vale

|ija |
2
3k

che in situazioni realistiche spesso non e trascurabile, anzi raggiunge valori dellordine di
0.5. Cio mette in luce il fatto che lipotesi di viscosita turbolenta per un fluido turbolento e
unapprossimazione abbastanza grossolana.
Per modellare la viscosita turbolenta sono state presentate numerose proposte.
Nei modelli a 0 equazioni, la viscosita turbolenta viene modellata sulla base di assunzioni
empiriche. In questo modo vengono risolte le equazioni RANS per il solo campo mediato.
Nei modelli a 1 o 2 equazioni invece, la viscosita turbolenta viene determinata in funzione
di quantita turbolente (per es. lenergia turbolenta) per le quali e necessario risolvere delle
equazioni di trasporto-diffusione. In questo modo la viscosita turbolenta assume il compito
di trasferire informazioni dal campo turbolento a quello medio.
Sottolineiamo che lipotesi di Boussinesq impone un allineamento tra il tensore degli sforzi
di Reynolds ed il tensore velocita di deformazione. Quindi i modelli basati su questa ipotesi
cadono in difetto in correnti

con rapide variazioni del tensore velocita di deformazione medio,

su superfici curve,

in condotti con flussi secondari,

rotatorie,

tridimensionali,

con separazione dello strato limite.

10.3 Modelli a 0 equazioni

u(y)

Figura 10.3:
CAPITOLO 10. MODELLI DI TURBOLENZA PER EQUAZIONI MEDIATE
114 ALLA REYNOLDS

Il primo contributo significativo e stato quello di Prandtl (1925) con il modello detto
mixing length: in uno strato limite 2D, su parete con curvatura trascurabile (fig.10.3), si
puo ritenere che i gradienti longitudinali del moto medio siano associati principalmente al
gradiente di pressione nella medesima direzione e non agli sforzi di Reynolds; i gradienti di
velocita media in direzione longitudinale sono trascurabili rispetto a quelli normali alla parete,
quindi gli sforzi di Reynolds si riducono alla sola componente


hui
u v = T (10.11)
y
In base a considerazioni dimensionali T = lV dove l e V sono rispettivamente una lun-
ghezza ed una velocita tipiche del moto turbolento. Lo shear tende ad aumentare il mesco-
lamento turbolento e quindi e ragionevole assumere una velocita caratteristica proporzionale
al gradiente di velocita:
hui
V = lm
y
e
hui
2
T = lm
y
dove lm e la mixing length, che non e una caratteristica del fluido ma dipendera dal tipo
di corrente. Pertanto la sua determinazione, di origine empirica, non e universale. Vediamo
qualche esempio.

Lo strato limite
In uno strato limite turbolento si possono distinguere tre regioni: lo strato viscoso, la regione
logaritmica e la regione di scia. Dal punto di vista matematico esistono due regioni, il sub-
strato viscoso e la zona di scia, mentre lo strato logaritmico e la regione in cui le due soluzioni
si sovrappongono.
Il modello mixing length con lunghezza di mixing lm = y, dove e la costante di
von Karman, e capace di riprodurre lo strato logaritmico: consideriamo le equazioni per
il moto medio in uno strato limite incomprimibile a pressione costante

hui hvi
+ =0
x y
 
hui hui hui

hui + hvi = uv
x y y y
Nello strato logaritmico i termini convettivi sono trascurabili, quindi lo sforzo totale puo
essere considerato costante
 
hui
hui
u v = cost = w = u2
y y w
Inoltre, poiche nello strato logaritmico gli sforzi viscosi sono trascurabili rispetto a quelli
turbolenti, si ha:
xy

= u v u2

10.3. MODELLI A 0 EQUAZIONI 115

Applicando il modello mixing length otteniamo


 2
2 hui
lm u2 (10.12)
y
Assumendo lipotesi di Prandtl
lm = y
lequazione (10.12) fornisce:
u
hu(y)i = ln y + costante

Sostituendo le quantita adimensionali
u u y
u+ = , y+ =
u
si ottiene la classica legge di parete

1
u+ = ln y + + C

dove la costante di von Karman viene assunta pari a 0.41, e C 5.
Si e cos verificato che il modello mixing length e in accordo con la legge di parete.
Il sottostrato viscoso non e in regime turbolento, e il modello di Prandtl non e direttamente
applicabile in esso. Van Driest (1956) propose una modifica per y 0 valida anche nel
sottostrato laminare
h + +
i
lm = y 1 ey /Ao (10.13)

dove la costante A+ o = 26. Notiamo come vicino alla parete lo sforzo di taglio abbia un
comportamento migliore: lm y 2 e xy 2lm 2 (v /y)2 y 2 , mentre nel modello originale
x
era lm y e xy y, e nella realta xy vx vy y 3 .
Corrsin e Kistler (1954) e Klebanoff (1956), al fine di tenere conto dellelevata intermit-
tenza riscontrata nella regione piu esterna dello strato limite, hanno proposto di moltiplicare
la viscosita turbolenta per la funzione
  y 6 1
Fk (y, ) = 1 + 5.5 (10.14)

dove e lo spessore di strato limite.
Infine Cebeci e Smith (1967) e Baldwin e Lomax (1978) combinano le due varianti viste
sopra; secondo Cebeci e Smith:
(
T i se y ym
T =
T o se y ym
dove ym e il valore piu piccolo di y per il quale T i = T o . T i e T o sono definite da:
" 2  2 #1/2
hui hvi
T i = lm +
y x
CAPITOLO 10. MODELLI DI TURBOLENZA PER EQUAZIONI MEDIATE
116 ALLA REYNOLDS

con  1/2
h i dp/ dx
y + /A+ +
lm = y 1 e , A = 26 1 + y
u2
questa definizione di A+ permette di trattare situazioni con gradienti di pressione longitudi-
nali.
T o = Ue V Fk (y, )
con = 0.0168, Ue la velocita longitudinale esterna, Fk la funzione di Klebanoff (10.14) e
Z  
u
V = 1 dy
0 Ue

Altri esempi
In correnti autosimilari come getti, scie o strati di mescolamento, si pone frequentemente
U0 (x)(x)
T =
ReT
dove U0 (x) e (x) sono velocita e lunghezze di riferimento. ReT e una costante, il numero di
Reynolds turbolento, determinata empiricamente per il tipo di flusso considerato:

getto cilindrico ReT 35

getto piano ReT 31

strato di mescolamento ReT 60 % 110

scia piana ReT 13 % 19

scia assialsimmetrica ReT 2 % 22

I difetti piu evidenti di questo tipo di modelli sono che la costante del modello dipende
fortemente dal tipo di flusso considerato, e che il modello non e invariante per trasformazioni
di Galileo.

10.4 Modelli a 1 equazione


La viscosita turbolenta viene ipotizzata come funzione di una quantita turbolenta da deter-
minare risolvendo unequazione differenziale.
La prima proposta fu di Prandtl e Kolmogorov, durante la seconda guerra mondiale,
che hanno assunto come velocita caratteristica la radice dellenergia cinetica turbolenta k,
quindi

T = l k (10.15)
Lequazione di evoluzione per lenergia cinetica turbolenta puo essere ottenuta ponendo
i = j nelleq.(10.8) e sommando per i = 1, .., 3:

k k Ui Ti
+ Uk = ijR (10.16)
t xk xj xi
10.5. MODELLI A 2 EQUAZIONI 117

dove

1
2
v 2

Ti = vi v + p vi vv
2 2 xi xj i j
ijR U
xj e il termine di produzione associato al lavoro degli sforzi turbolenti, responsabile del
i

trasferimento di energia turbolenta dal moto D medioE a quello turbolento. Il tasso di dissipa-
zione di energia cinetica turbolenta = 2 Sij S
ij deriva dal lavoro degli sforzi turbolenti
che dissipano energia cinetica turbolenta con un corrispondente aumento di energia interna.
Il termine T xi rappresenta il trasporto turbolento e viene modellato come un processo di
i

diffusione. Si pone:
1
1
T k
vvv + p vj =
2 i i j k xj
dove D
k e unE coefficiente da determinare su base empirica; inoltre si trascura il termine

xj vi vj .
Lequazione (10.16) risulta quindi cos semplificata
 
k k ijR Ui k
+ Uj = + ( + T /k ) (10.17)
t xj xj xj xj
In base a considerazioni dimensionali (Prandtl 1945) dovra essere

= CD k 3/2 /l

dove la lunghezza caratteristica l e da Ddeterminare.


E Si sottolinea che in generale T e il

rapporto tra una quantita turbolenta ( vi vj ) e una del moto medio (hSij i), quindi soltanto
per turbolenza in equilibrio le scale turbolente e del moto medio sono proporzionali e possono
essere usate indifferentemente per T , altrimenti e necessaria una combinazione di scale, ed il
predetto modello non e valido.
Successivamente Nee e Kovasnay (1968), Baldwin e Bar (1990), Spalart e Allmaras (1992)
hanno risolto unequazione di trasporto-diffusione per T . Questi modelli hanno il difetto di
richiedere unespressione algebrica per la lunghezza caratteristica (fortemente dipendente dal
tipo di corrente) da determinare su base empirica.

10.5 Modelli a 2 equazioni


Kolmogorov per primo (1942) sugger il fatto che la turbolenza puo essere descritta adeguata-
mente da due grandezze indipendenti, determinabili quindi mediante equazioni differenziali.

Il modello k
Il modello k e il modello a due equazioni piu diffuso. La prima proposta risale a Chou
(1945), ma il primo contributo significativo e dovuto a Jones e Launder (1972) con il modello
denominato k standard. Alcune variazioni nella determinazione dei coefficienti di chiusura
sono dovuti a Launder e Sharma (1974).
Si parte dalle equazioni (10.10) e (10.16) con

k2
T = C

CAPITOLO 10. MODELLI DI TURBOLENZA PER EQUAZIONI MEDIATE
118 ALLA REYNOLDS

a cui bisogna aggiungere unequazione per il tasso di dissipazione di energia turbolenta . Per
ricavarla si puo partire dallequazione (10.6); scriviamola nella forma

vi
= Ni (U , v , p )
t
:
Formiamo lequazione di evoluzione per Sij

Sij vj vi Nj Ni
2 = + = +
t xi t xj t xi xj

Ricordando la definizione del tasso di dissipazione




= 2 Sij Sij

arriviamo a scrivere lequazione di evoluzione per :


  
Nj Ni
= 4 Sij +
t xi xj

con numerosi calcoli si puo dunque scrivere unequazione differenziale per


t . Questa equazio-
ne pero e poco utile perche i termini da modellare sono troppo complessi. Si preferisce dunque
scrivere unequazione ottenuta sulla base di considerazioni fisiche e di unanalisi dimensiona-
le. Come per lequazione di evoluzione per k, essa conterra un termine di produzione, uno di
dissipazione e uno di trasporto turbolento.
Il termine di produzione analogamente a quello per k deve contenere la quantita ijR U i
xj
e per ragioni dimensionali esso dovra essere C1 k ijR U
xj con C1 costante adimensionale. Il
i

termine di dissipazione si ottiene con considerazioni dimensionali: esso dipendera da e da


2
k e lunica possiblita e C2 k ; infine il termine di trasporto turbolento viene scritto nella
forma di un termine diffusivo con contributi di viscosita molecolare e viscosita turbolenta.
Il modello k standard risulta cos formulato:
 
k k R Ui T k
+ Uj = ij + ( + )
t xj xj xj k xj
 
R Ui 2 T
+ Uj = C1 ij C2 + ( + ) (10.18)
t xj k xj k xj xj

T = C k 2 /, C1 = 1.44, C2 = 1.92, C = 0.09, K = 1., = 1.3

Modello k
Questo modello e stato ricavato in origine da Kolmogorov (1942) ed e stato molto sviluppato
in seguito. Il significato di cambia a seconda degli autori:
Saffman (1970) utilizzo unequazione per 2 , inteso come il quadrato medio della vorticita
associata agli eddies energetici.
Launder e Spalding (1972) attribuirono ad il significato di RMS delle fluttuazioni di
vorticita, e quindi a 2 il doppio dellenstrofia.
Wilcox (1988) e Speziale (1990) definirono = /k cioe il rapporto fra il tasso di
dissipazione e lenergia cinetica turbolenta.
10.5. MODELLI A 2 EQUAZIONI 119

Nella formulazione originale Kolmogorov scrisse lequazione di evoluzione (10.17) per


lenergia cinetica turbolenta, e la seguente equazione di evoluzione per :
 
2
+ Uj = + T
t xj xj xj

Questa equazione e stata ricavata da Kolmogorov con considerazioni simili a quelle che hanno
condotto allequazione (10.18) per . In essa si riconosce un terminedi dissipazione  2 e
un termine di trasporto turbolento scritto in forma di diffusione x j T x
j
. Sono assenti
invece il termine di produzione e quello di diffusione molecolare. Negli sviluppi successivi del
modello entrambi questi termini sono stati inclusi. Il termine di produzione deve contenere
il prodotto ijR U R Ui
xj e per ragioni dimensionali lunica possibilita e: k ij xj . Si ottiene cos il
i

modello k standard:
 
k k R Ui k
+ Uj = ij k + ( + T )
t xj xj xj xj
 
Ui
+ Uj = ijR 2 + ( + T )
t xj k xj xj xj
k 13 9 9 1
T = , = , = , = , = =
25 125 100 2
La variante piu interessante del modello e stata proposta da Wilcox (1993) per correnti
con shear ed estendibile anche a correnti comprimibili:
 
k k R Ui k
+ Uj = ij k + ( + T ) (10.19)
t xj xj xj xj
 
R Ui 2
+ Uj = ij + ( + T ) (10.20)
t xj k xj xj xj
k
T = (10.21)

13 1 1
= , = 0 f , = 0 f , = , = ,
25 2 2

9 1 + 70 ij ij Ski
0 = , f = , = , 0 = 9
125 1 + 80 ( )3
0 100
(
1, K 0
f = 1+6802K
1+4002K
, K 0

1 k
k = , = k, l = k 1/2 /
3 xj xj
Si sottolinea che in correnti 2D = 0 ed il termine sorgente si annulla. Inoltre questo
modello k puo essere utilizzato anche nello strato limite, dove e alta, i fattori K e
diventano piccoli riducendo i termini sorgenti. I coefficienti e le funzioni f , f , , 0 sono
stati calibrati per scie, mixing layers e getti, ma il modello ha dato buoni risultati anche in
correnti di parete.
CAPITOLO 10. MODELLI DI TURBOLENZA PER EQUAZIONI MEDIATE
120 ALLA REYNOLDS

Valutazioni
Lapplicazione di modelli a 1 equazione e poco conveniente perche non da risultati sensibil-
mente migliori rispetto ai modelli algebrici. Inoltre i modelli a 1 equazione richiedono che
sia definita per ogni tipo di corrente la lunghezza caratteristica l. Lunico loro vantaggio e la
semplice implementabilita rispetto ai modelli a 2 equazionni.
Il modello k , nonostante sia il piu diffuso tra quelli a due equazioni,

e difficile da implementare,

deve essere accuratamente calibrato per ogni nuova applicazione,

richiede correzioni nello strato limite,

e assolutamente inadeguato a simulare correnti con gradiente di pressione contrario.

Il modello k presenta invece alcuni vantaggi:

non richiede correzioni nello strato limite,

riproduce adeguatamente anche correnti con gradiente di pressione contrario ed in


transizione.

e stato applicato anche a correnti separate e con ricircolo senza modifiche rispetto al
modello base.

Questo modello non e pero adatto a simulare linterazione onda durto-strato limite e correnti
su pareti curve.
10.6. CALIBRAZIONE DEI COEFFICIENTI DEL MODELLO K 121

10.6 Calibrazione dei coefficienti del modello k


a cura di Andrea Mola
Allo scopo di meglio comprendere come vengano sviluppati i modelli di turbolenza, stu-
dieremo come siano scelti i coefficienti di chiusura per un modello a due equazioni. In partico-
lare, si fara riferimento al modello k di Wilcox (1988), e sara dunque seguita la procedura
esposta da Wilcox stesso nel capitolo 4 del libro Turbulence modeling for CFD.
Partiamo dunque dalla scrittura delle equazioni per k ed relative a tale modello, che
sono rispettivamente

k k v i  k 
+ vj = ijR k + ( + T ) (10.22)
t xj xj xj xj
R v i  
+ vj = ij 2 + ( + T ) (10.23)
t xj k xj xj xj
con
1
ijR = T Sij kij , T = k/,
3
e dove Sij e la parte simmetrica dello jacobiano del campo di velocita media.
Ci sono dunque cinque coefficienti di chiusura da determinare:

, , , , .
Solitamente, i valori di questi coefficienti di chiusura vengono scelti in modo da riprodurre
risultati sperimentali per la legge di decadimento temporale della turbolenza omogenea iso-
tropa, e per alcuni flussi di riferimento, che nella maggior parte dei casi sono gli strati limite
allequilibrio, ed i cos detti free shear flows (getti, strati di mescolamento, scie).
Il motivo per cui gli strati limite ed i free shear flows sono i principali benchmark per i
modelli di turbolenza, si basa principalmente sulla supposizione che se un modello mostra di
dare buoni risultati nella simulazione di fenomeni viscosi sia in prossimita di pareti solide, sia
lontano da queste, allora si puo ritenere in grado, almeno dal punto di vista qualitativo, di
simulare praticamente tutti i flussi di interesse industriale.
Nel nostro caso dunque, i valori dei coefficienti di chiusura saranno ottenuti studiando il
comportamento del modello di turbolenza in esame nel caso di turbolenza omogenea isotropa,
e di varie regioni dello strato limite turbolento. In seguito, analizzeremo le soluzioni numeriche
ottenute impiegando questi coefficienti, per i freee shear flows. Osserveremo infine come i
risultati per questultima categoria di flussi possano essere migliorati tramite delle correzioni
ai coefficienti di chiusura.

10.6.1 Turbolenza omogenea isotropa


Nel caso di turbolenza omogenea isotropa, nelle equazioni per k ed si annullano tutti i
gradienti spaziali. Si ottiene dunque il sistema di equazioni differenziali ordinarie nella sola
variabile temporale t

k = k

t

= 2
t
CAPITOLO 10. MODELLI DI TURBOLENZA PER EQUAZIONI MEDIATE
122 ALLA REYNOLDS

dal quale si puo ricavare per via analitica landamento temporale dellenergia turbolenta


kt .
Poiche la legge di decadimento osservata sperimentalmente e k tn , in cui lesponente
n = 1.25 0.06, possiamo scrivere

5
= , (10.24)
4
prima relazione derivata da osservazioni sperimentali, tra i nostri coefficienti di chiusura.

10.6.2 Strato limite


Strato logaritmico Come ben noto, in questa regione dello strato limite, la componente
orizzontale della velocita media v x segue la legge
vx 1
= log y + + A (10.25)
V
dove = 0.41 e la costante di Von Karman, ed A = 5.2.
Scriviamo ora le equazioni di moto e quelle delle variabili turbolente per lo strato loga-
ritmico: in tale regione si suppone che la velocita sia abbastanza piccola da consentire di
trascurare i termini non lineari nelle equazioni RANS, e che la viscosita molecolare sia tra-
scurabile rispetto a quella turbolenta. Inoltre sfruttiamo le ipotesi relative allo strato limite
stazionario su lastra piana orizzontale: la componente verticale della velocita e trascurabile
rispetto a quella longitudinale alla lastra, mentre le derivate in direzione orizzontale sono
trascurabili rispetto a quelle in direzione verticale. Otteniamo dunque
 
v x

0 = T

y  y

  
v x 2 k
0 = T k + T (10.26)

y y y

 2  

v x
0 = 2 + T
y y y
Poiche si desidera che la velocita segua la legge logaritmica (10.25) analizzando la prima
equazione di questo sistema si ricava che

T = k/ y,
mentre dalla seconda avremo
1
k ,
y
se supponiamo che k y n , y m , otteniamo da queste due equazioni il semplice sistema
lineare

n + m = 1
nm = 1
dal quale concludiamo che
10.6. CALIBRAZIONE DEI COEFFICIENTI DEL MODELLO K 123

1
k cost., . (10.27)
y
Con analoghe considerazioni sulle costanti, possiamo dedurre dunque che

v x V V 2 V
= , k = , = . (10.28)
y y y
Inserendo queste nel sistema (10.26), si osserva come la prima e la seconda equazione siano
identicamente soddisfatte, mentre dalla terza equazione si ricava una seconda relazione tra i
coefficienti di chiusura, derivata dalla richiesta di un andamento di velocita logaritmico con
coefficiente nel log layer,

2
= . (10.29)

Dallosservazione invece della prima equazione del sistema (10.26), si deduce che lo sforzo
tangenziale xy e costante nel log layer, e pari a
p
xy = V2 = k .
Risultati sperimentali confermano questa circostanza, e fissano ad un valore di circa 3/10
il coefficiente di proporzionalita tra k e xy . Quindi scegliamo

9
= .
100
Fissato il valore di , dalla (10.24), risulta automaticamente che

9
= .
125
Analizzando dunque il comportamento del nostro modello di turbolenza nel log layer,
siamo riusciti ad ottenere due ulteriori relazioni tra i coefficienti di chiusura. Come vedremo,
la richiesta che il modello di turbolenza sia in grado di riprodurre i risultati sperimentali
anche nel substrato viscoso e nel defect layer, ci consentira di fissare i coefficienti residui.
Tuttavia, non sara possibile giungere in questi casi a delle relazioni esplicite simili a quelle
trovate in precedenza, ma ci si dovra accontentare di valori che di volta in volta consentono
alle soluzioni numeriche di avvicinarsi il piu possibile alle osservazioni sperimentali.

Substrato viscoso A causa della presenza delle due equazioni relative al modello di tur-
bolenza, non e possibile ottenere per questa regione dello strato limite, una soluzione au-
tosimilare, simile a quella ottenuta nel caso laminare, o nel caso di modelli di turbolenza
algebrici (mixing length). Tuttavia, per potersi ancora ricondurre ad un sistema di equazioni
differenziali ordinarie nella variabile y + = V y/, si lavora su una perturbazione del problema
originale, asintotica a questultimo per Re , dove Re e il numero di Reynolds basato
sullo spessore di spostamento
Z  
vx
= 1 dy.
0 U
CAPITOLO 10. MODELLI DI TURBOLENZA PER EQUAZIONI MEDIATE
124 ALLA REYNOLDS

Figura 10.4: Substrato viscoso: confronto tra risultati sperimentali e la soluzione numerica
per substrato ottenuta usando il modello k

Le soluzioni numeriche cos ottenute possono essere confrontate con i risultati sperimentali.
E importante che la soluzione numerica tenda alla soluzione analitica dello strato logaritmico
per y + . In particolare, dalla soluzione nel substrato viscoso dipendera il valore calcolato
numericamente An della costante A nellequazione 10.25. Data la soluzione numerica vn (y + ),
avremo
 
+ 1 +
An = lim vn (y ) log y .
y +
Wilcox osserva come il comportamento della soluzione numerica nel substrato viscoso dipen-
da quasi esclusivamente dal coefficiente , e che un valore pari ad 1/2 consente unottima
riproduzione dei dati sperimentali. A tal proposito, riportiamo nella Tabella 10.1 il valore
numerico di A per vari modelli di turbolenza, e mostriamo in Figura 10.4 il grafico di un
confronto tra risultati sperimentali e numerici.

Modello di turbolenza An
k Wilcox (1988) 5.1
k LaunderSharma (1974) -2.2
k 2 LaunderSpalding (1972) 5.7
k Kolmogorov (1942) 3.1

Tabella 10.1: Costanti An calcolate con diversi modelli a due equazioni

Si nota immediatamente come ci siano alcuni modelli (soprattutto il k ) che non si


comportano adeguatamente nel substrato viscoso, cosa che ne rende lutilizzo sconveniente in
10.6. CALIBRAZIONE DEI COEFFICIENTI DEL MODELLO K 125

tale regione. Questo e uno dei motivi per cui vengono utilizzate le cos dette wall functions, che
consentono di non simulare il flusso allinterno di questa regione, imponendo delle condizioni
derivate dalle (10.28) su una parete fittizia che si trovi ad unopportuna distanza da quella
reale.
Tornando dunque ai nostri coefficienti di chiusura, avendo scelto = 1/2 e sfruttando la
(10.29) otteniamo
13
= .
25
Abbiamo quindi determinato il valore di quattro dei cinque coefficienti di chiusura. Per
determinare il valore di analizzeremo il comportamento del modello di turbolenza nel
defect layer.

Defect Layer Questa zona dello strato limite riveste particolare importanza, essendo la
regione in cui si fa maggiormente sentire la presenza di un eventuale gradiente di pressione
esterno dp/dx.
Anche in questo caso non e possibile giungere ad una soluzione autosimilare, se non con-
siderando una perturbazione asintotica del problema, questa volta ottenuta per V /U 0
(condizione verificata ad alti Rex ). Per il problema perturbato si e addirittura in grado di
trovare una soluzione in forma chiusa, nellipotesi che sia piccola la variabile di similarita

= y/(x),
con (x) = U /V . In questo caso, la legge di difetto trovata e

U vn 1
= log + v0 v1 log (10.30)
V
dove

(/ )( /2 )
v1 = T
(1 / )( 2 /2 )
e

dp
T = .
w dx
Uno sguardo allespressione della costante v1 , mostra come questultima dipenda linear-
mente da T : lultimo termine nella (10.30) dunque, provochera uninflessione nelle curve del
difetto di velocita, quando T 6= 0. Poiche da unulteriore osservazione dellespressione di v1 ,
ci si rende conto che lentita di tale inflessione e pressoche poroporzionale a , ultimo coeffi-
ciente di chiusura incognito, fisseremo questultimo in modo che i risultati numerici ottenuti
applicando il modello di turbolenza in esame, riproducano il piu fedelmente possibile quelli
sperimentali. Con questa motivazione, lultimo coefficiente di chiusura del modello k di
Wilcox viene fissato ad un valore = 1/2.
In Figura 10.5 viene mostrato il confronto tra risultati sperimentali e numerici (ottenuti
tramite diversi modelli di turbolenza) nel defect layer, per T = 0 (sinistra) e T = 8.7
(destra). Si nota come il modello k ottenga risultati soddisfacenti sia nel caso di gradiente
di pressione esterna nullo, che nel caso di gradiente di pressione esterna significativamente
CAPITOLO 10. MODELLI DI TURBOLENZA PER EQUAZIONI MEDIATE
126 ALLA REYNOLDS

Figura 10.5: Defect layer: confronto tra risultati sperimentali e numerici per il difetto di
velocita (U v x )/V ; k ; - - k 2 ; k

diverso da zero. Al contrario gli altri modelli di turbolenza citati non sono in grado di
riprodurre correttamente i risultati degli esperimenti per T 6= 0.
Riassumendo, i valori dei coefficienti di chiusura per il modello k di Wilcox saranno

13 9 9 1 1
= , = , = , = , = .
25 100 125 2 2

10.6.3 Free shear flows


Vedremo ora come il modello analizzato si comporta nella simulazione di getti (Figura 10.6),
scie, e strati di mescolamento. Per farlo, presenteremo risultati numerici ottenuti usando il
modello k , con quelli relativi ad altri modelli di turbolenza, e con risultati sperimentali.
Per la simulazione numerica di questo tipo di flussi, si ricorre ancora una volta allau-
tosimilarita, in modo da ricondursi ad un sistema di equazioni differenziali ordinarie nella
variabile autosimilare = y/x, le cui incognite sono la velocita del fluido e le grandezze
turbolente caratteristiche di ciascun modello di turbolenza.
In Tabella 10.2 sono riportate le tangenti degli angoli di semiapertura per getti (in Figura
10.6 e mostrato langolo di semiapertura del getto), scie, e strati di mescolamento.
E possibile notare immediatamente come il modello k fornisca in questo caso risultati
sensibilmente meno accurati del k . Piu precisamente, il modello k predice valori di
viscosita turbolenta troppo elevati, che portano ad uneccessiva diffusione. Questo e il motivo
per cui getti, scie e strati di mescolamento calcolati con il modello k sono piu larghi di
quelli calcolati con il modello k , e rilevati sperimentalmente.
Per spiegare questa differenza, si puoconsiderare il modello k ed applicare allequazione
per un cambiamento di variabili = k, in modo da trovare unequivalente equazione
10.6. CALIBRAZIONE DEI COEFFICIENTI DEL MODELLO K 127

x, v x

Figura 10.6: Free shear flows: lesempio del getto

Modello di turbolenza Getto Piano Getto Ax. Scia Strato Mesc.


k Wilcox (1988) 0.135 0.369 0.496 0.141
k LaunderSharma (1974) 0.108 0.120 0.256 0.098
Risultati sperimentali 0.100-0.110 0.086-0.096 0.365 0.115

Tabella 10.2: tan calcolata e misurata, per i free shear flows

per . Dal confronto con lequazione per del modello k , si osserva la comparsa del
termine aggiuntivo (detto termine di crossflow)

1 k
2
xj xj
nel secondo membro dellequazione (10.23).
Linteressante caratteristica di questo termine, e che aumenta la dissipazione, diminuendo
cos k, e di conseguenza T . Molti ricercatori (Wilcox, Menter, Speziale e Peng tra gli altri)
hanno dunque tentato di includere questo termine nei propri modelli, con risultati tuttavia
spesso insoddisfacenti, sia perche nella maggior parte dei casi il modello di turbolenza ottenuto
produce troppa dissipazione, sia perche il termine di crossflow puo dare qualche problema
allinterno dello strato limite, dove il modello k originale invece dava risultati soddisfacenti.
Inoltre questo termine e di difficile trattamento numerico poiche modifica il termine
convettivo nellequazione per
 
2 k
vj vj .
xj xj xj
CAPITOLO 10. MODELLI DI TURBOLENZA PER EQUAZIONI MEDIATE
128 ALLA REYNOLDS

Essendo infatti molto piccolo lontano da parete, la nuova velocita puo risultare molto elevata
costringendo ad usare time step molto ridotti per lintegrazone temporale.
Per aggirare questi problemi, e basandosi proprio sullosservazione che il termine di cros-
sflow risulta particolarmente elevato lontano da parete, ma praticamete nullo nello strato
limite, Wilcox (1993) ha proposto la seguente correzione per il coefficiente di chiusura

= 0 f (k )
con

9 680 + k 2 1 k
k > 0
0 = , f (k ) = 400 + k 2 , k = .
100 3 xj xj
1 k < 0
Come possiamo osservare, il coefficiente di chiusura , non e piu una costante, ma dipende
ora dalla funzione delle varabili turbolente k , adimensionalizzazione del termine di crossflow
analizzato precedentemente. Va dunque notato come questa correzione, cos come il termine
di crossflow, ha effetti apprezzabili esclusivamente lontano da pareti solide, cioe nelle sole
regioni in cui il comportamento del modello andava corretto. Infine si fa notare come questa
correzione compaia nellequazione per k anziche in quella per , per garantire un controllo
piu diretto sulleffetto desiderato (T e proporzionale a k).
In Tab. 10.3 riportiamo i risultati ottenuti applicando al modello k la correzione
appena presentata.

Getto Piano Getto Ax.


0.101 0.139

Tabella 10.3: tan per il modello k con il termine corretto

Come auspicato, i valori calcolati per le ampiezze dei getti, si riducono e divengono com-
patibili con quelli misurati. Tuttavia (e questo e un difetto comune a molti modelli a due
equazioni, quali il k ) sebbene negli esperimenti si osservi come lampiezza del getto pia-
no sia maggiore di quella del getto assialsimmetrico, le soluzioni numeriche mostrano un
comportamento opposto.
Per ovviare a questo problema, conosciuto come anomalia del getto piano/getto assial-
simmetrico, Pope (1970) ha proposto di introdurre modifiche che aumentino il termine di
produzione di dissipazione nel caso di flusso sia tridimensionale. In questo modo, laumento
della dissipazione, contribuirebbe a diminuire k, e qundi T per tali flussi. Infatti, un meccani-
smo con cui lenergia viene passata dalle grandi alle piccole scale, dove agisce la dissipazione,
e lo stiramento dei vortici sulla scala del moto medio. Questo meccanismo e tipicamente
tridimensionale, e dunque non entra in azione nel caso di moto piano. Viene cos introdotta
una correzione al coefficiente di produzione per la dissipazione della forma

= 0 f ( )
dove
9 1 + 70 ij jk Ski
0 = , f ( ) = ,
= .
125 1 + 80 ( )3
10.6. CALIBRAZIONE DEI COEFFICIENTI DEL MODELLO K 129

Essendo ij e Sij la parte antisimmetrica e simmetrica rispettivamente della matrice


jacobiana del campo di velocita medio, la funzione e nulla nel caso di moto medio piano.
Infatti in questo caso avremo un tensore antisimmetrico del tipo

0 a 0
ij = a 0 0
0 0 0
e quindi

a2 0 0  
v x v y
ij jk = 0 a2 0 ij jk Ski = 2a 2
+ =0
x y
0 0 0
nel caso incomprimibile.
Si noti infine come il termine , proporzionale ad 3 , risulti pressoche nullo nello strato
limite, dove la correzione non deve agire.
Riassumiamo dunque il modello k cos ottenuto:

k k v i  k 
+ vj = ijR k + ( + T )
t xj xj xj xj
v i  
+ vj = ijR 2 + ( + T ) ,
t xj k xj xj xj

1
ijR = T Sij kij , T = k/,
3
13 1 1
= , = 0 f (k ), = 0 f ( ), = , = ,
25 2 2

9 680 + k 2 1 k
k > 0
0 = , f (k ) = 400 + k 2 , k = ,
100 3 xj xj
1 k < 0

9 1 + 70 ij jk Ski
0 = , f ( ) = ,
= .
125 1 + 80 ( )3
In Tabella 10.4 sono infine riportati i risultati numerici ottenuti impiegando questo modello
k di Wilcox (1993) nella simulazione dei free shear flows.

Modello di turbolenza Getto Piano Getto Ax. Scia Strato Mesc.


k Wilcox (1993) 0.101 0.088 0.339 0.105
Risultati sperimentali 0.100-0.110 0.086-0.096 0.365 0.115

Tabella 10.4: tan calcolata e misurata, per i free shear flows

E possibile quindi concludere che modello k in cui sono presenti le correzioni ana-
lizzate, si comporta molto bene nella simulazione dei free shear flows. Poiche poi i termini
correttivi sono stati costruiti in modo da non avere significativi effetti nella vicinanza di pareti
CAPITOLO 10. MODELLI DI TURBOLENZA PER EQUAZIONI MEDIATE
130 ALLA REYNOLDS

solide, questo modello conservera le buone prestazioni per la simulazione degli strati limite
allequilibrio, analizzata nella sezione 10.6.2. Si e dunque ottenuto un modello di turbolenza
che presenta un buon comportamento per tutti i flussi di benchmark considerati.
Cap. 11. Modelli LES di turbolenza

11.1 La simulazione a grandi vortici


La tecnica di simulazione a grandi vortici (Large Eddy Simulation, o LES) si propone di opera-
re un filtraggio delle equazioni di Navier Stokes, mettendo cos in evidenza il tensore degli sforzi
sottogriglia. Il sistema viene chiuso mediante una opportuna modellazione di questo termine.
Le equazioni filtrate e modellate vengono poi risolte numericamente. Viene quindi effettuata
una particolare realizzazione del flusso turbolento in esame, necessariamente non esatta a
causa delle approssimazioni dovute al filtraggio, al modello adottato e allapprossimazione
numerica.
Mentre in una simulazione basata sulle equazioni mediate alla Reynolds si vuole determina-
re la media dinsieme del campo di velocita, in una LES lo scopo e di ottenere una particolare
realizzazione del campo di moto filtrato. Di conseguenza, mentre in una simulazione RANS
si puo sfruttare una particolare simmetria per ridurre la dimensione del calcolo (ad esempio
in un problema a simmetria assiale si potra effettuare un calcolo assialsimmetrico), in una
LES bisognera sempre procedere ad un calcolo tridimensionale, poiche il campo di velocita
istantaneo e tridimensionale. Inoltre, in un problema con un flusso in ingresso che non sia
puramente laminare (ad esempio linflow potrebbe essere lo sbocco di un condotto turbolento)
la simulazione a grandi vortici necessita di una condizione al contorno in inflow che sia un
campo realistico di velocita dipendente dallo spazio e dal tempo, mentre in una simulazione
RANS si deve fornire solo il valore medio che, in situazione statisticamente stazionaria, addi-
rittura non dipendera dal tempo. Infine una simulazione LES deve necessariamente risolvere
le strutture energetiche (di regola almeno l80% dellenergia cinetica dovra essere catturata) e
quindi lampiezza del filtro dovra giacere allinterno della banda inerziale; nel limite in cui la
griglia di calcolo risolve tutte le scale fino a quella dissipativa di Kolmogorov la simulazione
LES tende a diventare una simulazione numerica diretta (DNS) e leffetto del modello di tur-
bolenza deve svanire. Viceversa in una simulazione RANS e inutile infittire troppo la griglia
di calcolo poiche cio che si vuole determinare e il moto mediato alla Reynolds, che risulta
diverso dal moto effettivo di una realizzazione ottenuta mediante una DNS; una simulazione
RANS generalmente si effettua alle scale della banda energetica.

11.2 Loperazione di filtraggio


Per separare le scale risolte da quelle non risolte si procede ad unoperazione di filtraggio:
Z
f (x, t) = f (x r, t)G(r, x) d3 r (11.1)
D

131
132 CAPITOLO 11. MODELLI LES DI TURBOLENZA

log E(k)

inertial range

viscous cutoff

kd log k
LES computational domain

Figura 11.1: Dominio di calcolo per una simulazione a grandi vortici (LES)

Nome funzione filtro funzione di trasferimento


R
Generale G(r) b = eikr G(r)dr
G(k)
1 1
 sin( 12 k)
Box H 2 |r| 1
k
1/2   2  
6 6r 2 2 2
Gaussiano 2 exp 2 exp k 24
sin(r/)
Sharp cutoff r H(/ |k|)

Tabella 11.1: filtri 1D di uso comune

R
dove lintegrale si estende a tutto il dominio D. La funzione filtro G e normalizzata: D G(r, x) d3 r =
1. Definiamo la variabile residua:

f (x, t) = f (x, t) f (x, t)

In generale il residuo filtrato non si annulla:

f (x, t) 6= 0

Un filtro viene detto omogeneo se G(r, x) non dipende dalla coordinata x. Viene detto
isotropo se la dipendenza da r e solo attraverso il modulo r = |r|.
Loperazione di filtraggio in generale commuta con quella di derivazione temporale:

f f
=
t t
La derivata spaziale commuta con loperazione di filtraggio se e solo se il filtro e omogeneo;
infatti Z
f f G(r, x)
= + f (x r, t) dr
xi xi D xi
I filtri omogenei monodimensionali di uso comune sono presentati nella tabella 11.1. H(x)
e la funzione di Heavyside che vale 1 se x e positivo e 0 altrimenti.
La funzione di trasferimento e la trasformata di Fourier della funzione filtro. Dato che
loperazione di filtraggio e una convoluzione, la trasformata di Fourier della (11.1) a una
dimensione e semplicemente:
11.2. LOPERAZIONE DI FILTRAGGIO 133

fb(k) = G(k)
b fb(k)

E immediato vedere che il filtro sharp cutoff e lunico filtro per il quale valga la proprieta

b
[G(k)] 2 b
= G(k), ossia f = f

Esso e anche lunico filtro in cui il filtrato del residuo si annulla: f (x, t) = 0.
Il filtro gaussiano corrisponde ad una distribuzione gaussiana con media nulla e varianza
1
2 . Viene
R adottato generalmente il valore 2 = 12 2 in modo che i momenti del secondo
ordine r2 G(r) del filtro gaussiano e del filtro box siano uguali. Definiamo con hf i il
filtrato della funzione f con parametro . Allora:
 q 
b b b
G(k, 1 )G(k, 2 ) = G k, 1 + 2 2 2

hhf i1 i2 = hf i2 +2
1 2

In particolare
hhf i i = hf i2
ossia applicando due volte consecutivamente il filtro gaussiano di ampiezza e come se si
applicasse un filtro gaussiano di ampiezza 2.
I filtri uno-dimensionali definiti sopra possono essere estesi facilmente in 2 e 3 dimensioni:

Il filtro box diventa una media allinterno di una sfera di raggio 12 (estensione isotropa),
oppure un parallelepipedo di lati x , y , z (estensione anisotropa).

Lo sharp cutoff cancella le armoniche di Fourier con |k| kc = /.

Il filtro Gaussiano diventa una distribuzione congiunta con matrice di covarianza ij 2 /12.

11.2.1 Le equazioni di Navier Stokes filtrate


Considereremo nel seguito un fluido incomprimibile a densita e proprieta costanti:

vi
=0
xi

vi p
+ (vi vj ) = + 2 Sij
t xj xi xj
dove p e la pressione divisa per la densita e Sij e il tensore velocita di deformazione
 
1 vi vj
Sij = +
2 xj xi

Nel seguito faremo lipotesi di operare con filtri omogenei; di conseguenza le deriva-
te spaziali commutano con loperazione di filtraggio. Filtrando lequazione di continuita
otteniamo:
v i vi vi
= = 0, = (vi v i ) = 0
xi xi xi xi
134 CAPITOLO 11. MODELLI LES DI TURBOLENZA

ossia entrambi i campi v e v sono solenoidali.


Lequazione del momento filtrata si scrive:

v i p ij
+ (v i v j ) = + 2 S ij
t xj xi xj xj

dove ij e il tensore degli sforzi sottogriglia:

ij = vi vj vi vj (11.2)
Un modello di turbolenza deve fornire unadeguata espressione del tensore ij in funzione
delle variabili filtrate, in modo da chiudere il sistema di equazioni.

11.3 Modelli a viscosita turbolenta


Questi modelli sono stati i primi proposti nella letteratura. Si fa lipotesi che leffetto delle
piccole scale filtrate sia un aumento della dissipazione, e pertanto si modella il tensore degli
sforzi sottogriglia con un termine proporzionale al tensore velocita di deformazione filtrato:

ij
ija = ij kk = 2T S ij (11.3)
3
T e chiamato coefficiente di viscosita turbolenta.

11.3.1 Il modello di Smagorinsky


Questo e stato il primo modello proposto in letteratura, nel 1963. Si suppone che il coefficiente
di viscosita turbolenta T dipenda soltanto dal tasso di dissipazione e dallampiezza del filtro
. Con considerazioni dimensionali si ricava:

T = C1/3 4/3 (11.4)


e C e una costante senza dimensioni.
Pensando di operare con un filtro nella banda inerziale (ossia appartiene alla banda
inerziale), la dissipazione di energia per effetti viscosi e trascurabile, e quindi

= ija S ij = 2T S ij S ij = T |S|2 (11.5)

dove abbiamo definito |S|2 = 2S ij S ij . Da questa equazione ricaviamo T = /|S|2 . Sosti-


tuendo nella (11.4):

2/3 = C4/3 |S|2 (11.6)


e infine ponendo CS = C 3/4 :

T = CS2 2 |S|, ija = 2Cs2 2 |S|S ij

lespressione di T ricorda quella di Prandtl nella teoria mixing length, dove avevamo che
T lm2 |U/y|. Il prodotto C ha il ruolo di lunghezza di mescolamento l
s m e |S| ha il
ruolo di gradiente di velocita.
11.3. MODELLI A VISCOSITA TURBOLENTA 135

Si puo trovare un legame teorico tra la costante CS e la costante CK dello spettro di


Kolmogorov (5.7). Per ottenerlo mostriamo innanzitutto che
b
E(k) = |G(k)| 2
E(k)

dove E(k) e lo spettro di energia completo e E(k) e lo spettro di energia corrispondente al


campo di velocita filtrato. Infatti per definizione (4.26):
Z
1e 1
E(k) = ii (k) = ii (k) d
2 2 S(k)

e ii (k) e la trasformata di Fourier della correlazione Qii (r):


Z Z
1 1
E(k) = d Qii (r)eikr d3 r
2 S(k) (2)3 D

Analogamente, per il campo di velocita filtrato si avra:


Z Z
1 1
E(k) = d Q (r)eikr d3 r (11.7)
2 S(k) (2)3 D ii
e Z Z
Qii (r) = hv i (x)v i (x + r)i = d3 p d3 qG(p)G(q) hvi (x p)vi (x + r q)i =
D D
Z Z
= d3 p d3 qG(p)G(q) hvi (x)vi (x + r + p q)i
D D
Z Z
= d3 p d3 qG(p)G(q)Qii (r + p q)
D D
Inseriamo questa espressione nella (11.7):
Z Z Z Z
1 1
E(k) = d d3 r d3 p d3 qG(p)G(q)Qii (r + p q)eikr
2 S(k) (2)3 D D D

poniamo s = r + p q:
Z Z Z Z
1 1
E(k) = d d3 s d3 p d3 qG(p)G(q)Qii (s)eiksikq+ikp
2 S(k) (2)3 D D D

e facendo lipotesi di isotropia della funzione filtro si ricava:


Z
1 b G b (k) = |G(k)|
b 2
E(k) = dii (k)G(k) E(k)
2 S(k)

Il legame tra CS e CK viene dal fatto che


Z +
= 2T k 2 E(k) dk
0

usiamo la (5.7) e la relazione (11.4) per T :


Z + Z +
2/3 1/3 b 2 4/3 4/3 b
= 2T CK k |G(k)| dk = 2CK CS k 1/3 |G(k)| 2
dk
0 0
136 CAPITOLO 11. MODELLI LES DI TURBOLENZA

b
Il risultato dipende ovviamente dalla forma funzionale di |G(k)| 2 , cioe dal filtro scelto.

Per il filtro sharp cutoff:


Z Z
+
1/3 b 2
/
3  4/3
k |G(k)| dk = k 1/3 dk =
0 0 4

Pertanto  3/4
1 2
CS = 0.18 per CK 1.4
3CK
Il modello di Smagorinsky ha le seguenti debolezze:

Contiene una costante CS il cui valore deve essere fornito. Il valore ottimale basato
su confronti sperimentali e simulazioni dirette risulta diverso dal valore teorico trovato
sopra, e dipende dal tipo di flusso considerato: generalmente si assume CS = 0.1 per
un flusso con shear e CS = 0.23 per turbolenza isotropa in decadimento.

In situazione laminare con presenza di gradienti di velocita (ad esempio nel sottostrato
laminare dello strato limite) il modello deve essere soppresso a mano altrimenti introduce
una dissipazione aggiuntiva spuria. Nel caso dello strato limite si usa lespressione di
van Driest della viscosita turbolenta (si confronti con la (10.13)):
h +
i2
T = CS (1 ey /A ) |S|

Il flusso a piccola scala viene supposto statisticamente omogeneo ed isotropo e si assume


valida la teoria di Kolmogorov.

Il modello e sempre dissipativo in ogni punto e ad ogni istante. Manca quindi lingredien-
te del backscatter riscontrato negli esperimenti e nelle simulazioni dirette, conseguenza
dellintermittenza, secondo cui localmente il flusso a piccola scala fornisce energia ai
vortici a scala piu grande.

Lipotesi di viscosita turbolenta implica che i due tensori ij e S ij siano allineati. Cio e
in contrasto con misure sperimentali e risultati di DNS.

11.3.2 Modello della funzione di struttura


Metais e Lesieur (1991) propongono che la viscosita turbolenta T sia funzione dellenergia
alla scala del filtro, invece che della dissipazione . Dimensionalmente si vede che:
 1/2
E(k)
T
k
Lo spettro di energia tuttavia non e calcolabile in modo semplice nel corso della simula-
zione numerica. Dalla teoria di Kolmogorov sappiamo che lo spettro di energia e la fun-
zione di struttura longitudinale di ordine 2 sono legate dalla (5.8); ponendo k = / e
T = T (, S 2 (x, )) dimensionalmente si ottiene:
q
T = CF S 2 (x, )
11.4. MODELLI A SIMILARITA DI SCALA 137

Nella simulazione numerica il valore di


D E
S 2 (x, ) = [(v(x + r) v(x)) er ]2
|r|=

puo essere calcolata mediante una media sulla sfera di raggio intorno al punto x. Qualora
esistano delle direzioni di omogeneita il valore di S 2 (x, ) puo essere opportunamente mediato
lungo queste direzioni.
Questo modello mantiene sostanzialmente le stesse limitazioni di quello di Smagorin-
sky. E piu accurato nella turbolenza omogenea ed isotropa mentre mostra una dissipazione
sottogriglia eccessiva in situazioni con gradienti di velocita a grande scala.

11.4 Modelli a similarita di scala


Questi modelli si basano sullipotesi che gli scambi energetici tra le scale risolte e quelle non
risolte dipendano essenzialmente dalle scale piu vicine a quelle del filtro; in altri termini,
che le interazioni siano locali nello spazio di Fourier. Allora nella formula (11.2) possiamo
ragionevolmente usare le piu piccole scale risolte per estrapolare il valore del tensore degli
sforzi sottogriglia. Il modello originale di Bardina (1983) pone:

ij = CB (v i v j v i v j )

La costante di Bardina CB e il coefficiente di similarita.


Proseguendo in questa linea di pensiero Liu, Meneveau e Katz (1994) propongono una
b > :
variante dove viene impiegato un secondo filtro (b) di ampiezza

ij = CL (vd vib
ivj b vj )
La separazione di scale dei due filtri non deve essere troppo grande altrimenti viene violata la
localita delle interazioni nello spazio di Fourier, ma non deve eesere neanche troppo piccola
altrimenti il modello risulta troppo poco dissipativo. Un valore ragionevole e 0.8 b
I modelli a similarita di scala hanno le seguenti proprieta:
sono modelli anisotropi : i due tensori ij e S ij non sono necessariamente allineati

non sono puramente dissipativi: localmente in spazio e in tempo si riscontra un incre-


mento di energia cinetica. In realta si riscontra che questi modelli sono troppo poco
dissipativi e le simulazioni numeriche che si basano su di essi hanno problemi di stabilita
numerica.

si disattivano automaticamente nelle regioni dove le scale piccole sono assenti, ossia nelle
regioni laminari e in quelle di transizione.

11.5 Procedura dinamica


La procedura dinamica (Germano 1991) si propone di determinare la costante del modello
nel corso della simulazione numerica. Lidea e di impiegare due filtri, il filtro griglia ( ) di
ampiezza e il filtro test (b) di ampiezza b > . Si assume che entrambe le ampiezze dei
filtri siano dentro la banda inerziale, e si suppone che lo stesso modello di turbolenza sia
valido per le equazioni filtrate con entrambi i filtri.
138 CAPITOLO 11. MODELLI LES DI TURBOLENZA

Consideriamo il caso generale dellequazione differenziale

u(x, t)
= f (u(x, t))
t

dove f (u(x, t)) e un operatore differenziale non lineare. Applichiamo il filtro di ampiezza :

u  
= f (u) = f (u) + f (u) f (u)
t

supponiamo che il termine f (u)f (u) possa essere modellato mediante una funzione g(c, u, )
dove c = (c1 , ..., cn ) e un vettore di n costanti del modello che non dipendono dallampiezza
del filtro:
f (u) f (u) = g(c, u, )
La procedura dinamica si propone di determinare delle equazioni per i coefficienti incogniti
b > :
ci . A questo scopo viene impiegato il secondo filtro di ampiezza

fd
(u) f (b b
b, )
u) = g(c, u

Lappicazione successiva dei due filtri fornisce:

d \
f (u) fd
(u) = g(c, u, )

Nelle ipotesi che


d
f (u) = fd
(u) b=u
e che u b
(notiamo che cio e rigorosamente vero solo nel caso del filtro sharp cutoff) si ottiene per
sottrazione unequazione per i coefficienti c:

fd b) = g(c, u
(u) f (u b, ) \
b g(c, u, ) (11.8)

Risolvendo numericamente questa equazione ad ogni nodo della griglia di calcolo si ot-
tengono i valori dei coefficienti c. Naturalmente se il termine da modellare non fosse stato
uno scalare ma un vettore o un tensore, avremmo ottenuto piu di una equazione per i coeffi-
cienti ci . Notiamo che questi coefficienti vengono a dipendere dallo spazio e dal tempo. Per
consistenza si dovra verificare a posteriori che le loro variazioni siano piccole per distanze
contenute allinterno della banda inerziale.

11.6 Il modello dinamico di Germano


Nel modello di Germano (1991) viene applicata la procedura dinamica al modello di Sma-
gorinsky per il tensore degli sforzi sottogriglia (11.3). Definiamo il tensore degli sforzi per il
filtro griglia (figura 11.2a)
ij = vi v j v i v j
il tensore degli sforzi per il filtro test Tij (figura 11.2b)

ivj b
Tij = vc vib
vj
11.6. IL MODELLO DINAMICO DI GERMANO 139

e il tensore degli sforzi risolti Lij (figure 11.2c)

ivj b
Lij = vc vib
vj

Lequazione (11.8) fornisce la cosiddetta identita di Germano:

Lij = Tij bij (11.9)

E(k) 1111111
0000000 E(k) 1111111111
0000000000
0000000
1111111 0000000000
1111111111 E(k) 111111
000000
0000000
1111111
0000000
1111111 0000000000
1111111111 000000
111111
0000000
1111111 0000000000
1111111111 000000
111111
000000
111111
0000000
1111111 0000000000
1111111111 000000
111111
0000000
1111111 0000000000
1111111111 000000
111111
0000000
1111111 0000000000
1111111111
0000000000
1111111111 000000
111111
0000000
1111111 0000000000
1111111111 000000
111111
0000000
1111111 0000000000
1111111111 000000
111111
0000000
1111111
0000000
1111111 0000000000
1111111111 000000
111111
0000000
1111111 0000000000
1111111111 000000
111111
000000
111111
0000000
1111111 0000000000
1111111111 000000
111111
0000000
1111111 0000000000
1111111111 000000
111111
0000000
1111111 0000000000
1111111111
0000000000
1111111111 000000
111111
0000000
1111111 0000000000
1111111111 000000
111111
0000000
1111111
0000000
1111111 0000000000
1111111111 000000
111111
0000000
1111111 0000000000
1111111111 000000
111111
0000000
1111111 0000000000
1111111111 000000
111111
000000
111111
0000000
1111111 0000000000
1111111111
0000000000
1111111111 000000
111111
0000000
1111111
0000000
1111111 0000000000
1111111111 000000
111111
^ 000000
111111
^
k k k k k k k k
^
k
Grid filter Test filter Resolved scales filter
(a) (b) (c)

Figura 11.2: Filtri usati nella procedura dinamica

applichiamola al modello di Smagorinsky:


 
1 2 1 v i v j
ij kk ij = 2C |S|S ij , S ij = +
3 2 xj xi
!
1 b 2 |S|
bS b , b =1 b
vi b
vj
Tij Tkk ij = 2C ij S ij +
3 2 xj xi
Lidentita di Germano (11.9) fornisce:
1 h i
Laij Lij Lkk ij = 2 C bS
b2 |S| b C2 |S|S
\
ij ij
3
Otteniamo cos un sistema di cinque equazioni (poiche i tensori che compaiono sono sim-
metrici e a traccia nulla) per una incognita (la costante C del modello). La soluzione ottimale
viene determinata applicando una procedura ai minimi quadrati (Lilly 1992): definiamo

Q = (Laij 2CMij )2 ,
2\
Mij = |S|S b2 b b
ij |S|S ij

Q
la soluzione ai minimi quadrati e data da C = 0:

Laij Mij
C(x, t) = (11.10)
2Mkl Mkl
Il modello dinamico di Germano ha le seguenti proprieta:
La costante del modello non deve piu essere fornita ma diventa una funzione dello spazio
e del tempo che viene calcolata nel corso della simulazione.
140 CAPITOLO 11. MODELLI LES DI TURBOLENZA

Il modello si spegne automaticamente nelle regioni laminari, ad esempio nel sottostrato


b
laminare dello strato limite. Infatti dove non sono presenti scale piccole le quantita S
2
b2 )|S|S ij non tende a zero, mentre il
e S tendono a diventare uguali, e Mij (
a b e v tendono a diventare uguali. La
termine Lij tende ad annullarsi poiche le velocita v
formula (11.10) mostra che C tende ad annullarsi come Laij .

La costante C non e necessariamente positiva. Valori negativi sono responsabili di un


aumento di energia cinetica e vengono associati al backscatter . Le simulazioni numeriche
mostrano che la percentuale dei punti dove avviene questo fenomeno e considerevole
(dellordine del 40%).

Il modello e soggetto a instabilita numeriche causate da valori troppo grandi (sia positivi
che negativi) della costante C, e/o da una sua elevata variabilita spaziale. Per evitare
cio si limita C entro valori prefissati.
La variabilita elevata e anche un motivo di inconsistenza del modello, poiche esso ripo-
sa sullipotesi che C sia costante allinterno della banda inerziale. Per risolvere questo
problema si dovrebbe calcolare la media dinsieme della costante C ma cio non e evi-
dentemente realizzabile nella pratica. Si puo procedere ad una media nelle direzioni di
omogeneita qualora esse esistano, altrimenti si puo ricorrere ad una media in tempo
seguendo la particella fluida lungo la sua traiettoria lagrangiana (Cabot et al 1996).

il modello di Smagorinsky e basato su unipotesi di isotropia delle scale non risolte, il


cui contributo puo quindi essere rappresentato con una viscosita turbolenta isotropa
2
= 2C |S|; questa ipotesi viene estesa anche al modello di Germano, col risultato
che il tensore degli sforzi sottogriglia viene scorrettamente forzato allallineamento con
il tensore velocita di deformazione delle scale risolte.

11.7 Modello dinamico anisotropo


Per ovviare in parte ai limiti del modello dinamico e stato formulato un modello dinamico
anisotropo (Abba et al. 2003).
X 2 2 2
ij (ij /3) kk = 2Bijrs |S|S rs + ij Bkkrs |S|S rs
3
k

Il tensore del quarto ordine Bijrs assume la forma


X
Bijrs = C ai aj ar as
,

dove ai sono le componenti dei versori a ( =1,2,3) di una terna da determinare che gode
della proprieta a1 = aT , dove aT e la matrice trasposta. C = C sono gli elementi di una
matrice simmetrica 33 che sostituisce il coefficiente C del modello isotropo. Anche in questo
caso i coefficienti C sono variabili nello spazio e nel tempo. La matrice di trasformazione
ai definisce un sistema di riferimento locale in cui il tensore Bijrs viene ridotto a diagonale
rispetto a due indici. Si sottolinea il fatto che, affinche linvarianza Galileiana sia rispettata,
la matrice a non deve dipendere esplicitamente dalla velocita ma dalle sue derivate spaziali.
11.8. MODELLI DINAMICI MISTI 141

I coefficienti C vengono determinati applicando la procedura dinamica. Si trova:



aT La a
C =
2aT M a|

dove Mij e la stessa matrice definita sopra


Per esempio puo essere utilizzata la terna
v
a1 = , a2 = , a3 = a1 a2 , = v.
|| | v|

ma in diverse prove e stato verificato che i risultati sono insensibili alla scelta della terna.

11.8 Modelli dinamici misti


Partendo dalla constatazione che un modello a viscosita turbolenta gode di buone proprieta
di dissipazione mentre un modello a similarita di scala ha ottime proprieta di correlazione
con il tensore degli sforzi sottogriglia da modellare, diversi autori hanno proposto dei modelli
misti che sommano entrambi i contributi. Il primo modello apparso in letteratura fu proposto
da Liu et al. (1994):
2 a
ija = KLaij 2C |S|S ij
dove come al solito con lapice a si intende la parte anisotropa del tensore, e

d
Lij = u bi u
i uj u bj

Salvetti e Banerjee (1995) invece hanno formulato un modello misto dinamico in cui il
termine misto e assunto proporzionale al tensore di Leonard modificato

Lij = ui uj ui uj .

In questo modello il tensore degli sforzi sottogriglia e


2 a
ija = KLaij 2C |S|S ij

e i coefficienti K e C vengono determinati mediante la procedura dinamica descritta sopra.


Se viene utilizzato un filtro cutoff nello spazio di Fourier il termine di Leonard modificato
coincide con lerrore di aliasing (Piomelli 1998). In tal caso si preferisce usare il modello
di Liu et al. al quale viene applicata ugualmente la procedura dinamica per determinare i
coefficienti del modello.