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Giada Franz
Davide Lofano
30 maggio 2016
Indice
Introduzione
1 Variet`
a differenziabili
1.1 Definizioni ed esempi di variet`a differenziabili
1.2 Prodotti e mappe di variet`a . . . . . . . . . .
1.3 Spazio tangente . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4 Mappe tangenti . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5 Struttura differenziabile sul tangente . . . . .
1.6 Funzioni tra variet`a . . . . . . . . . . . . . . .
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1
1
3
3
4
5
5
7
7
8
9
11
11
13
14
4 Distribuzioni e variet`
a integrali
4.1 Definizioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Condizioni necessarie per lesistenza di variet`a integrali . . . . . . . . . .
4.3 Teorema di Frobenius . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
19
19
20
21
5 Fibrati vettoriali
5.1 Definizione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Funzioni di transizione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3 Mappe fra fibrati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
23
23
23
24
6 Calcolo tensoriale
6.1 Definizione e operazioni su spazi vettoriali . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2 Push-forward e pull-back di trasformazioni lineari . . . . . . . . . . . . .
27
27
30
33
33
33
35
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Indice
7.5
37
39
39
41
9 Forme differenziali
9.1 Forme esterne su spazi vettoriali
9.2 Determinanti e volumi . . . . .
9.3 Operatore di Hodge star . . . .
9.4 Forme differenziali su variet`a . .
9.5 Derivata esterna . . . . . . . . .
9.6 Prodotto interno . . . . . . . .
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45
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51
52
52
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59
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62
62
65
11 Gruppi di Lie
11.1 Gruppi e algebre di Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.2 Omomorfismi fra gruppi di Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.3 Forme invarianti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
67
67
69
71
Indice analitico
73
10 Teorema di Stokes
10.1 Orientazione . . . . . .
10.2 Integrazione su variet`a
10.3 Variet`a con bordo . . .
10.4 Teorema di Stokes . .
10.5 Formula di coarea . . .
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INTRODUZIONE
Appunti del corso Analisi su variet`a interno alla Normale tenuto dal professor Andrea
Malchiodi nellanno 2015/2016. Ringraziamo Claudio Afeltra, Lorenzo Benedini, Alice
Cortinovis, Luca Minutillo Menga e Federico Scavia per il contributo nella stesura.
CAPITOLO 1
` DIFFERENZIABILI
VARIETA
` DIFFERENZIABILI
1.1. DEFINIZIONI ED ESEMPI DI VARIETA
Le variet`a sono spazi localmente simili agli spazi euclidei, ma globalmente diversi.
Per motivi sia teorici che applicativi `e utile sviluppare strumenti su oggetti curvi. Ad
esempio si possono studiare i sistemi dinamici sulle variet`a, oppure ricavare informazioni
topologiche a partire da concetti analitici.
Il modello di riferimento sono le variet`a immerse in Rm , ma si pu`o dare una nozione
intrinseca di variet`a.
Definizione 1.1.1. Una spazio topologico M `e detto localmente euclideo di dimensione
n N se `e di Hausdorff ed `e localmente omeomorfo ad un aperto di Rn .
Definizione 1.1.2. Se U `e un aperto di M e : U (U ) Rn `e un omeomorfismo,
la coppia (U, ) `e detta carta, o sistema di coordinate. Le componenti di si dicono
funzioni coordinate. Una famiglia di carte che ricopre M `e detta atlante.
Se (U1 , 1 ) e (U2 , 2 ) sono carte, 2 1
e un omeo1 : 1 (U1 U2 ) 2 (U1 U2 ) `
n
morfismo tra aperti di R , detto cambio di carta o transizione. Per poter fare uso degli
strumenti del calcolo differenziale, si considera un insieme di carte tale che i cambi di
carta siano differenziabili.
Nota 1.1.3. Data una carta (U, ), quando non specificato, sottintenderemo che abbia
componenti = (x1 , . . . , xn ).
Definizione 1.1.4. Una struttura differenziabile di classe C k su uno spazio localmente
euclideo `e un atlante F massimale rispetto allinclusione e tale che tutti i cambi di carta
siano di classe C k .
Nota 1.1.5. Se F non `e massimale esso `e contenuto in ununica struttura differenziabile
C k , formata da tutte le carte con transizioni di classe C k rispetto ad F.
Definizione 1.1.6. Una variet`a differenziabile n-dimensionale di classe C k `e una coppia
(M, F) tale che M sia uno spazio topologico localmente euclideo a base numerabile ed F
sia una struttura differenziabile su M .
Esempio. Di seguito alcuni esempi di variet`a differenziabili:
1. Rn con latlante formato da una sola carta (lidentit`a), o pi`
u in generale tutti gli
aperti di Rn .
1
z
,
|z|2
chiamata inversione
3. Lo spazio proiettivo RPn con latlante (Ui , i )i=0,...,n tale che Ui = {[x0 , . . . , xn ] :
xi 6= 0} e i ([x0 , . . . , xn ]) = x1i (x0 , . . . , xi , . . . , xn ).
Esempio. Dati k n interi sia Gn (Rk ) la famiglia dei sottospazi n-dimensionali di Rk ,
che si pu`o dotare di una struttura differenziabile naturale con la quale viene detta variet`
a
grassmanniana.
Dato F Rk sottospazio n-dimensionale, sia G uno dei supplementari lineari, cio`e
Rk = F G. Sia ora UG = {H Rk sottospazio n-dimensionale tali che Rk = H G} e
sia F,G : UG L (F, G) tale che F,G (H) = F (H, G) G (H, F )1 ; dove F (G) : Rk
G e G (F ) : Rk F sono le proiezioni sui due sottospazi e F (H, G) `e la restrizione di
F (G) ad H e simmetricamente per laltra.
Per prima cosa dimostriamo che G (H, F ) `e invertibile e quindi che ha senso la scrittura sopra. Sia infatti H UG allora Rk = F G = H G, quindi G (H, F ) e G (F, H)
sono una linversa dellaltra. Infatti, data h H, scrivendo h = f + g con f F e g G
si ha f = h g; quindi
G (F, H) G (H, F )(h) = h e G (H, F ) G (F, H)(f ) = f .
Inoltre vale anche il viceversa, ovvero che se G (H, F ) `e un isomorfismo, allora Rk =
H G. Infatti `e chiaro che H G = {0} e, se c Rk , allora
c = (G (H, F )1 G (F )(c)) + (c G (H, F )1 G (F )(c))
e la prima parentesi `e un elemento di H mentre la seconda un elemento di G.
Usando questi fatti si pu`o dimostrare che F,G `e biettiva e quindi che {(UG , F,G ) :
k
R = F G} `e un atlante sui sottospazi n-dimensionali, con il quale risultano quindi una
variet`a (n(k n))-dimensionale.
Nota 1.1.7. Esistono variet`a omeomorfe ma non diffeomorfe. Ad esempio, come scoperse
Milnor, ci sono ventotto variet`a omeomorfe a S 7 tra di loro non diffeomorfe, dette sfere
esotiche. Su S 1 , S 2 , S 3 , S 5 ed S 6 questo non accade, mentre per S 4 il problema `e tuttora
aperto.
Nota 1.1.8. La richiesta che le variet`a siano a base numerabile ha alcune importanti
conseguenze:
1. le variet`a sono metrizzabili;
2. le variet`a sono spazi topologici normali;
2
Uno spazio topologico X si dice paracompatto se ogni suo ricoprimento aperto ammette un
raffinamento aperto localmente finito.
Controvarianza
Per definire il tangente si possono usare le propriet`a di trasformazione dei vettori.
Infatti, se (U, ) e (U , )
sono due carte e chiamiamo (y 1 , . . . , y n ) = ( c)(t)
e (
y 1 , . . . , yn ) = ( c)(t), allora il vettore tangente associato a c0 (0) si scrive nei
n
1
(0), . . . , dydt (0)) e (V 1 , . . . , V n ) =
due sistemi di coordinate come (V 1 , . . . , V n ) = ( dy
dt
y1
yn
( d
(0), . . . , d
(0)). Usando il cambio di carta si trova che la funzione y 7 y `e un
dt
dt
diffeomorfismo locale e la relazione tra le due coordinate `e
n
X yi
X yi
dy j
d
yi
(0) =
((x))
(0)
=
((x))V j .
V i =
j
j
dt
y
dt
y
j=1
j=1
Questo tipo di trasformazione `e detto controvarianza e pu`o essere usato per definire lo
spazio tangente.
Con questa notazione, dato un sistema di coordinate (U, ), un vettore v Tx M (con
x U ) si scrive cos`:
n
X
v=
v i i ((x)) ,
y
i=1
dove
((x))
y i
Derivazioni
Data f : Rn R e v Rn sia Dv f la derivata direzionale lungo v di f . Allora Dv `e
lineare in f ed vale la regola di Leibniz Dv (f g) = f Dv g + gDv f . Si definiscono derivazioni
gli operatori lineari A : C r (U ) R che godono della regola di Leibniz. Si pu`o dimostrare
che in questo modo si ottiene una definizione equivalente di spazio tangente.
1.4. MAPPE TANGENTI
Una funzione regolare agisce sui vettori tangenti alla variet`a, permettendo di estendere il
concetto di differenziale alle variet`a.
4
CAPITOLO 2
n
X
X i (x)
i=1
,
xi
10
CAPITOLO 3
h0
1
[f (FX (p, h)) f (p)]
h
LX Y (p) = lim
Proposizione 3.1.3.
1. La derivata di Lie `e lineare, cio`e LX Y `e lineare in Y per
ogni X, Y (M ).
11
LX (f Y )(p) = lim
X F l
(F (x)) .
F j (x) =
x
xj xl
l=1
o(h)
h
Ci interessa F = FXh con h piccolo. Abbiamo che F (x) = x + hX(x) + o(h), dove
1
0 in Cloc
. Allora
n
X X l
(x
+
hX(h)
+
o(h))
+
h
(x + hX(x) + o(h)) + o(h) ,
F j (x) =
x
xj
xj xl
l=1
da cui
LX
X X l
.
j xl
xj
x
l=1
P
P
Se nelle coordinate (xi ) indotte da abbiamo X = ni=1 X i x i e Y = nj=1 Y j x j ,
allora
n X
n
j
j
X
i Y
i X
Y
.
LX Y =
X
i
i
x
x
xj
j=1 i=1
Questo campo vettoriale risulta essere il commutatore di X, Y .
Definizione 3.1.4. Dati X, Y r (M ), definiamo [ X, Y ] r1 (M ) il campo vettoriale tale che [ X, Y ] = XY Y X, che si chiama commutatore o parentesi di Lie.
Intendiamo che, per ogni f : M R regolare, vale [ X, Y ] (f ) = X(Y (f )) Y (X(f )).
Dobbiamo per`o verificare che [ X, Y ], appena definito come un endomorfismo di
C (M ) (vedi la Nota 2.1.2), sia effettivamente un campo vettoriale su M . Per farlo
1
12
Y (X(f )) =
Y j (x) j
x
j=1
!
f
X i (x) i =
x
i=1
n X
n
X
f
2f
j
i
j
i
=
Y (x)
X
+ Y (x)X (x) i j
xj
xi
x x
j=1 i=1
n
X
= [ X, Y ] (f ) = (XY Y X)(f ) =
n
j
j
X
f
2f
i Y
i X
i j
j i
X
Y
+ (X Y X Y ) i j = LX Y (f ) .
xi
xi xj
x x
i,j=1
Nota 3.1.5. C`e un modo intrinseco per vedere che LX Y = [ X, Y ]:
1. f C e X (M ), allora
2.
d
(FXt ) Y
dt
d
((FXt ) f )
dt
= (FXt ) LX f ;
= (FXt ) (LX Y ).
2f
,
= 0.
f=
x1 x2
x1 x2 x2 x1
Proposizione 3.3.3. Siano X1 , . . . , Xk (M ) linearmente indipendenti in un intorno
U di p M . Se [ X , X ] = 0 per ogni , = 1, . . . , k, allora in U b U , con p U ,
esistono coordinate (U , x) tali che X = x .
Dimostrazione. Possiamo supporre M = Rn con coordinate (y 1 , . . . , y n ), p = 0 e X (0) =
|0 ,
|0 = y
a
FXt (0) |t=0 = X (0) =
dt
15
(0),
y
per = k + 1, . . . , n
per = 1, . . . , k
in un intorno dellorigine.
Il commutatore d`a una misura della non commutazione di due campi vettoriali. In
particolare seguiamo in ordine X, Y , X e Y ciascuno per tempo h, allora il commutatore ci dar`a una stima di quanto il punto in cui arriviamo `e lontano dal punto di
partenza.
Proposizione 3.3.4. Dato p M , sia c(h) = FY h FXh FY h FXh (p). Allora c0 (0) = 0.
Dimostrazione. Definiamo 1 (t, h) = FY t FXh (p), 2 (t, h) = FXt FY h FXh (p) e 3 (t, h) =
FY t FXh FY h FXh (p). Notiamo innanzitutto che c(t) = 3 (t, t), 3 (0, t) = 2 (t, t) e
2 (0, t) = 1 (t, t). Inoltre data f : M R regolare, vale che
f 1
= (Y f ) 1 ,
t
f 3
= (Y f ) 3 ,
t
f 2
= (Xf ) 2 ,
t
f 1
(0, h) = (Xf )(1 (0, h)) .
h
(f c)0 (0) =
Y (f ))(p).
che X(p) = Xp e Y (p) = Yp (`e facile costruirne). Definiamo Hf (Xp , Yp ) := X(
Y )
Mostrare che Hf `e ben definita (ovvero non dipende dalla scelta delle estensioni X,
ed `e simmetrica, cio`e Hf (Xp , Yp ) = Hf (Yp , Xp ).
17
CAPITOLO 4
` INTEGRALI
DISTRIBUZIONI E VARIETA
4.1. DEFINIZIONI
Dato X (M ) e p M , abbiamo chiamato FXt (p) la curva integrale di X passante per
p al tempo 0. In particolare, se X(p) 6= 0, si ottiene una distribuzione.
Definizione 4.1.1. Una distribuzione unidimensionale in un aperto U di M `e una
scelta regolare di un sottospazio unidimensionale p di Tp M per ogni p U .
Pi`
u in generale possiamo definire distribuzioni k-dimensionali come segue.
Definizione 4.1.2. Una distribuzione k-dimensionale in U M n aperto (k, n N,
k n) `e una mappa regolare p 7 p tale che p `e un sottospazio k-dimensionale di
Tp M per ogni p U .
In questo caso, mappa regolare significa che esistono X1 , . . . , Xk (U ) tali che
Xi (q) 6= 0 e q = span{X1 (q), . . . , Xk (q)} per ogni q U .
Definizione 4.1.3. Una variet`a integrale per `e una sottovariet`a N di M tale che, se
i : N M `e linclusione, allora (T i)(Tp N ) = p per ogni p N .
Esempio. Sia X (U ) con X(p) 6= 0 per p U . Allora q = span{X(q)}, q U b U ,
`e una distribuzione 1-dimensionale e curve integrali di X sono variet`a integrali di .
Invece per k > 1 le distribuzioni k-dimensionali non sempre ammettono variet`a
integrali (tranne per k = n).
(p) +
Esempio. Sia M = R3 e k = 2 e consideriamo la distribuzione p = span{ x
Sottovariet`
a regolari sono gli zeri di funzioni regolari con gradiente non nullo sulla variet`a, perci`
o
N = {g = 0} con g(q) 6= 0 per ogni q N . Se la velocit`a di una curva sta nel tangente, allora
d
e Tp N = {v : hg(p), vi = 0}).
ds g((s)) = 0 (perch
19
= Pk j j , allora per
(y 1 , . . . , y n ). Allora, se X =
e X
j=1 j y j con j C
j=1
x
linearit`a di T i abbiamo j = j per j = 1, . . . , k. Quindi j `e regolare in x e X
(N ).
Y
Siano X, Y (M ) che appartengono a , allora per il Lemma 4.2.2 esistono X,
= X e (T i)Y = Y . Notiamo che T i[X,
Y ](p) = [T iX,
T iY ](i(p)) =
(N ) tale che (T i)X
[X, Y ](i(p)) per ogni p N . Per ipotesi, dato v Tp N , allora (T i)v i(p) ; di
conseguenza [X, Y ](i(p)) deve appartenere a i(p) per ogni p N .
Definizione 4.2.3. Una distribuzione k-dimensionale `e detta integrabile se per ogni
X, Y vale che [X, Y ] .
Proposizione 4.2.4. Se X1 , . . . , Xk (M ) generano , distribuzione k-dimensionale
in un intorno di un certo punto p M , allora `e integrabile se e solo se [Xi , Xj ] `e una
P
combinazione lineare del tipo k=1 cij X , per ogni i, j = 1, . . . , k.
Dimostrazione. Lintegrabilit`a implica lesistenza dei cij facilmente.
Pk
21
CAPITOLO 5
FIBRATI VETTORIALI
5.1. DEFINIZIONE
Lidea `e associare (in modo ragionevole) ad ogni punto di M variet`a uno spazio vettoriale
opportuno.
Definizione 5.1.1. Un fibrato vettoriale di rango k N consiste di uno spazio totale E,
una base M (E ed M variet`a) ed una proiezione : E M (mappa regolare) tale che
per ogni x M la sua fibra Ex := 1 (x) ha una struttura di spazio vettoriale.
Si richiede inoltre una banalit`a locale, cio`e che localmente E sia un prodotto: per
ogni x M esiste U intorno di x e un diffeomorfismo : 1 (U ) U Rk tale che per
ogni y U vale y := |
Ey : Ey {y} Rk `e un isomorfismo. La coppia (U, )
`e detta
carta di fibrato.
Nota 5.1.2. Un fibrato vettoriale `e localmente uno spazio prodotto, ma in generale questa
propriet`a non `e vera globalmente. Se `e vera globalmente il fibrato `e detto banale.
Esempio (Nastro di Mobius). Il nastro di Mobius di pu`o vedere come un fibrato vettoriale
su S 1 , che per`o non `e banale.
5.2. FUNZIONI DI TRANSIZIONE
Sia (E, , M ) un fibrato vettoriale di rango k, sia (U )A un ricoprimento tramite aperti
che banalizza localmente il fibrato e siano : 1 (U ) U Rk le banalizzazioni
locali.
Definizione 5.2.1. Se U U 6= definiamo la mappa di transizione : U U
GL(Rk , Rk ) tramite le formule 1
(x)v) con x U U , v Rk .
(x, v) = (x,
1
Oppure analogamente (x) = ( |Ex )( |Ex ) .
Proposizione 5.2.2. Valgono le seguenti propriet`a della funzione di transizione
(x) = idRk per ogni x U ;
(x) (x) = idRk per ogni x U U ;
(x) (x) (x) = idRk per ogni x U U U .
` possibile ricostruire un fibrato vettoriale tramite relazioni di equivalenza
Nota 5.2.3. E
in base alle funzioni di transizione.1 F
In particolare si ottiene che E = A U Rk / dove (x, v) (y, w) se e solo se
x = y e w = v.
1
Si pu`
o trovare nel libro di Husemoller.
23
n
X
y i
(1 (p))V1j .
=
j
x
j=1
21 (p)(V 1 , . . . , V n ) =
!
.
j=1,...,n
X z i
y l
z i
(
(p))
=
(
(p))
(1 (p))
1
2
l
j
xj
y
x
l=1
e quindi 31 = 32 21 .
Si pu`o fare la stessa cosa per distribuzioni k-dimensionali di M variet`a.
Esempio. Consideriamo la sfera S 2 come unione di U1 = S 2 \ {S} e U2 = S 2 \ {N },
con S ed N polo sud e nord come gi`a visti. Usando le coordinate
stereografiche, su
cos(k)
sin(k)
2
k
U1 U2
= R \ {0} definiamo in coordinate polari 21 (r, ) = r
sin(k) cos(k)
con k N.
Questa costruzione definisce un fibrato di rango 2 su S 2 .
5.3. MAPPE FRA FIBRATI
Definizione 5.3.1. Siano U Rk e U 0 Rl banalizzazioni locali di fibrati vettoriali E
ed E 0 . Una mappa f : U Rk U 0 Rl `e detta una mappa locale di fibrati vettoriali
se ha la forma f (p, v) = (f1 (p), f2 (p)(v)), dove f1 : U U 0 e f2 : U L (Rk , Rl ) sono
mappe regolari.
Inoltre f `e detta un isomorfismo locale di fibrati vettoriali se f2 (p) GL(Rk , Rl ).
Definizione 5.3.2. Siano E, E 0 due fibrati vettoriali. Una mappa f : E E 0 `e detta una
mappa (rispettivamente un isomorfismo locale) di fibrati vettoriali se, per ogni v E e per
di E 0 tale che 0 (f (v)) W 0 , esiste una banalizzazione
ogni banalizzazione locale (W 0 , )
0
locale (W, )
con (f (W )) (W 0 ) tale che il rappresentante locale f := f 1
`e una mappa locale di fibrati vettoriali (rispettivamente un isomorfismo locale).
Se la mappa f `e biettiva, f `e detta un isomorfismo di fibrati vettoriali.
Definizione 5.3.3. Sia : E B un fibrato vettoriale. Una sezione locale di `e una
mappa (regolare) : U E con U aperto in B tale che ((b)) = b per ogni b U .
Se U = B, la mappa `e detta sezione globale.
24
0 (cio`e 0 f = fB );
commuta:
y
y
f
B
B
B0
25
CAPITOLO 6
CALCOLO TENSORIALE
i
che he
P,nej i = j i. In particolare, dati v V e V , abbiamo che v = i=1 he , viei e
= i=1 h, ei ie .
Definizione 6.1.1. Dato V spazio vettoriale definiamo
Tsr (V ) := L r+s (V , . . . , V , V, . . . , V , R) .
| {z } | {z }
r copie
s copie
27
Esempio.
1. Se t T20 (V ), le sue componenti sono tij = t(ei , ej ), che formano una
matrice n n. A questa
matrice associamo la forma bilineare ovvia. Nel caso di
A
B
R2 , se tij =
, associamo quindi la forma
C D
t(x, y) = Ax1 y1 + Bx1 y2 + Cx2 y1 + Dx2 y2 .
Il tensore t `e detto simmetrico se t(ei , ej ) = t(ej , ei ). In questo caso anche la
matrice associata `e simmetrica. Questo genera la forma quadratica Q(e) = t(e, e),
dalla polarizzata t(ei , ej ) = 41 [Q(ei + ej ) Q(ei ej )].
2. In generale t T0r (V ) `e detto simmetrico se t(1 , . . . , r ) = t((1) , . . . , (r) ) per
ogni permutazione e per tutti gli 1 , . . . , r V . Inoltre possiamo ancora
associare al tensore t il polinomio P () = t(, . . . , ), omogeneo di grado r.
Vale una definizione analoga per i tensori covarianti simmetrici.
3. Data permutazione di {1, . . . , k}, lo spazio L k (V1 , . . . , Vk , W ) `e isomorfo allo
spazio L k (V(1) , . . . , V(k) , W ). Tale isomorfismo si vede come
A L k (V1 , . . . , Vk , W ) 7 A0 L k (V(1) , . . . , V(k) , W )
tale che A0 (e(1) , . . . , e(k) ) = A(e1 , . . . , ek ).
Definizione 6.1.6. Il prodotto interno di un tensore con un vettore v V `e una mappa
r
iv : Tsr (V ) Ts1
(V ) tale che
iv t( 1 , . . . , r , v1 , . . . , vs1 ) := t( 1 , . . . , r , v, v1 , . . . , vs1 ) .
Analogamente possiamo definire il prodotto interno con un covettore V come una
mappa i : Tsr (V ) Tsr1 (V ) tale che
i t( 1 , . . . , r1 , v1 , . . . , vs ) := t(, 1 , . . . , r1 , v1 , . . . , vs ) .
28
Vediamo ora i prodotti interni in componenti. Per linearit`a, ci basta esplicitarli per i
tensori della base.
iek (ei1 . . . eir ej1 . . . ejs ) = kj1 ei1 . . . eir ej2 . . . ejs ,
k
pi
...i
r
k+1
= tj11 ...jk1
ei1 . . . eik . . . eir ej1 . . . ejl . . . ejs ,
l1 pjl+1 ...js
dove per convenzione quando si scrivono indici alti e bassi ripetuti si intende che si somma
da 1 ad n (notazione di Einstein). In questo particolare caso si sta quindi sommando su
p.
Nota 6.1.9. La contrazione (k, l) `e indipendente dalla base e1 , . . . , en di V .
Definizione 6.1.10. La delta di Kronecker `e il tensore T11 (V ) definito come
(, e) := h, ei .
Nota 6.1.11. La corrisponde allidentit`a su P
V quando consideriamo T11 (V )
= L (V, V ).
i
j
i
Inoltre, fissando una base, risulta che = i,j j ei e , dove j sono i classici simboli
di Kronecker.
Supponiamo ora che V sia dotato di un prodotto interno , simmetrico e
definito positivo. Siano e1 , . . . , en una base di V e e1 , . . . , en la base del duale V . Sia
inoltre gij := ei , ej la matrice dei coefficienti del prodotto interno.
Allora abbiamo due isomorfismi (musicali) che sono:
1. [ : V V (bemolle) tale che x 7 x, ;
2. ] : V V (diesis) che `e il suo inverso.
La matrice dei coefficienti di [ `e gij stessa, poiche (x[ )i = gij xj . Invece la matrice dei
coefficienti di ] `e g ij , cio`e la matrice inversa di gij ; infatti (] )i = g ij j .
Loperatore [ `e detto operatore di abbassamento di indice, mentre ] operatore di innalzamento. Questo perche permettono di passare da tensori del tipo (r, s) a tensori del
tipo (r 1, s + 1) e (r + 1, s 1) rispettivamente.
Esempio. Se t `e di tipo (0, 2), possiamo definire t0 T11 (V ) tramite t0 (, e) = t(] , e) e
avremo che (t0 )ij = g ik tkj .
Esempio. Vediamo ora vari esempi riguardanti le varie operazioni definite.
29
e
j
kl
j
i t = p tkl
j i (ek el e ) = k tj el e .
30
= t( (f a1 ), . . . , (f ar ), 1 (fb1 ), . . . , 1 (fbs )) =
= t(Aai11 ei1 , . . . , Aairr eir , Bbj11 ej1 , . . . , Bbjss ejs )
E per linearit`a otteniamo lenunciato, mentre laltra formula si ricava nello stesso modo.
31
32
CAPITOLO 7
`
7.1. RISULTATI LOCALI SU VARIETA
Lo scopo `e estendere lalgebra tensoriale a fibrati vettoriali (locali e poi globali).
Sia M una variet`a, U M un aperto e V uno spazio vettoriale. Allora U V e
U Tsr (V ) sono fibrati vettoriali locali.
Se : U V U 0 V 0 `e una mappa locale di fibrato e se ristretta alle fibre `e un isomorfismo, allora induce una mappa di fibrato locale sui fibrati tensoriali
corrispondenti.
Definizione 7.1.1. Sia : U V U 0 V 0 una mappa locale di fibrato, come sopra.
Definiamo : U Tsr (V ) U 0 Tsr (V 0 ) come (u, t) = (0 (u), (t)), dove 0 `e la
mappa definita sulla sezione nulla.
Lemma 7.1.2. Sia GL(V, W ) linsieme degli isomorfismi fra V e W , che `e un aperto
in L (V, W ). Sia A : L (V, W ) L (W , V ) tale che 7 e B : GL(V, W )
GL(W, V ) tale che 7 1 . Allora A e B sono di classe C e DB()[] = 1
1 .
Proposizione 7.1.3. Se : U V U 0 V 0 `e una mappa locale di fibrato tale che u
(restrizione alla fibra su u) `e un isomorfismo per ogni u U , allora : U Tsr (V )
U 0 Tsr (V 0 ) `e una mappa locale di fibrati e (u ) = ( )u `e un isomorfismo per ogni
u U.
Inoltre se `e un isomorfismo locale di fibrati, lo `e anche .
Dimostrazione. Il fatto che sia un isomorfismo sulle fibre segue dalla Proposizione 6.2.5, perci`o bisogna solo verificare che (u ) = ( )u `e regolare. Per`o, u `e regolare in u per definizione e, per il Lemma 7.1.2, u e (u )1 sono regolari. Ricordiamo
che t( 1 , . . . , r , f1 , . . . , fs ) = t( ( 1 ), . . . , ( s ), 1 (f1 ), . . . , 1 (fs )); allora segue
immediatamente la regolarit`a di (u ) valutando lequazione precedente sulla fibra ed
avendo a destra una funzione regolare.
7.2. FIBRATI TENSORIALI
Definizione 7.2.1. Sia : E B un fibrato vettoriale con fibra Eb := 1 (b) per ogni
b B. Definiamo il fibrato tensoriale relativo come
[
Tsr (E) =
Tsr (Eb )
bB
e sia sr : TsrS
(E) B definito da sr (e) = b per ogni e Tsr (Eb ). Inoltre, dato A B, sia
Tsr (E)|A = bA Tsr (Eb ).
33
denota con M
: T M M .
7.3. CAMPI TENSORIALI
Ricordiamo che una sezione di un fibrato : E B associa ad ogni b B un elemento
(b) E tale che ((b)) = b. Indichiamo con (E) (o ()) le sezioni di classe C .
Quando E = Tsr (M ) parleremo di campi tensoriali.
Definizione 7.3.1. Un campo tensoriale di tipo (r, s) su una variet`a M `e una sezione di
Tsr (M ). Indicheremo (Tsr (M )) con Tsr (M ).
Elementi di T01 (M ) sono i campi vettoriali (cio`e (M )), mentre elementi di T10 (M )
sono detti 1-forme differenziali (denotate (M )).
Vediamo ora alcune operazioni sui campi tensoriali, riportando in questo contesto le
operazioni che abbiamo gi`a visto sui tensori.
0
Se f C (M ), Xi (M ), i (M ), t Tsr (M ) e t0 Tsr0 (M ), possiamo definire
f t Tsr (M ) come (f t)(p) := f (p)t(p);
t(1 , . . . , r , X1 , . . . , Xs ) C (M ) tale che
p 7 t(p)(1 (p), . . . , r (p), X1 (p), . . . , Xs (p)) ;
0
r+r
0
t t0 Ts+s
0 (M ) tale che p 7 t(p) t (p).
i1
ir
r
Consideriamo ora t Tsr (M ) e poniamo tij11...i
...js := t( dx , . . . , dx , xj1 , . . . , xjs )
C (U ), allora per linearit`a
r
t|U = tij11...i
...js
.
.
.
dxj1 . . . dxjs .
i
x 1
xir
y i
xj
xk
y i
= aji x
= aji jk = aki e quindi
xj
dxj .
35
y i
xj
.
y i xj
Allo stesso
y k1
y kr xj1
xjs i1 ...ir
k
...k
k
k
r
1
r
1
tl1 ...ls = t dy , . . . , dy , l1 , . . . , ls =
.
.
.
.
.
.
t
,
y
y
xi1
xir y l1
y ls j1 ...js
(M )) .
LCr+s
(M ) ( (M ), . . . , (M ), (M ), . . . , (M ), C
{z
} |
{z
}
|
r copie
s copie
hX , Y i = g(X, Y ) = X Y g
36
, j
i
x x
= X i Y j gij ,
f
xi
.
xi
f
.
xj xi
.
.
.
t
.
.
.
xk1
xkr
y j1
y js l1 ...ls
e similmente vale per t.
Esempio. Sia : R3 R2 tale che (x, y, z) = (2x+z, xyz) e sia t T20 (R2 ) tale che t =
(u+2v) du du+u2 du dv. Allora ( du) = 2 dx+ dz e ( dv) = yz dx+xz dy+xy dz,
da cui ricaviamo
(t) =(2x + z + 2xyz)(2 dx + dz) (2 dx + dz)+
+ (2x + z)2 (2 dx + dz) (yz dx + xz dy + xy dz) =
=2(2x + z)2 yz dx dx + 2[2x + z + 2xyz + (2x + z)2 yz] dx dz+
+ 2(2x + z)2 xz dx dy + [4x + 2z + 4xyz + yz(2x + z)2 ] dz dx+
+ xz(2x + z)2 dz dy + [2x + z + 2xyz + xy(2x + z)2 ] dz dz .
37
CAPITOLO 8
j=1
s
X
t(1 , . . . , r , X1 , . . . , DXk , . . . , Xs ) .
k=1
2. D `e locale (naturale rispetto alle restrizioni), dove supponiamo che D sia definito
su T (U ) in T (U ) per ogni U M aperto.
Chiediamo cio`e che, se U V M sono aperti e t Tsr (M ), allora (Dt)|U =
D(t|U ), ovvero che il seguente diagramma commuti
i
U
Tsr (V )
Tsr (U )
Dy
Dy
U
Tsr (V )
Tsr (U )
39
t(1 , . . . , Dj , . . . , r , X1 , . . . , Xs )
j=1
s
X
t(1 , . . . , r , X1 , . . . , FU Xk , . . . , Xs ) ,
k=1
j=1
s
X
( t)( 1 , . . . , r , X1 , . . . , L X Xk , . . . , Xs )] .
k=1
j=1
s
X
k=1
t(1 , . . . , r , X1 , . . . , DXk , . . . , Xs ) ,
r
j1
js
alle quali X = X i x i e t = tij11,...,i
,...,js xi1 . . . xir dx . . . dx .
Ricordiamo innanzitutto che per f C (M ) vale
LX f = X i
f
,
xi
j Y
xj
i
j X
xj
.
xi
Calcoliamo quindi la formula in coordinate di LX con = i dxi (M ), per poi ricavare la formula per qualsiasi tensore sfruttando la definizione. Sfruttando la definizione
di LX e quanto detto fino ad ora, abbiamo
X j
= LX
LX i = LX (i ) i
=
(LX )i = LX
xi
xi
x
x xj
X j
X j
j i
j i
+
,
=X
=
X
j
xj
xi
xj
xj
xi
perci`o
X j
LX =
+ j
dxi .
i
x
Passiamo quindi al calcolo in coordinate di LX t. Vale che
i1 ,...,ir
i1
ir
(LX t)j1 ,...,js =LX t dx , . . . , dx , j1 , . . . , js =
x
x
i1
ir
=LX t dx , . . . , dx , j1 , . . . , js
x
x
r
X
i1
ih
ir
t dx , . . . , LX dx , . . . , dx , j1 , . . . , js
x
x
h=1
s
X
i1
ir
t dx , . . . , dx , j1 , . . . , LX j , . . . , js =
x
x h
x
h=1
r
X
X ih l
i1 ,...,ir
ir
i1
=LX tj1 ,...,js
t dx , . . . ,
dx , . . . , dx , j1 , . . . , js
xl
x
x
h=1
s
X
X m
i1
ir
t dx , . . . , dx , j1 , . . . , j
,
.
.
.
,
=
x
x h xm
xjs
h=1
=X k
i
Xj j
x
r
s
r
X
tij11,...,i
X ih i1 ...ih1 lih+1 ,...,ir X X m i1 ,...,ir
,...,js
t
+
t
,
l j1 ,...,js
jh j1 ...jh1 mjh+1 ...js
xk
x
x
h=1
h=1
1. Calcoliamo in R2 LX t, con t = x y
dx dy + y y
dy dy e
+ x y
. Per linearit`a in X, LX t = L t + Lx t e abbiamo che
x
y
Lt=L x
dx dy + L y
dy dy
x
x
x
y
y
dx dy e t = y y
dy dy. Visto che t212 = x e le
Chiamiamo ora t = x y
altre componenti sono 0, abbiamo
2
2
L t =
t =1
x
x 12
12
e le altre componenti sono nulle. Dato che t222 `e lunica componente non nulla di t,
abbiamo che facendo il conto
2
2
L t =
t =0
x
x 22
22
e per le altri componenti `e 0. Di conseguenza
Lt=
x
dx dy .
y
dx dy + Lx y
dy dy =
Lx t = Lx x
y
y
y
y
y
=x
dx dx + x
dy dy + y
dx dy + y
dy dx .
y
y
y
y
E unendo le due espressioni abbiamo quindi
LX t = x
dx dx + x dy dy + (y + 1) dx dy + y dy dx .
y
y
y
y
2. (Campi di Killing) Sia M una variet`a con metrica g. Una campo vettoriale X
(M ) `e detto di Killing se LX g 0. Il significato geometrico `e che una metrica d`a
una lunghezza della curva e di conseguenza una distanza sulla variet`a (prendendo
linf delle lunghezze delle curve che collegano due punti) e un campo di Killing
genera un flusso di isometrie sulla variet`a.
Vediamo che equazioni deve rispettare X. Siano X = X i x i e g = gij dxi dxj in
coordinate (dove gij = gji ). Allora
LX g = Lx (gij dxi dxj ) =
= (LX gij ) dxi xj + gij (LX dxi ) dxj + gij dxi (LX dxj ) =
gij
X i
X j
= X k k dxi dxj + gij k dxk dxj + gij k dxi dxk =
x
x
x
k
k
g
X
X
ij
= X k k + gkj
+ gik j dxi dxj ,
x
xi
x
dove nellultima uguaglianza abbiamo semplicemente cambiato nome agli indici
ripetuti. Le equazioni tra parentesi quadre sono dette equazioni di Killing. Si pu`o
vedere che LX g = 0 se e solo se LX commuta con le operazioni ] e [ (di alzamento
e abbassamento di indici).
43
Ricordiamo che s `e un diffeomorfismo e quindi `e legale fare pull-back di tensori di ogni tipo.
44
CAPITOLO 9
FORME DIFFERENZIALI
In questo capitolo tratteremo le forme differenziali su variet`a, che sono campi tensoriali
del tipo (0, k) totalmente antisimmetrici. Hanno applicazioni per esempio in geometria
perche possono dare informazioni sulla topologia delle variet`a.
9.1. FORME ESTERNE SU SPAZI VETTORIALI
Definizione 9.1.1. Dati V, W spazi vettoriali (finito dimensionali), le mappe antisimmetriche in Tk0 (V, W ) sono quelle per cui vale t(e1 , . . . , ek ) = sgn()t(e(1) , . . . , e(k) ) per
ogni e1 , . . . , ek V e per ogni Sk . Si indicano con k (V, W ) (per brevit`a indicheremo
anche k (V, R) = k (V )) e vengono dette k-forme esterne.
Dato t Tk0 (V, W ) `e possibile ottenere un elemento di k (V, W ) tramite antisimmetrizzazione. Se per esempio k = 2, dato t T20 (V, W ), possiamo definire il suo
antisimmetrizzato come At(e1 , e2 ) = 12 [t(e1 , e2 ) t(e2 , e1 )].
Vediamo quindi la definizione generale.
Definizione 9.1.2. La mappa alternante A : Tk0 (V, W ) k (V, W ) `e definita da
At(e1 , . . . , ek ) :=
1 X
(sgn)t(e(1) , . . . , e(k) ) ,
k! S
k
per ogni e1 , . . . , ek V .
Proposizione 9.1.3. La mappa A `e lineare e suriettiva su k (V, W ). Inoltre `e lidentit`
a
sulle k-forme, cio`e A|k (V,W ) = id|k (V,W ) , ed `e idempotente, cio`e A A = A.
Dimostrazione. Mostriamo che A `e lidentit`a sulle k-forme. Sia t k (V, W ), allora
1 X
sgn()t(e(1) , . . . , e(k) ) =
k! S
k
1 X
=
(sgn())2 t(e1 , . . . , ek ) = t(e1 , . . . , ek ) ,
k! S
At(e1 , . . . , ek ) =
Esercizio 9.1.6. Un mescolamento di tipo (k, l) `e una permutazione Sk+l tale che
(1) < . . . < (k) e (k + 1) < . . . < (k + l). Indichiamo mesc(k, l) linsieme dei
mescolamenti di tipo (k, l). Mostrare che, se k (V ) e l (V ), allora
X
( )(e1 , . . . , ek+l ) =
sgn()(e(1) , . . . , e(k) )(e(k+1) , . . . , e(k+l) ) .
mesc(k,l)
(k+l+m)!
k! l! m!
A( ).
A(t)(e1 , . . . , ek ) =
!
1 X
1 X
sgn( )( ) =
sgn( )A( ) .
k! S
k! S
k
A(A ) =
( ) =
A( ( )) =
(l + m)!
A( A( )) =
l! m!
A( )
k (V ) `e detto
47
Sn
= det A ,
che `e quanto cercato.
Proposizione 9.2.4. Siano , L (V, V ). Allora
1. det( ) = det det ;
2. det(idV ) = 1;
3. `e un isomorfismo se e solo se det 6= 0 e in tal caso det(1 ) = (det )1 .
Dimostrazione. Lunica dimostrazione non ovvia `e quella del fatto che se det 6= 0, allora
`e un isomorfismo. Basta dimostrare che se non `e un isomorfismo, allora det = 0.
Se non `e un isomorfismo, esiste e = e1 ker . Completiamo e1 ad una base
{e1 , . . . , en } di V . Data n (V ), allora
( )(e1 , . . . , en ) = ((e1 ), . . . , (en )) = (0, (e2 ), . . . , (en )) = 0 ,
perche `e multilineare. Perci`o det = 0, come voluto.
Definizione 9.2.5. Gli elementi di n (V ) sono detti elementi di volume. Se 1 , 2 sono
elementi di volume diciamo che 1 2 se esiste c > 0 tale che 1 = c2 . Una classe di
equivalenza di elementi di volume `e detta unorientazione su V .
Uno spazio orientato (V, []) `e uno spazio vettoriale con unorientazione []. La classe
[] `e detta orientazione inversa.
Una base {e1 , . . . , en } di (V, []) orientato `e detta essere orientata positivamente se
(e1 , . . . , en ) > 0. Ovviamente tale definizione `e indipendente dalla scelta di un elemento
di [].
Proposizione 9.2.6. Sia g T20 (V ) simmetrico e definito positivo.
Allora esiste una
P
base {e1 , . . . , en } di V con base duale {e1 , . . . , en } tale che g = ni=1 ei ei . Questa base
`e detta ortonormale rispetto a g.
Dimostrazione. La dimostrazione `e analoga al caso di Rn utilizzando un processo di
ortogonalizzazione di Gram-Schmidt.
Sia e1 tale che g(e1 , e1 ) = 1 e siano V1 = span{e1 } e V2 = {e : g(e, e1 ) = 0}. Visto che
g `e definita positiva, V1 V2 = {0}. Dato z V , allora z = g(e1 , z)e1 + (z g(e1 , z)e1 ),
dove il secondo termine appartiene a V2 . Quindi V = V1 V2 . Scegliamo quindi e2 V2
tale che g(e2 , e2 ) = 1 e cos` via fino a completare la base.
49
n
X
ep ep (Aki ek , Alj el ) =
p=1
n
X
kp lp Aki Alj =
p=1
n
X
p=1
= g i1 j1 . . . g ik jk j1 ...jk .
Definisco
X
1 X
i1 ...ik i1 ...ik =
g (k) (, ) :=
i1 ...ik i1 ...ik .
k!
i ...i
i <...<i
k
Vediamo che g (k) `e indipendente dalla base scelta. Se f1 , . . . , fn `e unaltra base, siano
= a0 1 ...ak f a1 . . . f ak e = a0 1 ...ak f a1 . . . f ak . Se ei = Aai fa e B = A1 , allora
a0 1 ...ak 0a1 ...ak = i1 ...ik Bai11 . . . Baikk Aaj11 . . . Aajkk j1 ...jk =
= i1 ...ik ji11 . . . jikk j1 ...jk = i1 ...ik i1 ...ik ,
da cui la buona definizione di g (k) . Dati , k (V ) indicheremo anche h, i =
g (k) (, ).
Proposizione 9.2.8. Sia g un prodotto interno in V (simmetrico e definito positivo).
Allora g induce il prodotto interno g (k) su k (V ). Inoltre, se e1 , . . . , en `e ortonormale
rispetto a g, allora la base {ei1 . . . eik : i1 < . . . < ik } `e ortonormale rispetto a g (k) .
50
(9.3.2)
`
9.4. FORME DIFFERENZIALI SU VARIETA
Estendiamo lalgebra esterna al fibrato tangente di una variet`a. Se : U V U 0 V 0
`e un isomorfismo locale di fibrati, allora : U k (V ) U 0 k (V 0 ) `e anchesso un
isomorfismo locale di fibrati.
DefinizioneS9.4.1. Sia : E B un fibrato vettoriale. Per ogni A B poniamo
k (E)|A = bA k (Eb ) e k (E) = k (E)|B . Chiamiamo lovvia proiezione k () :
k (E) B.
Quando E = T M per M variet`a, poniamo k (M ) = k (T M ). Inoltre poniamo
1 (M ) = T10 (M ) = (M ) e in generale k (M ) = (k (M )) le sezioni C su k (M ).
Estendiamo ora il prodotto wedge alle forme definite su una variet`a.
Proposizione 9.4.2. Se k (M ) e l (M ), sia : M k+l (M ) definita
da ( )(m) = (m) (m). Allora k+l (M ) e questo operatore `e bilineare e
associativo.
Dimostrazione. Bilinearit`a e associativit`a seguono dalle propriet`a del prodotto wedge
in (Tm M ). La regolarit`a si mostra lavorando in carta.
Definizione 9.4.3. Elementi di k (M ) sono detti k-forme e (M ) = nk=0 k (M ) `e
detta algebra delle forme differenziali esterne.
Nota 9.4.4. Vediamo la scrittura di una forma in coordinate locali. Se t Tsr (M ),
j1
js
k
r
abbiamo visto che t = tij11...i
...js xi1 . . . xir dx . . . dx . Data (M ), allora
= i1 ...ik dxi1 . . . dxik con i1 < . . . < ik e i1 ...ik = xi1 , . . . , xik .
Nota 9.4.5. Se f : M N `e regolare, `e naturale considerare il pull-back f : k (N )
k (M ).
9.5. DERIVATA ESTERNA
Studiamo ora una mappa d : (M ) (M ) che ha propriet`a particolarmente interessanti.
Teorema 9.5.1. Sia M una variet`a n-dimensionale. Allora per ogni k = 0, . . . , n e per
ogni U M aperto esiste unico d = dk : k (U ) k+1 (U ) (detta derivata esterna) tale
che
1. d `e una -antiderivazione, cio`e d `e R-lineare e per ogni k (U ) e l (U )
si ha d( ) = d + (1)k d;
52
i1 ...ik
xi
2 i1 ...ik i
dx dxj dxi1 . . . dxik = 0 .
i
j
x x
Per verificare 4 mostriamo che la definizione non dipende dalle carte. Siano (U, ),
(U 0 , 0 ) carte tali che U U 0 6= . Per unicit`a locale d = d0 in U U 0 e quindi
abbiamo anche lunicit`a globale.
Corollario 9.5.2. Sia k (U ) con U Rn . Allora
k
X
d(x)(v0 , . . . , vk ) =
(1)i D(x)vi (v0 , . . . , vi , . . . , vk ) ,
i=0
i1 ...ik j
vi dxi1 . . . dxik ,
j
x
53
Daltra parte
i1 ...ik j
dx dxi1 . . . dxik (v0 , . . . , vk ) =
j
x
X i ...i
j
ik
i1
1
k
.
. . . v(k)
sgn() v(0)
v(1)
=
j
x
S
d(v0 , . . . , vk ) =
k+1
A questo punto per`o `e facile verificare che le due espressioni trovate coincidono, passando
da una permutazione Sk ad una permutazione Sk+1 mandando lo 0 in i.
Esempio.
g
2
1.
In R , sia = f (x, y) dx + g(x, y) dy, allora d = df dx + dg dy =
f
dx dy.
y
f
x
dx + f
dy + f
dz e f = ( df )] .
y
z
54
0
altrimenti
Allora, con questa notazione, vale
( )(vI ) =
~K
~
J,
~ K
~ sottoinsiemi rispettivamente di k ed l indici ordinati. Allora
con J,
X
IJ
iv1 ( )(v2 , . . . , vk+l ) = ( )(v1 , . . . , vk+l ) =
1...k+l
(vI )(vJ ) =
~ J~
I,
IJ
1...k+l
(vI )(vJ ) +
IJ
1...k+l
(vI )(vJ ) =
~ J,1J
~
I,
~ J,1I
~
I,
1i2 ...ik J
1...k+l
(v1 , vi2 , . . . , vik )(vJ )+
I1j2 ...jl
1...k+l
(vI )(v1 , vj2 , . . . , vjl ) =
~
I,1<j
2 <...<jl
i2 ...ik J
2...k+l
(iv1 )(vi2 , . . . , vik )(vJ )+
+ (1)k
Ij2 ...jl
2...k+l
(vI )(iv1 )(vj2 , . . . , vjl ) =
1<j2 <...<jl
~
I\{1}
k
X
l , . . . , Xk ))+
(1)l LXl ((X0 , . . . , X
l=0
i, . . . , X
j , . . . , Xk ) .
(1)i+j (LXi (Xj ), X0 , . . . , X
0i<jk
k
X
l=1
k1
d(iX0 )(X1 , . . ., Xk ) =
=
k
X
l , . . . , Xk ))+
(1)l1 LXl (iX0 (X1 , . . . , X
l=1
i, . . . , X
j , . . . , Xk ) =
(1)i+j2 (iX0 )(LXi (Xj ), X1 , . . . , X
1i<jk
k
X
l , . . . , Xk ))+
(1)l1 LXl ((X0 , X1 , . . . , X
l=1
i, . . . , X
j , . . . , Xk )
(1)i+j2 (X0 , LXi (Xj ), X1 , . . . , X
1i<jk
k
X
l , . . . , Xk ))+
(1)l LXl ((X0 , . . . , X
l=0
k
X
l , . . . , Xk )+
(1)l (LX0 Xl , . . . X1 , . . . , X
l=1
i, . . . , X
j , . . . , Xk ) ,
(1)i+j (LXi (Xj ), X0 , X1 , . . . , X
1i<jk
k1
X
(Y, X1 , . . . , [ X, Xl ] , . . . Xk1 ) =
l=1
k1
X
iY (X1 , . . . , [ X, Xl ] , . . . , Xk1 ) =
l=1
CAPITOLO 10
TEOREMA DI STOKES
10.1. ORIENTAZIONE
Definizione 10.1.1. Una variet`a n-dimensionale connessa M `e detta orientabile se esiste
n (M ) tale che (p) =
6 0 per ogni p M . Una tale forma `e detta una forma di
volume su M .
Proposizione 10.1.2. Sia M una n-variet`a connessa. Allora M `e orientabile se e solo
se esiste un atlante (Ui , i ) con i : Ui Vi Rn tale che il determinante jacobiano
delle mappe di transizione sia positivo.
Definizione 10.1.3. Sia M variet`a orientabile. Due forme di volume 1 , 2 sono dette
equivalenti se esiste f C (M ), f > 0 tale che 1 = f 2 .
Una variet`a orientata `e una variet`a M con unorientazione [], dove per orientazione
si intende una classe di equivalenza di forme di volume.
Esercizio 10.1.4. Mostrare che S n `e orientabile per ogni n N.
Esercizio 10.1.5.
1. Sia : M M tale che 2 = id. Supponiamo che esista
: M N tale che d sia invertibile puntualmente e 1 (n) = {m, (m)}. Sia
(M ) = { n (M ) : = }. Mostrare che : n (N ) + (M ) `e un
isomorfismo.
2. Mostrare che RPn `e orientabile per n dispari e non orientabile per n pari.
Suggerimento: Prendere M = S n , N = RPn , (x) = x nel punto precedente.
Mostrare che S n = (1)n+1 S n .
Esercizio 10.1.6. (Nastro di Mobius) Il nastro di Mobius M si ottiene quozientando R2
tramite la relazione di equivalenza data da (x, y) (x + k, (1)k y) per ogni k Z. In
particolare M risulta una variet`a connessa non compatta. Definiamo : R2 R2 tale
che (x, y) = (x+1, y). Sia la proiezione da R2 in M, allora = . Se 2 (M),
sia f C (R2 ) tale che f R2 = . Mostrare che f (x + 1, y) = f (x, y) e che f si
deve annullare in qualche punto.
Proposizione 10.1.7 (Criterio di orientabilit`a). Sia N una variet`a n-dimensionale
orientabile e sia M una sottovariet`a k-dimensionale con fibrato normale banale, cio`e esistono Vi : M T N per i = 1, . . . , n k tali che span{Tp M, V1 (p), . . . , Vnk (p)} = Tp N
per ogni p M . Allora M `e orientabile.
Corollario 10.1.8. Sia M orientabile e sia f C (M ). Sia c R valore regolare per
f (cio`e f (p) 6= 0 per ogni f (p) = c). Allora f 1 (c) `e orientabile.
59
:=
1...n dx1 . . . dxn .
Rn
Proposizione 10.2.2. Siano U, V Rn aperti e sia f : U V diffeomorfismo. Supponiamo che f preservi lorientazione. Se n (V ) ha supporto compatto, allora
f n (U ) ha supporto compatto e
=
f .
V
U
j
`e la
Dimostrazione. Applichiamo la Proposizione 9.2.3 con ei = x i , allora Aji = f
xi
matrice jacobiana Jf di f . Quindi
dove abbiamo sostituito y = f (x) e abbiamo sfruttato che f preserva lorientazione per
il cambio di variabile.
Definizione 10.2.3. Sia M una variet`a orientata con orientazione []. Supponiamo che
n (M ) abbia supporto compatto contenuto in U , dove (U, ) `e una carta di M
orientata positivamente. Definiamo
:=
(|U ) .
()
(U )
.
()
Dimostrazione. Per la Proposizione 10.2.2, abbiamo
=
(|U ) =
(|U V ) =
()
(U )
(U V )
(U V )
60
( ) (|U V ) =
.
()
:=
.
U
()
:=
Proposizione 10.2.7. Valgono i due seguenti fatti riferiti alla Definizione 10.2.6.
1. La sommatoria contiene solo un numero finito di termini.
2. La definizione `e indipendente dalla scelta dellatlante (orientato positivamente) e
della partizione dellunit`a.
Dimostrazione.
1. Per ogni p M , esiste U intorno tale che solo un numero finito di
sono non nulle. Inoltre, per compattezza, possiamo ricoprire il supporto di
con un numero finito di tali intorni.
2. Sia (V , , ) unaltra partizione dellunit`a subordinata a B atlante orientato
positivamente. Allora le funzioni (
) soddisfano (p) = 0 tranne che per
P
un numero finito di indici. Inoltre , (p) = 1 per ogni p. Abbiamo
X
,
= 1 e
U U
X
,
U U
= 1.
n
lorientazione. Mostrare che, se (N ) ha supporto compatto, allora N = M f .
Esercizio 10.2.9. (Fubini) Siano M m , N n variet`a orientate e si orienti il prodotto M N
con lorientazione prodotto (tramite il prodotto wedge). Siano pM , pN : M N M, N
le proiezioni dal prodotto ai fattori. Siano m (M ) e n (N ) e definiamo
:=
(Int(
(U
)))
e
il
bordo
M
=
i
i
i i ((i (Ui ))) di M .
i i
Estendiamo ora alle variet`a con bordo alcune definizioni date per variet`a non con
bordo, per definire infine lorientazione.
Pensiamo al tangente come un sottospazio n-dimensionale anche per i punti sul bordo.
Una forma di volume `e una n-forma che non si annulla in nessun punto. Diciamo che
(U, ) carta di bordo `e orientata positivamente se T (u) preserva lorientazione per ogni
u U.
` stato conveniente poter scegliere semispazi arbitrari e non solo R+ =
Nota 10.3.5. E
n
{xn 0}. Per esempio `e comodo per orientare M = [ 0, 1 ].
Vediamo quindi ora come possiamo orientare il bordo.
Definizione 10.3.6. Sia M una m-variet`a orientata con bordo. Siano x M e :
U E una carta orientata positivamente, con x U ed E semispazio chiuso. Una base
v1 , . . . , vm1 di Tx (M ) `e detta orientata positivamente se {(Tx )1 (n), v1 , . . . , vm1 } `e
orientata positivamente in M per ogni vettore n Rm che punta allesterno di E in (x).
Nota 10.3.7. In Rm ogni semispazio chiuso si scrive come E = {x : (x) 0} per
qualche funzionale lineare su Rm . Una scelta canonica di n `e n = .
10.4. TEOREMA DI STOKES
Teorema 10.4.1 (Stokes). Sia M una variet`a n-dimensionale orientata. Inoltre sia
n1 (M ) una forma a supporto compatto e sia i : M M linclusione del bordo
in M . Allora
i =
d .
M
62
Di conseguenza
n
X
i
d =
i=1
e quindi
d =
U
xi
dx1 . . . dxn ,
n
X
(U )
i=1
i 1
dx . . . dxn ,
xi
i i
i 1
n
i . . . dxn = 0 ,
dx . . . dx =
dx dx1 . . . dx
i
i
x
x
n1
n
R
R
R
perche i ha supporto compatto.
Quindi in questo caso abbiamo quello che vole
Rn
+
i 1
dx . . . dxn .
xi
n dx1 . . . dxn1 .
Rn1
=
=
U
Rn
+
Rn
+
2n1
n
1
n1
n
1
n1
dx . . . dx
=
dx . . . dx
=
d .
= (1)
U
Rn1
Rn1
(div X) =
iX .
M
g(X, nM )M .
(div X)M =
M
, v1 , . . . , vm1 ) .
xm
, v1 , . . . , vm1 ) =
xm
= X m (x)M (x)(v1 , . . . , vm1 ) .
gX(f ) =
M
f X(g) .
M
F
F =
t dt .
M
R
Mt |f |g
Dimostrazione. Fissiamo t0 R e p Mt0 . Visto che df (p) 6= 0, per il teorema della
funzione implicita esistono x1 , . . . , xm tali che (f, x1 , . . . , xm ) sono coordinate di M in un
intorno di p. Quindi esiste funzione regolare positiva tale che = df dx1 . . . dxm .
Allora
t0 = in |Mt0 = in ( df dx1 . . . dxm )|Mt0 =
= in ( df ) dx1 . . . dxm |Mt0 df in ( dx1 . . . dxm )|Mt0 =
= in ( df ) dx1 . . . dxm |Mt0 = |f |g dx1 . . . dxm |Mt0 ,
dove abbiamo utilizzato che df |Mt0 = 0. A questo punto integrando abbiamo la conclusione.
Consideriamo come prima applicazione del Teorema 10.5.1 (Formula di coarea) il
calcolo dei volumi delle sfere.
Consideriamo limmersione S n , Rn+1 = {(t, x1 , . . . , xn )} e siano p = S n {t =
1} S n i due poli. Sia : S n R la proiezione su t, allora d 6= 0 se t 6= 1.
1
n1
Abbiamo 1 (t)
con r(t) = (1 t2 ) 2 , dove al pedice indichiamo il raggio della
= Sr(t)
1
1
1
n2
1
1
2 n2
n = 2
t = 2n1
(1 t ) 2 dt = n1
(1 s) 2 s 2 ds ,
0 || Mt
0
0
da cui
n =
2( 12 )n+1
.
( n+1
)
2
n
1. disuguaglianze ottimali di Sobolev, tipo |u| n1 Cn |u|;
2. riarrangiamento sferico. Sia u : Rn R, sia At = {u > t}, u radiale decrescente
tale che |At | = |At | con At = {u > t}. Questa procedura serve a regolarizzare e
conserva la normale Lp
p
u = (u )p .
65
2
|u | |u|2 .
66
CAPITOLO 11
GRUPPI DI LIE
X (a) = Xe (x La ) =
n
X
j=1
i
X
La )
j f
|
=
c
(x(a), x(e)) ,
e
n+j
xj
x
j=1
j (x
a ) (i X) = X(a)
i X(a)
= i (La ) X = (L
,
h
i
h
i
=X
in H. Dunque, se Y Te H, allora X,
Y (e) = i X,
Y
perci`o i X
(e), da
cui quanto cercato.
Vediamo ora che vale anche un viceversa, nella forma del seguente teorema.
68
X(a)
= (La ) X = (L(a) ) X = X((a))
(G) invariante a sinistra tale che X(e)
con X
= X.
= X
e perci`o ( )e := |Te G : g h `e un omomorfismo di algebra di
Quindi X
Lie, cio`e una mappa lineare che soddisfa ( )e [ X, Y ]g = [ ( )e X, ( )e Y ]h .
Teorema 11.2.1. Siano G, H gruppi di Lie e : g h un omomorfismo di algebre di
Lie. Allora esiste U intorno di e in G e una mappa : U H di classe C tale che
(ab) = (a)(b) per ogni a, b U con ab U e tale che ( )e X = X per ogni X g.
Inoltre, se esistono , : G H omomorfismi C tali che ( )e = ( )e = e se G `e
connesso, allora = .
Dimostrazione. Sia f g h linsieme f = {(X, (X)) : X g}. Dato che `e un
omomorfismo di algebre di Lie, allora f `e una sottoalgebra di g h = L(G H). Quindi
esiste K sottogruppo di Lie di GH tale che L(K) = f. Sia 1 : GH G la proiezione
sul primo fattore e = 1 |K , allora : K G `e un omomorfismo. Dato X g, abbiamo
(X, (X)) = X, quindi : T(e,e) K Te G `e un isomorfismo. Perci`o esiste V intorno
di (e, e) K tale che mappa V diffeomorficamente su U intorno di e G.
Se 2 : G H H `e la proiezione su H, definiamo := 2 1 su U . Quindi
realizza la prima condizione. Per la seconda, sia X g, abbiamo (X, (X)) = X,
allora X = (2 ) (X, (X)) = (X).
Dati , : G H omomorfismi, definiamo : G G H iniettivo come (a) =
(a, (a)). Limmagine G0 di `e un sottogruppo di Lie di G H e dato X g vale
(X) = (X, (X)), allora L(G0 ) = f, perci`o G0 = K e di conseguenza (a) = (a) per
ogni a G.
69
d
|
dt t=0
= X,
=
(f L(t) (s))|s=0 = (L(t) )
|s=0 (f ) = ((L(t) ) X)(f ) = X((t))(f
).
ds
ds
(estensione
Quindi se esiste un tale omomorfismo , deve essere una curva integrale di X
di X a G), abbiamo quindi lunicit`a.
e consideriamo, fissato s, la mappa
Viceversa, sia : R G una curva integrale di X
t 7 (s) (t). Questa `e una curva integrale di X che passa per (s) al tempo 0. Per`o
la cosa vale anche per ( + s), perci`o (t + s) = (s)(t) per unicit`a. Di conseguenza
`e il sottogruppo ad un parametro cercato.
Nota 11.2.6. Le curve integrali esistono localmente, ma usando le propriet`a di gruppo si
pu`o mostrare lesistenza globale.
Definizione 11.2.7. Siano G un gruppo di Lie, X Te G e definita come sopra (cio`e
d
| = X). Definiamo la mappa esponenziale exp : g G tramite exp(X) := (1).
dt t=0
Nota 11.2.8. Questa mappa soddisfa exp((t1 + t2 )X) = exp(t1 X) exp(t2 X) e exp(tX) =
exp(tX)1 .
Proposizione 11.2.9. La mappa exp : g G `e di classe C e 0 `e un punto regolare,
cio`e esiste U intorno di 0 in Te G tale che exp |U `e un diffeomorfismo su un intorno di
e G.
Inoltre, se : G H `e un omomorfismo C , allora exp = exp.
Dimostrazione. Dati X Te G e a G, consideriamo T(X,a) (Te GG) che si identifica con
Te G, allora ogni k-forma invariante a sinistra si scrive come i1 <...<ik ai1 ...ik . . . ik
con coefficienti ai1 ...ik costanti.
Sia invariante a sinistra, allora (La ) d = d((La ) ) = d. Quindi d `e anchessa
Y (G)
invariante a sinistra. Inoltre se `e una 1-forma invariante a sinistra e X,
(Y ) sono invarianti
sono campi vettoriali invarianti a sinistra, allora le funzioni (X),
a sinistra e quindi costanti (perche G `e connesso). Sfruttando quanto appena
h dettoie la
Y ) = X(
Y ) Y (X)
( X,
Y ) =
Proposizione 9.6.5, abbiamo dunque che d(X,
h
i
Y ), otteniamo quindi d(e)(X, Y ) = (e)([ X, Y ]).
( X,
Siano 1 (e), . . . , n (e) come sopra e consideriamo
base duale X1 , . . . , Xn di Te G.
Pn una
k
k
Esistono delle costanti cij tali che [ Xi , Xj ] =
k=1 cij Xk . Questo implica anche che
h
i P
n
k
i, X
j =
k .
X
c X
k=1 ij
Definizione 11.3.2. I coefficienti ckij sono detti costanti di struttura di G rispetto alla
base X1 , . . . , Xn .
Grazie allantisimmetria della parentesi di Lie e Jacobi dati dalla Proposizione 3.2.1,
le costanti di struttura rispettano:
1. ckij = ckji ;
Pn
l
l
l
2.
=1 cij ck + cjk ci + cki cj = 0.
71
i<j
ckij i j = 21
i,j
ckij i j .
Teorema 11.3.3. Sia G gruppo di Lie con base di 1-forme invarianti a sinistra 1 , . . . , n
a differenziabile con 1-forme 1 , . . . , n
e costanti di struttura ckij . Sia M n una variet`
P
linearmente indipendenti tali che dk = i<j ckij i j . Allora per ogni p M esiste
U intorno di p ed f : U G diffeomorfismo tale che i = f i .
Dimostrazione. Siano i : M G M, G le proiezioni sui fattori e siano k = 1 k e
k = 2 k . Allora
X
X
d(k
k) =
ckij ([i j ] [
i
j ]) =
ckij [i (j
j ) + (i
i)
j] .
i<j
i<j
(11.3.1)
Consideriamo la distribuzione in M G (che si dimostra avere dimensione n) generata da tutti i campi vettoriali che sono annullati da ogni k
k . Vediamo che
lEquazione (11.3.1), ci d`a lintegrabilit`a di questa distribuzione.
Infatti, siano X, Y campi nella distribuzione, allora
(k
k )([ X, Y ]) = d(k
k )(X, Y ) + X((k
k )(Y )) Y ((k
k )(X)) =
= d(k
k )(X, Y ) = 0 ,
dove lultima uguaglianza `e data proprio dallEquazione (11.3.1). Questo ci dice proprio
che se X, Y stanno nella distribuzione, anche [ X, Y ] appartiene a tale distribuzione.
Quindi, per il Teorema 4.3.1 (Frobenius), dato a G troviamo una variet`a integrale
che passa per (p, a).
Le forme 1 , . . . , n ,
1, . . . ,
n sono linearmente indipendenti in M G, quindi sia
1 , . . . , n che
1, . . . ,
n sono linearmente indipendenti su . Di conseguenza 1 : M
e 2 : G sono diffeomorfismi locali e perci`o `e il grafico di un diffeomorfismo f da
U in un intorno di a in G. Sia f : U M G tale che f(q) = (q, f (q)) . Visto che
(k
k )| = 0, allora 0 = f (k
k ) = f 1 k f 2 k = (1 f) k (2 f) k =
k
k
f .
Esercizio 11.3.4. Mostrare che il fibrato tangente T G di G gruppo di Lie ammette
struttura di gruppo di Lie.
Esercizio 11.3.5. Siano X, Y Te G tali che [ X, Y ] = 0. Mostrare che
1. exp(sX) exp(tY ) = exp(tY ) exp(sX);
2. exp(X + Y ) = exp X exp Y .
72
Indice analitico
algebra
dei tensori, 36
delle forme differenziali, 52
di Lie, 68
commutativa, 68
esterna, 47
atlante, 1
naturale, 5
diffeomorfismo, 3
differenziale, 5
distribuzione
k-dimensionale, 19
integrabile, 20
unidimensionale, 19
divergenza, 63
duale, 30
bordo, 62
elementi di volume, 49
embedding, 6
cambio di carta, 1
campo
tensoriale, 35
operazioni, 35
vettoriale, 7
(M ), 7
r (M ), 7
DX , 9
completo, 9
flusso generato, 9
invariante a sinistra, 67
carta, 1
commutatore, 12
contrazione, 29
controvarianza, 4
curva
tangente, 4
curva integrale, 7
massimale, 9
fibrato
cotangente, 35
dei tensori, 35
tangente, 4
tensoriale, 33
atlante, 34
mappa, 34
vettoriale, 23
isomorfismo, 24
isomorfismo locale, 24
mappa, 24
mappa locale, 24
flusso, 9
locale, 8
forma
di volume, 59
differenziale, 35, 52
esterna, 45
formula
di Cartan, 55
di coarea, 65
funzioni coordinate, 1
delta di Kronecker, 29
derivata
di Lie, 11
su tensori, 41
direzionale, 11
esterna, 52
derivazione, 4
determinante, 49
gradiente, 36
grassmanniana, 2
gruppo
di Lie, 67
73
moltiplicazione, 67
topologico, 67
identit`a di Jacobi, 13
immersione, 5
integrale, 61
sezione
globale, 24
locale, 24
sfere esotiche, 2
sottogruppo ad un parametro, 70
sottovariet`a, 5
spazio
localmente euclideo, 1
tangente, 4
spazio orientato, 49
spazio topologico
paracompatto, 3
struttura differenziabile, 1
mappa
Cr, 3
alternante, 45
antisimmetrica, 45
di transizione, 23
esponenziale, 70
tangente, 5
mescolamento, 46
metrica, 36
base ortonormale, 49
nastro di Mobius, 59
tensore, 27
componenti, 28
controvariante, 27
covariante, 27
metrico, 36
simmetrico, 28
teorema
Cauchy-Lipschitz, 7
di Frobenius, 21
di Gauss, 64
di Stokes, 62
differenziabilit`a del flusso, 7
esistenza e unicit`a di flussi locali, 8
mappe composte, 5
traccia, 30
trasporto, 30
operatore
di abbassamento, 29
di Hodge star, 51
di innalzamento, 29
bemolle [, 29
diesis ], 29
differenziale, 39
orientazione, 49
parentesi di Lie, 12
parte interna, 62
prodotto
interno, 28
tensore, 27
wedge, 46
proiezioni stereografiche, 2
pull-back
campo tensoriale, 37
covettore, 30
tensore, 31
covariante, 32
push-forward
campo tensoriale, 37
variet`a
con bordo, 62
differenziabile, 1
integrale, 19
orientabile, 59
orientata, 59
prodotto, 3
74