Politecnico di Torino Fondamenti di Meccanica Applicata

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Esercizio 22

Nel sistema raffigurato il motore M è collegato per mezzo

della frizione F ad un paranco, costituito dal tamburo T e dalla
puleggia mobile P. Al paranco è sospeso un carico C. La fune
del paranco ha rigidezza non trascurabile, mentre si assumono
trascurabili le masse dei dischi della frizione e della puleggia
mobile. Sono noti i seguenti dati:
IM = 1 kg m2 (momento d'inerzia del motore);
IT = 5 kg m2 (momento d'inerzia del tamburo);
m = 30 kg (massa del carico);
dT = 260 mm (diametro del tamburo);
dP = 200 mm (diametro della puleggia mobile);
e = 5 mm (parametro di rigidezza elastica della fune);
e1 = e2 = 10 mm (parametri di rigidezza anelastica della fune);
CM = 50 Nm (coppia erogata dal motore, costante);
CF = 80 Nm (coppia trasmessa dalla frizione in condizione di strisciamento, costante).

Supponendo di innestare la frizione quando le condizioni di moto sono:

ωM0 = 100 rad/s (velocità iniziale del motore, con verso tale da determinare la salita del
carico);
ωT0 = 0 rad/s (velocità iniziale del tamburo).

Determinare:

1. le accelerazioni angolari del motore e del tamburo durante la fase di strisciamento della
frizione;

2. la durata della fase di strisciamento della frizione;

3. la velocità angolare del motore e del tamburo al termine della fase di strisciamento della frizione;

4. lo spazio di salita percorso dal carico durante la fase di strisciamento della frizione;

5. l'accelerazione angolare del motore e del tamburo con frizione innestata in condizioni di
aderenza;

6. il tempo complessivamente richiesto affinché il tamburo raggiunga la velocità ω = 40 rad/s.

[ ω& M =-30 rad/s2; ω& T =11 rad/s2; t*=2.4 s; ω*=26.8 rad/s; x=2.1 m; ω& =4.3 rad/s2; t =5.5 s]

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1a FASE : frizione in strisciamento

Nella fase di strisciamento la frizione deve essere suddivisa in due sottosistemi. I diagrammi di
corpo libero di rotore, frizione e paranco considerando la rigidezza della fune sono illustrati in
figura 22.1 e 22.2.

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Dal sottosistema (I) si ottiene l’accelerazione del motore:

C − CF
ω& M = M = −30 rad 2
IM s
Dal sottosistema (II) si ha:
C = CF (1)
Per l’equilibrio del sottosistema (III):
d 
C = I T ω& T + T  T + e + e1  (2)
 2 
Per l’equilibrio del sottosistema (IV):
d 
m(&x& + g ) P + e + e1  = T (d P + e + e1 − e2 + e ) (3)
 2 
d
Considerando il legame cinematico 2 &x& = ω& T T , sostituendo (3) ed (1) in (2) si ricava
2
l’accelerazione del tamburo:
C − mgk
ω& T = F = 10.99 rad 2
dT s
IT + m k
4
avendo indicato con k la costante:
 dT 
 + e + e1 
d 
k =  P + e + e1    = 79.4 mm
2
 2  (d P + 2e + e1 − e2 )

Le leggi di moto del motore e del tamburo sono dunque:

ω M (t ) = ω MO + ω& M t
ω T (t ) = ω& T t
La fase di strisciamento termina all’istante t* quando risulta
ω M (t*) = ω T (t*) = ω *
ω MO + ω& M t* = ω& T t *
ω MO
t* = = 2.44 s
ω& T − ω& M
ω * = ω& T t* = 26.82 rad s
La legge di moto del carico risulta:
1 d
x(t ) = &x&t 2 = T ω& T t 2
2 8
All’istante t* risulta quindi uno spazio di salita del carico pari a:
d
x* = T ω& T t * 2 = 2.13 m
8

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2a FASE : frizione in aderenza

Al termine della fase di strisciamento i sottosistemi (I) e (II) si riconducono a quello mostrato in
figura 22.3, essendo, per t ≥ t * , ω M (t ) = ω T (t ) = ω (t )

Per l’equilibrio del sottosistema di figura 22.3:

C M − I M ω& − C = 0 (4)
Il diagramma di corpo libero del paranco risulta ancora quello di figura 22.3, per cui vale ancora:
d
C = I T ω& T + m T ω& k + mgk (5)
4
Da (4) e (5) si ottiene l’accelerazione di rotore e tamburo nella fase di aderenza della frizione:
C M − mgk
ω& = = 4.33 rad 2
dT s
I M + IT + m k
4
Integrando l’espressione dell’accelerazione ω& per t ≥ t * si ottiene il tempo t affinchè ω (t ) = ω
ω t
∫ω*
dω = ∫ ω& dt
t*

ω − ω * = ω& t − t * ( )
ω −ω *
t =t*+ = 5.48 s
ω&

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