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Analisi modale

1 Considerazioni preliminari
Nell’ingegneria strutturale i carichi sono convenzionalmente suddivisi in carichi:

• statici: cosidetti perchè non mutano nel tempo;

• pseudo-statici: un carico è definito pseudo-statico quando varia lentamente in un tempo supe-


riore al più lungo periodo proprio della struttura;

• variabili: sono quei carichi (come quelli dinamici, ad esempio) che variano nel tempo in maniera
suffientemente rapida da attivare le forze d’inerzia della struttura su cui agiscono.

L’analisi dinamica si differenzia da quella statica per tre aspetti fondamentali:

1. la presenza delle forze d’inerzia che si oppongono al movimento della struttura;

2. nel caso dinamico la soluzione è funzione oltre che delle coordinate spaziali anche della variabile
tempo.

2 Problema dinamico
Si consideri una struttura ad n gradi di libertà, dinamicamente significativi. Siano M, K e C le
matrici delle masse, di rigidezza e degli smorzamenti, rispettivamente, della struttura in esame.
L’equazione del moto della struttura in assenza di forzanti esterne, si scrive come

M ü (t) + C u̇ (t) + Ku (t) = 0 (1)

dove u (t) è il vettore degli spostamenti nodali e 0 è il vettore nullo.

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2.1 Vibrazioni libere di una struttura non smorzata

In assenza di smorzamento, l’equazione (1) si semplifica in

M ü (t) + Ku (t) = 0 (2)

Per poter risolvere l’equazione (2) occorre definire 2n condizioni iniziali in termini di spostamento e
velocità:
u (0) = u0 ; u̇ (0) = u̇0 . (3)

In questo caso è noto che la soluzione del problema dinamico si può scrivere come
n
u (t) = [Ai cos (ωi t) + Bi sin (ω i t)] φi (4)
i=1

dove Ai e Bi sono 2n costanti arbitrarie da determinarsi imponendo le 2n condizioni iniziali (2). ωi


e φi sono invece la i-esima pulsazione propria della struttura e la corrispondente forma modale, da
determinarsi risolvendo il problema agli autovalori

KΦ = M ΦΩ2 (5)

dove Φ e Ω2 sono due matrici n × n che prendono il nome, rispettivamente, di matrice modale e
matrice spettrale

Φ = [φ1 φ2 ...φi ...φn ] (6)

Ω2 = Diag ω 21 ω22 ...ω 2i ...ω 2n (7)

dove Diag [·] indica una matrice diagonale.


Il problema agli autovalori (5) si ottiene facilmente adottando per gli spostamenti u (t) una forma
periodica del tipo

u (t) = U sin (ωt + θ) φ (8)

ü (t) = −ω 2 U sin (ωt + θ) φ (9)

e sostituendo nell’equazione (2) si ottiene

−ω 2 M φU sin (ωt + θ) +KφU sin (ωt + θ) = 0 (10)

2
da cui
K − ω2 M φ = 0 (11)

che è analoga all (7).


Si ricorda che è possibile dimostrare che gli autovettori Φ rappresentano un base ortogonale per
la matrice delle masse e per quella di rigidezza

ΦT M Φ = Mr (12)

ΦT KΦ = Kr (13)

essendo

Mr = Diag [m1 , m2 , ...mi , ...mn ] (14)

Kr = Diag [k1 , k2 , ...ki , ...kn ] (15)

Per sistemi a masse generalizzate unitarie e considerando i modi normalizzati corrispondenti, le


eq. (12, 13) si riducono a

ΦT M Φ = In (16)

ΦT KΦ = Ω2 (17)

dove In è la matrice identità di ordine n.

2.2 Vibrazioni libere di una struttura classicamente smorzata

Per poter risolvere l’equazione (1), qui di seguito ricordata

M ü (t) + C u̇ (t) + Ku (t) = 0

è neccessario innanzitutto definire la matrice di dissipazione C.

2.2.1 Matrice di dissipazione

E’ assai difficile individuare con precisione le cause di dissipazione di energia in una struttura.
Generalmente si è costretti a modellare la dissipazione sulla base di indicazioni sperimentali, che

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non sono neppure numerose ed esaurienti. In un tale quadro e nell’ipotesi di comportamento elastico
lineare della struttura, sono giustificate delle formulazioni semplificate come quella viscosa.
La matrice di dissipazione nella sua formulazione viscosa è definita come quella matrice che
soddisfa alla seguente relazione

ΦT CΦ = Cr = Diag [c1 , c2 , ...ci , ...cn ] (18)

dove ci è il coefficiente di smorzamento associato all’iesimo modo. Una struttura che presenta una
matrice di dissipazione diagonale è detta classicamente smorzata.
Il rapporto di smorzamento associato al modo iesimo è, invece, definito come
ci ci ci
ζi = = √ = (19)
cri 2 ki mi 2m i ωi

dove cri è lo smorzamento critico dell’iesimo modo.


Poichè, in generale, è prassi comune assumere lo stesso rapporto di smorzamento ζ 0 per tutti i
modi, è chiaro che la grandezza che permette di definire la matrice di dissipazione è il rapporto di
smorzamento ζ 0 che è generalmente assegnato sulla base dell’esperienza.
Si può dimostrare che condizione necessaria e sufficiente perchè un sistema dinamico sia clas-
sicamente smorzato è che sia verificata la seguente relazione, nota come condizione di Caughey e
O’Kelly
CM −1 K = KM −1 C . (20)

Tuttavia, è anche possibile calcolare la matrice di dissipazione di sistemi classicamente smorzati


in modo alternativo. Poichè tale matrice deve essere ortogonale alla base di autovettori Φ che
diagonalizzano le matrici di massa e di rigidezza, il modo più semplice per ottenerla è quello di
assumerla come combinazione lineare della matrice di inerzia e di quella di rigidezza

C = a0 M + a1 K (21)

La (21) rappresenta la modellazione di Rayleigh della matrice di dissipazione. Le quantità a0 e a1


hanno rispettivamente le dimensioni di s−1 e s.
Il coefficiente di smorzamento per il generico modo iesimo si ottiene premoltiplicando e post-
moltiplicando la (21) per φTi e φi . Tenendo presente le (12, 13) si ottiene

ci = a0 mi + ai ki

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e per il rapporto di smorzamento iesimo

a0 1 a1
ζi = + ωi . (22)
2 ωi 2

Nell’equazione (22) il primo termine introduce una variazione inversamente proporzionale di ζ i


con la pulsazione ωi , il secondo invece, una variazione lineare. Poichè i dati sperimentali evidenziano
che il rapporto di smorzamento si mantiene pressochè costante al variare della frequenza, attraverso la
relazione (22) è possibile ottenere un rapporto di smorzamento che presenta delle modeste variazioni
di intensità nel campo della frequenza di interesse progettuale.
Ciò può essere ottenuto scegliendo i valori delle costanti a0 e a1 assegnando il rapporto di smorza-
mento in corrispondenza di due modi che definiscono il campo di interesse, per esempio l’i-esimo e
il j-esimo, e risolvendo il sistema di equazioni con incognite a0 e a1 :
    
1
1  ωi ω i a ζ
 0  =  i  (23)
2 1
ωj a1 ζj
ωj

La figura 1 mostra la variazione del rapporto di smorzamento ζ i con la pulsazione ωi secondo la


rappresentazione di Rayleigh.
zi

ζi = a 0/(2ωi)+(a1ωi)/2

ζi = (a1ωi)/2 ζi = a0/(2ωi)

wi
Figura 1. Rapporto di smorzamento relativo al modo i-esimo al variare della corrispondente
pulsazione naturale nella modellazione di Rayleigh.

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2.2.2 Soluzione dell’equazione M ü (t) + C u̇ (t) + Ku (t) = 0

Analogalmente a quanto visto per le strutture non smorzate, anche in questo caso per risolvere
l’equazione dell’equilibrio dinamico della struttura

M ü (t) + C u̇ (t) + Ku (t) = 0

occorre definire 2n condizioni iniziali in termini di spostamento e velocità

u (0) = u0 ; u̇ (0) = u̇0 .

Per strutture classicamente smorzate, la soluzione dell’equazione (1) può scriversi nella forma
n
u (t) = e−ζ i ωi t Āi cos (ω̄i t) + B̄i sin (ω̄ i t) φi (24)
i=1

dove ω̄ i = ωi 1 − ζ 2i è la i-esima pulsazione naturale ridotta. Āi e B̄i sono 2n arbitrarie costanti
da determinarsi in funzione delle condizioni iniziali come
1 T
Āi = φTi Mu0 ; B̄i = φ M (u̇0 + ζ i ω i u0 ) . (25)
ω̄i i

2.3 Vibrazioni forzate di una struttura classicamente smorzata

Se consideriamo una struttura ad n gradi di libertà classicamente smorzata soggetta a un vettore


forzante F (t), l’equazione del moto completa si scrive

M ü (t) + C u̇ (t) + Ku (t) = F (t) (26)

con le condizioni iniziali solite u (0) = u0 ; u̇ (0) = u̇0 .


Per risolvere l’equazione (26) introduciamo il concetto di spazio nodale e spazio modale.
Poichè sappiamo che i vettori delle forme modali φi costituiscono una base completa nello spazio
reale a n dimensioni, ciascun vettore in tale spazio può essere espresso come una combinazione
lineare di tali autovettori. Ad esempio, dunque, il vettore degli spostamenti reali può essere espresso
come
n
u (t) = qi (t) φi = Φq (t) (27)
i=1
Le quantità reali qi (t) sono dette spostamenti modali o normali per distinguerle dagli elementi del
vettore u (t) che vengono detti spostamenti nodali o geometrici.

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Derivando la (27), si ottiene
n
u̇ (t) = q̇i (t) φi = Φq̇ (t) . (28)
i=1

Essendo la matrice Φ ortogonale rispetto alla matrice delle masse M, dall’equazione (12), possiamo
ottenere
Φ−1 = Mr−1 ΦT M (29)

e, quindi, invertendo la (27)

q (t) = Φ−1 u (t) = Mr−1 ΦT M u (t) (30)

o, equivalentemente,
1 T
qi (t) = φ M u (t) . (31)
mi i
Pertanto il vettore q (t) è l’immmagine nello spazio modale del vettore u (t) incognito nello spazio
nodale. Conseguentemente le condizioni iniziali della struttura nello spazio modale potranno essere
espresse come
1 T 1 T
q0,i = φ M u0 ; q̇0,i = φ M u̇0 . (32)
mi i mi i
Sostituendo la (27) nella (26) otteniamo

M Φq̈ (t) + CΦq̇ (t) + KΦq (t) = F (t) (33)

Premoltiplicando quest’ultima equazione per ΦT , si ottiene

ΦT M Φq̈ (t) + ΦT CΦq̇ (t) + ΦT KΦq (t) = ΦT F (t) (34)

cioè, ricordando le proprietà di ortogonalità della matrice modale Φ

Mr q̈ (t) + Cr q̇ (t) + Kr q (t) = ΦT F (t)

Pertanto la iesima equazione assume la forma

mi q̈i (t) + ci q̇i (t) + ki qi (t) = φTi F (t) (35)

e dividendo tutto per mi


ci ki
q̈i (t) + q̇i (t) + qi (t) = pi (t) (36)
mi mi

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nella quale si è posto

1 T
pi (t) = φ F (t) (37)
mi i
cioé

p (t) = Mr−1 ΦT F (t) (38)

Ricordando le definizioni di rapporto di smorzamento (19) e quella di pulsazione naturale, la


generica equazione del sistema (36) può scriversi come

q̈i (t) + 2ζ i ω i q̇i (t) + ω2i qi (t) = pi (t) (39)

La soluzione di tale equazione dipende unicamente dai parametri modali relativi all’i-esimo modo
e non dipende dalle altre coordinate modali, per cui tale soluzione può essere determinata indipen-
dentemente dalle soluzioni delle altre equazioni differenziali. Quindi, in tal modo si è passati da un
sistema di equazioni differenziali accoppiate nello spazio nodale ad un sistema di equazioni differen-
ziali disaccoppiate nello spazio modale.
Pertanto, determinate le n soluzioni delle n equazioni differenziali ordinarie (39), che rappresen-
tano le equazioni del moto di n oscillatori elementari, è possibile risalire attraverso la (27) al vettore
degli spostamenti nodali u (t). Poichè tale vettore viene ottento sovrapponendo le n risposte modali,
il metodo prende il nome di metodo di sovrapposizione modale.
In definitiva l’analisi modale, per strutture classicamente smorzate, prevede i seguenti passi:

1. calcolo della matrice di rigidezza K e della matrice delle masse M ;

2. risoluzione del problema agli autovalori KΦ = MΦΩ2 al fine di determinare le pulsazioni


proprie ω i e le forme modali corrispondenti φi della struttura;

3. calcolo della matrice di dissipazione C, e quindi dei rapporti di smorzamento ζ i ;

4. passaggio dalla spazio nodale a quello modale (nel quale le equazioni del moto sono disaccop-
piate) attraverso la trasformazione u (t) = Φq (t);

5. calcolo della risposta dei singoli oscillatori elementari;

6. calcolo della risposta nodale sovrapponendo le risposte modali.

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Nella figura 2 seguente è presentata una sintesi grafica dell’analisi modale per strutture classica-
mente smorzate

Figura 2. Sintesi grafica dell’analisi modale per strutture classicamente smorzate: a) struttura a
traversi infinitamente rigidi nello spazio nodale e sua proiezione nello spazio modale; b) risposta
nodale come combinazione di quelle modali.

2.3.1 Soluzione dell’equazione M ü (t) + C u̇ (t) + Ku (t) = F (t)

La risoluzione del problema dinamico per strutture ad n gradi di libertà, classicamente smorzate,
abbiamo visto che può essere ricondotto alla soluzione di n equazioni differenziali ordinarie del tipo
indicate in equazione (39), con le condizioni iniziali (32).
Per il problema rappresentato dalle equazioni (39, 32), sappiamo che la soluzione generale può

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essere scritta nella forma
t
qi (t) = −ω2i gi (t − t0 ) q0,i + ġi (t − t0 ) q̇0,i + ġi (t − τ) pi (τ ) dτ (40)
t0

nella quale t0 è l’istante iniziale e le funzioni gi ed ġi sono definite come segue

1 ζ ωi
gi (t) = − exp (−ζ i ωi t) cos (ω̄ i t) + i sin (ω̄ i t) , (41)
ω 2i ω̄ i
1
ġi (t) = exp (−ζ i ω i t) sin (ω̄ i t) . (42)
ω̄i

La soluzione (40) sarà più o meno semplice da ottenere a seconda della difficoltà di risolvere l’integrale
presente, che dipenderà dalla forma che assume la funzione pi (t), e cioè la forzante Fi (t). L’integrale
presente nell’equazione (40) è noto in letteratura come integrale di Duhamel.
Ovviamente soluzioni note sono, ad esempio, quelle ottenute per forzante periodica, forzante
gradino con rampa iniziale, forzante con impulso rettangolare, ecc...

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