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Generalità
Può essere definita macchina un dispositivo che converta energia da una forma a un’altra.
Le macchine elettriche in particolare convertono energia elettrica in energia meccanica e
viceversa.
A seconda che le macchine elettriche abbiano parti mobili o meno si ha una suddivisione
in:
• Macchine elettriche rotanti
• Macchine elettriche statiche
Un’ulteriore classificazione delle macchine elettriche sia ha in base alla forma dell’energia
elettrica utilizzata: si avranno quindi
• Macchine in corrente continua
• Macchine elettriche in corrente alternata
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Il Motore In Corrente Continua
Costituzione
È una macchina elettrica rotante in corrente continua che converte energia elettrica in
energia meccanica.
È costituita principalmente da uno STATORE, che è la parte fissa della macchina e ha il
compito di produrre il FLUSSO MAGNETICO necessario al suo funzionamento.
È realizzato in materiale ferromagnetico (ferro, ghisa, acciaio), ed è dotato di opportune
ESPANSIONI POLARI ove viene prodotto il campo magnetico.
Lo statore ha la forma di un cilindro cavo ed è fornito di un basamento o di piedi che lo
fissano a terra.
N S
ESPANSIONI
POLARI
Per macchine di potenza superiore invece il flusso magnetico viene generato mediante
una corrente di eccitazione che percorre appositi avvolgimenti detti appunto
AVVOLGIMENTI DI ECCITAZIONE, posizionati intorno alle espansioni polari.
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Il ROTORE è costituito da un cilindro di materiale ferromagnetico posizionato all’interno
dello statore, ed è libero di ruotare intorno al proprio asse.
Sul rotore sono allocati, in apposite cave gli avvolgimenti di armatura, detti anche
avvolgimento di indotto, ai capi dei quali, con rotore in movimento, si genera una forza
elettromotrice.
La parte in aria tra statore e rotore viene definita TRAFERRO, in questa zona il campo
magnetico ha la maggiore intensità.
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Data la presenza di parti in contatto diretto il sistema spazzole-collettore è la parte più
delicata della machina.
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Circuito magnetico di statore
Il numero di coppie polari viene definito con la lettera p.
Quindi una macchina con una coppia polare avrà due poli, con due coppie polari quattro
poli ecc.
L’asse neutro individua il piano che taglia longitudinalmente la macchina e in cui si ha
induzione magnetica nulla.
Viene detta passo polare τ la distanza angolare tra i poli della macchina
360°
τ=
2⋅ p
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Sistema spazzole collettore
Per comprendere il funzionamento del motore è bene partire dalla forza di Lorentz.
F = B ⋅l ⋅ I
dove
B è l’induzione magnetica
l è la lunghezza del conduttore
I è la corrente
se al posto del conduttore rettilineo si considera una spira, sui suoi lati opposti agiranno
due forze uguali ed opposte che daranno luogo ad una coppia.
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PROBLEMA
Supponendo la corrente entrante
dal lato destro della spira, e
quindi uscente dal quello
sinistro, sulla spira in esempio
agirà una coppia di forze tale da
farla ruotare in senso orario.
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Soluzione: Anello di Pacinotti
Anziché alimentare le la spira in maniera statica, cioè con la corrente che entra sempre
con lo stesso verso su un lato della spira. Pacinotti elabora un alimentazione mediante un
anello diviso in due metà, ai capi delle quali arriva la tensione di alimentazione, e dei
contatti striscianti collegati alla spira.
Anello
Contatto Strisciante
Come si può notare nella spira disegnata a destra dopo mezzo giro, sui suoi lati agiscono
forze tali da mantenere costante la direzione di rotazione.
In sintesi si può notare come dopo una rotazione di 180° la coppia
agente sulla spira sia concorde con quella iniziale
a questa base si ha l’evoluzione del motore in corrente continua:
• Anziché una spira si usano degli avvolgimenti per ottenere coppie più elevate
• Gli avvolgimenti sono solidali con il rotore
• Si usano diversi avvolgimenti in modo da ottenere su ciascuno la coppia massima e
ottenere una coppia pressochè costante sul rotore
• L’alimentazione viene fornita ai contatti striscianti e non ai semianelli
• Gli anelli vengono suddivisi in tanti settori (collettore) ognuno dei quali collegato ad
un capo di un avvolgimento
Collettore
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Coppia nel motore in CC
Le due forze nel disegno precedente danno luogo a una coppia
C = F ⋅ 2r = B ⋅ l ⋅ I ⋅ 2 ⋅ r
dove r è il raggio del rotore
C = Ka ⋅ Φ ⋅ I
dove :
Ka è una costante che dipende dai parametri costruttivi della macchina (lunghezza,
diametro, numero di poli, tipo di avvolgimenti ed altri)
Φ è il flusso di eccitazione (costante nei motori a magneti permanenti)
I è la corrente di armatura, ossia quella che percorre gli avvolgimenti di rotore
E = Ke ⋅ Φ ⋅ ω
dove:
Ke è analoga a quanto detto precedentemente per Ka, hanno addirittura lo stesso valore se
si trascurano le perdite nel ferro
Φ è il flusso di eccitazione (costante nei motori a magneti permanenti)
ω è la velocità angolare del rotore
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Circuito Equivalente del Motore CC
Quando il rotore viene alimentato con una tensione Va viene percorso da una corrente Ia.
Applicando il 2° principio di Kirchhoff si ottiene:
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mentre l’equazione di equilibrio meccanico è la seguente :
Accelerazione angolare
Dalle equazioni precedenti si può ricavare un modello matematico del motore utile per
simularne il comportamento.
Utilizzando solo le prime tre si può invece determinare la relazione tra la coppia prodotta
dal motore e la sua velocità di rotazione.
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Caratteristica coppia velocità
Ipotizzando di essere a regime, cioè con tutte le grandezze elettriche e meccaniche
costanti, le derivate delle equazioni 2) e 4) sono nulle
Va K M
1 ) Va − K M ⋅ ω = R a ⋅ I a Ia = − ⋅ω
Ra Ra
V K
C = K M ⋅ a − M ⋅ ω
Ra Ra
2
V K
C = KM a − M ⋅ω
Ra Ra
Va
C=0 ω=
KM
Va
KM
Ra
Va ω
KM
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Il punto di funzionamento del motore dipende dalla retta di carico data dalla coppia
resistente Cr
Va
KM
Ra
C
ω* Va ω
KM
Si può notare come le intersezioni della caratteristica coppia-velocità dipendano entrambe
da Va, quindi al variare di quest’ultima la retta trasli parallelamente a se stessa
Va ↑
Va
KM
Ra
Va ω
KM
Si capisce quindi come, a parità di coppia resistente, si possa far variare la velocità di
rotazione semplicemente agendo sulla tensione di armatura.
( Come ipotizzato in precedenza il flusso di eccitazione è costante)
Va ↑
Cr
ω
ω1 ω2 ω3 ω4
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dati di targa
Potenza nominale Pn
è la potenza meccanica sviluppata dal motore in condizioni nominali
Corrente nominale In
è la corrente assorbita dal motore in condizioni nominali
Tensione nominale Vn
è la tensione che si deve fornire al circuito di armatura.
Velocità nominale nn
è la velocità di rotazione del motore in condizioni di funzionamento nominali. Può essere
espressa in giri al minuto (rpm in inglese) oppure come velocità angolare in rad/sec.
Tra le due sussistono le seguenti relazioni:
2π 60
ω= n n= ω
60 2π
Rendimento nominale ηn
È il rendimento del motore in condizioni di funzionamento nominale.
In funzione di questo è possibile calcolare la potenza elettrica assorbita nominale
Pn
Pan =
ηn
Classe di isolamento
Tipo di servizio
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