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focus
Indice
6 METODI DI PILOTAGGIO
8 MICROSTEPPING
10 A MAGNETI PERMANENTI
11 A RILUTTANZA VARIABILE(VR)
12 MOTORI IBRIDI
16 I DIODI DI RICIRCOLO
24 GLOSSARIO
Motori in DC
brushless, precisione
e replicabilità degli
spostamenti
P
uò sembrare una contraddizione petibilità dello stesso sono una par-
in termini ma i motori passo-pas- te fondamentale per l’applicazione.
so sono motori che, al contrario Questa caratteristica deriva dal fatto
di tutti gli altri, hanno l’obiettivo di che rotore e campo magnetico dello
mantenere l’albero fermo in una posi- statore si muovono, se il motore vie-
zione di equilibrio ben precisa e con- ne pilotato all’interno delle sue carat-
trollabile e, alcune tipologie, lo fanno teristiche peculiari, in modo sincrono.
anche in assenza di alimentazione. Dal dizionario: “dispositivo che opera
in coordinazione con un altro o in base
Infatti per ottenere la rotazione occor- a un riferimento temporale comune”.
re pilotare il motore con una oppor-
Ing. FRANCO MUSIARI tuna sequenza di attivazione degli av- Questo fa sì che si possa sapere a
Assodel/TECNO Technical Director
Electronic Designer volgimenti del motore in modo tale da priori la posizione raggiunta dal roto-
Technical Writer - Editor far avanzare per “passi” (step) succes- re contando semplicemente il numero
sivi la posizione angolare di equilibrio di impulsi inviati all’unità di pilotaggio
della sua parte rotante (rotore). Posi- del motore stesso e senza la necessi-
zione angolare determinata meccani- tà di sensori particolari che diano in-
camente con una precisione elevata. formazioni sulla attuale posizione del
rotore.
Tra tutte le tipologie di motori elettrici
rappresentano la categoria forse più Una caratteristica che rende questo
semplice da utilizzare tanto che sono tipo di motori facilmente fruibili è an-
tra i motori elettrici preferiti dagli hob- che la relativa semplicità di pilotag-
bisti (anche per la loro facile reperibili- gio: non è infatti necessario applicare
tà come materiale di recupero). algoritmi sofisticati e quindi le unità di
Ma sono ampiamente utilizzati anche controllo si possono basare su sempli-
in applicazioni professionali dove la ci microcontrollori o su piccole schede
precisione di posizionamento e la ri- quali Arduino o Raspberry.
Franco Musiari
STEPPER
••••••••••••••••••••••••••••••••••
METODI DI PILOTAGGIO
Sono quattro i diversi modi possibi-
li per pilotare gli avvolgimenti del
motore:
zione di 90°. Sono quindi necessari 4 passi tori genera una risultante a 45° con un valore
per compiere un giro completo. Questo equi- √2 =1.41 volte il campo magnetico genera-
varrebbe ad una rotazione di 1,8° nel caso di to da una singola fase. Anche con questo pi-
un motore passo passo con una risoluzione lotaggio l’angolo di passo è di 90°, come nel
di 200 passi/giro (1.8 = (360°/50)/4). caso “1 fase ON”, ma con una coppia supe-
riore del 41%. Questo però comporta anche
“2 FASI ON” una potenza dissipata doppia, essendo i due
(O A PASSO INTERO, FULL STEP) avvolgimenti attivati contemporaneamente.
Si hanno sempre due fasi (adiacenti) Questo può causare un surriscaldamento del
attive come mostrato in figura 5. motore se non opportunamente utilizzato.
In presenza di due fasi attive contempora-
neamente si ha che il rotore è soggetto a due MEZZO PASSO
forze di attrazione. Nel caso di figura 5, (O FASI 1-2 ON, HALF STEP)
una forza è alle ore 12 mentre la seconda, In questo caso si combinano i due metodi
della stessa intensità, è in direzione ortogo- precedenti (vedi figura 6) attivando in se-
nale alla prima. La somma di questi due vet- quenza prima una fase singolarmente e poi
viene disattivata la fase A e viene attivata fasi, è tra le più semplici in assoluto.
la fase B il rotore ruota di mezzo passo: 9°.
Nel caso di figura 10 NS = 6, NR = 4 per cui
Spegnendo la fase B e riattivando la A il roto- Lo statore è realizzato con lamierini stam-
= 360° x 2/24 = 30°.
re avanzerà ancora di mezzo passo e così via. pati di acciaio al silicio con un numero pari
Quindi la risoluzione angolare può essere
Se si cambia il verso della corrente nei due o dispari di poli di statore (tipicamente in
incrementata aumentando il numero di poli
avvolgimenti di statore si ottiene la rotazione numero pari). Ogni polo di statore porta un
di statore. Così come la resistenza determi-
del rotore in direzione opposta. avvolgimento di eccitazione. Nel caso in cui
na il flusso della corrente in un circuito così
i poli siano in numero pari normalmente gli
la riluttanza determina la quantità di flusso
In sintesi: avvolgimenti dei poli contrapposti sono con-
magnetico. In uno stepper a RV il rotore è for-
• Le dimensioni, condizionate dal rotore; nessi in serie così che il campo magnetico
zato ad assumere la posizione che minimizza
possono essere contenute. venga rafforzato e la combinazione dei due
la riluttanza tra i poli di statore contrapposti.
• Gli angoli di passo sono generalmente piu- costituisce una fase del motore.
Per aumentare la risoluzione angolare esis-
ttosto ampi.
tono versioni dette multi-stack che possono
• La presenza dei magneti permanenti sul Anche il rotore è formato da lamierini stam-
essere viste come diversi motori a RV aventi
rotore fa sì che questi motori abbiano una pati di acciao al silicio che proiettano verso
lo stesso asse. La configurazione più diffusa
coppia residua (in assenza di eccitazione). l’esterno dei denti, o poli, che però non por-
vede tre unità che però possono raggiungere
• La velocità raggiungibile è piuttosto limi- tano avvolgimenti. Il numero di questi poli
anche il numero di sette. Detto m il numero
tata. deve essere diverso dal numero di poli di
di unità ogni statore è sfasato di 360°/m ris-
statore per avere la capacità di avviamento e
petto a quello adiacente. Ma è equivalente
A RILUTTANZA VARIABILE (RV) la rotazione in entrambe le direzioni.
sfasare i poli di rotore dello stesso valore e
Questi motori sono caratterizzati dal fatto che Se si conosce il numero di poli dello statore
mantenere allineati i poli di statore
non hanno magneti permanenti nel rotore (NS) e il numero di denti del rotore (NR), l’an-
Un vantaggio offerto dagli stepper a RV è il
né nello statore e la loro struttura, vedi figu- golo di passo si può calcolare con la formula
costo relativamente contenuto che però è
ra 10 che rappresenta uno stepper a RV a tre seguente:
spesso annullato dai bassi livelli di coppia
sviluppata.
In sintesi:
• Non dovendo incorporare magneti il rotore
può essere di piccolo diametro che può con-
ferire allo stepper una dimensione contenu-
ta.
• A una ridotta dimensione del rotore corris-
ponde un basso momento di inerzia che con-
sente una dinamica elevata: una buona cop-
pia alla partenza, alte accelerazioni e buona
velocità massima.
• L’angolo di passo è piuttosto ampio.
• La ridotta dimensione del rotore riduce an-
che la dimensione dello statore che non può
ospitare un numero elevato di poli.
• Quando le fasi del motore non sono attiva-
te il rotore è pressoché libero di ruotare.
• Sono rumorosi indipendentemente dal
tipo di pilotaggio.
FARE ELETTRONICA FOCUS - Nº 3 - MAGGIO 2020 11
focus
MOTORI IBRIDI
Per cercare di unire gli aspetti positivi degli
stepper a magneti permanenti e quelli a
riluttanza variabile sono nate le versioni de-
finite ibride che hanno una struttura molto
più complessa delle due versioni precedenti.
Il disegno di figura 11 mostra lo spaccato di
un tipico stepper ibrido ed alcuni dettagli dei
suoi componenti.
La prima cosa da notare è che il rotore ha nel
suo asse un magnete permanente con orien-
tamento magnetico N-S coincidente con l’as-
se del rotore stesso. Su ciascuno dei poli del
magnete permanente è collocata una strut-
tura dentata – coppetta dentata anteriore e
coppetta dentata posteriore – separate tra
loro e sfasate angolarmente di mezzo passo
di dentatura.
numero di fasi “m”, dato che NP = m x NR, bi- dei 4 poli corrispondono ai 15 denti di rotore
sogna aumentare NR e quindi anche il nume- ad esclusione dei denti che si collocano negli
ro dei denti di statore NS (altrimenti si hanno spazi tra gli statori. Quindi un polo del rotore,
pochi denti che si “affacciano” e quindi poca per esempio quello sud, si può allineare con
coppia). lo statore in 15 posizioni distinte.
Poiché il n° di denti per fase è NS/m, per limi- Ma i denti del rotore sul polo sud sono sfasa-
tare il n° di bobine per fase e quindi quello ti di mezzo passo rispetto a quelli del rotore
complessivo, piuttosto che fare tanti poli di sul polo opposto, di conseguenza il rotore si
statore piccini piccini, si realizzano dei poli di può allineare con lo statore in 30 posizioni
statore più larghi, a loro volta suddivisi in più distinte.
“dentini” aventi un passo di dentatura pari a
quello di rotore 2π/NR. Se guardiamo ora ai poli maggiori dello sta-
tore questi sono relativi alle fasi 1 e 2 .
Per garantire un passo regolare, i poli di fasi nativamente, il rotore si muove a passi di ¼
consecutive devono essere sfasati di un an- Le fasi di statore sono sfasate di ¼ di dente, di dente. In altre parole il rotore, per compie-
golo 2π/NS=q2π/NR + 2π/mNR = (2π/NR) come si può capire dalla figura 14, il risultato re una rivoluzione completa, deve avanzare
x((1/m)+q) con q=0,1,2, ... dove q rappre- è che, quando le fasi sono energizzate alter- per 2 x 30 = 60 passi da ¼.
senta il n° massimo di dentini che può conte-
nere ciascuno degli Ns poli di statore e dove,
ora, con NS, si intende il n° di poli “grossi” e
non dei dentini (il cui numero è multiplo di
NS) (vedi figura 13).
PRINCIPIO DI FUNZIONAMENTO
Per cercare di rendere le cose più facilmen-
te comprensibili facciamo riferimento alla
struttura schematica riportata in figura 14.
In questa configurazione abbiamo m=2,
NR=15, NS=4, NP=m∙NR= 2∙15 =30 passi/
giro; angolo di passo = 12°.
In sintesi:
Nel passaggio da uno stato a quello successi- che si diversificano a seconda se il motore da
vo il motore avanza di un quarto di passo. Per pilotare è unipolare o bipolare.
esempio nel passare dallo stato 1 allo stato 2
si deve attivare la fase B mantenendo la fase Nel primo caso il circuito di pilotaggio è rela-
A attiva. Il passaggio allo stato 3 prevede lo tivamente semplice ed è quello riportato in
spegnimento della fase A e il mantenimento B di figura 17.
In questo ultimo caso sono T1 e T2 che servo- ovvero essere in grado di passare dalla in-
no a pilotare una fase e che, alternativamen- terdizione alla conduzione in tempi brevi
te, la polarizzano in un verso e poi nel verso (nell’ordine di pochi nanosecondi) e spesso
contrario. vengono suggeriti diodi schottky. Inoltre, de-
Leggermente più complesso è il pilotaggio vono essere in grado di sopportare correnti
dei motori con struttura bipolare in quanto dello stesso ordine di grandezza di quelle
sugli stessi due ingressi di ogni fase si devo- che scorrono nelle bobine a cui sono accop-
no presentare alternativamente due polarità piati.
opposte. La parte A di figura 17 mostra la Anche nel pilotaggio di una unità bipolare –
struttura a ponte del pilotaggio, quando è pilotaggio a ponte, come in figura 19 – sono
attiva la coppia T1 – T4 (mentre T2 e T3 sono indispensabili i diodi di ricircolo (normal-
spenti) la corrente che scorre nella fase ha mente chiamati freewheeling diode nella
pedire questo repentina diminuzione e per
un verso, linea rossa di figura 17A, mentre letteratura inglese).
fare questo tende a far salire la tensione sul
quando sono accesi T2 e T3 la corrente nella Ma con questa tipologia di pilotaggio le pos-
collettore del transistore che potrebbe arriva-
fase ha direzione opposta, linea verde. sibilità di un decadimento più controllato
re a livelli tali da danneggiare il transistore
Quindi, in sintesi, per far procedere un moto- diventano più possibili e più sofisticate.
stesso.
re passo passo è necessario che i transistori
Un diodo messo in parallelo alla bobina for-
deputati al pilotaggio delle due fasi vengano DECADIMENTO SINCRONO
nisce una via alternativa alla corrente che
comandati con una sequenza di segnali di E ASINCRONO
passava fino al momento della interdizione
controllo in grado di rispecchiare le sequen- Si definisce decadimento asincrono quan-
del transistore. In figura 18 a sinistra viene
za definita nelle diverse metodologie di pilo- do la gestione della corrente, nel momento
rappresentata la situazione in cui il transis-
taggio viste all’inizio. in cui i transistori commutano, avviene es-
tore è in conduzione, nel diodo non fluisce
Ma ci sono ancora alcuni problemi circuitali clusivamente attraverso i diodi di ricircolo.
corrente perché polarizzato inversamente.
da risolvere. L’istante di accensione dei diodi non è noto
A destra il transistore si interdice, la tensione ma deve essere veloce e vale la stessa osser-
I DIODI DI RICIRCOLO sul suo pin verso la bobina aumenta fino a vazione vista in precedenza: suggeriti diodi
Le bobine del motore rappresentano sos- polarizzare direttamente il diodo che entra in shottky.
tanzialmente un carico fortemente induttivo conduzione e lascia scorrere la corrente fino Sebbene i MOSFET spesso utilizzati abbiano
che ha la tendenza a mantenere inalterata la al suo decadimento (decay) a zero. già nella loro struttura un diodo in antipa-
corrente che lo attraversa. In altre parole, se I diodi da utilizzare devono essere veloci, rallelo utilizzabile come diodo di ricircolo è
si cambiano repentinamente le condizioni spesso più efficiente utilizzare la resistenza
del pilotaggio, è necessario prevedere che di conduzione del MOSFET (RDSON) come per-
l’energia accumulata nel campo magnetico corso della corrente di decadimento. Quando
della bobina trovi una strada attraverso cui il controller coordina l’accensione degli altri
scaricarsi. transistori per offrire un percorso alternativo
alla corrente di decadimento di parla di deca-
Questo è particolarmente vero quando, per dimento sincrono. In figura 20 sono delineati
esempio, la corrente nella bobina deve pas- i tre casi di decadimento: asincrono, sincrono
sare dalla situazione di eccitazione a zero. Il veloce e sincrono lento.
transistore che pilotava la bobina passa dallo
stato di conduzione allo stato di interdizio- In figura 20 A – decadimento asincrono – la
ne ovvero non consente più alla corrente corrente di ricircolo passa esclusivamente
di scorrere. L’induttanza tende però ad im- attraverso i diodi. In B e in C, la corrente di
figura 22. Ma, come per tutti i motori elettri- – VCC – che serve ad alimentare la parte della
ci, la coppia meccanica disponibile all’asse è logica di controllo se non viene derivata da
proporzionale alla corrente che attraversa gli VSTEP che però può arrivare anche a valori ele-
avvolgimenti e quanto detto sopra farà sì che vati - 60/80V - per rispondere alle problema-
all’aumentare della velocità la coppia fornita tiche risolvibili con il chopping. Allo stesso
dal motore tenderà a diminuire. problema fa riferimento il segnale – VCHOP
– che può servire per definire la soglia di in-
Si pone quindi il problema di ridurre la cos- tervento di questa funzione.
tante di tempo = L/R; questo lo si può ot- Verso il motore troviamo due resistenze, una
tenere o riducendo il valore dell’induttanza per ognuno dei due ponti, si è supposto di
o aumentando il valore della resistenza al avere un motore con struttura bipolare, che
denominatore. Ma il valore dell’induttanza è servono per pilotare le due fasi del motore.
una caratteristica immodificabile del motore Queste resistenze, da poche decine a qual-
mentre l’aggiunta di una resistenza in serie che centinaio di milliohm, servono per misu-
porterebbe dissipazione aggiuntiva e ridu- rare la corrente che scorre negli avvolgimenti
zione dell’efficienza. del motore.
Infine, ci sono gli effettivi segnali di controllo
Come abbiamo visto in figura 21 la corren- e i primi due – STEP e DIR – sono quelli che
te nel circuito LR tende al valore IMAX ovvero PILOTAGGIO DI UNO STEPPER fanno avanzare o retrocedere la rotazione del
V/R. Aumentando la tensione V si raggiun- I motori passo passo necessitano, per funzio- motore. Ad ogni impulso sul segnale STEP
ge questo obiettivo e, anche se si man- nare, di componenti esterni: un alimentato- il motore muove un passo nella direzione
tiene la stessa costante di tempo, il tratto re, un circuito in grado di generare una se- oraria o antioraria come indicato dal segna-
iniziale della curva di salita della corrente quenza, componenti di potenza per dirigere le DIR. Ovviamente il segnale di abilitazione
diventa molto più ripido, vedi porzione (B) in modo opportuno il flusso di energia e una ENABLE deve essere attivo!
di figura 22. sorgente di impulsi che determini la veloci-
tà di rotazione. I driver più semplici hanno L’ammontare della rotazione del motore è
Una volta che la corrente è arrivata al valore solamente gli stadi di potenza di uscita ma proporzionale al numero di impulsi inviato al
desiderato viene interrotta e inizia pertanto l‘offerta si è andata via via arricchendo con driver e sono legati dalla seguente relazione:
a calare fino a raggiunger una nuova soglia soluzioni che integrano molte delle funzio-
in cui il flusso di corrente viene di nuovo nalità analizzate fino a questo punto – mi-
abilitato fino a ripetere il ciclo di accensione crostepping, diodi di ricircolo, chopping – e
/ spegnimento. Il risultato è la forma d’onda sono in grado di svolgerle autonomamente
in colore rosso che oscilla intorno al valore come gli esempi già citati in presedenza.
medio voluto. Il pilotaggio di uno stepper quindi si esegue
facilmente attraverso semplici segnali di
Per realizzare questa soluzione, vedi figura controllo abbastanza tipici in ogni configu-
23, serve un sistema per misurare la cor- razione come quella in figura 24 che vede
rente, normalmente una resistenza di pre- un microcontrollore (MCU) pilotare un driver
cisione di qualche decina di milliohm, un per stepper.
comparatore di precisione, una tensione di Il driver della figura è alimentato da due ten-
riferimento e un oscillatore per generare la sioni, una utile per il pilotaggio diretto dello
frequenza con cui viene acceso e spento il stepper, nello schema chiamata VSTEP, ed una
circuito di potenza.
pari a Ta il punto di arresto sarà pari a questo dell’assemblaggio e alle caratteristiche degli namento all’arresto.
angolo di scostamento. Al crescere del carico avvolgimenti di statore. L’inerzia è la resistenza ai cambiamenti di
anche l’angolo di scostamento cresce fino a Un motore passo-passo di buona quali- velocità. Un carico con una inerzia elevata
raggiungere la coppia di massima tenuta TH tà offre una precisione migliore del ±5% richiede una coppia elevata all’avviamento
(holding torque) del motore. Una volta che dell’angolo di passo intero, che, per un mo- e la stessa considerazione vale durante il
il valore di TH sia superato il motore entra in tore da 200 passi/giro porta ad un errore rallentamento (decelerazione). Di converso
una regione di instabilità. In questa regione di posizionamento massimo del ±0,09° una elevata inerzia del carico aumenta la
la coppia si sviluppa nella direzione opposta (360/200)*5/100 ). stabilità della velocità ma aumenta anche il
e il rotore balza al prossimo punto stabile C. Questo errore non è cumulativo e, in pratica, tempo per raggiungere la velocità desiderata
L’angolo di scostamento causato da una è il massimo errore che ci si può aspettare e riduce la frequenza degli impulsi applicabi-
coppia Ta lo si può determinare con una buo- dopo un passo intero, dopo l’esecuzione di li all’avviamento.
na approssimazione dalla seguente relazione: mezzo giro, di tre giri o cento giri.
LA CARATTERISTICA DINAMICA
PARAMETRI MECCANICI: COPPIA/VELOCITÀ
ATTRITO, INERZIA, CARICO In figura 27 è riportato un grafico che mos-
Il carico che uno stepper vede sul suo asse tra la relazione (idealizzata) che esiste tra la
dove è il passo del dente di rotore, può essere rappresentato da una combina- velocità di rotazione del motore e la coppia
è la coppia di tenuta, zione di attrito ed inerzia. sviluppata. L’asse orrizontale rappresenta la
è la coppia agente sull’asse. L’attrito è la resistenza al moto causata dallo velocità del motore (ovvero il numero di pas-
scorrimento relativo di due superfici a conta- si al secondo) mentre l’asse verticale indica
Quindi nel caso in cui il valore dell’angolo tto tra loro, ed è indipendente dalla velocità la coppia. Questa caratteristica è ovviamente
di scostamento all’arresto dovesse essere un relativa. Ma l’aumento della resistenza per determinata dalla costruzione meccanica e
problema per la precisione del sistema pilo- attrito riduce la velocità, la massima accelera- elettrica del motore ma può essere influen-
tato dal motore un modo per ridurre questo zione possible e aumenta l’errore di posizio- zata alquanto significativamente dal tipo di
errore, come mostrato in figura 26, è quello
di scegliere un motore con una coppia di te-
nuta più elevata. In figura 26 con una coppia
resistente TLOAD si vede come con una coppia
di tenuta TH2, maggiore di TH1, l’angolo di
scostamento diventa minore.
pilotaggio (driver) dello stesso. E’ da un esa- o detent torque). La presenza di una coppia frequenza degli impuldi di pilotaggio può
me attento di questo grafico fornito dal pro- residua può quindi rappresentare un vanta- essere aumentata fino a raggiungere il valo-
duttore che che si può decidere se il motore è ggio nel caso si voglia mantenere bloccato il re desiderato. Per fermare il motore si segue
corretto per la nostra applicazione. Ma prima motore senza dover alimentare gli avvolgi- il processo inverso, si riduce la velocità fino a
di fare una analisi più attenta vediamo di ca- menti; d’altro canto la coppia residua incre- che è al di sotto della curva di pull-in.
pire I termini. menta l’ondulazione della coppia risultante
e quindi peggiora le prestazioni dinamiche. La coppia è proporzionale alla corrente (per
• La curva della coppia di agganciamento il numero di spire dell’avvolgimento) per cui
(pull-in torque) rappresenta il limite supe- • Il campo di risposta (start-stop region) per aumentare o diminuire la coppia di una
riore del campo di risposta (start-stop region) delimitato dalla dalla curva della coppia di certa percentuale basta aumentare o ridurre
corrispondente ai valori di coppia e frequen- agganciamento (pull-in) è la regione in cui la corrente della stessa percntuale. Atten-
za che possono essere applicati al motore in il motore può avviarsi, arrestarsi o invertire la zione: non si può aumentare il valore della
regime dinamico senza perdita del passo (ad marcia senza perdere il sincronismo. corrente oltre un certo limite perchè si ris-
esempio, accelerando il motore da fermo o chierebbe di danneggiare il motore per so-
arrestando il motore in movimento). • Velocita di avviamento no-load (max. no- vratemperatura ma anche perchè già al dop-
-load starting speed): è la massima velocità pio del valore non si avrebbe più effetto sulla
• La curva definita coppia di sganciamento con cui il motore può partire in sincronismo. coppia diventando predominante la parte in-
(pull-out torque) definice l’area di funziona- E’ normalmente visualizzata con un segno di duttiva dell’avvolgimento. Inoltre aumentare
mento continuo (slew region) ovvero la fascia spunta sull’asse orrizontale. la corrente al di sopra di alcune volte quella
di velocità entro la quale il motore può ope- nominale porterebbe alla smagnetizzazione
rare senza perdere il passo (sincronismo). La Per funzionare nella regione tra le curve di del motore con un danno irreparabile.
curva rappresenta invece la frequenza massi- pull-in e pull-out il motore deve prima par- E’ facilmente deducibile dal grafico di
ma a cui il motore può operare senza perdere tire nella regione di start-stop. Quindi la figura 27 che la frequenza degli impulsi di
il passo.
pilotaggio, ovvero la velocità del motore, zia totale che è la somma di quelli del rotore
influenzano in modo significativo la coppia e del carico. Il rotore sarà di conseguenza in
sviluppata dal motore: all’aumentare della anticipo o in ritardo rispetto al campo stato-
velocità la coppia sviluppabile si riduce fino rico durante una partenza o un arresto istan-
ad azzerarsi: l’avvolgimento è un circuito RL taneo. Quando il rotore non può seguire la
con costante di tempo , in secondi, data frequanza di pilotaggio e si ha una perdita
da L(Henry)/R(Ohm). Se la corrente nomina- di sincronismo si è arrivati alla massima fre-
le è pari ad A dopo un tempo la corrente quenza che si può usare all’avviamento.
nell’avvolgimento sarà il 63% di A e solo
dopo 4/5 volte la corrente avrà raggiunto il Il cambiamento della frequenza massima
suo valore nominale. Essendo la coppia pro- di avviamento al variare del carico inerzia-
porzionale alla corrente … le applicato all’asse del motore può essere
approssimato molto bene anche dalla for-
La maggior parte dei produttori di stepper mula:
forniscono tipicamente la curva velocità/cop-
pia con riferimento alla curva di sganciamen- f = fS / RADQ(1 + JL/JR)
to (pull-out torque) ma si deve anche capire
quale tipologia di pilotaggio è stata usata dove:
nella sua definizione poichè questa caratte- fS è la max. starting frequency [Hz]
ristica può esserne influenzata in modo sig- f è la max. starting frequency con carico JL [Hz]
nificativo. In figura 28 un esempio dal data JR è il momento di inerzia del rotore [kg·m2]
sheet di uno stepper. JL è il momento di inerzia del carico [kg·m2]
GLOSSARIO scenda mai al di sotto di 10:1 pena la possi- 204gr (2,0 / 9,81) appeso ad una corda che si
• ACC (Automatic Current Cutback): è la bilità di fenomeni di instabilità. In altre paro- avvolge su una puleggia di 1m di diametro.
funzione utilizzata per la riduzione automa- le deve essere sempre vero: Se il raggio della puleggia aumenta il peso
tica del 40/50% della corrente di pilotaggio sollevabile si riduce mentre se la distanza dal
della fase attiva quando non ci sono impulsi 10 x Inerzia del rotore > Inerzia del carico centro di rotazione diminuisce il motore sarà
per l’avanzamento al fine di ridurre la dis- in grado di sollevare un peso maggiore. Ad
sipazione, risparmiare energia ed evitare L’inerzia del rotore è normalmente espres- esempio su una puleggia di 10cm il nostro
surriscaldamento del motore e degli stadi sa in g-cm (grammi-centimetro quadra- motore è in grado di sollevare 2,04 Kg.
2
di potenza del circuito di pilotaggio. Questa to) oppure oz-in (once-pollice quadrato).
2
funzione si attiva dopo qualche decimo di se- La conversionee dall’una all’altra unità di mi- • Coppia di agganciamento (pull-in torque):
condo dall’ultimo impulso di avanzamento. sura: è la coppia massima che, applicata al motore,
Se la coppia di tenuta (holding torque) po- ne permette la partenza ad una data velocità.
tesse essere un problema con la formula se- g-cm = oz-in x 182.9; oz-in = g-cm / 182.9
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