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Università degli studi di ferrara

Facoltà di Ingegneria
Lezione 1 Dipartimento di Ingegneria Elettronica

AZIONAMENTI ELETTRICI
Renato Mattioli

Definizione di azionamento elettrico.


AZIONAMENTI ELETTRICI
Secondo la norma CEI 301-1 si definisce
PRESENTAZIONE DEL CORSO azionamento (Power Drive System: PDS) un sistema
che converte l’energia elettrica in meccanica, con
Il corso di azionamenti elettrici verte sugli l’uso di apparecchiature elettroniche di potenza.
attuali azionamenti industriali impiegati nel
campo dell’automazione ad alte prestazioni. (conversione controllata) • Coppia
• Velocità
Vedremo l’azionamento nei suoi componenti • Posizione
e in
i riferimento
if i t all ti
tipo di applicazione.
li i
mandrino utensile Struttura di un azionamento elettrico.

„ POTENZA
‹ Sezione di alimentazione
‹ Convertitore di potenza

„ MOTORE

„ SENSORI

Tornio del 1885 „ CONTROLLO

SERVOCONTROLLO SERVOMOTORE Programma

Potenza in
ingresso
Potenza in
uscita 1 Introduzione
Potenza Motore
„ 1.1
1 1 Tendenze tecnologiche ed applicative
Segnali
g di
„ 1.2 Struttura e caratteristiche
controllo „ 1.3 Azionamenti ad elevate prestazioni
Riferimento Misure ‹ 1.3.1 Alte p
prestazioni dinamiche
Controllo Sensori „ 1.4 Generalità sul motore elettrico
„ 1 5 Circuito di potenza
1.5
„ 1.6 Esempi applicativi
Interfaccia operatore
3 Tipo di Azionamento
2 Parametri caratteristici di un motore
„ 3.1
3 1 Azionamenti tipo-asse
tipo asse ed azionamenti
elettrico
l tt i
tipo-mandrino
„ 2.1 Coppia
pp in servizio continuo
„ 32A
3.2 Azionamento
i t titipo asse
„ 2.2 Coppia di picco Tp
„ 2 3 Coppia limite dovuta alla tensione massima
2.3 „ 3.3 Azionamento tipop mandrino

4 Controllo di azionamento „ 4.7 Risposta al disturbo additivo


„ 4.1 Caratteristica meccanica del motore elettrico ‹ 4.7.1
4 7 1 Regolatore proporzionale
„ 4.2 Schema generale di controllo „ 4.8 Regolatore PI
„ 4 3 Generalità sul controllo di azionamento
4.3 „ 4.9 Wind-Up
„ 4.4 Controllo di azionamento „ 4.10 Ondulazione tachimetrica
„ 4.5 Elasticità nell’accoppiamento tachimetrico ‹ 4.10.1 Effetti del ripple tachimetrico sul controllo
‹ 4.5.1
451 Notch filter „ 4 11 Analisi del controllo di azionamento
4.11
‹ 4.5.2 Considerazioni sull’acc. fra motore e ‹ 4.11.1 Esempio di un azionamento tipo-asse
sensore ‹ 4.11.2 Esempio di un azionamento tipo-mandrino
„ 4.6
6 Elasticità
ast c tà torsionali
to s o a dell’accoppiamento
de accopp a e to fra
a „ 4 12 Sequenza progettuale del regolatore PI
4.12
motore e carico „ 4.13 Variazione del momento d’inerzia
6 Motori in corrente continua
„ 6.1 Induzione elettromagnetica
5 Materiali magnetici permanenti „ 6.2 Correnti parassite (Foucault)
„ 5.1
5 1 Materiali ferromagnetici ad alta isteresi ‹ 6.2.1 Cenni sull’induttanza di dispersione
p
6.3 Forza elettromagnetica
„ 5.2 Punto di lavoro „

„ 6 4 Struttura di un motore in CC
6.4
„ 5.3 Tipologie di materiali magnetici permanenti
„ 6.5 Principio di funzionamento di un motore in CC
„ 5 4 Dipendenza dalla temperatura
5.4 „ 6.6 Equazioni del motore in CC
„ 6.7 Interazioni fra il flusso di eccitazione ed il flusso di
armatura
„ 6.8 Curva caratteristica di un motore in corrente continua
„ 6.9 Servomotori a magneti permanenti

8 Convertitori p
per servomotori in C.C.
„ 8.1 Converitori AC/DC non controllati
‹ 8.1.1 Convertitore AC/DC monofase
‹ 8.1.2 Convertitore AC/DC trifase
7 Controllo di macchina „ 8.2 Converitori DC/DC
‹ 8.2.1 Struttura monoquadrante
‹ 8.2.2 Modulazione a larghezza di impulso (PWM)
„ 7 1 Controllo in cascata
7.1
‹ 8.2.3 Modulazione ad isteresi
‹ 8.2.4 Struttura a due quadranti
‹ 8.2.5
8 2 5 St
Struttura
tt a Quattro
Q tt quadranti
d ti
„ 7.2 Predizione della coppia motrice
„ 8.3 Dispositivi di potenza
‹ 8.3.1
8 3 1 Potenza
P t dissipata
di i t neii di
dispositivi
iti i
„ 8.4 Effetto lato alimentazione
„ 8 5 Circuito di comando
8.5
„ 8.6 Caratteristica di coppia dei motori in corrente continua
„ 8 7 Considerazioni di tipo energetico
8.7
10 Controllo di macchina dei Brushless
9 Azionamenti Brushless
„ 9.1 Principio di funz. motori brushless e tec. di „ 10 1 Controllo di tipo Trapezoidale
10.1
controllo ‹ 10.1.1 Controllo semplificato (unipolare)
‹ 9.1.1 Strutture multipolo „ 10.2 Brushless Sinusoidale
„ 9.2
9 2 Progetto Trapezoidale „ 10 3 Corrente e forza magnetomotrice
10.3
„ 9.3 Progetto sinusoidale „ 10.4 Flusso concatenato
„ 94A
9.4 Auto
t e mutue
t induttanze
i d tt neii motori
t i „ 10.5 Comando tipo sinusoidale
Brushless
„ 10 6 Trasformata di Park
10.6
‹ 9.4.1 Autoinduttanza di una fase
‹ 9.4.2 Mutua induttanza fra le fasi „ 10.7 Trasformata di Clarke
„ 9.5 Espressione della coppia „ 10.8 Brushless sinusoidale

11 Motori ad induzione
12 Scelta dell’azionamento
dell azionamento
„ 11.1 Struttura del motore ad induzione
„ 12.1 Analisi del tipo di carico meccanico
„ 11 2 Legame fra correnti e flussi concatenati
11.2
„ 12.2 Rapporto inerzia carico e inerzia motore
„ 11.3 Equazione della Coppia
„ 12 3 Scelta del motore
12.3
„ 11.4 Circuito equivalente stazionario
„ 12.4 Scelta del drive
„ 11 5 Inverter
11.5
„ 11.6 Controllo ad orientamento di campo
‹ 11.6.1 Determinazione della stima del flusso
rotorico
Requisiti Esami

„ Per il carattere
P tt interdisciplinare
i t di i li d
dell corso, sono
„ Durante il corso: due scritti parziali
richieste le nozioni fondamentali di Elettrotecnica,
Elettronica e di Controlli Automatici, e si consiglia
q
la frequentazione del corso di Elettronica „ Per il restante periodo: orale
Industriale e Tecnologia dei Sistemi di Controllo.

Materiale in supporto alla didattica Azionamenti ad elevate prestazioni


– Processi discontinui (es.
(es posizionamento)
Dispense redatte dal docente – Processi continui (es. laminatoi)

> https://www.unife.it/db/esami/studenti/ 1 Alte prestazioni dinamiche:


1.
- posizione
- velocità
l ità
selezionare la Facoltà, il corso ed il docente.
- coppia
2. Qualità del moto in generale:
- bassa ondulazione ((ripple)
pp ) di coppia
pp
- interfaccia digitale
Alte prestazioni dinamiche Q lità d
Qualità dell moto
t

1. ω(t) deve inseguire ωsp(t) Bassa ondulazione di coppia (ripple)


2 ω(t)
2. ibil a Tr
( ) iinsensibile T

1. Fattori costruttivi (motore)

2. Imperfezioni schema di controllo

ƒ Coppia e velocità
• La curva di coppia (massima) di un azionamento
Le grandezze da controllare sono la Coppia e la è in genere costante fino ad una certa velocità e
velocità. Normalmente nelle applicazioni di nostro poi decresce in modo da essere a potenza
interesse devono poter essere entrambe positive,
negative
g g discorde: Azionamenti a q
o di segno quattro
costante
quadranti.
M t
Motore
Pm = Tω > 0

Freno
Pm = Tω < 0

T = Coppia
pp del motore
ω = Velocità di rotazione curva di coppia e potenza
Schema a quattro quadranti
angolare
g
Tipo
p di carico Motori elettrici
„ Dipende dal tipo di processo.
• Il motore è ll’elemento
elemento centrale dell’azionamento,
dell azionamento, quello
„ Il modello più semplice è rappresentato in figura: che effettua la conversione dell’energia:


T = Tr + J
dt Pelettrica
l i =V I Pmecc = T ω
1
ω = (T − Tr )
J
Js
modello di carico semplice V = Tensione di alimentazione T = Coppia motore
I = Corrente elettrica ω = Velocità di rotazione
Il modello può diventare estremamente più complesso. angolare

- presenza di elasticità
l ti ità tutti i motori elettrici sono macchine reversibili
- l’inerzia può variare (robot)

- Motori
oo e elettrici
e c rotanti
o a (copp
(coppie)
e) ƒMotori impiegati
p g negli
g azionamenti
- Motori elettrici lineari (forze)
• I motori elettrici utilizzati nella movimentazione
• Il principio di funzionamento dei due motori è lo stesso automatica si possono suddividere in quattro
grandi famiglie:

- Motori
M t i a collettore
ll tt
- Motori sincroni
- Motori a riluttanza
- Controllo di posizione (no velocità)
-Accelerazioni elevate - Motori asincroni
-Motore aperto
MOTORI PER AZIONAMENTI
• I motorii a collettore
ll sono caratterizzati
i iddalla
ll
presenza del collettore-spazzole che svolge le
MOTORI ELETTRICI
funzioni di un convertitore di potenza.

Motore Asincrono Motore Sincrono Motore a Collettore Motore a Riluttanza


Motori in corrente continua (C.C.)
Trifase Monofase Magneti Avvol.nto Corrente Universale - Motori con avvolgimento di eccitazione
permanenti eccitazione Continua
- Motori a magneti permanenti
Motori universali

ermanentti
e a gabbia
a

densatore
e

ecccitazione
e
Rotore avvolto

Avvol.nto
a in corto

Magneti
ezoidale

mmutato
usoidale

A iisteresi

ncrono
A passo
pe

com

sin
A cond

A
trape
Rotore

Spira

sinu

„ Motori a collettore in CC
• I motori sincroni sono alimentati con una
‹ Semplicitàdi controllo tensione alternata e la velocità di rotazione è
‹ Hardware semplice rigidamente legata alla frequenza della tensione di
alimentazione.
li t i
‹ Collettore e contatti striscianti (manutenzione)
‹ Genera calore sul rotore
‹ Ingombro e peso elevato Motori sincroni con avvolgimento di eccitazione
‹ Non idoneo in ambienti esplosivi
Motori sincroni a magneti permanenti (Brushless)
‹ Costo
C t elevato
l t - sinusoidali
‹ Velocità di rotazione limitate (usura del p
- trapezoidali
collettore)
„ Motori sincroni a magneti permanenti • I motori asincroni sono alimentati con una
tensione alternata e la velocità di rotazione non è
‹ Elevato rapporto potenza/peso rigidamente
i id t llegata
t alla
ll ffrequenza d della
ll ttensione
i di
‹ Bassa inerzia
alimentazione, ma vi è uno scorrimento.
‹ Elevata affidabilità (assenza spazzole)
‹ Elevata capacità di sovraccarico Motori asincroni monofase
‹ Elevata velocità massima - a condensatore
‹ Calore generato solo sullo statore - spira
i iin corto
t
‹ Idoneo per funzionare in ambiente ostile
Motori asincroni trifase
- rotore a gabbia di scoiattolo
‹ Hardware e controllo complessi - rotore avvolto
‹ Problemi alle alte temperature
‹ Costo elevato

„ M t i asincroni
Motori i i ttrifase
if a gabbia
bbi • I motori
t i a riluttanza
il tt variabile
i bil sii b
basano sull
principio che il flusso tende a fluire lungo la via
‹ Elevata affidabilità (assenza di spazzole) a minor riluttanza.
‹ Basso
asso cos
costo o
‹ Nessun problema alle alte temperature Motori a riluttanza variabile con circuito magnetico
‹ Funzionamento in ambiente ostile ((degradando
g la coppia)
pp ) fortemente anisotropop
‹ Elevata capacità di sovraccarico - sincroni
- isteresi
‹ Controllo di elevata complessità
Motori a riluttanza variabile con numero di denti
‹ Genera calore sul rotore
statorico diverso da quello rotorico
rotorico.
‹ Inerzia elevata (non sempre un difetto)
- a passo
- commutato
• Motori usati negli azionamenti ad elevate Circuito di potenza
prestazioni
- 1) SSezione
i di alimentazione
li t i
- 2)) Circuito di frenatura
– Motori in corrente continua (C
(C.C.)
C)
- 3) Convertitore di potenza
– Motori sincroni a magneti
g p
permanenti
– Motori asincroni trifase a gabbia di scoiattolo ib ia
– Motori a riluttanza variabile (sincroni) ? vb va DC

1 2 3

Esempi applicativi
- Macchine utensili a controllo numerico
- Robotica Industriale
Circuito di potenza non reversibile - Macchine per la lavorazione del legno
- Macchine speciali
p in campop tessile
- Macchine confezionatrici
- Gru
- Ascensori ad alte prestazioni
- Macchine
M hi d da stampa,
t llaminatoi,
i t i ..
- Svolgitori
Circuito di potenza reversibile
INFORMATICA
Trend di utilizzo in crescita CONTROLLI
DIGITALI
ELETTRONICA
ANALOGICA

1. Richiesta di maggiori prestazioni


1 prestazioni.
MACCHINE
2. Sostituzioni di regolazioni meccaniche ELETTRICHE ELETTROMAGNETISMO
AZIONAMENTO
3. Sostituzione di azionamenti idraulici
4 Ragioni energetiche
4.
ELETTRONICA
5. Esigenze
g di automazione computerizzata DIGITALE ELETTRONICA
DI POTENZA

MECCANICA COMUNICAZIONI

Panoramica generale sugli azionamenti elettrici


Parametri caratteristici di un motore
- Coppia e velocità (T, ω)
- prestazioni dinamiche (Jr)
- caratteristiche di alimentazione

Lezione 2 • I parametri più importanti sono Tn e ωn che definiscono Pn

Caratteristica T, ω

(1) Coppia in servizio continuo La coppia in servizio continuo dipende da come viene
utilizzato
tili t il motore:
t
- è la coppia che il motore riesce ad erogare in modo - calettato su una flangia metallica di una grande macchina
continuo a rotore bloccato
bloccato.
- calettato su una flangia isolata
- è definita come quel valore che mantiene la
temperatura del motore entro valori accettabili - posizionato in ambiente chiuso
(degradazione isolamento, smagnetizzazione...)
Spesso occorre declassare il motore
motore, usando la formula
Non c’è uniformità, da parte dei produttori, per le semplificata:
condizioni a cui si fa riferimento per la determinazione Δθ d 2
Td2 = Tn
d ll coppia.
della i Δθ n
– Temp. flangia → 20°C÷45°C
- Δθd e Td sono la differenza di temperatura e la coppia del
– Temp. ambiente → 20°C÷25°C motore declassato
– Δθavv → 65°C÷115°C - Δθn e Tn sono i valori nominali
Modello termico del motore (semplificato)

• Esempio: sia Tn = 10Nm a 115°C con θa =20°C, – La potenza dissipata dal motore è data (qualitativamente)
se θa =40°C allora Td sarà data da: da:
ω2
PD = n R I + 2 P0
2
– Differenza temperatura avvolgimento nominale ωn
Δθn =115°−20°= 95°C
– R resistenza dell’avvolgimento
dell avvolgimento
– Differenza temperatura avvolgimento declassata – P0 potenza assorbita dal motore a vuoto ad ωn
Δθd =115°−40=75°C
115 40 75 C – n R I 2 potenza dissipata per effetto joule
– Coppia declassata Td = 10√(75/95)= 8,9Nm – (ω2/ω2n) P0 Potenza dissipata nel ferro

Scambio di calore fra motore e l’ambiente Supponendo il motore una massa omogenea di
capacità
ità ttermica
i Cth con una resistenza
i t ttermica
i Rth
- conduzione termica fra l’avvolgimento e l’esterno, il modello termico:
- convezione (naturale o forzata) Δθ = θ avv − θ amb
dove:
- irraggiamento
Cth A regime termico:
PD Δθ Rth
Lo scambio avviene per conduzione
e convezione, si può considerare una Δθ max = θ avv − θ amb = PD Rth
legge di trasporto di calore lineare (a
Δθ max τ th
regime termico): Rth = Cth =
Modello termico motore PD Rth
P = flux di calore (Q& )
scambio di calore
ϑ1 − ϑ2 = R12 P −
t

Δθ (t ) = Δθ max (1 − e τ th
)
Δθ Δθmax ((2)) Coppia
pp di picco
p Tp
p
• Δθ(t) è la differenza fra θ(t) la
1
temperatura dell’avvolgimento e
θa b la
amb a te
temperatura
pe atu a este
esterna a – 2÷5 Tn

t – ts: tempo massimo di utilizzo di Tp
t Δθ (t ) = Δθ max (1 − e τ th
) – non
o ut
utilizzata
ata tutta pe
per e
evitare
ta e il
CURVA DI TEMPERATURA
sovradimensionamento del Driver

• Formula per declassamento coppia (trascuro perdite ferro) a Δθ


regime termico: Δθmax
1
PD ∝ I 2 ⎫ Δϑ Δϑ 2
⎬ PD ∝ T Rth = = cost ⇒ 2 = cost ∝ Rth
2

T∝I ⎭ PD T
t
Δϑ1 Δϑ2 Δϑ2 2 ts
= 2 ⇒ T22 = T1
T12
T2 Δϑ1

(3) Coppia limite dovuta alla tensione massima Azionamenti tipo-asse


p ed azionamenti
di alimentazione dell’avvolgimento
tipo-mandrino
i di

f cem = K ω • Suddivisione di larga massima:

Esempio: - Azionamenti
A ionamenti tipo
tipo-asse
asse
-Azionamenti tipo mandrino
T = K ia
Con asse si fa riferimento ad una coordinata del
f cem = K ω sistema lungo la quale agisce l’azionamento
l azionamento preso in
considerazione
dia Va − K ω
Va = Ra ia + La +Kω ⇒ ia =
dt Ra Con mandrino si intende il supporto dell’utensile che
ha il compito di fare lavorare l’utensile
l utensile stesso
stesso.
Azionamento tipo-asse • Questi vincoli rendono meno ideale lo studio del sistema
controllato.
- esegue una predeterminata legge del moto θ(t) → ω(t),
ad alta dinamica g
• Per eseguire la legge
gg del moto si richiede in g
generale un
funzionamento sui quattro quadranti: T,ω > e < 0
- compatibilmente con i vincoli Tmax ed ωmax

dω • deve
d erogare coppia
i a velocità
l ità zero.
T=J
dt
ω=
T dω
T=J
Js dt
• Negli azionamenti asse il carico è prevalentemente inerziale.

-Tmax: dipende dai limiti termici del servomotore. ω=
dt
- ωmax: dipende sia da aspetti meccanici che dalla tensione di
alimentazione posizionamento punto-punto

- Il motore viene sovraccaricato,, transitoriamente.


- Il convertitore è surdimensionato.

Il motore (servomotore):
- Coppia continuativa e di sovraccarico.
- Velocità massima.
- Raffreddamento naturale (esecuzione chiusa).
- Trasduttore di posizione o velocità.
- Spesso ha un freno di stazionamento elettromagnetico
elettromagnetico.

• Prestazioni di coppia
1. Alta densità di coppia (Nm/Vol) o (Nm/peso).
2. Buona qualità di coppia (bassa ondulazione, in funzione di θ).
3. Alto rapporto Tmax/Jr (accelerazione naturale).
Il convertitore
- Dimensionato per la corrente di sovraccarico e la tensione • Le velocità massime variano al variare della dimensione dei
motori (6000rpm → motori piccoli e 3000 rpm→ motori grandi),
massima (massima velocità) kVA.
la potenza massima: 50Nm x 300rad/sec ≈15kW15kW.
- Condizioni peggiori di lavoro a velocità zero.
- Convertitore non reversibile (l’energia di frenatura viene dissipata).
- Operante su quattro quadranti (V (V,I)
I) ad alta dinamica
dinamica.

Potenze
- Coppie da 1 Nm a 50 Nm (continuativi)
- Velocità massima:
‫ כ‬da 3000 rpm (motori C.C.): ≈ 300 rad/sec
‫ כ‬a 6000 rpm (motori C
C.A.):
A ): ≈ 600 rad/sec
- Potenza da ≈ 500W a 15kW
- Potenza del convertitore p
più alta ((kVA)) ((fattore di sovraccarico,, 2÷3
volte).

Azionamento tipo-mandrino • intervallo di velocità a potenza costante:


- Azionamento sostanzialmente a velocità costante.
- Permette anche il posizionamento (cambio utensile - asse C)
- Elevate
El prestazioni
i i di
dinamiche
i h ((presa di carico)
i )
- Carico a potenza costante, per un ampio intervallo di velocità.

Presa di carico

T = Tr + J
dt
1 • Il dimensionamento del motore dipende
ω = (T − Tr )
Js (prevalentemente) dalla coppia continuativa
continuativa.

Δω e tr sono fattori di merito


• Il dimensionamento del convertitore (kVA) dipende
dell’azionamento tipo-mandrino
dal prodotto Imax Vmax.
• Per un motore C.C.:
• Si deflussa (Φ ω = cost) a partire da ωb.
– Equazione di della forza elettromotrice E:
E = KΦ ω

– Equazione della coppia:


T = KΦ Ia

P= T ω = KΦ Ia ω = E Ia
• deflussando la tensione smette di crescere con ω
– Se KΦ = cost. ⇒ E∝ω e T ∝ Ia
• Il risparmio (teorico) in kVA dipende da ωmax/ωb
– Se KΦ ω = cost. ⇒ E=cost. e T∝ω-1

Schema generale di controllo


D fl
Deflussaggio
i

- Il d
deflussaggio
fl i allevia
ll i il di
dimensionamento
i t ddell convertitore.
tit
- Si può utilizzare dove è richiesta meno coppia ad alte velocità.
-L
L’operazione
operazione è più complessa nel caso di motore in corrente alternata
alternata.
- Introduce dei problemi di controllo perché variando il coefficiente KΦ
[Nm/A] varia il guadagno dell’anello
dell anello di ω.
ω

• Controllo
C di macchina ((dipende dalla macchina).
)
• Controllo di azionamento.
Materiali magnetici permanenti
Materiali ferromagnetici ad alta isteresi

• Generica caratteristica nel quadrante di impiego


Lezione 3
- Br: Induzione residua
- Hc: Campo coercitivo

Caratteristica Bm, Hm

• La caratteristica fa parte di un ciclo d’isteresi,che si • Consideriamo un circuito magnetico ideale •No flux disperso
raggiunge nella fase di prima magnetizzazione. •μ infinita

La magnetizzazione può essere fatta in fabbrica, oppure nel circuito Hm lm + Ha la = NI Sm Bm = Sa Ba


magnetico di impiego, a seconda del materiale e delle esigenze
produttive.
produttive
• Cerchiamo di mettere in evidenza la retta di carico, quindi Retta di carico nel piano (Hm,Bm)
l relazione
la l i ffra Bm
B ed
d Hm.
H

Si elimina Ha, Ba, essendo Ba = μ0Ha:

equazione retta di carico, nel piano (Hm,Bm):

- Il coefficiente angolare è < 0:

- Il punto di lavoro dipende dalla f.m.m. esterna NI.

• Magnetizzazione
• In termini di flusso (Bm Sm) e f.m.m (Hm lm):

Il punto di lavoro va da 0 ad M.
Quindi NI=0 si porta in P0.

• Ci sono due modi per variare questo punto di lavoro:

- Si può aumentare il traferro.


Circuito elettrico equivalente
- Si p
può applicare
pp dall’esterno una f.m.m.
Punto di lavoro a NI = 0 Punto di lavoro a NI ≠ 0

-Se si aumenta il traferro: P0 → P.

- Se si supera il ginocchio, anche


p
riportando il traferro come p
prima non
si torna in P0 ma in P’.

-Se si applica NI < 0 tale da superare il ginocchio, anche annullando la


f m m non si torna in P0 ma in P
f.m.m. P”.
• Certi materiali devono essere magnetizzati nel circuito definitivo.
- Tale smagnetizzazione può avvenire nei motori, dove NI varia da punto
a punto.

• Il materiale magnetico ideale deve avere: • Essendo lineare la caratteristica del magnete, vale il
- Caratteristica rettilinea (reversibile) nel 2 quadrante. circ ito equivalente:
circuito eq i alente
- pendenza minore possibile (≈ μ0).

-Per
P smagnetizzare
ti il magnete
t occorre portarlo
t l a Bm
B < 0.
0

- La curva si può approssimare con la relazione:


μ0 |Hc| ≈ Br
Tipologie di materiali magnetici permanenti Dipendenza dalla temperatura
• Leghe (AlNiCo): alta Br e basso Hc. Caratteristica non lineare (μ > μ0)
Deriva termica del valore Br (al C0)
• Ferriti: basso Br ma μ ≈ μ0
- Ferrite -0,2%
• Terre rare: alta Br con μ ≈ μ0 - SmCo -0,05%
- NdFeBo -0,1%

Per le ferriti la deriva di Hc è di segno opposto rispetto a


Principali Magneti Permanenti
quella di Br.

Al crescere della temperatura si instaura un fenomeno di



”smagnetizzazione
ti i iirreversibile”,
ibil ” che
h ttermina
i nell punto
t di C
Curie.
i
Le caratteristiche variano con la temperatura.
Induzione Elettromagnetica
• Legge dell’induzione elettromagnetica
(Faraday-Neumann)
(Faraday Neumann)

dΦ c
e(t ) = − ((3))
d
dt
Lezione 4 - Φc: flusso concatenato con la spira
- e(t): f.e.m. indotta

• L’intensità di e è proporzionale alla variazione di Φc.


Φc Il flusso
concatenato può variare per due motivi:

- si sposta la spira.
- varia il campo magnetico.

• Il segno ” − ” della 3 deriva dal principio dell’azione e reazione: Cenni sull’induttanza di dispersione
Legge di Lenz”:
”Legge Lenz :
In un circuito magnetico non ideale parte del flusso si richiude
“la reazione è tale da opporsi all’azione che l’ha prodotta.” nell’aria (flusso disperso):

Φm - λm = NΦm flusso magnetico nel ferro


concatenato con l’avvolgimento.
Φd

- λd = NΦd flusso magnetico disperso in aria


concatenato con l’avvolgimento.

- N : numero di spire dell’avvolgimento.

l avvolgimento è: λ = λm+λd
Il flusso magnetico totale concatenato con l’avvolgimento
che produrrà un f.e.m. data dalla 3:

dλ dλ dλ
e=− =− m − d
dt dt dt
dato che per il flusso disperso la relazione con la corrente è Correnti parassite (Foucault)
μ0 si può porre: λd=L
lineare: μ = μ0, Ld i ; la f.e.m.
f e m indotta diventa:
• Le correnti parassite nascono nei corpi conduttori investiti da flussi
dλ di magnetici variabili e/o quando si muovono in campi magnetici.
e = − m − Ld
d
dt d
dt
In questo modo il circuito equivalente dell’avvolgimento diventa:

Le equazioni dell’avvolgimento
R LD diventano:
• Le correnti parassite sono delle correnti indotte
indotte.
e v(t ) + e = Ri
• L’effetto è una dissipazione di energia elettrica in calore per effetto Joule.
di dλM
v(t ) = Ri + LD +
dt dt

Il flusso di dispersione può essere rappresentato come un’induttanza


Ld detta di dispersione.
• Su un materiale conduttore in movimento per la legge di Lenz hanno
anche un effetto
ff frenante.
f

• Le correnti parassite vengono ridotte: Forza elettromagnetica


-suddividendo il materiale conduttore in tante superfici parallele
alle linee di flusso ((lamierini isolati).
)
- aumentando la resistività del materiale.

• Un conduttore rettilineo lungo l percorso da corrente elettrica I ed


i
immerso iin un campo magneticoti uniforme
if B è sottoposto
tt t ad d una
forza F:
F = lI × B (F = l I ∧ B )
il cui modulo vale:
F = IlB sin α

90° → |F| = l B I
Nel nostro caso α = 90
• Nel caso di una spira rettangolare percorsa da una corrente I,
posta in un campo elettromagnetico uniforme B, il cui asse è T = F b = Fa cos θ = lBIa cos θ = SBI cos θ
ortogonale alle linee di flusso, le forze F formano una coppia:
dove S=l a è l’area della spira.

T = SBI cos θ

• La coppia è massima per θ = 0 e si annulla per θ = 90°


asse di rotazione
•La coppia varia sinusoidalmente

•Un
Un qualsiasi circuito elettrico libero di muoversi o deformarsi assume la
B ⊥l ⇒ F = Bl I posizione o la forma per le quali il flusso concatenato diventa massimo.

• Per θ = 0 il campo prodotto dalla corrente nella spira è perpendicolare


T = F ⋅b al campo magnetico B: se questa condizione viene mantenuta più a
lungo, la coppia massima si avrebbe per un range più ampio.

T
dato che: Invertendo la corrente al di fuori dell’intervallo [-π/2,π/2] si può ottenere
una coppia che ha sempre lo stesso verso ma con un ripple elevato:
π ΦC = BS sin θ = ΦCM sin θ
π/2 θ T
T = SBI cos θ
dΦ C π π θ
T =I 2 2

Nel caso di una bobina con N spire si ha:
T = NSBI cos θ = Φ CM I cos θ

λC = NΦ C T =I C
dθ TMAX = NBS I

T = λCM cos ϑ I = C I ; λC = λCM sin ϑ = NΦ CM sin ϑ = NBS sin ϑ
dϑ Per mantenere lo stesso segno della coppia occorre invertire il segno
della corrente
TMAX = NBS I
Struttura di un motore in CC • Il rotore, un cilindro di materiale ferromagnetico (lamierini), ha:

rotore -un avvolgimento di armatura, all’interno di scanalature (cave)


Statore
(flusso di eccitazione) - un collettore,
collettore costituito da delle lamelle isolate fra di loro
loro, e delle
spazzole

collettore

avvolgimento

• Lo statore ha il compito di generare il campo magnetico,


questo può essere fatto:

- con magneti permanenti


- con un
naavvolgimento
olgimento detto di eccitazione
eccita ione

statore magnete
collettore

rotore

coperchio
p
spazzole cuscinetti

flangia
• Principio di funzionamento di un motore DC

Supponiamo che il campo magnetico sia realizzato da due magneti in


modo da avere un ampio sviluppo a traferro costante nel quale
l’induzione è uniforme ad andamento radiale.
Questo accorgimento ci permette di avere la coppia massima per un
range ampio della posizione.
posizione
Supponiamo di alimentare l’avvolgimento di armatura con una corrente
costante ia.
ia

CAMPO MAGNETICO “NON RADIALE”: CAMPO MAGNETICO “RADIALE”:


B F
ds = r dθ
θλC = λCM sin θ N S
B F
λCM = BS dθ dS = ds l = r dθ l
N S
B
ds
dλC r
F T= I = λCM cos θ I dλ = 2 BdS = 2 B r l dθ
dθ F
dλC dλC dθ dλC
e= = = ω dλ = B a l dθ = B S dθ
d
dt dθ dt
d dθ
Se I ed ω sono costanti allora “e” e ”T” hanno lo stesso andamento:

dλ = B S dθ = λM dθ ⇒ = λM = cost

dλC
T= I = λCM cos θ I dλ 2 Brl dθ
dθ Importante per definire il legame T= I= I = 2 Brl I
fra I e T dθ dθ In tutto l’intervallo con campo
dλ radiale la coppia assume il
e = C ω = λCM cos θ ω dλ 2 Brl dθ massimo valore
dθ e= ω= ω = 2 Brl
B lω
dθ dθ
Azione di commutazione

asse neutro

θ 0°
θ=0° θ 90°
θ=90°

Il collettore invertendo la
p mantiene
corrente nella spira
In figura è indicato ll’andamento
andamento dell’induzione
dell induzione al traferro
la coppia con lo stesso segno
in funzione della posizione.

θ=180°
θ=180

Caso di quattro avvolgimenti

•La coppia è: T = 2lrBia

•La
L ff.e.m. indotta
i d tt (f.c.e.m.),
(f ) nell’intervallo
ll’i t ll iin cuii il
flusso è costante, è proporzionale alla velocità
angolare: ea = 2B l(r ωm)
θ = 45
45°
- La corrente ia si divide equamente tra i due circuiti paralleli.
- La coppia prodotta su ogni avvolgimento ha la stessa direzione.
pp
- La direzione di ia determina il verso della coppia.
- La polarità della f.c.e.m. dipende solo dalla direzione di rotazione.

θ = 90°
T = B 2rlia = na Brlia
e = B 2rlω = na Brlω
Il ripple di coppia T e di
f.c.e.m. ea può essere
ridotto aumentando il - na rappresenta il numero di conduttori
numero di avvolgimenti.

ia
ia/2
ia/2 e
e

na/2 na/2 na/2


na/2

⎛i ⎞ n
T = na Brl ⎜ a ⎟ = ( a Brl )ia = kT ia
⎝2⎠ 2
n n
e = a Brlω = ( a Brl )ω = k Eω
2 2

Nelle unità M.K.S. si ha: KE = KT

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