Sei sulla pagina 1di 7

Lezione 6: Sistemi ad un grado di libert:

loscillatore elementare (6)


Federico Cluni
19 Marzo 2014

Oscillatori non lineari

Lequazione del moto delloscillatore elementare trattata finora:


mx
+ cx + k x = F (t)

(1)

unequazione differenziale lineare a coefficienti costanti.


Tuttavia in alcuni casi il modello lineare pu rappresentare in maniera limitata il fenomeno
fisico, ad esempio solo per piccoli spostamenti e deformazioni. In tali casi bisogna tener conto
della non linearit del sistema, che pu interessare tutti e tre i termini a primo membro: la forza
inerziale (m x
nel caso lineare), lo smorzamento( c x nel caso lineare), e la forza di reazione (k x
nel caso lineare).
Tuttavia nel prosieguo non si terr conto della non linearit del termine inerziale.

1.1

Non linearit dello smorzamento

Si ha smorzamento non lineare quando le forze di smorzamento non sono direttamente proporzionali alla velocit.
Una semplificazione si pu avere quando tali forze hanno comunque incidenza modesta rispetto alle altre forze in gioco. In tal caso si pu introdurre uno smorzatore lineare equivalente,
nel senso che in grado di dissipare in un ciclo la stessa energia.
Lenergia dissipata in un ciclo da un oscillatore con smorzamento lineare, dalla (36) della
Lezione 4, la seguente:
F02
h
i
W =
(2)
2
m 1 1 + 4 2
che, tenendo conto che lo spostamento massimo a regime xmax vale:
xmax =

1
F0
q
k
(1 2 )2 + 4 2 2

(3)

diviene:

k 2 x2max
1
= c 2 x2max
1
2
m 1 2

In un ciclo lenergia dissipata quindi:


W =

WT =W

2
= c x2max

(4)

(5)

Nel caso che la forza smorzante sia non lineare lenergia dissipata in un ciclo si indica con Ed .
Tale energia consente di determinare il valore dello smorzamento equivalente ceq (ovvero quello di
1

un dispositivo viscoso lineare che in un ciclo dissipa la stessa quantit di energia) uguagliandola
alla (5):
Ed
W T = Ed ceq =
(6)
x2max
1.1.1

Smorzamento per isteresi

Sottoponendo un provino di materiale a comportamento isteretico ad una sollecitazione monoassiale armonica in maniera da uscire dal campo strettamente lineare, si descrive nel piano sforzideformazione una curva detta ciclo disteresi. Larea sottesa dalla curva rappresenta lenergia
dissipata durante un ciclo.

Figura 1: Ciclo di un materiale con isteresi; larea campita rappresenta lenergia dissipata.
Dallesperienza si ha che questa non dipende sensibilmente dalla frequenza delle oscillazioni
ed approssimativamente proporzionale al quadrato dellampiezza.
Ed = ci x2max

(7)

dove ci dipende dal materiale.


Lo smorzamento equivalente quindi, dalla (6):
ceq =

ci

(8)

Si noti come lo smorzamento costante e legato alla frequenza.


1.1.2

Smorzamento per attrito

Si ipotizzi ora che sulloscillatore elementare agisca una forza di tipo attritivo (come se la massa
invece che scorrere su dei rulli fosse appoggiata a terra).
Si assume che lattrito agente durante il moto sia del tipo alla Coulomb, ovvero la forza di
attrito indipendente dalla velocit con valore assoluto pari ad una frazione della forza ortogonale
alla superficie di contatto (coefficiente di attrito), supposta costante, e direzione opposta al moto.
Indicando con Fa il valore assoluto della forza di attrito la forza agente sulloscillatore pari
a:
x
Fa = cost
(9)
R=
|x|

Lenergia dissipata in un ciclo di ampiezza xmax ovviamente:


Ed = 4 Fa xmax
2

(10)

e quindi:
ceq =

4 Fa
xmax

(11)

2 Fa
k xmax

(12)

Di conseguenza,
eq =

Introducendo tale valore nellespressione del fattore di amplificazione si ha:


xmax =

F0
1
s

k
2
2
(1 ) +

4 Fa
k xmax

2

(13)

Risolvendo per xmax si ottiene:


s
xmax

F0
=
k

4 Fa
F0

2

|1 2 |

(14)

e da questa:
eq



1 2
2 Fa
1
s
=


F0

4 Fa 2
1
F0

(15)

Si fanno le seguenti posizioni:


4 Fa
F0


1 1
= p
2
1 2

=
eq

(16)
(17)

La (17) richiede che < 1, ovvero:


F0 >

4
Fa

(18)

In caso contrario la forzante esterna, sinusoidale di ampiezza F0 , F0 sin t, troppo piccola


rispetto allattrito e loscillatore rimane fermo.
Inoltre, xmax tende sempre ad infinito per = 1, contrariamente a quanto accade nel caso
di smorzamento viscoso. Coerentemente, in tal caso eq = 0.

5.00

eq

4.00

Fa
F0

= 0.25

Fa
F0

= 0.50

Fa
F0

= 0.75

3.00

2.00

1.00

0.000
0.00

0.50

1.00

1.50

2.00

2.50

3.00

3.50

4.00

4.50

5.00

5.50

6.00

Figura 2: Andamento dello smorzamento equivalente eq in funzione di = /1 .


Si noti che la (17) pu fornire valori maggiori di 1 per valori di molto piccoli o molto grandi
associati a valori relativamente grandi di : in questi casi non si pu utilizzare il concetto di
smorzamento equivalente e si deve integrare direttamente lequazione di moto.

1.2

Non linearit della reazione

Poich loscillatore elementare modella comunque un problema fisico, quale una struttura sottoposta a carichi esterni, la non linearit della forza di reazione pu essere sia di tipo geometrico
che meccanica. Il primo tipo dovuto ad esempio al verificarsi di grandi spostamenti. Il secondo
tipo legato al comportamento non elastico lineare del materiale.
In particolare la non linearit meccanica dovuta ad un materiale che non segue la legge di
Hooke, o fin dallinizio o a seguito del superamento della soglia elastica. Nel secondo caso inoltre
il comportamento della forza reattiva dipende dalla storia della deformazione.
Nel caso generale, le difficolt nella trattazione conducono allimpiego di tecniche di integrazione numerica dellequazione del moto. Nel seguito tuttavia si mostrer un semplice caso che
pu essere affrontato per via analitica.
1.2.1

Loscillatore elasto-plastico

Si assuma che la forza reattiva segua una legge di tipo elastico-perfettamente plastico, ovvero:
dalla condizione iniziale fino ad uno spostamento pari a xP segue un andamento lineare
(legge di Hooke) con pendenza pari a k (fase elastica);
per spostamenti crescenti oltre xP la forza di richiamo rimane costante pari a k xP (fase
plastica);
per spostamenti decrescenti ritorna ad un andamento lineare con pendenza pari a k (rientro
in fase elastica).
4

Figura 3: Modello fenomenologico della forza reattiva.


Il comportamento lo stesso a trazione e compressione.
La forza torna ad annullarsi,nel ramo di rientro in fase elastica, in corrispondenza di x =
x
xP , dove x
rappresenta il massimo spostamento raggiunto nella precedente fase plastica. Per
la fase elastica iniziale, si pu porre x = 0.
La scrittura dellequazione del moto dipende dal fatto che ci si trovi in fase elastica o plastica:
in fase elastica: m x
+ c x + k (x x ) = F (t);
in fase plastica: m x
+ c x k xP = F (t).
Portando al membro di destra i termini indipendenti dalla funzione incognita:
in fase elastica: m x
+ c x + k x = F (t) + k x ;
in fase plastica: m x
+ c x = F (t) k xP .
Il segno nella seconda equazione dipende dal fatto che si abbia plasticizzazione a trazione o
compressione.
Per semplificare la trattazione si consideri un oscillatore senza smorzamento in assenza di
forze esterne e soggettoa condizioni iniziali x0 = 0 e x 0 > 0.
Nella prima fase elastica lequazione del moto data da:
mx
+kx = 0 x
+ 12 x = 0

(19)

La soluzione la seguente:
x(t) =

x 0
sin 1 t
1

(20)

Se la risposta tende a superare il valore di plasticizzazione, ovvero se:


x 0
> xP x 0 > 1 xP
1

(21)

si ha luscita dalla fase elastica al tempo t1 tale che:


x 0
1
1 xP
sin 1 t1 = xP t1 =
arcsin
1
1
x 0

(22)

Per valori t > t1 si in fase plastica, lequazione del moto :


mx
= k xP x
= 12 xP

(23)

12
xP t 2 + A t + B
2

(24)

la cui soluzione :
x(t) =

dove A e B sono le costanti di integrazione determinabili dalle condizioni iniziali (al tempo t1 ):
12
xP t21 + A t + B = xP
2
x(t
1 ) = 12 xP t1 + A = x 0 cos 1 t1
x(t1 ) =

(25a)
(25b)

da cui si ottiene:
A = 12 xP t1 + x 0 cos 1 t1


2
B = xP 1 1 t21 x 0 t1 cos 1 t1
2

(26a)
(26b)

e quindi lequazione del moto :




12
2
x(t) = xP 1
(t t1 ) + x 0 (t t1 ) cos 1 t1
2

per t t1

(27)

La velocit decrescente col tempo, e raggiunge valore nullo allistante t2 tale che:
x(t
2 ) = 12 xP (t2 t1 ) + x 0 cos 1 t1 = 0 t2 = t1 +

x 0
2
1 x P

cos 1 t1

(28)

Per tale istante lo spostamento pari a:


x(t2 ) = x2 = xP


1+

x 20
cos2 1 t1
2 12 xP


(29)

Lo spostamento residuo x vale:


x = x2 xP =

x 20
cos2 1 t1
2
2 1 xP

(30)

La successiva fase di rientro in fase elastica governata dalla seguente:


mx
+ k x = k x x
+ 12 x =

x 20
cos2 1 t1
2 xP

(31)

Si tratta di un oscillatore elatico sottoposto a forza costante F pari a:


F0 =

m x 20
cos2 1 t1
2 xP

(32)

Alla (31) vanno associate le condizioni iniziali (al tempo t2 ):


x(t2 ) = x2

(33a)

x(t
2) = 0

(33b)

Dalla soluzione per loscillatore elementare con forza costante, spostamento iniziale diverso
da zero e velocit iniziale nulla si ha:


F0
F0
cos 1 (t t2 ) +
(34)
x(t) = x2
k
k
e, notando che:
F0
m x 20
x 2
=
cos2 1 t1 = 2 0 cos2 1 t1 = x
k
k 2 xP
1 2 xP
6

(35)

si ha:
x(t) = (x2 x ) cos 1 (t t2 ) + x = xP cos 1 (t t2 ) + x

per t t2

(36)

ovvero si hanno oscillazioni sinusoidali intorno a x di ampiezza massima pari a xP , per cui il
sistema rimane in campo elastico.

xP

2 xP

x(t)

x
xP

xP

fase elastica iniziale


fase plastica
fase elastica di regime

0
0 t1

t2

1T1

2T1
t

Figura 4: Andamento dello spostamento per x 0 = 2 1 xP .