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Calcolo della risposta di un sistema lineare viscoso a pi

gradi di libert con il metodo dellAnalisi Modale


Lezione 1/2

Prof. Adolfo Santini - Dinamica delle Strutture

Disaccoppiamento delle equazioni del moto

1/4

Le propriet di ortogonalit dei modi naturali di vibrazione possono essere utilizzate per
disaccoppiare le equazioni del moto di un sistema lineare viscoso a N gradi di libert

M!!
u ( t ) + Cu! ( t ) + Ku ( t ) = p ( t )
Sostituendo le seguenti relazioni

u = !q

u! = !q!

!! = !!!
u
q

si ottengono le equazioni del moto in termini di coordinate generalizzate

M!!!
q ( t ) + C!q! ( t ) + K!q ( t ) = p ( t )
Moltiplicando a sinistra tutti i termini per T si ha

! T M!!!
q ( t ) + ! T C!q! ( t ) + ! T K!q ( t ) = ! T p ( t )
cio

q (t ) + C
q! ( t ) + Kq
( t ) = P ( t )
M!!

in cui le matrici di rigidezza modale e di massa modale sono diagonali per le propriet di
ortogonalit dei modi rispetto alla matrice di massa e alla matrice di rigidezza.

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Disaccoppiamento delle equazioni del moto



2/4

q (t ) + C
q! ( t ) + Kq
( t ) = P ( t )
M!!

Inoltre

#
%
P ( t ) = ! T p ( t ) = %
%
%
%$

&
(
"12 p1 (t) + "22 p2 (t) +!+ " N 2 pN (t) (
(
"
(
"1N p1 (t) + "2 N p2 (t) +!+ " NN pN (t) (
'

"11 p1 (t) + "21 p2 (t) +!+ " N1 pN (t)

il vettore di carico modale, mentre

= ! T C!
C
la matrice di smorzamento modale, che risulta diagonale se si assume che i modi naturali di
vibrazione sono ortogonali anche rispetto alla matrice di smorzamento C

" !
%
'
= ! T C! = $
C
C
n
$
'
$#
! '&
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Disaccoppiamento delle equazioni del moto



3/4

" !
%
'
= ! T C! = $
C
C
n
$
'
$#
! '&

Da un punto di vista fisico ci si verifica quando i meccanismi di dissipazione sono distribuiti


uniformemente lungo tutto il sistema. Per esempio, nel caso degli edifici multipiano ci accade
quando i materiali utilizzati e la tipologia degli elementi resistenti sono simili lungo tutta
laltezza.

Pertanto, la trasformazione da coordinate geometriche a coordinate generalizzate consente di
disaccoppiare le equazioni del moto, che assumono la forma

M n q!!n ( t ) + Cn q!n ( t ) + K n qn ( t ) = Pn (t)

n = 1, 2, ..., N

La generica equazione del moto disaccoppiata ha la stessa struttura matematica di quella di un


sistema lineare viscoso a un grado di libert. Dividendo tutti i termini per la massa modale
generalizzata Mn, si pu scrivere

q!!n ( t ) +

Cn
K
P (t)
q!n ( t ) + n qn ( t ) = n
Mn
Mn
Mn

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n = 1, 2, ..., N
4

Disaccoppiamento delle equazioni del moto



q!!n ( t ) +

Cn
K
P (t)
q!n ( t ) + n qn ( t ) = n
Mn
Mn
Mn

Ricordando che

! n2 =

4/4

n = 1, 2, ..., N

Kn
Mn

e definendo il rapporto di smorzamento modale


!n =
si pu scrivere

Cn
2M n" n

q!!n ( t ) + 2!n" n q!n ( t ) + " n2 qn ( t ) =

Pn (t)
Mn

n = 1, 2, ..., N

Si osserva che pi conveniente e fisicamente ragionevole definire lo smorzamento di un sistema


lineare a N gradi di libert attraverso i rapporti di smorzamento modali, piuttosto che valutare i
coefficienti della matrice di smorzamento C. I rapporti di smorzamento modali, infatti, possono
essere determinati sperimentalmente e stimati con precisione adeguata.

In definitiva, il metodo dellanalisi modale consente di trasformare il sistema delle N equazioni
differenziali del moto accoppiate in termini di coordinate geometriche, in un sistema di N
equazioni differenziali disaccoppiate in termini di coordinate modali, di pi facile risoluzione.

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Analisi modale

1/3

La soluzione delle equazioni


q!!n ( t ) + 2!n" n q!n ( t ) + " n2 qn ( t ) =

Pn (t)
Mn

n = 1, 2, ..., N

pu essere ottenuta utilizzando le tecniche sviluppate per lanalisi dei sistemi a un grado di
libert. In generale, se il carico modale generalizzato Pn(t) varia con legge arbitraria e se le
condizioni iniziali sono di quiete, la generica coordinata generalizzata qn(t) pu essere ricavata
mediante lintegrale di convoluzione

qn ( t ) =
=

# P (! ) h (t " ! ) d! =
n

1
M n$ Dn

Pn (! ) sin %&$ Dn ( t " ! ) '( e" )n$ n (t "! ) d!

in cui Dn la n-sima frequenza di vibrazione smorzata


! Dn = ! n 1" #n2

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2/3

Se le condizioni iniziali non sono di quiete, necessario aggiungere alla risposta calcolata con
lintegrale di convoluzione, dovuta allazione del carico modale, anche la risposta in vibrazioni
libere, data dalla relazione

#
&
q! ( 0 ) + "n! n qn ( 0 )
qn ( t ) = % qn ( 0 ) cos ! Dnt + n
sin ! Dnt ( e) "n! nt
! Dn
$
'
in cui

!
!nT Mu(0)
q!n ( 0 ) =
Mn

!nT Mu(0)
qn ( 0 ) =
Mn

Infine, avendo calcolato la risposta per ogni coordinata modale qn(t), la risposta in termini di
coordinate geometriche pu essere ottenuta mediante la relazione

N

u = ! ui = ! qi "i
i=1

i=1

che in forma esplicita si scrive


u(t) = u1 (t) + u 2 (t) + ...+ u N (t) = !1q1 (t) + !2 q2 (t) + ...+ !N qN (t)

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Analisi modale

3/3

u(t) = u1 (t) + u 2 (t) + ...+ u N (t) = !1q1 (t) + !2 q2 (t) + ...+ !N qN (t)
Questa relazione mostra che la risposta in termini di coordinate geometriche si ottiene
sovrapponendo gli spostamenti relativi ai singoli contributi modali. Per questa ragione tale
procedimento prende il nome di metodo di sovrapposizione degli spostamenti modali o, pi
semplicemente, di analisi modale.

Il metodo basato sul principio di sovrapposizione degli effetti e pu quindi essere applicato solo
nel caso di sistemi lineari. Inoltre, affinch sia possibile disaccoppiare le equazioni del moto, i
modi naturali di vibrazione devono anche essere ortogonali rispetto alla matrice di smorzamento.

Per molti tipi di carichi, i contributi modali sono relativamente maggiori per i primi modi e
tendono a diminuire per i modi pi alti. In genere, la sommatoria converge rapidamente e,
pertanto, non necessario includere tutti i contributi modali.

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Calcolo delle sollecitazioni

1/2

La storia nel tempo del vettore degli spostamenti pu essere considerata come la misura base
della risposta complessiva di un sistema sollecitato da un carico dinamico. Altri parametri della
risposta, come le sollecitazioni interne nei singoli elementi strutturali, possono essere calcolati a
partire dagli spostamenti.

In precedenza, sono stati presentati due procedimenti per il calcolo delle sollecitazioni interne in
un istante di tempo prefissato, il primo basato sulla valutazione delle forze nodali e il secondo
sullapplicazione delle forze statiche equivalenti.

Nellambito dellanalisi modale utile, in entrambi i casi, separare i contributi dei singoli modi.
Secondo il primo procedimento, il contributo delln-esimo modo, rn(t), a una forza nodale r(t),
determinato dal vettore degli spostamenti modali un(t) attraverso la matrice di rigidezza
dellelemento. Considerando il contributo di tutti i modi, la forza nodale risulta

N

r(t) = ! rn (t)
n=1

In accordo al secondo procedimento, le sollecitazioni interne possono essere calcolate applicando


alla struttura il vettore delle forze statiche equivalenti, dato dalla relazione

fS ( t ) = Ku ( t ) = K!q ( t ) = M!! 2 q ( t )

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Calcolo delle sollecitazioni

2/2

fS ( t ) = Ku ( t ) = K!q ( t ) = M!! 2 q ( t )
che, in forma esplicita, si scrive

fS ( t ) = fS1 ( t ) + fS 2 ( t ) + ...+ fSN ( t ) = M!1" 12 q1 ( t ) + M!2" 22 q2 ( t ) + ...+ M!N " N2 qN ( t )


Si nota che le ampiezze dei contributi modali sono date dal prodotto della relativa coordinata
generalizzata per il quadrato della corrispondente frequenza naturale, il cui valore cresce con
lindice del modo. Per tale ragione il contributo dei modi alti risulta pi significativo per la
definizione delle forze elastiche di quanto lo sia per la valutazione degli spostamenti.

Di conseguenza, per raggiungere lo stesso grado di accuratezza nella definizione delle forze
elastiche equivalenti, necessario includere un numero maggiore di termini rispetto a quello
considerato per il calcolo degli spostamenti.

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Lo smorzamento nei sistemi a molti gradi di libert

1/2

Come gi stato osservato in precedenza, non possibile determinare i coefficienti della matrice
di smorzamento dalle dimensioni degli elementi strutturali e dalle propriet di smorzamento dei
materiali impiegati. Per questa ragione lo smorzamento in genere specificato attraverso i valori
numerici dei rapporti di smorzamento modali. Nella tabella seguente, che basata su una serie di
dati sperimentali riguardanti diverse tipologie strutturali, sono riportati alcuni valori raccomandati
per i rapporti di smorzamento modali.

Livello di sforzo

Condizioni di esercizio

Condizioni oltre il limite


elastico

Tipologia strutturale

Rapporto di smorzamento
(%)

Acciaio con giunti saldati

2-3

Cemento armato precompresso

2-3

Cemento armato

3-5

Acciaio con giunti bullonati

5-7

Acciaio con giunti saldati

5-7

Cemento armato precompresso

5-7

Cemento armato

7 -10

Acciaio con giunti bullonati


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10 - 15
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Lo smorzamento nei sistemi a molti gradi di libert

2/2

Se il sistema non lineare, lanalisi modale non pu essere applicata e lo smorzamento deve
essere necessariamente espresso attraverso una matrice. Questa la situazione che si verifica
durante un terremoto di forte intensit, perch la risposta pu superare anche di molto il limite
elastico. In questo caso la matrice di rigidezza varia nel tempo e le equazioni del moto devono
essere integrate direttamente.

La matrice di smorzamento pu essere determinata a partire dai rapporti di smorzamento modali.
Questi ultimi possono essere stimati sulla base di dati sperimentali ottenuti su strutture simili
sollecitate entro il limite elastico. opportuno, infatti, che lo smorzamento viscoso sia assunto
costante durante il moto, anche se la risposta supera il limite elastico.

Lulteriore dissipazione di energia dovuta allinsorgere delle plasticizzazioni e del danno nella
struttura potr essere implicitamente messa in conto attraverso le propriet isteretiche del
materiale.

Nel seguito sar presentato un semplice metodo, dovuto a Lord Rayleigh, per costruire una
matrice di smorzamento viscoso a partire dai rapporti di smorzamento modali.

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12

La matrice di smorzamento alla Rayleigh

1/9

Si considerino le seguenti matrici di smorzamento proporzionali alla matrice di massa e alla


matrice di rigidezza

C=a M
C=aK
0

dove le costanti a0 e a1 hanno le dimensioni di sec1 e sec rispettivamente, e che corrispondono ai


seguenti modelli fisici

a0m3

m3

m3

a1k3
k3

a0m2

k3

m2

m2

a1k2
k2

a0m1

k2

m1

m1

a1k1
k1

k1

(a)
(b)
La matrice di smorzamento proporzionale
alla rigidezza pu essere interpretata
come un modello
di dissipazione di energia associato agli spostamenti di interpiano. La matrice di smorzamento
proporzionale alla massa esprime, invece, la dissipazione di energia dovuta allattrito con laria.

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13

La matrice di smorzamento alla Rayleigh

2/9

Se si assume che la matrice di smorzamento possa essere espressa attraverso la relazione


C = a0 M
per la propriet di ortogonalit dei modi rispetto alla matrice di massa si ha

Cn = a0 M n
che, dividendo per Mn, assume la forma

a0 =

Cn
Cn
=
2! n = 2"n! n
M n 2M n! n

da cui si ottiene

!n =

a0 1
2 "n

Si nota che ln-esimo rapporto di smorzamento modale inversamente proporzionale alla


corrispondente frequenza n. La costante a0 pu essere determinata fissando il valore di per un
modo specifico, per esempio per li-esimo, cio

a0 = 2!i" i
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14

La matrice di smorzamento alla Rayleigh

3/9

a0 = 2!i" i
Avendo determinato il valore della costante a0, i rapporti di smorzamento modali per gli altri
modi, riportati qualitativamente in figura, possono essere determinati attraverso la relazione

!n =

a0 1
2 "n

!n
!1

!2
!3

"1

"2

"3

"n

Dalla figura, si nota che i rapporti di smorzamento modale diminuiscono al crescere della
frequenza. I primi modi risultano, quindi, pi smorzati di quelli alti e ci in contrasto con
levidenza sperimentale.

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15

La matrice di smorzamento alla Rayleigh

4/9

Se si assume che la matrice di smorzamento possa essere espressa attraverso la relazione


C = a1K
per la propriet di ortogonalit dei modi rispetto alla matrice di rigidezza si ha

Cn = a1K n = a1! n2 M n
che, dividendo per Mn, assume la forma

a1 =

Cn
Cn
2
1
=
=
2
"
n
! n2 M n 2M n! n ! n
!n

da cui si ottiene

a1
"n
2
Si nota che ln-esimo rapporto di smorzamento modale direttamente proporzionale alla
corrispondente frequenza n. La costante a1 pu essere determinata fissando il valore di per un
modo specifico, per esempio per li-esimo, cio

!n =

a1 =

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2!i
"i
16

La matrice di smorzamento alla Rayleigh



5/9

2!i
"i

a1 =

Avendo determinato il valore della costante a1, i rapporti di smorzamento modali per gli altri
modi, riportati qualitativamente in figura, possono essere determinati attraverso la relazione

!n =

a1
"n
2

!n

!3
!2
!1
"1

"2

"3

"n

Dalla figura, si nota che i rapporti di smorzamento modale crescono linearmente al crescere della
frequenza. I primi modi risultano, quindi, meno smorzati di quelli alti.

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17

La matrice di smorzamento alla Rayleigh

6/9

Tuttavia, nessuna delle due matrici di smorzamento


C = a0 M

C = a1K

adeguata per lanalisi dinamica di sistemi strutturali comuni. Per entrambe, infatti, la variazione
dei rapporti di smorzamento modali con le frequenze naturali non coerente con i risultati
sperimentali, che indicano approssimativamente lo stesso valore di per diversi modi naturali di
vibrazione.

Una matrice di smorzamento coerente con i dati sperimentali, rispetto a cui i modi naturali di
vibrazione sono ortogonali, pu essere ottenuta attraverso la formulazione dovuta a Lord
Rayleigh(1), in cui la matrice di smorzamento si ottiene attraverso una combinazione lineare delle
matrici di massa e di rigidezza, cio

C = a0 M + a1K
Per il generico modo si pu quindi scrivere

Cn = a0 M n + a1K n
da cui, dividendo per Mn, si ottiene

2!n" n = a0 + a1" n2
(1) Theory

of Sound, Vol. 1, Dover Publications, New York, 1945


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La matrice di smorzamento alla Rayleigh



7/9

2!n" n = a0 + a1" n2

Le costanti a0 e a1 possono essere determinate fissando i rapporti di smorzamento i e j per liesimo ed il j-esimo modo. Si ha

# 2! " = a + a " 2
%
i i
0
1 i
$
2
2
!
"
=
a
+
a
"
j
j
0
1
j
%&
che in forma matriciale si scrive

" 1 !2
i
$
$ 1 ! 2j
#

%" a %
" (i! i
0
'$
' = 2$
' $ a1 '
$ ( j! j
#
&
#
&

%
'
'
&

Risolvendo il sistema si ottiene


a0 =

2! i! j "i! j # " j! i

! 2j # ! i2

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a1 =

(
("

2 !i" i # ! j" j
2
j

# " i2

19

La matrice di smorzamento alla Rayleigh

8/9

Se si assume che entrambi i modi considerati hanno lo stesso rapporto di smorzamento, cio

i = j = , il che ragionevole con riferimento ai dati sperimentali, le relazioni precedenti si
semplificano e assumono la forma

2! i! j
2
a1 =
"
a0 =
"
!i + ! j
!i + ! j
Calcolati i valori di a0 e a1, i rapporti di smorzamento modali per tutti i modi si ottengono dalla
relazione

a 1 a1
!n = 0
+ "n
2 "n 2
!n

!i = !j = !

"i
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"j

"n
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La matrice di smorzamento alla Rayleigh

9/9

!n

!i = !j = !

!n =

"i

"j

a0 1 a1
+ "n
2 "n 2

"n

Nellapplicare questo procedimento ai casi pratici, i modi i e j per cui si specifica devono essere
scelti in maniera che tutti i modi che forniscono un contributo significativo alla risposta dinamica
abbiano valori ragionevoli dei loro rapporti di smorzamento.

Per esempio, se si assume che cinque modi devono essere inclusi nellanalisi della risposta
dinamica e che il loro rapporto di smorzamento debba essere circa uguale per tutti, dovrebbe
essere specificato per il primo e per il quarto modo. Landamento riportato in figura, infatti,
suggerisce che il secondo e il terzo modo avranno un rapporto di smorzamento un po pi piccolo,
mentre il quinto un po pi grande. Tutti gli altri modi saranno maggiormente smorzati e le
corrispondenti risposte modali saranno sempre pi ininfluenti.

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