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Prima esercitazione

Oscillazioni di un pendolo
Si ricorda che l equazione del moto di un pendolo di massa m appeso a un filo lungo
e sottile di lunghezza l puo essere scritta come:
( ) [ ] ( ) ( ) t T t t k J + =

sin (1),
dove
2
ml J = e il momento d inerzia del pendolo,
gml k =
la costante di richiamo
(g e l accelerazione gravitazionale), e il coefficiente d attrito. Consideriamo, per
esempio, una lunghezza pari a l = 1 m e una massa m = 1 g.
!tilizzando il soft"are fornito studiare i seguenti casi:
Pendolo non forzato e non smorzato
Piccole oscillazioni
#el caso di oscillazioni di piccola ampiezza, il periodo di oscillazione del pendolo
dovre$$e essere pari a:
g
l
2 =
(2).
Si faccia il grafico dell evoluzione del pendolo per piccole oscillazioni, e si verifichi
la relazione (2). Cosa significa, quantitativamente, %piccole oscillazioni&'
Grandi oscillazioni
Si studi il moto del pendolo partendo dalla condizione iniziale ( ) ( ) ( , )) . ( , =

.
Come si e modificato il periodo di oscillazione' Si sa fornire una spiegazione
qualitativa' *n quale posizione il pendolo passa la maggior parte del suo tempo' Si sa
fornire una spiegazione qualitativa'
Pendolo smorzato e/o forzato
1. + corretto assumere qualitativamente che il tempo caratteristico in cui, a
causa del coefficiente di attrito , le oscillazioni li$ere del pendolo vengono
smorzate sia dello ordine di grandezza di:

J
dump
=
(,)'
-erche questa stima puo essere considerata sensata (o s$agliata)' Se, per
esempio, si considera = 0.2 .s, quale tempo caratteristico per lo
smorzamento delle oscillazioni si puo stimare' Confrontare il tempo stimato
con quello mostrato dalla dinamica del pendolo, lasciandolo cadere, per
esempio, dalla posizione orizzontale (
( ) 2 ( = = t
).
2. Si consideri il caso del pendolo non smorzato, con una forzante T costante nel
tempo. /erificare che, partendo dalla posizione di riposo, una forzante
costante pari a T = 6 . produce delle oscillazionilimitate, mentre T = 8 . porta
ad un accelerazione illimitata. 0iustificare qualitativamente la differenza fra i
due casi.
,. 1ipetere i due casi studiati al quesito 2 aggiungendo uno coefficiente d attrito
pari a = 0.4 .s. Come si modifica il comportamento del sistema' 2a
differenza qualitativa dovuta alla diversa intensita della forzante permane o
no' -rovare con altri valori (a scelta) del coefficiente di attrito.
3. 2asciare cadere il pendolo da fermo, senza attrito, con uno spostamento
iniziale pari a
( ) (1 . ( ( = = t
. Confrontare i tre seguenti casi di forzante:
a.
( ) ( = t T
(.)
$.
( ) 1 . ( = t T
(.)
c.
( ) ( ) t t T ((4 . 2 cos 1 . ( =
(.)
Spiegare qualitativamente la differenza vistosa di comportamento fra i primi
due casi e il terzo. Come si modificano i tre casi se e presente anche l attrito'
-rovare, per esempio, con = 0.2 .s.
5. -artendo dal pendolo in posizione di riposo senza attrito, confrontare fra loro i
tre casi seguenti di forzante a gradino, o com$inazione di gradini
a.
( ) , = t T
., per t 6 1( s, e zero prima.
$.
( ) , = t T
., per t 7 15 s, e zero dopo.
c.
( ) , = t T
. , per 1( s 7 t 7 15 s, e zero fuori dall, intervallo
Spiegare qualitativamente il comportamento dei tre casi. Come si modifica
questo aggiungendo un coefficiente di attrito' -rovare con alcuni valori a
scelta.
4. 2asciando cadere il pendolo da uno spostamento iniziale pari a
( ) 1( 8 ( = = t
, e senza attrito, studiare i tre casi seguenti di forzante a
rampa, o com$inazione di rampe:
a.
( ) ( = t T
. per t 7 1( s,
( ) , = t T
. per t 6 15 s, crescente linearmente
fra i due valori suddetti per 1(s 7 t 7 15 s
$.
( ) , = t T
. per t 7 1( s,
( ) ( = t T
. per t 6 15 s, decrescente linearmente
fra i due valori suddetti per 1(s 7 t 7 15 s
c.
( ) ( = t T
. per t 7 1( s, quindi crescente linearmente fino a
( ) , = t T
.
per t 9 15 s, poi decrescente linearmente fino a
( ) ( = t T
. per t 9 2( s,
e poi costante
Commentare qualitativamente il comportamento dei tre casi. Come si modifica
il comportamento del sistema in presenza di attrito' -rovare con un
coefficiente di attrito a scelta, e commentare i risultati.
:. 2asciare cadere il pendolo da uno spostamento iniziale pari a
( ) 1( 8 ( = = t
,
e senza attrito. Si vuole imporre una forzante impulsiva, tale da fornire una
spinta totale al pendolo pari a , .s, a t 9 ,.2 s.
a. Come si puo rappresentare un impulso utilizzando la function %fe;t&
messa a disposizione'
$. Studiare il comportamento del sistema con la forzante descritta sopra,
prima senza attrito e poi nei due casi = 0.2 .s e = 2.1 .s.
Commentare qualitativamente il comportamento del sistema.
<. Costruire un modello con Simulin= per lo studio di un pendolo forzato e8o
smorzato. >pplicare il modello costruito allo studio dei casi precedentemente
elencati.
). + noto che, nel caso di %piccole oscillazioni& l equazione del pendolo si puo
linearizzare con:
( ) ( ) ( ) t T t t k J + =

(3).
-rovare a giustificare quantitativamente il processo di linearizzazione
effettucato, e studiare il sistema (3) con il metodo del sistema degli stati.