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La risposta in vibrazioni libere di un sistema

lineare viscoso a un grado di libert

Prof. Adolfo Santini - Dinamica delle Strutture

Richiami di algebra complessa

1/4

Nel seguito alcune variabili fisiche saranno indicate in notazione complessa. Si richiamano

qui alcuni concetti elementari.

Notazione algebrica

In notazione algebrica un numero complesso c si scrive come somma di una parte reale a e di

una parte immaginaria b, cio
c = a + ib
in cui i = !1 lunit immaginaria.

Rappresentazione geometrica

Un numero complesso c pu essere rappresentato graficamente in un piano cartesiano mediante

un punto C, di cui a rappresenta lascissa e b lordinata.
Il piano cartesiano prende il nome di piano complesso o

piano di Argand. Le ascisse sono indicate con il simbolo

Re, mentre le ordinate con il simbolo Im. La parte reale e

quella immaginaria possono essere espresse con le notazioni

a = Re (c);

b = Im (c)
!

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Richiami di algebra complessa

2/4

Numeri complessi e coniugati



Due numeri complessi c e si dicono coniugati quando hanno la stessa parte reale e la parte

immaginaria di segno opposto, cio
c = a + ib c = a ! ib
Notazione trigonometrica

Nel piano complesso, il numero complesso c pu anche essere rappresentato mediante il vettore

orientato OC, avente modulo

! = a2 + b2
e angolo di fase (o argomento)

C

! = tan

!1

(b a)

positivo se antiorario. In notazione trigonometrica,



quindi, il numero complesso c si pu scrivere

c = ! cos" + i! sin " = ! (cos" + isin ! )

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Richiami di algebra complessa

3/4

c = ! (cos" + isin ! )

Inoltre, poich si pu dimostrare che vale la relazione


ei! = cos! + isin !


detta formula di Eulero, si pu anche scrivere

c = ! (cos" + isin " ) = ! ei"


Il numero complesso e coniugato assume la forma

c = ! (cos" ! isin " ) = ! e!i"


Inoltre, poich risulta

cos2 ! + sin 2 ! = 1

si osserva che lesponenziale con esponente immaginario


ei! = cos! + isin !


rappresenta un numero complesso di modulo unitario e argomento ! .

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Richiami di algebra complessa

4/4

Prodotto tra due numeri complessi



In notazione trigonometrica il prodotto tra due numeri complessi

c = ! ei"

d = # e i$

uguale a un numero complesso che ha per modulo il prodotto



dei moduli e per argomento la somma degli argomenti, cio

cd = !" e (

i ! +" )

Ne segue che se d ha modulo unitario, cio se


d = e i!
il prodotto cd equivale a ruotare il vettore rappresentativo di

c in senso antiorario di un angolo .

!
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Vibrazioni libere

Per vibrazioni libere si intendono quei moti che avvengono in assenza di forze applicate e che

sono dovuti a condizioni iniziali diverse dallo stato di quiete. Queste condizioni possono essere

espresse in termini dello spostamento e della velocit del sistema allistante iniziale del moto.

In questo caso lequazione che governa il moto omogenea e si scrive

m!!
u ( t ) + cu! ( t ) + ku ( t ) = 0
La risposta in vibrazioni libere pu essere espressa nella forma

()

u t = Cest
in cui C ed s sono costanti arbitrarie, in generale complesse, che dipendono dalle propriet

dinamiche del sistema e dalle condizioni iniziali del moto.

Poich risulta

u! ( t ) = sCe st e u!!( t ) = s 2Ce st
sostituendo nellequazione del moto si ha

( ms
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+ cs + k Ce st = 0
6

Equazione caratteristica

1/2

( ms

+ cs + k Ce st = 0

Poich la quantit Cest diversa da zero, lequazione precedente soddisfatta se risulta

ms 2 + cs + k = 0
La relazione rappresenta lequazione caratteristica dellequazione differenziale del moto.

I valori di s che la soddisfano dipendono dalle propriet dinamiche del sistema, cio dalla

massa m, dallo smorzamento c e dalla rigidezza k. Dividendo tutti i termini per m e ponendo

!2 =

k
m

lequazione caratteristica assume la forma


s2 +

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c
s +!2 = 0
m

Equazione caratteristica

2/2

s2 +

c
s +!2 = 0
m

Le radici dellequazione caratteristica assumono la forma


s1,2

2
2
)
,
c
c
" c %
" c %
2
=!
! $
! $
'& ! ( = ( + !
'& ! 1 .
#
#
2m
2m
2m(
+* 2m(
.-

in cui

!=

k
m

prende il nome di frequenza naturale circolare non smorzata. Assumendo che m e k siano

assegnati, le radici dellequazione caratteristica mostrano che la risposta in vibrazioni libere

dipende dalla quantit di smorzamento c presente nel sistema.

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Vibrazioni libere non smorzate

1/8

Per un sistema non smorzato risulta c = 0 e lequazione caratteristica ammette le radici seguenti

s1,2 = ! ! !1

= !i!

che risultano complesse e coniugate, puramente immaginarie, in cui i = !1 lunit



immaginaria. La risposta in vibrazioni libere, quindi, data dalla somma di due termini, cio

u (t ) = C1e s1t + C2 e s2t = C1e!i!t + C2 ei!t


dove le costanti C1 e C2 rappresentano le ampiezze incognite delle vibrazioni corrispondenti.

Affinch la risposta in vibrazioni libere sia una funzione reale del tempo t, i due termini

complessi devono anche essere coniugati. Pertanto, poich i due esponenziali sono coniugati,

anche le costanti complesse C1 e C2 devono essere coniugate, cio

C2 = C1
La risposta si scrive quindi

u (t ) = C1e!i!t + C1ei!t

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Vibrazioni libere non smorzate



2/8

u (t ) = C1e!i!t + C1ei!t

I due termini a secondo membro della possono essere rappresentati graficamente come vettori

rotanti nel piano complesso. Si consideri inizialmente il primo termine

u1 (t ) = C1e!i!t
e si ponga

C1 =

1
( A + iB)
2

Al tempo t = 0 risulta

u1 ( 0) = C1
il cui vettore rappresentativo indicato con OD in figura.

Per t > 0, poich il termine e!i" t un numero complesso di modulo

unitario, il vettore che corrisponde a u1(t), OD, si ottiene ruotando

di t in verso orario il vettore OD, come indicato sempre in figura.

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10

Vibrazioni libere non smorzate

3/8

Allo scorrere del tempo t, il vettore che rappresenta u1(t) ruota in verso orario con una velocit

angolare costante uguale ad . Per questa ragione , che si misura in radianti al secondo,

assume il significato di frequenza naturale circolare del sistema. Il tempo impiegato dal

vettore OD a compiere un intero giro, pari a 2 radianti, prende il nome di periodo naturale di

vibrazione e si indica con T. Si ha cio

!T = 2"
da cui si ottiene

2!
"
Considerando un giro completo del vettore OD come un

ciclo di vibrazione, si pu introdurre la frequenza ciclica
!
f=
2"
che si misura in cicli al secondo, comunemente indicati Hertz (Hz).

Il periodo naturale di vibrazione anche pari allinverso della

frequenza ciclica, cio

1
T=
f
T=

e rappresenta il tempo impiegato a compiere un ciclo completo di vibrazione.



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11

Vibrazioni libere non smorzate


Il secondo termine della risposta

4/8

u2 (t ) = C1ei!t

pu essere rappresentato allo stesso modo. Allistante di tempo t = 0 il vettore rappresentativo



OE giace nel semipiano negativo, mentre langolo t varia in verso antiorario.

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12

Vibrazioni libere non smorzate

5/8

Dal confronto tra le figure precedenti, si pu osservare che i vettori OD e OE sono simmetrici

rispetto allasse reale per qualunque valore di t. Per questa ragione il vettore che rappresenta la

risposta complessiva, ottenuto dalla somma dei vettori OD e OE e indicato con OR in figura,

giace sempre sullasse reale.

Di conseguenza, la risposta in termini di spostamento pu essere calcolata attraverso la relazione



"1
%
u (t ) = 2 Re C1e!i!t = 2 Re $ ( A + iB) (cos! t ! isin ! t )' = A cos! t + Bsin ! t
#2
&
mentre quella in termini di velocit assume la forma

u! (t ) = ! (!Asin ! t + B cos! t )
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13

Vibrazioni libere non smorzate



u (t ) = A cos! t + Bsin ! t

6/8

u! (t ) = ! (!Asin ! t + B cos! t )

Le costanti A e B possono essere determinate attraverso le condizioni iniziali del moto in termini

di spostamento e di velocit.

! u 0 =u = A
# ( ) 0
"
#$ u! ( 0) = u!0 = ! B
da cui si ottiene

! A=u
0
#
"
u!0
B
=
#
!
$
La risposta in termini di spostamento di un sistema lineare non smorzato a un grado di libert

in vibrazioni libere assume quindi la forma

u (t ) = u0 cos! t +
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u!0
sin ! t
!
14

Vibrazioni libere non smorzate



u (t ) = u0 cos! t +

7/8

u!0
sin ! t
!

Tale moto pu essere interpretato nel piano complesso come la somma delle proiezioni sullasse

reale di due vettori, di ampiezza u0 e u!0 !, che ruotano in senso antiorario con velocit angolare

.

La risposta pu anche essere ottenuta come proiezione

sullasse reale del vettore somma, cio

u (t ) = ! cos (" t ! ! )
in cui

!=

(u0 ) + (u!0 ! )

il modulo e

" u!0 %
! = tan $
'
!
u
# 0&
langolo di fase.

!1

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Vibrazioni libere non smorzate



8/8

u (t ) = ! cos (" t ! ! )

Landamento della risposta riportato nella figura seguente.



T=

2!
"

!
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Vibrazioni libere smorzate

1/8

Se il sistema smorzato risulta c 0 e le radici dellequazione caratteristica assumono la forma


2
(
+
"
%
c
c
s1,2 = ! *!
! $
' !1# 2m! &
*) 2m!
-,

Introducendo il rapporto di smorzamento viscoso


!=

c
2m"

in cui la quantit 2m = cc prende il nome di smorzamento critico, si ha


s1,2 = ! "#!" ! " 2 !1$%


A questa relazione corrispondono tre tipi di moto, che dipendono dal segno della quantit

sotto radice.

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Vibrazioni libere smorzate

1/11

Sistemi con smorzamento critico



Se c uguale a cc, risulta = 1 e lo smorzamento si dice critico. Di conseguenza le radici

dellequazione caratteristica sono reali e coincidenti, cio

s1,2 = !!
In questo caso particolare la soluzione dellequazione del moto in termini di spostamento

assume la forma

u (t ) = (C1 + C2 t ) e!!t
in cui la costante C2 moltiplica il tempo t, dato che le due radici sono coincidenti. Derivando

rispetto al tempo t si ottiene la risposta in termini di velocit

u! (t ) = "#!!C1 + (1! ! t ) C2 $% e!!t

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Vibrazioni libere smorzate

u (t ) = (C1 + C2 t ) e!!t

2/11

u! (t ) = "#!!C1 + (1! ! t ) C2 $% e!!t

Poich lesponenziale reale, anche le costanti C1 e C2 devono essere reali. Queste costanti si

determinano attraverso le condizioni iniziali del moto in termini di spostamento e di velocit,

cio

" u 0 =u =C
$ ( ) 0
1
#
$% u! ( 0) = u!0 = !! u0 + C2
da cui si ottiene

!# C = u
1
0
"
$# C2 = u!0 + ! u0
Sostituendo si ha infine

u (t ) = !"u0 + (u!0 + u0! ) t #$ e%!t = !"u0 (1+ ! t ) + u!0 t #$ e%!t

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Vibrazioni libere smorzate

3/11

u (t ) = !"u0 + (u!0 + u0! ) t #$ e%!t = !"u0 (1+ ! t ) + u!0 t #$ e%!t


che rappresentata graficamente in figura per valori positivi delle condizioni iniziali u
0 e u!0 .

Si nota che la risposta in vibrazioni libere di un sistema con smorzamento critico non presenta

oscillazioni attorno alla posizione di spostamento nullo. Lo smorzamento critico di un sistema

lineare si pu definire come il pi piccolo valore dello smorzamento per cui la risposta in

vibrazioni libere perde il carattere oscillatorio.

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Vibrazioni libere smorzate

4/11

Sistemi con smorzamento superiore a quello critico



molto raro che nei sistemi strutturali lo smorzamento sia superiore al valore critico, anche se

talvolta ci pu accadere come, ad esempio, per alcuni tipi di sistemi meccanici. In questo caso

si ha > 1 e la quantit sotto radice della relazione

s1,2 = ! "#!" ! " 2 !1$%


risulta positiva. Le soluzioni dellequazione caratteristica sono quindi reali e distinte, cio

s1,2 = !!" ! " ! 2 !1 = !!" ! "


Sostituendo, dopo alcuni passaggi si ottiene

u (t ) = (C1 cosh ! t + C2 sinh ! t ) e!!"t


in cui le costanti C1 e C2, anche questa volta reali, possono essere determinate attraverso le

condizioni iniziali del moto. Si pu facilmente mostrare che la risposta di un sistema con

smorzamento superiore a quello critico qualitativamente simile a quella di un sistema con

smorzamento critico. Tuttavia il ritorno verso la posizione di spostamento nullo pi lento e

dipende dalla quantit di smorzamento presente nel sistema.

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Vibrazioni libere smorzate

5/11

Sistemi con smorzamento inferiore a quello critico



Se lo smorzamento inferiore al valore critico, cio se risulta 0 < < 1, la quantit sotto radice

nella relazione

s1,2 = ! "#!" ! " 2 !1$%
negativa e si ha

s1,2 = !!" ! " ! 2 !1 = !!" ! i" 1! ! 2


Introducendo la frequenza naturale smorzata

! D = ! 1! " 2
si pu scrivere

s1,2 = !!" ! i! D
La relazione mostra che, cos come per i sistemi non smorzati, anche per i sistemi con

smorzamento inferiore a quello critico le radici dellequazione caratteristica sono complesse e

coniugate. La risposta in vibrazioni libere si scrive pertanto

u (t ) = C1e s1t + C2 e s2t = C1e!i! Dt + C2 ei! Dt e!!"t


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Vibrazioni libere smorzate



6/11

u (t ) = C1e s1t + C2 e s2t = C1e!i! Dt + C2 ei! Dt e!!"t

in cui le costanti C1 e C2 devono essere complesse e coniugate affinch u(t) sia reale. Come nel

caso dei sistemi non smorzati, anche i due termini della relazione precedente possono essere

rappresentati come vettori rotanti nel piano complesso, con le uniche differenze che la frequenza

circolare ora D e che lampiezza dei vettori si riduce nel tempo per effetto dellesponenziale.

Utilizzando lo stesso procedimento, la risposta pu essere espressa nella forma trigonometrica

equivalente

u (t ) = ( A cos! D t + Bsin ! D t ) e!!"t
da cui, derivando rispetto al tempo, si ha

u! (t ) = !"#(!" cos" D t + " D sin " D t ) A + (!" sin " D t ! " D cos" D t ) B$% e!!"t
Analogamente ai casi precedenti, le costanti A e B si ricavano imponendo le condizioni iniziali

del moto. Si ha

! A=u
" u 0 =u = A
0
#
$ ( ) 0
#
"
u!0 + !" u0
B
=
$% u! ( 0) = u!0 = !!" A + " D B
#
"D
$
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Vibrazioni libere smorzate

7/11

Sostituendo si ha

!
$ '!"t
u!0 + !" u0
u (t ) = # u0 cos! D t +
sin " D t & e
"D
"
%
Il moto rappresentato dalla relazione precedente pu essere interpretato nel piano complesso

!!" t
come la somma delle proiezioni sullasse reale di due vettori di modulo u0e
e

%
"!
t
!"(u!0 + !" u0 ) ! D #$ e
che ruotano in senso antiorario con velocit angolare D, come

indicato nella figura seguente.

!
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Vibrazioni libere smorzate

8/11

La risposta pu anche essere ottenuta come la proiezione sullasse reale del vettore somma, cio

u (t ) = ! cos (" D t ! # ) e!!"t


in cui

!=

(u0 )

! u!0 + !" u0 $
+#
&
"
"
%
D

il modulo e

" u!0 + !" u0 %


! = tan $
'
"
u
#
&
D 0
!1

langolo di fase.

!

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Vibrazioni libere smorzate

9/11

Landamento della risposta riportato nella seguente figura


u (t ) = ! cos (" D t ! # ) e!!"t

!
Anche in questo caso la risposta oscillatoria attorno alla posizione di spostamento
nullo, ma

per la presenza dello smorzamento lampiezza del moto si riduce progressivamente nel tempo,

fino ad annullarsi per t che tende a infinito. Questa volta la frequenza del moto pari a D

e il tempo impiegato a compiere unoscillazione completa, che prende il nome di periodo di

vibrazione smorzato, risulta

2!
TD =
"D
Poich D < , risulta TD > T.

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Vibrazioni libere smorzate

10/11

La relazione tra il rapporto D / e il rapporto di smorzamento


! D = ! 1! " 2
pu essere rappresentata graficamente con un cerchio di raggio unitario. Si ha infatti

2

#" &
! +% D( =1
$ " '
2

Si osserva che, per valori del rapporto di smorzamento < 0,1 (10%), tipici della maggior parte
delle strutture, la frequenza D molto prossima a e cos anche TD a T.

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Vibrazioni libere smorzate

11/11

Nella figura seguente sono mostrate, a confronto tra di loro, le risposte di un sistema lineare

viscoso ad un grado di libert nei tre casi di smorzamento critico = 1, di smorzamento

superiore al valore critico, = 2, e di smorzamento inferiore al valore critico, = 0,1.

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30

Vibrazioni libere smorzate: il decremento logaritmico

1/3

Si consideri un sistema lineare viscoso a un grado di libert in vibrazioni libere dovute a



condizioni iniziali di velocit nulla e di spostamento diverso da zero. La risposta assume la forma

u0

u (t ) = ! cos (" D t ! # ) e!!"t

un

!e-"#t

u(t)

un+m

u0 + u0
2
= ( u0 ) +
=

D

u0
1 2


u0 + u0
1
= tan
= tan

2
D u0
1

-!e-"#t
-u0
tn

tn+m

Si indichino con un e un+m le ampiezze di due picchi e siano tn = nTD e tn+m = (n+m)TD gli istanti

di tempo corrispondenti. Poich per tn e tn+m risulta

cos (! D t " # ) $ 1
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31

Vibrazioni libere smorzate: il decremento logaritmico




dalla relazione

si ottiene

2/3

cos (! D t " # ) $ 1
u (t ) = ! cos (" D t ! # ) e!!"t
un = !e" #$ tn

un+m = !e" #$ tn+ m

Dividendo la prima per la seconda, si ha


un
e! "# tn
e"# (n+m )TD e"# nTD e"# mTD
= ! "# tn+ m = "# nTD =
= e"# mTD
"# nTD
un+m e
e
e
Calcolando il logaritmo naturale di ambo i membri si ottiene

! m = ln

un
= "# mTD
un+m

in cui m prende il nome di decremento logaritmico.



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32

Vibrazioni libere smorzate: il decremento logaritmico



! m = ln

Poich risulta

3/3

un
= "# mTD
un+m

! TD = 2"

!
2"
=
!D
1# $ 2

il decremento logaritmico assume la forma


! m = ln

un
#
= 2m"
un+m
1$ # 2

che, se piccolo rispetto a uno, si scrive


! m = 2m"#

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33

Determinazione sperimentale del rapporto di smorzamento



Le espressioni

! m = 2m"

#
1$ #

! m ! 2m"#

consentono di esprimere il rapporto di smorzamento viscoso in funzione del decremento



logaritmico mediante le relazioni
"m
"m
!=
!
!
2
" m2 + ( 2m# )
2m#
rappresentate graficamente nella seguente figura. Si nota che la

! m ! 2m"# abbastanza precisa per < 20%, circostanza che

riguarda la maggior parte dei casi di interesse.

Le relazioni precedenti possono essere utilizzate per stimare il

rapporto di smorzamento , dopo aver valutato il decremento

logaritmico m attraverso una prova sperimentale in vibrazioni

libere. Per sistemi debolmente smorzati, la velocit di riduzione

dellampiezza piccola. In questo caso consigliabile che il

decremento logaritmico sia calcolato attraverso la misura di

due picchi di spostamento separati da numerosi cicli di

vibrazione, in modo da ridurre leffetto degli inevitabili errori

di lettura.

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34

Lenergia di un sistema in vibrazioni libere



Lenergia di un sistema in vibrazioni libere pari alla somma di una parte elastica e di una

cinetica, cio

1
1
2
2
! ]
E(t) = k [ u(t)] + m [ u(t)
2
2
Nel caso di smorzamento nullo, si ha

E(t) =
da cui si ottiene

1 2
1
k ! cos 2 (" t # $ ) + m" 2 ! 2 sin 2 (" t # $ )
2
2

1 2
1 2 1 % 2 u!02 ' 1 2 1
2
2
E(t) = k ! %& cos (" t # $ ) + sin (" t # $ ) '( = k ! = k )u0 + 2 * = ku0 + mu!02 = E(0)
2
2
2 &
" ( 2
2
In un sistema non smorzato in vibrazioni libere, lenergia indipendente dal tempo ed pari a

quella che il sistema possiede allistante iniziale del moto, t = 0.

In un sistema viscoso in vibrazioni libere, lenergia diminuisce nel tempo per effetto dellenergia

dissipata, pari al lavoro compiuto dalla forza dissipativa. Si ha

E D (t) =

t
0

!
! ] dt
fD (t)du = ! cu(t)du
= ! c [ u(t)

Per t ! " tutta lenergia che il sistema ha allistante iniziale del moto sar dissipata e il

sistema torner nella condizione di quiete.
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35

Esercizio

1/4

Il portale a un piano indicato in figura costituito da una trave infinitamente rigida sostenuta

da due pilastri privi di massa.

Si vogliono valutare le propriet dinamiche del sistema, cio la rigidezza k, la massa m e la



costante di smorzamento c. Per questo scopo stata eseguita una prova sperimentale in vibrazioni

libere, spostando lateralmente la trave e rilasciandola improvvisamente. Durante le operazioni di

spinta, si osservato che alla forza massima F = 1.0105 N corrisposto uno spostamento

u0 = 0.50 cm. In seguito al rilascio istantaneo, sono stati misurati il tempo impiegato a compiere

il primo ciclo di vibrazione, TD = 1.40 s, che coincide con il periodo di vibrazione smorzato, e lo

spostamento massimo relativo, u1 = 0.35 cm.

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36

Esercizio

2/4

La rigidezza k si ottiene dalla relazione


F 1.0 !10 5
N
N
k=
=
= 2.0 !10 5
= 2.0 !10 7
u0
0.50
cm
m
La frequenza naturale di vibrazione smorzata vale

!D =

2"
2"
=
= 4.488 s #1
TD 1.40

Il rapporto di smorzamento viscoso si pu stimare mediante il metodo del decremento



logaritmico, che risulta

"u %
" 0.50 %
! = ln $ 0 ' = ln $
= 0.357
# 0.35 '&
# u1 &
da cui

+ ( 2 )
2

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0, 357
0, 357 + ( 2 )
2

= 0.0567 = 5.67%

37

Esercizio

3/4

Noto , si possono calcolare la frequenza e il periodo di vibrazione



non smorzati

!D
4.488
"1
!=
=
=
4.495
s
1" # 2
1" 0.0567 2

T=

2!
= 1.398 s
"

La massa della trave si ottiene dalla relazione


!=
da cui

k
m

2
k
2.0 "10 7
5 Ns
m= 2 =
= 9.899 "10
= 9.899 "10 5 kg
2
!
4.495
m

Avendo determinato la massa m, si pu calcolare il coefficiente di smorzamento

c = ! " cc = ! " 2m# = 0.0567 " 2 " 9.899 "10 5 " 4.495 = 5.046 "10 5
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Ns
m
38

Esercizio

4/4

Si possono anche calcolare, infine, il peso P della trave e la



frequenza ciclica smorzata e non smorzata, f e fD. Si ha:

P = 9.899 !10 5 kg f
P = mg = 9.899 !10 5 !9.81 = 9.711!10 6 N

f=

1
1
=
= 0.715 Hz
T 1.398

fD =

1
1
=
= 0.714 Hz
TD 1.40

Prof. Adolfo Santini - Dinamica delle Strutture

39