Geometria Curve e Superfici 123

Elementi di geometria
di curve e superfici
Corso di laurea in fisica - a.a. 2001/2002
Andrea Sambusetti
` degli studi La Sapienza

Universita
Dispense del corso di Geometria

(corso di laurea in fisica - a.a. 2001/2002)
Il simbolo R indica il campo dei numeri reali.
La base canonica di Rn sarà denotata con {e1 , ..., en }.
Il simbolo u, v indicher`
a lo spazio vettoriale generato da u, v.
Il prodotto scalare euclideo di Rn sar`
a denotato uv, o eventualmente u, v
(quando già compaia il simbolo per lusuale moltiplicazione scalare).
Il simbolo indicherà il prodotto vettoriale di R3 .
Il simbolo 6 u, v denota langolo tra i vettori u, v
Se f : I R Rn , le derivate k-esime destre e sinistre di f in x si indicheranno rispettivamente con f (k) (x+ ), f (k) (x ).
Infine, se f : U Rn Rn , useremo la notazione JacP f = det(df )P .
! indica una spiegazione o unosservazione.
Il simbolo
Il simbolo , precedente un enunciato, indica che la dimostrazione non è richiesta

allorale. Il simbolo ? indica che non ne è stata data dimostrazione durante il
corso.
Curve regolari
Definizione 1.1 (Curva)

Una curva C k è unapplicazione : I R3 di classe C k , dove I è un intervallo
reale. Dunque (s) = (x(s), y(s), z(s)); le funzioni x(s), y(s), z(s) si dicono
le equazioni parametriche di .
Definizione 1.2 (Vettore e retta tangente, velocit`
a, regolarit`
a.)
Il vettore tangente di in s è il vettore 0 (s) = (x0 (s), y 0 (s), z 0 (s)) (detto
anche vettore velocit`
a).
La funzione v(s) = ||0 (s)|| è detta velocit`
a (scalare) di .
Il punto s I si dice singolare (pi`
u propriamente: critico) se 0 (s) = 0, il
che equivale a dire che la velocità di si annulla in s.
Il punto s I si dice regolare se 0 (s) 6= 0; la curva si dirà regolare se è
regolare in ogni punto s I.
Se la curva è regolare in s0 , il vettore unitario T (s0 ) = 0 (s0 )/k0 (s0 )k è
detto il versore tangente ad in s0 . La retta di equazione parametrica
ts0 (s) = (s0 ) + (s s0 )0 (s0 ) è detta retta tangente ad in s0 .
! Lesercizio che segue spiega in che senso la retta tangente in s0 è la retta
che meglio approssima la curva per valori di s prossimi ad s0 .

Esercizio 1.3 Sia : I R3 una curva regolare in s0 , e sia P = (s0 ).
Sia ts0 (s) = P + (s s0 )0 (s0 ) una parametrizzazione della retta tangente ad
in s0 , e sia r(s) la parametrizzazione di una retta r 6= ts0 , r(s0 ) = P .
Si verifichi che:
1) d((s), ts0 (s)) = O((s s0 )2 );
2) d((s), r(s)) = o((s s0 )).
(il simbolo O((s s0 )2 ) indica un infinitesimo per s s0 di ordine superiore
o uguale a (s s0 )2 , mentre o((s s0 )) indica un infinitesimo per s s0 di
ordine inferiore o uguale a (s s0 )).
Definizione 1.4 (Lunghezza)
Sia : I R3 una curva, e s0 , s1 I.
R s1
0
s
e
La lunghezza dellarco di curva
tra
`(;
s
0 e s1 `
0 , s1 ) = s0 || (s)||ds.
R
La lunghezza di è `() = I ||0 (s)||ds.
Esercizio 1.5 Si verifichi che la formula appena introdotta dà lusuale lunghezza dei segmenti. Si verifichi inoltre che la lunghezza di un arco di circonferenza di raggio r e apertura è uguale (come ci si aspetta) a r.
! Il teorema che segue motiva la definizione di lunghezza appena data per
una curva generica. Si ricordi che una partizione P di un intervallo I = [a, b]

è una successione crescente finita di numeri a = s0 < s1 < ... < sn = b. La
taglia di P è il numero |P| = supi (si si1 ). Se : I R3 è una curva e
P = (s0 , s1 , ..., sn ) è una partizione di I, la lunghezza della poligonale P di
P
vertici (s0 ), (s1 ), ..., (sn ) è chiaramente `(P ) = i ||(si ) (si1 )||.
?
Teorema 1.6 Sia : I R3 una curva, Per ogni > 0 esiste > 0 tale
che, se P è una partizione di I di taglia |P| < , si ha |`() `(P )| < .
Definizione 1.7 (Supporto e valori di una curva.)

Limmagine di si dice anche il supporto della curva. I punti (s) R3 si
dicono, pi`
u propriamente, valori di .
! Si faccia attenzione a non confondere una curva col suo supporto.
Esercizio 1.8 Si definiscano due curve distinte con ugual supporto.

Definizione 1.9 (Riparametrizzazione)
Siano I, J due intervalli reali. Sia : I R3 una curva e h : J I una
funzione C k . La curva = h è detta una riparametrizzazione C k di .
Se h0 (s) 6= 0 s I, la riparametrizzazione è detta regolare.
Se h0 (s) > 0 s I (risp. h0 (s) > 0 s I), e sono dette concordi (risp.
discordi); questo vuol dire che e sono percorse nella stessa direzione al
crescere del parametro che le descrive.
! La distinzione tra curva e supporto della curva è fastidiosa. Sarebbe
auspicabile che ogni sottoinsieme dello spazio che assomigli a una curva
(che sia, cioè, parametrizzabile tramite un parametro reale) ammettesse
una parametrizzazione naturale, migliore di tutte le altre. Per esempio, si
potrebbe pensare di parametrizzare una curva tramite la sua lunghezza da un
suo punto fissato. Ciò è effettivamente sempre possibile per curve regolari,
come spiega la proposizione seguente, a meno di scegliere unorigine sulla
curva e una direzione di percorrenza.
4
Definizione 1.10 (Lunghezza darco)

Sia : I R3 una curva regolare.
Se ||0 (s)|| = 1 s I si dice che la curva è parametrizzata dalla lunghezza
darco (l.a.) o anche dallascissa curvilinea.
! Si osservi che in tal caso si ha infatti `(; s0 , s) = s s0 !
Proposizione 1.11 (Riparametrizzazione tramite lunghezza darco)

i) Esiste una riparametrizzazione concorde di parametrizzata da l.a..
ii) Se è unaltra riparametrizzazione concorde di parametrizzata da l.a.,
= (s + s0 ), per una costante s0 .
allora (s)
Dimostrazione.
(i) Cerchiamo una funzione t(s) : J I tale che (s) = (t(s)) abbia
velocità unitaria. Dunque dobbiamo imporre
1 = (s) = (t(s)) t(s)

ds
dt
ds
d
cioè si deve avere necessariamente ds
t(s) = +1/kdtd (t(s))k (poiche stiamo
cercando una riparametrizzazione concorde). Se s(t) : I J indica la funzione inversa di t(s), per il teorema di derivazione della funzione inversa
questa condizione è equivalente alla condizione dtd s(t) = kdtd (t)k; ma questa
condizione determina precisamente la funzione s(t) a meno di una costante:
s(t) =
Z t
t0
k0 (t)kdt = `(; t0 , t)
(1)
cioè a meno della scelta di unorigine (t0 ) su . Ora che si è trovata euristicamente la soluzione, basta definire t(s) come la funzione inversa della
s(t) data dalla formula (1), e verificare che effettivamente (t(s)) ha allora
velocità unitaria.
Si noti che linversa di s(t) esiste, in quanto s0 (t) = k0 (t)k > 0 (dunque s(t)
è una funzione crescente e quindi biiettiva), e che se è C k anche s(t) e t(s)
lo sono.
(ii) Se t(s) è unaltra funzione tale che (t(s)) abbia velocità unitaria, allora
il ragionamento appena fatto implica che la funzione inversa di t coincide
con s(t) + s0 per qualche s0 : si ha perciò necessariamente (s)

= (t(s)) =
(s s0 ). 2
5
Triedro di Frenet
Definizione 2.1 (Campi lungo curve)

Un campo vettoriale C k lungo una curva : I R3 è unapplicazione C k
V : I R3 . Per esempio, linsieme dei versori tangenti T (s) di una curva
regolare definisce un campo vettoriale lungo .
! Si noti che un campo vettoriale V lungo una curva non è altro che
una curva definita nello stesso intervallo di definizione di . Semplicemente,

viene chiamato campo vettoriale perche i punti V (s) si interpretano come
vettori applicati ai corrispondenti punti di .
Definizione 2.2 (Accelerazione, curvatura, versore normale)
Il vettore accelerazione di in s è il vettore 00 (s).
La funzione a(s) = k00 (s)k è detta accelerazione (scalare) di .
La funzione k(s) = ||T 0 (s)||/v(s) è detta curvatura di .
La curva si dice biregolare in s se v(s) 6= 0 e k(s) 6= 0; si dirà biregolare
se lo è per ogni s I.
Se è biregolare, si definisce il campo vettoriale unitario N (s) = T 0 (s)/||T 0 (s)||,
che è detto campo dei versori normali ad .
Laccelerazione tangenziale e laccelerazione normale di sono rispettivamente le componenti del vettore accelerazione lungo T ed N : in formule,
t00 = (00 T )T
n00 = (00 N )N
! Si faccia attenzione: il vettore accelerazione di non ha la stessa direzione
di N , in generale. Ciò è vero solo se è parametrizzata a velocità costante.

Definizione 2.3 (Torsione, versore binormale)
Sia : I R3 una curva biregolare.
Il campo vettoriale unitario B(s) = T (s) N (s) è detto campo dei versori
binormali di . La funzione (s) = B 0 N (s)/v(s) è detta torsione di .
Osservazione 2.4 (Derivata di un campo di modulo costante)
La seguente osservazione sarà cruciale in tutto il corso: se V (s) è un campo
di vettori di norma costante lungo (s), allora V 0 (s) è un campo di vettori
ortogonali a V (s). Difatti, poiche kV (s)k2 = cost, si ha
0 = kV (s)k2 = (V (s) V (s))0 = 2V (s) V 0 (s)

6
Teorema 2.5 (Formule di Frenet)

i) I campi vettoriali {T (s), N (s), B(s)} lungo formano una base ortonormale diretta di R3 , per ogni s I.
ii) Le derivate {T 0 (s), N 0 (s), B 0 (s)} si esprimono su {T (s), N (s), B(s)} nel
modo seguente: T 0 = vkN , N 0 = v(kT + B), B 0 = v N .
Dimostrazione.
(i) I campi T, N e B sono unitari e B è ortogonale a T ed a N per definizione.
Daltra parte, N è ortogonale a T per losservazione 2.4. Infine, si osservi che
se u, v sono due vettori linearmente indipendenti, allora B = {u, v, u v} è
sempre una base diretta di R3 (cioè det[1]BE > 0), per definizione di prodotto
vettoriale.
(ii) La prima formula è precisamente la definizione di curvatura e versore
normale. Daltra parte, si scomponga B 0 come
B 0 (s) = a(s)T (s) + b(s)N (s) + c(s)B(s) ;
derivando la relazione B T = 0, si ottiene a = B 0 T = B T 0 = 0
(poiche T 0 k N ). Poi, c = B 0 B = 0 per losservazione 2.4. Daltra parte,
b = B 0 N = v per definizione di torsione.
Si scomponga ora N 0 come
N 0 (s) = d(s)T (s) + e(s)N (s) + f (s)B(s) ;
chiaramente, e = 0 per losservazione 2.4. Quindi, derivando la relazione
N T = 0, si ottiene d = N 0 T = N T 0 = kv, e derivando la relazione
N B = 0, si ottiene f = N 0 B = N B 0 = v. 2
Proposizione 2.6 (Regole di calcolo)

0 00
0
Allora si ha: T = ||0 || , B = ||0
00 || e N = B T .
Inoltre: v = ||0 ||, k =
||0 00 ||
||0 ||3
00
000
)
e = (||
0 00 ||2 .
Dimostrazione.
Le formule per v, T ed N sono evidenti. Daltra parte, si ha:
0 = vT ,
00 = v 0 T + vT 0 = v 0 T + v 2 kN
quindi
7
0 00 = v 3 kT N = v 3 kB
da cui si deduce che B =
Infine, si ha
0 00
||0 00 ||
ek=
(2)
||0 00 ||
.
||0 ||3
000 = v 00 T v 0 T 0 + (v 2 k)0 N + v 2 kN 0 = v 3 k B + (termini in T, N )

quindi
(0 00) 000 = v 3 kB 000 = v 6 k 2
e, poiche k 0 00 k= v 3 k per (2), si ottiene la formula cercata per . 2
Esercizio 2.7 (Significato infinitesimale di curvatura e torsione)
Sia : I R3 una curva biregolare, parametrizzata da l.a., e sia s0 I.
Calcolare lapprossimazione di Taylor di (s) intorno a s0 fino allordine 3, e
individuare le componenti di (s) (s0 ) lungo {T (s0 ), N (s0 ), B(s0 )}.
Interpretare.
Definizione 2.8 (Parabole e cerchi osculatori)
Sia : I R3 una curva biregolare parametrizzata da l.a., e sia s0 I.
La parabola di equazione parametrica
ps0 (s) = (s0 ) + (s s0 )T (s0 ) + 12 k(s0 )(s s0 )2 N (s0 )
è detta parabola osculatrice di in s0 .
Il piano affine s0 passante per (s0 ) e di giacitura T (s0 ), N (s0 ) (ovvero
di giacitura 0 (s0 ), 00 (s0 ) ) è detto piano osculatore di in s0 .
Il numero (s0 ) = 1/k(s0 ) ed il punto c(s0 ) = (s0 ) + k(s10 ) N (s0 ) sono detti
rispettivamente il raggio di curvatura e il centro di curvatura di in s0 .
Il cerchio Cs0 che giace sul piano osculatore s0 , di centro c(s0 ) e raggio (s0 )
è detto cerchio osculatore di in s0 .
La curva:
f (s) = (s0 )+(ss0 )T (s0 )+ 12 k(s0 )(ss0 )2 N (s0 ) 16 k(s0 ) (s0 )(ss0 )3 B(s0 )
è detta approssimazione di Frenet di in s0 .
Esercizio 2.9 Sia : I R3 una curva biregolare in s0 . Provare a dare
una formulazione matematica dellasserzione: la parabola osculatrice ps0 è
la parabola che meglio approssima vicino ad s0 .
Teorema 2.10 Sia : I R3 una curva biregolare in s0 . Il cerchio

osculatore Cs0 è il limite del cerchio passante per 3 punti P, Q, R Im()
quando P, Q, R (s0 ).
Esercizio 2.11 Sia : I R3 biregolare, e sia = h : J R3

una riparametrizzazione regolare. Siano T, N, B, v, k, gli invarianti di e
T , N , B, v, k, gli invarianti di . Mostrare che
T (s) = T (h(s))
N (s) = N (h(s))
B(s) = B(h(s))
e che
dh
v(s) = | ds | v(h(s))
k(s) = k(h(s))
(s) = (h(s))
dove il segno è a seconda che e siano concordi o discordi.

! Dunque T, N, B, k e non dipendono dalla particolare parametrizzazione
(regolare) della curva, ma solo dalla scelta del verso di percorrenza (si osservi
che N e k non dipendono neppure dal verso di percorrenza). Per questo si
dicono invarianti intrinseci di .
Congruenza di curve
Esercizio 3.1 (Curvatura di una circonferenza)

Si parametrizzi una circonferenza di raggio r nel piano Oxy, e si verifichi che
essa ha curvatura costante uguale a k = 1/r e torsione nulla.
Definizione 3.2 (Curve piane) Una curva : I R3 si dice piana se
Im() è contenuta in un piano affine (non necessariamente il piano Oxy!).
Esercizio 3.3 (Torsione e binormale di curve piane)
Sia : I R3 una curva piana biregolare, contenuta nel piano . Dimostrare
che (s) = 0 s e B(s) è un vettore unitario costante, ortogonale a ~ .
(Suggerimento: si scriva (s) = P + v(s), con P e v(s) ~ , e si consideri
un vettore n normale a ~ ; quindi, si derivi la relazione ((s) P ) n = 0 pi`
u
volte, per dedurre che B(s) = n.)
Esercizio 3.4 (Eliche circolari)
Siano a > 0, b 6= 0. La curva Ea,b (t) = (a cos t, a sin t, bt) (ed ogni sua
riparametrizzazione regolare) è detta elica circolare di asse z.
1) Verificare che Ea,b è una curva regolare e darne una parametrizzazione
tramite lunghezza darco;
2) calcolare la lunghezza della porzione di Ea,b compresa tra i piani z = 1
e z = 1;
3) calcolare lapparato di Frenet di Ea,b ;
4) dare unequazione cartesiana del piano osculatore di Ea,b per t = t0 ;
b
a
5) verificare che k = a2 +b
2 , = a2 +b2 (notare che si tratta di funzioni
costanti);
6) verificare che 6 T (t), z è costante e che 6 N (t), z = 2 .
Pi`
u in generale, si definisce elica circolare ogni curva congruente ad unelica
circolare di asse z (si veda la definizione seguente di curve congruenti).
Definizione 3.5 (Congruenze)
Una congruenza dello spazio euclideo E3 è unapplicazione F : R3 R3
della forma F (X) = AX + b, dove X = (x1 , x2 , x3 )t ed A è una matrice
ortogonale, cioè che preserva il prodotto scalare euclideo: AX AY = X Y .
Due curve , : I R3 si dicono congruenti se esiste una congruenza
F : R3 R3 tale che = F .
10
! Si ricordi che le congruenze coincidono con le applicazioni F : R3 R3
che preservano la distanza euclidea, cioè tali che d(F (X), F (Y )) = d(X, Y )
per ogni X, Y R3 . Per questo le congruenze sono anche chiamate trasformazioni rigide dello spazio.
! Il teorema che segue asserisce che le curve sono completamente determi
nate, a meno di un movimento rigido, dagli invarianti curvatura e torsione.
Precisamente, curve congruenti hanno stessa curvatura e torsione, e se due
curve dello spazio hanno stesse funzioni curvatura e torsione, allora sono
congruenti.
Teorema 3.6 (Teorema fondamentale delle curve dello spazio)
i) Sia : I R3 una curva biregolare, parametrizzata da l.a..
Se = F è una curva congruente ad , allora si ha:
T = dF (T ), N = dF (N ), B = dF (B ), e k = k , =
dove il segno è a seconda che la congruenza F preservi o inverta lorientazione
di R3 (i.e. a seconda che det(dF ) > 0 o det(dF ) < 0).
ii) Siano , : I R3 curve biregolari, parametrizzate da l.a..

Se k (t) = k (t) e (t) = (t) t, allora è congruente ad .
! La parte difficile del teorema fondamentale delle curve è (ii), mentre (i) è
un semplice ed utile esercizio. Il prossimo teorema è invece unillustrazione di

questo teorema in alcuni casi semplici: si tratta, in particolare, del reciproco
degli esercizi 3.1, 3.3 e 3.4.
Teorema 3.7 Sia : I R3 una curva regolare.
i) Se k(t) = 0 t, allora è contenuta in una retta.
ii) Se è biregolare, (t) = 0 t e k(t) = k è costante, allora è contenuta
in un cerchio di raggio r = 1/k.
iii) Se è biregolare e (t) = 0 t, allora è una curva piana.
iv) Se è biregolare, e k(t) = k e (t) = 6= 0 sono costanti, allora è

unelica circolare.
Dimostrazione del Teorema 3.7.
In tutta la dimostrazione, è possibile chiaramente supporre che sia parametrizzata da lunghezza darco, poiche la curva è regolare e le condizioni
(i)-(iv) sono indipendenti dalla parametrizzazione.
11
(i) Si ha k 00 (s) k=k T 0 (s) k= k = 0, quindi (s) = us + v per qualche

u, v R3 . Dunque limmagine di è contenuta in una retta.
(ii) Mostriamo dapprima che il cerchio osculatore Cs = C non varia, e poi
che la curva è contenuta in C. Il raggio del cerchio osculatore è costante in
quanto uguale a k1 , mentre il centro del cerchio osculatore in (s) è dato da
c(s) = (s) + k1 N (s); derivando si ottiene
1
1
c0 (s) = 0 (s) + N 0 (s) = T (s) (kT (s) + B(s))
k
k
e, poiche = 0, segue che c(s) = c è costante. A questo punto, per dimostrare
che Im() è contenuta nel cerchio C di centro c e raggio k1 , è sufficiente notare
che d((s), c) =k (s) c k= kk1 N (s)k = k1 .
(iii) Poiche = 0, dalle formule di Frenet segue che B(s) = B è un vettore
costante. Dunque, il piano osculatore ha giacitura costante, uguale a B .
Dimostriamo allora che, preso s0 qualsiasi, si ha Im() = (s0 ) + B ,
ovvero che la funzione f (s) = ((s) (s0 )) B è costantemente nulla. Ma
la funzione f (s) vale chiaramente 0 in s0 , ed ha derivata
f 0 (s) = 0 (s) B = T (s) B(s) = 0 per ogni s
dunque f (s) = 0 per ogni s.
(iv) Si ricordi che, per unelica circolare di asse z, si è visto che 6 T, z è
costante e 6 N, z = 2 (cf. esercizio 3.4.6). Dunque, se effettivamente fosse
congruente a unelica, esisterebbe un vettore unitario u dello spazio tale che
6 T, u `
e costante e 6 N, u = 2 (ma non necessariamente u = z, poiche non è
detto che sia unelica di asse z). Se un tale vettore esiste, sarà della forma:
u = a(s)T (s) + b(s)N (s) + c(s)B(s) = cos T (s) sin B(s)
poiche dovrebbe essere un vettore unitario ortogonale a N (s), che faccia angolo costante uguale a con T (s) per ogni s. Inoltre langolo è determinato
dalla condizione:
0 = u0 = cos T 0 sin B 0 = (k cos sin )N
Se, quindi, è tale che tan = k/ , allora u = cos T (s) + sin B(s) è un
versore costante, ortogonale a N (s) e che forma angolo con T (s) per ogni
s (angolo costante per ipotesi, perche k e sono costanti); infatti
N u=0
cos 6 T, u = T u = cos
12
Ora, a meno di comporre con un movimento rigido di E3 (cioè prendere una

curva congruente ad ) possiamo supporre che u = z precisamente. Dunque,
se (s) = (x(s), y(s), z(s)), si avrà N k T 0 = (x00 , y 00 , z 00 ) e dunque z 00 = 0,
poiche N u = N z = 0. Quindi, si ha z(s) = c1 s + c2 e
k0 k2 = x02 + y 02 + c21 = 1
(poiche è parametrizzata da l.a.)
kT 0 k2 = x002 + y 002 = k 2
(costante per ipotesi)
(3)
(4)
Consideriamo adesso la curva (s) = (x(s), y(s)), proiezione di sul piano

Oxy. La velocità e la curvatura di sono date da
v 2 = x02 + y 02
k = kT k2 = (x002 + y 002 )/v 2
perciò, per (3) e (4), è una curva piana biregolare con velocità e curvatura
costanti: è dunque una circonferenza di raggio 1/k, di parametrizzazione
(s) = C + k1 (cos vs, sin vs). Quindi,
cos vs sin vs
,
, c1 s + c2 ) = P + (a cos t, a sin t, bt)
k
k
cioè è congruente a (una riparametrizzazione regolare di) Ea,b . 2
(t(s)) = C + (
Per la dimostrazione del Teorema 3.6, è necessario ricordare alcune proprietà elementari del prodotto vettoriale in E3 , che sono lasciate per esercizio
al lettore:
Proposizione 3.8 (Propriet`
a del prodotto vettoriale in E3 )
3
Siano u, v due vettori di E , ed A O(3). Si ha allora:
i) u v u e u v v;
ii) ku vk2 = kuk2 kvk2 sin2 6 (u, v) = kuk2 kvk2 (u v)2 ;
iii) (u v) w = det ([u]E [v]E [w]E );
iv) A(u v) = detA (Au Av) = Au Av.
([u]E indica qui il vettore delle coordinate di u rispetto alla base canonica)
13

Si noti innanzitutto che, poiche F (X) = AX + b (ovvero F è unapplicazione
affine) si ha (dF )P = A, per ogni P R3 .
(i) Poiche e sono parametrizzate la lunghezza darco, si ha:
T (s) = 0 (s) = (F )0 (s) = (dF )(s) (0 (s)) = AT
Analogamente, si ha:
k N = T0 = (AT )0 = AT0 = k AN
quindi, dato che A preserva la norma, segue che k = k e N = AN .
Infine, per definizione di binormale e dalle formule di Frenet, si deduce:
B = T N = (AT ) (AN ) = detA A(T N ) = detA AB
= N0 B = detA (AN0 AB ) = detA (N0 B ) = detA
(ii) A meno di traslare le due curve è possibile supporre che (0) = O = (0).
Supporremo inoltre per semplicità che = + : ciò è sempre possibile a
meno di comporre con una riflessione (che è una congruenza che cambia il
segno della torsione e preserva k, cf. parte (i)).
Sia allora F : R3 R3 lunica applicazione lineare che manda lapparato di
Frenet {T (0), N (0), B (0)} di in O nellapparato di Frenet {T (0), N (0),
B (0)} di in O. Poiche manda una base ortonormale in unaltra base
ortonormale, F è unapplicazione ortogonale di E3 , in particolare una congruenza. Mostriamo ora che F () = . Sarà sufficiente verificare che T (s) =
T (s) per ogni s, poiche allora per integrazione si otterrà F ((s)) = (s)
(visto che (0) = O = (0)). Si consideri allora la funzione
f (s) = T (s) T (s) + N (s) N (s) + B (s) B (s)
Evidentemente, per la disuguaglianza di Cauchy-Schwarz, si ha |f (s)| 3
e, pi`
u precisamente, f (s) = 3 se e solo se T (s) = T (s), N (s) = N (s) e
B (s) = B (s). Sarà dunque sufficiente mostrare che f (s) = 3 per ogni s.
Ora, f (0) = 3 poiche F manda lapparato di Frenet di in O nellapparato
di Frenet di , per definizione. Inoltre, la derivata di f vale:
f 0 = T0 T + T T0 + N0 N + N N0 + B0 B + B B0 =
= k N T + T k N (k T + B ) N N (k T + B )+
+ N B + B N = 0
poiche k = k e = . Pertanto f (s) = 3 per ogni s ed F () = . 2
14
Curve piane
! Si ricordi che, per una curva biregolare piana, la torsione è nulla e
il vettore binormale B è costante; dunque le formule di Frenet diventano

semplicemente:
T 0 = kvN ,
N 0 = kvT
con v =k 0 k , k =k T 0 k /v .
Si ricordi inoltre che 00 non ha, in generale, la stessa direzione di N .

Proposizione 4.1 (Direzione di N ed 00 )
Sia : I R2 una curva piana, e sia k(s0 ) 6= 0 (dunque N (s0 ) è definito).
Sia ts0 la retta tangente ad in s0 , e sia s+0 il semipiano tagliato da ts0 che
contiene il punto (s0 ) + N (s0 ).
i) Anche il punto (s0 ) + 00 (s0 ) è contenuto nel semipiano s+0 . Cioè, 00 (s0 )
punta sempre verso il semipiano ove punta N (anche se 00 ed N non hanno
generalmente la stessa direzione).
ii) Esiste un > 0 tale che la curva (s) è contenuta nel semipiano s+0 , per
|s s0 | < . Questa è la formulazione matematica dellasserzione intuitiva:
N ed 00 puntano sempre verso la concavità della curva.
Dimostrazione.
Lunica difficoltà consiste nellesprimere matematicamente la condizione di
appartenenza al semipiano s+0 ; ma tale condizione si scrive, chiaramente:
P s+0 P = (s0 ) + aT (s0 ) + bN (s0 ), con b 0 (P (s0 )) N (s0 ) 0
(i) Se P = (s0 ) + 00 (s0 ), si ha
(P (s0 )) N (s0 ) = (v 0 (s0 )T (s0 ) + v(s0 )T 0 (s0 )) N (s0 ) = v 2 (s0 )k(s0 ) > 0
dunque P s+0 .
(ii) Il polinomio di Taylor di (s) allordine 3 in s0 è:
!
(s s0 )2
(s s0 )2
0
(s) = (s0 )+ v(s0 )(s s0 ) + v (s0 )
T (s0 )+v 2 (s0 )k(s0 )
N (s0 )
2
2
dunque ((s) (s0 )) N (s0 ) = 12 v 2 (s0 )k(s0 )(s s0 )2 + O((s s0 )3 ) > 0 per
s s0 , perciò (s) s+0 . 2
! Si ricordi che, per definizione, k 0 sempre. Per curve di E2 , però, è
possibile definire una nozione leggermente migliore di curvatura, che indichi

se localmente la curva tende a ruotare in senso orario o antiorario:
15
Definizione 4.2 (Curvatura algebrica)

Sia : I R2 una curva piana regolare, s I.
La curvatura algebrica di è
0
kalg (s) = k(s)
k(s)
se k(s) = 0
se N (s) = R 2 (T (s)), i.e. se B(s) = e3
se N (s) = R 2 (T (s)), i.e. se B(s) = e3
dove R indica la rotazione antioraria dellangolo .

Esercizio 4.3 (Formula per la curvatura algebrica)
0 00 )e
3
Sia : I R2 una curva piana regolare. Si ha: kalg = ( ||
.
0 ||3
Osservazione 4.4 Si noti che N (s) è definito se e solo se k(s) 6= 0; inoltre, se
la curva è almeno C 2 , N (s) è un campo di versori continuo negli intervalli
in cui è definito. Questa semplice osservazione permette di riconoscere a
occhio i punti in cui la curvatura di una curva piana si annulla:
Esercizio 4.5 Si tracci una curva piana chiusa qualsiasi, anche complicata,
e si determinino a occhio il maggior numero di punti possibile in cui la
curvatura si annulla.
Definizione 4.6 (Flessi)
Sia : I R2 una curva piana regolare, sia s0 I, e sia n = R 2 (T (s0 )).
Si dice che (s0 ) è un punto di flesso se attraversa la retta tangente ts0
per s s0 . La formulazione matematica di questa condizione è: per ogni
> 0 esistono 0 < 1 , 2 < tali che
(s0 + 1 ) (s0 ), n (s0 2 ) (s0 ), n < 0.
! La condizione sopra formulata non è sempre facile da testare concreta
mente. Per questo, si introduce anche la nozione, pi`
u restrittiva, di punto di
inflessione:
Definizione 4.7 (Punti di inflessione)
Sia : I R2 una curva piana regolare, s0 I.
Un punto (s0 ) si dice un punto di inflessione di specie k 1 se verifica:
a) 0 (s0 ), 00 (s0 ), ..., (2k) (s0 ) sono tutti paralleli;
b) (2k+1) (s0 ) è un vettore linearmente indipendente da 0 (s0 ).
16
Proposizione 4.8 (Criteri per punti di flesso)

Sia : I R2 una curva piana regolare, s0 I.
i) Condizione necessaria perche (s0 ) sia un punto di flesso è che k(s0 ) = 0.
ii) Condizione sufficiente perche (s0 ) sia un punto di flesso è che (s0 ) sia
un punto di inflessione di specie k (per qualche k 1).
Dimostrazione.
Poiche la condizione che P = (s0 ) sia un flesso non dipende dalla parametrizzazione (è una condizione puramente geometrica) possiamo supporre per semplicità che sia parametrizzata da lunghezza darco.
(i) Sia n = R 2 (T (s0 )) e siano = (s0 ) + T (s0 )R + nR i semipiani determinati dalla retta tangente in (s0 ). Consideriamo il polinomio di Taylor
in s0 allordine 3:
1
(s) (s0 ) = T (s0 )(s s0 ) + 00 (s0 )(s s0 )2 + O((s s0 )3 ) =
2
1
= (s s0 )T (s0 ) + kalg (s0 )(s s0 )2 n + O((s s0 )3 )
2
Quindi,
1
((s) (s0 )) n = kalg (s0 )(s s0 )2 + O((s s0 )3 )
2
Ora, se kalg (s0 ) 6= 0, il segno di ((s) (s0 )) n sarebbe dato dal segno di
kalg (s0 ) per s s0 , dunque sarebbe costante e quindi (s) apparterrebbe a
uno solo dei due piani per s s0 . Ma poiche, per ipotesi, (s0 ) è un
punto di flesso, cioè (s) attraversa la retta tangente in s0 , allora kalg (s0 ) = 0
necessariamente.
(ii) Sia sempre n = R 2 (T (s0 )) e = (s0 ) + T (s0 )R + nR . Il polinomio
di Taylor in s0 allordine 2k + 1 si scrive:
2k
X
(s s0 )i
(s s0 )2k+1 (2k+1)
(s) (s0 ) = T (s0 ) (s s0 ) +
ai
+
(s0 )
i!
(2k + 1)!
i=1
dunque
(s s0 )2k+1 (2k+1)
(s0 ) n + O((s s0 )2k+2 ) ;

((s) (s0 )) n =
(2k + 1)!
ciò mostra che lespressione ((s) (s0 )) n cambia di segno per s s0 , a
seconda che s sia maggiore o minore di s0 , e dunque che (s) attraversa la
retta tangente in s0 . 2
17
Esercizio 4.9 Mostrare con degli esempi che:

1) esistono punti a curvatura nulla che non sono punti di flesso;
2) esistono flessi che non sono punti di inflessione di specie k per nessun k.
Esercizio 4.10 (Studio di una curva piana)
La cicloide è la traiettoria percorsa da un punto di un disco che rotola lungo
una retta senza scivolare (per esempio, la valvola dello pneumatico di una
bicicletta).
Verificare che la cicloide ha equazioni parametriche
t
t
(t) = (x(t), y(t)) = t r sin , r 1 cos
, t R.
r
r
Studiare la cicloide. In particolare, determinare:
1) periodicità delle componenti, e possibile riduzione dello studio di ad un
intervallo pi`
u piccolo di R;
2) i punti e i valori singolari per , il limite del versore tangente nei punti
singolari, i punti a tangente orizzontale o verticale;
3) la curvatura algebrica e gli eventuali punti di flesso.
4) la tabella delle variazioni di x(t), y(t);
Disegnare landamento di tenendo conto delle informazioni precedenti.
Riparametrizzare tramite lunghezza darco, e calcolare `(; 0, 2).
Definizione 4.11 (Simmetrie di curve)
Siano P un punto ed r una retta del piano, e siano SP ed Sr rispettivamente
la simmetria rispetto a P e la simmetria (ortogonale) rispetto a r.
Una curva : I R2 si dice simmetrica rispetto al punto P (ovvero rispetto
ad una retta r) se SP (Im()) = Im() (ovvero se Sr (Im()) = Im()), cioè
se il suo supporto è simmetrico rispetto a P (ovvero rispetto a r).
! Per esempio, : I R2 è simmetrica rispetto allasse x se
(x, y) Im() (x, y) Im()

cioè se per ogni (x, y) = (t) esistet0 I tale che (x, y) = (t0 ).
Si noti che, se (t) = (x(t), y(t)) è simmetrica rispetto allasse x, allora si
può limitare lo studio di al sottointervallo I {t | y(t) 0} (gli altri punti
di si otterranno poi per simmetria rispetto allasse x).
18
Esercizio 4.12 Eseguire lo stesso studio dellesercizio 4.10 per le seguenti

curve, definite su I = R:
1) (t) = (sin t(1 + cos t), 1 + cos t);
2) (t) = (sin t, sin 2t).
Si dica inoltre se e sono simmetriche rispetto agli assi coordinati o rispetto
ad O, e si limiti eventualmente lintervallo necessario al loro studio.
Esercizio 4.13 (Asintoti di curve piane)
Sia (t) = (x(t), y(t)) una curva definita su un intervallo aperto I, e sia t0
un estremo (destro o sinistro) di I. Una retta r si dice un asintoto di per
+
t t
0 (risp. per t t0 ) se si ha:
(i) limtt k (t) k= + (risp. limtt+ k (t) k= +);
0
0
(ii) limtt0 d(r, (t)) = 0 (risp. limtt+0 d(r, (t)) = 0).
Un asintoto r di per t t
a regolare se è regolare per t t
0 si dir`
0 e se
T (t0 ) = limtt T (t) esiste ed è un versore di r.

0
1) Dimostrare che condizione necessaria e sufficiente perche ammetta un

asintoto r per t t
e che k k vada allinfinito per t t
0 `
0 e che ci siano due
numeri reali non entrambi nulli a, b tali che il limite c = limtt ax(t) + by(t)
0
esista finito;
2) in tal caso, la retta r : ax + by = c è lasintoto di per t t
0;
3) inoltre, lasintoto r è regolare se e solo se T (t
)
k
(b,
a).
0
Esercizio 4.14 Eseguire lo stesso studio dellesercizio 4.10 per le seguenti
curve, nei rispettivi massimi intervalli di definizione:
1) (t) = (2t + t2 , 2t 1/t2 );
2) (t) = (t2 + t3 , t t2 ).
Si trovino inoltre le simmetrie evidenti e gli eventuali asintoti di e .
Esercizio 4.15 (Curve in forma polare)
Le curve piane sono spesso date in forma polare: r = r() 0.
Questa è una notazione che significa: () = (r() cos , r() sin ), I.
Sia : I R2 assegnata in forma polare:
1) trovare i punti singolari di ;
2) esprimere la lunghezza e la curvatura algebrica di in funzione di r() e
delle sue derivate.
19
Esercizio 4.16 (Studio di una curva in forma polare)

Si studi la curva data, in forma polare, da r() = 1 + cos .
In particolare, si determinino:
1) periodicità, simmetrie e intervallo di definizione minimo necessario per
disegnare la curva;
2) punti singolari, limite del versore tangente nei punti singolari, punti a
tangente orizzontale o verticale;
3) curvatura ed eventuali flessi;
4) tabella delle variazioni di r();
Disegnare la curva tenendo presente le informazioni precedenti.
Calcolare la lunghezza della curva nellintervallo in considerazione e, se possibile, riparametrizzare tramite lunghezza darco.
20
Curve piane definite implicitamente
Definizione 5.1 (Dischi, aperti e intorni in Rn .)

Sia P un punto di Rn ed r > 0.
Linsieme D(C, r) = {P Rn | d(P, C) < r} è detto un disco aperto
(n-dimensionale) di Rn , di centro c e raggio r.
Linsieme D(C, r) = {P Rn | d(P, C) r} è detto un disco chiuso
(n-dimensionale) di Rn .
Un aperto è un sottoinsieme U Rn tale che per ogni P U esiste un disco
aperto n-dimensionale D(P, r) interamente contenuto in U .
Un intorno di P è un qualsiasi aperto U Rn tale che P U .
Definizione 5.2 (Aperti e intorni in S R n )
Sia S un sottoinsieme di Rn , e sia P S Rn .
Un aperto di S è lintersezione V = U S di un qualsiasi aperto U con S.
Un intorno di P in S è lintersezione V = U S di un qualsiasi intorno U di
P con S.
Esercizio 5.3 Si considerino le curve viste in 4.14, A = Im(), B = Im().
1) Capire come sono fatti gli intorni del punto P = (0, 2) in A.
2) Capire come sono fatti gli intorni dellorigine O in A.
3) Capire come sono fatti gli intorni di O in B.
! Un problema della teoria delle curve è che una curva è definita come
unapplicazione, dipendente da un parametro t. Sarebbe pi`

u piacevole definire
una curva come un sottoinsieme dello spazio, svincolandosi dalla scelta di una
parametrizzazione. Ciò è in effetti possibile, ma pone il problema seguente:
Problema 5.4 Quali sono i sottoinsiemi S dello spazio che sono parametrizzabili da un parametro reale t?
! La risposta non è semplice, e dipende dalla classe di regolarità (C 0 , C 1 ...)
richiesta alla funzione (t) con cui si desidera descrivere i sottoinsiemi S.

Per esempio, in un famoso articolo (Sur une courbe qui remplit toute une
aire plane, Mathematische Annalen, 1890) il matematico italiano G. Peano
mostrò che, sorprendentemente, esistono curve continue (cioè C 0 ) il cui supporto è tutto il quadrato [0, 1] [0, 1] !
21
(Questo mostra che la nozione di dimensione di un sottoinsieme qualsiasi

S dello spazio è un concetto assai delicato, che non è semplice afferrare con
la teoria delle funzioni continue...)
! Si potrebbe inoltre pensare, in analogia con lequazione cartesiana delle
rette del piano e la teoria dei sistemi lineari, che linsieme degli zeri di una
funzione reale f (x, y) di due variabili sia sempre (se non è vuoto) parametrizzabile da una curva:
Esercizio 5.5 Si denoti con [[x]] il pi`
u piccolo intero maggiore o uguale a
2
x, e sia f : R R la funzione f (x, y) = inf pQ [[|x p|]] + inf qQ [[|y q|]].
Linsieme S = {(x, y) | f (x, y) = 0} degli zeri di f è il supporto di una curva
continua?
(Suggerimento: Se esistesse una curva continua (t) = (x(t), y(t)) con
Im() = S, allora la funzione t 7 2 + x(t) sarebbe continua e assumerebbe
valori positivi e negativi: quindi...)
! Il senso del teorema fondamentale che segue (visto nel corso di Analisi)
è che, in effetti, linsieme degli zeri di una funzione reale f (x, y) di due
variabili (se non è vuoto) è, almeno localmente, parametrizzabile da una
curva, purche f verifichi opportune condizioni di regolarit`
a:
Definizione 5.6 (Punti regolari e punti critici)
Sia f : R2 R una funzione almeno C 1 , e sia S = {(x, y) | f (x, y) = 0}.
Un punto P si dice regolare per f se (df )P 6= 0.
Il punto P si dice critico per f se (df )P = 0.
Lequazione f (x, y) = 0 è detta unequazione cartesiana di A.
Lequazione si dirà regolare nei punti in cui f è regolare.
?
Teorema 5.7 (Curve definite implicitamente)

Sia f : R2 R una funzione C k di due variabili, k 1.
Sia S = {(x, y) | f (x, y) = 0} linsieme degli zeri di f , e sia P = (x0 , y0 ) S.
Se P è un punto regolare per f , allora esiste un intorno V di P in S che è
limmagine di una curva regolare : I V S di classe C k .
Appendice (Teorema del Dini in 2 variabili). Pi`
u precisamente, se
f
(P ) 6= 0, allora è possibile esplicitare y in funzione di x in un intorno V
y
di P in S: cioè, esiste una curva : I =]x0 , x0 + [ V S della forma
(x) = (x, y(x)), che è regolare e biiettiva.
22
(P ) 6= 0, allora è possibile esplicitare x in funzione di

(Analogamente, se f
x
y in un intorno V di P in S; è possibile, cioè, trovare una curva regolare e
biiettiva : I =]y0 , y0 + [ V S della forma (y) = (x(y), y).)
Esercizio 5.8 Sia S = {(x, y) | f (x, y) = x2 + y 2 1 = 0}.
1) Mostrare che è possibile esplicitare y in funzione di x in un intorno di ogni
punto P 6= (1, 0) in S.
2) Mostrare che non è possibile esplicitare y in funzione di x in alcun intorno
` possibile esplicitare x in funzione di y in un
dei punti P = (1, 0) in S. E
intorno di tali punti?
3) S è limmagine di una curva regolare : I R2 ?
! Il teorema del Dini ci dice che, se P è regolare per f : R2 R, allora
linsieme S degli zeri di f è limmagine di una curva regolare vicino a P .

Questa è solo una condizione sufficiente! Infatti, può capitare che P non
sia regolare per f , ma che S sia comunque limmagine di una curva regolare
vicino a P .
Per esempio, sia S = {f (x, y) = y 2 + x4 2x2 y = 0}: lorigine O è regolare
per f ? Esiste un intorno di O in S che è limmagine di una curva regolare?
Esercizio 5.9 (Invarianti di una curva definita implicitamente)
Sia Sc = {(x, y) | fc (x, y) = x10 xy + y 10 c = 0}, c R.
1) Determinare i valori del parametro c per i quali linsieme Sc ha solo punti
regolari per fc .
2) Sia f = f1 , S = S1 . Verificare che P = (x0 , y0 ) = (1, 1) è regolare per f .
Dunque, esiste : I V S, regolare, per qualche intorno V di P in S.
Per determinare la retta tangente ad e la curvatura di in P , si segua il
seguente metodo:
- verificare che si può esplicitare y in funzione di x (oppure x in funzione
di y) vicino al punto P : per esempio, (x) = (x, y(x));
- utilizzando il fatto che f ((x)) = 0, trovare 0 (x0 ) e 00 (x0 ) derivando;
- usare le usuali formule per determinare T e kalg in P ;
- il versore normale principale N di sarà infine il versore ortogonale a T
che punta nel semipiano, determinato dalla retta tangente in P , in cui
punta 00 (x0 ).
23
Coniche
Richiami 6.1 (Sistemi di riferimento cartesiani)

Un sistema di riferimento cartesiano (o euclideo) in En consiste nella scelta
di un punto Q En e di una base ortonormale B = {b1 , b2 , ..., bn }.
Ogni punto P En può scriversi allora univocamente come
P = Q + y1 (P ) b1 + y2 (P ) b2 + ... + yn (P ) bn
P
ovvero QP = i yi (P )bi .
Le funzioni y1 , y2 , ..., yn sono dette un sistema di coordinate cartesiane o euclidee.
Se x1 , x2 , ..., xn indicano le usuali coordinate del piano, le funzioni y1 , y2 , .., yn
si esprimono chiaramente come
y1
x1
x1
y
x
x
2
2
2
=F
= A0
+a
(5)
...
...
...
yn
xn
xn
E
t
dove A0 = [1]B O(2, R) e a = (a1 , a2 , ..., an ) .
! Si osservi che la formula (5) può anche interpretarsi come una congruenza
F : En En , e le funzioni y1 (P ), y2 (P ), ..., yn (P ) come le cordinate canoniche del punto F (P ).

Definizione 6.2 (Coniche reali)
Una conica reale è linsieme degli zeri di un polinomio di secondo grado a
coefficienti reali in x1 , x2 (qualora tale insieme sia non vuoto):
C = {(x1 , x2 ) | g(x1 , x2 ) = c11 x21 +2c12 x1 x2 +c22 x22 +2c10 x1 +2c01 x2 +c00 = 0}
Il polinomio g(x1 , x2 ) è detto il polinomio associato alla conica C nelle coordinate cartesiane x1 , x2 . Il polinomio omogeneo g (x1 , x2 ) ottenuto prendendo
solo i termini di secondo grado di g(x1 , x2 ) è una forma quadratica, detta la
forma quadratica associata alla conica nelle coordinate x1 , x2 .
Lequazione cartesiana g(x1 , x2 ) = 0 di C può scriversi, in forma matriciale,
nella forma pi`
u compatta:
24
g(x1 , x2 ) =
x1
x2
!t
c11 c12
c12 c22
x1
x2
+ 2c10 x1 + 2c01 x2 + c00 =
x1
c11 c12 c10
x1
= x2 c12 c22 c20 x2 = 0

1
c10 c20 c00
1
c11 c12 c10
La matrice [C]x1 ,x2 = c12 c22 c20 è detta matrice della conica nelle coc10 c20 c00
!
c
c
11
12
ordinate cartesiane x1 , x2 , e la matrice [C]x1 ,x2 =
è detta matrice
c12 c22
della forma quadratica associata, nelle coordinate x1 , x2 .
Il rango della matrice [C]x1 ,x2 è detto il rango della conica; se è massimo, la
conica è detta non degenere, se è minore di 3 la conica è detta degenere.
Il segno di det[C]x1 ,x2 è detto il tipo della conica.
! Si noti che i polinomi g, g e le matrici [C]x1 ,x2 , [C]x1 ,x2 associati ad una
conica C sono definiti a meno di una costante moltiplicativa!

Teorema 6.3 (Invarianza di rango e tipo)
Il rango e il tipo di una conica C non dipendono dalla particolare scelta di
coordinate cartesiane utilizzate per descriverla.
Equivalentemente, rango e tipo sono invarianti per congruenze. 1
Teorema 6.4 (Teorema di classificazione delle coniche euclidee)
Data una qualsiasi conica reale C, esiste un sistema di coordinate cartesiane
y1 , y2 di E2 tali che C abbia, in tali coordinate, una delle equazioni seguenti:
y2
y2
i) Ec1 ,c2 : c21 + c22 = 1 (ellisse di parametri c1 , c2 > 0);
1
ii) Ecdeg
:
1 ,c2
y12
c21
y22
c22
= 0 (ellisse degenere, costituito dal solo punto O);
1
In realtà, analizzando la dimostrazione di questo teorema e del Lemma 6.5, è facile
convincersi che tipo e rango di una conica sono degli invarianti per affinit`
a, cioè per trasformazioni affini biiettive di R2 (che sono trasformazioni pi`
u generali delle congruenze!). Ci
siamo limitati a citare linvarianza per congruenze in quanto siamo qui interessati alla
classificazione delle coniche a meno di trasformazioni rigide del piano.
25
y12
y22
= 1 (iperbole di parametri c1 , c2 > 0);

2
c1
c22
2
2
y
y
Icdeg
: c21 c22 = 0 (iperbole degenere, costituita dalle rette
1 ,c2
1
2
Pc : y12 = cy2 (parabola di costante c 6= 0);
P deg : y12 = 0 (parabola degenere, costituita dallasse y2 ).
2
2
iii) Ic1 ,c2 :
iv)
y2 = cc21 y1 );
v)
vi)
Equivalentemente, esiste sempre una congruenza F : E E (cioè un movimento rigido del piano) che trasforma C in uno degli insiemi sopra elencati.
Tali equazioni sono note come le forme canoniche delle coniche di E2 .
! Si noti che le coniche sopra elencate hanno tutte tipo o rango differente
tra loro (ed esauriscono tutti i possibili casi).

! Una conseguenza immediata dei due risultati precedenti è che per deter
minare a quale dei sei modelli canonici una conica C è congruente, è sufficiente calcolarne rango e tipo! (si torni allesercizio 2.3 del secondo foglio di
esercizi...) Pi`
u precisamente:
- se det[C]x1 ,x2 > 0 la conica C è congruente ad unellisse del tipo (i) o ad un
punto, a seconda che la matrice [C]x1 ,x2 sia nonsingolare o meno;
- se det[C]x1 ,x2 < 0 la conica C è congruente ad uniperbole del tipo (iii)
o a una coppia di rette distinte passanti per O, a seconda che [C]x1 ,x2 sia
nonsingolare o meno;
- se det[C]x1 ,x2 = 0 la conica C è congruente ad una parabola del tipo (v) o
ad una retta, a seconda che [C]x1 ,x2 sia nonsingolare o meno.
In ogni caso, una conica congruente ad una del tipo (i), (iii) o (v) è detta
rispettivamente unellisse, uniperbole o una parabola.
Lemma 6.5 (Cambiamento di coordinate)
Sia C una conica di equazione g(x1 , x2 ) = 0 nelle coordinate canoniche x1 , x2 ,
e si consideri il cambiamento di coordinate cartesiane
y1
y2
=F
x1
x2
= A0
x1
x2
+a
dove A0 O(2, R) e a = (a1 , a2 )t ; ovvero,
x1
x2
=F
y1
y2
= B0
t
con B0 = A1
0 O(2, R) e b = (b1 , b2 ) .
26
y1
y2
+b
a1
b1
A0
B0
a2 e B =
b2
Si ponga A =
.
0 0 1
0 0 1
Allora, le matrici di C e della forma quadratica associata, nelle nuove coordinate y1 , y2 , sono date da:
[C]y1 ,y2 = B t [C]x1 ,x2 B
[C]x1 ,x2 = B0t [C]x1 ,x2 B0
Equivalentemente, interpretando F come una congruenza, lequazione di F (C)

nelle coordinate canoniche è h(y1 , y2 ) = (y1 , y2 , 1)[C]y1 ,y2 (y1 , y2 , 1)t = 0.
Dimostrazione del Lemma 6.5.
Possiamo scrivere, con notazione pi`
u compatta:
y1
x1
x1
y1
y
x
x
=
A
i.e.
=
B
2
2
2
y2
1
1
1
1
Dunque, se lequazione di C nelle coordinate x1 , x2 si scrive
(6)
x1
x1
x2 [C]x1 ,x2 x2 = 0
1
1
sfruttando (6) la stessa equazione in y1 , y2 si scriverà:
y1
y1
t
y2 B [C]x1 ,x2 B y2 = 0
1
1
e dunque si ha [C]y1 ,y2 = B t [C]x1 ,x2 B. Pi`
u esplicitamente, [C]y1 ,y2 si scrive:
B0t
b1 b2
[C]x1 ,x2
0
1
c10 c20
c10
B0
c20
c00
0 0
b1
t
B [C]x1 ,x2 B0
b2
= 0
1

e ciò dimostra che [C]y1 ,y2 = B0t [C]x1 ,x2 B0 . 2

Poiche, per il Lemma, si ha [C]y1 ,y2 = B t [C]x1 ,x2 B per una matrice non
singolare B, ne segue che il rango di [C]y1 ,y2 è uguale al rango di [C]x1 ,x2 .
Daltra parte, dato che [C]y1 ,y2 = B0t [C]x1 ,x2 B0 , anche il tipo di C non dipende
dalle coordinate scelte, poiche si ha det[C]y1 ,y2 = det(B)2 det[C]x1 ,x2 . 2
27

La matrice [C]x1 ,x2 è una matrice simmetrica: dunque, per il teorema spettrale, esiste una matrice A0 O(2, R) tale che
A1
0 [C]x1 ,x2 A0
At0 [C]x1 ,x2 A0
1 0
0 2
dove i i sono gli autovalori (reali) di [C]x1 ,x2 . Poniamo allora
x1
x2
A1
0
x1
x2
i.e.
x1
x2
= A0
x1
x2
e lequazione di C, nelle coordinate x1 , x2 diventa:
0=
x1
x2
x1
x2
!t
[C]x1 ,x2
x1
x2
!t
+ 2c10 x1 + 2c20 x2 + c00 =
At0 [C]x1 ,x2 A0
x1
x2
+ 21 x1 + 22 x2 + 0
per certe costanti 0 , 1 , 2 R, ovvero:

1 x21 + 2 x22 + 21 x1 + 22 x2 + 0 = 0
(7)
Si noti che 1 , 2 non sono entrambi nulli, altrimenti si avrebbe [C]x1 ,x2 = 0,
cioè g (x1 , x2 ) = 0, e C non sarebbe una conica.
Si possono presentare ora due casi differenti.
Caso 1: 1 e 2 sono entrambi non nulli. In tal caso lequazione (7) si può
riscrivere come
1 2
2 2 12 22
1 (
x1 + ) + 2 (
x2 + ) =
+
0
1
2
1 2
e ponendo
!
!
!
x1
y1
x1
1 /1
1 /1
1
=
+
= A0
+
x2
y2
2 /2
x2
2 /2
si ottengono coordinate cartesiane y1 , y2 rispetto alle quali C ha equazione
1 y12 + 2 y22 = . Se 1 e 2 hanno stesso segno, questa è chiaramente
unequazione del tipo (ii) o (i), a seconda che = 0 o 6= 0 (si noti che, in
tale caso, ha lo stesso segno dei i , perche per ipotesi la conica è non vuota).
Se invece 1 e 2 hanno segno opposto, a meno di scambiare eventualmente
y1 con y2 si ottiene unequazione che è del tipo (iv) o (iii), sempre a seconda
che sia o meno nullo.
28
Caso 2: uno dei i è nullo. Allora, a meno di scambiare eventualmente x1

con x2 , possiamo supporre 1 6= 0, 2 = 0. In tal caso lequazione (7) si può
riscrivere come
1 2 12
0
12
1 x1 +
=
0 22 x2 = 22 x2 +
1
1
22 21 2
e ponendo
y1
y2
x1
x2
0
22
1
1
= A1
0
12
21 2
x1
x2
0
22
1
1
12
21 2
si ottengono coordinate cartesiane y1 , y2 rispetto alle quali C ha equazione

2
y12 = 2
y . Questa equazione è della forma (v) o (iv), a seconda che 2 sia
1 2
o meno nullo. 2
! Si noti che, chiamando (y1 , y2 ) = F (x1 , x2 ), la trasformazione F si può
interpretare come una congruenza tra C ed una conica della forma (i)-(vi),
poiche F si scrive come:
x1
x2
y1
y2
= SA0
x1
x2
+a
dove a R2 , A0 O(2, R) ed S è la matrice identica o la matrice di una

riflessione (se nel processo si sono scambiate tra loro le due coordinate).
Esercizio 6.6 (Propriet`
a focali delle
coniche)
2
2
Siano a > b > 0, c+ = a + b , c = a2 b2 . Si verifichi che:
1) lellisse Ea,b è linsieme dei punti del piano le cui distanze dai punti
F = (c , 0) hanno somma costante, uguale a 2a. I punti F sono detti
i fuochi di Ea,b , mentre i punti (a, 0), (0, b) sono detti i vertici di Ea,b .
Il numero e = c /a è detto eccentricit`
a dellellisse.
2) liperbole Ia,b è linsieme dei punti del piano le cui distanze dai punti
F = (c+ , 0) hanno differenza costante, in valore assoluto, uguale a 2a.
I punti F sono detti i fuochi di Ia,b , mentre i punti (a, 0) sono detti i
vertici di Ia,b . Il numero e = c+ /a è detto eccentricit`
a dellellisse.
3) la parabola Pc è linsieme dei punti del piano le cui distanze dal punto
F = (0, c/4) e dalla retta y2 = c/4 sono uguali. Il punto F è detto il fuoco
di Pc , la retta y2 = c/4 è detta la direttrice di Pc , lorigine è detta il vertice
di Pc . La parabola ha per definizione eccentricit`
a uguale a 1.
29
! Si noti che, poiche le congruenze preservano la distanza euclidea, dal
teorema di classificazione e dallesercizio precedente segue che ogni conica C

è linsieme dei punti le cui distanze da due punti fissi (detti fuochi della conica
C) hanno somma (o differenza in modulo) costante, ovvero dei punti aventi
uguale distanza da un punto e da una retta fissati (detti rispettivamente fuoco
e direttrice di C).
Si noti inoltre che, conoscendo le formule dellesercizio precedente, la dimostrazione del Teorema 6.4 fornisce un metodo esplicito per ricavare fuochi,
direttrici, vertici ed eccentricità di una conica C qualsiasi.
Esercizio 6.7 (Parametrizzazioni di coniche)
1) Si verifichi che l equazione canonica di una conica non degenere C è
regolare in ogni punto della conica. Dunque, per il teorema del Dini, è
sempre possibile parametrizzare (almeno localmente) le coniche come archi
di curve regolari.
2) Si diano parametrizzazioni (t) delle ellissi e delle iperboli in forma canonica tramite le funzioni trigonometriche ed iperboliche.
(Suggerimento: si sfruttino le identità fondamentali cos2 t + sin2 t = 1 e
cosh2 t sinh2 t = 1.)
3) Si parametrizzino parabola, ellisse ed iperbole in forma polare r = r().
(Suggerimento: si scelga un fuoco nellorigine, e laltro sullasse x.)
4) Si verifichi che i vertici di parabole, ellissi e iperboli corrispondono ai punti
in cui k 0 = 0. (Perche?)
5) Si verifichi che le iperboli hanno due asintoti (secondo la definizione data
nellesercizio 4.13), che per le iperboli in forma canonica Ia,b sono dati dalle
rette y2 = ab y1 . Come si trovano gli asintoti di uniperbole generica?
6) Si verifichi infine che una parabola non ha asintoti.
Esercizio 6.8 Sia C linsieme di equazione
g(x1 , x2 ) = 5x21 + 5x22 6x1 x2 + 16 2x1 + 38 = 0.

1) C è una conica reale?
2) Determinare che tipo di conica è.
3) Determinare delle coordinate cartesiane rispetto alle quali C abbia forma
canonica.
4) Determinare eventuali fuochi, direttrici o asintoti di C.
30
Esercizio 6.9 Sia C linsieme di equazione
g(x1 , x2 ) = 3x21 + 2x22 + 2 6x1 x2 + 2x1 + 2x2 = 0.

Si risponda alle stesse domande dellesercizio precedente.
Ripetere a piacere per un qualunque polinomio di grado 2.
31
Superfici regolari
Richiami 7.1 (Continuit`

a)
Unapplicazione F : S Rm Rn , definita su un sottoinsieme qualsiasi S
di Rm , è detta continua in P S se per ogni > 0 esiste un > 0 tale che
se d(P, P0 ) < allora d(F (P ), F (P0 )) < .
Lapplicazione F si dirà continua se è continua in ogni punto P S.
! Chiaramente, unapplicazione F = (F1 , ..., Fn ) : S Rm Rn è continua
se e solo se le sue componenti Fi sono continue.

! Se S è un sottoinsieme qualsiasi di Rm (non necessariamente un aperto),
un metodo pratico per verificare che una funzione F : S Rm R è

continua un metodo pratico consiste nel mostrare che F è la restrizione ad
S di una funzione continua F definita su un aperto di Rm (la continuità
può essere verificata usando le usuali proprieta di continuità delle funzioni
elementari e delle loro possibili composizioni).
Definizione 7.2 (Parametrizzazioni regolari, immersioni)
Una parametrizzazione è unapplicazione F : U Rm Rn di classe C ,
definita su un aperto U di Rm .
Una parametrizzazione F : U Rm Rn è detta regolare in P se (dF )P ha
rango massimo: altrimenti, P si dice un punto critico per F , e F (P ) si dice
un valore critico per F . La parametrizzazione F si dirà regolare se è regolare
in ogni punto P U .
Unimmersione è una parametrizzazione regolare che è, in pi`
u, iniettiva.
m
Unimmersione propria è unimmersione F : U R F (U ) Rn tale
che lapplicazione inversa F 1 : F (U ) U sia continua.
! Una superficie è, intuitivamente, un sottoinsieme S di Rn che può essere
descritto tramite due parametri reali t, s. A seconda delle proprietà che si

desiderano siano soddisfatte dalla legge che associa ai parametri (t, s) i punti
di S (per esempio classe di differenziabilità, regolarità, invertibilità ecc.), si
otterranno nozioni differenti di superfici.
32
Questo è il senso delle prossime definizioni.
Definizione 7.3 (Superfici regolari, superfici immerse)

Una superficie (eventualmente degenere) è un sottoinsieme S di R3 che è
immagine di una parametrizzazione F : U R2 S = F (U ).
Una superficie regolare è un sottoinsieme S di R3 che è immagine di una
parametrizzazione regolare.
Una superficie immersa è un sottoinsieme S di R3 che è immagine di unimmersione.
Una superficie propriamente immersa è un sottoinsieme S di R3 che è immagine di unimmersione propria.
Un punto P di una superficie S si dice non singolare se esiste un intorno
V di P in S che è una superficie propriamente immersa; altrimenti, P si
dirà singolare. Una superficie S priva di punti singolari si dirà anche non
singolare.
! Spieghiamo qui il significato della condizione di regolarit`
a.
Abbiamo definito una superficie S come limmagine di una parametrizzazione
di due variabili reali t, s; ora, perche il termine superficie sia giustificato,
dovremmo assumere che entrambi i parametri siano essenziali per descrivere
S (anche una curva può essere descritta tramite due parametri reali; per
esempio limmagine di F (t, s) = (ts, 0, 0) è una retta!).
Una condizione geometrica, intuitiva, che deve essere soddisfatta per avere
una vera superficie è che da ogni punto P S, facendo variare il parametro
t (per s fissato) oppure facendo variare s (per t fissato), ci si muova su S
in due direzioni differenti (cioè linearmente indipendenti); altrimenti, si tratterebbe di una superficie degenere. Questo è precisamente la ragione della
condizione di regolarità in P : infatti, dire che rank (dF )(t0 ,s0 ) è massimo (cioè
uguale a 2) vuol dire che i vettori F
|
e F
|
sono linearmente int (t0 ,s0 )
s (t0 ,s0 )
dipendenti, e questi sono precisamente i vettori tangenti alle curve (contenute
in S) date da t 7 F (t, s0 ) e s 7 F (t0 , s) in P = F (t0 , s0 ).
` possibile prendere in considerazione la teoria delle
Ci limiteremo qui al caso C . E
k
superfici in ipotesi C per k qualsiasi: mentre per k 2 la teoria è, per quanto concerne le
prime proprietà elementari, essenzialmente la stessa di quella delle superfici C , per k = 0
si ottiene la teoria delle immersioni delle superfici topologiche nello spazio, che presenta
altrettante anomalie della teoria, per sempio, delle curve C 0 nel piano, cf. Problema 5.4.
2
33
! Spieghiamo qui invece il significato di punto singolare.
Se P S ammette un intorno V in S che è una superficie propriamente

immersa, vuol dire che S assomiglia, vicino a P , ad un aperto del piano.
Infatti, la legge F 1 : V S U R2 che associa al punto P = F (t, s) V
il punto (t, s) del piano permette di considerare i parametri t, s come delle coordinate, in quanto lassociazione P (t, s) è biunivoca e bicontinua, cioè
punti vicini hanno coordinate vicine e viceversa. Inoltre, poiche lassociazione
(t, s) P è C , laspetto di V sarà liscio, senza cioè sbalzi evidenti nella
sua forma.
Se, invece, il punto P è singolare, vuol dire che non è possibile trovare un
tale sistema di coordinate in alcun intorno di P in S, oppure che laspetto di
S vicino a P non è sufficientemente liscio, e quindi la forma di S non sarà
simile, vicino a P , a quella di un aperto del piano.
Esercizio 7.4
1) La sfera S(Q, ) di centro Q e raggio è linsieme dei punti dello spazio a
distanza da Q.
2) Il cilindro circolare Cil(r, ) di asse una retta r e raggio è linsieme dei
punti dello spazio a distanza da r.
3) Il cono circolare C(Q, r, ) di vertice Q, di asse la retta r e di apertura
è lunione delle rette s per Q che formano angolo costante, uguale a , con
la retta r.
4) Lelicoide Elz, di asse z e ampiezza è linsieme dei punti ottenuti
dallelica circolare E1, prendendo lunione delle rette rt passanti per E1, (t)
e di direzione uguale al versore normale di E1, in t (analogamente si definisce
un elicoide di asse una retta qualsiasi).
Parametrizzare ciascuno di tali insiemi in pi`
u modi.
Dire se le parametrizzazioni scelte sono regolari, se sono delle immersioni o
delle immersioni proprie.
Esercizio 7.5
1) La falda superiore di un cono circolare, privato del suo vertice, è una
superficie propriamente immersa?
2) La sfera privata di un punto è una superficie propriamente immersa?
3) Il cilindro circolare è una superficie propriamente immersa?
34
Definizione 7.6 (Grafici)

Sia f : U R2 R una funzione C definita su un aperto U .
Linsieme Gf,z = {(x, y, f (x, y)) | (x, y) U } è detto il grafico della funzione
f su U , rispetto allasse z. Analogamente si definisce un grafico rispetto
allasse x o y.
Proposizione 7.7 Il grafico di una funzione C su un aperto U di R2 è
sempre una superficie propriamente immersa.
Dimostrazione.
Lapplicazione F : U Gf,z data da F (x, y) = (x, y, f (x, y)) è C (perche le
componenti lo sono), regolare (calcolare dF e mostrare che ha sempre rango
2) iniettiva e suriettiva (ovvio). Inoltre, linversa F 1 : Gf,z U è data
da F 1 (x, y, z) = (x, y), dunque F 1 è chiaramente continua. Quindi F è
unimmersione propria e Gf,z una superficie propriamente immersa. 2
! Si osservi che è abbastanza facile verificare che un insieme S è una su
perficie regolare (o una superficie immersa, o propriamente immersa), cioè
trovare delle buone parametrizzazioni per S, mentre è in generale difficile
mostrare che S non è una superficie regolare (o una superficie immersa, o
propriamente immersa), poiche è necessario in tal caso dimostrare che non
esiste alcuna parametrizzazione regolare (o alcuna immersione, o immersione
propria) che ha S per immagine. 3
Analogamente, non è in generale facile mostrare che un punto P di una
superficie S è singolare (benche spesso intuitivo se si conosce la forma di S),
poiche è necessario dimostrare che non esiste alcun intorno V di P in S che
sia una superficie propriamente immersa.
Nei prossimi due capitoli vedremo, rispettivamente, una condizione sufficiente
(Teorema 8.3) ed una condizione necessaria (Teorema 9.3) perche un punto
P di una superficie S sia non singolare.
3
Per mostrare, per esempio, che la superficie ottenuta prendendo lunione delle rette
verticali passanti per limmagine della curva dellesercizio 4.12 (papillon) non è una
superficie propriamente immersa è necessario disporre della nozione di spazio tangente, cf.
Esempio 9.7).
35
Esercizio 7.8 (Punti singolari)

1) Si consideri la sfera S(O, r) parametrizzata tramite coordinate polari:

F : [0, 2][ , ] S(O, r) , F (, ) = (r cos cos , r sin cos , r sin )
2 2
(si noti che , non sono delle vere coordinate per S(O, r), perche non
definiscono unapplicazione biunivoca!).
Verificare che il polo nord N della sfera è un valore critico per F .
Tuttavia, N è un punto singolare per la sfera?
2) Si consideri una qualsiasi delle parametrizzazioni trovate in 7.4 per il cono
C(O, z, ). Verificare che il vertice O del cono è un valore critico per tali
parametrizzazioni. Si può dedurre che O è un punto singolare del cono?
36
Superfici in forma implicita
` ragionevole pensare che linsieme degli zeri di una funzione di tre vari! E
abili g(x, y, z) (sufficientemente buona, per esempio C ) sia un sottoinsieme dello spazio descrivibile tramite due parametri reali, cioè una superficie
(con eventuali singolarità); infatti, la condizione g(x, y, z) = 0 vincola una
delle coordinate di un punto P = (x, y, z) S alla scelta delle altre due,
lasciando, intuitivamente, due gradi di libertà a P .
Si pensi però ad esempio a:
Esercizio 8.1
Sia S = {(x, y, z) R3 | g(x, y, z) = (x2 + y 2 )(x2 + z 2 )(y 2 + z 2 ) = 0}.
S assomiglia allidea che abbiamo di una superficie?
` una superficie regolare?
E
! Il senso del teorema fondamentale che segue (analogo del Teorema del
Dini per le curve, cf. Teorema 5.7), è che, in effetti, linsieme degli zeri di
una funzione reale g(x, y, z), se non è vuoto, è, almeno localmente, una
superficie propriamente immersa, purche g verifichi opportune condizioni di
regolarità.
Definizione 8.2 (Equazione cartesiana, punti regolari e punti critici)
Sia S = {(x, y, z) R3 |g(x, y, z) = 0}, dove g : U R3 R.
Lequazione g(x, y, z) = 0 si dice unequazione cartesiana dellinsieme S.
Se g è una funzione almeno C 1 , un punto P si dice regolare per g se (dg)P 6= 0;
il punto P si dice critico per g se (dg)P = 0.
?
Teorema 8.3 (Superfici definite implicitamente)

Sia g : U R3 R una funzione C di tre variabili.
Sia S = {(x, y, z) | g(x, y, z) = 0} linsieme degli zeri di g, e sia P S.
Se P è un punto regolare per g, allora esiste un intorno V di P in S che è un
grafico rispetto ad uno degli assi x, y o z (in particolare, V è una superficie
propriamente immersa).
Pi`
u precisamente, se P = (x0 , y0 , z0 ) e g
|
6= 0, allora è possibile
z (x0 ,y0 ,z0 )
esplicitare z in funzione di x, y in un intorno V di P in S: esiste, cioè,
unimmersione propria F : D((x0 , y0 ), ) R2 V S della forma
F (x, y) = (x, y, z(x, y))
37
g
g
|(x0 ,y0 ,z0 ) 6= 0 (risp. x
|(x0 ,y0 ,z0 ) 6= 0), allora è possibile
Analogamente, se y
esplicitare y in funzione di x, z (risp. x in funzione di y, z) in un intorno V
di P in S.
! Data una superficie S definita da unequazione cartesiana g(x, y, z) = 0, il
teorema precedente ci dice dunque che condizione sufficiente perche il punto

P S sia non singolare è che (dg)P 6= 0.
Si noti che, come per le curve, questa è solo una condizione sufficiente!
Si consideri per esempio S = {g(x, y, z) = (x2 + y 2 + z 2 1)2 = 0}: il punto
N = (0, 0, 1) è regolare per g? E tale punto è singolare per S? (esiste, cioè,
un intorno di N in S che è una superficie propriamente immersa?)
Esercizio 8.4 Trovare equazioni cartesiane per la sfera S(Q, ), per il cilindro circolare Cil(r, ), per il cono circolare C(Q, r, ) e per l elicoide Elz, .
Usare il teorema precedente per determinare i punti non singolari di tali
superfici. Si può dedurre dal Teorema 8.3 che Q è un punto singolare di
C(Q, r, )?
Suggerimento: per trovare lequazione cartesiana di un insieme S, si può:
- caratterizzare S come linsieme dei punti dello spazio soddisfacenti una
qualche proprietà, e tradurre tale proprietà in unequazione
- oppure parametrizzare linsieme S tramite funzioni di due parametri x =
x(t, s), y = y(t, s), z = z(t, s), e cercare di esplicitare t ed s in funzione di
x, y, z; poiche si tratta di risolvere un sistema di tre equazioni in due incognite
(t ed s), tale sistema risulterà sovradeterminato, e si troverà generalmente
una relazione soddisfatta dalle coordinate x, y, z dei punti P S.
Definizione 8.5 (Superfici algebriche reali, quadriche)
Una superficie S (eventualmente degenere) è detta una superficie algebrica
se è il luogo degli zeri di un polinomio coefficienti reali g(x1 , x2 , x3 ).
Se deg(g) = 2, la superficie algebrica S si dice una quadrica.
Le quadriche sono dunque superfici di R3 che hanno unequazione del tipo:
g(x1 , x2 , x3 ) =
3
X
cij xi xj + 2c01 x1 + 2c02 x2 + 2c03 x3 + c00 = 0
i,j=1
Il polinomio g è detto il polinomio associato alla quadrica S nelle coordinate

cartesiane (xi ). Il polinomio omogeneo g (x1 , x2 , x3 ), ottenuto prendendo
solo i termini di secondo grado di g, è una forma quadratica su R3 , detta la
forma quadratica associata alla quadrica nelle coordinate (xi ).
38
Lequazione cartesiana g(x1 , x2 , x3 ) = 0 di S può scriversi, in forma matriciale, nella forma pi`
u compatta
g(x1 , x2 , x3 ) = (1 x1 x2 x3 )[S]xi (1 x1 x2 x3 )t = 0
dove [S]xi = (cij )i,j0 è la matrice (simmetrica) di S nelle coordinate (xi ),
e la matrice [S]xi = (cij )i,j1 è la matrice della forma quadratica associata,
nelle coordinate (xi ).
Il rango della matrice [S]xi è detto il rango della quadrica: se il rango è
massimo, la quadrica è detta non degenere, se invece è minore di 4 la quadrica
è detta degenere. Come nel caso delle coniche, il rango di S non dipende
dalla particolare scelta di coordinate cartesiane utilizzate per descrivere la
quadrica.
?
Teorema 8.6 (Teorema di classificazione delle quadriche euclidee)

Data una qualsiasi quadrica reale non degenere S, esiste un sistema di coordinate cartesiane y1 , y2 , y3 di E3 tali che S abbia, in tali coordinate, una
delle equazioni seguenti:
y2
y2
y2
i) Ec1 ,c2 ,c3 : c21 + c22 + c23 = 1 (ellissoide);
1
ii)
Icip1 ,c2 ,c3
iii) Icell
:
1 ,c2 ,c3
y12
c21
y12
c21
iv) Pcip1 ,c2 : y3 =

v) Pcell
: y3 =
1 ,c2
y22
c22
y22
c22
y12
c21
y12
c21
y32
c23
y32
c23
y22
c22
y22
c22
= 1 (iperboloide iperbolico, a una falda);

= 1 (iperboloide ellittico, a due falde);
(paraboloide iperbolico);
(paraboloide ellittico).
Equivalentemente, esiste sempre una congruenza F : E3 E3 (cioè un

movimento rigido dello spazio) che trasforma S in uno degli insiemi sopra
elencati.
Tali equazioni sono note come le forme canoniche delle quadriche di E3 .
Una quadrica non degenere S è detta un ellissoide, un iperboloide ellittico o
iperbolico, ovvero un paraboloide ellittico o iperbolico, a seconda del modello
canonico cui è congruente.
! Nellenunciato del teorema di classificazione ci si è limitati per semplicità
a riportare la lista completa delle forme canoniche delle quadriche non degeneri. Chiaramente, è possibile allungare la lista aggiungendo anche le
forme canoniche di tutte le quadriche degeneri. Alcune quadriche degeneri
sono state in effetti già incontrate dal lettore: per esempio?
39
! Omettiamo la dimostrazione del teorema di classificazione delle quadriche
non perche essa presenti qualche difficoltà, ma perche essa è del tutto analoga
a quella del teorema di classificazione delle coniche. Si tratta semplicemente
di diagonalizzare la forma quadratica associata tramite coniugazione per una
matrice ortogonale A O(3), eseguire il corrispondente cambio di coordinate
xi 7 xi , ed infine, qualora x2i compaia con coefficiente non nullo nella nuova
equazione della quadrica, far sparire il termine di primo grado in xi tramite
una traslazione yi = xi + ai .
Esercizio 8.7 (Quadriche in forma canonica)
1) Disegnare le quadriche non degeneri canoniche studiandone le intersezioni
con i piani paralleli ai piani coordinati. Si tratta di insiemi limitati? Sono
insiemi Connessi?
2) Dare una parametrizzazione per ognuna di esse (si espliciti, ove possibile, una coordinata in funzione delle altre due, oppure si usino le funzioni
trigonometriche ed iperboliche).
3) Dimostrare che le quadriche non degeneri canoniche (e di conseguenza,
tutte le quadriche non degeneri) sono superfici non singolari (si usi il Teorema
8.3).
40
Spazio tangente
Definizione 9.1 (Vettori tangenti)

Sia S R3 un sottoinsieme qualsiasi, e sia P S.
Un vettore unitario u R3 è un versore tangente ad S in P se esiste una
successione di punti Pn S, Pn P , tale che limn P Pn /|| P Pn || = u.

Un vettore u R3 si dice tangente ad S in P se u =
u, dove u è un versore
tangente.
Lo spazio tangente ad S nel punto P , denotato TP S, è linsieme di tutti i
vettori tangenti ad S in P .
! Lo spazio tangente ad un sottoinsieme S di R3 in un suo punto P è quindi
unapprossimazione dellinsieme S vicino al punto scelto, tramite ununione

di rette. Esso è utile perche dà delle informazioni sulla natura del sottoinsieme S nellintorno del punto P ed è la base della geometria differenziale
sulle superfici.
Esercizio 9.2 Siano:
1) A = R2 ;
2) B = {(sin t, sin 2t) | t [ 2 , 32 ] } R2 ;
3) C + = {(x, y, z) R3 x2 + y 2 = z 2 , z 0};
Mostrare che T0 A = A, T0 B = {(x, y) | y = 2x} e che T0 C + = C =
{x2 + y 2 = z 2 }.
Suggerimento: si usino le seguenti proprietà evidenti dello spazio tangente:
i) lo spazio tangente ad un insieme S in un suo punto P dipende esclusivamente da un intorno arbitrariamente piccolo di P in S: cioè, TP S = TP V
per ogni intorno V di P in S;
ii) se S = S1 S2 e P S1 S2 , si ha TP S = TP S1 TP S2 .
Teorema 9.3 (Spazio tangente ad una superficie in P non singolare)
Sia S una superficie di R3 , e sia P S. Se P è un punto non singolare per
S, allora TP S è uno spazio vettoriale di dimensione 2 di R3 .
Pi`
u precisamente:
i) Se F : U S = F (U ) R3 è una parametrizzazione regolare e P =
|
, F |
.
F (x0 , y0 ), allora TP S = Im(dF )(x0 ,y0 ) = F
t (x0 ,y0 ) s (x0 ,y0 )
0
ii) TP S = { (0) | : I S curva contenuta in S tale che (0) = P }.
41
iii) Se g(x, y, z) = 0 è unequazione cartesiana per S regolare in P , allora

TP S = ker(dg)P = (gradP g) .
Lo spazio tangente ad una superficie S in un punto non singolare P si dice
piano tangente a S in P (poiche è uno spazio vettoriale di dimensione 2).
Il piano affine TPaf f S passante per P e di giacitura TP S è detto il piano affine
tangente a S in P .
Dimostrazione.
Chiamiamo T1 = Im(dF )(x0 ,y0 ) , T2 = {0 (0) | : I S con (0) = P } e
T3 = (gradP f ) . Verificheremo che T1 T2 TP S T3 , il che concluderà la
dimostrazione, in quanto T1 e T3 sono entrambi spazi vettoriali di dimensione
2 (dato che (dF )(t0 ,s0 ) ha rango due e (gradP g) 6= 0 per ipotesi) e quindi
T1 = T3 necessariamente.
Verifica di T1 T2 . Sia P0 = (x0 , y0 ) ed F (P0 ) = P . Sia ora v T1 , cioè
v = (dF )P0 (u), con u R2 . Allora, la curva (t) = F (P0 + tu) è contenuta
in S e si ha
(t) (0)
F (P0 + tu) F (P0 )
0 (0) = lim
= lim
= (dF )P0 (u) = v
t0
t0
t
t
il che prova che v T2 .
Verifica di T2 TP S. Sia (t) una curva su S con (0) = P , e sia v = 0 (0).
Se non è regolare in 0, allora v = 0 TP S per definizione. Se invece è
regolare in 0, e poniamo Pn = (1/n) S, si ha Pn P e
(1/n) (0)
Pn P kPn P k
= lim
= u k0 (0)k
n+
n+ kPn P k
1/n
1/n
0 (0) = lim
dove u è chiaramente un versore tangente ad S in P , dunque v TP S.

Verifica di TP S T3 . Siano S 3 Pn P e v = limn kPPnn P
. Poiche i
P k
punti Pn , P appartengono ad S, si ha g(Pn ) = g(P ) = 0, dunque
0=
g(Pn ) g(P )
(dg)P (Pn P )
n
=
+O(kPn P k2 ) (dg)P (v) = gradP v
kPn P k
kPn P k
il che mostra che v T3 . 2
42
Esercizio 9.4
1) Sia u = (x, y, z) un punto della sfera S = S(0, r) di raggio r. Verificare
che Tu S = u . Fare un disegno.
2) Dare unequazione cartesiana dei piani affini tangenti a ciascuna delle
superfici definite in 8.4 e 8.6, in un punto non singolare P = (x0 , y0 , z0 ).
! Il Teorema 9.3 ci dice che condizione necessaria perche un punto P di una
superficie S sia non singolare è che lo spazio tangente TP S sia un piano.

In un punto singolare P di una superficie S parametrizzata da F (x, y), lo
spazio tangente può essere molto differente da un piano. Tuttavia, se F è
regolare in (x0 , y0 ), il piano vettoriale generato da F
|
, F |
ha la
x (x0 ,y0 ) y (x0 ,y0 )
seguente interpretazione geometrica:
?
Proposizione 9.5 (Interpretazione di Im(dF )(x0 ,y0 ) )

Sia F (x, y) una parametrizzazione di una superficie S, e sia (x0 , y0 ) un punto
regolare per F , P0 = F (x0 , y0 ) (eventualmente singolare per S).
Si ha TP0 F (U ) = Im(dF )(x0 ,y0 ) = F
|
, F |
se U è un intorno
x (x0 ,y0 ) y (x0 ,y0 )
sufficientemente piccolo di P0 (ma, in generale, TP0 S Im(dF )(x0 ,y0 ) ).
Lo spazio vettoriale Im(dF )(x0 ,y0 ) si dice usualmente piano tangente alla
parametrizzazione F (e non a S) in (x0 , y0 ) (invece di P0 ).
Esercizio 9.6 Utilizzare il Teorema 9.3 per dimostrare che il vertice del cono
C(O, z, ) è un punto singolare.
Esercizio 9.7 Siano B = {(sin t, sin 2t) |t R} il papillon dellesercizio 9.2,
= B R R3 la superficie cilindrica costruita sulla curva B.
e sia B
e dire se si tratta di una superficie regolare.
1) Parametrizzare B
2) Trovare unequazione cartesiana f (x, y) = 0 per B, ed unequazione carte
siana g(x, y, z) = 0 per B.
che sono regolari per g. Per il Teorema 8.3 tali
3) Trovare i punti P di B
punti sono punti non singolari di B.
4) Trovare i punti Q di B che sono critici per g. Questi punti potrebbero
essere dei punti singolari di B.

nei punti critici Q. Mostrare che
5) Determinare lo spazio tangente a B
TQ B = {(x, y, z) | y = 2x}. Dunque, per il Teorema 9.3, tali punti sono
effettivamente singolari per B.
43
10
Superfici rigate e superfici di rivoluzione
Definizione 10.1 (Superfici rigate)

Una superficie rigata S è una superficie (eventualmente degenere) che ammette una parametrizzazione del tipo f (s, t) = (s) + t(s), con (s) 6= 0 s.
Geometricamente, S è linsieme ottenuto dalla curva prendendo lunione
delle (porzioni di) rette rs passanti per (s) e di direzione (s).
La curva è detta direttrice di S, le rette rs sono dette generatrici di S.
Un cono è una superficie rigata che ha una parametrizzazione del tipo:
f (s, t) = P + t(s) (i.e. la curva è costante).
Un cilindro è una superficie rigata che ha una parametrizzazione del tipo:
f (s, t) = (s) + tv (i.e. il campo vettoriale lungo è costante).
Si noti che la parametrizzazione f di una superficie rigata può non essere
regolare, o non essere unimmersione.
Esercizio 10.2 (Liperboloide e il paraboloide iperbolici sono rigate)
ip
1) Dimostrare che liperboloide iperbolico Ia,b,c
è una superficie regolare
rigata, che ammette come direttrice la curva (s) = (a cos s, b sin s, 0).
ip
Pi`
u precisamente, Ia,b,c
è una superficie doppiamente rigata, i.e. ammette
due parametrizzazioni fi (s, t) = (s) + ti (s), dove 1 , 2 sono due campi
vettoriali lungo tra loro non paralleli.
ip
2) Dimostrare che il paraboloide iperbolico Pa,b
è una superficie rigata, che
ammette una retta per direttrice.
(Suggerimento: si prenda uguale a una delle due rette ottenute intersecando
ip
Pa,b
con il piano z = 0.)
Esercizio 10.3 (Lelicoide: una doppia scala a chiocciola)
Lelicoide Elz, è una superficie rigata per definizione, di direttrice lelica
= E(1,) e rette generatrici di direzione = N (cf. es. 8.4).
1) Mostrare che Elz, ammette una retta verticale r per direttrice, riparametrizzandolo come f (u, v) = r(u) + v(u).
2) Verificare che Elz, è una superficie propriamente immersa (tramite la
parametrizzazione f trovata)
3) Studiare come varia il piano tangente di Elz, lungo una generatrice,
mostrando che è un piano verticale nei punti di r, mentre tende ad essere
orizzontale per v 0.
44
(Suggerimento: è equivalente, ma pi`

u semplice, studiare come varia un campo
di versori normali ad Elz, , cioè unapplicazione N : Elz, R3 con N (P )
TP E e N (P ) = 1 per ogni P .)
Lelicoide può interpretarsi come una doppia scala a chiocciola, in cui la direttrice r fa da pilastro centrale della scala, e la superficie è approssimativamente
orizzontale per punti distanti dal pilastro centrale.
Definizione 10.4 (Superfici di rotazione)
Una superficie di rotazione (o di rivoluzione) SA è linsieme dei punti dello
spazio ottenuto ruotando limmagine A = Im() di una curva , contenuta
in un piano , intorno ad una retta r .
La curva è detta curva profilo. Le curve ottenute per rotazione attorno
a r di angolo della curva profilo sono detti meridiani. I cerchi ottenuti per
una rotazione completa attorno a r dei punti della curva profilo sono detti
paralleli.
Esercizio 10.5 (Parametrizzazione di una superficie di rotazione)
Sia (t) = (x(t), 0, z(t)) una curva contenuta nel piano Oxz, sia A la sua
immagine, e sia SA la superficie di rotazione ottenuta ruotando A attorno
allasse z.
1) Dare una parametrizzazione f (t, ) di SA .
2) Verificare che la parametrizzazione trovata f è regolare se e solo se è
regolare e A non interseca lasse di rotazione.
3) Se A incontra lasse di rotazione, SA ha necessariamente dei punti singolari? Fare un esempio.
4) Supponiamo che SA sia una superficie propriamente immersa; verificare
allora che la retta affine normale a SA in un suo punto P è complanare allasse
di rotazione.
Esercizio 10.6 (Esempi di superfici di rotazione)
Verificare che le seguenti superfici sono superfici di rotazione:
1) lellissoide rotondo Ea,a,b ;
ip
2) liperboloide iperbolico rotondo Ia,a,b
;
ell
;
3) liperboloide ellittico rotondo Ia,a,b
ell
.
4) il paraboloide ellittico rotondo Pa,a
ip
Verificare che il paraboloide iperbolico Pa,b
non è una superficie di rotazione
rispetto allasse z, per nessun valore dei parametri a, b.
45
ip
Verificare che il paraboloide iperbolico Pa,b
non è una superficie di rotazione,
rispetto ad alcun asse.
ip
(Suggerimento: intersecare Pa,b
con i piani passanti per O, e mostrare che
non si ottiene mai ununione di cerchi.)
Esercizio 10.7 (Toro)

Siano b > a > 0. Il toro di rivoluzione di parametri a, b è linsieme Ta,b
ottenuto ruotando attorno allasse z un cerchio C, contenuto nel piano Oxz,
di raggio a e centro (b, 0, 0).
1) Dare una parametrizzazione di Ta,b .
2) Darne unequazione cartesiana.
3) Verificare che Ta,b non ha punti singolari.
46
11
Prima forma fondamentale e area
Richiami 11.1 (Matrici associate a forme bilineari)

Sia V uno spazio vettoriale, e sia B = {b1 , ..., bn } una base di V .
Se g : V V R è una forma bilineare su V , denoteremo con [g]B la matrice
di g relativa alla base B.
Per definizione, questa è la matrice tale che u, v V si abbia
g(u, v) = [u]tB [g]B [v]B
dove [v]B = (vi ) denota il vettore colonna delle coordinate di v rispetto a B
P
(il vettore, cioè, tale che v = i vi bi ).
Si ricordi che [g]B = (gij ), dove gij = g(bi , bj ). In particolare, se g è una
forma bilineare simmetrica, allora [g]B è una matrice simmetrica.
Definizione 11.2 (Prima forma fondamentale di una superficie)
Sia S R3 una superficie non singolare.
La restrizione del prodotto scalare euclideo di R3 al piano tangente TP S (che
è un sottospazio vettoriale di R3 ) è una forma bilineare simmetrica definita
positiva su TP S: essa è detta la prima forma fondamentale di S in P .
Tale forma è usualmente denotata IP : dunque IP (u, v) = u v, u, v TP S.
Spesso si scrive semplicemente I(u, v), qualora sia chiaro dal contesto che
u, v sono vettori tangenti a S in P .
Proposizione 11.3 (Matrice della prima forma fondamentale)
Sia f : U S una parametrizzazione regolare di una superficie non singolare.
, f }.
Sia P = f (x, y) S, e sia B la base di TP S data da { f
x y
!
E F
Allora [IP ]B =
dove:
F G
E=
f f
,
x x
F =
f f
,
x y
G=
f f
y y
Si dice che [IP ]B è la matrice della prima forma fondamentale di S, in P ,

nelle coordinate (x, y) (ovvero rispetto alla parametrizzazione f ).
` comune usare, per la prima forma fondamentale di S nelle coordinate x, y,
E
la notazione I = Edx2 + 2F dxdy + Gdy 2 . Questo significa semplicemente
che, se P S e v TP S di coordinate [v]B = (v1 , v2 ) , si ha IP (v, v) =
Ev12 + 2F v1 v2 + Gv22 .
47
! Si osservi che i coefficienti E(x, y), F (x, y), G(x, y) si possono defnire anche
se f non è regolare o se P = f (x, y) è singolare. In tal caso, però, i vettori

f f
,
potrebbero essere linearmente dipendenti (quindi non costituiscono
x y
una base), oppure lo spazio tangente
potrebbe
non essere un piano vettoriale.
!
E F
In tal caso, dunque, la matrice
non rappresenta la matrice della
F G
prima forma fondamentale di S in P .
Esercizio 11.4 Si scelgano parametrizzazioni regolari per le superfici definite in 8.4 e 8.7, e si calcoli la matrice della prima forma fondamentale di
tali superfici nelle coordinate scelte.
! I coefficienti E, F, G permettono di calcolare larea di una superficie S
tramite una formula abbastanza esplicita. Ma cosè, precisamente, larea

di una superficie? Cominciamo innanzitutto dallarea di una regione piana:
Definizione 11.5 (Area di regioni piane)
Sia un piano affine di E 3 di giacitura ~ , e sia U un sottoinsieme di .
Larea di V è definita come 4
Z
Area(V ) =
x(V )
dx1 dx2
dove x = (x1 , x2 ) sono coordinate euclidee in (associate cioè alla scelta

di un punto P0 e di una base ortonormale B = {b1 , b2 } di ~ ), a valori
nellaperto x(V ) di R2 .
Si noti che se 6= Oxy non si hanno delle coordinate privilegiate su !
Ciononostante, larea di V , definita come sopra, non dipende dalle particolari coordinate euclidee scelte per . Infatti, se (x1 , x2 ) e (
x1 , x2 ) sono due
differenti sistemi di coordinate euclidee su , si ha
(
x1 , x2 ) = F (x1 , x2 ) = A0 (x1 , x2 )t + a
dove A0 è una matrice ortogonale (cf. 6.1) e dunque JacF = 1; quindi,
dalla nota formula del cambiamento di variabili per integrali doppi, segue
Z
x
(V )=F (x(V ))
d
x1 d
x2 =
x(V )
|JacF |dx1 dx2 =
x(V )
dx1 dx2
4
qualora lintegrale esista! Tale integrale esiste, per esempio (eventualmente infinito),
se U è misurabile secondo Peano-Jordan, o se è un insieme aperto.
48
Definizione 11.6 (Area di una superficie)

Sia f = f (x1 , x2 ) : U S = f (U ) R3 una superficie immersa.
Larea di S è definita come
Z
Area(S) =
EG F 2 dx1 dx2
U
(8)
(qualora tale integrale esista finito).

Se S è solo una superficie degenere, ma contiene una superficie immersa S0
tale che S \ S0 sia limmagine di una curva regolare a tratti di lunghezza
finita, si pone per definizione Area(S) = Area(S0 ).
` possibile, utilizzando la formula del cambiamento di variabili, mostrare
! E
che tale definizione è indipendente dalla parametrizzazione scelta per S.

Un metodo pi`
u geometrico (e che motiva la definizione di area appena data)
consiste nellapprossimare S con delle regioni piane e mostrare che, quando
lapprossimazione diviene sempre pi`
u precisa, la somma delle aree di tale
regioni tende al valore dellintegrale (8). Il processo dettagliato da seguire
per questo approccio pi`
u intuitivo è descritto qui di seguito:
Definizione 11.7 (Pavimentazione di una superficie)
Sia S R3 una superficie immersa non singolare.
Una mattonella5 M di S è limmagine di un rettangolo chiuso ABCD di
R2 tramite unimmersione propria f : U M = f (U ) S. I punti
{f (A), f (B), f (C), f (D)} sono detti i vertici di M .
Una pavimentazione di S è un insieme di mattonelle P = {Mi }iI tale che
S
iI Mi = S e tale che lintersezione di due mattonelle Mi , Mj sia costituita
esclusivamente da punti di frontiera di Mi , Mj .
Il diametro di una mattonella M è diam(M ) = supx,yM d(x, y).
La taglia della pavimentazione P è (P) = supiI diam(Mi ).
?
Teorema 11.8 Sia S una superficie immersa non singolare.

Sia P = {Mi = fi (Ai Bi Ci Di )} una pavimentazione di S.
i la regione piana ottenuta proiettando normalmente la mattonella Mi
Sia M
dal primo vertice f (Ai ) sul piano affine tangente ad S in f (Ai ).
P
i ).
Si definisca Area(S, P) = i Area(M
Allora, si ha Area(S) = lim(P)0 Area(S, P) (eventualmente uguale a +).
Questo significa che per ogni > 0 esiste > 0 tale che se P è una pavimentazione di S di taglia (P) < allora |Area(S, P) Area(S)| < .
5
trad. dallinglese tile.
49
! Larea di una superficie S non è, in generale, il limite delle aree dei poliedri
inscritti in S, quando il diametro di ogni faccia del poliedro tende a zero. Il

controesempio classico è quello del lampione di Schwarz, che costruiamo qui
di seguito.
Esempio 11.9 (Lampione di Schwarz)
Si consideri il cilindro circolare C di asse z e raggio 1, per z [0, 1].
Si tagli C in N fette orizzontali Ci di eguale altezza 1/N .
Si inscriva, sulla faccia inferiore di ogni fetta dispari C2i1 , un poligono
regolare ad n lati, e, sulla sua faccia superiore, lo stesso poligono regolare ma
con vertici sfasati di /n.
Infine, si uniscano tutti i vertici del poligono inscritto sulla faccia inferiore
con i vertici pi`
u vicini del poligono inscritto sulla faccia superiore.
Si ottiene in tal modo un poliedro PN,n , unione di 2nN triangoli Ti , inscritto
nel cilindro C, detto lampione di Schwarz.
1) Si verifichi che, se n e N , il diametro di ogni triangolo Ti tende
a zero, ed anche la distanza del poliedro PN,n al cilindro C tende a zero
Nota: la distanza tra due sottoinsiemi X1 , X2 di R3 è definita come
d(X1 , X2 ) = inf{r 0 | d(x1 , X2 ) r x1 X1 e d(X1 , x2 ) r x2 X2 }.
2) Si verifichi che, ponendo N = n, si ottiene limn Area(Pn,n ) = 2, che è
precisamente larea del cilindro C.
3) Tuttavia, si verifichi che se N = n2 , si ottiene limn Area(Pn2 ,n ) 6= 2, e
che se N = n3 si ottiene limn Area(Pn3 ,n ) = + (!).
Esercizio 11.10 Calcolare le aree:
1) del toro di rivoluzione Ta,b ;
2) della porzione del paraboloide x2 + y 2 + z = 16 limitata da z = 0;
3) della porzione del paraboloide z = x2 y 2 limitata dal cilindro x2 +y 2 = 1.
50
12
Campi vettoriali su superfici
Definizione 12.1 (Campi tangenti e campi normali)

Un campo vettoriale su una superficie S è unapplicazione V : S R3 .
Il valore di un campo vettoriale V in P S è spesso denotato con VP o V |P .
Un campo V si dirà continuo se V è unapplicazione continua.
Un campo V su una superficie S si dice tangente se VP TP S P S; si
dice normale se VP TP S P S; unitario se kVP k = 1 P S.
Esercizio 12.2 (Esempi di campi tangenti e normali)
Sia f = f (x1 , x2 ) : U S = f (U ) unimmersione propria.
f
f
1) Verificare che V1 = x
, V2 = x
definiscono due campi vettoriali tangenti
1
2
su S. Cosa rappresentano geometricamente questi campi?
Si noti che Vi = Vi (x1 , x2 ); dunque, pi`
u precisamente, è ViS (P ) = Vi (f 1 (P ))
che è un campo tangente, poiche per definizione un campo vettoriale su S è
un applicazione che ha per dominio S, e non U .
f
f
f
f
2) Verificare che N = ( x
x
)/k x
x
k definisce un campo unitario nor1
2
1
2
6
male a S (pi`
u precisamente, come precedentemente, è NS (P ) = N (f 1 (P ))
che è un campo unitario normale a S).
Esercizio 12.3 (Coordinate polari di R2 )
Sia p : R0 R R2 definita da p(r, ) = (r cos , r sin ).
Se P = p(r, ), allora (r, ) sono dette le coordinate polari di P .
1) Si dica se p è una parametrizzazione regolare di R2 . Si noti che p non è
biunivoca, dunque non definisce delle vere coordinate. Ciononostante, se
P = p(r, ), è di uso corrente chiamare (r, ) le coordinate polari di P .
2) Si noti che, per ogni scelta di , la restrizione p|R+ ]0 ,0 +2[ è C , regolare,
iniettiva e suriettiva su R2 meno una semiretta per lorigine. Lapplicazione
inversa p|1
e continua?
R+ ]0 ,0 +2[ `
p p
3) Si disegnino i vettori
, r in ogni punto P = p(r, ), P 6= O.
p
4) Si verifichi che dà luogo a un campo vettoriale V su R2 , nullo nellorigine,
mentre p
dà luogo ad un campo vettoriale Vr su R2 \{O} (come sono definiti,
r
V e Vr , precisamente?).
5) Si verifichi che Vr non si estende a un campo continuo su tutto R2 .
6
Si noti che un campo unitario normale ad S è necessariamente uguale a NS !
(qualunque sia la parametrizzazione f utilizzata per descrivere S). Con abuso di linguaggio, chiameremo NS il campo unitario normale a S.
51
13
Seconda forma fondamentale e curvatura
! Un modo per studiare e descrivere matematicamente la forma delle
superfici in R3 , almeno vicino ad un punto P fissato, è quello di misurare

come varia lo spazio tangente vicino a P . Questo è precisamente la funzione
della nozione di curvatura di una superficie.
Per una curva , la nozione di curvatura è abbastanza semplice e intuitiva:
essa ci dà una stima di quanto rapidamente varia la direzione della retta
tangente nellintorno di un punto di .
Analogamente, per introdurre una nozione di curvatura per una superficie
S, cercheremo di dare una stima della rapidità con cui varia il piano tangente nellintorno di un punto di S. Poiche il piano tangente è univocamente
determinato da un suo versore normale, è equivalente (ma pi`
u semplice, in
quanto si tratta di un oggetto unidimensionale) stimare la variazione del
campo unitario normale NS di S.
Il problema supplementare, nel caso delle superfici, è che la variazione dello
spazio tangente, ovvero di NS , dipenderà in generale dalla direzione lungo la
quale ci si muove sulla superficie! (Fare un disegno prendendo S uguale al
paraboloide iperbolico e P = O).
Sarà dunque necessario introdurre una nozione di curvatura dipendente dalle
possibili direzioni tangenti alla superficie in un suo punto P (cioè dipendente
dalle direzioni lungo cui ci si può muovere su S).
Ora, una misura matematica della variazione di NS in una direzione v sarà
S
data dalla derivata direzionale N
di NS nella direzione v. Questo è prev
cisamente la definizione, che daremo fra poco, delloperatore forma della superficie S; dallinsieme delle derivate di NS in tutte le possibili direzioni
estrarremo poi varie nozioni di curvatura, e ne daremo una pi`
u precisa
interpretazione geometrica nel prossimo capitolo.
! Ma cosè la derivata di un campo, o di una funzione, definita su una super
ficie? In analisi si è sicuramente studiata la nozione di derivata direzionale
di una funzione f : U R2 R definita su un insieme aperto del piano.
` possibile introdurre lusuali nozioni di derivata direzionale per funzioni
E
definite su un insieme curvo?
Sia S una superficie ed f : S R una funzione. Si noti che lusuale
definizione di derivata direzionale di f nella direzione v, calcolata in P S,
52
f
f (P + tv) f (P )
= lim
v P t0
t
non ha senso, in quanto P + tv è una retta passante per P S che, generalmente, non sarà contenuta in S: dunque non possiamo calcolare f su P + tv,
poiche f è una funzione definita solo su S!
La definizione giusta è la seguente:
Definizione 13.1 (Derivate direzionali su superfici)
Sia f : S R funzione su una superficie non singolare, P S, v Tp S;
la derivata direzionale di f nella direzione v (o rispetto a v) in P è il limite
(qualora esista)
f
f ((t)) f (P )
= lim
t0
v P
t
dove : I S è una curva su S con (0) = P e 0 (0) = v.
Sia V = (V1 , V2 , V3 ) : S R3 un campo vettoriale, e P S, v Tp S;
la derivata direzionale di V nella direzione v in P è, corrispondentemente,
definita come
V
V1 V2 V3
V ((t)) V (P )
=
= lim
,
,
v P t0
t
v P v P v P
con : I S, (0) = P e 0 (0) = v.
Spesso, la derivate direzionali su una superficie si scrivono senza indicare
il punto P ove sono calcolate, se è chiaro dal contesto che v è un vettore
tangente nel punto P .
Un campo vettoriale o una funzione che ammetta derivate direzionali continue in ogni punto di S ed in ogni direzione v TP S verrà detto un campo
o una funzione C 1 su S.
Osservazioni 13.2 (Regole di calcolo delle derivate direzionali)
La prima osservazione importante è che la definizione di derivata direzionale
non dipende dalla scelta della curva , ma solo da P = (0) e da v = 0 (0).
| :
Un modo per verificarlo è la seguente regola pratica per il calcolo di V
v P
53
i) (Calcolo in coordinate) Se f : U S è una parametrizzazione di S e

f (x1,x2) = P , (df )(x1,x2(u)
= v, si ha
)
V
V (f (x1 , x2 ))
=
v P
u
(dove
è lusuale derivata direzionale in R2 ).
Inoltre, le derivate direzionali godono delle usuali proprietà delle derivate:

ii) (Linearit`
a) Se V1 , V2 : S Rn sono funzioni o campi vettoriali C 1 su S:
V1
V2
(a1 V1 + a2 V2 ) = a1
+ a2
v
v
v
per ogni a1 , a2 R e v TP S.
iii) (Regola di Leibnitz) Se V1 , V2 : S Rn sono funzioni o campi C 1 su S:
V1
V2
(V1 V2 ) =
V2 + V1
v
v
v
per ogni v TP S (dove il segno è da intendersi come usuale moltiplicazione,
oppure come prodotto scalare, a seconda dei differenti casi).
Definizione 13.3 (Operatore forma e II forma fondamentale)
Sia S una superficie non singolare, e sia NS il suo campo unitario normale.
Loperatore forma di S (o operatore di Weingarten) in un suo punto P è
lapplicazione lineare WP : TP S TP S definita come 7
N
WP (u) =
u P
La seconda forma fondamentale di S nel punto P è la forma bilineare
IIP : TP S TP S R definita come
IIP (u, v) = WP (u) v
! Si noti che WP : TP S TP S è un endomorfismo di TP S : cioè, manda
vettori tangenti in P in vettori tangenti in P . In effetti, N è un campo di

norma costante, dunque si ha, per ogni u TP S:
0=
7
NS
kNS k2
=
(NS NS ) = 2
NS = 2WP (u) NS = 0
u
u
u
il segno è introdotto per semplificare alcuni calcoli
54
e dunque WP (u) TP S.
! Lendomorfismo WP è simmetrico rispetto al prodotto scalare euclideo e,
di conseguenza, IIP è una forma bilineare simmetrica: cioè

WP (u) v = IIP (u, v) = IIP (v, u) = u WP (v)
Ciò si può verificare mostrando che la matrice della forma bilineare IIP
rispetto ad una qualsiasi base è simmetrica, cf. Proposizione 13.5(i).
Definizione 13.4 (Curvatura)
Sia S una superficie non singolare, e sia WP loperatore forma di S in P .
Poiche WP è un operatore simmetrico, sappiamo che è diagonalizzabile.
Le curvature principali di S in P sono gli autovalori 8 k (P ) di WP ; i rispettivi autovettori si dicono le direzioni principali di S in P .
La curvatura media di S in P è la media delle curvature principali:
k + (P ) + k (P )
H(P ) =
.
2
La curvatura gaussiana di S in P è il prodotto delle curvature principali:
K(P ) = k + (P ) k (P ).
La curvatura normale di S in P nella direzione u TP S è:
k(P, u) = IIP (u, u)/kuk2
Chiaramente, k(P, u) = k(P, u/kuk), cioè dipende solo dalla direzione di u.
Si scriverà spesso W, II, k(u), k , H, K qualora il punto P non sia specificato
o risulti evidente dal contesto.
! Abbiamo visto che il campo unitario normale NS è univocamente definito,
a meno del segno. Ebbene, è immediato verificare che, scegliendo come normale NS al posto di NS , si ha che:
a) W, II, k(u), k e H cambiano di segno;
b) K non varia (poiche (1)2 = 1!).
Quindi il segno delle curvature k(u), k e H dipende dalla scelta dellorientazione di NS , mentre K è una funzione ben definita sulla superficie S, indipendente dalla scelta di NS .
8
dove, eventualmente, k + (P ) = k (P )
55
Proposizione 13.5 (Metodo di calcolo)

Sia f : U S = f (U ) una parametrizzazione regolare di una superficie non
y
singolare, e sia P = f (x, y), B = {fx = f
, fy = f
} e N = ||ffxx f
.
x
y
fy ||
1) La matrice di II in P , rispetto alla base B, è data da:
[II]B =
l m
m n
dove
l = fxx N
m = fxy N
n = fyy N
(Ciò mostra, in particolare, che II e W sono simmetrici).

2) La matrice di W in P , rispetto alla base B, è data da:
[W ]BB = [I]1
B [II]B =
!1
E F
F G
l m
m n
En+Gl2F m
2(EGF 2 )
3) La curvatura media in P è data da: H =
4) La curvatura gaussiana in P è data da: K =
lnm2
EGF 2
5) Le curvature principali k sono date da: k = H H 2 K

6) La curvatura normale di S in P nella direzione u = u1 fx + u2 fy TP S è:
II(u, u)
k(u) =
=
||u||2
(u1 u2 )
l m
m n
||u||2
u1
u2
7) Le direzioni principali v di S in P , associate a k , si ottengono diagonalizzando la matrice [W ]BB . In alternativa, sono date da:
v = vx fx + vy fy TP S
dove (vx , vy ) sono rispettivamente soluzioni del sistema lineare:
h
II k I
i
B
"
[v ]B =
l m
m n
E F
F G
!#
vx
vy
=0
Dimostrazione.
1) Per definizione di matrice della forma bilineare II rispetto a B, si ha
[II]B =
l m
m
n
II(fx , fx ) II(fx , fy )
II(fy , fx ) II(fy , fy )
56
Ora, poiche NS fx = 0, derivando nella direzione fx il prodotto di questi

campi vettoriali si ottiene:
NS
NS fxx =
fx = II(fx , fx ) = l
fx
(dato che, chiaramente, fxx = fx fx per definizione di derivata direzionale).
Analogamente, sfruttando lidentità NS fy = 0 e derivando nella direzione
fy si trova
NS
NS fyy =
fy = II(fy , fy ) = n
fy
Derivando invece le stesse identità rispettivamente nelle direzioni fy , fx si
deduce
NS
NS fxy =
fx = II(fy , fx ) = m
fy
NS
fy = II(fx , fy ) = m
fx
si ha m
= m.
NS fyx =
e poiche fxy = fyx
2) Per definizione, si ha II(u, v) = I(W u, v). La stessa relazione si scrive, in

simbolismo matriciale:
[u]tB [II]B [v]B = [W u]tB [I]B [v]B = [u]tB [W ]Bt
B [I]B [v]B
per ogni u, v TP S. Ciò significa che [II]B = [W ]Bt
B [I]B necessariamente, e
quindi che
[W ]BB = [II]B [I]1

B
t
1
= [I]1t
B [II]B = [I]B [II]B
dato che [I]B e [II]B sono matrici simmetriche (si osservi che I è la matrice
di un prodotto scalare definito positivo, dunque è invertibile).
3) Si ricordi che la traccia di una matrice è invariante per coniugazione.
Dunque, se una matrice è diagonalizzabile, la sua traccia è uguale alla somma
degli autovalori. Perciò si ha
1
1
1
H = tr[W ]BB = tr[I]1
B [II]B = tr
2
2
2
"
1
1
= tr
2
EG F 2
G F
F E
57
l m
m n
E F
F G
!#
!1
l m
m n
En + Gl 2F m
2(EG F 2 )
4) Analogamente, il determinante di una matrice è invariante per coniugazione.

Quindi, se una matrice è diagonalizzabile, il suo determinante è uguale al
prodotto degli autovalori. Dunque
"
K=
det[W ]BB
1
= det
EG F 2
G F
F E
l m
m n
!#
ln m2
=
EG F 2
5) Per definizione, si ha k + + k = 2H e k + k = K, dunque k + , k sono

radici dellequazione di secondo grado T 2 + 2HT + K = 0, da cui la formula
per k .
6) Segue immediatamente dai punti precedenti.
7) Per definizione, k è una curvatura principale se e solo se esiste un vettore
tangente v = vx fx + vy fy 6= 0 tale che W (v ) = k v o, equivalentemente,
(W k id)(v ) = 0; ma questa relazione si scrive, in forma matriciale:
[W ]BB
k id
vx
vy
[I]1
B [II]B
k id
vx
vy
=0
la quale è equivalente, moltiplicando a sinistra per la matrice [I]B , alla condizione data nellenunciato. 2
Esercizio 13.6 Sia S il cilindro Cil(
z , r).
Si fissi un punto P S ed una parametrizzazione regolare di S vicino a P .
Si calcolino, con il metodo sopra indicato: H(P ), K(P ), k (P ), e k(P, u) per
ogni u TP S.
Si ripeta lo stesso esercizio per altre superfici non singolari definite in 8.4
e 8.7 (studiare in particolare il caso del paraboloide ellittico ed iperbolico,
quando c1 = c2 ).
58
14
Interpretazione della curvatura
! Sia S superficie non singolare, e sia : I S una curva regolare di S.
Sia N il versore normale di , e NS il campo unitario normale di S.

Si noti che, generalmente, NS 6k N (fare un esempio: cosa succede, nel caso
in cui S è una sfera e è un parallelo?).
Sia k la curvatura della curva , e sia kS (0 ) la curvatura normale di S nella
direzione 0 , nei corrispondenti punti della curva .
La curvatura k e la curvatura normale kS (0 ) sono in relazione nel seguente
modo:
Teorema di Meusnier 14.1 kS (0 ) = k N NS
Corollario 14.2 (Interpretazione della curvatura normale)

Le curvature normali di S in un suo punto P sono (a meno del segno) le
curvature delle curve tagliate dai piani normali a S in P .
Possiamo supporre parametrizzata da lunghezza darco. Ora, poiche è
una curva che giace su S, si ha 0 (s) NS ((s)) = 0 per ogni s I; derivando
questa relazione rispetto ad s, si ottiene:
NS
0 = 00 (s) NS ((s)) + 0 (s)
((s)) = k (s)N (s) NS ((s))+
0
0 (s) W(s) (0 (s)) = k (s)N (s) NS ((s)) kS (0 (s))
che dà la formula cercata, nel punto (s). 2
Dimostrazione del Corollario 14.2.
Sia una curva di S passante per P = (0) S e la cui immagine sia
contenuta in un piano normale ad S, cioè = P + 0 (0), NS (P ) .
Ora, si ha N (0) 0 e, poiche è contenuta in , si ha anche N ~ ;
dunque N (0) = NS (P ) necessariamente. Si ottiene quindi, per il teorema
di Meusnier, k = kS (0 ) nel punto P . 2
59
Teorema 14.3 (Interpretazione di k e di H)

Sia S una superficie non singolare, P S. Le curvature principali in P
sono precisamente il massimo ed il minimo delle curvature normali k(P, u),
al variare di u TP S.
! Dunque, H(P ) è precisamente la media delle curvature normali della
superficie in P .
Se le curvature principali in P coincidono, allora il punto si dice ombelicale,
in quanto la superficie si piega, infinitesimalmente, in P , nella stessa misura
in ogni direzione.
Si noti infine che se le curvature principali in P sono distinte, allora anche le
direzioni principali in P sono distinte e, essendo gli autospazi di un operatore
simmetrico, sono ortogonali tra loro.
Poiche WP : TP S TP S è simmetrico (rispetto al prodotto scalare euclideo),
sappiamo che esiste una base ortonormale di autovettori {v + , v } di WP ; i
rispettivi autovalori sono precisamente le curvature principali k + , k di S
in P . Se k + = k , il punto è ombelicale e non cè nulla da dimostrare.
Supponiamo quindi k + > k . Ora, ogni vettore unitario v TP S si può
scrivere, rispetto a tale base: v = v() = v cos + v + sin . Ponendo allora
kS () = kS (v()), si ottiene:
kS () = WP (v cos + v + sin ) v cos + v + sin = k cos2 + k + sin2

` immediato calcolare che
E
k 0 () = (k + k ) sin 2 ,
k 00 () = 2(k + k ) cos 2
Dunque, la funzione k() ha un minimo uguale a k (corrispondente a =
n, cioè alla direzione v ) ed un massimo uguale a k + (corrispondente a
= 2 + n, cioè alla direzione v + ). 2
Esercizio 14.4
1) Sia P S(O, r) e u TP S(O, r). Calcolare k(P, u) tramite il teorema di
Meusnier. Qual è la conclusione?
2) Si consideri lellissoide rotondo S = E1,1,2 , e sia n = (0, 0, 2). Verificare,
usando il teorema di Meusnier, che n è un punto ombelicale.
60
! Infine, per comprendere il significato geometrico del segno della cur

vatura gaussiana, si consideri per esempio un paraboloide ellittico P ell e un
paraboloide iperbolico P ip . Un calcolo diretto (cf. es. 13.6) mostra che si ha
sempre K(P ) > 0 su P ell , mentre K(P ) < 0 su P ip .
Una caratteristica geometrica evidente che differenzia i punti di P ell dai punti
di P ip è che P ell giace sempre da un lato del piano tangente in ogni suo punto,
al contrario di P ip (disegnare in entrambi i casi la posizione della superficie
rispetto al piano tangente, per esempio nellorigine).
Ebbene, in generale, si ha:
Teorema 14.5 (Interpretazione della curvatura di Gauss)
Sia S una superficie non singolare, sia P S, e siano + , i due semispazi
chiusi determinati dal piano affine tangente a S in P .
1) Se K(P ) > 0, allora esiste un intorno aperto UP di P in S tale che UP +
oppure UP .
2) Se K(P ) < 0, allora per ogni intorno aperto UP S di P si ha sempre
(UP \ P ) + 6= e (UP \ P ) 6= .
! La dimostrazione di questo teorema è importante in se, in quanto spiega
come sia possibile approssimare una qualsiasi superficie non singolare, vicino
ad un suo punto P , tramite una quadrica.
Dimostrazione.
A meno di traslare la superficie, possiamo supporre che il punto P in considerazione sia lorigine. Possiamo inoltre, a meno di effettuare un movimento
rigido attorno allorigine, ammettere che TP S = Oxy, cioè NS (P ) = z.
Infine, dato che le direzioni principali sono sempre ortogonali tra loro (a meno
che il punto in considerazione sia ombelicale, nel qual caso ogni direzione è
principale), possiamo effettuare un ulteriore rotazione attorno allasse z che
porti le direzioni principali relative a k + (P ), k (P ) rispettivamente negli assi
x ed y. Chiaramente, tutte queste trasformazioni rigide non modificano la
posizione del piano tangente rispetto alla superficie!
Ora, poiche si è supposto che NS (P ) = z, la nostra superficie S è, vicino a P ,
un grafico rispetto allasse z: infatti, se g(x, y, z) è unequazione cartesiana
di S, un vettore normale ad S in P è dato da gradP g = (gx |P , gy |P , gz |P ) k z,
il che mostra che gz |P 6= 0, cioè che si può esplicitare z(x, y) in un intorno di
P su S. Dunque, S ammette una parametrizzazione, vicino al punto P , del
tipo F (x, y) = (x, y, z(x, y)), dove:
61
(i) z(0, 0) = 0, in quanto F (0, 0) = P = O;

(ii) zx (0, 0) = zy (0, 0) = 0, in quanto i vettori tangenti nellorigine sono
Fx (0, 0) = (1, 0, zx (0, 0)) e Fy (0, 0) = (0, 1, zy (0, 0)) e, per ipotesi, non hanno
componente verticale;
(iii) zxx (0, 0) = k + (P ), zyy (0, 0) = k (P ) e zxy (0, 0) = 0, in quanto la matrice
delloperatore WP nella base B = {
x, y} è diagonale per ipotesi, e si scrive
k+ 0
0 k
= [WP ]B =
[I]1
B [II]B
E F
F G
!1
l m
m n
zxx zxy
zxy zyy
In conclusione, la funzione z(x, y) ha unapprossimazione di Taylor al secondo

ordine nellorigine uguale a
z(x, y) = k + (P )x2 + k (P )y 2 + O(k(x, y)k2 )
Possiamo supporre ora, per semplicità, che k + (P ) 0, a meno di cambiare
orientazione per NS (il che determina un cambiamento nel segno delle curvature principali, ma non di K, cf. osservazioni seguenti a 13.4).
Tutto ciò implica che:
a) se K(P ) = k + (P )k (P ) > 0, allora k + (P ) e k (P ) hanno stesso segno; se
UP è un intorno di P sufficientemente piccolo perche il termine O(k(x, y)k2 )
sia trascurabile rispetto al termine di ordine 2, si avrà allora sempre z(x, y)
0 in UP , oppure sempre z(x, y) 0 in UP . Cioè, localmente, la superficie si
trova tutta da un lato del piano tangente TPaf f S.
Si noti che S è allora approssimata, allordine 2, dal paraboloide ellittico di
equazione z = |k + |x2 + |k |y 2 . Il punto P è detto in tal caso ellittico.
b) se K(P ) = k + (P )k (P )< 0, allora k + (P ) > 0 > k (P ) e si ha z(x, y) > 0
per punti del tipo F (x, 0), mentre z(x, y) < 0 per punti del tipo F (0, y), per
x ed y arbitrariamente piccoli. Cioè, in ogni intorno arbitrariamente piccolo
di P , esistono punti di S da un lato e dallaltro di TPaf f S.
Si noti che S è allora approssimata, allordine 2, dal paraboloide iperbolico
di equazione z = |k + |x2 |k |y 2 . Il punto P è detto in tal caso iperbolico. 2
Concludiamo la discussione dei casi possibili prendendo in considerazione
anche il caso in cui K(P ) = 0. In tal caso, non si può dedurre nulla sulla
posizione locale della superficie rispetto al piano tangente, però:
c) se K(P ) = 0, ma esiste una curvatura principale non nulla, diciamo
k + > 0, allora unapprossimazione di S allordine 2 vicino a P è data dal cilin62
dro di equazione z = k + x2 , che ammette per curva direttrice una parabola.

Il punto si dice allora un punto parabolico.
d) se, infine K(P ) = k + (P ) k (P ) = 0 ed entrambe le curvature principali
sono nulle, la superficie è approssimata in P allordine 2 dal piano z = 0. Il
punto P si dice in tal caso planare.
Esercizio 14.6
Sia S1 il paraboloide ellittico di equazione z = x2 + 14 y 2 , e sia S2 il paraboloide
iperbolico di equazione z = x2 y 2 .
1) Calcolare le direzioni principali di S1 e di S2 in O.
2) Verificare che la curvatura gaussiana di S1 è positiva in ogni punto, mentre
la curvatura gaussiana di S2 è sempre negativa.
Esercizio 14.7
Si consideri lellissoide rotondo S di equazione x2 + y 2 + 14 z 2 = 1.
Scegliere una parametrizzazione regolare f (t, s) per S e, detta B = {ft , fs }
la base dello spazio tangente indotta da f , calcolare in P = f (t, s):
1) la matrice della prima forma fondamentale di S rispetto a B;
2) la matrice della seconda forma fondamentale di S rispetto a B;
3) la matrice delloperatore forma W rispetto a B;
4) le curvature principali k e le direzioni principali associate v ;
5) la curvatura media H e la curvatura gaussiana K.
Verificare inoltre che n = (0, 0, 2) e s = (0, 0, 2) sono punti ombelicali.
Esercizio 14.8 Si risponda alle stesse cinque domande dellesercizio precedente per lelicoide El .
63

Geometria Curve e Superfici 123

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Geometria Curve e Superfici 123

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Elementi di geometria

` degli studi La Sapienza

Dispense del corso di Geometria

Il simbolo , precedente un enunciato, indica che la dimostrazione non `e richiesta

Definizione 1.1 (Curva)

che meglio approssima la curva per valori di s prossimi ad s0 .

una curva generica. Si ricordi che una partizione P di un intervallo I = [a, b]

Definizione 1.7 (Supporto e valori di una curva.)

Esercizio 1.8 Si definiscano due curve distinte con ugual supporto.

Definizione 1.10 (Lunghezza darco)

Proposizione 1.11 (Riparametrizzazione tramite lunghezza darco)

1 = (s) = (t(s)) t(s)

con s(t) + s0 per qualche s0 : si ha perci`o necessariamente (s)

Definizione 2.1 (Campi lungo curve)

una curva definita nello stesso intervallo di definizione di . Semplicemente,

! Si faccia attenzione: il vettore accelerazione di non ha la stessa direzione

di N , in generale. Ciò è vero solo se è parametrizzata a velocità costante.

0 = kV (s)k2 = (V (s) V (s))0 = 2V (s) V 0 (s)

Teorema 2.5 (Formule di Frenet)

Proposizione 2.6 (Regole di calcolo)

000 = v 00 T v 0 T 0 + (v 2 k)0 N + v 2 kN 0 = v 3 k B + (termini in T, N )

Teorema 2.10 Sia : I R3 una curva biregolare in s0 . Il cerchio

Esercizio 2.11 Sia : I R3 biregolare, e sia = h : J R3

dove il segno `e a seconda che e siano concordi o discordi.

Esercizio 3.1 (Curvatura di una circonferenza)

! Si ricordi che le congruenze coincidono con le applicazioni F : R3 R3

ii) Siano , : I R3 curve biregolari, parametrizzate da l.a..

un semplice ed utile esercizio. Il prossimo teorema `e invece unillustrazione di

iv) Se `e biregolare, e k(t) = k e (t) = 6= 0 sono costanti, allora `e

(i) Si ha k 00 (s) k=k T 0 (s) k= k = 0, quindi (s) = us + v per qualche

Ora, a meno di comporre con un movimento rigido di E3 (cio`e prendere una

(poiche `e parametrizzata da l.a.)

(costante per ipotesi)

Consideriamo adesso la curva (s) = (x(s), y(s)), proiezione di sul piano

k = kT k2 = (x002 + y 002 )/v 2

Dimostrazione del Teorema 3.6.

! Si ricordi che, per una curva biregolare piana, la torsione `e nulla e

il vettore binormale B `e costante; dunque le formule di Frenet diventano

Si ricordi inoltre che 00 non ha, in generale, la stessa direzione di N .

possibile definire una nozione leggermente migliore di curvatura, che indichi

Definizione 4.2 (Curvatura algebrica)

dove R indica la rotazione antioraria dellangolo .

Proposizione 4.8 (Criteri per punti di flesso)

(s0 ) n + O((s s0 )2k+2 ) ;

Esercizio 4.9 Mostrare con degli esempi che:

(x, y) Im() (x, y) Im()

Esercizio 4.12 Eseguire lo stesso studio dellesercizio 4.10 per le seguenti

T (t0 ) = limtt T (t) esiste ed `e un versore di r.

1) Dimostrare che condizione necessaria e sufficiente perche ammetta un

Esercizio 4.16 (Studio di una curva in forma polare)

Curve piane definite implicitamente

Definizione 5.1 (Dischi, aperti e intorni in Rn .)

unapplicazione, dipendente da un parametro t. Sarebbe pi`

richiesta alla funzione (t) con cui si desidera descrivere i sottoinsiemi S.

(Questo mostra che la nozione di dimensione di un sottoinsieme qualsiasi

Teorema 5.7 (Curve definite implicitamente)

(P ) 6= 0, allora `e possibile esplicitare x in funzione di

linsieme S degli zeri di f `e limmagine di una curva regolare vicino a P .

Richiami 6.1 (Sistemi di riferimento cartesiani)

F : En En , e le funzioni y1 (P ), y2 (P ), ..., yn (P ) come le cordinate canoniche del punto F (P ).

+ 2c10 x1 + 2c01 x2 + c00 =