POLITECNICO DI MILANO

FONDAMENTI DI AUTOMATICA
(Ingegneria dell’Automazione)
Proff. Mara Tanelli – Luigi Piroddi

Anno Accademico 2021/2022

Appello del 09/09/2022

COGNOME ............................................................................................

NOME ...................................................................................................

CODICE PERSONA………………….MATRICOLA ........................

FIRMA ..................................................................................................

 Consegnare esclusivamente il presente fascicolo.

 Utilizzare, per la minuta, i fogli bianchi forniti in aggiunta a questo fascicolo.
 Non si possono consultare libri, appunti, dispense, ecc.
 Si raccomandano chiarezza, precisione e concisione nelle risposte.
FONDAMENTI DI AUTOMATICA - Ingegneria dell’Automazione
Proff. Mara Tanelli e Luigi Piroddi
Appello del 9 settembre 2022

1. Si consideri il sistema dinamico non lineare e tempo invariante con ingresso u(t) ed uscita y(t)
descritto dalle seguenti equazioni

u(t)
ẋ1 (t) = − x21 (t)
x1 (t)
ẋ2 (t) = x21 (t) + αx2 (t)
y(t) = 2x1 (t)u(t) + αx22 (t),

con α parametro reale.

1.1 Posto u(t) = u = 1, t ≥ 0, si calcolino stati e uscita di equilibrio in funzione di α.

1.2 Scrivere le equazioni del sistema linearizzato attorno allo stato di equilibrio calcolato al punto
precedente.
1.3 Studiare la stabilità del sistema linearizzato e, se possibile, la stabilità del movimento di equilibrio
del sistema non lineare di partenza in funzione di α.

1.4 Posto ora α = 1, calcolare il movimento libero di stato e uscita del sistema linearizzato a partire
dalla condizione iniziale x(0) = [1, 1]T
2. Si consideri il sistema di controllo in figura

1+10s
dove G(s) = 0.5 (1+s) 2.

2.1 Progettare un regolatore R(s) tale che: 1) il sistema in anello chiuso sia asintoticamente stabile;
2) il modulo dell’errore a transitorio esaurito a fronte di y o (t) = ± 0.1sca(t) e d(t) = ± 0.3sca(t) sia
|e∞ | ≤ 0.8; 3) un disturbo in retroazione n(t) = ±0.1 sin(100t) sia attenuato sull’uscita di almeno un
fattore 100; 4) la pulsazione critica del sistema in anello chiuso sia 0.5 ≥ ωc ≥ 5 rad/s e 5) il margine
di fase sia ϕm ≥ 50◦ .
2.2 Si tracci il grafico dell’andamento qualitativo della risposta di y(t) del sistema in anello chiuso a
fronte di un riferimento y o (t) = sca(t) e con d(t) = n(t) = 0 (si valutino, in particolare: valore iniziale,
valore finale, tempo di assestamento e sovraelongazione percentuale massima1 )

2.3 Si calcoli quanto vale a regime l’ampiezza della variabile di controllo u(t) quando d(t) = 5sca(t)
con y o (t) = n(t) = 0.
3. Si consideri il sistema dinamico a tempo discreto mostrato in figura

1 5 z+2
con G(z) = z+2 , H(z) = z+2 e K(z) = z+0.5 funzioni di trasferimento di sistemi di ordine 1.
3.1 Si calcoli la funzione di trasferimento W (z) del sistema complessivo e si dica, motivando la risposta,
se tale sistema è asintoticamente stabile.

3.2 Supposto u(k) = 0.5k , k ≥ 0, si calcolino i primi 4 campioni dell’uscita y(k).

5. Si risponda, motivando la risposta, alle seguenti domande, relative ad un sistema dinamico LTI a
tempo continuo, senza autovalori nascosti, di cui la figura mostra il diagramma polare della riposta in
frequenza e la risposta ad uno scalino unitario.

a) Il sistema in esame ha:

tipo g < 0  tipo g > 0 tipo g = 0 

b) il sistema in esame ha:

grado relativo r < 0  grado relativo r > 0 grado relativo r = 0 

c) il guadagno del sistema è:

µ=5 µ = −5  µ=1

d) il sistema in esame è:

as. stabile  non as. stabile  non si può stabilire 

e) supponendo di connettere il sistema in retroazione unitaria positiva, il sistema in anello chiuso è:
as. stabile  non as. stabile  non si può stabilire 
P o lite c n ic o d i M ila n o
D ip a rtim e n to d i E le ttro n ic a e In fo rm a z io n e