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Laboratori di Automazione e Robotica
Dip. di Tecnica e Gestione dei Sistemi Industriali (DTG)
Via Venezia 1 35131 Padova, Italy
Universit degli Studi di Padova Facolt di Ingegneria

Corso di Laurea in Ingegneria Biomedica II anno




Dispense del corso di FONDAMENTI DI MECCANICA (Giulio Rosati)
A.A. 2012 2013
Matrici di rotazione e notazioni
d3-p2
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{ }
,1 ,2
21
,1 ,2
,1 ,2
1 2
0 0 0 1
1 1
P P
P P
P P
x x
y y
z z


(

=
( ` `
(


) )
2
1
R O
Matrice di trasformazione
Abbiamo visto come la matrice di rototraslazione T
21
, nel caso pi generale,
sia composta da una sottomatrice di rotazione e da un vettore contenente
le coordinate dellorigine del sistema 2 espresse nel sistema 1.

PROBLEMA: vogliamo trovare una rappresentazione minima della sotto-
matrice di rotazione, vale a dire 3 quantit indipendenti che consentano di
calcolarla in maniera univoca.

A tal fine, innanzitutto scriviamo le matrici di rototraslazione corrispondenti
al passaggio tra sistemi semplicemente ruotati tra di loro, vale a dire ruotati
tramite rotazioni elementari intorno agli assi coordinati.

d3-p3
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Rotazione su X
21
21
1 0 0
( ) 0 cos sin
0 sin cos
1 0 0 0
0 cos sin 0
( )
0 sin cos 0
0 0 0 1
o o o
o o
o o
o
o o
(
(
= =
(
(

(
(

(
= =
(
(

x
Rx
R R
T T
La matrice T
21
trasforma punti e vettori di 2 in punti e vettori di 1
La rotazione o porta gli assi di 1 sugli assi di 2
La rotazione positiva secondo il verso positivo per X
1
(antiorario
quando guardiamo le terne dallestremit dellasse X
1
)
o
j
1
j
2
k
2
k
1
Y
1
Y
2
Z
2
Z
1
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Rotazione su Y
21
21
cos 0 sin
( ) 0 1 0
sin 0 cos
cos 0 sin 0
0 1 0 0
( )
sin 0 cos 0
0 0 0 1
| |
|
| |
| |
|
| |
(
(
=
(
(

(
(
(
= =
(
(

y
Ry
R = R
T T
La matrice T
21
trasforma punti e vettori di 2 in punti e vettori di 1
La rotazione | porta gli assi di 1 sugli assi di 2
La rotazione positiva secondo il verso positivo per Y
1
(antiorario
quando guardiamo le terne dallestremit dellasse Y
1
)
|
k
1
k
2
i
2
i
1
Z
1
Z
2
X
2
X
1
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Rotazione su Z
21
21
cos sin 0
( ) sin cos 0
0 0 1
cos sin 0 0
sin cos 0 0
( )
0 0 1 0
0 0 0 1



(
(
= =
(
(

(
(
(
= =
(
(

z
Rz
R R
T T
La matrice T
21
trasforma punti e vettori di 2 in punti e vettori di 1
La rotazione porta gli assi di 1 sugli assi di 2
La rotazione positiva secondo il verso positivo per Z
1
(antiorario
quando guardiamo le terne dallestremit dellasse Z
1
)

i
1
i
2
j
2
j
1
X
1
X
2
Y
2
Y
1
d3-p6
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1 0 0 0
0 0 1 0
(90 ) (90 ) (90 )
0 1 0 0
0 0 0 1

(
(
(
=
(
(

Rz Rx Ry
T T T
1 0 0 0
0 0 1 0
(90 ) (90 ) (90 )
0 1 0 0
0 0 0 1
(
(

(
=
(
(

Ry Rx Rz
T T T
Rotazioni successive
Come nel caso pi generale delle rototraslazioni, componendo pi rotazioni
(moltiplicando verso destra le corrispondenti matrici) si ottiene una
successione di rotazioni su assi correnti.
Non essendo il prodotto matriciale commutativo, lordine delle matrici non
pu essere invertito.
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Nel primo esempio, la matrice corrisponde ad una sequenza Y
1
X Z
Rotazioni successive
X: rosso
Y: verde
Z: blu
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Nel secondo esempio, la matrice corrisponde ad una sequenza Z
1
X Y
Rotazioni successive
X: rosso
Y: verde
Z: blu
d3-p9
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Rotazioni: regola generale
Pi in generale, si pu dimostrare che ciascuna moltiplicazione di matrici
verso destra corrisponde ad una rototraslazione su assi correnti (mobili),
mentre le moltiplicazioni a sinistra corrispondono a movimenti su assi fissi
(quelli della terna di partenza, rappresentata dalla matrice identica 4x4).
| |
4
T I T
assi fissi assi mobili
Come risultato, data una sequenza (prodotto) di matrici, possiamo
interpretarla in maniere differenti a seconda dellordine in cui pensiamo di
aver scritto le matrici. Essendo la matrice risultante sempre la stessa,
queste sequenze differenti devono portare nella stessa terna finale, anche
se attraverso passaggi intermedi differenti (terne intermedie).
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Esempio
Consideriamo il prodotto
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1 0 0 0
0 0 1 0
(90 ) (90 ) (90 )
0 1 0 0
0 0 0 1
(
(

(
= =
(
(

Ry Rx Rz
T T T T
che abbiamo gi illustrato come sequenza di rotazioni su assi correnti
(mobili) Y
1
X Z (pagina 7).
Se leggiamo la sequenza nellordine inverso (da destra verso sinistra),
possiamo interpretare il passaggio dalla terna iniziale (1) a quella finale (2)
come sequenza di rotazioni intorno ad assi assoluti Z
1
X
1
Y
1
. Le terne
intermedie risulteranno differenti rispetto a quelle gi illustrate.
d3-p11
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Sequenza Z
1
(90) X
1
(90) Y
1
(90). La terna di arrivo (2) la stessa di pagina 7.
X: rosso
Y: verde
Z: blu
Esempio
d3-p12
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Una seconda interpretazione consiste, ad esempio, nel considerare la
sequenza X
1
(90) Z(90) Y
1
(90). La seconda terna intermedia coincide
con quella del caso precedente, in quanto lultima rotazione su Y
1
in
entrambi i casi.
X: rosso
Y: verde
Z: blu
Esempio
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Notazione di Eulero (assi mobili)
La notazione di Eulero consiste nellesprimere una generica rotazione di
assi come sequenza di tre rotazioni successive su assi mobili, nellordine di
seguito specificato
21
( ) ( ) ( ) o | =
Rz Ry Rz
T T T T
21
( ) ( ) ( ) o | =
z y z
R R R R
Le matrici di rotazione e di rototraslazione complessive si ottengono
applicando la regola generale esposta in precedenza
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Notazione di Eulero metodo
Date due terne di riferimento, un metodo pratico per calcolare i tre angoli di
Eulero (o, |, ) che descrivono il passaggio dagli assi della terna 1 a quelli
della terna 2 consiste nel considerare che
la prima rotazione (o su Z
1
) deve portare lasse Y sulla
direzione del prodotto vettore di k
1
e k
2
(direzione
ortogonale sia a Z
1
che a Z
2
)
la seconda rotazione (| su Y) deve portare lasse Z
(che coincide con Z
1
) su Z
2
la terza rotazione ( su ZZ
2
) deve allineare gli assi X
e Y della terna corrente con quelli della terna finale (2)

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Notazione di Cardano (assi fissi)
La notazione di Cardano consiste nellesprimere una generica rotazione di
assi come sequenza di tre rotazioni successive su assi fissi, nellordine di
seguito specificato
21
( ) ( ) ( ) | o =
Rz Ry Rx
T T T T
21
( ) ( ) ( ) | o =
z y x
R R R R
Le matrici di rotazione e di rototraslazione complessive si ottengono
applicando la regola generale esposta in precedenza
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Notazione di Cardano metodo
Date due terne di riferimento, un metodo pratico per calcolare i tre angoli di
Cardano (o, |, ) che descrivono il passaggio dagli assi della terna 1 a
quelli della terna 2 consiste nel considerare che
la sequenza di Cardano equivale a considerare una
sequenza su assi mobili Z
1
() Y(|) X(o) (in pratica, si
legge il prodotto di matrici da sinistra verso destra)
la prima rotazione ( su Z
1
) deve portare lasse Y sulla
direzione del prodotto vettore di k
1
e i
2
(direzione ortogonale
sia a Z
1
che a X
2
)
la seconda rotazione (| su Y) deve portare lasse X su X
2
la terza rotazione (o su XX
2
) deve allineare gli assi Y e Z
della terna corrente con quelli della terna finale (2)

d3-p17
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Esercizio
Sia data la sequenza di rotazioni Z
1
(-90) X(90) Y
1
(-90), seguite da una
traslazione di (-2,3,1) su assi correnti (mobili). In altre parole, la matrice
complessiva si otterrebbe dal prodotto
disegnare la terna finale (2) rispetto alla terna 1,
componendo le rototraslazioni assegnate
ricavare lespressione numerica della T21 (direttamente
dal disegno)
ricavare un set di angoli di Eulero e di Cardano che
esprimano la rotazione degli assi
Si richiede di
21
( 90 ) ( 90 ) (90 ) ( 2, 3,1) =
Ry Rz Rx P
T T T T T
d3-p18
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X: rosso
Y: verde
Z: blu
Esercizio
Innanzitutto consideriamo la sequenza di rotazioni assegnata Z
1
(-90)
X(90) Y
1
(-90) e otteniamo una rappresentazione degli assi della terna 2
d3-p19
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Esercizio
Quindi applichiamo la traslazione assegnata, muovendo la terna ruotata
lungo la direzione dei propri assi, e ricaviamo dal disegno lespressione
della T21 (applicando la definizione di matrice di trasformazione)
X: rosso
Y: verde
Z: blu
21
0 1 0 3
1 0 0 2
0 0 1 1
0 0 0 1

(
(

(
=
(
(

T
d3-p20
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Esercizio
A questo punto ricaviamo gli angoli di Eulero (0,180,-90), la cui sequenza
qui rappresentata non considera la traslazione
X: rosso
Y: verde
Z: blu
d3-p21
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Esercizio
E gli angoli di Cardano (0,180,90). In questa slide rappresentiamo la
sequenza Z
1
(90) Y(180) X(0), utilizzata per ricavare gli angoli
X: rosso
Y: verde
Z: blu
d3-p22
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Esercizio
Nel grafico sottostante rappresentata la sequenza di Cardano secondo
la sua definizione X
1
(0) Y
1
(180) Z
1
(90). Nel caso specifico, le terne
intermedie coincidono con quelle di Eulero (ma si tratta di uneccezione)
X: rosso
Y: verde
Z: blu