ELETTROTECNICA

Ingegneria Industriale

− BIPOLI E TRASFORMATE−

Stefano Pastore

Dipartimento di Ingegneria e Architettura

Corso di Elettrotecnica (043IN)
a.a. 2013-14
 Classificazione dei componenti

• Dipende dalle equazioni costitutive del

modello del componente, se è lineare o no,
dinamico (con derivata) o algebrico, con
parametri costanti o variabili nel tempo

o Lineari
o Non-lineari
o Resistivi
o Dinamici
o Tempo-invarianti (T-I)
o Tempo-varianti (T-V)

• Le scelte non sono mutuamente esclusive,

ma vanno applicate una alla volta a ogni
componente

2
 Classificazione: esempi

• v(t) = R i(t) (resistenza)
bipolo,

lineare, resistivo, T-I

• i(t) = I0 (e v(t)/v − 1) (diodo)
bipolo,

T

nonlineare, resistivo, T-I

• v(t) = R(t) i(t) (p.e. interruttore)

bipolo, lineare, resistivo, T-V

• i(t) = C dv(t)/dt (condensatore)

bipolo lineare (Q = C V), dinamico, T-I

• I circuiti si classificano in base ai

componenti

3
Sorgenti ideali di tensione e corrente

• Una sorgente ideale di tensione mantiene il

valore della tensione costante qualunque sia
la corrente erogata

• Una sorgente ideale di corrente mantiene il

valore della corrente costante qualunque sia
la tensione

4
 Legge di Ohm

• Le resistenze sono componenti a due

terminali che dissipano l’energia
elettrica. L’equazione costitutiva è
chiamata “legge di Ohm”, dove il
coefficiente R è detto resistenza

v(t) = R i(t)

• L’inverso della resistenza è chiamata

conduttanza (G = 1/R)

i(t) = G v(t)

5
 Legge di Ohm (2)

• Il coefficiente di proporzionalità R è
chiamato “resistenza” e si misura in
[Ω]. Per un conduttore cilindrico, vale
la relazione
l
R=ρ
S
• Dove ρ è la resistività del materiale, l
la lunghezza e S la sezione
• La conduttanza G si misura in [Ω-1] o
in [S]
• La potenza dissipata vale
p = vi = Ri2 = Gv2

6
 Metodo del Tableau

• Abbiamo scritto le equazioni

topologiche (IK e IIK) di un circuito:
2 b incognite
 b equazioni di Kirchhoff

• Mancano ancora b equazioni per

completare il sistema, ovvero le
equazioni costitutive dei componenti

• Il sistema complessivo che si ottiene si

chiama Tableau. Se i componenti sono
lineari e resistivi, il Tableau è descritto
da una matrice

7
 Tableau: esempio

• Circuito lineare resistivo T-I

• 3 nodi, 4 rami (4 c, 4 ddp) ⇒ 8 incognite
• 2 IK, 2 IIK, 4 costitutive ⇒ 8 equazioni
is + i1 = 0
− i1 + i2 + i3 = 0
v − v − v = 0
 s 1 2
v2 − v3 = 0
v = V
 s s

v1 − R1 i1 = 0
v2 − R2 i2 = 0
v − R i = 0
 3 3 3

8
 Tableau: matrice

• Il sistema lineare in forma matriciale

(matrice T) è

1 1 0 0 0 0 0 0   is   0 
0 − 1 1 1 0 0 0 0  i   0 
  1   
0 0 0 0 1 − 1 − 1 0   i2   0 
    
 0 0 0 0 0 0 1 − 1   i3  =  0 
0 0 0 0 1 0 0 0  vs  Vs 
    
 0 − R1 0 0 0 1 0 0   v1   0 
0 0 − R2 0 0 0 1 0  v2   0 
    
0 0 0 −R 0 0 0 1  v3   0 
1444444442344444444 3
T

• Il circuito è ben posto se si ha

det T ≠ 0

9
 Sistemi Tableau

• Se aggiungo un componente nonlineare

come il diodo, il sistema tableau
diventa nonlineare, non più esprimibile
quindi con una matrice
• Se aggiungo un condensatore o un
induttore, devo aggiungere alle
variabili le derivate delle tensioni o
delle correnti, o entrambe, e le relative
condizioni iniziali. Il sistema sarà
dinamico
• Se aggiungo un interruttore ottengo un
sistema T-V

• Ci occuperemo di sistemi lineari,

resistivi o dinamici, T-I (LRI, LDI)

10
 Principio di sovrapposizione
degli effetti (PSE)

• E’ il principio fondamentale dei circuiti

lineari

Sia N un circuito LRI con un’unica

soluzione, alimentato da N sorgenti
indipendenti di tensione e M sorgenti
indipendenti di corrente.
Allora ogni potenziale di nodo, tensione o
corrente di ramo può essere espressa
come combinazione lineare delle sorgenti
indipendenti, con coefficienti costanti
che dipendono dai parametri omogenei
del circuito, ma non dipendono dai valori
delle sorgenti stesse.

11
 PSE: esempio 1

• Circuito LRI con 2 sorgenti di tensione

indipendenti

• Applicando PSE alla tensione v3(t) si

ottiene
v3(t) = α1 vs1(t) + α2 vs2(t) =
= v3’(t) + v3” (t)

12
 PSE: esempio 1 (2)

• Dove
v3(t) = v3’(t) = α1 vs1(t) se vs2(t) = 0 V
v3(t) = v3”(t) = α2 vs2(t) se vs1(t) = 0 V

• Sorgente di tensione nulla
corto circuito

• Sorgente di corrente nulla
circuito aperto

• Quindi (coefficienti αk sono numeri puri)

 v3 (t ) R2 // R3
α1 = =
 vs1 (t ) v (t )=0 R1 + R2 // R3

s2

α = v3 (t ) =
R1 // R3
 2
vs 2 (t ) v (t )=0 R2 + R1 // R3
 s1

13
 PSE: esempio 2

• Circuito LRI con 1 sorgente di tensione

e 1 di corrente indipendenti

• Applicando PSE alla tensione v3(t) si

ottiene
v3(t) = α1 vs1(t) + r2 is2(t) =
= v3’(t) + v3” (t)
• Il coefficiente r2 ha le dimensioni di
una resistenza

14
 Bipoli LRI

Rappresentazione implicita
del bipolo:

a v(t ) + b i (t ) = hs (t )

• Rappresentazione esplicita di Thevenin:

b hs (t )
v(t ) = − i (t ) + ( a ≠ 0)
a a
⇒ v(t ) = R i (t ) + vs (t )

• Rappresentazione esplicita di Norton:

a hs (t )
i (t ) = − v(t ) + (b ≠ 0)
b b
⇒ i (t ) = G v(t ) + is (t )

15
 Modelli di Thevenin e Norton

• Se esistono entrambi (a ≠ 0, b ≠ 0), sono due

rappresentazioni diverse dello stesso bipolo

• Modello di Thevenin: v(t) = Ri(t) + vs(t)

• Modello di Norton: i(t) = Gv(t) − is(t)

16
 Analisi della potenza

• Supponiamo che esista la rappresentazione

esplicita di Thevenin (vs(t) = Vs > 0, R > 0):

p (t ) = v(t ) i (t ) = [R i (t ) + Vs ]i (t ) = R i (t ) 2 + Vs i (t )

• Max potenza erogabile (potenza disponibile):

− Vs2
pd =
4R

17
 Generatori reali

• Tengono conto delle perdite interne del

generatore

1) Di tensione: modello di Thevenin

2) Di corrente: modello di Norton

• Rendimento:
pot. sul carico Pu
η= =
pot. erogata Pe

18
 Generatori reali (2)

• Chiudendo un gen. tens. Su un carico Ru si

ottiene:

Ru i 2 Ru Vs Ru Ru
ηV = = i= =
Vs i Vs Rs + Ru Vs Rs + Ru
0 ≤ ηV ≤ 1

• Se Rs << Ru, allora ηV ≈ 1 e il generatore è

detto di tensione

• Chiudendo un gen. corr. Su un carico Gu si

ottiene:
Gu
ηI =
Gs + Gu
0 ≤ ηI ≤ 1

• Se Gs << Gu, allora ηI ≈ 1 e il generatore è

detto di corrente

19
 Condensatore

• Componente lineare dinamico

• Rappresentazione differenziale:

 dv(t )
i (t ) = C
 dt
v(0) = V0

• Rappresentazione integrale
t
1
v(t ) = V0 + ∫ i (τ )dτ
C0

• Energia immagazzinata (V0 = 0 V)

t v (t )
1 2
EC (t ) = ∫ p(τ )dτ
0
=C ∫
0
vdv = Cv
2

20
 Induttore

• Componente lineare dinamico

• Rappresentazione differenziale:

 di(t )
v(t ) = L
 dt
i (0) = I 0

• Rappresentazione integrale
t
1
i (t ) = I 0 + ∫ v(τ )dτ
L0

• Energia immagazzinata (I0 = 0 A)

t i (t )
1 2
E L (t ) = ∫ p (τ )dτ = L ∫ idi = Li
0 0
2

21
 Fasori

• Sono definiti per le funzioni sinusoidali

come:
{ } { }
u (t ) = ℜ U e jωt = ℜ U e j (ω t +ϕU ) =
= U cos(ω t + ϕU )
dove : U = U e jϕU (∈ C )
• Il vettore U in campo complesso è
detto FASORE. (N.B. L’angolo ϕU si
misura sempre in rad)
• ω è la frequenza angolare (rad/s)
2π 1
ω= , ω = 2π f , T =
T f

22
 Trasformata di Steinmetz

• Consideriamo l’insieme delle funzioni

sinusoidali isofrequenziali (ω)

u (t ) = A cos(ω t + ϕ )
• Ogni u(t) è identificata da una
ampiezza A e da una fase ϕ
• Possiamo allora associare a ogni u(t)
un fasore U e viceversa
• Trasformata di Steinmetz:
u (t ) ⇒ U : U = A, ϕU = ϕ + 2kπ

{ }
U ⇒ u (t ) : u (t ) = ℜ U e jω t

• NB: sin(x) = cos(x−π/2), cos(x) = sin(x+π/2)

(e −jπ/2 = − j)
23
 Interpretazione geometrica

• La funzione sinusoidale u(t) è la

proiezione del vettore rotante sull’asse
delle ascisse. Il fasore U rappresenta il
vettore per t = 0
• (Ricordiamo che: |e jωt| = 1)

24
 Proprietà di linearità

• Comporre linearmente due o più

sinusoidi nel tempo equivale a
comporre i fasori corrispondenti
u1, u2: sinusoidi isofrequenziali (U1 e U2)
λ1, λ2 ∈ R

u (t ) = λ1u1 (t ) + λ2u 2 (t ) =
{ } { }
= λ1ℜ U1e jω t + λ2ℜ U 2 e jω t =
ℜ{(λ U + λ U )e } =
1 1 2 2
jω t

= ℜ{U e } jω t

dove : U = λ1U1 + λ2U 2

• Abbiamo trovato il fasore U di u(t)

come combinazione lineare dei singoli
fasori
25
 Proprietà della derivata

• Derivare una sinusoide equivale a

moltiplicare il fasore corrispondente
per jω
• u: funzione sinusoidale (U)

d
y (t ) = u (t ) =
dt
d
= ℜ Ue {jω t
}  d jω t 
= ℜU e  =
dt  dt 
{ } {
ℜ ( jωU )e jω t = ℜ Y e jω t}
dove : Y = jωU

• Abbiamo trovato il fasore Y di y(t)

moltiplicando il fasore U per jω

26
 Proprietà dell’integrale

• Per l’integrazione si procede

analogamente, dividendo U per jω:

U
Y =
jω

N.B. moltiplicare per j equivale a ruotare

un vettore di +π/2, mentre dividere per
j equivale a ruotare il vettore di –π/2,
mantenendo in entrambi i casi il
modulo costante.
(j = e jπ/2, 1/j = −j = e −jπ/2)

• Applicheremo le trasformate ai circuiti

LRI e LDI

27
 Utilità delle trasformate

• Le trasformate sono strumenti che

permettono una analisi matematica
semplificata di un problema

u(t) = u1(t) + u2(t)

U = U1 + U2

• Dove u(t) = ℜ{Uejωt}

28
 Circuiti resistivi e fasori

• Un circuito LRI (sorgenti sinusoidali isofrequenziali)

può essere descritto con il tableau

Ai(t ) = 0

Bv (t ) = 0
Mv (t ) + Ni(t ) = h (t )
 s

• Per PSE tutte le variabili del circuito sono sinusoidali.

Applicando Steinmetz, per la proprietà della linearità,
si ottiene

A I = 0

BV = 0
MV + NI = H
 s

• Si risolve il sistema nelle variabili complesse (fasori) e

poi si anti-trasformano i risultati.

29
 Circuiti dinamici e fasori

• Un circuito LDI (sorgenti sinusoidali

isofrequenziali) può essere descritto con il
tableau aggiungendo le derivate delle tensioni
sui condensatori e delle correnti nelle
induttanze. Supponiamo che le sorgenti siano
sinusoidali isofrequenziali

Ai(t ) = 0
Bv (t ) = 0

Mv (t ) + Ni(t ) = h s (t )
 dv p (t )
i p (t ) = C p
 dt
v (t ) = L diq (t )
 q q
dt

• Per PSE e per la proprietà della derivata dei

fasori, tutte le variabili a regime del circuito
saranno sinusoidali

30
 Circuiti dinamici e fasori (2)

• Applicando la trasformata di Steinmetz

alle variabili sinusoidali (i(t), v(t)) del
circuito si ottiene
AI = 0

BV = 0

MV + NI = H s
 I = jωC V
 p p

Vq = jωLI q

• Il sistema lineare va risolto nei fasori

(I, V) delle variabili del circuito. Si
può procedere infine alla operazione di
anti-trasformazione per trovare le
funzioni sinusoidali nel dominio del
tempo

31
 Impedenze e ammettenze

• Le impedenze (ammettenze) sono definite

come estensione del concetto di resistenza
(conduttanza), ovvero come rapporto dei
fasori della tensione e della corrente di un
bipolo e viceversa

V
z = = R + jX = z e jϕ
I
I 1 jϕ y 1 − jϕ
y = = = G + jB = y e = e
V z z
• z: impedenza
R: resistenza
X: reattanza
• y: ammettenza
G: conduttanza
B: suscettanza

32
 Elementi dinamici e trasformate

• Con i fasori, applicando le proprietà

viste precedentemente, si ha

 I = j ωC V V = jωLI
 
 1  1
V = jωC I  I = j ωL V
 

1
zC = , yC = jωC
jωC
1
z L = jωL, yL =
jωL

33
 Impedenza e ammettenza
con i fasori

• Nel dominio dei fasori, la relazione tra

l’impedenza e l’ammettenza è

 1
1  y=
z= ⇒ z
y ϕ y = −ϕ

 R
G =
1
y= ⇒ R 2
+ X 2

z −X
B = 2
 R +X2

34
 Fase dell’impedenza

• Bipolo resistivo: ϕ = 0 (z = R)
• Bipolo capacitivo: ϕ = −π/2 (z = 1/jωC)
• Bipolo induttivo: ϕ = +π/2 (z = jωL)
• Bipolo resistivo-capacitivo: −π/2 < ϕ < 0
• Bipolo resistivo-induttivo: 0 < ϕ < π/2
(Nel semipiano sinistro il bipolo eroga potenza)

35
 Serie di bipoli

• Due bipoli sono connessi in serie quando

sono percorsi dalla stessa corrente (le loro
tensioni si sommano)
• v = v1 + v2 , i = i 1 = i 2
• v1 = R1 i1, v2 = R2 i2,
• v = R1 i + R2 i = (R1 + R2) i = Rs i
Rs = R1 + R2
• L’espressione sopra si estende a un numero n
di resistori (resistenze)

• Nel caso di due soli componenti

• 1/Gs = 1/G1 + 1/G2 = (G1 + G2)/G1G2
G1G2
Gs =
G1 + G2
• NB: R --- cc
R, R --- ca
ca
• NB: R --- R ---… --- R
nR

36
 Parallelo di bipoli

• Due bipoli sono connessi in parallelo quando

sono sottoposti alla stessa tensione (le loro
correnti si sommano)
• i = i 1 + i 2 , v = v1 = v2
• i1 = G1 v1, i2 = G2 v2,
• i = G1 v + G2 v = (G1 + G2) v = Gp i
Gp = G1 + G2
• L’espressione sopra si estende a un numero n
di resistori (conduttanze)
• Nel caso di due soli componenti
• 1/Rp = 1/R1 + 1/R2 = (R1 + R2)/R1R2

R1 R2
Rp =
R1 + R2

• NB: la Rp sarà sempre più piccola delle

resistenze R1 e R2
• NB: R//cc
cc, R//ca
R
• NB: R//R//…//R
R/n
37
 Partitori di tensione

Si può applicare
quando ho due o più
(N) bipoli in serie

v = v1 + v2 , i = i1 = i2
v1 = R1i, v2 = R2i, v = ( R1 + R2 )i
R1 R2
v1 = v , v2 = v
R1 + R2 R1 + R2
Rk
vk = v
R1 + R2 + K + RN

38
 Partitori di tensione (2)

• Se ho solo 2 bipoli in serie, posso usare

le ammettenze

1 / G1 G2
v1 = v= v
1 / G1 + 1 / G2 G1 + G2
G1
v2 = v
G1 + G2

• N.B. i componenti devono essere

percorsi dalla stessa corrente perché la
regola del partitore sia applicabile

39
 Partitori di corrente

Si può applicare
quando ho due o più
(N) bipoli in parallelo

i = i1 + i2 , v = v1 = v2
i1 = G1v, i2 = G2 v, i = (G1 + G2 )v
G1 G2
i1 = i, i2 = i
G1 + G2 G1 + G2
Gk
ik = i
G1 + G2 + K + GN

40
 Partitori di corrente (2)

• Con due bipoli in parallelo, posso usare

le resistenze

1 / R1 R2
i1 = i= i
1 / R1 + 1 / R2 R1 + R2
R1
i2 = i
R1 + R2

• N.B. Scorre più corrente nel ramo con

resistenza minore (vedi sistemi di terra)

41
 Bipoli dinamici notevoli

• Consideriamo la serie di una resistenza e di

un condensatore (R, C > 0)

1 1
z = R+ = R− j
j ωC ωC

42
 Bipoli dinamici notevoli (2)

• Consideriamo il parallelo di una resistenza e

di un condensatore (R, C > 0)

1
R
j ωC R
z= = =
R+
1 1 + jωCR
j ωC
R − ωCR 2
= + j
1+ω C R
2 2 2
1 + ω 2C 2 R 2

43
 Bipoli dinamici notevoli (3)

• Consideriamo la serie di una resistenza e di

un induttore (R, L > 0)

z = R + jωL

44
 Bipoli dinamici notevoli (4)

• Consideriamo il parallelo di una resistenza e

di un induttore (R, L > 0)

R jωL
z= =
R + jω L
Rω 2 L2 ωLR 2
= 2 + j 2
R +ω L 2 2
R + ω 2 L2

45
 Circuiti risonanti reali serie

• Consideriamo la serie di una resistenza, di un

induttore e di un condensatore (R, L, C > 0)

1  1 
z = R + j ωL + = R + j  ωL − 
j ωC  ωC 

• La reattanza si annulla in ω0, frequenza di

risonanza
1 1
X s = ωL − = 0 ⇒ ω0 =
ωC LC
X s > 0 per ω > ω0 (comportamento res - ind)
X s < 0 per ω < ω0 (comportamento res - cap)

46
 Circuiti risonanti serie reali (2)

• In ω0 abbiamo il minimo dell’impedenza (z =

R), il cui modulo tende all’infinito per ω
0
e per ω
∞
• Se alimentiamo il circuito risonante con una
sorgente di tensione sinusoidale costante in
ampiezza, otteniamo il massimo della
corrente alla frequenza di risonanza
• È il più semplice filtro passa-banda

47
 Circuiti risonanti serie reali (3)

• Rappresentazione grafica dei fasori relativi a un

circuito risonante serie reale, dove la corrente è:
i(t) = |I| cos(ωt + ϕi) A

• Conta lo sfasamento relativo tra tensione e corrente

(angolo ϕ), non il valore assoluto della fase che
dipende dall’origine (arbitraria) dell’asse temporale

48
 Circuiti risonanti serie reali (4)

• Alimentiamo il bipolo con una sorgente di tensione

sinusoidale con fasore Vs e calcoliamo la ddp sulla
resistenza in rapporto alla tensione di alimentazione
VR R 1
= = =
VS 1 j 1 
R + j ωL + 1+  ω L − 
jωC R ωC 
1
= =
j L  1 
1+  ω LC − 
R C ω LC 
1
= = H ( jω )
 ω ω0 
1 + jQ − 
 ω0 ω
1 L ω0 L 1
con : ω0 = ,Q = = =
LC R C R ω0CR

• ω0: frequenza di risonanza

• Q: fattore di qualità

49
 Circuiti risonanti serie reali (5)

• Disegniamo i diagrammi del modulo e della

fase

50
 Circuiti risonanti parallelo reali

• Sono equivalenti a quelli serie. Invece della

impedenza, calcoleremo l’ammettenza (si
scambiano tra loro tensioni e correnti)

51