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Conversione statica - Convertitori c.a. /c.c. - Cap. X A.A.

2006/2007 1

1 Convertitori a.c./c.c. con Diodi ................................................................................................ 2


1.1 Schema Monofase a Presa Centrale ................................................................................. 3
1.2 Schema Trifase a Diodi con Trasformatore ..................................................................... 4
1.3 Sistema Monofase a Ponte di Graetz................................................................................ 4
1.4 Alimentazione Trifase a Ponte di Graetz ......................................................................... 7
2 Convertitori a.c. /c.c. con Tiristori ........................................................................................... 9
2.1 Convertitori Monofasi .................................................................................................... 12
2.1.1 Disposizione Completamente Controllata.............................................................. 12
2.1.1.1 Armoniche e interarmoniche.............................................................................. 14
2.1.1.2 Fattore di Potenza............................................................................................... 14
2.1.1.3 Commutazione ................................................................................................... 15
2.1.1.4 Caduta di tensione .............................................................................................. 17
2.1.2 Disposizione Semicontrollata................................................................................. 17
2.2 Convertitori Trifasi......................................................................................................... 19
2.2.1 Ponte di Graetz Completamente Controllato ......................................................... 19
2.2.1.1 Armoniche lato carico ........................................................................................ 20
2.2.1.2 Armoniche lato rete............................................................................................ 20
2.2.1.3 Caduta di tensione .............................................................................................. 20
2.2.1.4 Fattore di potenza ............................................................................................... 21
2.2.2 Disposizione Semicontrollata................................................................................. 21
2.3 Convertitori Bidirezionali .............................................................................................. 22
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10 –CONVERTITORI c.a./c.c.

I convertitori vengono definiti dalle norme come: dispositivi per la trasformazione della energia
elettrica mediante componenti che permettono il passaggio della corrente in un solo senso.
Tali dispositivi possono essere suddivisi rispetto al loro funzionamento visto dall'esterno (per es.
raddrizzatori, invertitori, ecc.), cioè sul piano v(t), i(t) delle grandezze di uscita del convertitore,
oppure sul tipo di trasformazione effettuata. Nel primo caso si hanno i raddrizzatori che lavorano
nel quadrante con i(t) e v(t) positivi, gli invertitori e i raddrizzatori controllati che lavorano nel
semipiano con v(t) positivo e negativo ma con i(t) sempre positivo e infine i convertitore
bidirezionali che lavorano in tutti e quattro i quadranti. Nel secondo caso, invece, per i
convertitori corrente continua - corrente continua si parla di convertitori switching, per i
convertitori corrente continua - corrente alternata si parla di invertitore, per i convertitori corrente
alternata - corrente continua si parla di raddrizzatore (controllato o meno) infine per i
convertitori corrente alternata - corrente alternata senza stadio intermedio in continua si parla di
cicloconvertitori.
Lo sviluppo di questi convertitori ha avuto un forte impulso alla fine degli anni 80 soprattutto per
la presenza di componenti elettronici di potenza quali il GTO e l'IGBT.

1 Convertitori a.c./c.c. con Diodi


Prima di esporre la teoria generale sulla conversione mediante tiristori, è opportuno ricordare
alcune nozioni sulla conversione mediante diodi raddrizzatori, verranno quindi esaminate le
relazioni generali che regolano il comportamento di queste apparecchiature. Si indicherà con U(t),
e con J(t) rispettivamente la tensione e la corrente lato c.a. ; con V(θ), Vd ed Id rispettivamente il
valore della tensione raddrizzata, il suo valore medio e l'ampiezza della corrente continua relativa
al carico.
Le ipotesi essenziali, che vengono considerate, sono le seguenti: a)induttanza di carico infinita
(il transitorio è esaurito), b)rete di potenza infinita, c)componenti elettronici ideali (questa
condizione verrà in seguito eliminata considerando il fenomeno della commutazione), d)corrente
magnetizzante nel trasformatore nulla, e)tensione lato linea del tipo U(θ)=UMcosθ = UMcosωt ,
f)per i convertitori polifase si esamina la tensione di fase.
I vari sistemi di conversione possono essere classificati in accordo con il numero di rami e
quindi di componenti allo stato solido connessi con il trasformatore che alimenta il convertitore, i
circuiti sono detti a semionda, allorché ogni avvolgimento o semi-avvolgimento è connesso ad
un componente, ad onda intera nel caso in cui le vie che partono dall'avvolgimento sono due (per
es. circuiti a ponte).
Il numero totale di vie (q) è, quindi, definito come il prodotto del numero di avvolgimenti del
trasformatore per un coefficiente che vale 1 nel primo caso e due nel secondo.
Si consideri il circuito in fig. 10.1, la tensione V(θ) ai capi del carico è rappresentato dalle
alternanze positive della tensione U(θ) ai capi del primario; se il carico è composto unicamente da
una resistenza R, l'andamento della corrente può ricavarsi come I(θ) = V(θ)/R. Se si effettua uno
sviluppo in serie di Fourier su I(θ) si ottiene una corrente costante Id, e delle armoniche che nella
pratica si cerca di eliminare ponendo in serie al carico una induttanza di valore molto elevato, al
limite infinito, consentendo di porre, trascorso un intervallo di tempo tale da consentire di
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supporre carica l’induttanza, Id=I(θ) = V(θ)/R con θ=ωt. Il valore di Vd, tensione media
raddrizzata può ricavarsi, per i circuiti a semionda ( numero rami pari a q), a partire dal valore
massimo UM della tensione di alimentazione e del numero di fasi m pari al numero di vie, come:

π q
sen(π q )
T
1 q
Vd = ∫
T 0
U (t ) dt =
2π −
∫π U
q
M cos ωt dωt =U M
π q
(10.1)

Si è assunto come origine degli assi il punto cui corrisponde il massimo della semionda di
tensione, in tale modo l'onda e gli estremi di integrazione risultano simmetrici rispetto all'origine.
Nel caso di un circuito ad onda piena la relazione tra Vd ed UM è identica purché moltiplicata per
2.
In modo analogo è possibile ricavare il valore efficace di corrente in ciascun diodo come:

2π q 2π q
1 1 Id
Ir = ∫ I (θ ) dθ = ∫I dθ =
2 2
(10.2)
2π 2π
d
0 0 q

1.1 Schema Monofase a Presa Centrale


Lo schema monofase a presa centrale, rappresenta lo schema più semplice per ottenere una
tensione continua, esso è ovviamente un convertitore a mezza semionda. In questo caso si dispone
di due tensioni V1 e V2 in opposizione di fase, allorché l'anodo del diodo D1 è positivo, quello di
D2 è negativo, il primo diodo conduce mentre il secondo è bloccato o interdetto, dopo mezzo
periodo il ruolo dei diodi invertito.
Poiché nel caso in esame q=2, si avrà
π /2

∫ U M cos(ω t ) d (ω t ) = M
1 2U
Vd = (10.2-c)
π −π / 2
π

si osservi inoltre che il valore della corrente efficace Ir in ciascuno dei rami dell'avvolgimento può
ricavarsi, detto I(θ) la corrente nel diodo, a partire dall'espressione:

T 2π q

(ω t ) d (ω t ) = ∫ I d (ω t ) =
1 1 Id
Ir = ∫I
2 2
(10.2-d)
2π 2π
d
0 0 2

è inoltre possibile definire il valore medio di corrente in ciascuna via, anche nel caso di
secondario polifase, in questo caso il numero delle vie coincide con il numero delle fasi

Ia=Id/q (10.2-e)

Il valore di corrente, così ottenuto, serve per il dimensionamento e la scelta del componente
elettronico del ramo, mentre per il dimensionamento dei circuiti è necessario conoscere il valore
efficace della corrente Ir; si noti inoltre come all'aumentare di q le Ir sono sempre più elevate di Ia,
e ciò porta ad un dimensionamento svantaggioso.
Se si porta in grafico l'andamento della tensione ai capi del diodo, per il circuito di fig.10.1,
supponendo infinita l'induttanza di carico, si ottiene l'andamento posto in (b) nella figura, , se
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conduce D2 la d.d.p.ai capi di D1 è pari a V1-V2, si può perciò osservare come i diodi debbano
sopportare, nello stato di blocco, una tensione pari a 2UM con UM pari al valore massimo della
tensione di alimentazione.

Fig. 10.1-Raddrizzatore a diodi, con trasformatore a presa centrale; a) schema circuitale,


b)tensione ai capi dei diodi, c)corrente in D1, d)corrente in D2, e)corrente nel primario del
trasformatore.

1.2 Schema Trifase a Diodi con Trasformatore


è noto che l'andamento della V(θ) si avvicina tanto più alla forma continua quante più fasi ha il
trasformatore, quindi sotto questo aspetto è preferibile un trasformatore esafase ad uno trifase. Si
prenda in esame quest'ultimo, anch'esso del tipo a mezza semionda, per il quale cioè il numero di
vie corrisponde al numero di fasi.
Questo caso è una generalizzazione del precedente, le osservazioni fatte restano ancora valide
purché si consideri al posto di q posto nella(10.2-a) e(10.2-b) il valore 3, si ottiene perciò

π /3
cos(ω t ) d (ω t ) =
3 3 3U M
Vd =
2π ∫π U
− /3
M

= 0.82U M (10.3-a)

in modo analogo alla(10.20-d)è possibile ricavare il valore efficace della corrente in ciascun
diodo:

2π 3
1 ⎛ 2 2π ⎞ I d
∫ I d (ω t ) =
1
Ir = 2
⎜ Id ⎟= (10.3-b)
2π 2π ⎝
d
0
3 ⎠ 3

1.3 Sistema Monofase a Ponte di Graetz


In questo schema si utilizzano quattro diodi invece di due, esso ha però il vantaggio di non
necessitare di un trasformatore a presa centrale.
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Si può notare come questo schema, e quello che verrà descritto successivamente, abbiano per
ciascuna via di conduzione della corrente, due diodi; verranno perciò detti schemi ad onda piena.
Le espressioni precedenti restano valide purché si assuma q pari al prodotto del numero di fasi per
il numero di vie, che in tal caso è sempre pari a 2.

Fig. 10.2 - Raddrizzatore a diodi montato a ponte di Graetz

In accordo con l'espressione generale (10.2-a) il valore medio di tensione può scriversi:
π /2
cos(ω t ) d (ω t ) =
1 2U M
Vd =
π ∫π U
− /2
M
π
(10.4-a)

Per quanto riguarda il valore efficace ed il valore medio della corrente di diodo, le espressioni
risolutive sono identiche a quelle riportate in(10.20-b) e(10.20-e), si ottiene pertanto:

Ir= Id /√2 ; Ia= Id/2 (10.4-b)

Supponendo infinita l'induttanza di carico la corrente Id, che percorre il carico è costante, invece
la corrente J(θ) a monte del gruppo di raddrizzatori ha un andamento simile a quello riportato in
fig.10.1-e. Tale grandezza può pensarsi come la risultante di una serie di componenti sinusoidali
di frequenza crescente, multipla secondo la serie dei numeri naturali, della frequenza
fondamentale; detto p il numero di fasi posto sull'elemento raddrizzatore si può scrivere:

J(t) = Jo+ A1psen(p ωt)+ A2psen(2p ωt)+.....+Anpsen(np ωt)


+B1pcos(p ωt)+ B2pcos(2p ωt)+.....+Bnpcos(np ωt) (10.5-a)

Poiché, nel caso in esame, il valore medio della corrente è nullo, Jo è sempre uguale a zero. Inoltre
notando che vi è simmetria nel comportamento della funzione tra 0÷π e π÷2π, i termini
cosinusoidali sono nulli; infine si prenderanno in esame solo i valori dispari di n ,in quanto nel
dominio 0÷π se si cambia θ in θ+π il valore di J cambia di segno.
La(10.5-a) tenendo conto che p=1, si può riscrivere:
J(t)=A1sen(ωt)+ A3sen(3ωt)+.....+Ansen(nωt) (10.5-b)

L'ampiezza del coefficiente An si determina moltiplicando ambo i membri della(10.15-b) per la


funzione sen(nωt) ed integrando nel periodo 0÷2π, in tale modo risultano nulli tutti i termini a
secondo membro tranne il termine An.
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2π 2π

∫ J (θ ) sen(nω t ) dω t = ∫ An sen (nω t ) dω t = Anπ


2

0 0
2π π
An = ∫ J (θ ) sen (nω t )dω t = I d sen (nω t )d (nω t ) =
1 2 4
π 0 πn0∫ I
πn d

con n dispari che individua l'ordine della funzione d'onda, si tenga inoltre presente che per
generalità si è preferito, nel precedente sviluppo e nei successivi, assumere come origine degli assi
il punto cui corrisponde lo zero della semionda di tensione. L’espressione per la corrente di
ingresso diviene:
4⎛ sen nω t ⎞
J (t ) = ⎜ senω t + . + . + ⎟I d
π⎝ n ⎠
Il valore efficace della corrente di ingresso Jr e della componente fondamentale Jr1 valgono:
J r1 =
4I d
π 2
= 0 .9 I d Jr =
4I d ⎛
π 2 ⎝
( )
⎜1 + . . + 1 n ⎞⎟ = I d
2


L’ultima eguaglianza può facilmente dimostrarsi come:
π π
2 2 1 2
Jr = ∫
T 0
I d dt =
π ∫0 d
I dω t = I d

Un parametro significativo è la THD (Total Harmonic Distribution) definita come:


J r2 − J r21
THD = 100
J r1
Viene di seguito dato un breve cenno alla definizione del fattore di potenza a monte del
complesso di raddrizzamento. Si ricordi che il fattore di potenza viene definito come il rapporto
tra la potenza attiva e quella apparente a monte del convertitore. Per quanto riguarda la potenza
attiva assorbita dalla linea, essa può definirsi come la potenza trasformata in potenza continua,
o come il prodotto del valore efficace della tensione per il valore efficace della prima armonica
della corrente; si considera solo la prima armonica in quanto per le armoniche di ordine
superiore il prodotto con la tensione ha un valore medio nullo, e quindi non porta contributo alla
potenza. Può pertanto scriversi:

UM
P = Vd I d = J r1 (10.6-a)
2
con Id, corrente nel carico pari a Jr.
La potenza apparente, è definibile come la potenza assorbita dalla rete, pari al prodotto della
tensione efficace Ur per la corrente efficace Jr, corrente che se il carico presenta una induttanza di
valore infinito è pari ad Id.
U πVd
S rete = M I d = Id (10.6-b)
2 2 2
Il fattore di potenza, rapporto tra la potenza apparente e quella attiva, per il circuito raddrizzatore
monofase con trasformatore a presa centrale, è quindi:
P 2
K= =2 = 0. 9 (10.7)
S π

In generale il fattore di potenza PF, tenendo conto del cosφ di significato analogo a quello dei
circuiti lineari con tensione e corrente sinusoidale, può definirsi come:
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U r J r1 cos ϕ J r1
PF = =
Ur Jr Jr

1.4 Alimentazione Trifase a Ponte di Graetz


Il valore medio della tensione ai capi del carico è nella sua forma generale data da
5π / 6
U M sen (ω t )d (ω t ) =
q 3 3U M
Vd = ∫
2π π / 6 π
(10.8)

ponendo q uguale al numero di rami interni, pari al prodotto del numero di fasi per il numero di
vie interne, e quindi nel caso in esame uguale a 6 ,e ricordando che la tensione tra due vie del
ponte è quella concatenata. Per quanto riguarda la corrente si può dire che la corrente di carico è
Id=Vd/R mentre quello di linea è formato per ciascuna fase da una corrente alternativa rettangolare
di valore massimo Id ed una larghezza di 2π/3. Decomponendo in serie di Fourier l'onda di
corrente lato rete, come già fatto per il sistema monofase, il coefficiente n-esimo dello sviluppo
può scriversi

π 5π / 6
I d sen (nω t ) d (nω t ) = sen (nω t ) d (nω t ) =
2 2
An =
πn0∫ πn ∫I
π /6
d
(10.9)
=
2
πn
I d [cos(nω t )]π / 6 =
5π / 6 2
I 3
πn d
( )
si ottiene così per la corrente di linea J l'espressione:

Id ⎛ sen (5ω t ) ⎞
J (t ) = 2 3 ⎜ senω t + + ... ⎟ (10.10)
π ⎝ 5 ⎠

Il valore efficace di J, tenendo conto dell’andamento della corrente di linea (fig. 10.1-e) e dei
conseguenti estremi di integrazione, è pari a
π 2
2 2
π π∫
Jr = I 2
d dω t = I d
/6
3

mentre il valore efficace della prima armonica J1r di J vale


5π / 6 2
1 ⎛2 3 ⎞ 1 3 J 1r
J 1r =
T ∫π / 6 ⎜⎜⎝ π I d senω t ⎟⎟⎠ dω t = π I d 2 2 ; J nr =
n

dalle grandezze così dedotte è possibile calcolare il valore della potenza attiva P, apparente S ed il
fattore di potenza PF
3 3 3
P = Vd I d = U M J 1r S= U M J r = Vd I d
2 2 π (10.11)
PF = P / S = 0.955
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Fig. 10.2b – Schema di un raddrizzatore trifase a ponte di Graetz

Per comodità si riassume in una tabella il funzionamento di circuiti a diodi.

TIPO DI CIRCUITO FASI Rami Vie (q) Vdo


monofase con trasf. 2 1 2 0,9 Ur
monofase a ponte 1 2 2 0,9 Ur
trifase a semplice via 3 1 3 1,17 Ur
trifase a ponte 3 2 6 2,34 Ur
esafase a semplice via 6 1 6 1,35 Ur
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2 Convertitori a.c. /c.c. con Tiristori


Vediamo di seguito come si modifica il comportamento dei circuiti prima mostrati, allorché al
posto dei diodi vengono posti dei tiristori .
Ricordiamo che la trattazione viene effettuata considerando infinita l'induttanza di carico, tale
ipotesi successivamente verrà rimossa, mostrando le difficoltà realizzative che si incontrano nella
pratica. Si ricordi ,inoltre, che nel seguito i valori di tensione media sul carico, ottenuti con gli
schemi che utilizzano i diodi, verrà indicata con Vdo.
Se al posto dei diodi si utilizzano i tiristori, l'inizio della conduzione non coincide
necessariamente con quello di commutazione naturale, infatti l'accensione dei tiristori può essere
ritardata controllando opportunamente gli impulsi d'innesco. Ammesso che i rami vengano posti
in conduzione in successione secondo l'ordine ciclico delle corrispondenti f.e.m. alternate, ciascun
ramo potrà condurre solo nell'intervallo di tempo in cui la sua tensione resta superiore a quella del
ramo che lo anticipa nella conduzione. Infatti, la accensione dei tiristori può avere luogo solo
qualora essi siano polarizzati positivamente, a partire da tale istante l'angolo di accensione può
variare tra 0° e 180°.
Il valore medio della tensione ai capi del carico, in funzione dell'angolo α di accensione può
ricavarsi come:

π π
+α +α
q q

Vd =
π
∫ U (t ) dθ = π∫ U M cosθ dθ = Vdo cos α (10.12)
− +α − +α
q q

variando θ tra -π/q +α e π/q +α .


La caratteristica Vd(α)è riportata in fig.10.4 , dal suo esame si può prima di tutto notare che la
caratteristica del convertitore non è lineare, ed in secondo luogo osservare: che una
apparecchiatura di conversione con la caratteristica Vd(α) di fig. 10.3, costituisce un generatore
così detto a due quadranti, potendo fornire correnti solo positive e tensioni di ambo i versi.

Fig. 10.3- Caratteristica di comando Vd= f(α).


La zona di funzionamento con Vd >0 ed Id >0 prende il nome di zona di funzionamento da
raddrizzatore e si ha per 0< α <90°; la zona di funzionamento per Vd <0 ed Id >0 prende il nome
di zona di funzionamento da invertitore e si ha per 90°< α <180°, nel funzionamento come
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raddrizzatore, la potenza viene trasferita dalla rete in c.a. alla rete in c.c. , invece nel
funzionamento da invertitore la potenza viene trasferita dalla rete in c.c. alla rete in c.a.. Affinché
quest'ultimo funzionamento sia possibile in una situazione di regime, è necessario che il carico sia
attivo, cioè contenga f.e.m. (batterie, macchine rotanti), in regime transitorio questa ultimo
funzionamento può aversi a spese della energia accumulata nelle induttanze di carico, in tal caso
la corrente erogata dal convertitore diminuisce nel tempo e l'energia accumulata negli induttori
viene trasferita alla rete di alimentazione.
Fintanto ché l’angolo di accensione α è minore di 90º l’elemento posto a valle del convertitore si
comporta da utilizzatore, quindi l’energia viene trasferita dalla rete al carico con un processo di
conversione (alternata - continua ) intermedio. L’andamento della tensione per α=0, quale
differenza di potenziale nei punti A e B estremi del carico, per il semipiano superiore e per
quello inferiore, sono mostrate in fig. 10.4a) e si può notare come Va-Vb sia sempre maggiore di
zero. Se l’angolo α viene scelto pari a 60º si può osservare come dopo un tempo ∆t la tensione
diviene negativa, pur restando sempre positiva la corrente. La potenza diviene quindi negativa e
l’elemento a valle del convertitore diviene un generatore che rimanda in rete potenza elettrica.
Evidentemente se il valore medio della potenza resta positivo, vuol dire che l’elemento è ancora
un utilizzatore e nell’intervallo di tempo in cui la potenza è negativa questa viene fornita o come
trasformazione della meccanica (frenatura ) o come conversione da quella magnetica
immagazzinata nell’elemento. è però necessario ricordare che affinché sia possibile lavorare con
angoli α maggiori di 90º , l’elemento deve essere capace di fornire energia, deve cioè essere
attivo.

Fig. 10.4 a- Tensione, ai capi del semiponte superiore (linea nera) e del semiponte inferiore (linea
blu), in un convertitore trifase a ponte, per per α = 30º, e tensione Vd ai capi del carico
come differenza delle due tensioni predette.
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Fig. 10.4 b - Tensioni Vd, ai capi del semiponte superiore, di un convertitore trifase a ponte,
per per α = 60º

Fig. 10.4 c- Tensioni Vd, ai capi del semiponte superiore, di un convertitore trifase a ponte,
per per α = 90º

Prima di addentrarsi nello studio dei singoli convertitori vengono fornite di seguito alcune
definizioni:
a) Valore efficace della tensione d’uscita
q U qsen(4π / q) cos 2α
Vdr =
2π ∫ U M2 cos 2 θ dθ = M 1 +
2 1 2π
(10.13)

b) Corrente efficace in un ramo del convertitore

∫I
Id 1
Ir = = 2
dθ (10.14)
q 2π d

c) Ripple della tensione continua


Con il termine ripple si definisce un parametro che caratterizza l` ondulazione della tensione
continua se Vdmx e Vdmn sono rispettivamente il valore massimo ed il valore minimo della
tensione unidirezionale, il ripple e` ricavato come:

Vdmx − Vdmn
r= (10.15)
2Vd
d) Armoniche della corrente assorbita.
La corrente in un generico ramo è di forma rettangolare ed eguaglia la corrente di carico per un
tempo T/q, restando nulla per il tempo restante. Il valore massimo dell'armonica di ordine n risulta
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α+
⎛ 2π ⎞
q
1 Id
I nx =
π ∫ πI
2
d senθ dθ =

2sen⎜⎜ n
⎝ q
⎟⎟ sennα

(10.16)
α−
q

Si può osservare che l'ampiezza delle armoniche dipende dall'ordine della armonica, e dal numero
delle fasi, mentre è indipendente da α ciò si spiega per il fatto che al variare di α le correnti di
ramo non modificano la forma ma solo l'allocazione temporale. Inoltre sono nulle le armoniche di
ordine multiplo intero di q.
e) armoniche della tensione in uscita.
Se il periodo della tensione di uscita è T/q, le armoniche della tensione sono a frequenze f' = ( n q
f) con n= 1,2.... Per ciascuna armonica il valore massimo è

Vdo 1 − cos 2α
Vn = 2 (10.17)
nq 2

2.1 Convertitori Monofasi

2.1.1 Disposizione Completamente Controllata

I tipi di convertitori monofasi possono essere con trasformatore a ponte ( fig.10.5) o a presa
centrale (fig.10.6).

Fig. 10.5 - Convertitore monofase a ponte di Graetz


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Fig. 10.6 - Convertitore monofase a presa centrale

Per tali dispositivi, in funzione dell'angolo di ritardo di accensione si può ricavare, ricordando la
eq.10.2-a in cui si è posto q=2, il valore medio della funzione raddrizzata
α +π
Vd = ∫U M senθ dθ = Vdo cosα = 0.9U r cosα (10.18)
α

con Ur tensione efficace di alimentazione .


Come si può osservare, tali apparecchiature possono funzionare in due quadranti del grafico
Vd,Id di fig. 10.7. Inoltre alla tensione continua media, lato carico, si sovrappongono delle
componenti alternative a diverse frequenze, la prima delle quali è pari al valore della frequenza di
rete moltiplicata per l'indice di pulsazione del convertitore (numero di vie interne (q) del
convertitore); in questo caso, di funzionamento monofase, dunque la prima armonica si ha a
100Hz, invece nel caso di trifase semplice si avrà a 150 Hz mentre nel trifase a doppia alternanza
si avrà a 300 Hz. Il rapporto tra la armonica di ordine n ed il valore medio della tensione è:
Un 2
= 2 n 2 − (n 2 − 1) cos 2α (10.19)
Vd n −1

α
α

Fig. 10.7 - Regione di funzionamento di un convertitore a due quadranti nel piano Vd Id,
tensione e corrente di carico.
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2.1.1.1 Armoniche e interarmoniche


Un azionamento rappresenta un carico che crea distorsione, per quanto riguarda le armoniche di
corrente lato rete si può dire che:

Jn 1
= (10.20)
Jr n

(con n= l+kp, k=0,l..., p= frequenza), in cui Jr e` pari al valore efficace di corrente dell'onda
fondamentale ed Jn il valore efficace della n-esima armonica . Si noti che questa formula è
approssimata, si è ad esempio trascurata la commutazione, che riduce le armoniche di corrente.
Un azionamento è pertanto una sorgente di corrente armonica che contribuisce alle tensioni
armoniche.
Le interarmoniche a bassa frequenza sono invece oscillazioni periodiche della tensione di rete
generate da azionamenti per carichi di grandi dimensioni (presse, seghe e macchine utensili) che
assorbono periodicamente dalla rete correnti di elevato valore. Se le interarmoniche possono
trascurarsi, la distorsione armonica può essere valutata attraverso il fattore di distorsione
armonica, definito come:
40

∑Q 2
h

THD = 2

Q1r

con Q1r pari al valore efficace nominale della grandezza fondamentale, Qh è invece il valore
efficace della componente armonica di ordine h. Se tale coefficiente è superiore al valore limite
ammesso dalla normativa, è necessario effettuare un filtraggio, che può però provocare un grave
rischio di risonanze multiple.

2.1.1.2 Fattore di Potenza


Supponiamo che la tensione di alimentazione di un gruppo trifase trasformatore-raddrizzatore
sia di forma sinusoidale, come può ammettersi per la maggior parte dei casi, mentre la corrente
primaria è sempre più o meno deformata, e tale deformazione è funzione del particolare tipo di
connessione primaria e secondaria. Questa corrente deformata primaria si può supporre
decomposta in una serie di componenti sinusoidali: una fondamentale avente la medesima
frequenza della tensione e delle armoniche di frequenza multipla.
Nell'ipotesi, che qui verrà ammessa, di tensione rigorosamente sinusoidale, soltanto la
componente attiva della fondamentale di corrente partecipa, insieme alla tensione, a fornire
potenza attiva, perché non esiste nessuna armonica di tensione della medesima frequenza. Le
armoniche superiori di corrente accrescono il valore efficace primario, senza apportare alcun
contributo di potenza.
Sia Jr il valore efficace della corrente in una fase primaria del trasformatore trifase, inserito a
stella, J1 il valore efficace della sua fondamentale, Ur la tensione efficace di fase primaria e α
l'angolo di sfasamento tra tensione di fase US e la fondamentale di corrente J1 . Supposto il sistema
simmetrico ed equilibrato, la potenza attiva P e la potenza apparente S1 assorbita dal primario
sono rispettivamente:
U
P = 3 S J 1 cosα
2 (10.21)
S1 = 3U r J r
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Si definisce fattore di potenza primario il rapporto tra la potenza attiva P assorbita dalla rete e la
potenza apparente immessa S1:
P J1
Ψ= = cosα = τ cosα (10.22)
S1 J r

Il fattore di potenza ψ risulta dunque costituito da prodotto di due fattori: il primo è il rapporto,
minore dell'unità:
J
τ = 1 (10.23)
Jr

tra il valore efficace della fondamentale di corrente ed il valore efficace dell'onda completa di
corrente primaria, e prende il nome di fattore di deformazione; il secondo fattore è il coseno
dell'angolo di sfasamento α tra i vettori isofrequenziali rappresentativi della tensione sinusoidale
di fase e della fondamentale della corrente primaria di fase.
Quanto più è deformata l'onda di corrente primaria, tanto più il fattore di deformazione τ è
minore dell'unità; esso assumerebbe naturalmente il valore unitario nel caso, che qui non entra in
considerazione, di un'onda di corrente sinusoidale, e ψ s'identificherebbe con cosα. Resta così
chiarita la natura complessa del fattore di potenza primario, nel caso di gruppi raddrizzatori,
nonché la sua diversità con il fattore di potenza, usualmente considerato nella trattazione di
tensioni e correnti, entrambe sinusoidali.
L'espressione (12.5), pur stabilendo la via da seguire per la determinazione del fattore di potenza
attraverso l'analisi armonica della corrente primaria, poco si presta, nella sua forma, ad un rapido
calcolo inteso a stabilire confronti tra gruppi di diversa inserzione. Conviene quindi trasformare
opportunamente l'espressione di ψ.
Considerando un regime di tipo rettangolare, e trascurando gli effetti della commutazione la
12.5 può riscriversi come
Vd I d P0
Ψ0 = = (10.24)
3U 1bI d S1

con U1=Ur e bId=Jr valore efficace della corrente di fase primaria.


Il fattore di potenza primario si determina, in sede di misura, dividendo la potenza attiva
immessa, misurata mediante Wattmetri, per la potenza primaria apparente immessa, determinata
mediante il prodotto delle indicazioni di un voltmetro e di un amperometro, adatti per la misura di
valori efficaci.

2.1.1.3 Commutazione
Si è già descritto nella parte generale, il significato del termine commutazione , i suoi effetti, ed il
fatto che ha luogo per la presenza di induttanze lato rete ; vediamo ora di calcolare per il
circuito in figura 10.8-a gli effetti di tale fenomeno.
Supponiamo che, per il convertitore mostrato in fig.10.8-a all'istante t0 sia in conduzione il
tiristore 4 e 5, se viene successivamente acceso il tiristore 6, la corrente in S4 non si annullerà
istantaneamente e la corrente in S6 non raggiungerà istantaneamente il valore Id. Pertanto durante
un certo intervallo di tempo la corrente Id si ripartirà tra i rami 4 e 6 come mostrato nella fig 10.8-
b, i due tiristori condurranno simultaneamente dando luogo ad un circuito chiuso a monte del
convertitore, inoltre le cadute di tensione lungo i due rami, tenendo conto anche delle cadute nelle
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induttanze Lc relative all’avvolgimento del trasformatore e ai conduttori di linea, sono uguali,


dI dI
V pN = V6 − Lc 6 = V4 − Lc 4 =
dt dt
(10.25)
V4 + V6 LC ⎛ dI 6 dI 4 ⎞
= − ⎜ + ⎟
2 2 ⎝ dt dt ⎠

Ed essendo uguali e di segno opposto le variazioni della corrente, si può scrivere:


dI 4 dI 1
=− 6 = (V4 − V6 )
dt dt 2 Lc
) (10.26)
V4 + V6 Van + Vbn
V PN = =
2 2

10.8 – Schema di un circuito con ponte trifase (a), particolare dei rami in commutazione (b).

Il tempo durante il quale si effettua la commutazione, espresso in funzione di un angolo u detto


angolo di commutazione, può scriversi:
2X c Id
cos α − cos(α − u ) = (10.27)
2U r
in cui Xc e` la reattanza relativa alla induttanza Lc , α l'angolo di accensione controllata, Ur il
valore efficace della tensione lato rete, ed Id la corrente nel carico; dalla figura 10.9 si può notare
la riduzione del valore medio di tensione causato dalla diminuzione della forma d’onda della
V(ωt) della quantità:
α +u
dI
A = ∫ Lc 4
α dt

Durante il periodo di commutazione si verificano buchi di tensione, cioè variazioni del valore
istantaneo della tensione di rete c.a. rispetto alla fondamentale, tali buchi di tensione sono definiti
a partire dalla profondità d in % rispetto alla Ulmax e dall’area, definiti come la profondità
moltiplicata per la larghezza a in % rispetto al periodo.
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Fig.10.9.- Tensione del semipiano superiore ed inferiore di un ponte trifase. L’angolo di


accensione è pari ad α, la commutazione è in presenza della induttanza Lc e con un angolo di
commutazione u.

2.1.1.4 Caduta di tensione


La tensione sul carico può ricavarsi dalla relazione :

Vd = Vdo cosα -Vx -Vr -Vu

in cui : Vu è la caduta di tensione nel tiristore,(circa 1,5 v per semiconduttore), Vr è la caduta di


tensione causata dalla presenza di resistenze (linea, trasformatore), ed Vx è la caduta di tensione
dovuta alla commutazione che può calcolarsi come Vx =(1/π)XcId.
Poiché i convertitori esaminati sono a due quadranti si rappresenta il loro funzionamento in
funzione dell'angolo α nel piano Vd,Id, ottenendo il grafico di figura 10.7 ,in cui e` riportata la
caratteristica di funzionamento per diversi valori dell’angolo di ritardo .
Dall'esame della figura si può osservare che l'angolo di ritardo deve essere sempre inferiore a
150°, affinché possa essere effettuata la commutazione completa della corrente da un tiristore
all'altro. La linea in grassetto in figura, rappresenta la zona di funzionamento sul piano Vd,Id .

2.1.2 Disposizione Semicontrollata

Ponendo al posto di due tiristori due diodi, come nella figura 10.10 si ottiene un convertitore che
può funzionare in un solo quadrante, ciò è dovuto al fatto che i diodi non lasciano passare la
corrente negli istanti in cui la tensione è negativa. Il valore medio della tensione raddrizzata può
ricavarsi come

1 + cosα 1 + cosα
Vd = Vd 0 = 0.9 U r (10.28)
2 2

in cui Ur è il valore efficace della tensione lato rete, Vdo il valore medio della tensione raddrizzata
nel caso in cui i raddrizzatori sostituiscono i tiristori.
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Per quanto riguarda le armoniche lato carico si può, dire che tali componenti hanno la stessa
frequenza di quelle presenti nel ponte completo, ma per l'assenza della parte negativa della
tensione, a parità di induttanza lato carico, sono di ampiezza inferiore.
Per quanto riguarda le armoniche della corrente lato rete, si può osservare che le frequenze sono
le stesse del ponte completo, invece le ampiezze diminuiscono in funzione dell'angolo di
conduzione.

Fig. 10.10- Convertitore monofase semicontrollato; a)schema reale, b)tempi di conduzione e


correnti di rete, c)caratteristica di comando Vd=f(α)

Il valore efficace della corrente lato rete diminuisce in funzione di α secondo la legge

Jr = Id (π-α)/π (10.29)

in cui Id è la corrente nel caso di ponte completo.


Per quanto riguarda il fattore di potenza si può osservare che solo il ponte di tiristori consuma
potenza reattiva. Riportando (fig.10.11) il funzionamento di quest'ultimo nel piano P,Q si ha la
mezza circonferenza 1 relativa al caso di convertitore a disposizione completamente controllata, e
si osserva che ai capi del carico cade una tensione Vdo/2 costante con fattore di potenza unitario .
Per esaminare il funzionamento del ponte completo, si dovrà perciò sommare alla
circonferenza predetta (fig.10.11), il vettore OA, pari alla tensione presente ai capi del carico per
effetto del diodo in conduzione , uguale in modulo ad Vdo/L e con un fattore di potenza unitario,
ottenendo così la circonferenza 2, che nella realtà dovrà modificarsi per tenere conto della
commutazione.

Fig. 10.11- Diagramma della potenza reattiva in un ponte misto monofase.


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Dall' esame della figura 10.11 si potrà dire che

cosα
cos ϕ = cos φ
2
cioè il fattore di potenza è in questo caso pari al fattore di potenza relativo al caso in cui ai
tiristori sono stati sostituiti dei diodi moltiplicato per il coseno di metà dell'angolo di accensione
del tiristore.

2.2 Convertitori Trifasi

2.2.1 Ponte di Graetz Completamente Controllato


Di seguito viene esposto il montaggio trifase a ponte di Graetz, poiché quello a trasformatori a
presa centrale è poco usato (fig.10.12).

Fig. 10.12 - Convertitore trifase; a)a trasformatore, b)a ponte

L'indice di pulsazione di tale schema è 6, pari al numero di vie per il numero di fasi, e lo
schema di fig. 10.12 è equivalente a due schemi trifasi a semplice via posti in serie, ciascun
tiristore in conduzione continua, conduce per 120°.
L'espressione della tensione media è, trascurando la commutazione, pari a Vd= Vdo cosα= 2,34
Urcosα con Ur tensione efficace di fase lato rete; inoltre, si osservi che anche in questo caso il
convertitore funziona su due quadranti.
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2.2.1.1 Armoniche lato carico


Le armoniche di tensione sono di ordine 6 e multiple di 6, la prima armonica ha quindi un
valore di frequenza più elevato (f=300Hz) rispetto al caso di convertitore monofase (f=100Hz). Il
valore efficace delle singole componenti, rispetto al valore medio della tensione raddrizzata, è
pari a:
Vn
( n 2 − (n 2 − 1) cos2 α ) -
2 1
= 2 (10.30)
Vd n −1 2

All'aumentare della induttanza lato carico l'ondulazione della corrente diminuisce e la possibilità
di regime discontinuo è fortemente ridotta.

2.2.1.2 Armoniche lato rete


Il valore efficace della corrente di diodo (eq. 10.22) è pari a
2
Jr = Id (10.31)
3
Le armoniche sono di ordine 5,7,11,13 ecc., ed il valore efficace della n-esima armonica, può
scriversi :
J
J nr = 1r (10.11)
n
In fig. 10.11 è riportato l’andamento della tensione in un ponte trifase per valori di α variabili.

2.2.1.3 Caduta di tensione


Anche in questo caso l'espressione base è identica a quella monofase, ciascun termine differirà
da quelli descritti precedentemente come viene di seguito descritto. L'angolo u di ritardo dovuto al
fenomeno della commutazione vale :

X c Id
cosα - cos(α + u) = 2 (10.32)
Ur 6

con α ritardo all'accensione ed u l'angolo di ritardo dovuto alla commutazione; l'effetto della
caduta di tensione è mostrato in fig. 10.12, e in ciascun tiristore , per raggiungere il valore di
corrente Id, si ha una caduta di tensione pari a:
∫ Lc dI c = Lc I d (10.33)

Si ricordi che l'espressione generale della caduta di tensione, dovuta al fenomeno della
commutazione è
q
Vx = X I (10.34)
2π c c
ove q è il numero di vie , ed Ic la corrente durante la commutazione.
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Di seguito vengono riportate le espressioni per la caduta di tensione dovute al fenomeno della
commutazione
a) convertitore a ponte monofase (Ic=2Id)

Vx = (1/π ) Xc Ic (10.35)

b) convertitore trifase a semplice via (Ic=Id)

Vx=(3/2π )XcIc (10.36)

c) convertitore trifase a ponte di Graetz(Ic=Id)

Vx=(6/2π )XcIc (10.37)

Per quanto riguarda la caduta di tensione nei tiristori, essa si può ritenere con ragionevole
certezza pari a 1,5 volt nei casi a semplice via, e pari a 3 volt nei circuiti a ponte. Infine per
quanto riguarda la caduta di tensione nel trasformatore, questa è pari a

Vr = 2 Rc Id= Pcu /Id (10.38)

avendo posto Id= 3/2 Jr ,con Jr valore efficace della corrente nel trasformatore, posto uguale ad 1
il rapporto di trasformazione e Pcu perdite nel rame della macchina.

2.2.1.4 Fattore di potenza


Al variare dell'angolo di accensione dei tiristori, la forma della corrente assorbita dalla rete resta
costante, mentre varia lo sfasamento tra questa e la tensione. La potenza apparente richiesta alla
rete, se il rapporto di trasformazione è unitario, può scriversi:
2
S = 3U r J r = 3U r I = 6U r I d (10.39)
3 d

mentre la potenza attiva trasmessa al carico è:


6
P=3 cosα I d U r (10.40)
π

Quindi il fattore di potenza è


3
K = cosα (10.41)
π

2.2.2 Disposizione Semicontrollata

Tale disposizione è realizzata, come nel caso monofase, sostituendo in una via i tiristori ai
diodi. Il valore di tensione ottenibile, ai capi del carico, è:

Vd = Vdo (1 +cosα )/2


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Evidentemente con tale convertitore il motore può funzionare in un solo quadrante, si può
inoltre vedere come per α >>60° e per un carico induttivo (motore) non vi è nessuna maglia
chiusa comprendente il carico, che permetta il passaggio della corrente, e quindi non si potrebbe
mai avere corrente pressoché continua, per evitare ciò si pone in parallelo al carico un diodo di
libera circolazione.

2.3 Convertitori Bidirezionali


Nei capitoli precedenti si sono già esaminati alcuni schemi circuitali che possono pensarsi
costituiti dalla combinazione di due o più convertitori trifase. Caratteristica comune di questi
complessi è il fatto che la corrente, lato continua, può passare soltanto in una determinata
direzione. Con un convertitore previsto nello schema base si può raggiungere ogni punto di
funzionamento di un semipiano tensione-corrente rappresentato in fig.10.13.
I punti di funzionamento che si trovano al di sopra della retta delle ascisse si riferiscono al
funzionamento del convertitore come raddrizzatore, ciò significa che vi è un trasferimento di
energia della rete a corrente alternata al carico in corrente continua. I punti al di sotto delle
ascisse si riferiscono al funzionamento del convertitore come invertitore, ciò significa che vi è un
trasferimento di energia nel senso opposto a quello precedentemente considerato. Non tutti i punti
del semipiano però possono riferirsi a qualsiasi tipo di schema. Ad esempio i convertitori del tipo
a ponte semicontrollato oppure quelli con diodi di libera circolazione possono funzionare solo
come raddrizzatori; questo tipo di funzionamento corrisponde alla parte superiore del semipiano
ed è sufficiente se bisogna alimentare carichi resistivi. Esso soddisfa anche la condizione
necessaria per l'alimentazione di azionamenti con un solo senso di rotazione e che non debbano
essere frenati elettricamente. Il campo completo rappresentato dal semipiano viene utilizzato
quando il carico in corrente continua accumula energia magnetica come per esempio negli
avvolgimenti di eccitazione delle macchine sincrone.

Fig. 10.13 - Campo di funzionamento di un convertitore bidirezionale

Nella diseccitazione di questi sistemi la tensione continua cambia segno ma non cambia il verso
della corrente continua.
Esistono anche convertitori per l'alimentazione di motori in continua in cui viene utilizzato tutto
il semipiano, per esempio negli azionamenti per gru o draghe che hanno un peso elevato. All'atto
del solllevamento il convertitore funziona da raddrizzatore, mentre per l'abbassamento viene
sfruttato il peso del braccio. Il motore nei due casi funziona quindi con velocità di rotazione
invertita e, se l'eccitazione rimane costante, si comporta come generatore. La tensione d'armatura
della macchina quindi si inverte e la velocità di abbassamento del mezzo può essere influenzata
Conversione statica - Convertitori c.a. /c.c. - Cap. X A.A. 2006/2007 23

dalla corrente di armatura. Una parte dell'energia potenziale del sistema può quindi essere
recuperata in rete mediante il funzionamento da invertitore.
In molti campi di applicazione dei convertitori si richiede però un funzionamento in tutto il
piano corrente-tensione come risulta dalla fig.10.13, e ciò accade ad esempio in tutti gli
azionamenti reversibili in cui si debba accelerare e frenare in entrambi i sensi di rotazione. A
questo scopo si richiede l'inversione sia della tensione che della corrente, è quindi necessario
prevedere un convertitore per ogni verso della corrente. Ciò può essere evitato se la corrente in
ogni condizione di funzionamento viene erogata da un unico convertitore e viene inviata
attraverso un commutatore nel circuito a corrente continua secondo il verso desiderato.
I quattro settori in cui è diviso il piano in fig.10.13 vengono denominati quadranti e numerati
come risulta dalla figura. Un convertitore con funzionamento limitato ad un solo quadrante risulta
quindi adatto per carichi resistivi e per azionamenti a corrente continua senza frenatura di tipo
elettrico. Un convertitore con funzionamento in due quadranti (quadrante primo e quadrante
secondo) viene utilizzato nei circuiti a corrente continua con grande induttanza ovvero negli
azionamenti in cui in un senso di rotazione si deve soltanto trascinare, e nell'altro si deve soltanto
frenare. Un convertitore per azionamenti reversibili deve funzionare invece in tutti e quattro i
quadranti, ed i convertitori per azionamenti con un solo senso di rotazione, in cui si deve azionare
e frenare (quadranti primo e quarto), per esempio per cesoie rotanti, non sono in alcun modo adatti
per il funzionamento su due quadranti ma debbono presentare le stesse caratteristiche del
funzionamento sui quattro quadranti.
Una combinazione di due convertitori che renda possibile il funzionamento nei quattro
quadranti, viene definita nella sua forma base come convertitore reversibile o convertitore
bidirezionale; il loro angolo di innesco viene variato in modo da avere lo stesso valore medio della
tensione continua Vd e più precisamente uno viene fatto funzionare come raddrizzatore e l'altro
come invertitore. Se Vd risulta maggiore della tensione della rete in continua, lavora solo il
convertitore raddrizzatore; se, a causa di una variazione comune dei due angoli di innesco, la
tensione Vd diventa inferiore alla tensione di rete, interviene l'altro convertitore nel
funzionamento da invertitore. All'inversione della polarita' sul lato corrente continua, i
convertitore si scambiano le loro funzioni e precisamente quello che prima funzionava da
raddrizzatore funziona da invertitore e viceversa.

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