Elettrotecnica: Autofunzioni armoniche dei sistemi

dinamici LTI e fasori nei circuiti elettrici

Simone Fiori
s.fiori@univpm.it

Dipartimento di Ingegneria dell’Informazione (DII)

Università Politecnica delle Marche

Simone Fiori – Elettrotecnica: Autofunzioni armoniche dei sistemi dinamici LTI e fasori nei circuiti elettrici – p. 1/42
Argomenti

• Motivazioni: Studio di circuiti elettrici con memoria

• Richiamo sui numeri complessi
• Sistemi dinamici LTI
• Autofunzioni armoniche
• Fasori nei circuiti elettrici
• Relazioni costitutive nel dominio dei fasori
• Leggi di Kirchhoff nel dominio dei fasori

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Circuiti elettrici con memoria

Quando un circuito elettrico contiene almeno un elemento

con memoria (induttore, condensatore, IMA, ...), accade che:

il sistema risolvente non è più di tipo algebrico ma di tipo

integro-differenziale,

a causa della presenza di operatori di derivazione/integrazione

nelle relazioni costitutive dei componenti con memoria.

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Circuiti elettrici con memoria: Esempio
vg
+ L

C im1 R1 im2 R2

Albero: A = {vg , R1 , L}: Sistema risolvente (MABM misto):

( Rt
1
−vg (t) + R1 (im1 (t) − im2 (t)) + −∞ im1 (τ )dτ = 0, C
(t)
R2 im2 (t) + R1 (im2 (t) − im1 (t)) + L dim2
dt = 0.

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Soluzione di circuiti elettrici con memoria

Per risolvere i circuiti elettrici con memoria esistono,

sostanzialmente, tre metodi con diversa complessità:
• Soluzione diretta: Si risolve il sistema di equazioni
differenziali. Vale per ogni tipo di generatori indipendenti
ma è molto complicato.
• Trasformate di Laplace: Si trasforma il sistema di equazioni
differenziali in un sistema algebrico. Vale per una grande
varietà di generatori indipendenti, è meno complicato
computazionalmente, ma è ancora piuttosto laborioso.
• Metodo dei fasori: Si trasforma il sistema di equazioni
differenziali in un sistema algebrico. Vale solo per
generatori indipendenti sinusoidali, è poco complicato
computazionalmente.

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Generatori indipendenti sinusoidali

Nelle applicazioni domestiche e industriali, le sorgenti di

energia elettrica sono di tipo sinusoidale, per esempio i GIT
sono del tipo:
vg (t) = Vg cos(ωt + ϕ).
La pulsazione ω è legata alla frequenza f dalla relazione
ω = 2πf . In Italia, nelle applicazioni domestiche:
√
• Il modulo della tensione vale Vg = 230 2 ≈ 325 Volt (la
tensione di rete può però oscillare entro una fascia di
tolleranza ±10%).
• La frequenza vale f = 50 Hertz (quindi ω ≈ 314 rad/sec).

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Numeri complessi

Sia z ∈ C un generico numero complesso.

• La rappresentazione polare di un numero complesso è
z = ρeJϕ , dove ρ ≥ 0 si dice modulo e ϕ ∈ [−π π) si dice
fase. Inoltre J si dice unità immaginaria.
• L’unità immaginaria è tale che risulta J 2 = −1 e 1
J = −J .
• Il numero complesso coniugato di z si indica con
z ⋆ = ρe−Jϕ .
• La rappresentazione cartesiana di z si scrive
z = ℜ{z} + Jℑ{z}.
• Vale la proprietà z + z ⋆ = 2ℜ{z}.
• Vale la formula di Eulero eJϕ = cos ϕ + J sin ϕ.

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Sistemi dinamici LTI

Ricordiamo il risultato fondamentale sui sitemi dinamici

lineari tempo-invarianti (LTI):

x(t) LTI y(t)

h(t)
Z +∞
y(t) = T {x(t)} = h(τ )x(t − τ )dτ.
−∞

La funzione h(t) si chiama risposta impulsiva del sistema.

L’operatore T {·} (convoluzione) descrive il sistema.

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Autofunzioni dei sistemi dinamici

Detto T {·} l’operatore che descrive il comportamento di un

sistema dinamico, ogni segnale xaf (t) ∈ C che soddisfa
l’equazione:
T {xaf (t)} = λ · xaf (t),
si dice autofunzione del sistema dinamico e il coefficiente
(indipendente dal tempo) λ ∈ C si dice autovalore associato
all’autofunzione.
I seguenti segnali sono autofunzioni dei sistemi LTI dette
autofunzioni armoniche:

xω (t) = eJωt ,

dove ω ∈ R è detta pulsazione (rad/sec).

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Autofunzioni armoniche dei sistemi dinamici LTI

La risposta di un sistema dinamico LTI ad un segnale di

ingresso xω (t) = eJωt vale:
Z +∞
T {xω (t)} = h(τ )xω (t − τ )dτ
−∞
Z +∞
= h(τ )eJω(t−τ ) dτ
−∞
Z +∞
= h(τ )eJωt e−Jωτ dτ
−∞
Z +∞
= eJωt h(τ )e−Jωτ dτ.
−∞

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Autofunzioni armoniche dei sistemi dinamici LTI (2)

I segnali xω (t) = eJωt sono dunque autofunzioni con

autovalore: Z +∞
H(ω) = h(t)e−Jωt dt.
−∞

La funzione H(ω) ∈ C viene detta risposta in frequenza del

sistema LTI.
La risposta in frequenza può essere scritta come:

H(ω) = A(ω)eJβ(ω) ,

(cioé in forma polare) dove:

• la funzione A(ω) ≥ 0 si dice risposta in modulo,
• la funzione β(ω) ∈ [−π π) si dice risposta in fase.

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Proprietà di simmetria della risposta in frequenza

Per un sistema LTI con risposta impulsiva reale, cioé con

h(t) ∈ R, risulta: A(−ω) = A(ω) e β(−ω) = −β(ω).
Infatti, risulta:
Z +∞ ⋆
H ⋆ (ω) = h(t)e−Jωt dt
−∞
Z +∞
⋆ −Jωt ⋆


= h (t) e dt
−∞
Z +∞
= h(t)eJωt dt = H(−ω).
−∞

Quindi, deve valere:

A(ω)e−Jβ(ω) = A(−ω)eJβ(−ω) .

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Risposta di sistemi LTI a segnali sinusoidali

Si consideri la seguente situazione di interesse pratico:

x(t) LTI y(t)

h(t)
(
x(t) = X cos(ωt + ϕ).
y(t) = ?

Si ipotizza che h(t) ∈ R, dunque vale la simmetria di H(ω).

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Risposta di sistemi LTI a segnali sinusoidali (2)

Si utilizza la formula di Eulero per il coseno:

eJx + e−Jx
cos x = , ∀x ∈ R.
2
Essa permette di scrivere:

1 1
x(t) = X cos(ωt + ϕ) = XeJϕ eJωt + Xe−Jϕ e−Jωt ,
2 2
ovvero, il segnale x(t) si può pensare come la combinazione
lineare di due autofunzioni armoniche di pulsazione ω e −ω ,
rispettivamente.

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Risposta di sistemi LTI a segnali sinusoidali (3)

La linearità dell’operatore T {·} del sistema LTI consente di

scrivere:
 
1 Jϕ Jωt 1 −Jϕ −Jωt
y(t) = T Xe e + Xe e
2 2
1 Jϕ  Jωt 1 −Jϕ  −Jωt
= Xe T e + Xe T e
2 2
1 Jϕ 1 −Jϕ
= Xe H(ω)e Jωt
+ Xe H(−ω)e−Jωt
2 2
1 1
= Jϕ Jβ(ω) Jωt
XA(ω)e e e + XA(ω)e−Jϕ e−Jβ(ω) e−Jωt
2 2
−J(ωt+ϕ+β(ω))
 J(ωt+ϕ+β(ω)) 
e +e
= XA(ω) .
2

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Risposta di sistemi LTI a segnali sinusoidali (4)

Quindi:
(
x(t) = X cos(ωt + ϕ).
y(t) = XA(ω) cos(ωt + ϕ + β(ω)).

Cioé: la risposta di un sistema LTI ad un ingresso sinusoidale è

anch’essa sinusoidale. Inoltre:
• L’ampiezza subisce una distorsione moltiplicativa pari al
modulo della risposta in frequenza.
• La fase subisce una distorsione additiva pari alla fase della
risposta in frequenza.

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I “fasori”

Si introduce il concetto di fasore associato ad un segnale

sinusoidale.
1 1
x(t) = X cos(ωt + ϕ) = XeJϕ eJωt + Xe−Jϕ e−Jωt ,
2 2
Il fasore associato al segnale sinusoidale x(t) è:
Ẋ = XeJϕ
Il segnale x(t) si può allora riscrivere:

1 Jωt 1 ⋆ −Jωt
x(t) = Ẋe + Ẋ e = ℜ{ẊeJωt }.
2 2

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I “fasori” (2)

Anche alla risposta del sistema LTI si può associare un fasore

Ẏ , infatti:
1  
y(t) = XA(ω) eJ(ωt+ϕ+β(ω)) + e−J(ωt+ϕ+β(ω))
2
1 Jωt 1 ⋆ −Jωt
= Ẏ e + Ẏ e
2 2
= ℜ{Ẏ eJωt }.

Il fasore del segnale sinusoidale d’ingresso e il fasore del

segnale sinusoidale d’uscita sono legati dalla relazione:

Ẏ = H(ω)Ẋ.

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I “fasori” (3)

Riassunto sui fasori:

• Ad ogni segnale sinusoidale si può associare un fasore. Il
fasore contiene le informazioni relative all’ampiezza e alla
fase del segnale sinusoidale.
• Se l’ingresso di un sistema LTI è un segnale sinusoidale,
anche l’uscita del sistema è un segnale sinusoidale.
• I fasori del segnale di ingresso e del segnale di uscita sono
legati da una relazione di proporzionalità.
Nota: E’ comodo definire un fasore nullo:

0̇ = 0eJϕ = 0 + J0, con ϕ arbitraria.

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Autofunzioni armoniche e fasori nei circuiti

Si studiano i circuiti elettrici sotto la seguente ipotesi:

• Il circuito è formato da componenti lineari
tempo-invarianti e da un generatore indipendente (di
tensione o di corrente).
• La grandezza impressa dal generatore indipendente è di
tipo sinusoidale.
Sotto queste ipotesi, è possibile considerare un circuito come
un sistema dinamico LTI in cui:
• Il segnale di ingresso x(t) coincide con il valore del
generatore indipendente (vg (t) o ig (t)).
• Il segnale di uscita coincide con una qualsiasi grandezza
elettrica del circuito (una tensione o una corrente su un
qualsiasi bipolo o una qualsiasi porta elettrica).

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Determinazione dei legami fasoriali: Esempio

Il circuito elettrico:
vg
+ L
iR1

C im1 R1 im2 R2

Viene modellato con il sistema dinamico:

vg (t) LTI iR1 (t)

h(t)

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Determinazione dei legami fasoriali

Per determinare i legami fasoriali nei circuiti elettrici occorre

rivisitare le equazioni fondamentali dell’Elettrotecnica:
• Relazioni costitutive: In ogni bipolo e porta elettrica k si
assume che la tensione e la corrente abbiano forma
vk (t) = V̇k eJωt e ik (t) = I˙k eJωt e si determinano i vincoli
imposti dai componenti sui fasori V̇k e I˙k .
• Leggi di Kirchhoff: In ogni maglia (fondamentale) si
assume che le tensioni abbiano forma vk (t) = V̇k eJωt e si
determinano i vincoli imposti dalla topologia sui fasori V̇k .
In ogni taglio (fondamentale) si assume che le correnti
abbiano forma ik (t) = I˙k eJωt e si determinano i vincoli
imposti dalla topologia sui fasori I˙k .

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Determinazione dei legami fasoriali (2)

Tale procedimento corrisponde all’utilizzo implicito della

proprietà di linearità (sovrapposizione degli effetti).
Per esempio:

1 Jωt 1 ⋆ −Jωt
vk (t) = V̇k e + V̇k e (Tensione reale)
2 2
1
⇉ V̇k eJωt (Componente della tensione)
2
⇉ V̇k eJωt (Componente della tensione)

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Il resistore nel dominio dei fasori

Determinazione della relazione costitutiva del resistore nel

dominio dei fasori.
+ v −
i R
Equazioni da utilizzare:

˙ Jωt .
v(t) = Ri(t), dove v(t) = V̇ eJωt , i(t) = Ie

Sostituendo si ottiene:

˙ Jωt ⇒ V̇ = RI˙
V̇ eJωt = RIe

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L’induttore nel dominio dei fasori

Determinazione della relazione costitutiva dell’induttore nel

dominio dei fasori.
+ v −
i L
Equazioni da utilizzare:

di(t) ˙ Jωt .
v(t) = L , dove v(t) = V̇ eJωt , i(t) = Ie
dt
Sostituendo si ottiene:
˙ Jωt )
d(Ie
V̇ e Jωt
=L ˙
= LI(Jω)e Jωt
⇒ V̇ = JωLI˙
dt

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Il condensatore nel dominio dei fasori

Determinazione della relazione costitutiva del condensatore

nel dominio dei fasori.
v
+ −
i
C
Equazioni da utilizzare:

dv(t) ˙ Jωt .
i(t) = C , dove v(t) = V̇ eJωt , i(t) = Ie
dt
Sostituendo si ottiene:

˙ Jωt d(V̇ eJωt ) 1 ˙

Ie =C ⇒ V̇ = JωC I
dt

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Nota storica: Trasformazioni di Steinmetz

Le trasformazioni appena viste, relative ai componenti

elementari induttore, condensatore e resistore, vengono dette
trasformazioni di Steinmetz.

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Impedenze elementari

Le relazioni costitutive del resistore, dell’induttore e del

condensatore si possono scrivere nello stesso modo, ovvero:

˙
V̇ = Z I,
dove la quantità Z ∈ C si denota con:
• Impedenza resistiva: Nel caso del resistore, vale Z = R.
• Impedenza induttiva: Nel caso dell’induttore, vale
Z = JωL.
• Impedenza capacitiva: Nel caso del condensatore, vale
1 J
Z= JωC = − ωC .

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Impedenza e ammettenza

Per un generico bipolo la cui relazione costitutiva nel dominio

del fasori si possa scrivere V̇ = Z I˙:
• La quantità Z si chiama impedenza e si misura in Ohm (Ω).
• L’impedenza si può scrivere:

Z(ω) = R(ω) + JX(ω),

dove R(ω) è una funzione della pulsazione e si chiama

parte resistiva dell’impedenza e X(ω) dipende dalla
pulsazione e si chiama parte reattiva dell’impedenza (o
semplicemente reattanza).
• E’ comodo definire anche la quantità Y = 1
che si chiama Z
ammettenza e si misura in Siemens (S ). L’ammettenza si
scompone in Y = G + JB , dove G si chiama conduttanza e
B si chiama suscettanza.

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Impedenza e ammettenza (2)

Per rappresentare graficamente una impedenza si utilizza il

simbolo:

I˙
+
V̇ Z
−

La relazione costitutiva di una impedenza generica è:

V̇ = Z I˙

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Il “giratore” nel dominio dei fasori

i1 r i2
+ +
v1 v2
− −

Il comportamento del giratore è descritto dalle relazioni:


 v1 (t) = −r · i2 (t), v2 (t) = r · i1 (t),

v1 (t) = V̇1 eJωt , v2 (t) = V̇2 eJωt ,
i1 (t) = I˙1 eJωt , i2 (t) = I˙2 eJωt ,



che, combinate, danno luogo ai vincoli:

V̇1 = −rI˙2 , V̇2 = rI˙1

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Il “nullore” nel dominio dei fasori

i0 i∞
+ +
v0 0 ∞ v∞
− −

Il comportamento del nullore è descritto dalle relazioni:


 v0 (t) = 0, i0 (t) = 0,

v0 (t) = V̇0 eJωt , v∞ (t) = V̇∞ eJωt ,
i0 (t) = I˙0 eJωt , i∞ (t) = I˙∞ eJωt ,



che, combinate, danno luogo ai vincoli:

V̇0 = 0̇, I˙0 = 0̇

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Il “trasformatore ideale” nel dominio dei fasori
i1 i2
+ 1:n +
v1 v2

− −

Il comportamento del trasformatore è descritto dalle relazioni:


1

 v2 (t) = n · v1 (t), i 2 (t) = − n i1 (t),
v1 (t) = V̇1 eJωt , v2 (t) = V̇2 eJωt ,
i1 (t) = I˙1 eJωt , i2 (t) = I˙2 eJωt ,



che, combinate, danno luogo ai vincoli:

V̇2 = nV̇1 , I˙2 = − n1 I˙1

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Il 2-porte “induttori mutuamente accoppiati (IMA)”
i1 i2
+ M +

v1 L1 L2 v2

− −
Il comportamento degli IMA è descritto dalle relazioni:
di1 (t) di2 (t) di1 (t) di2 (t)

v
 1
 (t) = L 1 dt + M dt , v2 (t) = M dt + L2 dt ,
v1 (t) = V̇1 eJωt , v2 (t) = V̇2 eJωt ,
i1 (t) = I˙1 eJωt , i2 (t) = I˙2 eJωt ,



che, combinate, danno luogo ai vincoli:

V̇1 = JωL1 I˙1 + JωM I˙2 , V̇2 = JωM I˙1 + JωL2 I˙2

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Il 2-porte “Z ” nel dominio dei fasori

i1 i2
+ +
v1 1 Z 2 v2
− −

Il comportamento del 2-porte “Z ” è descritto dalle relazioni:


 v1 (t) = Z11 i1 (t) + Z12 i2 (t), v2 (t) = Z21 i1 (t) + Z22 i2 (t),

v1 (t) = V̇1 eJωt , v2 (t) = V̇2 eJωt ,
i1 (t) = I˙1 eJωt , i2 (t) = I˙2 eJωt ,



che, combinate, danno luogo ai vincoli:

V̇1 = Z11 I˙1 + Z12 I˙2 , V̇2 = Z21 I˙1 + Z22 I˙2

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Il 2-porte “Y ” nel dominio dei fasori

i1 i2
+ +
v1 1 Y 2 v2
− −

Il comportamento del 2-porte “Y ” è descritto dalle relazioni:


 i1 (t) = Y11 v1 (t) + Y12 v2 (t), i2 (t) = Y21 v1 (t) + Y22 v2 (t),

v1 (t) = V̇1 eJωt , v2 (t) = V̇2 eJωt ,
i1 (t) = I˙1 eJωt , i2 (t) = I˙2 eJωt ,



che, combinate, danno luogo ai vincoli:

I˙1 = Y11 V̇1 + Y12 V̇2 , I˙2 = Y21 V̇1 + Y22 V̇2

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I GCC nel dominio dei fasori
v
i+ −

hix oppure gvx

• Generatore di corrente controllato in tensione (GCCT):
Relazione costitutiva: i(t) = g · vx (t). Ricordando che deve
˙ Jωt e vx (t) = V̇x eJωt si ottiene:
valere i(t) = Ie

I˙ = g V̇x
• Generatore di corrente controllato in corrente (GCCC):
Relazione costitutiva: i(t) = h · ix (t). Ricordando che deve
˙ Jωt e ix (t) = I˙x eJωt si ottiene:
valere i(t) = Ie

I˙ = hI˙x

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I GTC nel dominio dei fasori
v
i+ −
+
rix oppure kvx
• Generatore di tensione controllato in tensione (GTCT):
Relazione costitutiva: v(t) = k · vx (t).Ricordando che deve
valere v(t) = V̇ eJωt e vx (t) = V̇x eJωt si ottiene:

V̇ = k V̇x
• Generatore di tensione controllato in corrente (GTCC):
Relazione costitutiva: v(t) = r · ix (t). Ricordando che deve
valere v(t) = V̇ eJωt e ix (t) = I˙x eJωt si ottiene:

V̇ = rI˙x

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Leggi di Kirchhoff alle tensioni nel dominio dei fasori

Ricordiamo che le leggi di Kirchhoff alle tensioni (LKT) su una

maglia M si scrivono:
X alg
vk (t) = 0.
k∈M

Ponendo vk (t) = V̇k eJωt , si ottiene:

X alg
V̇k eJωt = 0,
k∈M

ovvero:
Palg
k∈M V̇k = 0̇

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Leggi di Kirchhoff alle correnti nel dominio dei fasori

Ricordiamo che le leggi di Kirchhoff alle correnti (LKC) su un

taglio T si scrivono:
X alg
ik (t) = 0.
k∈T

Ponendo ik (t) = I˙k eJωt , si ottiene:

X alg
I˙k eJωt = 0,
k∈T

ovvero:
Palg
k∈T I˙k = 0̇

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Riassunto: Relazioni fasori

Le relazioni fasoriali determinate permettono di concludere

che, nel passaggio dal dominio del tempo al dominio dei fasori:
• Le relazioni costitutive dei componenti senza memoria
rimangono formalmente invariate.
• Le leggi di Kirchhoff rimangono formalmente invariate.
• Le relazioni costitutive dei componenti con memoria
variano formalmente. In particolare, esse si trasformano
da relazioni differenziali a relazioni algebriche.
Nel dominio dei fasori, dunque, tutte le equazioni
dell’Elettrotecnica sono di tipo algebrico.

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Proprietà ed estensioni

Conviene sottolineare che:

• Poiché nel dominio dei fasori tutte le relazioni sono di tipo
algebrico, è possibile recuperare i metodi di analisi su base
maglie e su base nodi, che si applicano in mananiera del
tutto simile nel dominio dei fasori.
• Il metodo dei fasori si può estendere immediatamente a
circuiti che contengano più generatori indipendenti,
purché tutti sinusoidali e isofrequenziali.
• Il metodo dei fasori si può estendere a circuiti che
contengano più generatori indipendenti sinusoidali ma
non isofrequenziali utilizzando il principio di
sovrapposizione degli effetti nel dominio del tempo.

Simone Fiori – Elettrotecnica: Autofunzioni armoniche dei sistemi dinamici LTI e fasori nei circuiti elettrici – p. 42/42