Circuiti dinamici

www.die.ing.unibo.it/pers/mastri/didattica.htm
(versione del 7-3-2008)

Equazioni di un circuito dinamico lineare

Ipotesi:
Circuito lineare
Numero di lati: l
Numero di lati corrispondenti a componenti dinamici: ld
Equazioni:
LKV, LKI l equazioni lineari algebriche omogenee
Componenti resistivi l ld equazioni lineari algebriche
Componenti dinamici ld equazioni differenziali lineari
Condensatori

i k (t ) = Ck

d vk
dt

Induttori

v k (t ) = Lk

d ik
dt
2

Stato di un circuito dinamico

La determinazione dellandamento della risposta di un circuito dinamico
a partire da un istante iniziale t0 richiede la conoscenza
dellandamento per t t0 delle grandezze impresse dei generatori
indipendenti (ingressi)
di ld condizioni iniziali corrispondenti ai valori allistante t0 delle
grandezze che compaiono sotto il segno di derivata nelle equazioni
del circuito
Stato del circuito allistante t = t0: insieme di informazioni che assieme
allandamento degli ingressi per t t0 consentono di determinare la
risposta del circuito per t t0
Variabili di stato: insieme di variabili mediante le quali pu essere
rappresentato lo stato del circuito
Esempi:
tensioni dei condensatori e correnti degli induttori
cariche dei condensatori e flussi degli induttori
3

Ordine di un circuito
Ordine di un circuito: N = numero di variabili indipendenti
necessarie per descrivere lo stato del circuito
corrisponde allordine del sistema di equazioni differenziali,
cio alla somma dei massimi ordini di derivazione delle
funzioni incognite
normalmente coincide con il numero di componenti dinamici
contenuti nel circuito N = ld
In alcuni casi particolari possibile che, a causa della struttura
del circuito, le variabili di stato non siano indipendenti tra loro
in questo caso risulta N < ld
i circuiti in cui si verifica questa condizione sono detti
degeneri
4

Circuiti degeneri
Un circuito formato da elementi R L C e generatori indipendenti
degenere se e solo se contiene
almeno una maglia formata da generatori di tensione e condensatori
(maglia di condensatori)
almeno un taglio formato da generatori di corrente e induttori
(taglio di induttori)
Per i circuiti che contengono componenti multipolari, e in particolare
generatori dipendenti, non si pu formulare un criterio generale
(occorre verificare caso per caso)
I circuiti degeneri corrispondono a situazioni idealizzate, fisicamente
non realizzabili
Lanalisi dei circuiti degeneri pi complessa dellanalisi dei circuiti non
degeneri
In seguito, salvo indicazione esplicita, si far riferimento ai soli
circuiti non degeneri
5

Equazione risolvente
Risolvendo le equazioni di un circuito dinamico lineare rispetto alla
tensione o alla corrente di un lato, y(t), si ottiene unequazione del tipo

d N y(t )
d N 1 y(t )
d y(t )
aN
+
a
+
L
+
a
+ a0 y(t ) = f(t )
N

1
1
N
N 1
dt
dt
dt
Il secondo membro una combinazione lineare delle tensioni e
correnti impresse dai generatori indipendenti e di loro derivate
rispetto al tempo
I coefficienti ak dipendono dai parametri degli altri componenti
Lordine dellequazione differenziale generalmente coincide con
lordine del circuito (ma in casi particolari pu essere inferiore)
Esempio
In questo caso lanalisi del circuito richiede la risoluzione di
due equazioni del primo ordine
disaccoppiate tra loro
6

Risoluzione dellequazione differenziale

Lintegrale generale dellequazione differenziale pu essere espresso
nella forma: yG(t) = yH(t) + yP(t)

yH(t) = integrale generale dellequazione omogenea associata

(soluzione omogenea)

yP(t) = integrale particolare dellequazione differenziale

(soluzione particolare)

yG(t) contiene N costanti che si determinano imponendo le N condizioni

iniziali

y(t0 ) = Y0

dy
d N 1 y
(1)
= Y0
L
= Y0( N 1)
N 1
dt t0
dt
t
0

Y0 , Y0(1) , K, Y0( N 1) = costanti

(i loro valori possono essere ricavati

dai valori iniziali delle variabili di stato)

7

Determinazione della soluzione omogenea

Equazione omogenea associata

d N y(t )
d N 1 y(t )
d y(t )
aN
+
a
+
L
+
a
+ a0 y(t ) = 0
1
N 1
dt N
dt N 1
dt
d i y(t )
i

dt i

y(t ) 0

a N N + a N 1N 1 + L + a1 + a0 = 0
Equazione caratteristica
Se le soluzioni dellequazione caratteristica 1, ..., N sono distinte
yH(t) una combinazione di funzioni esponenziali del tipo

y H (t ) = k1e 1t + L + k N e N t
k1, ..., kN rappresentano delle costanti da determinare imponendo le
condizioni iniziali

Determinazione della soluzione omogenea

Se presente una coppia di soluzioni complesse coniugate
h = h + jh e h+1 = h jh
nellespressione di yH(t) compaiono i termini

k h e ( h + j)t + k h*e ( h j) t
Mediante la formula di Eulero si pu esprimere la combinazione
delle funzioni esponenziali complesse nella forma

Ah e ht cos(h t + h )
dove Ah e h sono due costanti reali

Se sono presenti soluzioni multiple, per ogni soluzione h di molteplicit

m nellespressione di yH(t) compaiono i termini

k h , 0 e ht + k h ,1te ht + L + k h ,m 1t m 1e ht

Anche in questi casi le costanti da determinare per mezzo delle

condizioni iniziali sono N
9

Determinazione della soluzione particolare

Nei casi di interesse pratico la soluzione particolare una
funzione dello stesso tipo del termine noto f(t)
Questo avviene quando f(t) appartiene ad una classe di
funzioni, F, tale che ogni combinazione lineare di funzioni
appartenenti a F e di loro derivate rispetto a t ancora una
funzione della classe F

Esempi:
costante: f(t) = F
polinomio: f(t) = cntn + L + c1t + c0
funzione sinusoidale di pulsazione : f(t) = FM cos(t + )
In questi casi si assume che la soluzione particolare yP(t) sia
una funzione della stessa classe e si determinano le costanti
contenute nella sua espressione imponendo che yP(t) soddisfi
lequazione differenziale
10

Stabilit
Circuito asintoticamente stabile: tutte le soluzioni dellequazione
caratteristica hanno parte reale negativa
Per t la risposta tende ad identificarsi con la soluzione
particolare
Indipendentemente dallo stato iniziale, il circuito tende a portarsi in
una condizione (condizione di regime) in cui la risposta dipende
solo dagli ingressi
Circuito semplicemente stabile: lequazione caratteristica, oltre a
eventuali soluzioni con parte reale negativa, ammette soluzioni semplici
con parte reale nulla
Per t la soluzione omogenea non si annulla, ma rimane limitata
Circuito instabile: lequazione caratteristica, ha almeno una soluzione
con parte reale positiva o una soluzione multipla con parte reale nulla
Per t la soluzione omogenea diverge
11

Stabilit dei circuiti passivi

Un circuito formato da componenti passivi e generatori indipendenti
stabile
Tutte le soluzioni dellequazione caratteristica hanno parte reale 0
Eventuali soluzioni con parte reale nulla sono semplici
Dimostrazione
Lintegrale generale dellequazione omogenea associata rappresenta
linsieme delle possibili risposte del circuito con i generatori azzerati
(cio dovute allenergia accumulata nel circuito allinstante iniziale)
Se il circuito fosse instabile, la risposta con i generatori azzerati
dovrebbe divergere per t
In queste condizioni anche le energie assorbite o erogate dai
componenti tenderebbero ad infinito
Se tutti i componenti sono passivi questo impossibile dato che
lenergia accumulata nel circuito allistante iniziale finita e nessun
componente in grado di generare energia
12

Analisi in continua
Ipotesi:
tutti i generatori presenti nel circuito sono costanti
il circuito asintoticamente stabile
Per t il circuito tende ad una condizione di regime nella quale tutte
le tensioni e le correnti sono costanti (regime stazionario)
In condizioni di regime stazionario
un condensatore si comporta come un circuito aperto
un induttore si comporta come un cortocircuito

d vC
=0
dt
di
vL = L L = 0
dt

iC = C

La determinazione della risposta a regime pu essere ricondotta allo

studio di un circuito resistivo (analisi in continua)
13

Regime sinusoidale
Ipotesi:
Tutti i generatori indipendenti presenti nel circuito sono
sinusoidali con la stessa pulsazione
Il circuito asintoticamente stabile
Per t il circuito tende ad una condizione di regime nella
quale tutte le tensioni e le correnti sono sinusoidali con
pulsazione (regime sinusoidale)

La soluzione particolare di un circuito dinamico corrispondente

alla condizione di regime sinusoidale pu essere determinata
direttamente, senza utilizzare le equazioni differenziali, mediante
il metodo simbolico
14

Analisi di transitori
E assegnato un circuito che si trova in una condizione nota
tutte le tensioni e le correnti sono note, oppure sono note
tutte le informazioni necessarie per calcolarle
In un istante t0 il circuito viene perturbato, per esempio:
dallazionamento di uno o pi interruttori
da una variazione istantanea di uno pi ingressi
Si vuole determinare la risposta per t > t0

Interruttori
15

Discontinuit
Allistante t0 alcune tensioni o correnti nel circuito possono
essere discontinue
il loro valore per t = t0 non definito
In questo caso si definiscono i valori relativi agli istanti t0 e t0+

f(t0 ) = lim f(t )

t t 0
t <t0

f(t0+ ) = lim f(t )

t t 0
t >t0

16

Dati iniziali e condizioni iniziali

Se noto il comportamento del circuito per t < t0 sono noti i valori delle
tensioni e delle correnti allistante t0 (dati iniziali)
Per risolvere lequazione differenziale occorrono i valori delle tensioni
o delle correnti (e delle loro derivate) allistante t0+ (condizioni iniziali)
Occorre stabilire una relazione tra i dati iniziali e le condizioni iniziali
Propriet di continuit
Se la corrente di un condensatore limitata, la tensione una
funzione continua del tempo
Se la tensione di un induttore limitata, la corrente una funzione
continua del tempo
Per un circuito non degenere si pu dimostrare che, se le grandezze
impresse dei generatori sono limitate, le tensioni e le correnti di tutti i
lati sono limitate e quindi valgono le propriet di continuit
I valori delle variabili di stato allistante t0+ coincidono con quelli a t0
17

Determinazione delle condizioni iniziali

Calcolo dei valori a t0+ delle tensioni e correnti

Studiando il circuito per t = t0 si determinano i valori per t = t0

delle variabili di stato
Allistante t0+, essendo note le tensioni dei condensatori e le
correnti degli induttori possibile trattare
i condensatori come generatori indipendenti di tensione
gli induttori come generatori indipendenti di corrente
In questo modo si ottiene un circuito resistivo, studiando il quale
si possono determinare i valori allistante t0+ delle altre tensioni e
correnti
18

Determinazione delle condizioni iniziali

Calcolo dei valori a t0+ delle derivate delle tensioni e correnti

Dalle relazioni costitutive dei condensatori e degli induttori si ha

d vC
i C (t ) = C
dt
di
v L (t ) = L L
dt

d vC
dt
d iL
dt

t =t 0+

t =t 0+

i C (t0+ )
=
C

v L (t0+ )
=
L

La derivata per t0+ della tensione di un condensatore nota se

noto il valore a t0+ della corrente
La derivata per t0+ della corrente di un induttore nota se noto
il valore a t0+ della tensione
19

Determinazione delle condizioni iniziali

Calcolo dei valori a t0+ delle derivate delle tensioni e correnti

Per calcolare le derivate a t0+ delle altre tensioni e correnti

si ricavano le loro espressioni in funzione delle variabili di
stato
si derivano le espressioni rispetto al tempo
si inseriscono nelle espressioni i valori delle derivate delle
tensioni dei condensatori e delle correnti degli induttori
calcolati come visto al punto precedente

Iterando il procedimento possibile calcolare i valori allistante

t0+ delle derivate di ordine superiore
20

Circuiti elementari del primo ordine

Circuito RC

Circuito RL

Circuiti del primo ordine: circuiti contenenti un solo induttore o

un solo condensatore
La determinazione della risposta richiede la risoluzione di
unequazione differenziale del primo ordine
21

Circuito RC equazione in vC
LKI: i R (t ) = i C (t ) = i(t )
LKV: v R (t ) + v C (t ) = v G (t )
Componenti:

i(t ) = C

d vc
dt

v R (t ) = R i(t ) = RC

RC

d vc
dt

d vC
+ v C (t ) = v G (t )
dt

Allequazione si deve associare una condizione iniziale del tipo

v C (0) = VC 0

(per semplicit si assume t0 = 0)

22

Circuito RC equazione in i
LKI: i R (t ) = i C (t ) = i(t )
LKV: v R (t ) + v C (t ) = v G (t )
Componenti:

v R (t ) = R i(t )

1
v C (t ) = v C (0) + i(t )dt
C0

1
R i(t ) + v C (0) + i(t )dt = v G (t )
C0

RC

d vG
di
+ i(t ) = C
dt
dt

La condizione iniziale pu essere determinata a partire dal valore per

t = 0 della variabile di stato

v G (0 + ) v C (0) v G (0 + ) VC 0
i(0 ) =
=
R
R
+

23

Circuito RL equazione in iL
LKI: i R (t ) + i L (t ) = i G (t )
LKV: v R (t = v L (t ) = v(t )
Componenti:

d iL
dt
v(t ) L d i L
i R (t ) =
=
R
R dt

v L (t ) = L

L d iL
+ i L (t ) = i G (t )
R dt
Allequazione si deve associare una condizione iniziale del tipo

i L (0) = I L 0

(per semplicit si assume t0 = 0)

24

Circuito RL equazione in v
LKI: i R (t ) + i L (t ) = i G (t )
LKV: v R (t ) = v L (t ) = v(t )
Componenti:

i R (t ) =

v(t )
R

1
i L (t ) = i L (0) + v(t )dt
L0
t

v(t )
1
+ i L (0) + v(t )dt = i G (t )
R
L0

di
L dv
+ v(t ) = L G
dt
R dt

La condizione iniziale pu essere determinata a partire dal valore per

t = 0 della variabile di stato

v(0 + ) = R[i L (0) i G (0 + )] = R[ I L 0 i G (0 + )]

25

Equazione differenziale
In generale, i circuiti del primo ordine sono descritti da equazioni
del tipo

d y 1
+ y(t ) = f(t )

dt
y (0 + ) = Y0
f(t) = funzione lineare della grandezza impressa del generatore
= costante di tempo
circuito RC = RC
[V ] [Q] [Q]
[ R ][C ] =

=
= [T ]
[ I ] [V ] [ I ]
circuito RL = L/R
[ L ] [ ] [ I ] [ ]
=

=
= [T ]
[ R ] [ I ] [V ] [V ]

26

Determinazione della risposta

Lintegrale generale dellequazione pu essere espresso come

y G (t ) = y H (t ) + y P (t )

yH(t) = integrale generale dellequazione omogenea associata

t

dy 1
+ y(t ) = 0 y H (t ) = ke
dt
yP(t) = soluzione particolare dellequazione differenziale
La costante k si determina imponendo che y(t) soddisfi la
condizione iniziale

y(0 + ) = k + y P (0 + ) = Y0

k = Y0 y P (0 + )

Lespressione della soluzione

y(t ) = Y0 y P (0 + ) e

+ y P (t )
27

Soluzione particolare - Ingresso costante

Ingresso costante: f(t) = F

Si cerca una soluzione particolare costante: yP(t) = YP
Si sostituisce yP(t) nellequazione differenziale

d yP 1
+ y P (t ) = F
dt

1
YP = F

YP = F

Lespressione della risposta

y(t ) = (Y0 YP ) e

+ YP = (Y0 F ) e

+ F

28

Risposta di un circuito del primo ordine

Ingresso costante
>0

29

Risposta di un circuito del primo ordine

Ingresso costante
<0

30

Componente transitoria e componente di regime

y(t ) = Y0 y P (0 ) e
+ y P (t )
123
1442443

Componente
transitoria

Componente
di regime

Se > 0 il primo termine tende a zero per t

componente transitoria
la componente transitoria dipende sia dallingresso che dallo
stato iniziale
Per t la risposta tende ad identificarsi con il secondo
termine
componente di regime
la componente di regime dipende solo dallingresso
31

Costante di tempo
La costante di tempo un indice della velocit con cui evolve il
transitorio
In un tempo pari alla costante di tempo la
componente transitoria si riduce al 37% circa
del suo valore iniziale
In un tempo pari a 5 si riduce a meno dell1%
del valore iniziale
In un tempo pari a 7 si riduce a meno dello
0.1% del valore iniziale
In pratica si pu assumere che il transitorio si
esaurisca in un tempo dellordine di 5-7 volte
la costante di tempo

e t /

1.0000

0.3679

0.1353

0.0498

0.0183

0.0067

0.0025

0.0009

32

Soluzione particolare - Ingresso sinusoidale

Ingresso sinusoidale con pulsazione : f(t) = FM cos(t + )
Si cerca una soluzione particolare sinusoidale con pulsazione :

y p (t ) = YM cos(t + )
Si sostituisce yP(t) nellequazione differenziale

d yP 1
+ y P (t ) = f(t )
dt

Si applica la trasformata di Steinmetz al primo e al secondo membro

dellequazione differenziale

F = S{f(t )} = FM e j

1
jYP + YP = F

YP = S{y P (t )} = YM e j

Si determina il fasore di yP(t)

Yp =

F
1 + j
33

Soluzione particolare - Ingresso sinusoidale

Si antitrasforma:

YM = YP =

FM

1 + 2 2
= arg(YP ) = arg(F) arg(1 + ) = arctg()

La soluzione particolare

y p (t ) =

FM
1+

2 2

cos[t + arctg()]

Quindi la risposta completa

FM cos[ arctg()]
FM
y(t ) = Y0
e
+
cos[t + arctg()]

2 2
2 2
1+
1+

34

Risposta di un circuito del primo ordine

Ingresso sinusoidale
>0

35

Analisi di circuiti con un solo condensatore

Mediante il teorema di Thvenin, possibile ricondurre lanalisi
del circuito al caso di un circuito RC elementare

Lequazione differenziale in vC

1
d vC 1

+ v C (t ) = v 0 (t )
dt

v C (0) = VC 0

= Req C
36

Analisi di circuiti un solo condensatore

Lespressione di vC

v C (t ) = VC 0 v P (0 + ) e

+ v P (t )

= Req C

Se il generatore v0 costante (v0(t) = V0), la soluzione

particolare coincide con la tensione V0
v C (t ) = [VC 0 V0 ]e

+ V0

Nota vC(t), possibile trattare il condensatore come un

generatore indipendente di tensione
Le altre tensioni e correnti possono essere determinate
risolvendo un circuito resistivo
37

Analisi di circuiti con un solo induttore

Mediante il teorema di Norton, in genere possibile ricondurre
lanalisi del circuito al caso di un circuito RL elementare

Lequazione differenziale in iL

1
d iL 1

+ i L (t ) = i cc (t )
dt

i L (0) = I L 0

L
Req
38

Analisi di circuiti un solo induttore

Lespressione di iL

i L (t ) = I L 0 i P (0 ) e

+ i P (t )

L
Req

Se il generatore icc costante (icc(t) = Icc), la soluzione

particolare coincide con la tensione Icc
i L (t ) = [I L 0 I cc ]e

+ I cc

Nota iL(t), possibile trattare linduttore come un generatore

indipendente di corrente
Le altre tensioni e correnti possono essere determinate
risolvendo un circuito resistivo
39

Risposte di un circuito del primo ordine

I metodi di analisi basati sui teoremi di Thvenin e Norton, mostrano
che tutte le risposte sono combinazioni
di una funzione esponenziale con la stessa costante di tempo
di un termine dipendente dagli ingressi (risposta a regime)
Tutte le risposte sono funzioni del tipo

y(t ) = Y0 y P (0 ) e

+ y P (t )

come caso particolare, possibile che per qualche risposta uno dei
due addendi sia identicamente nullo
Nei casi in cui possibile determinare yP(t) senza utilizzare lequazione
differenziale (es. ingressi costanti o sinusoidali) possibile formulare un
metodo diretto, che non richiede limpiego di equazioni differenziali,
anche per la valutazione della risposta completa
40

Analisi di circuiti del primo ordine Metodo diretto

Mediante unanalisi per t = 0 si determina il valore iniziale della
variabile di stato ( vC(0) o iL(0) )
Allistante t = 0+ si sostituisce
il condensatore con un generatore di tensione pari a vC(0)
linduttore con un generatore di corrente pari a iL(0)
e studiando il circuito resistivo cos ottenuto si determina Y0 = y(0+)
Si determina la soluzione particolare yP(t)
con unanalisi in continua se i generatori sono costanti
con il metodo simbolico se sono sinusoidali
Si determina la resistenza equivalente della parte resistiva del circuito
con i generatori indipendenti azzerati e quindi si calcola la costante di
tempo ( = ReqC o = L / Req)
Si inseriscono i risultati nellespressione

y(t ) = Y0 y P (0 ) e

+ y P (t )
41

Circuiti elementari del secondo ordine

Circuito RLC serie

Circuito RLC parallelo

Circuiti del secondo ordine: circuiti contenenti due bipoli

dinamici
La determinazione della risposta richiede la risoluzione di
unequazione differenziale del secondo ordine
42

Circuito RLC serie

LKI: i C (t ) = i L (t ) = i R (t )
LKV: v R (t ) + v L (t ) + v C (t ) = v G (t )
Componenti:

i C (t ) = C

d vC
dt

d vC
dt
d 2 vC
d iL
= LC
v L (t ) = L
dt
dt 2

v R (t ) = R i R (t ) = RC

d 2 vC
d vC
LC
+
RC
+ v C (t ) = v G (t )
dt 2
dt
43

Circuito RLC serie

Allequazione si devono associare le condizioni iniziali relative al valore
allistante t = 0 della tensione vC e della sua derivata
Questultima condizione pu essere ottenuta a partire dai valori iniziali
delle variabili di stato

v C (0) = VC 0
i L (0) = I L 0
infatti si ha

d vC
dt
i C (t ) = i L (t )
i C (t ) = C

d vC
dt

=
t =0

I
1
1
i C (0) = i L (0) = L 0
C
C
C
44

Circuito RLC parallelo

LKI: i R (t ) + i L (t ) + i C (t ) = i G (t )
LKV: v C (t ) = v L (t ) = v R (t )
Componenti:

d iL
dt
v (t ) L d i L
iR (t ) = R =
R
R dt
d vC
d 2 iL
= LC 2
i C (t ) = C
dt
dt
v L (t ) = L

d 2 iL L d iL
LC 2 +
+ i L (t ) = i G (t )
dt
R dt
45

Circuito RLC parallelo

Allequazione si devono associare le condizioni iniziali relative al valore
allistante t = 0 della corrente iL e della sua derivata
Questultima condizione pu essere ottenuta a partire dai valori iniziali
delle variabili di stato

v C (0) = VC 0
i L (0) = I L 0
infatti si ha

d iL
dt
v L (t ) = v C (t )

v L (t ) = L

d iL
dt

=
t =0

V
1
1
v L (0) = v C (0) = C 0
L
L
L
46

Circuiti del secondo ordine

I circuiti del 2 ordine sono descritti da equazioni differenziali del tipo

d 2 y
dy
2
+

+ 02 y(t ) = f(t )
2
dt
dt +
y(0 ) = Y0
d y
= Y0

dt t =0

= coefficiente di smorzamento
1
circuito RLC serie =
2 RC
R
circuito RLC parallelo =
2L
0 = pulsazione naturale
circuito RLC serie e parallelo 02 =

R > 0, L > 0, C > 0

> 0, 02 > 0
1
LC
47

Risposta di un circuito del secondo ordine

Integrale generale dellequazione differenziale

y(t) = yH(t) + yP(t)

yH(t) = integrale generale dellequazione omogenea associata
yP(t) = soluzione particolare dellequazione differenziale

Per determinare yH(t) si risolve lequazione caratteristica

2 + 2 + 02 = 0
Si distinguono tre casi caratterizzati da valore positivo, nullo o
negativo del discriminante

= 2 02
48

Caso sovrasmorzato
2 > 02 > 0
Lequazione caratteristica ha due soluzioni reali distinte

1
1 , 2 = = d =
2
Se > 0, dato che d < , risulta 1, 2 0
2

2
0

Integrale generale dellequazione omogenea associata:

y H (t ) = k1e 1t + k 2 e 2t
Espressione della risposta:

y(t ) = k1e 1t + k 2 e 2t + y p (t )
k1 e k2 si determinano imponendo le condizioni iniziali
49

Risposta di un circuito del secondo ordine

Caso sovrasmorzato
Ingresso costante

50

Risposta di un circuito del secondo ordine

Caso sovrasmorzato
Ingresso costante
51

Smorzamento critico
2 = 02 = 0
Lequazione caratteristica ha due soluzioni reali coincidenti

1 = 2 =
Anche in questo caso se > 0, le soluzioni sono negative

Integrale generale dellequazione omogenea associata:

y H (t ) = k1e t + k 2te t
Espressione della risposta:

y(t ) = k1e t + k 2te t + y p (t )

k1 e k2 si determinano imponendo le condizioni iniziali
52

Risposta di un circuito del secondo ordine

Smorzamento critico
Ingresso costante

53

Risposta di un circuito del secondo ordine

Smorzamento critico
Ingresso costante

54

Caso sottosmorzato
2 < 02 < 0
Lequazione ha due soluzioni complesse coniugate

1 , 2 = j 02 2 = jd
Integrale generale dellequazione omogenea associata:

y H (t ) = k1e ( + jd ) t + k 2 e ( jd ) t
Affinch yH(t) sia reale occorre che sia

k 2 = k1*
Si pone

k1 =

A j
e ( A, R,
2

A 0) k 2 =

A j
e
2
55

Caso sottosmorzato
Utilizzando la formula di Eulero si ottiene

y H (t ) = k1e ( + jd )t + k 2 e ( jd )t =
A j ( + j d ) t A j ( j d ) t
e e
+ e e
=
2
2
j ( d t + )
+ e j ( d t + )
t e
= Ae
=
2

= Ae t cos(d t + )

Espressione della risposta:

y(t ) = Ae t cos(d t + ) + y p (t )
Anche in questo caso si devono determinare due costanti
reali ( A e ) imponendo le condizioni iniziali
56

Risposta di un circuito del secondo ordine

Caso sottosmorzato
Ingresso costante

57

Caso senza perdite

2 = 0, 02 > 0 < 0
Come indica la denominazione, questo caso corrisponde
allassenza di componenti in grado di dissipare energia

RLC serie LC serie

R0 =

R
0
2L

RLC parallelo LC parallelo

R =

1
0
2 RC
58

Caso senza perdite

2 = 0, 02 > 0 < 0
Lequazione caratteristica ha due soluzioni immaginarie
coniugate
1 = 2 = j0
Lintegrale generale dellequazione omogenea una funzione
sinusoidale di pulsazione 0
y H (t ) = A cos(0t + )
non si annulla per t ma rimane limitata

Espressione della risposta:

y(t ) = A cos(0t + ) + y P (t )

59

Risposta di un circuito del secondo ordine

Caso senza perdite
Ingresso costante

60