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Controlli automatici

Undicesima edizione
Richard C. Dorf Robert H. Bishop

Controlli automatici
Undicesima edizione

Edizione italiana a cura del


prof. Luigi Mariani
© 2010 Pearson Italia – Milano, Torino

Authorized translation from the English language edition, entitled: Modern Control Systems,
11th edition, by Richard C. Dorf, Robert H. Bishop, published by Pearson Education, Inc,
publishing as Prentice Hall, Copyright © 2008.
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Italian language edition published by Pearson Italia S.p.A., Copyright © 2010.

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Curatore per l’edizione italiana: Luigi Mariani

Traduzione: Lucia Mariani


Realizzazione editoriale: Carmelo Giarratana
Grafica di copertina: Simone Tartaglia
Stampa: Arti Grafiche Battaia F. & C. – Zibido S. Giacomo (MI)

Tutti i marchi citati nel testo sono di proprietà dei loro detentori.
978-88-7192-605-6

Printed in Italy
1a edizione: giugno 2010

Ristampa Anno
00 01 02 03 04 10 11 12 13 14
A
Lynda Ferrera Bishop
e
Joy MacDonald Dorf
Sommario

Prefazione all’edizione italiana xi


Prefazione xiii

Capitolo 1 Introduzione ai sistemi di controllo 1


1.1 Introduzione 1
1.2 Breve storia dei controlli automatici 3
1.3 Esempi di sistemi di controllo 7
1.4 Progetto ingegneristico 15
1.5 Progettazione dei sistemi di controllo 17
1.6 Sistemi meccatronici 20
1.7 Evoluzione futura dei sistemi di controllo 24
1.8 Esempi di progetto 25
1.9 Esempio di progetto: sistema di lettura di un disco rigido 28
Riepilogo 30
Esercizi 30

Capitolo 2 Modelli matematici dei sistemi 33


2.1 Introduzione 33
2.2 Equazioni differenziali di sistemi fisici 33
2.3 Approssimazione lineare di sistemi fisici 38
2.4 Trasformata di Laplace 41
2.5 Funzione di trasferimento di sistemi lineari 47
2.6 Schemi a blocchi 61
2.7 Grafi di flusso di segnale 66
2.8 Impiego del software specialistico per la simulazione
dei sistemi di controllo 72
2.9 Esempio di progetto: sistema di lettura
di un disco rigido (continuazione) 84
Riepilogo 87
Esercizi 87
Problemi al calcolatore 93

Capitolo 3 Modelli alle variabili di stato 95


3.1 Introduzione 95
3.2 Variabili di stato di un sistema dinamico 95
3.3 Equazione differenziale di stato 98
3.4 Modelli ai grafi di flusso di segnale e agli schemi a blocchi 103
viii Sommario

3.5 Modelli alternativi di grafi di flusso di segnale e di schemi a blocchi 113


3.6 Funzione di trasferimento dall’equazione di stato 118
3.7 Risposta temporale e matrice di transizione di stato 120
3.8 Analisi dei modelli alle variabili di stato
con il software specialistico 123
3.9 Esempio di progetto: sistema di lettura
di un disco rigido (continuazione) 126
Riepilogo 130
Esercizi 131
Problemi al calcolatore 133

Capitolo 4 Caratteristiche dei sistemi


di controllo a retroazione 135
4.1 Introduzione 135
4.2 Analisi del segnale di errore 136
4.3 Sensitività dei sistemi di controllo
rispetto alle variazioni dei parametri 139
4.4 Segnali di disturbo nei sistemi di controllo a retroazione 142
4.5 Controllo della risposta in transitorio 147
4.6 Errore a regime 150
4.7 Costo della retroazione 152
4.8 Analisi delle prestazioni dei sistemi a retroazione
con il software specialistico 153
4.9 Esempio di progetto: sistema di lettura
di un disco rigido (continuazione) 159
Riepilogo 163
Esercizi 164
Problemi al calcolatore 168

Capitolo 5 Prestazioni dei sistemi di controllo a retroazione 171


5.1 Introduzione 171
5.2 Segnali di ingresso di prova 172
5.3 Prestazioni dei sistemi del secondo ordine 174
5.4 Effetti di un terzo polo e di uno zero
sulla risposta di un sistema del secondo ordine 180
5.5 Posizione delle radici nel piano complesso
e risposta in transitorio 185
5.6 Errore a regime dei sistemi di controllo a retroazione 187
5.7 Indici di prestazione 194
5.8 Semplificazione dei sistemi lineari 203
5.9 Prestazioni del sistema usando il software specialistico 206
5.10 Esempio di progetto: sistema di lettura
di un disco rigido (continuazione) 211
Riepilogo 213
Esercizi 214
Problemi al calcolatore 218

Capitolo 6 Stabilità dei sistemi a retroazione lineari 221


6.1 Concetto di stabilità 221
6.2 Criterio di stabilità di Routh-Hurwitz 225
6.3 Grado di stabilità dei sistemi di controllo a retroazione 233
Sommario ix

6.4 Stabilità dei sistemi alle variabili di stato 234


6.5 Analisi della stabilità con il software specialistico 238
6.6 Esempio di progetto: sistema di lettura
di un disco rigido (continuazione) 245
Riepilogo 249
Esercizi 249
Problemi al calcolatore 251

Capitolo 7 Metodo del luogo delle radici 253


7.1 Introduzione 253
7.2 Concetto di luogo delle radici 253
7.3 Regole per il tracciamento del luogo delle radici 258
7.4 Individuazione dei valori dei parametri di progetto
con il luogo delle radici 276
7.5 Sensitività e luogo delle radici 280
7.6 Controllori PID 287
7.7 Luogo delle radici con il software specialistico 289
7.8 Esempio di progetto: sistema di lettura
di un disco rigido (continuazione) 295
Riepilogo 297
Esercizi 297
Problemi al calcolatore 302

Capitolo 8 Metodi della risposta frequenziale 305


8.1 Introduzione 305
8.2 Diagrammi della risposta frequenziale 308
8.3 Parametri caratteristici della risposta frequenziale 327
8.4 Specifiche di prestazioni nel dominio della frequenza 329
8.5 Diagrammi del logaritmo del modulo e della fase 332
8.6 Metodi della risposta frequenziale
con il software specialistico 333
8.7 Esempio di progetto: sistema di lettura
di un disco rigido (continuazione) 337
Riepilogo 345
Esercizi 345
Problemi al calcolatore 348

Capitolo 9 Stabilità nel dominio della frequenza 351


9.1 Introduzione 351
9.2 Mappatura di contorni nel piano s 352
9.3 Criterio di Nyquist 357
9.4 Stabilità relativa e criterio di Nyquist 368
9.5 Criteri di prestazione del dominio del tempo
nel dominio della frequenza 374
9.6 Banda passante del sistema 381
9.7 Stabilità dei sistemi di controllo con ritardi di tempo 383
9.8 Controllori PID nel dominio della frequenza 387
9.9 Stabilità nel dominio della frequenza
con il software specialistico 388
9.10 Esempio di progetto: sistema di lettura
di un disco rigido (continuazione) 398
x Sommario

Riepilogo 400
Esercizi 407
Problemi al calcolatore 412

Capitolo 10 Progettazione dei sistemi di controllo a retroazione 415


10.1 Introduzione 415
10.2 Approcci al progetto 417
10.3 Reti compensatrici in cascata 418
10.4 Progetto della rete anticipatrice con il diagramma di Bode 423
10.5 Progetto della rete anticipatrice con il luogo delle radici 428
10.6 Progetto con l’impiego di reti integratrici (ritardatrici) 435
10.7 Progetto della rete ritardatrice con il luogo delle radici 438
10.8 Progetto della rete ritardatrice con il diagramma di Bode 443
10.9 Progetto sul diagramma di Bode usando metodi analitici 448
10.10 Sistemi con prefiltro 449
10.11 Progetto per un tempo di risposta finito 452
10.12 Progetto di sistemi di controllo
con il software specialistico 454
10.13 Esempio di progetto: sistema di lettura
di un disco rigido (continuazione) 461
Riepilogo 463
Esercizi 464
Problemi al calcolatore 468

Capitolo 11 Sistemi di controllo digitali 471


11.1 Introduzione 471
11.2 Applicazioni dei sistemi di controllo con calcolatore digitale 471
11.3 Sistemi a dati campionati 474
11.4 Trasformata z 476
11.5 Sistemi campionati ad anello chiuso 481
11.6 Prestazioni di un sistema campionato del secondo ordine 485
11.7 Sistemi ad anello chiuso con compensatore digitale 487
11.8 Luogo delle radici dei sistemi di controllo digitali 490
11.9 Implementazione dei controllori digitali 493
11.10 Progetto dei sistemi di controllo digitali
con il software specialistico 494
11.11 Esempio di progetto: sistema di lettura
di un disco rigido (continuazione) 499
Riepilogo 501
Esercizi 501
Problemi al calcolatore 503

Appendice Elementi di MATLAB 505


A.1 Introduzione 505
A.2 Istruzioni e variabili 506
A.3 Matrici 510
A.4 Grafica 513
A.5 Script 516

Bibliografia 521
Indice analitico 535
Prefazione all’edizione italiana

La modifica dell’ordinamento delle Università italiane ha introdotto la laurea


triennale, con l’obiettivo di formare figure già parzialmente professionalizzate,
e ha reso necessario un radicale cambiamento anche delle modalità di insegna-
mento e, di conseguenza, dei libri di testo.
In particolare, nei corsi di base delle Facoltà di Ingegneria, il tradizionale
approccio, completo e rigoroso nell’esposizione delle basi teoriche, ma scarsa-
mente orientato alle applicazioni, è stato via via sostituito da un approccio più
semplice e intuitivo, con una maggiore attenzione alle esemplificazioni pratiche
e più orientato alla soluzione di problemi. Essendo stato questo approccio da
sempre utilizzato nelle università americane, è apparso naturale ai docenti rife-
rirsi ai testi elaborati dai docenti statunitensi, validati da una pluridecennale
sperimentazione didattica.
Anche nel settore dei Controlli automatici, dove è previsto un insegna-
mento di base (di solito collocato al secondo anno di corso) obbligatorio per la
quasi totalità dei corsi di laurea del settore dell’informazione, si è constatato un
interesse per tale impostazione, favorito anche dalla traduzione in italiano di
alcuni classici testi americani.
Il libro Modern Control Systems di Richard C. Dorf (University of California
a Davis) e Robert H. Bishop (University of Texas ad Austin) è certamente uno
dei manuali più autorevoli e diffusi nel mondo, e viene sistematicamente sotto-
posto a continui aggiornamenti. È apparso quindi naturale pensare di predi-
sporne una traduzione per il mondo universitario italiano. Nel far questo, tenuto
conto del ridotto tempo a disposizione di docenti e studenti in un corso base
quale quello per cui sarebbe stato adottato, e della necessità di contenere il
numero di pagine e il prezzo di vendita, è parso opportuno omettere alcuni con-
tenuti, essenzialmente argomenti ed esempi che non sarebbe stato comunque
possibile utilizzare. Sono stati pertanto esclusi gli originali Capitoli 11 (Progetto
di sistemi a retroazione alle variabili di stato) e 12 (Sistemi di controllo robusti),
che trattano argomenti per i quali difficilmente si troverebbe il tempo di appro-
fondirli in aula, nonché l’Appendice B (Fondamenti di MathScript). Inoltre, con-
siderata anche l’enorme mole di esercizi proposti, si è rinunciato a proporre i
problemi più complessi e articolati.
xii Prefazione all’edizione italiana

Sono comunque convinto che il testo che viene oggi offerto a docenti e
studenti costituisca una valida alternativa ai volumi, italiani e stranieri, già di-
sponibili, distinguendosi per l’equilibrio tra teoria e pratica e tra rigore e sem-
plicità, e per la continua attenzione a coinvolgere attivamente il lettore, indican-
dogli soprattutto l’obiettivo finale, cioè quello della progettazione di sistemi di
controllo applicati ai più diversi campi della tecnica e della scienza.
Il testo è inoltre arricchito da un sito web di supporto (accessibile tramite il
codice riportato nella cartolina allegata) in cui gli studenti italiani potranno tro-
vare utili e interessanti materiali didattici, tra cui quiz e test di autovalutazione,
una guida a MATLAB in PDF (la stessa inclusa nel testo) e i programmi MATLAB
relativi agli esercizi descritti nel testo. Sono inoltre presenti – in lingua inglese – i
capitoli non inseriti nel testo cartaceo e sette appendici che trattano: simboli, unità
e fattori di conversione; tabelle di trasformate e antitrasformate di Laplace;
richiami sull’algebra delle matrici; conversione in decibel; numeri complessi; ta-
belle di trasformate z e valutazione delle risposte temporali a tempi discreti. Il
sito verrà poi ulteriormente arricchito con altri materiali di supporto alla didattica.

Luigi Mariani
Dipartimento di Ingegneria dell’Informazione
Università degli studi di Padova
Giugno 2010

Il sito web
Per tutti gli studenti che hanno acquistato una copia di questo testo e per tutti
i docenti che lo adotteranno nei loro corsi è stato approntato un sito web con-
tenente:
• esercizi pratici di autovalutazione (quiz a risposta multipla, test vero/falso
e concordanza termine/concetto);
• i file MATLAB di cui si è discusso nel testo;
• una guida a MATLAB in PDF (l’Appendice A del testo cartaceo);
• i capitoli non inseriti nell’edizione italiana (Capitolo 11, Progetto di sistemi
a retroazione alle variabili di stato e Capitolo 12, Sistemi di controllo robusti,
in lingua inglese);
• materiale di supporto in lingua inglese (tabelle delle trasformate di Laplace
e delle trasformate z, materiale sull’algebra matriciale, sui numeri com-
plessi e sui simboli, su unità e fattori di conversione).
Poiché il sito web fornisce una modalità agile per aggiornare continuamente e
aggiungere materiale di interesse per studenti e docenti, è opportuno visitarlo
regolarmente durante il periodo delle lezioni. L’indirizzo del sito è
http://hpe.pearson.it/dorf

Ringraziamenti
L’Editore desidera ringraziare, per i preziosi consigli e suggerimenti, Stefano
Battilotti, La Sapienza di Roma; Cesare Fantuzzi, Università di Modena e Reggio
Emilia; Stefano Malan, Politecnico di Torino; Giovanni Ulivi, Università degli
Studi Roma Tre.
Prefazione1

L’ingegneria del controllo è un campo coinvolgente e stimolante. Per sua natu-


ra, è un soggetto multidisciplinare, che ha trovato una sua collocazione tra i
corsi fondamentali del curriculum di ingegneria. È ragionevole pensare che ci
siano diversi approcci per approfondire e praticare l’arte dell’ingegneria del
controllo. Poiché l’argomento si basa su solidi fondamenti matematici, potrem-
mo utilizzare come approccio un punto di vista prettamente teorico, enfatizzando
teoremi e prove. D’altra parte, poiché l’obiettivo finale è quello di incrementare
i controllori nei sistemi reali, potremmo scegliere un approccio ad hoc, basato
soltanto sull’intuizione e sull’esperienza pratica, ricavata dalla progettazione di
sistemi di controllo a retroazione. Un altro approccio è quello di presentare una
metodologia dell’ingegneria del controllo che, per quanto basata sui fondamen-
ti matematici, dia enfasi alla modellazione dei sistemi fisici e ai progetti pratici
di sistemi di controllo con specifiche realistiche.
Crediamo che l’approccio più importante e produttivo per l’apprendimen-
to di questa disciplina sia, per ciascuno, quello di riscoprire e ricreare le risposte
e i metodi del passato. L’idea è quella di presentare agli studenti una serie di
problemi e domande, e puntare su alcune delle risposte che sono state ottenute
nei decenni passati. Il metodo tradizionale, cioè quello di presentare agli stu-
denti non i problemi, ma le soluzioni complete, porta a privare i ragazzi di ogni
stimolo, a cancellare l’impulso creativo e a ridurre il futuro dell’umanità a un
cumulo polveroso di teoremi. L’obiettivo è quindi quello di presentare alcuni
problemi importanti e senza risposta, con i quali ci dobbiamo confrontare con-
tinuamente, in modo che si possa dire che quello che abbiamo imparato e capito
l’abbiamo scoperto da soli.
Scopo di questo libro è quello di presentare la struttura della teoria del
controllo a retroazione e di fornire una sequenza di scoperte stimolanti, via via
che si procede attraverso il testo e i problemi. Se questo libro sarà in grado di
aiutare gli studenti a scoprire la teoria e la pratica dei sistemi di controllo a
retroazione, esso avrà raggiunto il suo scopo.

1
La presente prefazione è stata rielaborata per adeguarla agli adattamenti dell’Edizione
italiana, e offrire quindi una maggiore corrispondenza alle esigenze didattiche e alle ca-
ratteristiche del mondo accademico italiano (N.d.E.).
xiv Prefazione

A chi è rivolto questo libro


Questo testo è progettato come un corso introduttivo sui sistemi di controllo
per studenti di ingegneria. Esiste una differenza minima tra l’ingegneria aero-
spaziale e quella chimica, elettrica, industriale e meccanica nella pratica dei si-
stemi di controllo. Pertanto questo libro è stato scritto senza alcuna volontaria
polarizzazione verso una specifica disciplina. Ci auguriamo pertanto che questo
sforzo risulti egualmente utile a tutte le discipline ingegneristiche e che riesca a
illustrare l’utilità generale dell’ingegneria del controllo. I numerosi problemi ed
esempi rappresentano tutti i campi, e gli esempi dei sistemi di controllo
sociologici, biologici, ecologici ed economici intendono fornire al lettore la co-
scienza dell’applicabilità generale della teoria del controllo a molti aspetti della
vita. Crediamo che, esponendo gli studenti di una disciplina a esempi e problemi
di altre discipline, si possa offrire loro la capacità di vedere al di là del loro
ristretto campo di studi. Molti studenti si trovano a seguire una carriera in cam-
pi dell’ingegneria diversi da quello della loro specializzazione di partenza. Per
esempio, molti ingegneri elettrici e meccanici finiscono nell’industria aerospa-
ziale e lavorano insieme agli ingegneri aerospaziali. In questo senso speriamo
che quest’introduzione all’ingegneria del controllo dia agli studenti la più ampia
conoscenza dell’analisi e del progetto dei sistemi di controllo.
Nelle sue edizioni precedenti, Modern Control Systems è stato usato in corsi
per studenti di ingegneria in più di 400 università, ed è stato adottato anche in
numerosi college, da studenti senza un precedente background in ingegneria del
controllo.

Didattica
Il libro è organizzato intorno ai concetti della teoria dei sistemi di controllo
come si sono sviluppati nel dominio delle frequenza e nel dominio del tempo. Si
è cercato di scegliere nel modo migliore gli argomenti, così come i sistemi di-
scussi negli esempi e nei problemi, in modo che rispecchiassero veramente quanto
oggi è disponibile, allo stato dell’arte.

Costruzione dei principi di base: dal classico al moderno


Il nostro scopo è quello di presentare chiaramente i principi base delle tecniche
di progettazione nel dominio della frequenza e nel dominio del tempo. I metodi
classici dell’ingegneria del controllo sono trattati in modo completo: trasforma-
te di Laplace e funzioni di trasferimento; progetto con il luogo delle radici; ana-
lisi della stabilità di Routh-Hurwitz; metodi della risposta in frequenza, compre-
si Bode, Nyquist e Nichols; errori a regime per segnali di prova standard;
approssimazione con sistemi del secondo ordine; margini di fase e di guadagno
e banda passante. In aggiunta è significativa la copertura dei metodi con le va-
riabili di stato.
Ciascun capitolo, escluso il primo, introduce la nozione di analisi e di pro-
getto con il software specialistico. Il libro si conclude con una bibliografia molto
ampia, divisa per capitoli, con lo scopo di fornire allo studente ulteriori fonti di
informazione sull’ingegneria del controllo.

Sviluppo progressivo della capacità di risolvere problemi


Leggere i capitoli, partecipare alle lezioni, prendere appunti e lavorare sugli
esempi sono elementi fondamentali del processo di apprendimento. La verifica
finale, però, si trova a conclusione del capitolo, con i problemi. Il libro considera
molto seriamente l’obiettivo di fornire il problem solving.
Prefazione xv

I numerosi esercizi finali consentono agli studenti di utilizzare rapidamen-


te i metodi e i concetti introdotti in ciascun capitolo, risolvendo quesiti all’inizio
abbastanza semplici, che diventano via via più complessi. Viene fornita la rispo-
sta a oltre un terzo degli esercizi. I problemi al calcolatore obbligano gli studen-
ti a fare pratica con il software specialistico. In totale il testo contiene più di 300
problemi.

Enfasi sul progetto senza compromettere i principi base


Attraverso il testo vengono evidenziati tutti gli argomenti importanti per la pro-
gettazione di sistemi di controllo complessi e realistici. L’enfasi sul progetto di
applicazioni reali risponde alle sollecitazioni espresse dal mondo industriale. Il
processo di progettazione consiste in sette principali blocchi, che vengono rag-
gruppati in tre gruppi.
1. Definizione degli obiettivi e delle variabili da controllare, nonché delle
specifiche rispetto alle quali misurare le prestazioni.
2. Definizione e modellazione del sistema.
3. Progettazione del sistema di controllo e simulazione e analisi del progetto
integrato.
In ciascun capitolo di questo libro viene sottolineato il collegamento tra il pro-
cesso di progettazione e i principali argomenti di quel capitolo.

Ringraziamenti
Desideriamo esprimere i nostri più sinceri ringraziamenti a tutti coloro che ci
hanno assistito nello sviluppo del progetto di questa edizione e di tutte le prece-
denti: Mahmoud A. Abdallah, Central State University (OH); John N. Chiasson,
University of Pittsburgh; Samy El-Sawah, California State Polytechnic University,
Pomona; Peter J. Gorder, Kansas State University; Duane Hanselman, University
of Maine; Ashok Iyer, University of Nevada, Las Vegas; Leslie R. Koval, University
of Missouri-Rolla; L. G. Kraft, University of New Hampshire; Thomas Kurfess,
Georgia Institute of Technology; Julio C. Mandojana, Mankato State University;
Jure Medanic, University of Illinois at Urbana-Champaign; Eduardo A. Misawa,
Oklahoma State University; Medhat M. Morcos, Kansas State University; Mark
Nagurka, Marquette University; Carla Schwartz, The MathWorks, Inc.;
D. Subbaram Naidu, Idaho State University; Ron Perez, University of Wisconsin-
Milwaukee; Murat Tanyel, Dordt College; Hal Tharp, University of Arizona; John
Valasek, Texas A & M University; Paul P. Wang, Duke University; and Ravi Warrier,
GMI Engineering and Management Institute.

Linee aperte di comunicazione


Gli autori desiderano stabilire una linea di comunicazione con gli utilizzatori
del libro. Incoraggiamo tutti ad inviare commenti e suggerimenti, per questa e
per le future edizioni. Così facendo, potremo tenervi informati di ogni novità di
interesse generale riguardante il libro di testo e fornirvi i commenti più interes-
santi pervenutici da altri utilizzatori.
Teniamoci in contatto!
Richard C. Dorf dorf@ece.ucdavis.edu
Robert H. Bishop rhbishop@mail.utexas.edu