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Undicesima edizione
Richard C. Dorf Robert H. Bishop
Controlli automatici
Undicesima edizione
Authorized translation from the English language edition, entitled: Modern Control Systems,
11th edition, by Richard C. Dorf, Robert H. Bishop, published by Pearson Education, Inc,
publishing as Prentice Hall, Copyright © 2008.
All rights reserved. No part of this book may be reproduced or transmitted in any form or by
any means, electronic or mechanical, including photocopying, recording or by any informa-
tion storage retrieval system, without permission from Pearson Education, Inc.
Italian language edition published by Pearson Italia S.p.A., Copyright © 2010.
Tutti i marchi citati nel testo sono di proprietà dei loro detentori.
978-88-7192-605-6
Printed in Italy
1a edizione: giugno 2010
Ristampa Anno
00 01 02 03 04 10 11 12 13 14
A
Lynda Ferrera Bishop
e
Joy MacDonald Dorf
Sommario
Riepilogo 400
Esercizi 407
Problemi al calcolatore 412
Bibliografia 521
Indice analitico 535
Prefazione all’edizione italiana
Sono comunque convinto che il testo che viene oggi offerto a docenti e
studenti costituisca una valida alternativa ai volumi, italiani e stranieri, già di-
sponibili, distinguendosi per l’equilibrio tra teoria e pratica e tra rigore e sem-
plicità, e per la continua attenzione a coinvolgere attivamente il lettore, indican-
dogli soprattutto l’obiettivo finale, cioè quello della progettazione di sistemi di
controllo applicati ai più diversi campi della tecnica e della scienza.
Il testo è inoltre arricchito da un sito web di supporto (accessibile tramite il
codice riportato nella cartolina allegata) in cui gli studenti italiani potranno tro-
vare utili e interessanti materiali didattici, tra cui quiz e test di autovalutazione,
una guida a MATLAB in PDF (la stessa inclusa nel testo) e i programmi MATLAB
relativi agli esercizi descritti nel testo. Sono inoltre presenti – in lingua inglese – i
capitoli non inseriti nel testo cartaceo e sette appendici che trattano: simboli, unità
e fattori di conversione; tabelle di trasformate e antitrasformate di Laplace;
richiami sull’algebra delle matrici; conversione in decibel; numeri complessi; ta-
belle di trasformate z e valutazione delle risposte temporali a tempi discreti. Il
sito verrà poi ulteriormente arricchito con altri materiali di supporto alla didattica.
Luigi Mariani
Dipartimento di Ingegneria dell’Informazione
Università degli studi di Padova
Giugno 2010
Il sito web
Per tutti gli studenti che hanno acquistato una copia di questo testo e per tutti
i docenti che lo adotteranno nei loro corsi è stato approntato un sito web con-
tenente:
• esercizi pratici di autovalutazione (quiz a risposta multipla, test vero/falso
e concordanza termine/concetto);
• i file MATLAB di cui si è discusso nel testo;
• una guida a MATLAB in PDF (l’Appendice A del testo cartaceo);
• i capitoli non inseriti nell’edizione italiana (Capitolo 11, Progetto di sistemi
a retroazione alle variabili di stato e Capitolo 12, Sistemi di controllo robusti,
in lingua inglese);
• materiale di supporto in lingua inglese (tabelle delle trasformate di Laplace
e delle trasformate z, materiale sull’algebra matriciale, sui numeri com-
plessi e sui simboli, su unità e fattori di conversione).
Poiché il sito web fornisce una modalità agile per aggiornare continuamente e
aggiungere materiale di interesse per studenti e docenti, è opportuno visitarlo
regolarmente durante il periodo delle lezioni. L’indirizzo del sito è
http://hpe.pearson.it/dorf
Ringraziamenti
L’Editore desidera ringraziare, per i preziosi consigli e suggerimenti, Stefano
Battilotti, La Sapienza di Roma; Cesare Fantuzzi, Università di Modena e Reggio
Emilia; Stefano Malan, Politecnico di Torino; Giovanni Ulivi, Università degli
Studi Roma Tre.
Prefazione1
1
La presente prefazione è stata rielaborata per adeguarla agli adattamenti dell’Edizione
italiana, e offrire quindi una maggiore corrispondenza alle esigenze didattiche e alle ca-
ratteristiche del mondo accademico italiano (N.d.E.).
xiv Prefazione
Didattica
Il libro è organizzato intorno ai concetti della teoria dei sistemi di controllo
come si sono sviluppati nel dominio delle frequenza e nel dominio del tempo. Si
è cercato di scegliere nel modo migliore gli argomenti, così come i sistemi di-
scussi negli esempi e nei problemi, in modo che rispecchiassero veramente quanto
oggi è disponibile, allo stato dell’arte.
Ringraziamenti
Desideriamo esprimere i nostri più sinceri ringraziamenti a tutti coloro che ci
hanno assistito nello sviluppo del progetto di questa edizione e di tutte le prece-
denti: Mahmoud A. Abdallah, Central State University (OH); John N. Chiasson,
University of Pittsburgh; Samy El-Sawah, California State Polytechnic University,
Pomona; Peter J. Gorder, Kansas State University; Duane Hanselman, University
of Maine; Ashok Iyer, University of Nevada, Las Vegas; Leslie R. Koval, University
of Missouri-Rolla; L. G. Kraft, University of New Hampshire; Thomas Kurfess,
Georgia Institute of Technology; Julio C. Mandojana, Mankato State University;
Jure Medanic, University of Illinois at Urbana-Champaign; Eduardo A. Misawa,
Oklahoma State University; Medhat M. Morcos, Kansas State University; Mark
Nagurka, Marquette University; Carla Schwartz, The MathWorks, Inc.;
D. Subbaram Naidu, Idaho State University; Ron Perez, University of Wisconsin-
Milwaukee; Murat Tanyel, Dordt College; Hal Tharp, University of Arizona; John
Valasek, Texas A & M University; Paul P. Wang, Duke University; and Ravi Warrier,
GMI Engineering and Management Institute.