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La trasformata Zeta

Marco Marcon
ENS

Trasformata zeta
y E lestensione nel caso discreto della trasformata di Laplace.
y Applicata allanalisi dei sistemi LTI permette di scrivere in modo

y
y
y
y
y

diretto la relazione I/O e lo schema circuitale del sistema in


esame.
PERCHE non basta la DTFT?
Esistono delle situazioni per le quali la DTFT non esiste.
La trasformata zeta in genere converge in modo uniforme per una
classe di sequenze pi ampie della DTFT.
C
Consente
l
lanalisi
li i dei
d i sistemi
i
i LTI anche
h iin presenza di condizioni
di i i
iniziali non nulle.
Permette di mettere immediatamente in luce alcune
caratteristiche importanti dei sistemi LTI, quali la causalit e la
stabilit.

trasformata zeta (definizione)


y Data una sequenza bilatera x(n) (-<n<+) si definisce trasformata

zeta:

y definisce una relazione biunivoca tra la sequenza x(n) ed una funzione della

variabile complessa z.
y z generalizza il concetto di frequenza al
piano complesso, e viene indicata
con pulsazione complessa.
y Il dominio della variabile z risulta
tutto il piano complesso
y z (come ogni var. complessa) pu
essere scritta in modulo e fase:

trasformata zeta
y Si tratta di una serie infinita di potenze. Il luogo dei punti nel

piano complesso per cui converge in modo uniforme a X(z)


(valore finito) detta regione di convergenza (ROC).

y Nella regione di convergenza X(z) una funzione analitica, cio

continua e indefinitamente derivabile con derivate continue


in z.

C di i
Condizione
di esistenza:
i t
TTrasformata
f
t zeta
t

y La DTFT della sequenza x(n)-n esiste (cio la sommatoria

converge ad un valore finito) se la sequenza sommabile in modulo:

DTFT e Trasformata zeta


zeta, ROC
y La regione di convergenza ROC della sommatoria dipende

solo dal modulo delle pulsazioni complesse z e non dalla


loro fase.
y Questo comporta che le regioni di convergenza nel piano
complesso z siano delimitate da circonferenze, luoghi dei
ppunti z a modulo costante.

Relazione tra trasformata z e DFT

Esempi di trasformata z
y La trasformata z della sequenza bilatera x(n) = 2(n+1)+

(
(n)+
4(n-2)
(

Nota: serie geometriche


y Ricordiamo la seguente formula riguardante le serie

geometriche convergenti:

y Che converge solo se |q|<1 ed in tal caso si ha anche

Esempi di trasformata z
y La trasformata z della sequenza gradino x(n) = u(n) (sequenza

causale):

Causale

Anticausale

Esempi di trasformata Z

E
Esempio
i di sequenza finita
fi it (causale)
(
l )
y Calcolare la trasformata z della sequenza finita :
y x(n) =n [u(n) - u(n - N)],
y dove N una costante intera finita e una costante reale.

Esempio sequenza finita (causale)


y Definiamo poli: radici del denominatore
y e zeri: le radici del numeratore

y La trasformata X(z) possiede un polo di ordine N 1

nellllorigine
i i e N -11 zerii (la
(l radice
di z = del
d l ddenominatore
i t
fittizia e viene compensata da uno zero del numeratore nella
medesima pulsazione).
p

Esempio sequenza finita (causale)


y Il polinomio di ordine N: zN - N al numeratore possiede N

zeri disposti in modo uniforme su una circonferenza di raggio


.
y Le radici del polinomio si
trovano nelle pulsazioni complesse:

y Gli zeri della funzione X(z)


()

sono quindi definiti come:

ESEMPIO sequenza infinita


i fi it (causale)
(
l )
y Determinare la trasformata zeta del segnale:

y Si tratta di una serie geometrica infinita di ragione

che converge a

1 1
z
2

trasformata zeta razionale


y Nei casi pratici di interesse, la funzione X(z) una funzione

razionale di due polinomi:


X(z) = N(z)/D(z)
y dove
d N(z)
N( ) e D(z)
D( ) sono due
d polinomi
l
nella
ll variabile
b l z-11,
rispettivamente di grado pn e pd.
y Scrivendo i due polinomi N(z) e D(z) in forma estesa
estesa, si
ottiene:

trasformata zeta razionale


y esprimendo in termini di potenze positive di z e

fattorizzando i due polinomi in termini delle rispettive


radici elementari, si ottiene:

Analisi dei sistemi LTI mediante la


t f
trasformata
t z
y Sistemi LTI a tempo discreto possono essere descritti da

equazioni lineari alle differenze a coefficienti costanti.

y Applicando
A li d lla DTFT add ognii ttermine
i sii ottiene:
tti

y Nb va ricordato che:

Analisi dei sistemi LTI mediante la


t f
trasformata
t z
y Raccogliendo tutti i termini Y(ej) e X(ej) si ottiene

y Per il teorema della convoluzione:

y la risposta in frequenza H(ej) di un sistema LTI espresso tramite

le equazioni alle differenze,


differenze pu essere calcolata come segue:
segue

Analisi dei sistemi LTI mediante la


t f
trasformata
t z
y per la relazione che lega DTFT e trasformata z:

y e applicando il teorema della convoluzione, si ha che la risposta del

sistema in fre
frequenza
uen a complessa z data da
da:

y
y
y
y

LLa regione ddi convergenza ddella


ll ffunzione Y(
Y(z)) coincide,
d nell caso pi
generale possibile, quando non avvengano cancellazioni tra poli e zeri in
X(z) e H(z), con lintersezione tra le regioni di convergenza delle due
funzioni X(z) e H(z).

Analisi dei sistemi LTI mediante la


t f
trasformata
t z

y Si visto che la funzione di trasferimento H(ej) una

funzione razionale, quindi anche la funzione di trasferimento


H(z) una funzione razionale del tipo: N(z)/D(z)

y la quale corrisponde allequazione alle differenze.

sistemi LTI
y Nella classe dei sistemi LTI descritti attraverso le equazioni

alle differenze si distinguono due importanti tipologie di


sistemi.
y Sistemi con risposta allimpulso
all impulso di supporto finito (FIR
(FIR,
Finite Impulse Response): sono sistemi non ricorsivi nei
quali luscita yy(n) dipende
q
p
solo dal segnale
g
di ingresso
g
x(n):

sistemi LTI
y Sistemi con risposta allimpulso di supporto infinito (IIR,

Infinite Impulse Response): sono sistemi ricorsivi nei


quali luscita y(n) dipende non solo dal segnale di
ingresso ma anche dai campioni del segnale di uscita:
ingresso,

y Una sottoclasse di tali sistemi riguarda


g
i sistemi ppuramente

ricorsivi, ovvero quelli per cui la relazione I/O assume la


forma:

FIR attraverso trasformata z


y Un sistema LTI causale e non ricorsivo di tipo FIR

y pu essere descritto tramite

l seguente
la
t funzione
f i
di trasferimento:
t f i
t

Filtri IIR puramente ricorsivo


y Un sistema LTI causale e puramente ricorsivo di tipo IIR

y pu essere descritto tramite la


y seguente funzione di trasferimento:

LTI caso generale

LTI e trasformata zeta


y La funzione di trasferimento H(z) pu essere espressa in termini

ddelle
ll radici
di i ddeii polinomi
li
i all numeratore e all ddenominatore
i
fattorizzando i due polinomi N(z) e D(z):

y La risposta di un sistema LTI viene analizzata attraverso i i poli e

gli zeri della funzione di trasferimento H(z).


y Per
P un sistema
i
causale,
l il numero di zerii non pu essere superiore
i
al numero dei poli, e quindi il grado del polinomio al numeratore
p
al ggrado del ppolinomio al denominatore.
non ppu essere superiore

x(n) =nu(n)

x(n) =nu(n)

Poli complessi e coniugati

FIR
y FIR per definizione significa risposta allimpulso finita:

y Dato un generico ingresso x(n),


x(n) si ottiene quindi una risposta

y(n):

y Dato h(n) si ha subito la trasformata z:

Esercizio
y Trovare la risposta y(n) di un sistema con:
y Quando linput x(n)= u(n);

Stabilit del sistema


y La stabilit di un sistema LTI impone che la risposta

allimpulso h(n) sia sommabile in modulo, vale a dire:

y Se il sistema causale, la condizione si traduce nel dominio z

nell imporre che la funzione di trasferimento H(z) abbia poli


nellimporre
contenuti nel cerchio di raggio unitario del piano z.

Stabilit
y Poli multipli sul cerchio unitario conducono ad una crescita di tipo

polinomiale.
polinomiale

y Ha un polo di ordine 2 in z=1

e qu
quindi risposta
sposta allimpulso
a
pu so
h(n)=n u(n) di tipo a rampa e quindi
instabile

Progetto di filtri tramite


posizionamento
i i
t di polili e zerii

y i poli devono essere posizionati in prossimit del cerchio di

raggio
gg unitario nelle ppulsazioni complesse
p
z corrispondenti
p
alle
componenti armoniche nel segnale dingresso x(n) che devono essere
enfatizzate.
y Gli zeri devono essere posizionati vicino ai punti z del cerchio
di raggio unitario corrispondenti alle componenti armoniche del
segnale dingresso x(n) che devono essere attenuate.

y www.elet.polimi.it/dsp/courses/ens
p
p
_l

Filtro passa basso ideale

y i poli del filtro devono essere posizionati nelle pulsazioni

complesse z
y Corrispondenti
C i
d ti alle
ll frequenze
f
d ll banda
della
b d passante
t di H(e
H( j):
)
|| [0, t].
y Gli zerii d
dovrebbero
bb essere posizionati
i i ti iin prossimit,
i it oppure
sul cerchio|z|= 1, nelle pulsazioni complesse z corrispondenti alle
ffrequenze
q
|||
| [[t,
, ]].

Filtro passa
passa-basso
basso 1 polo e 1 zero

Filtro passa-basso
passa basso 1 polo e 1 zero

Filtro passabasso con 3 zeri


y Epossibile enfatizzare lattenuazionedel filtro passa-basso alle

alte frequenze, inserendo zeri ulteriori sul cerchio di raggio


unitario in coppie complesse coniugate ( per la realizzabilit
fisica del filtro).
filtro)

Filtro passabasso con 3 zeri

Passa basso e passa alto: distribuzione


di polili e zerii

Passa alto con un polo ed uno zero

Filtro passa banda

Alcuni esempi significativi


y Sequenza costituita da due campioni: sistema con 1 zero.

y Caratteristica di ampiezza

y Caratteristica di fase

Caratteristica di ampiezza e fase

Zeri a fase minima o massima


y Si possono avere zeri sia sul cerchio unitario (ed allora

annullano sinusoidi vere e proprie)


y che fuori (annullano sinusoidi generalizzate crescenti con
l indice)
lindice)
y che infine dentro (annullano sinusoidi generalizzate
decrescenti con lindice).
).
y Gli zeri posizionati dentro il cerchio unitario sono chiamati
zeri a fase minima e zeri a fase massima quelli allesterno

Analisi di uno zero


y La caratteristica di fase e cio lo sfasamento apportato a

sinusoidi di pulsazione discontinua nellorigine:

y Si consideri ora uno zero sempre a frequenza zero, ma non

sull cerchio
hi unitario.
i i Si
Sia quindi:
i di

y Se lo zero interno al cerchio unitario la caratteristica di fase

a frequenza 0 nulla e continua.

Zeri reciproci e coniugati


y Quando lo zero assai prossimo al cerchio unitario,

variazioni
i i i minime
i i ddeii valori
l i dei
d i campioni
i i ddella
ll sequenza
possono portare a variazioni molto forti della caratteristica di
fase.
y E interessante osservare che due zeri reciproci e coniugati
(ossia due sequenze di 2 campioni le cui trasformate z sono
caratterizzate da zeri z0, 1/ z0* in posizione reciproca e
coniugata) hanno eguale andamento della caratteristica di
ampiezza (ma solo sul cerchio unitario) e diversa
caratteristica
tt i ti di fase
f

Sequenze coniugate, ribaltate e


ritardate
it d t

y Pertanto la caratteristica di fase di

sar quella
corrispondente ad un ritardo pari a NT e cio: