Sei sulla pagina 1di 3

Lezioni del corso di Automazione Navale 1

Prof. Giovanni Carrera

CAPITOLO 1

L’AUTOMAZIONE DELLA NAVE

Introduzione
L’automazione della nave, ebbe inizio nei primi anni sessanta e la sua evoluzione è ancora in continua crescita. Fino
ai primi anni ottanta l'automazione consisteva principalmente nel comandare a distanza (telecomandi) gli elementi
degli impianti, in particolare quelli di propulsione e gli ausiliari, e nel sorvegliarne il corretto funzionamento
(telemisure e teleallarmi).
I sistemi d’automazione e di controllo hanno oggi una parte sempre più rilevante nella valutazione dei costi della
nave.
Lo stimolo ad automatizzare, non solo le navi di nuova costruzione ma anche quelle già da anni in servizio, è
motivato da diverse ragioni, le principali sono:
• ridurre il numero di persone dell'equipaggio;
• aumento del numero delle nuove costruzioni ad alto livello di specializzazione: porta container, navi per
trasporto di prodotti petrolchimici, traghetti e navi da crociera, etc;
• la sempre maggiore complessità degli apparati ed impianti installati a bordo;
• esercire in maniera ottimale apparecchiature o impianti;
• monitorare macchinari o impianti in maniera da salvaguardarli contro i guasti con interventi più rapidi e
tempestivi di quelli dell’uomo;
• diagnostica facilitata dalla raccolta storica dei dati acquisiti e manutenzioni preventive;
• recenti sviluppi dell'elettronica digitale;
• incentivazioni finanziarie governative o della Comunità Europea inerenti le nuove tecnologie;
• esigenza di una maggiore sicurezza operativa.

Oltre alle citate motivazioni di carattere tecnico ed economico va tenuto in considerazione anche il miglioramento
delle condizioni di lavoro dell'equipaggio che con l’automazione non è più obbligato a pesanti turni di lavoro
durante la notte, né presidiare per lunghi periodi i locali macchine che sono quanto di più stressante e nocivo si
possa pensare per le condizioni ambientali che vi si riscontrano: rumore, vapori d’olio, ventilazione e temperature
eccessive. Nel caso di nave automatizzata si può lasciare non presidiato l’apparato motore e ridurre il numero delle
persone che lo sorvegliano centralizzando comandi, allarmi e informazioni in una o più posizioni, come la sala
macchine o il ponte di comando, dalle quali anche solo una persona può comodamente controllare il buon
funzionamento dell’apparato di propulsione e degli impianti ausiliari e di sicurezza della nave.
I ponti di comando in pochi decenni hanno avuto una crescita continua del numero delle informazioni e di comandi
in essi accentrati. Si è passati dal telegrafo di macchina e da poche apparecchiature per la navigazione ai moderni
sistemi di navigazione integrata che, utilizzando le informazioni scambiate tra le varie apparecchiature, permettono
di ottimizzare la conduzione della nave nella sua globalità. Questo è stato possibile con un utilizzo sempre più
consistente dei calcolatori digitali, dal loro continuo aumento di prestazioni e flessibilità e dalle enormi potenzialità
delle reti di trasmissione dati. Un moderno impianto d’automazione navale permette di comandare e di controllare la
quasi totalità degli impianti di bordo da più punti: sala macchina, ponte di comando, cabina comandante e direttore
di macchina, etc.
Si è passati dai primi sistemi dotati di un solo computer supervisore, assai costoso e delicato, il cui guasto bloccava
l'intero sistema d’automazione, a sistemi distribuiti costituiti da economici PC connessi in rete tra loro e con le varie
unità da campo. I sempre minori costi dei microcalcolatori hanno permesso di realizzare compatte unità da campo
connesse agli elementi dell'impianto mediante sensori ed attuatori, in grado di operare autonomamente e di
scambiarsi informazioni in tempi molto piccoli e con grande affidabilità. Si è passati dagli ingombranti quadri
sinottici, pieni di lampadine e con un intrico di fili di connessione difficilmente modificabili, ai moderni schermi
video grafici a colori, dove è possibile espandere i dettagli della parte dell'impianto che interessa, con software in
grado di interagire con l'operatore con interfacce grafiche.

Un sistema integrato d’automazione trova applicazione in diverse aree della nave, tra cui:
• la propulsione ed i servizi associati,
• gestione ottimale delle risorse energetiche,

Automazione Navale 1 – G. Carrera – Capitolo 1 – rev.17/09/06 1


• la navigazione,
• la gestione del carico, la logistica e l'amministrazione,
• le comunicazioni.

Le principali caratteristiche di un impianto d’automazione sono:


• l'intelligenza distribuita,
• l'interfaccia uomo-macchina,
• la comunicazione verso il processo e verso l'esterno,
• modularità ed espandibilità.

Sono disponibili già da anni pacchetti software per sistemi operativi di tipo standard (UNIX o Windows), su
computer di tipo standard (Workstation RISC o PC), che possono essere adattati al singolo impianto in tempi brevi e
con costi contenuti. Generalmente le unità che operano con l’uomo sono di tipo standard, ossia dei PC commerciali
in versione ‘marinizzata’ mentre le unità da campo sono spesso di tipo proprietario, ossia legate ad un certo fornitore
d’impianti d’automazione. Questo trova una motivazione sia tecnica sia commerciale: utilizzare sistemi operativi e
macchine standard permette un notevole risparmio e un’alta flessibilità, le unità da campo proprietarie permettono di
evitare una facile clonazione dell’impianto d’automazione da parte di ditte concorrenti.

Le unità da campo costituiscono il livello più basso d’automazione, la parte a contatto con i vari componenti del
processo. Un problema ancora non completamente risolto è quello dei vari protocolli di comunicazione tra i vari
sistemi, ossia le modalità con cui si trasmettono le informazioni e l'organizzazione dei dati.

Le informazioni che giungono al ponte di comando ed i comandi che vengono da lì inviati, si possono dividere in tre
grosse categorie:
• impianti di navigazione, e di gestione;
• impianti di propulsione, ausiliari;
• impianti di sicurezza e di allarme.
Storicamente, i primi erano di competenza degli ufficiali di coperta, i secondi di quelli di macchina, ovviamente,
tutto faceva capo al comandante. I terzi sono più recenti e non meno importanti degli altri. Nei moderni sistemi di
navigazione integrata queste tre categorie non sono più così separate, ma interagiscono tra loro: le condizioni esterne
alla nave, le problematiche della rotta e dei tempi di viaggio, i consumi, l'assetto della nave, lo stato del carico, la
sicurezza, ecc, vanno gestite nella loro globalità ed interazione. Spesso occorre ripartire la potenza generata a
seconda delle condizioni di navigazione, per esempio nelle navi con propulsione diesel elettrica, la potenza richiesta
durante le manovre non deve ridurre il comfort dei passeggeri, quindi vi è una precisa dipendenza di questi impianti.

Impianti di navigazione
Ai classici impianti come la macchina del timone, il pilota automatico ed apparecchiature come la girobussola, il
radar e lo scandaglio sonoro, sono stati aggiunti numerosi altri strumenti, dal radar anticollisione al sistema di
rilevamento satellitare. Questi strumenti permettono di conoscere con precisione sempre migliore la posizione, la
rotta, la velocità, non solo della propria nave, ma anche di altre transitanti in zona. La condotta della navigazione
diviene sempre più facile, riposante e sicura. I vari apparati per la radionavigazione sono connessi mediante
interfacce seriali standard ed il protocollo è pure standard (NMEA 0183). In questi ultimi anni è stato anche
rivoluzionato il sistema di telecomunicazioni di bordo. Scompare la figura dell’ufficiale marconista e viene
completamente automatizzato il sistema di chiamata radio. Si aggiungono numerosi dispositivi, in base al sistema
GMDSS (Global Maritime Distress and Safety System), con lo scopo di rendere più sicure le comunicazioni di
emergenza e di facilitare le operazioni di ricerca e di soccorso in mare. Gli impianti satellitari hanno trovato un ruolo
determinante anche per la salvaguardia della vita umana in mare (SOLAS) per la localizzazione delle boe di
segnalazione e per la gestione dei messaggi di richiesta di aiuto e gli avvisi alla navigazione.

Automatismi, apparati di controllo, di telemisura e di allarme


In queste categorie sono compresi numerosi sistemi, eccone alcuni esempi:
• impianti principali di propulsione, circuiti ausiliari necessari al moto del motore e della linea d'assi, ;
• controllo automatico dei gruppi elettrogeni principali e di riserva e loro gestione;
• controllo automatico di vari ausiliari: calderine, compressori, pompe, depuratori nafta, separatori, etc.;
• impianti di allarme e di monitoraggio delle grandezze fisiche di maggior interesse: temperature, pressioni,
numero di giri asse, potenza elettrica, livelli, portate, etc., visualizzazione in tempo reale delle tendenze
(trend), raccolta storica per diagnosi ed analisi delle avarie;
• sistemi di segnalazione e di protezione da incendi ed allagamenti;

Automazione Navale 1 – G. Carrera – Capitolo 1 – rev.17/09/06 2


• sistemi di ormeggio e disormeggio, con possibilità di mantenere costante la tensione sui cavi, anche al
variare delle condizioni ambientali e di assetto della nave;
• sistemi di stabilizzazione al rollio mediante pinne attive o travaso di casse di zavorra.
Tutti questi sistemi sono soggetti a ben precise normative da parte dei registri di classifica.

Un moderno impianto di automazione utilizza i seguenti componenti:


• i regolatori,
• i trasduttori,
• gli attuatori,
• i calcolatori di processo e le linee di trasmissione.

Lo scopo del corso è quello di introdurre il futuro ingegnere navale alla conoscenza dei concetti fondamentali legati
al funzionamento di questi componenti.
Per capire questi concetti sarà necessario fornire alcune basi sulla teoria della regolazione, partendo dalla
descrizione del sistema (modello matematico) e facendo particolare riferimento all'analisi di sistemi lineari o
linearizzabili, con un solo ingresso ed una sola uscita (SISO). Dopo una introduzione sulla funzione di trasferimento
ed alla sua rappresentazione nel piano complesso, si passerà alla risposta in frequenza di un sistema a regime e alla
sua rappresentazione con i diagrammi di Bode, con cui si esaminerà anche la stabilità del sistema e la scelta del
regolatore. Verranno anche trattati i sistemi di controllo on/off, assai diffusi per la loro semplicità. Per meglio
comprendere i controlli automatici si farà ricorso a numerosi esempi pratici, opportunamente semplificati e con
applicazioni navali.
Essendo estremamente importante la conoscenza dei trasduttori delle grandezze fisiche da controllare, dopo una
breve introduzione alle caratteristiche di un generico sistema di misura, si passerà alla descrizione dei sensori più
comunemente usati a bordo. Si esamineranno quindi i principali attuatori usati negli impianti di bordo, in particolare
quelli idraulici e pneumatici ed il classico servomotore in corrente continua.
Sia per i sensori sia per gli attuatori si studieranno i comportamenti dinamici con modelli semplificati.
Per avere una minima conoscenza sui calcolatori di processo e sulle logiche digitali, si farà una breve introduzione
sull'hardware dei calcolatori digitali e sui più diffusi sistemi di comunicazione tra computer e periferiche.

Contenuti essenziali:
• Controlli automatici ed automazione navale, introduzione storica, definizioni e classificazioni dei sistemi di
controllo.
• Equazioni differenziali dei sistemi Lineari Tempo Invarianti, la trasformata di Laplace e di Fourier.
• Rappresentazione del modello matematico di un sistema LTI: variabili di stato, funzione di trasferimento,
risposta in frequenza, stabilità.
• Risposta nel tempo: risposta libera e forzata.
• Diagrammi di Bode. La stabilità di un sistema controllato: criterio di Bode. Diagramma di Bode e banda
passante ad anello chiuso. Risposte in frequenza dei sistemi del secondo ordine.
• Regolatore ad azione proporzionale, integrativa e derivativa, esempi e messa a punto. Cenni ai sistemi non
lineari: sistemi a relè e loro applicazioni.
• Esempi applicativi: controllo di livello di un serbatoio, impianto di riscaldamento, pilota automatico,
motore in corrente continua, sistema di stabilizzazione al rollio mediante pinne attive.
• Schematizzazione di uno strumento di misura, sue classificazioni e caratteristiche.
• I trasduttori negli impianti di automazione navale ed esempi applicativi.
• Attuatori e regolatori idraulici e pneumatici, motore elettrico in corrente continua. Comportamento
dinamico di una servovalvola e del motore elettrico.
• Il calcolatore di processo, introduzione ai sistemi numerici. Algebra di Boole, le porte logiche, reti
combinatorie e sequenziali. Schematizzazione di un microcalcolatore, interfacce seriali, parallele e le reti.
Protocolli di comunicazione.
• Teoria sul campionamento dei segnali e la conversione analogico/digitale dei segnali.

Automazione Navale 1 – G. Carrera – Capitolo 1 – rev.17/09/06 3