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Controlli Automatici T
Trasformata di Laplace e
Funzione di trasferimento
Trasf. Laplace
Dominio temporale Dominio Laplace
Piano di Gauss
parte immaginaria
parte reale
• Forma polare
argomento
modulo
Passaggio tra le due formulazioni:
•
Trasformazione biunivoca se
•
Prof. L. Marconi Controlli Automatici T
Parte 3, 4
Notazione:
Notazione:
Problema Oggetto
- Analisi equazione differenziale
associata ad un sistema dinamico
- Sintesi di un controllore in Soluzione Oggetto
retroazione per un sistema
Linearità
Derivazione
Integrazione
Traslazione
temporale
Teorema valore
iniziale
Teorema valore
finale
Problema Oggetto
Soluzione Oggetto
(funzione di trasferimento)
vettore
polinomio ordine
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Parte 3, 16
Rappresentazione a blocchi:
• forma fattorizzata
2 reali coincidenti
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Parte 3, 20
• forma fattorizzata
• forma alternativa
• tipo
• pulsazioni naturali
• coefficienti di smorzamento
• costanti di tempo
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Parte 3, 21
Nota:
Uscita:
• Altoparlante magnetico
Modello del sistema:
N
S
N
Uscita:
• Aeroplano
Modello linearizzato:
• Ingressi:
• Uscite:
esempi
Esempi cancellazioni
• Esempio 1
• Esempio 2
Antitrasformata di Laplace
funzioni razionali
fratte
residui
• Reali se associati a poli reali
• Complessi coniugati se associati a poli complessi coniugati
Prof. L. Marconi Controlli Automatici T
Parte 3, 31
Quindi:
La risposta del sistema (sia per quel che riguarda l’evoluzione forzata
che libera) è la somma di esponenziali modulati da opportune costanti
(residui) dipendenti dalle radici del polinomio a denominatore
Osservazioni:
residui associati
• polo reale
• polo origine
• poli cc
Esempi
a)
c)
Residui:
E quindi:
Reale origine
Reale
Complessi c.
Poli origine
domina
domina
Poli reali ( )
Esempi
a)
c)
.
Lo studio delle risposte
. forzate di sistemi
elementari (primo e
secondo ordine) acquista
importanza!
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Parte 3, 48
Risonanza
• 1 caso:
• 1 caso:
• 2 caso:
Modi forzanti che sono coincidenti con zeri della fdt, non
hanno effetto sull’andamento asintotico dell’uscita
• Serie
• Parallelo
• Retroazione negativa
• Retroazione positiva