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Parte 3, 1

Parte 3 Aggiornamento: Settembre 2010

Controlli Automatici T

Trasformata di Laplace e
Funzione di trasferimento

Prof. Lorenzo Marconi


DEIS-Università di Bologna
Tel. 051 2093788
Email: lmarconi@deis.unibo.it
URL: www-lar.deis.unibo.it/~lmarconi

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Parte 3, 2

Trasformata di Laplace: Strumento per lo studio delle equazioni


differenziali lineari.

Mediante tale strumento l’equazione differenziale alla base del


modello di un sistema dinamico lineare tempo invariante verrà
trasformata in un dominio (dominio di Laplace) in cui l’analisi
del sistema stesso e la sintesi del controllo potranno essere
svolte molto semplicemente

Trasf. Laplace
Dominio temporale Dominio Laplace

Equazione differenziale Funzione di trasferimento


lineare tempo invariante

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Parte 3, 3

Rappresentazione numeri complessi:


•  Forma cartesiana

Piano di Gauss
parte immaginaria
parte reale

•  Forma polare

argomento
modulo
Passaggio tra le due formulazioni:
• 
Trasformazione biunivoca se
• 
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Parte 3, 4

La trasformata di Laplace si applica ad una qualunque funzione a


valori complessi coniugati o reali e di variabile reale

Notazione:

La trasformata di Laplace risulta definita per ogni


appartenente al semipiano del piano di Gauss posto a
destra di una retta parallela alla asse immaginario la cui
posizione dipende da (dominio di convergenza)

Nel nostro contesto risulta una funzione reale di variabile


reale (evoluzione dello stato, uscita, ingresso di un sistema)
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Parte 3, 5

Sotto talune (non restrittive) ipotesi la trasformata di Laplace risulta


univoca e la trasformazione inversa risulta definita come

dove è una qualunque ascissa appartenente al dominio di


convergenza di

Notazione:

Le due funzioni hanno lo stesso


contenuto informativo (trasformazione
biunivoca). Vedremo che l’analisi nel
dominio di Laplace sarà più agevole

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Parte 3, 6

Problema Oggetto
- Analisi equazione differenziale
associata ad un sistema dinamico
- Sintesi di un controllore in Soluzione Oggetto
retroazione per un sistema

Problema Immagine Soluzione Immagine


(dominio Laplace) (dominio Laplace)

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Parte 3, 7

Proprietà della trasformata di Laplace

Linearità

Derivazione

Integrazione

Traslazione
temporale
Teorema valore
iniziale
Teorema valore
finale

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Parte 3, 8

Trasformazione segnali elementari:

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Parte 3, 9

Trasformazione segnali elementari:

Riferimento a tabella per trasformazioni “meno” elementari


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Esempi trasformazione funzioni “complesse” Parte 3, 10

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Parte 3, 11

Definizione funzione di trasferimento

Modello del sistema (lineare e tempo invariante) nel dominio temporale

L’evoluzione temporale dello stato e dell’uscita e dato dal contributo


dell’evoluzione forzata (effetto dell’ingresso) e dell’evoluzione libera
(effetto dello stato iniziale)

Considerando come segnali temporali possiamo


procedere a trasformare la relazione sopra nel dominio di Laplace

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Parte 3, 12

Dalla proprietà delle derivate si ha che

e quindi, trasformando entrambe i membri dell’equazione di stato e


utilizzando la proprietà di linearità,

ovvero, considerando la trasformazione dell’uscita,

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Parte 3, 13

Evoluzione del sistema nel dominio di Laplace (soluzione del


sistema di equazioni differenziali):

Evoluzione forzata Evoluzione libera

La trasformata di Laplace consente di trasformare una equazione


differenziale in una equazione algebrica di immediata soluzione

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Parte 3, 14

Problema Oggetto

Soluzione Oggetto

Problema Immagine Soluzione Immagine

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Parte 3, 15

(funzione di trasferimento)

La funzione di trasferimento risulta essere una funzione razionale


fratta (rapporto di polinomi in ) in cui l’ordine del polinomio al
denominatore è (ordine del sistema) mentre quello al numeratore
è . Infatti
matrice di polinomi ordine
vettore
reale

vettore
polinomio ordine
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Parte 3, 16

•  L’ordine del numeratore risulta essere uguale a quello del


denominatore nel caso (collegamento algebrico
ingresso-uscita)
•  grado relativo: differenza tra l’ordine del polinomio a
denominatore e quello a numeratore (numero sempre >=0)
•  La funzione di trasferimento si dice propria se il grado relativo
è zero, strettamente propria altrimenti.

•  L’effetto della risposta libera risulta essere una funzione razionale


fratta con l’ordine del polinomio a numeratore < di quello a
denominatore matrice di polinomi ordine
vettore

N.B.: Stesso polinomio a vettore


denominatore di polinomio ordine
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Parte 3, 17

Nel caso lo stato iniziale sia zero la funzione di trasferimento


descrive completamente il comportamento dinamico di un
sistema lineare tempo invariante (permette di calcolare l’andamento
dell’uscita a fronte di un qualunque ingresso).

Rappresentazione a blocchi:

•  Le radici del polinomio si dicono zeri della f.d.t.


•  Le radici del polinomio si dicono poli della f.d.t.

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Parte 3, 18

Rappresentazioni di una funzione di trasferimento

•  forma fattorizzata

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Parte 3, 19

Rappresentazione poli/zeri cc:

2 reali coincidenti
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Parte 3, 20

•  forma fattorizzata

•  forma alternativa

•  costante di trasferimento, guadagno

•  tipo
•  pulsazioni naturali
•  coefficienti di smorzamento
•  costanti di tempo
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Parte 3, 21

•  Forma non fattorizzata

Nota:

I poli della funzione di trasferimento (radici del polinomio a


denominatore) sono un sottoinsieme degli autovalori della
matrice di stato (sono tutti gli autovalori di a meno di
cancellazioni tra radici del numeratore e del denominatore)

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Parte 3, 22

Esempi calcolo funzione di trasferimento


•  Pendolo inverso:

Modello del sistema linearizzato:

Uscita:

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Parte 3, 23

•  Altoparlante magnetico
Modello del sistema:

N
S
N
Uscita:

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Parte 3, 24

•  Aeroplano
Modello linearizzato:
•  Ingressi:

•  Uscite:

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Parte 3, 25

Equivalenza funzione di trasferimento/rappresentazione di stato

Le due rappresentazioni del modello di un sistema dinamico,


rappresentazione di stato e funzione di trasferimento, risultano
equivalenti a meno di possibili cancellazioni tra radici del numeratore
(zeri) e del denominatore (poli) della fdt. In questo caso il
contenuto informativo della fdt è inferiore in quanto non cattura
dinamiche che non hanno effetto sulla relazione ingresso-uscita

esempi

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Parte 3, 26

Esempi cancellazioni
•  Esempio 1

Un parte della dinamica non ha


alcun effetto sull’uscita (mentre
può essere condizionata con l’ingresso)

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Parte 3, 27

•  Esempio 2

Un parte della dinamica non ha


alcun effetto sull’uscita forzata (mentre
condiziona l’uscita con l’evoluzione libera)

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Parte 3, 28

Antitrasformata di Laplace

Problema Oggetto Soluzione Oggetto

Problema Immagine Soluzione Immagine

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Parte 3, 29

Problema: data la soluzione della equazione differenziale nel dominio


di Laplace calcolare l’andamento nel dominio del tempo in funzione
dell’ingresso e dello stato iniziale (evoluzione temporale dell’uscita)

funzioni razionali
fratte

Nel caso (sempre vero nel nostro corso) in cui la trasformata di


Laplace dell’ingresso sia anch’essa una funzione razione fratta allora
il problema diviene quello di antitrasformare il rapporto di due
polinomi in

Grazie alla proprietà di linearità dell’operatore anti-trasformata di


Laplace la risposta libera e quella forzata possono essere calcolati
separatamente e con il medesimo “carico computazionale”
(anti-trasformata di rapporti di polinomi)
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Parte 3, 30

Alla luce di questi ragionamenti ci concentriamo sull’antitrasformazione


della funzione razionale fratta (che nel nostro contesto può
rappresentare sia l’evoluzione forzata che l’evoluzione
libera )

Sviluppo in fratti semplici: l’obiettivo è riscrivere il rapporto di polinomi


come somma di termini elementari facilmente antitrasformabili

•  1° caso: poli (reali/complessi coniugati) a molteplicità 1

residui
•  Reali se associati a poli reali
•  Complessi coniugati se associati a poli complessi coniugati
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Parte 3, 31

Dalla linearità dell’operatore anti-trasformata:

dalle regole di trasformazione


di segnali elementari

Quindi:

La risposta del sistema (sia per quel che riguarda l’evoluzione forzata
che libera) è la somma di esponenziali modulati da opportune costanti
(residui) dipendenti dalle radici del polinomio a denominatore

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Parte 3, 32

Osservazioni:

•  l’andamento esponenziale è governato dalla posizione delle radici


del polinomio a denominatore ovvero
  poli della fdt (coincidenti con gli autovalori della matrice di
stato) nel caso di evoluzione libera
  poli della fdt + radici del polinomio a denominatore di
nel caso di risposta forzata

•  Gli zeri della fdt e le condizioni iniziali (in generale il numeratore


della funzione razione fratta) non influenzano gli andamenti
esponenziali bensì i fattori moltiplicativi (residui)

•  Nel caso di poli complessi coniugati occorre eseguire alcune


ulteriori manipolazioni al fine di ottenere andamenti temporali con
senso fisico (? esponenziali complessi ?)

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Parte 3, 33

Elaborazione contributo coppia di poli complessi coniugati:

residui associati

I due esponenziali associati alla coppia di poli possono essere


elaborati nel seguente modo:

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Parte 3, 34

L’effetto di una coppia di poli complessi coniugati a molteplicità


singola è data da un segnale periodico di frequenza pari alla
parte immaginaria dei poli modulato in ampiezza da un segnale
esponenziale governato dalla parte reale dei poli. Il valore dei residui
associati influenza la costate moltiplicativa e la fase

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Parte 3, 35

Tabella riassuntiva (molteplicità 1):

•  polo reale

•  polo origine

•  poli cc

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Parte 3, 36

Rappresentazione grafica (molteplicità 1)

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Parte 3, 37

Esempi

1)  Antitrasformare la funzione:

2)  Dato il sistema con fdt calcolare

l’andamento dell’uscita a fronte di un ingresso

3)  Calcolare l’andamento di


del sistema a fianco nel caso
sia un gradino nei due casi

a) 
c) 

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Parte 3, 38

•  2° caso: poli (reali/complessi coniugati) a molteplicità >1

Residui:

Dalla linearità dell’operatore anti-trasformata:

Anti-trasformata termine elementare:

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Parte 3, 39

E quindi:

Tipologia Molteplicità Molteplicità

Reale origine

Reale

Complessi c.

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Parte 3, 40

In generale quindi la risposta e’ la somma di termini elementari del


tipo:

  Poli origine

domina
domina
  Poli reali ( )

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Parte 3, 41

•  Poli complessi coniugati ( )

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Parte 3, 42

Rappresentazione grafica (molteplicità >1)

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Parte 3, 43

Esempi

1)  Antitrasformare la funzione:

2) Calcolare l’uscita del sistema con fdt a


fronte di un ingresso a gradino di ampiezza 2

3)  Calcolare l’andamento di


del sistema a fianco nel caso
nei due casi

a) 
c) 

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Parte 3, 44

Dalla teoria appena sviluppata si ha che la risposta di un


sistema dinamico a fronte di un ingresso e’ sempre scomponibile
nella somma di tre contributi:

(1) (2) (3)


•  1) Contributo dinamiche proprie del sistema (il cui andamento
e’ strutturalmente governato dai poli della funzione di trasferimento)

•  2) Contributo ingresso (il cui andamento e’ strutturalmente


governato dalle radici del denominatore di )

•  3) Contributo condizioni iniziali (il cui andamento e’ strutturalmente


governato dai poli della funzione di trasferimento)
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Parte 3, 45

I contributi (1) e (3) mettono in rilievo dinamiche proprie del


sistema. Si parla in genere di modi del sistema dinamico per
individuare gli andamenti temporali “elementari” associati ai
poli della fdt. I modi sono quindi dinamiche proprie del sistema
indipendenti dal particolare ingresso.

  La risposta libera di un sistema dinamico ad un qualunque


stato iniziale e’ sempre scomponibile nella somma di modi elementari

  La risposta forzata di un sistema dinamico ad un ingresso


impulsivo ( ) e’ sempre scomponibile nella somma
di modi elementari

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Parte 3, 46
Modi del sistema associati ai poli di

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Parte 3, 47

Dalla precedente teoria si ha inoltre che la risposta forzata di


un sistema lineare si ottiene combinando linearmente le risposte
forzate dei sottosistemi elementari del primo e secondo ordine

.
Lo studio delle risposte
. forzate di sistemi
elementari (primo e
secondo ordine) acquista
importanza!
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Parte 3, 48

Effetto degli ingressi nella risposta forzata

Nello sviluppo in fratti semplici l’effetto dell’ingresso contribuisce


con dei termini additivi (modi dell’ingresso) che si aggiungono
ai modi naturali del sistema. Ci sono dei casi particolari, molto
significativi, in cui la presenza dell’ingresso non si manifesta
semplicemente con termini aggiuntivi ma

  Modifica le proprietà strutturali della risposta Risonanza

  Non produce effetti sull’uscita Proprietà bloccante degli zeri

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Parte 3, 49

Risonanza

•  1 caso:

Modi naturali Effetto forzamento

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Parte 3, 50

•  2 caso: Poli cc a molteplicità 2

Nel caso di corrispondenza tra modi del forzamento e modi del


sistema la risposta forzata cambia strutturalmente (poli a
molteplicità multipla). Nell’esempio appena presentato
a fronte di un ingresso limitato l’uscita e’ addirittura illimitata.

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Parte 3, 51

Proprietà bloccante degli zeri

•  1 caso:

Modo naturali Effetto forzamento

•  2 caso:

Modi forzanti che sono coincidenti con zeri della fdt, non
hanno effetto sull’andamento asintotico dell’uscita

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Parte 3, 52
Composizione schemi a blocchi

•  Serie

•  Parallelo

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Parte 3, 53
…..composizione schemi a blocchi

•  Retroazione negativa

•  Retroazione positiva

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