Esercitazione N °2 di Meccanica Applicata alle Macchine.

In figura è rappresentato uno schema semplificato di un meccanismo per la chiusura ed

apertura di una porta.

1. Supposta una rotazione costante della maniglia (camma) di 30 deg/s calcolare l’atto
di moto completo del meccanismo nella configurazione corrente, dopo una rotazione
di 18° della camma ed infine dopo altri 18°.
2. Individuare il centro di curvatura della traiettoria del punto di contatto nel moto
relativo nelle tre configurazioni.

COGNOME DARIO
NOME FIAMMETTA
MATRICOLA 0663184
PAGINE 8
Considerazioni preliminari

Il meccanismo, della tipologia camma piattello, è formato da 2 membri rigidi collegati

tra loro tramite una coppia superiore unilatera, che quindi non assicura la trasmissione
del moto in entrambe le direzioni. Esso ha 1 g.d.l., infatti, oltre alla coppia superiore di
strisciamento che collega i membri (1) e (2) nel punto P , vediamo che il membro (1) è
accoppiato al telaio tramite una coppia prismatica (ed è dunque un corsoio), mentre il
membro (2) è collegato al telaio tramite una coppia rotoidale fissa, dunque:
g.d.l = 3n − 2i − s = 1

Ai fini dello studio di questa configurazione possiamo approssimare la camma con una
circonferenza osculatrice di centro O1 e di raggio O1 P .

Analisi delle velocità

Il meccanismo è messo in moto da una velocità angolare ω1 costante e uguale a 0, 52 s−1

applicata nel punto O1 e agente sul membro (1).
Consideriamo il moto di (2) rispetto la coppia prismatica come risultante del moto relativo
rispetto a (1) e del moto di trascinamento da parte di (1) stesso.

(a) (r) (t)

VP = VP + VP
Il centro del moto relativo è il punto C2,1 , che si trova sull’intersezione della retta per O1
perpendicolare all’asse del corsoio e della normale per il punto di contatto P ai due profili
coniugati in moto relativo fra loro.
(t)
Il vettore VP è noto e vale:

(t)
VP = ω1 × (O1 − P )
esso sarà tangente nel punto P alla circonferenza di raggio O1 P e centro O1 e avrà modulo

(t)
VP = ω1 · (O1 − P ) = 14, 24 mm/s
(r)
Gli altri due vettori sono noti in direzione, infatti: VP si troverà tangente alla circonferenza
(a)
di raggio C2,1 P e centro in C2,1 , mentre la coppia prismatica obbliga VP a giacere sull’asse
del corsoio.

1
Costruendo il triangolo delle velocità trovo che:

(r)
VP = 13, 17 mm/s

(a)
VP = 5, 42 mm/s

Ripeto lo stesso procedimento per trovare le velocità nelle altre due configurazioni, con una
rotazione della camma di 18° e 36°:

• Configurazione +18°

(t)
VP = 15, 00 mm/s

(r)
VP = 14, 59 mm/s

(a)
VP = 3, 47 mm/s

2
 • Configurazione +36°

(t)
VP = 15, 38 mm/s

(r)
VP = 15, 33 mm/s

(a)
VP = 1, 18 mm/s

Analisi delle accelerazioni

Per il calcolo delle accelerazioni consideriamo il Teorema di Coriolis

(a) (r) (t) (c)

aP = aP + aP + aP
(c)
Di cui il vettore aP è noto:

(c) (r)
aP = 2ω1 × VP

(c) (r)
aP = 2ω1 · VP = 13, 70 mm/s2
(a)
Esso avrà come direzione la stessa di VP .
(t)
Il vettore aP è anch’esso noto, vale infatti:

(t)
aP = ω̇1 × (P − O1 ) − ω12 (P − O1 )

Ma poichè ω1 è costante ω˙1 sarà uguale a 0, ovvero la velocità cambia solo in direzione e
non in modulo, quindi:

(t)
aP = −ω12 (P − O1 ) = −7, 36 mm/s2

Sarà normale alla circonferenza di raggio O1 P e centro in P .

(r)
Il vettore aP sarà invece composto da altri due vettori:

3
 (t) 2

2


aP = aC2,1 + aP,C2,1 = −D2,1 ω2,1 n + ω̇2,1 × (P − C2,1 − ω2,1 (P − C2,1 )
(r)
V
Dove ω2,1 ha modulo C P P = 0, 52 s−1 , ω̇2,1 = 0 e D è il diametro della circonferenza dei
2,1
flessi Cf misurata nel moto relativo 2, 1.
Essa dovrà passare per C2,1 . Inoltre il punto O1 , come centro del profilo coniugato fisso
inviluppato da una retta del piano mobile è un punto della circonferenza dei regressi, quindi
il suo simmetrico F1 rispetto C2,1 sarà un punto di Cf .
La retta identificata dal profilo stesso del piattello a contatto con la camma inviluppa la
circonferenza di centro S e raggio SP (cerchio osculatore della camma). Anche il punto S
appartiene alla circonferenza dei regressi e, di conseguenza, il suo simmetrico F2 alla Cf .

Per cui, trovato D = 14, 71mm trovo:

aC2,1 = −3, 98 mm/s2

Noto in modulo, ma non in direzione,

aP,C2,1 = 6, 80mm/s2
Con direzione normale alla circonferenza di raggio C2,1 P e centro C2,1 .
(a)
Tracciando il poligono delle accelerazioni trovo direzione e modulo di aP :

(a)
aP = 4, 02 mm/s2

4
Ripeto la stessa procedura per le altre due configurazioni:

• Configurazione +18°

(c)
aP = 15, 17 mm/s2
(t)
aP = −7, 74 mm/s2
ω2,1 = 0, 52s−1
D = 14, 72mm
aC2,1 = −3, 98 mm/s2
aP C2,1 = 8, 12 mm/s2
(a)
aP = 4, 03 mm/s2

5
• Configurazione +36°

(c)
aP = 15, 94 mm/s2
(t)
aP = −7, 94 mm/s2
ω2,1 = 0, 52s−1
D = 14, 72mm
aC2,1 = −3, 98 mm/s2
aP C2,1 = 7, 91 mm/s2
(a)
aP = 3, 74 mm/s2

6
Centro di curvatura della traiettoria di P

Il centro di curvatura della traiettoria del punto di contatto CV si troverà sulla retta
congiungente F1 4 P , a una distanza
q
P CV = P F 2 · P S = 22, 89 mm

Nelle altre due configurazioni:

• Configurazione +18°

P C V = 24, 57 mm

7
• Configurazione +36°

P C V = 25, 39 mm