Esercitazione N ◦ 3 di Meccanica Applicata alle Macchine.

Dato il meccanismo in figura:

1. Calcolare la forza motrice da applicare sull’asse della punteria per equilibrare una
pressione di 1 bar nel martinetto in condizioni ideali;
2. Ripetere il calcolo nel caso in cui gli accoppiamenti 5 − 6, 6 − 7 e 7 − T siano reali e
gli altri ancora ideali. Calcolare il rendimento istantaneo;
3. Ripetere il calcolo dei punti 1) e 2) nel caso in cui la rotella della punteria risulti
bloccata.

- Scala del disegno 1 : 1 [mm].

- Coefficiente di attrito negli accoppiamenti 0.15.
- Coefficiente di attrito volvente è 0.015.
- I simboli delle coppie rotoidali coincidono con i diametri dei perni.
- La dimensione degli accoppiamenti prismatici è quella in figura.

Cognome
Nome
Matricola
Pagine 9
Considerazioni preliminari
Il meccanismo è formato da 7 membri: i membri 1 − 4, 2 − 3, 4 − 5, 6 − 7 collegati tra di
loro con coppie rotoidali, i membri 1 − 2 tramite una coppia prismatica. I membri 6 e 7
sono tra loro accoppiati tramite una coppia superiore. I membri 1, 5, 3, 7, sono collegati al
telaio; i primi due tramite coppie rotoidali fisse, gli altri due tramite coppie prismatiche.
Applicando una forza motrice verso sinistra al membro 7 avremo un movimento verso il
basso del membro 3:

La pressione dell’olio contenuto nel cilindro idraulico - formato dai membri 1 e 2 - corrisponde
a una forza PS applicata al membro 2 in direzione normale alla superficie del corsoio.

PS = 1 bar · (25 mm2 )2 · π = 0.1 N/mm2 · (25 mm2 )2 · π = 49.08 N

Si nota che il meccanismo ha:

3 · 7 − (2 · 9 + 1 · 1) = 2 g.d.l.

dobbiamo quindi imporre come condizione il puro rotolamento della rotella 6 sul profilo
della camma 5:
(
VPr × n = 0
VPr × τ = 0

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Analisi dinamica ideale
Per calcolare la forza motrice, FM , necessaria per equilibrare la pressione di 1 bar nel
martinetto in condizioni ideali, inizio col determinare l’equilibrio del membro 2: Sul pistone
agisce la pressione PS dell’olio, nota in direzione e modulo, e le forze scambiate con i
membr 1 e 3, note entrambe in direzione.

Costruendo il triangolo delle forze trovo i moduli di F2,1 e F3,2 :

Passo all’equilibrio dei corpi 1 − 2 che si possono ora considerare come un unico corpo
rigido; su di essi agiscono la F3,2 , appena trovata, la F4,3 , agente lungo l’asse della biella e
la reazione vincolare del telaio nel punto O1 . Quest’ultima per essere in equilibrio con lo
altre due dovrà passare per il medesimo punto:

da cui il triangolo:

2
La biella trasmetterà la forza lungo il suo asse sino al membro 5, il cui equilibrio è al
momento impossibile da trovare, in quanto la reazione vincolare O5 è esplicata in una stella
di rette, mentre la forza scambiata tra i membri 5 e 6 è una semistella.

Si passa dunque all’equilibrio dei membri 6 − 7; su di essi agiscono: la reazione vincolare

del telaio, perpendicolare all’asse della coppia prismatica, la forza scambiata tra i membri
6 e 7, direzionata lungo l’asse del corsoio e uguale alla forza motrice e la F5,6 , essa deve
essere obbligatoriamente posta sulla congiungente tra il punto di contatto e il centro della
rotella.

Trovata la direzione di F5,6 torno all’equilibrio dei membri 5 − 6, ora ho una direzione e
un vettore noto, e di conseguenza un punto in cui applicare la reazione vincolare di O5 :

da cui il triangolo di equilibrio

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e sostituendo la forza trovata all’equilibrio 6 − 7 trovo F7,6 e, di conseguenza, FM .

FM = 17.23 N

Analisi dinamica semireale

Sostituendo gli accoppiamenti ideali 5 − 6, 6 − 7 e 7 − T rimane invariata la situazione sino
al membro 4, sostituiamo dunque i primi quattro membri con la forza che esplicano sul
membro 5
Si inizia studiando il membro 5, nel quale: la F4,5 rimane nota dallo scorso studio; la
direzione del F6,5 si ricava dall’analisi del membro 6; ed è noto il punto di applicazione
della FT,5 . Nel membro 6, essendo una coppia rotoidale le due forze applicate su esso
varieranno in direzione o punto di applicazione. Per semplicità consideriamo come forze,
quelle esplicate sui membri adiacenti la F6,5 e la F6,7 . La F6,5 poichè applicata nel punto
di contatto camma- piattello, dove adesso va considerato l’attrito volvente, poichè i due
corpi rotolano; bisogna tener conto del parametro di attrito volvente u.

u = ΦA · r = 0.19 mm

Tale parametro traslerà il punto di applicazione della forza verso l’alto, così da opporsi alla
rotazione del corpo 6 rispetto 5. Contemporaneamente la F6,7 , precedentemente applicata
nel centro del perno della rotella, si sposterà -verso il basso per opporsi alla rotazione
antioraria di ω7,6 - sulla tangente alla circonferenza d’attrito, di raggio:

ρ = r · senΦA = 0.6 mm

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Ricavata la F6,5 , possiamo chiudere il triangolo dell’equilibrio per il membro 5, analogamente
a quanto fatto nel caso ideale.

Verifichiamo ora l’equilibrio del membro 7, sul quale agiscono le tre forze: F6,7 , FM e FT,7 .
La prima è nota, la seconda è invece nota in direzione. Per la terza è necessario considerare
l’attrito tra corsoio e telaio. Per effettuare l’equilibrio tra le forze, si considera sempre che
dall’intersezione tra le due forze note in direzione, dovrà passare anche la terza forza che in
questo caso cade all’esterno del punto di contatto tra corsoio e telaio, per cui si deduce che
il contatto tra il membro 7 e la sua guida avvenga in due punti distinti (1) e (2) e la cui
inclinazione è dettata dall’inclinazione della F5,6 .

Nei due punti di contatto allora si presenta una forza inclinata, rispetto alla normale al
contatto, dell’angolo di attrito ΦA e orientata così da opporsi alla FM . Allora la forza
in (1) sarà inclinata verso sinistra e verso destra la forza in (2). Le rette d’azione di

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queste si intersecheranno in un punto, che si può considerare come punto di applicazione
della risultante FT,7 , la quale, affinchè ci sia l’equilibrio, dovrà passare per il punto di
intersezione tra F6,7 e FM .

Adesso si può costruire il triangolo dell’equilibrio di quest’ultimo corpo.

FM = 20.03 N

Calcolo del rendimento

Il rendimento è dato dal rapporto tra il lavoro motore ideale e quello reale:

LM i FM i · s FM i 17.23
η= = = = = 0.86
LM r FM r · s FM r 20.03

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Analisi dinamica ideale rotella fissa
Nel caso in cui i membri 6 e 7 fossero solidali tra loro non vi sarebbe più il rotolamento
della rotella, nonostante questo non vi è nessuna variazione delle forze in gioco nel caso
ideale.

Analisi dinamica semireale rotella fissa

Nel caso semireale invece viene a mancare l’attrito dovuto alla coppia rotoidale e l’attrito
volvente tra i corpi 5 e 6 diventa radente; si fanno i triangoli di equilibrio con le nuove
forze:

FM = 25.99

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8
Calcolo del rendimento
Il rendimento è dato dal rapporto tra il lavoro motore ideale e quello reale:

LM i FM i · s FM i 17.23
η= = = = = 0.66
LM r FM r · s FM r 25.99

Valori delle forze [N ]

Ideale Semireale
Rotella mobile Rotella fissa
PS 49.08 49.08 49.08
FT,1 44.66 44.66 44.66
F2,1 15.31 15.31 15.31
F3,2 51.62 51.62 51.62
F4,1 17.77 17.77 17.77
FT,5 18.66 20.34 25.61
F5,6 17.36 19.66 24.37
F7,6 17.36 19.66 /
FT,7 2.08 3.40 6.90
FM 17.23 20.03 25.99
η 0.86 0.66