Esercitazione N ◦ 1 di Meccanica Applicata alle Macchine.

Data la gru portuale in figura calcolare velocità di tutti membri nella

configurazione attuale supponendo una velocità del punto P di 30cm/s.
Supponendo nulla la accelerazione di P calcolare le accelerazioni di tutti
membri.
Disegnare lo schema anche nelle configurazioni precedenti e seguenti quella
attuale corrispondenti ad una rotazione di ±8◦ del membro 4.
Tracciare la traiettoria approssimata del punto P . La scala di rappresenta-
zione del DWG allegato è di 1 : 10 con quote in cm (1 unità di disegno =
10 cm).

Cognome
Nome
Matricola
Pagine 5
Analisi delle velocità
La macchina è composta da 4 membri collegati tra di loro da 4 coppie
rotoidali. Il membro 1 è ancorato al telaio. É una catena cinematica chiusa
semplice.
I punti A e B sono vincolati a muoversi lungo le circonferenze aventi rispetti-
vamente centro in O2 e raggio O2 A e centro in O4 e raggio O4 B. Avranno, di
conseguenza, velocità tangenti a tali circonferenze; possiamo quindi, grazie
al teorema di Chasles, trovare il centro del moto C3 del membro 3 (di cui A
e B fanno parte), prolungando la normale di tali velocità.
Del membro 3 fa parte anche il punto P che avrà quindi velocità tangente
alla circonferenza di centro C3 e raggio CP per definizione stessa di centro
di moto.
Avendo ricavato la direzione, ed essendo noto il modulo, possiamo tracciare
la velocità VP e, di conseguenza, ω3 , che avrà direzione perpendicolare al
piano e modulo

VP
ω3 = = 0, 018 s−1
(P − C3 )

1
Per la condizione di rigidità sappiamo che

VA (P − A) = VP (P − A)

Ovvero che la componente della velocità lungo la congiungente dei tre punti A,
B e P deve essere la medesima. Essendo inoltre note, oltre alla componente,
anche la direzione, possono essere tracciate le velocità VA e VB . Che avranno
modulo:

VA = ω3 · (A − C3 ) = 13, 9 cm/s

VB = ω3 · (B − C3 ) = 16, 9 cm/s

Possiamo quindi calcolare le velocità angolari dei membri 2 e 3, che avranno

direzione perpendicolare al piano e modulo:

VA
ω2 = = 0, 0077 s−1
(A − O2 )
VB
ω4 = = 0, 0089 s−1
(B − O4 )

Analisi delle accelerazioni

Per il teorema di Rivals l’accelerazione di un punto è uguale alla somma
dell’accelerazione di un secondo punto più l’accelerazione del primo punto
rispetto al secondo, possiamo quindi scrivere:

aA = aO2 + aAO2 = 0 + ω̇2 × (A − O2 ) + ω22 (A − O2 )

e inoltre

aA = aP + aAP = 0 + ω̇3 × (A − P ) + ω32 (A − P )

Le accelerazioni di O2 e P sono uguali a 0, la prima poiché O2 è un vincolo

fisso, la seconda perché imposta dal problema.
L’accelerazione tangente è nota in direzione, ma non in modulo, mentre
l’accelerazione normale è nota sia in direzione che in modulo:

(n)
aAO2 = 0, 107 cm/s2

Stessa cosa dicasi per l’accelerazione di A rispetto P :

(n)
aAP = 0, 37 cm/s2

2
Costruendo il poligono delle accelerazioni posso ricavare graficamente il
modulo di aA .

aA = 0, 37 cm/s2

E, di conseguenza, l’accelerazione angolare del membro 2, che avrà direzione

perpendicolare al piano avrà modulo:

aA
ω̇2 = = 2, 1 · 10−4 s−2
(A − O2 )

Ripeto lo stesso procedimento per il punto B e trovo che:

aB = aO4 + aBO4 = 0 + ω̇4 × (B − O4 ) + ω42 (B − O4 )

aB = aP + aBP = 0 + ω̇3 × (B − P ) + ω32 (B − P )

3
 (n)
aBO4 = 0, 150 cm/s2

(n)
aBP = 0, 272 cm/s2

aB = 0, 28 cm/s2

E, di conseguenza, l’accelerazione angolare del membro 4, che avrà direzione

perpendicolare al piano avrà modulo:

aB
ω̇4 = = 1, 5 · 10−4 s−2
(B − O4 )

4
Schema a ±8◦
Ruotando il membro 4 e, compatibilmente con i vincoli, gli altri membri,
possiamo ottenere la configurazione della macchina per una rotazione del
membro 4 di +8◦ (in blu) e −8◦ (in giallo).

Traiettoria di P
Ripetendo lo stesso procedimento per diversi valori di rotazione del membro
4 e tracciando la posizione del punto P ne possiamo tracciare una traiettoria
approssimata (in rosso).

5
o il !
6 −6
det %
0 5

e il
! !
10 −7
det +1 %
−3 9