CINEMATICA DEI MOTI RELATIVI

r r r
velocità del punto P v P = v Pt + v Pr

r r r r r r
velocità di trascinamento v Pt = v A + v P/A = v A + ω t ∧ r
(velocità del punto considerato solidale al SDR mobile)

velocità relativa r r r
(velocità di P vista dal sistema mobile)
v Pr = (x& i + + y& j)

r r r r
accelerazione del punto P a P = a Pt + a Pr + a Pc

accelerazione di trascinamento r r r r r r r
(accelerazione del punto considerato solidale al SDR mobile) a Pt = a A + ω t ∧ (ω t ∧ r) + ω
& t∧ r

accelerazione relativa r r r
(accelerazione di P vista dal sistema mobile) a Pr = x
&& i + y
&& j

r r r
accelerazione complementare o di Coriolis a Pc = 2 ⋅ ω t ∧ v rP
 r
Y j
Dati
y
ω = 4 rad / s
ω , ω& ω& = −10 rad / s 2
OA = r = 150 mm
r& = 150 mm / s
r&& = 2025 mm / s 2
O X
determinare
A r r
v A, a A
x r
i
ACCOPPIAMENTI CINEMATICI
Finora si è considerato il moto di un singolo punto materiale o corpo rigido nel
piano.
Più frequentemente occorre affrontare il problema dello studio del moto di sistemi
complessi, costituiti da più corpi (in genere deformabili) ed in moto relativo tra loro.
In meccanica applicata, quando è possibile, si trascurano gli effetti della variazione
della geometria dei corpi e la cinematica dei sistemi complessi è basata sulla
modellazione delle possibilità di moto relativo tra i corpi: gli accoppiamenti tra
corpi rigidi.

Ovviamente, come tutte le modellazioni, le coppie cinematiche costituiscono una

approssimazione più o meno fedele del comportamento reale del sistema.
In biomeccanica, specie nelle applicazioni che interessano direttamente i sistemi
biologici (es: apparato muscolo-scheletrico), tali approssimazioni sono ancora più
evidenti.
ACCOPPIAMENTI CINEMATICI
Durante il “funzionamento” di un sistema complesso, le interazioni tra i corpi si
sviluppano nelle regioni superficiali in cui essi sono in contatto reciproco (superfici
coniugate).

Dalla forma delle superfici coniugate dipende il tipo di moto relativo: esse
costituiscono una coppia cinematica.

In genere si classificano gli accoppiamenti cinematici in:

• coppia prismatica
• coppia rotoidale
• coppia cilindrica
• coppia elicoidale
• coppia sferica
•…
ACCOPPIAMENTI DI FORZA
Sono coppie cinematiche in cui la garanzia dell’accoppiamento è affidata all’azione
delle forze scambiate tra i corpi.
GRADI DI LIBERTÁ E VINCOLI

Un corpo rigido libero di Un corpo rigido libero di

muoversi nel piano muoversi nello spazio
possiede 3 gradi di libertà possiede 6 gradi di libertà

Sono necessarie 3 Sono necessarie 6

informazioni per informazioni per
determinare univocamente determinare univocamente
la sua posizione in un SDR la sua posizione in un SDR
(es: xA, yA, ϑ) (es: xA, yA, zA , α, β, γ)

Y γ

A
yA
q α A

xA β
X
coppia rotoidale o cerniera

2
ϑ, ω ...

Consente la rotazione relativa (un grado di libertà)

coppia prismatica

x, x& ...
Consente la traslazione relativa (un grado di libertà)
 coppia cilindrica
x, x& ... 1
2
coppia elicoidale
x, x& ...
1
ϑ, ω ...
2
Consente sia la traslazione
che la rotazione relativa
ϑ, ω ...
(due gradi di libertà)
Consente sia la traslazione che
la rotazione relativa.
coppia sferica
I due moti sono legati dal
α,α& ... passo dell’elica (un grado di
libertà)
γ, γ& ...
x v
β,β& ... ϑ= ⋅ 2π ω= ⋅ 2π
P P

Consente la rotazione intorno

al centro del giunto nello
spazio (tre gradi di libertà)
GRADI DI LIBERTÁ E VINCOLI: vincoli ESTERNI

INCASTRO: blocca tutti i movimenti Se libero da vincoli, un corpo nel piano

ha 3 Gradi di Libertà (GdLiniz.= 3)
x(A)=0
y(A)=0 3 equaz. GdV = N° eq. = 3
GdL = GdLiniz.- GdV = 0
q=0

CERNIERA: blocca le traslazioni di un punto

x(A)=xA
GdV = N° eq. = 2
2 equaz.
y(A)=yA GdL = GdLiniz.- GdV = 1
q= libero

CARRELLO: consente la rotazione e la traslazione lungo un asse.

x(A)=libero
GdV = N° eq. = 1
y(A) =yA 1 equaz. GdL = GdLiniz.- GdV = 2
q= libero
GRADI DI LIBERTÁ E VINCOLI: vincoli ESTERNI

INCASTRO: blocca tutti i movimenti Se libero da vincoli, un corpo nel piano

ha 3 Gradi di Libertà (GdLiniz.= 3)
x(A)=0
y(A)=0 3 equaz. GdV = N° eq. = 3
GdL = GdLiniz.- GdV = 0
q=0

CERNIERA: blocca le traslazioni di un punto

x(A)=xA
GdV = N° eq. = 2
2 equaz.
y(A)=yA GdL = GdLiniz.- GdV = 1
q= libero
 GRADI DI LIBERTÁ E VINCOLI: vincoli ESTERNI

CARRELLO: consente la rotazione e la traslazione lungo un asse.

x(A)=libero
GdV = N° eq. = 1
y(A) =yA 1 equaz. GdL = GdLiniz.- GdV = 2
q= libero

COPPIA PRISMATICA: consente

x(A)=f(s)
2 equaz. GdV = N° eq. = 2
y(A)=f(s)
GdL = GdLiniz.- GdV = 1
q= fisso
GRADI DI LIBERTÁ E VINCOLI: vincoli INTERNI
Se libero da vincoli, ciascun corpo nel piano ha 3 Gradi di Libertà. I gradi di libertà di
un sistema costituito da N corpi rigidi sono N×3 (in caso di 2 corpi: GdLiniz.= 2×3 = 6)

INCASTRO: blocca tutti i movimenti relativi

xA,1= xA,2
yA,1= yA,2 3 equaz. GdV = N° eq. = 3
GdL = GdLiniz.- GdV = 3
q2-q1=cost

CERNIERA: consente la rotazione relativa tra i due corpi intorno ad un punto

xA,1= xA,2 GdV = N° eq. = 2

2 equaz. GdL = GdLiniz.- GdV = 4
yA,1= yA,2
q1=libero
q2=libero
GRADI DI LIBERTÁ E VINCOLI

COPPIE CINEMATICHE
I vincoli considerati finora costituiscono degli accoppiamenti cinematici.
Il moto relativo tra il riferimento (es: telaio) ed il corpo rigido oppure tra due corpi
rigidi è determinato unicamente dalla geometria delle superfici di contatto (superfici
coniugate).

ACCOPPIAMENTI DI FORZA
Sono detti accoppiamenti di forza quegli accoppiamenti in cui il moto relativo tra le
superfici coniugate non dipende solo dalla geometria, ma anche dalle forze applicate
ai membri della coppia.

ω F F

Esempi di accoppiamenti di forza: camma - punteria, ruota - manto stradale

meccanismo biella – manovella
r
r λ Meccanismo costituito da due
µ corpi rigidi. Il corpo 1 (OB) è detto
B
manovella, vincolato al telaio in O
l e animato da moto rotatorio con ω.
r Il corpo 2 (AB) è detto biella,
ω
vincolato in B al corpo 1 con coppia
q rotoidale e vincolato al telaio in A
A β O mediante coppia prismatica.

Si vogliano determinare le velocità ed accelerazioni dei punti A e B quando ϑ = 90°.

r r
vA = ? ; aA = ?
r r
vB = ? ; aB = ?

Velocità ed accelerazione del punto B si determinano immediatamente:

r r r r
vB = ω ∧ r = ω ⋅ r ⋅ µ
r r r r r r
a B = a Bt + a Bn = r ⋅ ω
& ⋅ µ + ω ⋅ r ⋅ ( − λ ) = −ω ⋅ r ⋅ λ
2 2
meccanismo biella – manovella
r
r λ Meccanismo costituito da due
µ corpi rigidi. Il corpo 1 (OB) è detto
B
manovella, vincolato al telaio in O
l e animato da moto rotatorio con ω.
r Il corpo 2 (AB) è detto manovella,
ω
vincolato in B al corpo 1 con coppia
q rotoidale e vincolato al telaio in A
A β O mediante coppia prismatica.

Cerchiamo la velocità del punto A.

Conosciamo la direzione e, considerando che il punto B è anch’esso appartenente al
corpo 1:
In questa particolare configurazione vB e
r r r vA hanno la medesima direzione
vA = vB + v A/B
M ? ω⋅r ?
D // OA ⊥ OB ≡ // OA ⊥ AB vA/B = 0
r
V ? +µ ? Infatti qualunque vettore non nullo sommato a
vB darebbe un vettore risultante non più
parallelo a vB.
 meccanismo biella – manovella
r
r λ Meccanismo costituito da due
µ corpi rigidi. Il corpo 1 (OB) è detto
B
manovella, vincolato al telaio in O
l e animato da moto rotatorio con ω.
r Il corpo 2 (AB) è detto manovella,
ω
vincolato in B al corpo 1 con coppia
q rotoidale e vincolato al telaio in A
A β O mediante coppia prismatica.
r r r
a A = a B + a A/B

r r r r r r
aA = a Bt + a Bn + a A/Bt + a A/Bn aA

M ? &1 ⋅r = 0
ω ω1 ⋅ r
2
& 2 ⋅ l = ? ω2 2 ⋅ l = 0
ω
r r
D // OA ∀ // OB ⊥ AB ∀ a A/Bt a Bn
V ? ∀ B→O ? ∀