Elementi di Geometria delle Masse

BARICENTRO
Si consideri un sistema costituito da N punti materiali P1, P2 ... PN dotati di massa
m1, m2 ... mN , soggetti alla forza peso FP1, FP2, ... FPN . Ciascun punto è soggetto ad
una forza diretta verso il basso e con proporzionale alla propria massa.
La risultante delle forze peso è data da:
r r
FPi = − m i g ⋅ j
Ciascuna forza peso è applicata al punto materiale cui compete, identificato dal
vettore posizione ri.
La risultante delle forze di massa è data dalla loro somma
R P = ∑ FPi = ∑ − m i g ⋅ j = −(∑ m i )⋅ g ⋅ j
r r r r

Il baricentro del sistema di

masse è il punto in cui si
considera applicata la risultante
P1, m1
r delle forze di massa.
j G P2, m2
r r La posizione del baricentro si
r rG r2 r
r F1 trova dall’espressione del
r1 F2
r Pi, mi momento: la somma dei
r ri momenti delle forze i-esime
r
R Fi rispetto ad un polo qualsiasi
deve essere uguale al momento
della risultante rispetto allo
O
stesso polo
BARICENTRO
Il momento
r rispetto
r ad un genericorpunto O della generica FPi è
r r
M Pi = ri ∧ FPi = ri ∧ − m i g ⋅ j
Il momento risultante è la somma di tutti i contributi i-esimi
r r r
( r r
) ( r r
) r
M P = ∑ M Pi = ∑ ri ∧ − m i g ⋅ j = −∑ ri ∧ m i g ⋅ j = −∑ (ri ⋅ m i ) ∧ g ⋅ j
Il momento risultante MP deve essere anche uguale al momento della risultante R
rispetto ad O. La risultante è applicata nel baricentro G, identificato dal vettore rG .

M P = rG ∧ R P = rG ∧ −(∑ m i )g ⋅ j = − rG ⋅ (∑ m i ) ∧ g ⋅ j
r r r r r r r

dall’uguaglianza dei secondi

P1, m1
r G P2, m2 membri delle ultime due
j r r
r rG r2 r
r F1 espressioni si trova la posizione
r1 F2
r Pi, mi del baricentro:
r ri
r
R r
∑ (ri ⋅ m i )
Fi
r
rG =
O ∑ (m ) i
BARICENTRO

Dato un corpo costituito da N punti materiali m1, m2 ... mN , identificati dai vettori r1,
r2 ... rN , il vettore rG che identifica il baricentro del corpo è
r
∑ (m i ⋅ ri )
r r r
r m ⋅ r + m 2 ⋅ r2 + ... + m N ⋅ rN
rG = 1 1 =
m1 + m 2 + ... + m N M

dove M è la massa complessiva del corpo.

Per un corpo costituito da un insieme continuo di materia avente densità ρ, la
posizione del baricentro è data da
r
r ∫ ρrdV
rG = V
M
ρ = densità
dV = elemento infinitesimo di volume (se si lavora nel piano sarà un elemento di area)
r = vettore posizione di dV
se ρ è costante (ovvero se il corpo è omogeneo) può essere portata fuori dall’integrale e
la posizione del baricentro dipende solo dalla geometria.
Se il corpo è rigido, la posizione del baricentro rispetto ad un SDR solidale con il corpo
stesso è costante.
BARICENTRO

Ovviamente, alle relazioni vettoriali viste precedentemente sono associate le

corrispettive equazioni scalari, per cui le coordinate del baricentro possono essere
scritte anche come

∫ x ⋅ dm
∑ (m ⋅ xi ) xG = V
xG = i
M
M
∑ (m i ⋅ y i ) ∫ y ⋅ dm
yG = yG = V
M M
zG =
∑ (m i ⋅ z i ) ∫ z ⋅ dm
M zG = V
M
Nel caso si studi un sistema piano, sono sufficienti le coordinate lungo gli assi x ed y
(prime due equazioni di ciascun gruppo)
BARICENTRO – Proprietà
a) Il baricentro o centro di massa di due corpi assimilabili a punti materiali, si trova sul
segmento che li congiunge e divide questo in parti inversamente proporzionali alle
masse dei punti materiali.
b) Se il corpo si estende su un piano o lungo una retta, il baricentro appartiene al piano
o alla retta
c) Se il corpo ammette un piano di simmetria materiale, il baricentro si trova su tale
piano.
d) Se il corpo ammette due piani di simmetria materiale e dunque la loro intersezione
è asse di simmetria materiale, il baricentro si trova su tale asse. Se inoltre esistono tre
piani di simmetria materiale, il loro punto di intersezione è centro di simmetria
materiale. Il baricentro coincide con tale punto. Il baricentro di un corpo omogeneo che
ha forma di poligono o poliedro regolare, coincide col centro geometrico della figura.
e) Il baricentro gode della proprietà distributiva. Se il corpo viene suddiviso in due o
più parti e di ognuna di queste viene determinato il baricentro, ivi ritenendo
localizzata la massa di ciascuna parte, il baricentro dell’intero corpo coincide con
quello dei punti materiali così ottenuti.
f) Se un corpo omogeneo presenta delle cavità, il baricentro si ottiene attribuendo al
corpo densità ρ costante e alle cavità la densità fittizia −ρ. Lo stesso si verifica nel caso
bidimensionale, in cui sono presenti fori, e nel caso unidimensionale di figure formate
da archi separati.
BARICENTRO – esempi
La determinazione della posizione del baricentro è molto semplice se il corpo è rigido,
se presenta geometrie regolari (es assi o piani di simmetrie materiali), se è omogeneo,
se è scomponibile in corpi di geometrie più semplici.
Nel caso di figure piane/lineari, il baricentro appartiene al piano/linea.
Per il calcolo si associa al corpo densità di superficie/lineare.
Baricentro di un rettangolo
Si trova nell’intersezione delle due
diagonali.

Baricentro di un cerchio
Si trova nel suo centro.

Baricentro di un triangolo
Si trova nell’intersezione delle mediane
(ciascuna delle tre mediane viene divisa
dal baricentro in due parti in rapporto 2:1,
la parte contenente il vertice è doppia
rispetto all'altra.)
BARICENTRO – esempi

Baricentro di un arco di circonferenza Y

Il sistema presenta un asse di simmetria Rdϑ
y 2Rϑ0
(l’asse Y), per cui il baricentro si troverà dϑ
su tale asse. Occorre determinarne la G
posizione yG
ϑ
R
∫ ydm ϑ0
yG = s
dm = ρ ⋅ R ⋅ dϑ y(ϑ ) = R ⋅ cosϑ X
∫ dm
s O
ϑ0 ϑ0

∫ϑ (R ⋅ cosϑρ )⋅ (R ⋅ dϑ ) ρ ⋅ R ⋅ ∫ cosϑ ⋅ dϑ
2

R ⋅ [sinϑ ]−ϑ00
ϑ
− −ϑ0 R ⋅ sinϑ0
yG = 0
= = =
ϑ0 ϑ0
[ϑ ]−ϑϑ
0
ϑ0
−ϑ0
∫ ρ ⋅ R ⋅ dϑ ρ ⋅ R ⋅ ∫ dϑ
−ϑ0
0
BARICENTRO – esempi

Baricentro di un settore circolare Y

Il sistema presenta un asse di simmetria Rdϑ
2Rϑ0
(l’asse Y), per cui il baricentro si troverà dϑ
su tale asse. Occorre determinarne la
R/3 G
posizione yG
Il settore elementare relativo all’angolo ϑ
infinitesimo dϑ si può assimilare ad un
R
triangolo di altezza R e base Rdϑ, il cui 2/3R ϑ0
baricentro è localizzato ad un terzo X
dell’altezza, dalla base O

∫ ydm 1  2
yG = s
dm = ρ ⋅  ⋅ R ⋅ dϑ  ⋅ R y(ϑ ) = ⋅ R ⋅ cosϑ
∫ dm
s
2  3

ϑ0 ϑ
 1   2  1 0

∫−ϑ   2
ρ ⋅  ⋅ R ⋅ dϑ  ⋅ R  ⋅  ⋅ R ⋅ cosϑ  ⋅ ρ ⋅ R ⋅ ∫ cosϑ ⋅ dϑ
3

  3  3 −ϑ0
yG = 0
ϑ0
= ϑ0
=
1  1
∫−ϑ  2
ρ ⋅  ⋅ R ⋅ dϑ ⋅ R ⋅ ρ ⋅ R 2 ⋅ ∫ dϑ
0
 2 −ϑ0

2 [sinϑ ]−ϑ0 2 R ⋅ sinϑ0

ϑ0

yG = ⋅ R ⋅ = ⋅
3 [ϑ ]−ϑϑ00 3 ϑ0
BARICENTRO – esempi

Baricentro di geometrie riconducibili a geometrie note

Se il corpo di cui si vuole determinare il baricentro possiede una geometria tale da
poter essere scomposta in un sistema di geometrie di cui è nota la posizione del
baricentro, il baricentro del sistema completo è dato dal baricentro dei baricentri
dei singoli sottosistemi.
Y
A1x1 + A 2 x 2
xG =
A1+ A 2
A
1
A1 y1 + A 2 y 2
yG = y1
A1 + A 2 y2
A
2

X
BARICENTRO – esempi

Baricentro di geometrie riconducibili a geometrie note

Se il corpo di cui si vuole determinare il baricentro possiede una geometria tale da
poter essere considerato come il risultato della differenza di geometrie di cui è
nota la posizione del baricentro, il baricentro del sistema si trova come barcentro
dei baricentri dei singoli sottosistemi, considerando negativa la massa dei corpi in
sottrazione.
Y

A y − A2y2 A y A2
y2
yG = 1 1 =− 2 2
A1 − A 2 A1 − A 2
A1 X

G yG
 BARICENTRO – esempi
z
Baricentro di un tronco di cono R2

∫ zdm R1 − R 2
zG = dm = ρ ⋅ dv = ρ ⋅ π ⋅ R (z) ⋅ dz R(z) = R 2 + ⋅ z = R2 + A ⋅ z
s 2

∫ dm
s
h
R(z)
R1 − R 2 R1 − 2R1R 2 + R 2
2 2
A= ; A2 =
h h2
h h

∫ z ⋅ ρ ⋅ π ⋅ R(z) ⋅ dz ∫ z ⋅ ρ ⋅ π ⋅ (R + A ⋅ z) ⋅ dz
2 2
2
R1
zG = 0
h
= 0
h
=
∫ ρ ⋅ π ⋅ R(z) ⋅ dz ∫ ρ ⋅ π ⋅ (R + A ⋅ z) ⋅ dz
2 2
2
0 0

( ) ( )
h h
ρ ⋅ π ⋅ ∫ z ⋅ R 2 + 2R 2 A ⋅ z + A2 ⋅ z 2 ⋅ dz ρ ⋅ π ⋅ ∫ R 2 ⋅ z + 2R 2 A ⋅ z 2 + A2 ⋅ z3 ⋅ dz
2 2

zG = 0
= 0
=
( ) ( )
h h
ρ ⋅ π ⋅ ∫ R 2 + 2R 2 A ⋅ z + A ⋅ z ⋅ dz ρ ⋅ π ⋅ ∫ R 2 + 2R 2 A ⋅ z + A ⋅ z ⋅ dz
2 2 2 2 2 2

0 0
h
h 1 2  R1 − R 2  3 1  R1 − 2R1R 2 + R 2  4 
2 2
1 2 1 2 4 ⋅ ⋅ ⋅ + ⋅ + ⋅z 
2 2
ρ ⋅ π ⋅  R2 ⋅ z + R2 A ⋅ z + A ⋅ z 
2 2 3 ρ π  R 2 z R 2   z  2
 2 3 4 0 
 2 3  h  4  h   0
zG = h
= h
 2 1   2  R1 − R 2  2 1  R1 − 2R1R 2 + R 2  3 
2 2
ρ ⋅ π ⋅ R 2 ⋅ z + R 2 A ⋅ z 2 + A2 ⋅ z3  ⋅ ⋅ ⋅ + ⋅ +
 3 0
ρ π  2R z R 2
 h


z
3  h2  ⋅z 
   0

ρ⋅π⋅
12
1 2
[
⋅ h 2 ⋅ 6 ⋅ R 2 + 8 ⋅ R 2 R1 − 8R 2 + 3R1 − 6R1R 2 + 3R 2
2 2 2
ρ⋅π⋅
12
1
]
⋅ h 2 ⋅ R 2 + 2 ⋅ R 2 R1 + 3R1
2 2
[ ]
zG = =
1
3
2
[
ρ ⋅ π ⋅ ⋅ h ⋅ 3R 2 + 3R 2 R1 − 3R 2 + R1 − 2R1R 2 + R 2
2 2 2 1
3
]
ρ ⋅ π ⋅ ⋅ h ⋅ R 2 + R 2 R1 + R1
2 2
[ ]
R + 2 ⋅ R 2 R1 + 3R1
2 2
1
zG = ⋅ h ⋅ 2 2
R 2 + R 2 R1 + R1
2
4
MOMENTO DI INERZIA
Si consideri un sistema costituito da N punti materiali P1, P2 ... PN dotati di massa
m1, m2 ... mN , ogni punto si muove intorno ad O con una certa velocità angolare ed
accelerazione angolare.
r Ogni punto rsarà soggetto ad una accelerazione data da:
r r r r r r r r
a i = ω ∧ (ω ∧ ri ) + ω ∧ ri = −ω ri ⋅ λ i + ωri ⋅ µ i = a in + a it
& 2
&
r r r r
a in = −ω ri ⋅ λ i ; a it = ω
2
& ri ⋅ µ i
Ciascun punto materiale sarà dunque soggetto ad una forza di inerzia che ha due
componenti, una parallela ed una ortogonale al vettore posizione rispetto al polo O.
r r
r
& r1 ⋅ µ1
ω
FI1,n = ω r1 ⋅ m1 ⋅ λ1
2

r r
r FI1,t = −ωr1 ⋅ m1 ⋅ µ1
&
- ω r1 ⋅ λ1 P1, m1
2
P2, m2
r r
j r1 r r r
r - ω ri ⋅ λ i
2
FIi,n = ω ri ⋅ m i ⋅ λ i
2
r2
r r
&
ω, ω ri Pi, mi FIi,t = −ω& ri ⋅ m i ⋅ µ i

O r r
k i
Le forze di inerzia che si oppongono alla variazione del regime di rotazione sono
quelle tangenziali, che sono quelle che hanno momento rispetto ad O diverso da
zero. Il momento della forza di inerzia dell’i-esimo punto materiale è
r r r r
M Ii = ri ⋅ λ i ∧ −ω
& ri m i ⋅ µ i = −ω
& ri m i ⋅ k
2

Il momento complessivo è dato dalla somma dei singoli contributi:

( )
r r r r r r
M I = ∑ M Ii = ∑ (ri ⋅ λ i ∧ −ω& ri m i ⋅ µ i ) = ∑ − ω & ∑ ri m i ⋅ k
& ri m i ⋅ k = −ω
2 2

I = ∑00ri m i
2
è il momento di inerzia del sistema di masse rispetto all’asse Z
r (polo O, nel piano), per cui si può scrivere:
& r1 ⋅ µ1
ω r r
r r
FI1,t = −ωr1 ⋅ m1 ⋅ µ1
& M I =00−I ⋅ ω
&
r
- ω r1 ⋅ λ1 P1, m1
2
P2, m2
r r
j
r
r1 &ωri ⋅ µ i
r ω2 ri ⋅ m i
r2
r r
&
ω, ω ri Pi, mi FIi,t = −ω& ri ⋅ m i ⋅ µ i

O r r
k i
MOMENTO DI INERZIA POLARE
Si consideri un sistema di punti materiali Pi (di massa mi), identificati dai vettori ri
rispetto ad un punto di riferimento O (polo).
Si definisce momento di inerzia polare la quantità:
r2
I O = ∑ m i ⋅ ri = ∑ m i ⋅ Pi − O
i i
(2
)
Se O è anche l’origine del sistema di riferimento Oxyz
r r r r
ri = Pi − O = x i ⋅ i + y i ⋅ j + z i ⋅ k
r2 r r
ri = ri ⋅ ri = x i + y i + zi = d i
2 2 2 2

(
I O = ∑ m i ⋅ x i + y i + zi
2 2 2
)= ∑ m ⋅d i i
2

i i

Dove di è la distanza del generico punto i dal polo O

MOMENTO D’INERZIA RISPETTO AD UN PIANO
Si consideri un sistema di punti materiali Pi (di massa mi), identificati dai vettori ri
rispetto ad un punto di riferimento O appartenente ad un piano π.
Il momento di inerzia rispetto al piano π è definito come:

i
r r 2
i
r
( 2
)
I π = ∑ m i (n ⋅ ri ) = ∑ m i ⋅ n ⋅ Pi − O = ∑ m i d i
i
2

dove n è il versore normale al piano π, e di è la

distanza del punto i-esimo dal piano π.
Se si considerano i piani coordinati yz, xz ed xy, i
versori normali sono rispettivamente i, j e k ed i
relativi momenti di inerzia sono dati da:

I yz = ∑ m i x i
2

I xz = ∑ m i y i
2

I xy = ∑ m i z i
2

momenti di inerzia rispetto ai

piani coordinati
MOMENTO D’INERZIA RISPETTO AD UN’ASSE
Si consideri un sistema di punti materiali Pi (di massa mi), identificati dai vettori ri
rispetto ad un punto di riferimento O appartenente ad una retta s.
Il momento di inerzia rispetto alla retta s è definito come:

r r 2 r 2
I s = ∑ m i ⋅ u ∧ ri = ∑ m i ⋅ u ∧ Pi − O = ∑ m i d i
2

i i i
dove u è il versore della retta s e di è la distanza
del punto i-esimo dalla retta s.
Se si considerano gli assi coordinati x, y e z, i
versori sono rispettivamente i, j e k ed i relativi
momenti di inerzia sono dati da:

(
I x = ∑ m i ⋅ y i + zi
2 2
)
i

= ∑ m ⋅ (x + zi )
2 2
Iy i i
i

= ∑ m ⋅ (x + yi )
2 2
Iz i i
i

momenti di inerzia rispetto

agli assi coordinati
RELAZIONI TRA MOMENTI D’INERZIA

polare rispetto ad una retta rispetto ad un piano

(
I x = ∑ m i ⋅ y i + zi
2 2
) I yz = ∑ m i x i
2

( )
i i

I O = ∑ m i ⋅ x i + y i + zi = ∑ m ⋅ (x )
2 2 2
+ zi I xz = ∑ m i y i
2 2 2
Iy i i
i i i

= ∑ m ⋅ (x + yi ) I xy = ∑ m i z i
2 2 2
Iz i i
i i

Esplicitando i calcoli si ottengono le seguenti relazioni tra i momenti di inerzia:

(
I O = ∑ m i ⋅ x i + y i + zi
2 2 2
) = ∑ (m x i i
2
+ m i y i + m i zi
2 2
)=
i i

= ∑ m i x i + ∑ m i y i + ∑ m i z i = I yz + I xz + I xy
2 2 2

i i i

(
I x = ∑ m i ⋅ y i + zi
2 2
) = ∑ (m y i i
2
+ m izi
2
)= ∑ m y + ∑ m z
i i
2
i i
2
= I xz + I xy
i i i i

I x = I xy + I xz
I O = I yz + I xz + I xy I y = I xy + I yz
I z = I xz + I yz
RELAZIONI TRA MOMENTI D’INERZIA

I O = I yz + I xz + I xy Si osserva che i momenti d’inerzia (o momenti di

secondo grado) rispetto agli assi e rispetto ai piani
coordinati dipendono della terna di riferimento
I x = I xy + I xz ma
la loro somma dipende soltanto dalla posizione
I y = I xy + I yz dell’origine e quindi non varia al variare
dell’orientazione degli assi, se l’origine del sistema di
I z = I xz + I yz riferimento O rimane fissata
MOMENTI DI INERZIA: ESTENSIONE AI CORPI RIGIDI
Per un corpo costituito da un insieme continuo di materia avente densità ρ, i
momenti di inerzia assumono la forma:

polare
IO = ∫ (x ) (
+ y i + zi ⋅ dm = ∫ ρ ⋅ x i + y i + zi ⋅ dV )
2 2 2 2 2 2
i
m V

rispetto ad una retta

( )
I x = ∫ y 2 + z2 ⋅ dm = ∫ ρ ⋅ y 2 + z2 ⋅ dV( )
m V

( )
I y = ∫ x 2 + z2 ⋅ dm = ∫ ρ ⋅ x 2 + z2 ⋅ dV( )
m V

( ) (
I z = ∫ x 2 + y 2 ⋅ dm = ∫ ρ ⋅ x 2 + y 2 ⋅ dV )
m V

rispetto ad un piano
I yz = ∫ x 2 ⋅ dm = ∫ ρ ⋅ x 2 ⋅ dV
m V

I xz = ∫ y 2 ⋅ dm = ∫ ρ ⋅ y 2 ⋅ dV
m V

I xy = ∫ z2 ⋅ dm = ∫ ρ ⋅ z2 ⋅ dV
m V
RELAZIONI TRA MOMENTI D’INERZIA
Si consideri adesso il baricentro G di un sistema di masse puntiformi, il piano πG
parallelo a π passante per G e la retta sG passante per G e parallela alla retta s.
Osservando che:
se consideriamo l' origine O del sistema di riferimento si può scrivere anche
r
ri Vettore posizione di Pi rispetto all' origine O
r
rG Vettore posizione del baricentro PG rispetto all' origine O
r r r
ρ i = ri - rG Vettore posizione di Pi rispetto al baricentro PG

r r r
ri = rG + ρ i
si può scrivere:
r2 r r 2 r 2 r2
(
I O = ∑ m i ⋅ ri = ∑ m i ⋅ ( rG + ρ i ) = ∑ m i ⋅ rG + ρi + 2 ⋅ rG ⋅ ρi
r r
)
i i i
r2 r2 r r
= ∑ m i ⋅ rG + ∑ m i ⋅ ρi + 2 ⋅ ∑ m i ⋅ rG ⋅ ρ i =
i i i
r2 r2 r r
= ∑ m i ⋅ rG + ∑ m i ⋅ ρi + 2 ⋅ rG ⋅ ∑ m i ⋅ ρ i =
i i i

= I G + md G2 / O
infatti
r r r r r r r r r
∑ i i ∑ i i G ∑ i i ∑ i G ∑ i i G ∑ i ∑ i ri − rG ⋅ M = 0
m
i
⋅ ρ = m ⋅ ( r −
i
r ) = m ⋅ r − m ⋅r
i
= m ⋅ r − r ⋅ m
i
= m ⋅
i i i
RELAZIONI TRA MOMENTI D’INERZIA

r r 2 r r r 2
{
r r 2 r r 2 r r r r
}
Iπ = ∑ mi ⋅ [n ⋅ ri ] = ∑ mi ⋅ [n ⋅ (ρ i + rG )] = ∑ m i ⋅ [n ⋅ ρi ] + [n ⋅ rG ] + 2[n ⋅ ρ i ]⋅ [n ⋅ rG ]
i i i

= ∑ mi ⋅ [n ⋅ ρ i ] + ∑ mi ⋅ [n ⋅ rG ] + 2 ⋅ ∑ m i ⋅ [n ⋅ ρi ]⋅ [n ⋅ rG ] =
r r 2 r r 2 r r r r
i i i

r r r r
= ∑ mi ⋅ [n ⋅ ρ i ] + ∑ mi ⋅ [n ⋅ rG ] + 2 ⋅ [n ⋅ rG ]⋅ n ⋅ ∑ mi ⋅ ρ i  =
r r 2 r r 2
i i  i 
= Iπ G + md G/
2
π

Is = ∑ mi ⋅ [u ∧ ri ] = ∑ mi ⋅ [u ∧ (ρ i + rG )] = ∑ mi ⋅ [u ∧ ρ i + u ∧ rG ] =
r r2 r r r 2 r r r r 2
i i i

= ∑ mi ⋅ [u ∧ ρi ] + ∑ mi ⋅ [u ∧ rG ] + 2 ⋅ ∑ mi ⋅ [u ∧ ρi ]⋅ [u ∧ rG ] =
r r 2 r r 2 r r r r
i i i

r r r r
= ∑ mi ⋅ [u ∧ ρi ] + ∑ mi ⋅ [u ∧ rG ] + 2 ⋅ [u ∧ rG ]⋅ u ∧ ∑ mi ⋅ ρi  =
r r 2 r r 2
i i  i 
= I sG + md G/s
2
TEOREMA DI HUYGENS

Il momento di inerzia polare (o rispetto ad un piano o rispetto ad una retta) di un

sistema di masse è pari al momento di inerzia baricentrico (polare rispetto al
baricentro, rispetto ad un piano baricentrico e parallelo a quello dato, rispetto ad una
retta baricentrica parallela a quella data) sommato al momento di inerzia del
baricentro.

Il momento d’inerzia polare IP rispetto ad un generico punto P è

I P = IG + md 2 pari al momento di inerzia calcolato rispetto al baricentro più il
prodotto della massa totale m per il quadrato della distanza d
del baricentro G dal polo P.

Il momento d’inerzia Iπ rispetto ad un generico piano π è pari al

Iπ = Iπ G + md 2
momento di inerzia calcolato rispetto al piano baricentrico πG
parallelo a π più il prodotto della massa totale m per il
quadrato della distanza d del baricentro G dal piano π.

Il momento d’inerzia Iπ rispetto ad una generica retta s è pari al

I s = I sG + md 2
momento di inerzia calcolato rispetto alla retta baricentrica sG
parallela ad s più il prodotto della massa totale m per il
quadrato della distanza d del baricentro G dalla retta s.
MOMENTI DI INERZIA: esempi
Sbarretta omogenea
Y
Il momento d’inerzia di una sbarretta
omogenea calcolato rispetto ad un G
asse ortogonale all’asse della sbarretta X
x
stessa e passante per il suo baricentro dx
si può calcolare come:
L

I Y = ∫ x 2 ⋅ dm dm = ρ ⋅ dx
M
L L
2
 x  2 1  L3  1
3
I Y = ∫ x ⋅ ρ ⋅ dx = ρ ⋅
2
 = ρ ⋅ 2 ⋅  = ρ ⋅ L3
-L
2
 3  -L 2 3  8  12
1
IY = ML2
12
MOMENTI DI INERZIA: esempi G
Y

Rettangolo omogeneo
Il momento d’inerzia di un rettangolo b
omogeneo calcolato rispetto ad un X
asse di simmetria (es: y) può essere
x
calcolato come: dx

a
I Y = ∫ x 2 ⋅ dm dm = ρ ⋅ b ⋅ dx
M
a a
2
 3
x  2 1  a3  1
I Y = ∫ x ⋅ ρ ⋅ b ⋅ dx = ρ ⋅ b ⋅
2
 = ρ ⋅ b ⋅ 2 ⋅  = ρ ⋅ b ⋅ a3
-a  3  -a 3  8  12
2 2

1
IY = Ma 2
12

Analogamente, se si considera il momento di inerzia rispetto all’altro

asse di simmetria (x) si ottiene:
1
IX = Mb 2
12
MOMENTI DI INERZIA: esempi Y

disco omogeneo (spessore unitario)

Momento di inerzia rispetto dr r ⋅ dϑ
all’asse del disco (z): R y
dϑ
I z = ∫ r ⋅ dm
2
dm = ρ ⋅ (r ⋅ dϑ ) ⋅ dr
m
R 2π 2π ϑ
R4
Iz = ∫ ∫0 r ⋅ ρ ⋅ (r ⋅ dϑ )⋅ dr = 0∫ ρ ⋅ 4 ⋅ dϑ =
2
r X
0

π ⋅ R4 1
Iz = ρ ⋅ = MR 2
2 2
Momento di inerzia rispetto ad un asse diametrale (es: x). Per motivi di simmetria
materiale, tutti i momenti d’inerzia calcolati rispetto ad un qualsiasi asse diametrale
sono uguali.
I X = ∫ y 2 ⋅ dm dm = ρ ⋅ (r ⋅ dϑ ) ⋅ dr y = r ⋅ sin(ϑ )
m
R 2π R 2π
IX = ∫ ∫ [r ⋅ sin(ϑ )] ⋅ [ρ ⋅ (r ⋅ dϑ )⋅ dr] = ∫ ∫ ρ ⋅ r ⋅ sin 2 (ϑ ) ⋅ dϑ ⋅ dr =
2 3

0 0 0 0
2π
2π
R4  R4  ϑ 1 
IX = ∫ ρ ⋅ ⋅ sin (ϑ ) ⋅ dϑ = ρ ⋅
2
⋅  − ⋅ sin(ϑ ) ⋅ cos(ϑ )  =
0
4  4 2 2  0
R4 1
IX = ρ ⋅ ⋅π = ⋅ MR 2
4 4
MOMENTI DI INERZIA: esempi
Z
cilindro omogeneo
Momento di inerzia rispetto
all’asse del cilindro (Z):

I z = ∫ r 2 ⋅ dm dm = ρ ⋅ (r ⋅ dϑ ) ⋅ dr ⋅ dz
h Y
m
h
2 R 2π 2π
R4
∫0 r ⋅ ρ ⋅ (r ⋅ dϑ )⋅ dr ⋅ dz = h ⋅ 0∫ ρ ⋅ 4 ⋅ dϑ =
X
Iz = ∫∫
2

-h 0
2
R
π⋅R 4
Iz = ρ ⋅ h ⋅ =
2
1
Iz = MR 2
2
MOMENTI DI INERZIA: esempi Z
cilindro omogeneo
Momento di inerzia rispetto ad un asse trasversale
baricentrico (es: X):
Si consideri un elemento infinitesimo di massa h Y
costituito da un disco di spessore infinitesimo dz, il
cui baricentro si trovi alla quota z. Il momento di X
inerzia del disco rispetto ad un suo diametro è pari a
1 1 R
dI diam = MR 2 = ⋅ ρπR 2 dz ⋅ R 2
4 4
Il momento di inerzia dello stesso elemento, rispetto all’asse X è pari al momento
diametrale sommato al momento di trasporto Md2 (M = massa dell’elemento, d =
distanza del baricentro dall’asse X, in questo caso pari alla quota z)
1 1
dI X = MR 2 + Md 2 = ⋅ ρπR 2 dz ⋅ R 2 + ρπR 2 dz ⋅ z2
4 4
h

( )
2
1 1
dI X = ⋅ ρπR 4 ⋅ dz + ρπR 2z2 ⋅ dz = ∫h 4 ⋅ + z ⋅ dz =
4 2 2
ρπR ρπR
4
−
2
h
1 z 3
12 1 1 1 2
I X =  ⋅ ρπR 4 ⋅ z + ρπR 2 ⋅  = ⋅ ρπR 4 ⋅ h + ρπR 2 h 3 = IX = M ⋅  R2 + h 
4 3 −h 4 12 4 12 
2
MOMENTI DI INERZIA: esempi

Tronco di cono z
Momento di inerzia rispetto R2
all’asse di simmetria del solido (Z):

R(z)

R1

Momento di inerzia rispetto ad un

asse trasversale baricentrico (es: X):