Relazioni Costitutive e Simmetrie Materiali

in Meccanica dei Continui

Gabriele Grifó

Universitá di Messina
Dipartimento di Scienze Matematiche e Informatiche,
Scienze Fisiche e Scienze della Terra
Corso di Studi in Matematica

25 Luglio 2017

Gabriele Grifó UniMe

Relazioni Costitutive e Simmetrie Materiali in Meccanica dei Continui
Equazioni di bilancio

Forma Integrale
d ~ n dσ +
R R R
dt ∆V Ψ dV = − ∆σ Φ · ~ ∆V f dV
dove Ψ è la funzione di cui vogliamo calcolare la variazione
temporale, che dipende da un flusso Φ e da una sorgente f .

Legge di Bilancio (Formulazione Euleriana)

∂Ψ ∂(Ψvi +Φi )
∂t + ∂xi =f
Ψ = ρ, Φ = 0 e f = 0 → Conservazione massa
Ψ = ρvj , Φi = −τij e fj = ρFj → Bilancio quantità di moto
2
Ψ = ρ(e + v2 ), Φi = qi − τij vj e f = ρF~ · ~v + ρr → Bilancio
energia totale
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Relazioni Costitutive e Simmetrie Materiali in Meccanica dei Continui
 Forma Integrale (Formulazione Euleriana)
d ~ n dσ +
R R R
dt ∆V Ψ dV = − ∆σ Φ · ~ ∆V f dV

Legge di Bilancio (Formulazione Lagrangiana)

∂Ψ∗ ∂Φ∗L
∂t + ∂XL = f∗
ρ∗ ρ∗
dove : Ψ∗ = ρ Ψ, Φ∗L = Φi FiL
C, f∗ = ρ f

Ψ∗ = ρ∗ vj , Φ∗L = −TjL , f ∗ = ρ∗ Fj → Bilancio quantità di

  moto
∗ ∗ v2 ∗
Ψ = ρ e + 2 , ΦL = QL − TjL vj , → Bilancio energia
totale
f ∗ = ρ∗ F~ · ~v + ρ∗ r

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Termomeccanica del continuo
Equazioni di bilancio in forma euleriana

Il sistema che determina la termomeccanica di un continuo é:

∂ρ

∂
 ∂t + ∂xi (ρvi ) = 0

∂ ∂
∂t (ρvj ) + ∂xi (ρvi vj − τij ) = ρFj
2 v2 ~ v + ρr

∂ v ∂
∂t (ρ(e + 2 )) + ∂xi (ρ(e + 2 )vi + qi − τij vj )) = ρF · ~

Sistema sottodeterminato → 5 equazioni in 14 incognite

[ρ(~x, t), ~v (~x, t), e(~x, t), ~q(~x, t), τ (~x, t)]
Per risolvere tale sistema abbiamo la necessità di introdurre le
relazioni costitutive. Tali relazioni devono peró soddisfare tre
principi:
1 Principio di Indifferenza Materiale

2 Principio di Entropia

3 Principio di Simmetrie Materiali

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Principio di Simmetrie Materiali
Stress e Configurazioni

Stress I configurazione =⇒ τ = τˆ1 (F1 )

Stress II configurazione =⇒ τ = τˆ2 (F2 )

Lo stress in χ non puó dipendere

da χ1 e χ2 : τˆ2 (F2 ) = τˆ1 (F1 )

Sia H il gradiente della deformazione che porta ogni particella

del corpo considerato dalla prima alla seconda configurazione.
F1 = F2 H =⇒ τˆ2 (F) = τˆ1 (FH) ∀F non singolare
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Principio di Simmetrie Materiali
Configurazioni Meccanicamente Equivalenti

Definizione
Siano χ1 e χ2 due configurazioni di un
corpo, se accade che τ (F) = τ (FH) ∀F
allora le due configurazioni si dicono
meccanicamente equivalenti.

Osservazione
Dire che due configurazioni sono meccanicamente equivalenti
vuol dire che non hanno nessuna differenza per quanto riguarda
le proprietá elastiche, cioé considerare una configurazione o
l’altra non cambia relativamente alle propretá elastiche del
mezzo considerato.

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Principio di Simmetrie Materiali
Gruppi di Simmetria

Sia H, tensore che unisce configurazioni meccanicamente

equivalenti, consideriamo G = {H : det H 6= 0, τ̂ (F) = τ̂ (FH)},
insieme delle trasformazioni che lasciano invariato lo stress.
Osservazione
Le masse sono legate dalla relazione ρ2 = ρ1 |detH| e la massa
del corpo non varia al variare della configurazione considerata,
allora detH = ±1. Se det H = −1, il tensore H potrebbe non
essere un gradiente di deformazione, dunque detH = 1.

Definizione
L’insieme G = {H : det H = 1, τ̂ (F) = τ̂ (FH)} prende il nome
di gruppo di simmetria.

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Principio di Simmetrie Materiali
Gruppi di Simmetria

Osservazioni
1 G dipende dal corpo e dalla configurazione scelta.

2 G rispetta le condizioni di gruppo.

3 Utilizzando la funzione ψ̂ (energia libera) per i gruppi di
simmetria, introduciamo
G = {H : det H = 1, ψ̂(F) = ψ̂(FH)}. Le due definizioni di
gruppo di simmetria sono equivalenti.
4 G é un sottoinsieme del gruppo dei tensori unimodulari
(G ⊂ U) e potrebbe allora coincidere con un suo
sottogruppo (Es. tensori ortogonali O o i tensori rotazionali
O+ ). Infatti é spesso composto da rotazioni (indotte da
tensori A ∈ O+ ), riflessioni o loro combinazioni.
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Principio di Simmetrie Materiali
Corpi isotropi

Definizione
Se il gruppo di simmetria coincide con l’insieme dei tensori
ortogonali (G = O), la configurazione viene detta isotropa.

Configurazione isotropa =⇒ ψ̂(QFQ) = ψ̂(F) ∀Q ∈ O.

In tal caso ψ̂ si esprime come ψ̂(F) = ψ(I1 (C), I2 (C), I3 (C)).
Utilizzando il terorema di Hamilton-Cayley, le relazioni
T = 2ρ0 F ψ̂C e τ = 2ρ0 (det F)−1 F ψ̂C F T , otteniamo :
 
1 τ = 2ρ det F
∂ψ 2ρ0 ∂ψ ∂ψ 2ρ0 ∂ψ 2
0 ∂I3 I + det F ∂I1 + I1 ∂I2 B − det F ∂I2 B
 
2 T = 2ρ I
∂ψ −T ∂ψ ∂ψ ∂ψ
0 3 ∂I3 F + 2ρ0 ∂I1 + I1 ∂I2 F − 2ρ0 ∂I 2
BF

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Principio di Simmetrie Materiali
Corpi isotropi lungo una direzione

Sia Rφe l’insieme delle rotazioni di ampiezza φ attorno all’asse e

Definizione
Se il gruppo di simmetria materiale coincide con Rφe , la
configurazione viene detta isotropa lungo la direzione e.

Configurazione isotropa lungo e =⇒ ψ̂(QFQT ) = ψ̂(F).

Se inoltre consideriamo una base ortonormale {e1 , e2 , e}
2 + C2 + C2 )
ψ̂(F) = ψ(I1 (C), I2 (C), I3 (C), C33 , C31 32 33

Utilizzando le relazioni T = 2ρ0 F ψ̂C e τ = 2ρ0 (det F)−1 F ψ̂C F T

si trovano le relazioni costitutive nel caso di un corpo con una
configurazione isotropa lungo una direzione e.
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Modelli di Corpi Elastici
Fluidi Ideali

Considiamo un corpo in cui W dipenda solo da I3 (C).

In tal caso si trova : τ = 2(det F)W 0 (I3 )I.

Lo stress é idrostatico e dipende dalla deformazione attraverso

det F.
Definizione
Un corpo cosí fatto prende il nome di fluido ideale.
Utilizzando la funzione energia libera, che in tal caso si esprime
come ψ = W(I 3)
ρ0 , e sfruttando la relazione ρ0 = ρ(det F),
troviamo la formulazione nota della relazione costitutiva
riguardante il tensore di Cauchy:
τ = −pI ove p = ρ2 ψ̄ 0 (ρ)
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Modelli di Corpi Elastici
Modello Neo-Hookiano

I corpi Neo-Hookiani sono i modelli piú semplici di corpi

isotropi incomprimibili (es. gomma).
L’energia di deformazione é data da :

W(I1 ) = µ2 (I1 − 3) con µ > 0 che dipende dal materiale

Sostituendo nella relazione dei corpi isotropi incomprimibili

otteniamo la relazione costitutiva per un corpo neo-Hookiano :

τ = −pI + µB

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Modelli di Corpi Elastici
Modello Neo-Hookiano - Stress unilaterale

Sia {e1 , e2 , e3 } una base dello spazio e consideriamo lo stato di

stress unilaterale nella direzione e1 . Il tensore di Cauchy τ e il
gradiente di deformazione F assumono la forma:
   
τ11 0 0 λ 0 0
[τ ] =  0 0 0  [F ] =  0 λ2 0 
0 0 0 0 0 λ2

1
det F = λλ22 = 1 =⇒ λ2 = λ− 2 .

Utilizzando la relazione τ = −pI + µB

con le considerazioni sopra fatte,
troviamo la relazione

τ11 = µ(λ2 − λ1 )

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Modelli di Corpi Elastici
Modello di Gent

Il modello di Gent per un corpo elastico isotropo é

caratterizzato dalla funzione energia di deformazione
W = W(I1 ) = − µ2 Jm ln(1 − I1 −3
Jm )
Dove µ e Jm sono costanti positive che dipendono dal materiale
considerato con I1 < 3 + Jm .
Osservazione
Nel caso in cui Jm → ∞, i modelli di Gent degenerano nei
modelli Neo-Hookiani.
Utilizzando la relazione costitutiva per i corpi elastici
comprimibili, troviamo la relazione :
µJm
τ = −pI + 3+Jm −I1 B

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Modelli di Corpi Elastici
Modello di Fung

Tessuti biologici morbidi =⇒ collagene e elastina

Uno dei modelli per i tessuti biologici morbidi fu proposto da
Fung, usando la funzione energia di deformazione sotto la forma:

W = W(C) = α(eQ(C) − 1)

dove α é una costante del materiale considerato e Q é una

funzione dipendente dal tensore di Cauchy-Green (C = F T F ).
Osservazione
Diverse forme di Q caratterizzanti i diversi materiali sono state
proposte in letteratura. Molte di queste assumono una forma
quadratica.
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Modelli di Corpi Elastici
Modello Blatz-Ko

La funzione energia di deformazione di tali corpi fornisce un

modello per una classe particolare di materiali isotropi
comprimibili : i corpi di gomma piuma.
√
 
µ I2
W(I1 , I2 , I3 ) = 2 I3 + 2 I3 − 5

con µ > 0 costante che dipende dal materiale.

Sostituendo nella relazione dei corpi isotropi comprimibili

otteniamo la relazione costitutiva per un corpo di Blatz-Ko :
 
τ = (detµF )3 ((det F)3 − I2 )I + I1 B − B2

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Modelli di Corpi Elastici
Modello di Blatz-Ko - Stress unilaterale

Sia {e1 , e2 , e3 } una base e consideriamo lo stato di stress

unilaterale nella direzione e1 . I tensori τ e F assumono la forma:
   
τ11 0 0 λ 0 0
[τ ] =  0 0 0  [F ] =  0 λ2 0 
0 0 0 0 0 λ2

Sostituendo nella relazione costitutiva e imponendo che lo stress

1
sia unilaterale risulta che λ2 = λ− 4 .

Utilizzando la relazione costitutiva nel

caso di Blatz-Ko con le considerazioni
sopra fatte, troviamo la relazione
5
τ11 = µ(1 − λ− 2 )

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