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MATERIALI
Consideriamo un sistema di n punti materiali, con n > 1 , interagenti tra loro e con il resto
dell’universo. Nello studio di un tale sistema risulta conveniente scomporre la forza agente
G
sull’ i − esimo punto nella somma della risultante delle forze esterne Fi ( ext ) e quella delle forze
G
esercitate sul punto da tutte le altre n − 1 particelle Fi ( int ) , dette forze interne:
G G int G ext
Fi = Fi ( ) + Fi ( ) .
La distinzione tra forze interne ed esterne è totalmente arbitraria in quanto è possibile estrinsecare
dal sistema di n punti materiali uno di questi e considerare tra le forze esterne agenti sulle n − 1
restanti particelle del sistema, la forza esercitata su queste dal punto materiale separato. In accordo
G
con la terza legge di Newton la forza Fij che l’i-esimo punto del sistema esercita sul j − esimo
G
punto è uguale ed opposta alla forza Fji che il j-esimo punto esercita sull’ i − esimo punto:
G G
Fij = − Fji i, j = 1, 2,..., n (6.1)
G
pertanto, benché la risultante delle forze interne agenti sull’ i-esimo punto Fi ( int ) è diversa da zero,
la risultante di tutte le forze interne del sistema è nulla:
G int G int G G
F ( ) = ∑ Fi ( ) = ∑ Fij = 0 . (6.2)
i i≠ j
G
l’accelerazione ai come:
G G
G Fi d 2 ri
ai = = 2 ,
mi dt
G
la quantità di moto pi :
6-2 Dinamica dei sistemi di punti materiali
G G
pi ≡ mi vi ,
l’energia cinetica Ek i :
1
Ek i ≡ mi vi2 ,
2
G
e il momento angolare Li (rispetto all’origine O del sistema di riferimento):
G G G
Li ≡ ri × ( mi vi ) .
Inoltre è possibile definire delle grandezze dinamiche pertinenti all’intero sistema, quali la quantità
di moto totale:
G G G
p ≡ ∑ pi = ∑ mi vi ,
i i
1
Ek ≡ ∑ Ek i = ∑ mi vi2 .
i i 2
x
dove
m ≡ ∑ mi (6.4)
i
è la massa totale del sistema. Qualora la velocità dei punti è diversa da zero, di conseguenza lo sarà
anche la velocità del centro di massa:
Dinamica dei sistemi di punti materiali 6-3
G G
G dr d1 G 1 dr 1 G 1G
vCM = CM = ∑ mi ri = ∑ mi i = ∑ mi vi = p ,
dt dt m i m i dt m i m
cioè:
G G
p = mvCM , (6.5)
G
ovvero la quantità di moto totale coincide con la quantità di moto mvCM del centro di massa
assimilato ad un punto materiale di massa pari alla massa totale del sistema (6.4), vettore posizione
G G
rCM e velocità vCM . Analogamente l’accelerazione del centro di massa è:
G G G
G dvCM d 2 rCM d 2 1 G 1 d 2 ri 1 G
aCM = = 2
= 2 ∑ mi ri = ∑ mi 2 = ∑ mi ai .
dt dt dt m i m i dt m i
così:
G G G G
G 1 G 1
m i
( )1
m i
1
aCM = ∑ mi ai = ∑ Fi ( ext ) + Fi (int ) = ∑ Fi ( ext ) + ∑ Fi ( int ) ;
m i m i
d’altra parte, dalla (6.2) la somma delle forze interne è nulla, allora:
G 1 G
aCM = ∑ Fi ( ext )
m i
e, posto:
G ext G ext
F ( ) ≡ ∑ Fi ( ) ,
i
segue:
G G ext
maCM = F ( ) . (6.6)
Tale relazione rappresenta l’espressione del teorema del centro di massa il quale afferma che in un
sistema di riferimento inerziale il centro di massa si muove come un punto materiale di massa pari
alla massa totale del sistema di punti sul quale è applicata la risultante delle forze esterne. Infine,
dalle (6.5) e (6.6), se la massa m è costante, si ha:
G ( ext ) G G
G dvCM d G dp
F = maCM = m = ( mvCM ) = .
dt dt dt
Da questa relazione e dalla precedente segue quindi che il moto del centro di massa è determinato
dalle sole forze esterne al sistema; al contrario le forze interne non possono modificare lo stato di
6-4 Dinamica dei sistemi di punti materiali
moto del sistema. In particolare, se il sistema è isolato, dal principio di conservazione della quantità
G
di moto segue che p è costante, quindi se il sistema è isolato, cioè su ciascuna particella che lo
costituisce agiscono solo forze interne, il centro di massa si muove con velocità costante in qualsiasi
sistema di riferimento inerziale.
m1 x1 + m2 x2
xCM =
m1 + m2
così, siccome d = x2 − x1 , si ha
m2
xCM = x1 + d
m1 + m2
m2
xCM − x1 = d;
m1 + m2
indicando con a e con b rispettivamente le distanze dei punti di masse m1 e m2 dalla posizione del centro di massa,
con:
m2
a≡ d,
m1 + m2
m1
b≡ d,
m1 + m2
segue:
a m2
=
b m1
cioè il centro di massa è situato sul segmento compreso tra due masse ed è prossimo al corpo di massa maggiore. Ad
esempio, nel sistema costituito dalla Terra e dal Sole, considerando che la massa del Sole è di 1.99 × 1030 kg e quella
della Terra è 6.0 × 1024 kg e la reciproca distanza è di 1.5 × 1011 m , il centro di massa si trova a 4.5 × 105 m dal centro del
Sole ossia, poiché il raggio solare è di 7 × 108 m , il centro di massa è all’interno del Sole.
xCM = v0t ,
1 2
yCM = h − gt . x1(G) x2(G)
2 B
O xCM (G) x
(G )
Imponendo che sia yCM = 0 è possibile stabilire la coordinata di impatto xCM
Dinamica dei sistemi di punti materiali 6-5
del centro di massa; eliminando la variabile t nelle equazioni precedenti, per yCM = 0 segue t = 2h g e quindi:
(G ) 2h
xCM = v0
g
così, dalla (6.3), siccome la relazione tra xCM e le coordinate dei due frammenti è:
1
xCM = ( m1 x1 + m2 x2 ) ,
m
(G )
mxCM − m2 x2( G )
x1( G ) = ,
m1
(G )
mxCM − m1 x1( G )
x2( G ) = .
m2
Esempio: Una persona di massa m p è posta ad un’estremità di una barca di massa mb e lunga l . La barca galleggia
sulla superficie dell’acqua e, nel contatto tra la barca e l’acqua, l’attrito può essere considerato trascurabile. In accordo
col sistema di riferimento indicato in figura, ad un certo istante la persona si sposta all’estremità opposta della barca.
Stabiliamo l’ascissa x p′ della persona nella seconda circostanza, relativamente al sistema di riferimento specificato.
Nella situazione iniziale, siccome l’origine O del sistema di riferimento coincide con la posizione x p della persona e
supponendo che il centro di massa della barca sia nel suo centro geometrico, la posizione del centro di massa del
sistema è:
m p x p + mb xb mb l
xCM = = .
m p + mb m p + mb 2
m p x′p + mb xb′ ,
′ =
xCM
m p + mb
mb l .
′ = x′p −
xCM x b¢ x p¢
m p + mb 2
O x
Poiché sul sistema non agiscono forze esterne, la posizione del centro di massa del sistema non deve essere variata,
′ ≡ xCM , cioè:
ossia xCM
mb l mb l ,
= x′p −
m p + mb 2 m p + mb 2
da cui segue:
mb
x′p = l = 2 xCM .
m p + mb
Quindi nel passaggio dalla condizione iniziale a quella finale, come la persona si sposta da un estremo all’altro, la barca
retrocede in misura tale da conservare la posizione del centro di massa del sistema.
6-6 Dinamica dei sistemi di punti materiali
G
La derivata dri ( P ) dt è:
G r
dri ( P ) G G vP
= vi − vP r r
vi
dt ri ( P)
P
mi
G G z r
dove vi e vP sono, rispettivamente, la velocità del punto rP
r
di massa m e del polo P rispetto al sistema di ri
riferimento specificato; inoltre, poiché il sistema di
riferimento è inerziale, segue: x
O
y
G
dvi G G G
mi = mi ai = Fi ( ext ) + Fi (int ) ,
dt
G G G
siccome vi × ( mi vi ) = 0 e per la (6.5), dove
G G G
τ ( ext ) ≡ ∑ ri ( P ) × Fi ( ext )
i
G G G
τ (int ) ≡ ∑ ri ( P ) × Fi (int )
i
è il momento delle forze interne rispetto allo stesso polo. Relativamente ad una qualsiasi coppia di
G G
particelle mi e m j costituenti il sistema, se Fij e Fji sono, rispettivamente, le forze interne agenti
G G
su di esse, la somma dei corrispondenti momenti τ i (int ) e τ j ( int ) vale:
G G G G G G G G G G
τ i (int ) + τ j (int ) = ri ( P ) × Fji + rj ( P ) × Fij = ri ( P ) × ( − Fij ) + rj ( P ) × Fij ,
G G
essendo, dalla (6.1), Fij = − Fji , così risulta:
r
G mi
G (int )
τi
G ( int )
+τ j (
G G
)
= rj ( P ) − ri ( P ) × Fij ;
F ji r r
rj ( P) - ri ( P)
mj
G G G
d’altra parte, il vettore rj ( P ) − ri ( P ) è parallelo a Fij , così la somma al primo r
ri ( P)
membro è nulla. Siccome il momento totale delle forze interne di un r
G r F ij
sistema di particelle τ (int ) è costituito dalla somma di tutti i possibili termini rj ( P)
G G
τ i (int ) + τ j (int ) , ne segue che indipendentemente dal polo scelto risulta:
P
G G
τ (int ) = 0 . (6.8)
e l’evoluzione temporale del momento angolare del sistema di punti rispetto al polo P è determinata
dal solo momento delle forze esterne calcolato rispetto allo stesso polo. Nel caso in cui vale la
G G G G
relazione (6.10), ovvero vP × ( mvCM ) = 0 , se il momento delle forze esterne τ ( ext ) è nullo il
G G G
momento angolare si mantiene costante. Ciò si verifica se il sistema è isolato, per cui F ( ext ) = 0 e L
G G G G
si conserva rispetto ad ogni polo per cui vP × ( mvCM ) = 0 , oppure se τ ( ext ) è nullo rispetto ad un
G G
certo polo, malgrado sul sistema agiscono delle forze esterne. Nel primo caso, poiché F ( ext ) = 0 ,
oltre al momento angolare del sistema si conserva anche la sua quantità di moto mentre, in generale,
nel secondo caso questa grandezza non si conserva.
6-8 Dinamica dei sistemi di punti materiali
G G G
ri = ri ′+ rCM
e di conseguenza:
G G G
vi = vi ′+ vCM , (6.11)
G G
∑ m r ′ = 0,
i
i i (6.13)
G′ G
∑ i i = 0,
m
i
v (6.14)
e quindi :
G G G
p ′= ∑ mi vi ′ = 0 ,
i
cioè la quantità di moto totale del sistema di particelle è nulla se riferita al sistema di riferimento del
centro di massa. Poiché il sistema di riferimento, in generale, non è un sistema inerziale, sui suoi
G
punti agisce la forza fittizia − mi aCM dovuta all’accelerazione di trascinamento dell’origine, ovvero
G
del centro di massa. Pertanto sul generico punto del sistema di massa mi agisce oltre alla forza Fi ,
somma delle forze interne ed esterne, anche tale forza fittizia; quindi l’espressione della seconda
legge di Newton è:
G G G G G G
mi ai ′= Fi − mi aCM = Fi ( ext ) + Fi ( int ) − mi aCM . (6.15)
Dinamica dei sistemi di punti materiali 6-9
Sommando tale relazione per tutti i punti del sistema, dalle espressioni (6.2) e (6.6), si ha:
G G G G G G G
∑m a ′ = ∑ F(
i
i
i
i
ext )
+ ∑ Fi ( int ) − ∑ mi aCM = F ( ext ) − maCM = 0 .
i i
Peraltro tale risultato segue dalla relazione (6.12). Il momento risultante del sistema, calcolato
rispetto al polo situato nel centro di massa e riferito al sistema del centro di massa è:
G G G G G G G G G G G
τ ′ = ∑ ri ′× Fi ( ext ) + Fi (int ) − mi aCM = ∑ ri ′× Fi ( ext ) + ∑ ri ′× Fi ( int ) − ∑ ri ′× ( mi aCM ) =
i i i i
G G G G
= τ ′( ext ) + τ ′(int ) − ∑ mi ri ′ × aCM ;
i
G
in questa espressione τ ′( int ) è nullo per la (6.8) ed è nullo anche il terzo addendo dalla relazione
(6.13). Ne segue che il momento risultante è dovuto alle sole forze esterne:
G G G G
τ ′ = τ ′( ext ) = ∑ ri ′× Fi ( ext ) .
i
Infine, il momento angolare del sistema calcolato rispetto al polo situato nel centro di massa e
riferito al sistema del centro di massa vale:
( )
G G G
L′ = ∑ ri ′× mi vi ′
i
G drG ′ G
G dv ′
dL′
dt i dt
G
(
)
dt i
G G G G
(
= ∑ i × mi vi ′ + ri ′× mi i = ∑ vi ′× mi vi ′ + ∑ ri ′× ( mi a′ )i =
)
i
G G G G G
= ∑ ri ′× Fi ( ext ) + Fi ( int ) − mi aCM = τ ′( ext ),
i
G G
perché vi′ e mi vi ′ sono paralleli e per la relazione precedente (6.15). Quindi
G
dL′ G ′( ext )
=τ
dt
ossia, purché come polo si assuma il centro di massa del sistema di particelle, il teorema del
momento angolare continua a valere. z
r m2
F21
Esempio: Consideriamo un sistema costituito da due particelle soggette alla sola
mutua interazione, ossia tali che sia nulla la risultante delle forze esterne. r
Applicando la seconda legge di Newton si ha: F12 r
r2
G m1 r
dv G
m1 1 = F12 , r1
dt O
G y
dv2 G
m2 = F21 ; x
dt
6-10 Dinamica dei sistemi di punti materiali
G G
sottraendo membro a membro queste relazioni, e considerando che dalla (6.1) risulta F21 = − F12 , segue:
d G G 1 G 1 G 1 1 G m +m G
( v1 − v2 ) = F12 − F21 = + F12 = 1 2 F12 ;
dt m1 m2 m1 m2 m1m2
la velocità:
G G G
v12 ≡ v1 − v2
G
d G G dv G
( v1 − v2 ) = 12 ≡ a12
dt dt
m1m2 ,
µ≡
m1 + m2
G G
µ a12 = F12 ;
cioè il moto relativo di due particelle soggette alla loro mutua interazione è equivalente al moto, relativo ad un
osservatore inerziale, di una particella avente massa pari alla massa ridotta e soggetta ad una forza pari alla loro forza di
mutua interazione. Tale schematizzazione consente di ridurre quindi il moto di una coppia di particelle isolate al moto
di una singola particella di massa pari alla massa ridotta del sistema. Inoltre, se m1 << m2 , risulta µ ≈ m1 e così, ad
esempio, nella descrizione del moto di un satellite artificiale attorno alla Terra, è possibile usare la massa del satellite
anziché la massa ridotta del sistema Terra – satellite. D’altra parte, se m1 = m2 , si ha µ = m1 2 , come accade, ad
esempio, nello studio dell’interazione tra una coppia di protoni o, approssimativamente, nello studio dell’interazione tra
un protone e un neutrone.
Nel sistema del centro di massa le velocità delle due particelle sono: O
y
G G
G G G G m v + m2 v2 m2 G G m2 G x
v1′ = v1 − vCM = v1 − 1 1 = ( v1 − v2 ) = v12 ,
m1 + m2 m1 + m2 m1 + m2
G G
G G G G m v + m2 v2 m1 G G m G
v2′ = v2 − vCM = v2 − 1 1 = ( v2 − v1 ) = − 1 v12 ,
m1 + m2 m1 + m2 m1 + m2
dove
G G G
v12 = v1 − v2
Dinamica dei sistemi di punti materiali 6-11
G G
è la velocità relativa di una particella rispetto all’altra. Risulta quindi v1′ m2 = −v2′ m1 , cioè le due particelle si muovono
lungo la medesima direzione ma con versi opposti. Le quantità di moto delle due particelle nel sistema del centro di
massa sono:
G G mm G G
p1′ = m1v1′ = 1 2 v12 = µ v12
m1 + m2
G G mm G G
p2′ = m2 v2′ = − 1 2 v12 = − µ v12 ,
m1 + m2
cioè:
G G
p1′ = − p2′ ,
come consegue, in generale, dal fatto che la quantità di moto totale del r
sistema di particelle è nulla se riferita al centro di massa. Quindi, in w m2
questo sistema di riferimento le particelle si muovono con quantità di r
r1 r
moto uguali in modulo e direzione ma opposte in verso. r2
O
Esempio: Consideriamo due punti materiali di massa m1 e m2 uguali, m1
collegati tra loro attraverso una sbarretta rigida di massa trascurabile, che m2
r
ruotano senza attrito attorno ad un asse passante per il punto medio della w¢
G
sbarretta con velocità angolare costante ω . Il momento angolare del r r
sistema rispetto all’origine O , situata nel punto medio è: r1 ¢ r2 ¢
O
G G G G G m1
L = m1r12ω + m2 r2 2ω = ( m1r12 + m2 r2 2 ) ω = 2mr 2ω
dove m = m1 , m2 e r = r1 , r2 . Supponiamo che le distanze dei punti dall’asse in un certo istante vengano cambiate e
valgano rispettivamente r1′ e r2′ . Il momento angolare in tale circostanza diventa:
G G
L′ = 2mr ′2ω ′ .
r
Su tale sistema le uniche forze agenti sono la tensione della sbarretta e t2
la forza peso. La prima fornisce ai punti la forza centripeta necessaria r m2
al moto circolare e, trattandosi di forza interna, ha momento nullo. La w¢
r r
seconda ha momento risultante nullo rispetto ad O . Pertanto, siccome r r1 ¢ r T2
il momento delle forze esterne agenti sul sistema è nullo, segue che il T1 r2 ¢
G G O
momento angolare si conserva e L = L′ , da cui si ha: r
m1 m2 g
r
G G t1
2mr 2ω = 2mr ′2ω ′ ,
r
m1 g
ovvero:
2
G r G
ω′ = ω ,
r′
siccome r ′ > r , segue ω ′ < ω , cioè la rotazione rallenta a seguito dell’allungamento specificato.
G G G G G G G
L = ∑ ri × ( mi vi ) = ∑ ( ri′ + rCM ) × mi ( vi′ + vCM ) =
i i
G G G G G G G G
= ∑ ri′× ( mi vi′ ) + ∑ ri′× ( mi vCM ) + ∑ rCM × ( mi vi′ ) + ∑ rCM × ( mi vCM ) =
i i i i
G G G G G G G
= L′ + ∑ mi ri′ × vCM + rCM × ∑ mi vi′ + rCM × mvCM ;
i i
cioè il momento angolare del sistema di punti può esprimersi tramite le grandezze proprie del
sistema di riferimento del centro di massa come somma del momento angolare del sistema di punti
G
rispetto al centro di massa L′ e dal momento del centro di massa rispetto al sistema di riferimento
inerziale. Dall’espressione precedente è possibile osservare che, sebbene per un punto materiale la
nullità della quantità di moto implica la nullità del momento angolare, nel caso di un sistema di
G G
particelle, se è nulla la quantità di moto del centro di massa mvCM non è in generale nullo L
G
siccome i punti possono essere dotati di moto; viceversa, se L è nullo allora, in generale, non è
G G
necessariamente nulla la quantità di moto del centro di massa, ma risulta LCM = − L′ .
G G G G G G G G
( ) G
dWi = Fi ⋅ dri = Fi ( ext ) + Fi (int ) ⋅ dri = Fi ( ext ) ⋅ dri + Fi ( int ) ⋅ dri = dWi ( ext ) + dWi ( int )
per cui, integrando tale espressione lungo le traiettorie percorse dai punti e sommando su tutti i
punti, si ottiene:
W =W(
ext )
+ W ( ).
int
In particolare il termine dWi (int ) è costituito dalla somma di termini del tipo:
G G G G G G G G G G G G G
Fij ⋅ drj + F ji ⋅ dri = Fij ⋅ drj − Fij ⋅ dri = Fij ⋅ d ( rj − ri ) = Fij ⋅ drij ,
quindi il contributo al lavoro da parte delle forze interne non è, in generale, nullo ed è determinato
dal cambiamento delle distanze mutue tra i punti materiali. Infatti laddove tali distanze restano
Dinamica dei sistemi di punti materiali 6-13
immutate, come accade per un sistema rigido, risulta W ( int ) = 0 . La relazione (6.16) può essere
G
espressa tramite la velocità vi dell’i-esimo punto come:
G G G G
dWi = Fi ⋅ dri = mi vi ⋅ dvi ,
1 1
W = ∑ mi vi2B − ∑ mi vi2A = Ek B − Ek A
i 2 i 2
G G
in cui vi A e vi B sono, rispettivamente, le velocità dell’ i − esimo punto nella configurazione iniziale
A e nella configurazione finale B e Ek A e Ek B sono, rispettivamente, l’energia cinetica del
sistema nella configurazione iniziale e finale. Così si ottiene:
W ( ext ) + W ( int ) = Ek B − Ek A .
Se le forze interne e quelle esterne sono conservative, i corrispondenti lavori possono essere
espressi come variazione dell’energia potenziale:
W(
ext )
= E p A(
ext )
− E p B(
ext )
,
W(
int )
= E p A(
int )
− E p B( ) .
int
ovvero si ha la conservazione dell’energia meccanica del sistema di punti. In presenza di forze non
conservative, se il corrispondente lavoro è W ( nc ) , si ha:
( ) ( )
W ( nc ) = Ek B + E p B ( ext ) + E p B (int ) − Ek A + E p A( ext ) + E p A( int ) .
Si noti che la conservazione dell’energia per il sistema di punti richiede che sia le forze interne che
quelle esterne siano conservative per cui, in un sistema isolato, cioè tale che le forze esterne agenti
sul sistema sono nulle, l’energia meccanica si conserva solo se le forze interne sono conservative.
Anziché riferire l’energia cinetica ad un sistema di riferimento inerziale, risulta spesso utile riferire
tale grandezza al centro di massa. In tale caso dalla relazione (6.11) si ha:
1 1 G G 2 1 G G
Ek = ∑ mi vi2 = ∑ mi ( vi′ + vCM ) = ∑ mi ( vi′2 + vCM
2
+ 2vi′ ⋅ vCM )
i 2 i 2 i 2
1 G 1 G G 1 2 G G
= ∑ mi vi′2 + ∑ mi vCM2
+ ∑ mi vi′ ⋅ vCM = Ek′ + ∑ mi vCM + ∑ mi vi′ ⋅ vCM
i 2 i 2 i 2 i i
1 2
= Ek′ + mvCM = Ek′ + Ek CM ,
2
6-14 Dinamica dei sistemi di punti materiali
dove Ek′ = (1 2 ) ∑ mi vi′2 è l’energia cinetica del sistema di particelle riferita al centro di massa, il
i
termine Ek CM = (1 2 ) mvCM
2
è l’energia cinetica del centro di massa inteso come un punto materiale
G G
la cui massa è data dalla relazione (6.4) e il termine ∑ mi vi′ ⋅ vCM è nullo per la (6.14). La relazione
i
Ek = Ek′ + Ek CM (6.17)
G
dove ri è il vettore posizione condotto dal polo all’ i − esimo punto del sistema. Posto:
JJJJG G G
OO′ ≡ ri − ri′ ,
G
il momento τ ′ rispetto al polo O′ vale:
G JJJJG G G JJJJG G G JJJJG G
G G
(G ) G
τ ′ = ∑ ri′× Fi = ∑ ri − OO′ × Fi = ∑ ri × Fi − OO ′ × ∑ Fi = τ − OO ′ × F
i i i i
G G
dove F ≡ ∑ Fi è la risultante di tutte le forze agenti sul sistema. Dalla precedente espressione si
i
evince che il momento dipende, in generale, dalla scelta del polo, a meno che la risultante delle
forze agenti sul sistema non sia nulla.
r
Esempio: Consideriamo il sistema costituito da due punti materiali sui F1
G G
quali agiscono due forze, F1 e F2 , di uguale intensità, applicate su due m1
rette parallele e di verso opposto. In questa circostanza si dice che il
G G
sistema forma una coppia, la cui risultante è nulla, essendo F2 = − F1 . Il
r
momento rispetto ad un generico polo O vale: m2 F2
G G G
r τ 1 = r1 × F1 ,
r t1 G G G
r τ 2 = r2 × F2 ,
F1 t
G
di τ vale:
J
τ = ∆rF1 sin ϑ = ( ∆r sin ϑ ) F1 , r
F1 m1 J
r b
dove quantità Dr
r
b ≡ ∆r sin ϑ m2 F2
prende il nome di braccio della coppia e rappresenta la distanza tra le due rette di applicazione delle forze. Pertanto:
τ = bF1 .
Quanto ottenuto nell’esempio precedente è in accordo con la relazione (6.8) secondo la quale il
momento delle forze interne è nullo; ciò in quanto le forze interne costituiscono un insieme di
coppie con braccio di lunghezza nulla per cui il corrispondente momento è nullo rispetto a qualsiasi
polo.
G ( ext ) G
G dp
F = maCM = ,
dt
G
G ( ext ) dL′
τ′ = ,
dt
G
dove L′ è valutato rispetto al centro di massa del sistema. Tali equazioni stabiliscono l’evoluzione
G G
temporale del vettori p ed L′ e, per quanto visto, sono tra loro indipendenti; ciò implica che per
una completa descrizione dinamica del sistema di punti occorre conoscere contemporaneamente sia
G G
la risultante F ( ext ) delle forze esterne agenti sul sistema che la risultante τ ′( ext ) del momento delle
forze esterne rispetto al centro di massa. La variazione di energia cinetica è:
∆Ek = W (
ext )
+W (
int )
;
inoltre, qualora sul sistema agiscano delle forze non conservative, si ha:
∆E = W ( nc ) ,
Dalle precedenti equazioni derivano tre leggi di conservazione: se la risultante delle forze esterne
agenti sul sistema è nulla, si conserva la quantità di moto totale del sistema; se il momento delle
forze esterne è nullo, si conserva, il momento angolare riferito al centro di massa; se tutte le forze
6-16 Dinamica dei sistemi di punti materiali
agenti sul sistema sono conservative si conserva l’energia meccanica. In generale tali leggi di
conservazione sono indipendenti tra loro.