Corpi Rigidi 1

10/09/14
Corpi rigidi (prima parte)
Corpi rigidi
Un corpo rigido è un corpo in cui le distanze tra le
varie par2 che lo compongono rimangono costan3.
È un 2po par2colare di sistema di

z d × N par2celle. Valgono ancora le
×
× CM leggi   
dP dL N 
= Fext = ∑ (τ i )ext
dt dt
 i=1
rCM e le relazioni

O  
y P = M vCM
x    
LO = rCM × P + LCM
1
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Corpi rigidi
Un corpo rigido può traslare e/o ruotare.
Dato che i gradi di libertà interni
 sono blocca2, possono bastare le
ω due equazioni del moto
z
 
× dP  dL N 
 = Fext = ∑ (τ i )ext
vCM dt dt i=1

rCM Il problema delle traslazioni è
O
y semplice. Concentriamoci
invece sulle rotazioni.
x
[nota sul numero di gradi di libertà]
Corpi rigidi: piastra piana con asse di rotazione fisso
z Iden2fichiamo l’asse di rotazione

con l’asse z, e la piastra sia nel
piano xy. Allora la velocità
 angolare è 
ω ω (t) = k̂ω (t)

vi e il moto di ciascuna
O
ϕ i r y masserella mi è circolare
i
con velocità
mi   
x vi = ω × ri
2
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z 
ω (t) = k̂ω (t)
   L’energia cine2ca del
vi = ω × ri corpo rigido sarà quindi
 1
ω EK = ∑ (EK )i = ∑ mi vi2
i i 2
 1  
vi = ∑ mi | ω × ri |2
O
ϕ i r y i 2
i
mi 1
= ∑ miω 2 ri2
x i 2
1# &
= %∑ mi ri2 (ω 2
2$ i '
z 
ω (t) = k̂ω (t)
   1" %
vi = ω × ri EK = $∑ mi ri2 'ω 2
2# i &

ω questa quan2tà dipende
 solo da come sono
vi distribuite le masse nel
O
ϕ i r y corpo rigido; non dipende
i
dal suo stato di moto. La
mi
x chiamiamo momento
d’inerzia:
I = ∑ mi ri2
i
3
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z 
ω (t) = k̂ω (t) Allora l’energia cine2ca
  
vi = ω × ri diventa
1
 I = ∑ mi ri2 E K = Iω 2
ω i
2
 No2amo che le ri nella
vi definizione del momento
O
ϕ i r y d’inerzia sono le distanze
i
mi dall’asse di rotazione.

x Quindi I dipende dalla
scelta dell’asse !!

Invece I non dipende dalla scelta dell’origine
z O, a paMo che sia sull’asse. InfaO
1   2
 
vi
E K = ∑ 2
m i | ω × ri |
Ri i
1
= ∑ mi ω 2 ri2 sen 2θ i
mi i 2
 
ω ri 1# & 1
θi = %∑ mi Ri2 (ω 2 = Iω 2
2$ i ' 2
O
ϕi y I
La distanza che entra nella definizione di I è
x sempre la distanza dall’asse, la stessa di prima !
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In sintesi, assegnata una
ω piastra piana e un asse di
rotazione fisso, perpendicolare
 
vi ad essa, il momento d’inerzia
Ri
per rotazioni aMorno a tale
asse è definito da
mi I = ∑ mi Ri2
i
dove Ri è la distanza della
massa mi dall’asse
e l’energia cine2ca vale 1
E K = Iω 2
2
Energia cine3ca di un corpo rigido qualsiasi

z Generalizzando quanto faMo per la piastra al
caso di un corpo rigido qualsiasi che ruota
aMorno ad un asse fisso, si trova
1 1  
 EK = ∑ mi vi2 = ∑ mi | ω × ri |2
ω i 2 i 2

Ri  1
vi = ∑ miω 2 ri2 sen 2θ i
i 2
 mi 1# & 1
ri = %∑ mi Ri2 (ω 2 = Iω 2
θi 2$ i ' 2
O y I
1
E K = Iω 2 come prima !!
x 2
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Energia cine3ca di un corpo rigido qualsiasi
Dunque, il momento d’inerzia di un corpo

ω qualsiasi può essere definito come

I = ∑ mi Ri2

i

dove Ri è la distanza di ciascun elemento di
massa mi dall’asse di rotazione. Una volta
fissato l’asse, il valore corrispondente di I
dipende dalla forma del corpo e da com’è
distribuita la massa al suo interno. Ad assi
diversi corrispondono I diversi.
Momento d’inerzia di un corpo rigido qualsiasi

I = ∑ mi Ri2
ω i ω
A parità di massa totale
M M = ∑ mi M
i
il corpo in cui la massa è
mediamente più distante
dall’asse ha un momento
d’inerzia maggiore !!

Esempio: I anello > I sfera

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Momento d’inerzia e teorema di Steiner

ω
I = ∑ mi Ri2 Ricordiamo che ad assi diversi
i corrispondono I diversi.
Per assi paralleli la relazione tra i momen2
d’inerzia è semplice.
CM × × O Consideriamo un corpo rigido che ruota
d
aMorno all’asse passante per O, come in
figura, parallelo all’asse passante per il CM.
La sua energia cine2ca sarà
1
E K = Iω 2
2
dove I è il momento d’inerzia associato
all’asse di rotazione passante per O.

ω
Per meMere in relazione la rotazione aMorno
ad O con il moto del CM basta applicare il
teorema di König, che vale per un sistema di N
par2celle qualsiasi
d 1
EK = MvCM 2
+ (EK )int
CM × × O
2
e che, nel nostro caso, può essere scriMo
come 1 2 1 2
Iω = MvCM + (EK )int
2 2
velocità del CM
rispeMo ad O: energia cine2ca del
corpo rispeMo al CM
vCM = dω
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ω
1 2 1
Iω = Md 2ω 2 + (EK )int
2 2
energia cine2ca del
corpo rispeMo al CM
d
CM × ×O No2amo che, nel sistema di riferimento
avente origine nel CM, tuO i pun2 del corpo
rigido sono vis2 ruotare con la stessa velocità
angolare con cui il corpo ruota aMorno ad O.
[si può dimostrare rigorosamente, ma è anche facile convincersi

che è vero senza bisogno di dimostrazione formale].

ω
1 2 1
Iω = Md 2ω 2 + (EK )int
2 2
energia cine2ca del
corpo rispeMo al CM
d
CM × ×O No2amo che, nel sistema di riferimento
avente origine nel CM, tuO i pun2 del corpo
rigido sono vis2 ruotare con la stessa velocità
angolare con cui il corpo ruota aMorno ad O.
Quindi (E ) = 1 I ω 2
K int
2
CM
dove ICM è proprio il momento d’inerzia

associato all’asse passante per il CM.
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ω
1 2 1 1 1
Iω = Md 2ω 2 + I CM ω 2 = (Md 2 + I CM )ω 2
2 2 2 2
ovvero
I = Md 2 + I CM
d
CM × × O
Il momento d’inerzia associato ad un asse
qualsiasi è uguale a quello associato ad un
asse parallelo passante per il CM più il
momento d’inerzia di una singola par2cella
pun2forme di massa pari alla massa totale
del corpo concentrata nel CM.
Questo è noto come teorema di Steiner.
Esempi di calcolo del momento d’inerzia
Consideriamo corpi omogenei (densità di

massa costante, ρ) di forma diversa.
dm
Li suddividiamo in tan2 volumeO infinitesimi
r dV in modo che la massa di ciascuno di essi sia
×
dm = ρdV.
O La definizione del momento d’inerzia diventa
I = ∑ mi ri2 → ∫ r 2 dm = ∫ r 2 ρ dV
i Massa Volume
Si traMa di eseguire integrali di volume, in cui

l’integrando r2 (il quadrato della distanza dall’asse)
è una funzione delle tre coordinate spaziali.
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Primo esempio: asta so@le di massa M,
lunghezza L, sezione S; rotazione aMorno ad
un asse perpendicolare passante per il CM.
dm dV = Sdr
CM
× L/2
r dr S 2 2
L2
I CM = ∫ r ρ dV = 2 ρ ∫r Sdr
Volume 0
L/2
2 ρ SL3 ML2
= 2ρS ∫ r dr = =
12 12
Risultato: 0
ML2 M M
I CM = ρ= =
12 V SL

Secondo esempio: stessa asta so@le, ma rotazione
aMorno ad un asse passante per un estremo.
dV = Sdr
dm
O L
×
r S I= ∫ r ρ dV = ρ ∫ r 2 Sdr
2
dr
Volume 0
L L
ρ SL ML2 3
2
= ρ S ∫ r dr = =
3 3
Risultato: 0
ML2 M M
I= ρ= =
3 V SL
10
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Verifichiamo che il risultato è consistente
con il teorema di Steiner
I = M (L / 2)2 + (I )CM
O CM ML2 ML2 ML2
× ×
S = + =
4 12 3
L2
OK

Terzo esempio: anello so@le di massa M,
raggio R, sezione S; rotazione aMorno ad un
asse perpendicolare passante per il CM.
M
CM× R
I= ∫ r 2 dm = R 2 ∫ dm = MR 2
Massa Massa
Risultato:
I = MR 2
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Quarto esempio: disco di massa M e raggio
R; rotazione aMorno all’asse perpendicolare
passante per il centro.
Si può eseguire la somma sulle
h R × r masse dividendo il disco in tan2
anelli infinitesimi concentrici di
dr
volume dV
=
2 π rhdr
; allora:
R
2 π hR 4 ρ MR 2 3
I = ∫ r ρ dV = 2π hρ ∫ r dr = =
Volume 0 2 2
Risultato:
M M
MR 2 indipendente ρ= =
I CM = V π R2h
2 dall’altezza h !!

Quinto esempio: cilindro di massa M
e raggio R, in rotazione aMorno al
proprio asse.
R ×

h Il momento d’inerzia è lo stesso del
c
disco, dato che il risultato di prima
non dipendeva dall’altezza h.
Risultato:
MR 2
I CM =
2
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Sesto esempio: sfera di massa M e raggio R,
in rotazione aMorno ad un asse passante per
il suo centro.
Possiamo vederla come un insieme di dischi
sovrappos2, ciascuno alla quota –R < z < R,
di spessore dz, raggio R d = R 2 − z 2 e
massa M
d = ρπ
R
d2 dz
. Allora
R
1 1 8
I = ∑ M d Rd = π ρ ∫ (R 2 − z 2 )2 dz = π ρ R 5
2
dischi 2 2 −R 15
Risultato:
2
2 M 3M = M R2
I CM = MR 2 ρ= = 5
5 V 4π R 3
Momento angolare di un corpo rigido
Abbiamo visto che il momento d’inerzia

ω permeMe di scrivere l’energia cine2ca di un
corpo rigido in forma semplice:

1
E K = Iω 2
2
Cosa si può dire del momento angolare?

Vediamo prima il caso semplice della piastra
piana e soOle.
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z    Il momento angolare
vi = ω × ri rispeMo al polo O è
    
ω (t) = k̂ω (t) L = ∑ Li = ∑ mi ri × vi

ω i i
= k̂ ∑ mi ri vi = k̂ ∑ mi ri2ω

vi i i
O 
ϕ i r y = k̂ω ∑ mi ri2 = ω ∑ mi ri2
i
i i
mi
x I
 
Quindi si trova che, per la piastra piana, L =
I ω

No2amo un interessante parallelismo:
rotazioni traslazioni
   
L = Iω p = mv
1 1
E K = Iω 2 EK = mv 2
2 2
Il momento d’inerzia esprime quan2ta2vamente il

conceMo di inerzia per rotazioni, così come la massa
esprime l’inerzia per traslazioni !
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La relazione
ω
 
L = Iω

è valida anche per corpi di forma qualsiasi ?

In generale NO.

È valida nel caso par2colare di rotazione
aMorno ad assi principali d’inerzia.

Vediamo come.

z v = ω × r Calcoliamo il momento angolare per
i i
 un corpo generico:
ω (t) = k̂ω (t)

   
L = ∑ Li = ∑ mi ri × vi

 i i
ω no2amo che i prodoMo veMoriali, al
 contrario del caso della piastra piana,
R 
zi i vi non sono più tuO orienta2 lungo
l’asse z. Però vale ancora
 mi L = m r × v = m r × (ω × r )
ri

∑ ii i ∑ ii i
θi i i
O y e possiamo sfruMare le proprietà dei

prodoO veMoriali. In par2colare...
x
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...in par2colare, si può dimostrare che per tre veMori
qualsiasi vale la seguente relazione
        
A × ( B × C) = B( A ⋅ C) − C( A ⋅ B)

[dimostrazione alla lavagna]
     
Nel nostro caso A
= r i ; B
= ω
; C
= r i .
Dunque:
         
L = ∑ mi ri × (ω × ri ) = ∑ mi [ω (ri ⋅ ri ) − ri (ri ⋅ ω )]
i i
 
= ∑ mi [ri2ω − ziω ri ]
i

z Dunque
  
L = ∑ mi [ri2ω − ziω ri ]
i
ma no2amo che
  
ω r = k̂ z + R
 i i i
R  e quindi
zi i vi  

L = ∑ mi [ri2ω − zi2ω k̂ − ziω Ri ]
 mi i
ri 
θi = ∑ mi [(ri2 − zi2 )ω k̂ − ziω Ri ]
O y i

= ∑ mi [Ri2ω k̂ − ziω Ri ]
x i
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z e il risultato finale è
 " % " %
L = $ ∑ mi Ri 'ω k̂ − $ ∑ mi zi Ri 'ω
2
# i & # i &

ω

R
zi i
 mi
ri
O y

 " % " %
L = $ ∑ mi Ri 'ω k̂ − $ ∑ mi zi Ri 'ω
2
# i & # i &

ω

R
zi i questo è un veMore direMo lungo l’asse di
rotazione. La componente lungo l’asse può
 mi essere scriMa così:
ri Lz = I ω
dove
O y

∑
I = mi Ri2
i
x è il momento d’inerzia.
17
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 " % " %
L = $ ∑ mi Ri 'ω k̂ − $ ∑ mi zi Ri 'ω
2
# i & # i &

ω

R
zi i
questo è un veMore perpendicolare
all’asse di rotazione.
 mi
ri
O y

z  " % " %
L = $ ∑ mi Ri2 'ω k̂ − $ ∑ mi zi Ri 'ω
# i & # i &
Quindi il momento angolare, in

ω generale, non è parallelo al veMore
 velocità angolare !!
zi Ri  
L ≠ Iω

 mi Affinché si possa
 ancora scrivere
ri 
L = Iω
O y la condizione necessaria è

x
∑ i i i =0
m
i
z R
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z La piastra piana era uno dei casi par2colari


in cui ∑ mi zi Ri = 0
i  
 e per questo valeva la relazione = I ω
L .
ω
Per un corpo generico, gli
 assi di rotazioni
O
vi   per i quali
ϕ i r y vale la L
=
I ω
vengono
i deO, per definizione, assi
mi principali d’inerzia. Ogni
x corpo ammeMe almeno tre
assi principali d’inerzia
passan2 per il CM.

z
Per un corpo generico, gli assi di rotazioni
per i quali il momento angolare  L è
 parallelo alla velocità angolare ω vengono
 L
ω deO, per definizione, assi principali
d’inerzia. Ogni corpo ammeMe almeno tre
assi principali d’inerzia passan2 per il CM.
Gli assi di simmetria geometrica dei corpi
rigidi omogenei sono assi principali
d’inerzia.
[per approfondimen: si veda Knudsen-‐Hjorth, capitolo 13]

[esempio del bilanciere a due masse (alla lavagna)]
19
10/09/14

z
In ogni caso, anche se la rotazione non
 avviene aMorno ad un asse principale
L
d’inerzia, la componente del momento
 angolare L lungo l’asse di rotazione è
ω sempre scrivibile come

Lz = Iω
dove I è il momento d’inerzia associato a
quell’asse.
Equazione del moto per rotazione aGorno ad un asse fisso
Prendiamo un corpo rigido che sia in rotazione aMorno

ad un asse fisso in un sistema di riferimento inerziale.
Iden2fichiamo tale asse con l’asse z e calcoliamo

dL

 dt
dove L
è riferito ad un polo O scelto lungo l’asse.
Usiamo la legge 
dL N 
= ∑ (τ i )ext
dt i=1
valida per un sistema di par2celle qualsiasi...
20
10/09/14
... e ne prendiamo la componente z:

dLz N
= ∑ (τ i,z )ext ≡ τ z
dt i=1
Ora ricordiamo che nella rotazione di un corpo rigido

aMorno ad un asse qualsiasi vale Lz = Iω
e dunque dω
I =τz
dt

Questa è l’equazione del moto !!
Ci basta un’equazione, perché c’è un solo grado di
libertà e una sola coordinata (l’angolo aMorno all’asse).
Possiamo completare il parallelismo:
rotazioni traslazioni
 
Lz = I ω p = mv
1 1
E K = Iω 2 EK = mv 2
2 2
dω dv
I =τz m =F
dt dt
21
10/09/14
Possiamo riscrivere l’equazione del moto

dω
I =τz
dt

usando la definizione di accelerazione angolare
dω d 2ϕ
α= =
dt dt 2

L’equazione diventa
Iα = τ z

Nel caso par2colare τ z = 0 si oOene ω
= costante
.
L’equazione del moto

dω
I =τz
dt

può essere scriMa in forma veMoriale

dω 
I =τ
dt
solo se l’asse di rotazione è un asse principale d’inerzia !!

22

Corpi Rigidi 1

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Corpi rigidi (prima parte)

È un 2po par2colare di sistema di

rCM e le relazioni

[nota sul numero di gradi di libertà]

Corpi rigidi: piastra piana con asse di rotazione ﬁsso

z Iden2ﬁchiamo l’asse di rotazione

Corpi rigidi: piastra piana con asse di rotazione ﬁsso

Corpi rigidi: piastra piana con asse di rotazione ﬁsso

Corpi rigidi: piastra piana con asse di rotazione ﬁsso

mi dall’asse di rotazione.

Corpi rigidi: piastra piana con asse di rotazione ﬁsso

Corpi rigidi: piastra piana con asse di rotazione ﬁsso

Energia cine3ca di un corpo rigido qualsiasi

Energia cine3ca di un corpo rigido qualsiasi

Dunque, il momento d’inerzia di un corpo

Momento d’inerzia di un corpo rigido qualsiasi

Momento d’inerzia e teorema di Steiner

Momento d’inerzia e teorema di Steiner

Momento d’inerzia e teorema di Steiner

[si può dimostrare rigorosamente, ma è anche facile convincersi

Momento d’inerzia e teorema di Steiner

dove ICM è proprio il momento d’inerzia

Momento d’inerzia e teorema di Steiner

Esempi di calcolo del momento d’inerzia

Consideriamo corpi omogenei (densità di

Si traMa di eseguire integrali di volume, in cui

Esempi di calcolo del momento d’inerzia

Esempi di calcolo del momento d’inerzia

Esempi di calcolo del momento d’inerzia

Esempi di calcolo del momento d’inerzia

Esempi di calcolo del momento d’inerzia

Esempi di calcolo del momento d’inerzia

Esempi di calcolo del momento d’inerzia

Momento angolare di un corpo rigido

Abbiamo visto che il momento d’inerzia

Momento angolare di un corpo rigido

Momento angolare di un corpo rigido

No2amo un interessante parallelismo:

Il momento d’inerzia esprime quan2ta2vamente il

Momento angolare di un corpo rigido

Momento angolare di un corpo rigido

O y e possiamo sfruMare le proprietà dei

Momento angolare di un corpo rigido

Momento angolare di un corpo rigido

Momento angolare di un corpo rigido

Momento angolare di un corpo rigido

Momento angolare di un corpo rigido

Momento angolare di un corpo rigido

Momento angolare di un corpo rigido

z La piastra piana era uno dei casi par2colari

Momento angolare di un corpo rigido

[per approfondimen: si veda Knudsen-­‐Hjorth, capitolo 13]

Momento angolare di un corpo rigido

Prendiamo un corpo rigido che sia in rotazione aMorno

valida per un sistema di par2celle qualsiasi...

... e ne prendiamo la componente z:

Ora ricordiamo che nella rotazione di un corpo rigido

Possiamo completare il parallelismo:

Possiamo riscrivere l’equazione del moto

L’equazione del moto

Potrebbero piacerti anche

[per approfondimen: si veda Knudsen-‐Hjorth, capitolo 13]