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COMPORTAMENTO

DINAMICO DI ASSI E
ALBERI
VIBRAZIONI FLESSIONALI

Costruzione di Macchine 3 1
Generalità
 Il problema del progetto di un asse o di un
albero non è solo statico
 Gli assi e gli alberi, come sistemi elastici,
sotto l’azione di forze variabili periodicamente
devono essere analizzati dinamicamente
 Il rischio da evitare è che con eccitazioni
prossime alle risonanze le amplificazioni
diano origine a sforzi e deformazioni non
accettabili
Costruzione di Macchine 3 2
Assi e alberi
 Gli assi e gli alberi, descritti come elementi
monodimensionali, mostrano differenti
comportamenti dinamici: assiale, flessionale e
torsionale.
 In realtà essendo sistemi elastici continui dotati
di massa, inerzia e smorzamento esibiscono un
unico comportamento dinamico, rappresentabile
da un sistema di equazioni differenziali.
 Tali equazioni integrate nel dominio del tempo
permettono di rappresentare il comportamento
dinamico.
Costruzione di Macchine 3 3
Assi e alberi
 E’ possibile dimostrare che sotto certe ipotesi i
comportamenti dinamici relativi alla deformazione
assiale, flessionale e torsionale sono completamente
disaccoppiati.
 Inoltre, in generale, le prime frequenze proprie di
vibrazione di ciascun tipo di comportamento si
presentano in campi di frequenze ben distinti
(torsionali→basse frequenze, flessionali→frequenze
intermedie, assiali→alte frequenze).
 Ciò consente di semplificare grandemente il problema
considerando un numero inferiore di variabili
indipendenti.

Costruzione di Macchine 3 4
Modello a 1 g.d.l.
 Una ulteriore semplificazione si può
adottare rispetto ai gradi di libertà.
 Il primo passo è quello di considerare le
proprietà del sistema elastico concentrate
in elementi separati.
 Si ottengono così i modelli a “parametri
concentrati”.
 Il più semplice modello a parametri
concentrati è il modello a 1 grado di libertà
Costruzione di Macchine 3 5
Modello a 1 g.d.l.
Equazione differenziale
M&x& + cx& + kx = F (t )
Eccitazione sinusoidale
M&x& + cx& + kx = F0 sen(ωt )
Dividendo per M e usando le
funzioni di variabile complessa
F
&x& + 2δω0 x& + ω0 2 x = ω0 2 0 eiωt
k
Con le posizioni usuali
Tipo di elemento Smorzamento
(in % dello sm.crit.) k
ω= ccr = 2 kM
Elementi in acciaio 2% M
Strutture saldate 4% c
Strutture bullonate 7% δ =
2 kM
Strutture con el.Elastom. 7%
Strutture con el.Idraulici 10%
Costruzione di Macchine 3 6
Modello a 1 g.d.l.
F0 iωt
Integrando &x& + 2δω 0 x& + ω 0 2 x = F (t ) e
k
la soluzione completa è data dalla
sovrapposizione di due integrali. Il primo,
generale, è xg = e −δω 0 t
[x
1
* i ω 0 *t
e
* − i ω 0 *t
+ x1 e ]
Dove ω0* = ω0 (1 - δ2)1/2
x1*, e x2* due costanti complesse e coniugate x p = x0 e iωt

Il primo termine, a causa del contrib uto


esponenziale fuori parentesi è rapidamente F0
decrescente nel tempo. A regime predomina k
quindi il contributo dell’integrale particolare. x0 = 2
ω  ω
Sostituendo quindi l’integrale particolare 1 −   + 2iδ

nell’equazione differenziale si ottiene  ω0  ω0

Costruzione di Macchine 3 7
Modello a 1 g.d.l.
Se si rappresenta l’equazione in forma
vettoriale e ricordando che le funzioni
sinusoidali derivate si sfasano di 90°si
ottiene
E’ utile introdurre la funzione “Risposta
complessa in frequenza”
2
ω  ω
1 −   2δ
x
H (ω ) = 0 =  ω0  − i
ω0
F  2 2 2 2
ω     ω   ω
2 2
ω   
k 1 −    + 2δ  1 −    + 2δ 
ω
  0    ω 0   ω 0    ω 0 
1
Quando il valore di ω coincide con ω0 si è in H (ω ) = −i
condizioni di risonanza e la parte reale di H è 2δ
ω
nulla; la parte immaginaria è 2δ
ω0
L’angolo di fase φ è l’angolo formato tra tan(φ ) = 2
parte reale e parte immaginaria ω 
1 −  
Costruzione di Macchine 3
 ω0  8
Modello a 1 g.d.l.
1
Il modulo della Risposta in Frequenza H (ω ) =
2
ha l’espressione   ω 2   ω 2
1 −    + 2δ 
10
δ=0.05   ω 0    ω 0 
8
δ=0 δ=0

6
0.1 0.1
I H(ω) I

0.2
4

Angolo di fase
0.5
0.2
2 π/2
0.5

0,0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0


δ=0.05
ω/ω0

0,0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5

ω/ω0

Le sollecitazioni agenti subiscono quindi un’amplificazione pari a H(ω). Si


riconosce quindi la pericolosità delle condizioni di risonanza. Per calcolare l’entità
delle sollecitazioni agenti è necessario conoscere l’amplificazione e il termine di
eccitazione F0
Costruzione di Macchine 3 9
Modello a 1 g.d.l.
Nei sistemi rotanti la fonte primaria di vibrazioni è l’eccentricità delle masse rispetto
all’asse di rotazione. In tali condizioni vi è, per effetto centrifugo, una forza periodica
2
pari a: F = Mω e sen(ωt )

essendo M l’entità delle masse eccentriche ed e l’eccentricità. L’equazione


differenziale si modifica nella seguente equazione: M&x& + cx& + kx = Meω 2 sen(ωt )

Per essa vale la trattazione già svolta 12

essendo in particolare F0 = meω2; pertanto 10 δ=0.05

l’angolo di fase è ancora espresso dalla , 8


δ=0

mentre il modulo della risposta in frequenza 6


δ=0

è pari a:

/H(ω)/
0.1
4
2
ω ω  0.2
2δ   2

ω0  ω0 
0.5
tan(φ ) = 2
H (ω ) = 0

ω 
2
 ω  2
  ω
2
1 −   1 −    + 2δ
0,0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5

 ω0    ω 0    ω 0 
ω/ω0

Costruzione di Macchine 3 10
Modello a 1 g.d.l.
Altri tipi di sorgenti di vibrazione sono i carichi esterni. Sia nel caso di motori a
combustione interna sia di motori elettrici, si creano, anche a funzionamento a
giri costanti, dei carichi variabili. L’intensità di tali carichi è di determinazione
assai complessa. Più semplice è la determinazione delle pulsazioni delle
forzanti periodiche esterne, in funzione dell’elemento motore o operatore e
degli organi calettati.
Elemento Forzante
Motore elettrico kωR k = 1,2,3
Ruota dentata ( Z = numero di denti) kZωR k = 1,2,3
Elica (Z = numero di pale) kZωR k = 1,2
Alternatori (ωel pulsazione elettrica) 2ωel
M. C. I. (Z = numero cilindri) kωR·Z k=1,2,3,4

Spesso l‘analisi dinamica di un sistema si limita alla determinazione del rischio


di risonanze.
Costruzione di Macchine 3 11
Modello a 1 g.d.l.
 Spesso i sistemi ad un grado di libertà non
riescono a rappresentare correttamente il
comportamento dell’elemento da studiare.
 Diversi possono essere i motivi di questa
inadeguatezza:
 La presenza di più masse concentrate
 La rigidezza dei vincoli
 Ecc.

Costruzione di Macchine 3 12
Modello a 1 g.d.l.
 Per i cuscinetti la rigidezza si calcolar
 Cuscinetti volventi k = b·d+c
 d diametro nominale
 b = 1300 ; c = 62500 cuscinetti a sfere
 b = 20000 ; c = 0 cuscinetti a rulli cilindrici
 b = 6000 ; c = 0 cuscinetti a rulli conici
 Cuscinetti a strisciamento k = 0.2÷1.2 Fv/ψ
 Ψ gioco radiale
 Fv Reazione vincolare

SISTEMI COMPLESSI
Sistema a n
gradi di libertà
Costruzione di Macchine 3 13
Vibrazioni flessionali di assi e alberi
 l’analisi dinamica dei sistemi meccanici ha come primo
passo il calcolo dei modi propri di vibrare.
 I fenomeni vibratori, relativi ai sistemi con una
dimensione prevalente, vengono solitamente suddivisi
tra vibrazioni flessionali e torsionali.
 Tale schematizzazione è lecita per gli alberi a sezione
circolare per quali le deformazioni flessionali e torsionali
sono completamente disaccoppiate.
 Nei casi di sezioni non simmetriche tale proprietà non è
più verificata e pertanto è necessario affrontare il caso
più complesso di vibrazioni flesso-torsionali.

Costruzione di Macchine 3 14
Vibrazioni flessionali
 Supponiamo di avere una trave su cui
sono presenti n masse mi
 La freccia in corrispondenza della massa i-
esima è pari a y = m ω α y + ...α m ω y + .... + m ω α y
i 1 c
2
i1 1 ii i c
2
i n c
2
in n

 Utilizzando le n espressioni si può scrivere


(α11m1ωc 2 − 1) y1 + m2ωc 2α12 y2 + ... + mnωc 2α1n yn = 0

................
 2 2 2
m ω
 1 c i1 1α y + ...(α m ω
ii i c − 1) y i + .... + mn c α in y n = 0
ω
................

m1ωc 2α n1 y1 + .......miα iωc 2 yi + ..... + (α nn mnωc 2 − 1) yn = 0

Costruzione di Macchine 3 15
Vibrazioni flessionali
Nello scrivere il sistema si è assunto che tutta la massa
del sistema sia concentrata negli n punti in cui sono
posizionate le masse mi e che l’elasticità del sistema sia
rappresentata dai fattori d’influenza αij che esprimono il
valore del freccia nel punto i quando nel punto j è
concentrata una forza unitaria. Per la nota proprietà di
reciprocità (Teorema di Maxwell) è ovviamente αij= αji
Il sistema scritto forma un sistema di equazioni
algebriche omogenee che ammette soluzione non
banale se è rispettata la condizione che il determinante
dei coefficienti è nullo

Costruzione di Macchine 3 16
Vibrazioni flessionali
2 2 2
(α 11 m1ω c − 1)........α 1i miω c .........α 1n mnω c
α i1 m1ω c 2 ........(α ii miω c 2 − 1)........α in mnω c 2 =0
α n1 m1ω c 2 ........α ni miω c 2 .......(α nn mnω c 2 − 1)

Tale condizione consente di scrivere un’equazione di


grado 2n nell’incognita ωc che, scartate le soluzioni
negative che non hanno senso fisico, permette di
calcolare velocità critiche flessionali del sistema.
L’equazione scritta è detta “ equazione secolare o delle
frequenze” e il metodo ora descritto è denominato
“metodo dei fattori di influenza”. La sua applicazione è
legata alla conoscenza dei valori dei fattori di influenza.

Costruzione di Macchine 3 17
Vibrazioni flessionali
Schema di trave per il calcolo dei fattori di
influenza
ai bi
a12 bi2  a j a j a 3j 

α ij = 2 + −
j
6 EI ⋅ l  ai bi ai2 bi 

i

aj bj

Costruzione di Macchine 3 18
Vibrazioni flessionali
 Il sistema di equazioni scritte risolve
completamente il problema qualora le masse
concentrate mi non siano dotate di momento
d’inerzia. Qualora esse siano invece
caratterizzate da un momento d’inerzia proprio,
siano cioè rappresentative di solidi a forma di
cilindro o cono, nasce un effetto aggiuntivo
perché l’asse di rotazione effettivo, coincidente
con la tangente alla deformata nel punto di
posizionamento, in generale non coincide con la
normale al piano medio dei dischi. Tale effetto è
detto giroscopico.

Costruzione di Macchine 3 19
Vibrazioni flessionali
 Il metodo esposto conduce a determinare con
esattezza tutte le pulsazioni proprie di un
sistema a n masse concentrate.
 Esistono molti metodi approssimati che hanno
sia un interesse applicativo sia storico.
 Un metodo di notevole interesse applicativo è
quello detto di “Stodola” dal nome di chi lo
propose per primo nei primi decenni del secolo
scorso. Tale metodo è fondato sull’uso di una
procedura di calcolo iterativo facilmente
automatizzabile.
Costruzione di Macchine 3 20
Vibrazioni flessionali
1) Si assume una deformata compatibile con i
vincoli [yi(k) e φi(k)]
2) Si fissa una velocità angolare ω0
3) Si calcola la deformata della trave F = m y (k ) 2
ω
caricando l’albero con i carichi: i i 0
2
i

M = I ω φ (k )
4) Si esegue il confronto tra la deformata
i i 0 i

assunta (k) e quella ottenuta (k+1). Se le


due deformate sono affini cioè è sempre:
yi ( k )
= costante
yi (k + 1)
Costruzione di Macchine 3 21
Vibrazioni flessionali
yk
 la velocità critica cercata è pari: ωk +1 = ωk
yk +1
 Se invece la condizione di affinità geometrica
non è rispettata si deve cambiare forma alla
deformata iniziale (passo 1) per esempio
assumendo la deformata ricavata al passo 3.
Assumendo un opportuno errore ammissibile
per il criterio di affinità, si può proseguire il
calcolo iterativamente fino al rispetto della
condizione assunta come accettabile.

Costruzione di Macchine 3 22
Vibrazioni flessionali
 A tale punto il valore di velocità critica
cercato può essere calcolato con una
qualsiasi delle relazioni scritte oppure
eseguendo la media tra tutti i valori
yi(k)/yi(k+1) e calcolando la velocità critica:
1 n yi ( k )
ωk +1 = ωk ∑
n i =1 yi (k + 1)

Costruzione di Macchine 3 23
Vibrazioni flessionali
 Per la determinazione della prima velocità
critica è possibile fare ricorso ad un
metodo, approssimato per difetto, detto di
“Dunkerlay” e di applicazione
particolarmente agevole. L’equazione
secolare, determinata sviluppando il
metodo dei fattori di influenza, ha la
caratteristica che definito λ = 1 / ω2, il
coefficiente del termine λn è pari ad 1 e
quello del termine λn-1 è pari a Σi αii mi.
Costruzione di Macchine 3 24
Vibrazioni flessionali
 Utilizzando la proprietà delle equazioni n n

algebriche per la quale ∑ λ = ∑α m i =1


i
i =1
ii i

 È possibile definire un metodo di calcolo


approssimato assai celere. Infatti visto il
significato dei fattori di influenza è
possibile scrivere per ciascun termine
della somma a secondo membro che
1
α ii mi =
ω i *2
Costruzione di Macchine 3 25
Vibrazioni flessionali
 avendo indicato con ωi* la velocità critica
che l’albero avrebbe se su di esso fosse
presente la sola massa mi. Considerando
poi che le velocità critiche di ordine
superiore sono rapidamente crescenti è
possibile ritenere:
n

∑λ
i=2
i ≅0

Costruzione di Macchine 3 26
Vibrazioni flessionali
n
1 1
λ1 = ≅∑
 In conclusione ω ω 2
1 i =1
*2
i

 In tal modo è possibile determinare assai


rapidamente la velocità critica fondamentale. È
da notare che anche per sistemi con pochi
volani il metodo fornisce valori che differiscono
di pochi percento da quelli esatti, con uno sforzo
di calcolo del tutto modesto.
 Il valore calcolato è approssimato per difetto

Costruzione di Macchine 3 27
Vibrazioni flessionali
 Un altro metodo particolarmente semplice da
applicare è il seguente, detto di Rayleigh- Ritz:
 In assenza di fenomeni dissipativi, durante un
fenomeno oscillatorio

Eel + Ecin = costante


Eel ,max = Ecin ,max

Costruzione di Macchine 3 28
Vibrazioni flessionali
K gK gK g
 D’altra parte si può scrivere ω=
m
=
gm
=
P
=
yst
 Che dimostra che per calcolare la pulsazione
propria si può usare la deformazione statica.
 Quindi l’espressione dell’energia per un
sistema di n masse concentrate 1 ω2 n
 Di conseguenza
Ecin = ∑
2 g 1
P y
i i
2

∑ Pi yi 1 n
Eel = ∑ Pi yi
ω= g 1
n 2 1
∑ i i
1
P y 2

Costruzione di Macchine 3 29
Vibrazioni flessionali
 Anche questo metodo fornisce valori
approssimati per eccesso.
 Se il sistema ha una distribuzione di masse
continua, è sufficiente sostituire all’operazione di
sommatoria quella di integrazione.
 L’uso della deformata statica accelera anche il
calcolo della pulsazione fondamentale mediante
il metodo di Stodola.

Costruzione di Macchine 3 30

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