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a) Traslazione:
Tutte le particelle descrivono traiettorie parallele (le rette che
uniscono due punti qualsiasi del corpo rimangono sempre parallele
alla loro direzione iniziale).
(a) Moto di traslazione di un corpo rigido. (b) Moto di rotazione di un corpo rigido.
Quantità di moto
r r
r mi vi
P = ∑ i i =M
m
i
v ∑i M
In definitiva:
r r
P = M vC
MOTO ROTOTRASLATORIO DI UN CORPO RIGIDO
r
π piano di rotazione della particella (perpendicolare al piano della pagina); vi giace
su π con verso entrante nella pagina.
r r r r π
(li ⊥ ri , vi ) ⇒ ( li , zˆ = − ϑi )
2
π
li z = li cos ( − ϑi ) = li sin ϑi
2
r r
( ri ⊥ vi ) ⇒ (li = mi ri vi ) ⇒
⇒ (li z = mi ri vi sin ϑi = mi Ri vi )
li z = mi Ri2 ω
Lz = ∑ iz
l =
i
( ∑ i i )ω
m R 2
I = ∑ i
mi Ri2
Lz = I ω
Momento angolare del corpo rigido
r r
L = ∑ li
i
r r
In generale L non è parallelo ad ω
I = md2 (kg m 2 )
Momento d’inerzia di un sistema di n particelle rispetto ad un
generico asse:
I = ∑ i
mi d i2
I = ∑i
mi Ri2
I = ∫ dm = ∫ ρ =
2 2 2
R R dV M K
I = ρ ∫ R 2 dV = ρ FG
Iz = ∫ ρ dV = ∫ + ) ρ dV
2 2 2
R ( x y
Ix = ∫ + ) ρ dV
2 2
( y z
Iy = ∫ + ) ρ dV
2 2
( x z
Se il corpo è una lamina sottile, allora:
Iz = Ix + Iy
Teorema di Huygens-Steiner:
I = IC + M a2