Unità 1 Cinematica Dei Corpi Rigidi M Z

UNIVERSITA’ POLITECNICA DELLE MARCHE
FACOLTA’ DI INGEGNERIA
CORSO DI LAUREA IN INGEGNERIA MECCANICA
SCIENZA DELLE COSTRUZIONI (M/Z)
CINEMATICA DEI CORPI RIGIDI

Ing. Francesco CLEMENTI, PhD
A.A. 2017/2018
INTRODUZIONE
• CINEMATICA del PUNTO:
- TRASLAZIONE.
• CINEMATICA del CORPO RIGIDO:
- TRASLAZIONE;
- ROTAZIONE;
- SPOSTAMENTI PIANI.
• DEFINIZIONE DI VINCOLO:
- VINCOLI ESTERNI
- spostamenti piani;
- spostamenti spaziali.
- VINCOLI INTERNI;
- VINCOLI MULTIPLI;
- ANELLI CHIUSI.
• CLASSIFICAZIONE CINEMATICA DELLE STRUTTURE:
-STRUTTURE ISOSTATICHE ELEMENTARI;
-METODO DELLE SOTTOSTRUTTURE.
• CENNI AL PROBLEMA CINEMATICO
CINEMATICA DEI CORPI RIGIDI – Ing. Francesco Clementi 2

INTRODUZIONE
- TRASLAZIONE.
- TRASLAZIONE;
- ROTAZIONE;
- VINCOLI ESTERNI
- VINCOLI INTERNI;
- VINCOLI MULTIPLI;
- ANELLI CHIUSI.

CINEMATICA DEL PUNTO
TRASLAZIONE
Un punto P libero nello spazio subisce uno spostamento generico s(P) detto traslazione e va a
finire nella sua immagine P’.
Si definisce:
(P-O) = vettore posizione prima dello spostamento;
(P’-O) = vettore posizione dopo lo spostamento;
s(P) =vettore spostamento.
Si ha quindi:
(P’−O)=(P−O)+s(P) (1.1)
Le componenti del vettore spostamento s(P) in un opportuno sistema di riferimento sono
indicate con le lettere 𝑢, 𝑣, 𝑤:
𝑢(𝑃)
s(P)= 𝑣(𝑃) (1.2)
𝑤(𝑃)
I tre possibili movimenti indipendenti (spostamento lungo x, y e z) si chiamano gradi di libertà.

Le tre componenti 𝑢, 𝑣, 𝑤 ne misurano l’entità e si chiamano parametri lagrangiani.

INTRODUZIONE
- TRASLAZIONE.
- TRASLAZIONE;
- ROTAZIONE;
- VINCOLI ESTERNI
- VINCOLI INTERNI;
- VINCOLI MULTIPLI;
- ANELLI CHIUSI.

CINEMATICA DEL CORPO RIGIDO
CORPO RIGIDO
Un corpo rigido è un corpo i cui punti si mantengono sempre a distanza invariata.
In un corpo rigido le lunghezze, in quanto distanze tra punti, rimangono costanti e di
conseguenza anche gli angoli, le aree ed i volumi non variano.
TRASLAZIONE
Si consideri un corpo che subisce uno spostamento generico.
Se tutti i punti P del corpo sono soggetti allo stesso spostamento, ossia
𝑠 𝑃 = 𝑐𝑜𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 = 𝑠 𝑂 , allora il corpo subisce una traslazione.

ROTAZIONE
Si consideri un generico punto P del corpo e si supponga che ruoti di un angolo 𝜗 intorno ad un
asse perpendicolare al piano del foglio passante per il punto O e definito dal versore 𝒌 uscente
dal piano del foglio. Dopo la rotazione il punto sarà andato in P’.
Per semplificare le equazioni si posiziona l’origine del sistema di riferimento nel punto O e si
sceglie l’asse 𝑥 passante per P e l’asse z coincidente con l’asse di rotazione.
Si ha:
𝒔 𝑃 = −𝑅 1 − cos 𝜗 𝒊 + 𝑅 sin 𝜗 𝒋 (1.3)
dove
−𝑅 1 − cos 𝜗 𝒊 = vettore (A-P) (ha segno negativo poiché ha verso opposto ad i)

ROTAZIONE
IPOTESI FONDAMENTALE:
Si suppone di essere nell’ambito di piccoli spostamenti e piccole rotazioni.
Da un punto di vista fisico-meccanico, l’ipotesi è motivata dal fatto che nella maggior parte delle applicazioni
gli spostamenti e le rotazioni sono effettivamente molto piccoli rispetto alle dimensioni della struttura. Da un
punto di vista matematico, quest’ipotesi conduce ad equazioni lineari.
Assumendo la rotazione piccola, le funzioni sin e cos possono essere sviluppate in serie di
Taylor e approssimate con i primi termini dello sviluppo:
sin 𝜗 ≅ 𝜗
൜ → 𝑠 𝑃 = 𝑅𝜗𝒋 (1.4)
cos 𝜗 ≅ 𝜗
Dove
𝑅𝜗 = lunghezza dell’arco PP’ ≅ lunghezza della corda PP’.
Lo spostamento del corpo è diretto solo lungo 𝒋, perpendicolare al vettore posizione 𝑃 − 𝑂 .
L’ipotesi di piccole rotazioni confonde la corda con la tangente all’arco in P (tale
approssimazione è tanto più corretta quanto più è piccolo l’angolo di rotazione 𝜗).

ROTAZIONE
Sapendo che 𝒋 = 𝒌 ∧ 𝒊 si ha:
𝑠 𝑃 = 𝑅𝜗𝒌 ∧ 𝒊 = 𝜗𝒌 ∧ 𝑅𝒊 = 𝝑 ∧ 𝑃 − 𝑂 (1.5)
Dove
𝑅𝒊 = 𝑃 − 𝑂 è il vettore posizione del punto P rispetto ad un punto O sull’asse di rotazione;
𝝑 = 𝜗𝒌 è un vettore diretto come l’asse di rotazione ed il cui modulo è pari all’intensità della
rotazione 𝜗.
Inoltre con la regola della mano destra, il verso di 𝝑 fornisce anche il verso della rotazione oraria
o antioraria. 𝝑 descrive la rotazione → vettore rotazione.
L’equazione non è più legata al sistema di riferimento ed è di validità generale.
Le tre possibili rotazioni indipendenti (intorno all’asse x, y e z) introducono tre ulteriori gradi di
libertà del corpo rigido:
𝜗𝑥
𝝑 = 𝜗𝑦 (1.6)
𝜗𝑧
Le tre componenti di 𝝑 in un dato sistema di riferimento misurano l’entità della rotazione e si

definiscono parametri lagrangiani.

MOTO RIGIDO GENERICO
Sommando lo spostamento dovuto ad una traslazione rigida 𝒔 𝑃 = 𝒔(𝑂) a quello dovuto alla
rotazione rigida 𝝑, si ha l’espressione di un moto rigido generico:
𝑠 𝑃 =𝑠 𝑂 +𝝑∧ 𝑃−𝑂 (1.7)
Per determinare lo spostamento del corpo bisogna fissare 𝒔(𝑂) e 𝝑, ossia due vettori definiti da
tre componenti ciascuno in un dato sistema di riferimento.
Riassumendo un corpo rigido nello spazio ha sei gradi di libertà, di cui tre sono traslazioni e tre
rotazioni. In componenti l’equazione (1.7) diventa:
𝑢(𝑃) 𝑢(𝑂) 𝒊 𝒋 𝒌
𝑣(𝑃) = 𝑣(𝑂) + 𝜗𝑥 𝜗𝑦 𝜗𝑧 =
𝑤(𝑃) 𝑤(𝑂) 𝑥𝑃 − 𝑥𝑂 𝑦𝑃 − 𝑦𝑂 𝑧𝑃 − 𝑧𝑂
𝑢(𝑂) 𝜗𝑦 𝑧𝑃 − 𝑧𝑂 − 𝜗𝑧 𝑦𝑃 − 𝑦𝑂
= 𝑣(𝑂) + 𝜗𝑧 𝑥𝑃 − 𝑥𝑂 − 𝜗𝑥 𝑧𝑃 − 𝑧𝑂 = (1.8)
𝑤(𝑂) 𝜗𝑥 𝑦𝑃 − 𝑦𝑂 − 𝜗𝑦 𝑥𝑃 − 𝑥𝑂
𝑢(𝑂) 0 −𝜗𝑧 𝜗𝑦 𝑥𝑃 − 𝑥𝑂
= 𝑣(𝑂) + 𝜗𝑧 0 −𝜗𝑥 𝑦𝑃 − 𝑦𝑂
𝑤(𝑂) −𝜗𝑦 𝜗𝑥 0 𝑧𝑃 − 𝑧𝑂
Dove O è un punto arbitrario dell’asse di rotazione.

MOTO RIGIDO GENERICO
Si ha quindi:
𝑠 𝑃 =𝑠 𝑂 +𝝑∧ 𝑃−𝑂 =𝑠 𝑂 +𝑾 𝑃−𝑂 (1.9)
Dove 𝑾 è una matrice antisimmetrica (𝑾𝑻 = −𝑾) che descrive in maniera alternativa al
prodotto vettoriale la rotazione rigida infinitesima.
0 −𝜗𝒛 𝜗𝒚
𝑾 = 𝜗𝒛 0 −𝜗𝒙 (1.10)
−𝜗𝒚 𝜗𝒙 0

SPOSTAMENTI PIANI
Uno spostamento si definisce piano quando per tutti i punti del corpo è nullo lo spostamento in
una certa direzione (perpendicolare al piano).
Si sceglie l’asse z perpendicolare all’asse dello spostamento
→ spostamento lungo z di tutti i punti nullo:
𝑤 𝑃 = 𝑤 𝑂 + 𝜗𝑥 𝑦𝑃 − 𝑦𝑂 − 𝜗𝑦 𝑥𝑃 − 𝑥𝑂 = 0 (1.11)
La (1.11) deve essere vera per qualsiasi punto di P ossia:

• 𝑤 𝑂 = 0 → non vi è traslazione lungo z;
• 𝜗𝑥 = 0 → non vi è rotazione attorno all’asse x;
• 𝜗𝑦 = 0 → non vi è rotazione attorno all’asse y;
In questo caso l’equazione di un moto rigido generico si riduce a:
𝑢 𝑃 = 𝑢 𝑂 + 𝜗 𝑦𝑃 − 𝑦𝑂
ቊ (1.12)
𝑣 𝑃 = 𝑣 𝑂 + 𝜗 𝑥𝑃 − 𝑥𝑂
Dove gli unici parametri necessari per determinare lo spostamento sono 𝑢 𝑂 , 𝑣 𝑂 e 𝜗 = 𝜗𝑧 .

Un corpo rigido che subisce uno spostamento piano ha tre gradi di libertà, due di traslazione ed
uno di rotazione.

INTRODUZIONE
- TRASLAZIONE.
- TRASLAZIONE;
- ROTAZIONE;
- VINCOLI ESTERNI
- VINCOLI INTERNI;
- VINCOLI MULTIPLI;
- ANELLI CHIUSI.

VINCOLO
DEFINIZIONE
Un vincolo è un qualunque dispositivo meccanico che limita o elimina del tutto uno o più
spostamenti. Il grado di vincolo V è il numero di spostamenti impediti o limitati da un dato
vincolo.
Si considerano principalmente vincoli:
• Fissi → non cambiano nel tempo;
• Bilateri → capaci di limitare gli spostamenti in entrambi i versi;
• Lisci o privi di attrito → gli spostamenti consentiti devono avvenire senza attrito;
• Lineari, la cui descrizione matematica avviene mediante equazioni lineari.
Si possono avere:
• VINCOLI ESTERNI 𝑉𝑒 che agiscono sugli spostamenti assoluti di un dato corpo, i quali possono
essere suddivisi in:
- VINCOLI ESTERNI PER SPOSTAMENTI PIANI;
- VINCOLI ESTERNI SPAZIALI.
• VINCOLI INTERNI 𝑉𝑖 che limitano gli spostamenti relativi tra due corpi che appartengono alla
stessa struttura.
• VINCOLI MULTIPLI

VINCOLO
VINCOLI ESTERNI PER SPOSTAMENTI PIANI
Si dividono in:
A. VINCOLI SEMPLICI: bloccano un solo spostamento 𝑉𝑒 = 1.
A.1 Vincoli che eliminano una traslazione mentre consentono l’altra traslazione e la rotazione:
Carrello Pendolo
A.2 Vincoli che eliminano la rotazione mentre consentono le due traslazioni:
Doppio Bipendolo
VINCOLO
Si dividono in:
B. VINCOLI DOPPI: sono un insieme di due vincoli semplici ovvero vincoli che bloccano due
spostamenti 𝑉𝑒 = 2. Un vincolo doppio non è semplicemente l’unione di due vincoli
semplici, è necessario che siano ben posti ossia che uno non ripeta le prestazioni dell’altro.
B.1 Vincoli che eliminano tutte e due le traslazioni mentre consentono la rotazione.
Cerniera
Cerniera Impropria
VINCOLO
Si dividono in:
B. VINCOLI DOPPI
B.1 Vincoli che eliminano la rotazione ed una traslazione mentre consentono l’altra traslazione.
Pattino
Manicotto Doppio Pendolo

VINCOLO
Si dividono in:
C. VINCOLI TRIPLI: sono un insieme di tre vincoli semplici, oppure di un vincolo semplice e di
un vincolo doppio, ovvero vincoli che bloccano tutti e tre gli spostamenti 𝑉𝑒 = 3.
C.1 INCASTRO
Anche in questo caso è necessario che i tre vincoli siano ben posti.
Incastro

VINCOLO
VINCOLI ESTERNI SPAZIALI
Nel seguito si riporta un elenco, non esaustivo, di vincoli esterni nel caso tridimensionale.
• APPOGGIO SEMPLICE Impedisce solo la traslazione (lungo z) perpendicolare al piano di
appoggio (piano x,y) e consente tutti gli altri spostamenti 𝑉𝑒 = 1.
• CERNIERA SFERICA Impedisce tutte le traslazioni e consente tutte le rotazioni 𝑉𝑒 = 3.
• MANICOTTO TRIDIMENSIONALE Consente la traslazione lungo l’asse del manicotto e la
rotazione attorno alla stessa retta, impedendo gli altri spostamenti 𝑉𝑒 = 4.
• CERNIERA CILINDRICA Consente la rotazione attorno all’asse della cerniera (asse z) ed
impedisce tutti gli altri spostamenti 𝑉𝑒 = 5.
• INCASTRO SPAZIALE Impedisce tutte le traslazioni e tutte le rotazioni 𝑉𝑒 = 6.
Appoggio semplice Cerniera sferica Manicotto tridimensionale Cerniera cilindrica

VINCOLO
VINCOLI INTERNI
I vincoli interni agiscono sugli spostamenti relativi tra due corpi di una stessa struttura, a
differenza dei vincoli esterni che operano sugli spostamenti assoluti di un corpo.
Ogni vincolo esterno visto in precedenza ha il suo corrispondente vincolo interno avente lo
stesso grado di vincolo, che si indica con 𝑉𝑖 per sottolineare la natura interna.
VINCOLI MULTIPLI
I vincoli multipli sono vincoli esterni o interni su cui concorrono più corpi. Un modo semplice
per determinare il grado di vincolo è quello di decomporre il vincolo multiplo nell’unione dei
vincoli elementari che lo costituiscono:
• CERNIERA INTERNA MULTIPLA 𝑉𝑖 = 2 𝑛 − 1
• CERNIERA A TERRA MULTIPLA 𝑉𝑒 = 2𝑛
• CARRELLO MULTIPLO 𝑉𝑒 = 2𝑛 − 1
Cerniera interna n corpi Cerniera a terra n corpi Carrello n corpi

VINCOLO
ANELLI CHIUSI
Si supponga di avere un corpo rigido a forma di un anello chiuso: si pensa questa struttura come
composta da due corpi (1) e (2) con due incastri interni in A e B. Togliendo l’incastro in A si toglie
un vincolo di grado 3, tuttavia la struttura è ancora un corpo rigido e non è labile.
La struttura ha dunque un grado di vincolo interno 𝑉𝑖 = 3, in quanto all’interno dell’anello
chiuso sono immagazzinati 3 vincoli sovrabbondanti.
Il terzo anello riportato in figura ha 𝑉𝑖 = 2 contenente solo due vincoli sovrabbondanti, poiché si
ha solamente la cerniera in A.
𝑉𝑖 = 3 𝑉𝑖 = 3 𝑉𝑖 = 2
I tre vincoli interni sovrabbondanti non devono necessariamente essere tolti tutti nello stesso
punto ma anche in tre punti distinti mettendo una cerniera al posto dell’incastro in A, B, e C e
rendendo equivalenti ed isostatiche entrambe le soluzioni.
𝑉𝑖 = 0 𝑉𝑖 = 0

INTRODUZIONE
- TRASLAZIONE.
- TRASLAZIONE;
- ROTAZIONE;
- VINCOLI ESTERNI
- VINCOLI INTERNI;
- VINCOLI MULTIPLI;
- ANELLI CHIUSI.

CLASSIFICAZIONE CINEMATICA DELLE STRUTTURE
L’ ANALISI CINEMATICA delle strutture serve a stabilire se la struttura si può muovere o no.
Si indica come:
• 𝑛 il numero dei corpi rigidi di cui è fatta la struttura in esame;
• 𝐿 il numero di gradi di libertà della struttura senza vincoli (𝐿 = 3𝑛 in 2D - 𝐿 = 6𝑛 in 3D);
• 𝑉𝑒 il grado di vincolo esterno totale, ossia la somma dei gradi di tutti i vincoli esterni;
• 𝑉𝑖 il grado di vincolo interno totale, ossia la somma dei gradi di tutti i vincoli interni;
• 𝑉 = 𝑉𝑒 + 𝑉𝑖 il grado di vincolo totale. Di tutti i vincoli alcuni saranno efficaci 𝑉𝑒𝑓𝑓 ed altri
inefficaci 𝑖, ossia ripetono l’azione di altri vincoli. Si può quindi affermare che 𝑉 = 𝑉𝑒𝑓𝑓 + 𝑖.
Se la struttura ha 𝐿 gradi di libertà senza vincolo e ci sono 𝑉𝑒𝑓𝑓 vincoli efficaci ciascuno dei quali
elimina un grado di libertà, si avrà che il numero 𝑙 di gradi di libertà effettivi della struttura
vincolata è dato da:
𝑙 = 𝐿 − 𝑉𝑒𝑓𝑓 = 𝐿 − 𝑉 − 𝑖 = 𝐿 − 𝑉 + 𝑖 → 𝑙 − 𝑖 = 𝐿 − 𝑉 (1.13)
ESEMPIO
𝑛=2
𝐿=6
𝑉𝑒 = 2 𝑐𝑒𝑟𝑛𝑖𝑒𝑟𝑎 𝑒𝑠𝑡𝑒𝑟𝑛𝑎 + 2 𝑝𝑎𝑡𝑡𝑖𝑛𝑜 𝑒𝑠𝑡𝑒𝑟𝑛𝑜 = 4
𝑉𝑖 = 2 𝑐𝑒𝑟𝑛𝑖𝑒𝑟𝑎 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑟𝑛𝑎
𝑉 = 𝑉𝑒𝑓𝑓 = 6
𝑖=0

Si possono verificare i seguenti casi:
• STRUTTURA CINEMATICAMENTE IMPOSSIBILE
𝑙 = 0; 𝑖 > 0 → la struttura è IPERSTATICA.
Il numero 𝑖 è detto grado di iperstaticità e la struttura 𝑖 volte iperstatica.
𝑛 = 1; 𝐿 = 3; 𝑉𝑒 = 3 + 1 = 4; 𝑉𝑖 = 0; 𝑉 = 4 → 𝑖 = 1
Struttura iperstatica
• STRUTTURA CINEMATICAMENTE DETERMINATA
𝑙 = 0; 𝑖 = 0 → la struttura è ISOSTATICA.
𝑛 = 1; 𝐿 = 3; 𝑉𝑒 = 3; 𝑉𝑖 = 0; 𝑉 = 3 → 𝑖 = 𝑙 = 0
Struttura isostatica
• STRUTTURA CINEMATICAMENTE INDETERMINATA

𝑙 > 0 → la struttura è LABILE.
𝑛 = 1; 𝐿 = 3; 𝑉𝑒 = 2; 𝑉𝑖 = 0; 𝑉 = 2 → 𝑙 = 1
Struttura labile
STRUTTURE ISOSTATICHE ELEMENTARI
• ARCO A TRE CERNIERE NON ALLINEATE
𝑛 = 2, 𝐿 = 6, 𝑉𝑒 = 2 + 2 = 4, 𝑉𝑖 = 2, 𝑉 = 6 → 𝐿 = 𝑉 → 𝑙 = 𝑖 = 0 (1.14)
Arco a tre cerniere non allineate

La condizione 𝐿 = 𝑉 è necessaria ma non sufficiente a garantire che la struttura possa
muoversi. Se infatti le tre cerniere sono allineate si ha che 𝑙 = 𝑖 = 1 e la struttura è una volta
labile e una volta iperstatica pur avendo 𝐿 = 𝑉.
Arco a tre cerniere allineate

STRUTTURE ISOSTATICHE ELEMENTARI
• TRAVE APPOGGIATA
𝑛 = 1, 𝐿 = 3, 𝑉𝑒 = 2 + 1 = 3, 𝑉𝑖 = 0, 𝑉 = 3 → 𝐿 = 𝑉 → 𝑙 = 𝑖 = 0 (1.15)
Trave appoggiata
Anche qui si può presentare il caso patologico di una trave appoggiata labile, quando l’asse del
carrello passa per il centro della cerniera.
Trave appoggiata labile

• MENSOLA
• ANELLO CHIUSO CON TRE SVINCOLI SEMPLICI
Mensola Anello chiuso con tre svincoli semplici

ESEMPIO TRIDIMENSIONALE
𝑛=2
𝐿 = 6𝑛 = 12 (struttura spaziale)
𝑉𝑒 = 6 𝑖𝑛𝑐𝑎𝑠𝑡𝑟𝑜 + 4 𝑚𝑎𝑛𝑖𝑐𝑜𝑡𝑡𝑜 + 5 𝑐𝑒𝑟𝑛𝑖𝑒𝑟𝑎 𝑐𝑖𝑙𝑖𝑛𝑑𝑟𝑖𝑐𝑎 = 15
(1.16)
𝑉𝑖 = 3(𝑐𝑒𝑟𝑛𝑖𝑒𝑟𝑎 𝑠𝑓𝑒𝑟𝑖𝑐𝑎)
𝑉 = 𝑉𝑒 + 𝑉𝑖 = 18
𝑙 = 0 → 𝑖 = 𝑉 − 𝐿 = 6 → 𝐿𝐴 𝑆𝑇𝑅𝑈𝑇𝑇𝑈𝑅𝐴 𝐸 ′ 6 𝑉𝑂𝐿𝑇𝐸 𝐼𝑃𝐸𝑅𝑆𝑇𝐴𝑇𝐼𝐶𝐴

METODO DELLE SOTTOSTRUTTURE
Tale metodo consiste nel riconoscere la struttura complessa come un assemblaggio di strutture
elementari, per determinare se ci sono o meno movimenti residui nella struttura vincolata.
ESEMPIO – STRUTTURA POTENZIALMENTE ISOSTATICA
𝑛 = 5, 𝐿 = 15, 𝑉𝑒 = 2 + 3 + 2 = 7, 𝑉𝑖 = 4 + 4 = 8, 𝑉 = 15 → 𝐿 = 𝑉 (1.17)
Nella struttura di figura A si può osservare come le aste (2), (3), (4) siano un anello chiuso
isostatico, che ai fini della cinematica si comportano come un unico corpo rigido. Inoltre il
pendolo (5) è equivalente ad un carrello con lo stesso asse.
La struttura di figura A è cinematicamente equivalente a quella di figura B.
Nella figura B i due carrelli in B e C danno una cerniera impropria in D, la struttura è equivalente
a quella di figura C che è un arco a tre cerniere non allineate e dunque ISOSTATICO.
Figura A Figura B Figura C

METODO DELLE SOTTOSTRUTTURE
ESEMPIO – STRUTTURA POTENZIALMENTE IPERSTATICA
𝑛 = 4, 𝐿 = 12, 𝑉𝑒 = 3 + 2 + 2 = 7, 𝑉𝑖 = 4 + 4 = 8, 𝑉 = 15 → 𝑖 = 𝑙 − 𝐿 + 𝑉 = 𝑙 + 3 (1.18)
Nella struttura di figura A si può osservare come, a causa dell’incastro in C, il corpo (1) non si
muove ed il punto A è fermo, ossia è come se fosse vincolato a terra.
Inoltre la cerniera in D è superflua poiché togliendola non si introducono nuovi movimenti.
La struttura di figura A è quindi cinematicamente equivalente a quella di figura B, dove si è
sostituito il pendolo (4) con un carrello equivalente.
Nella figura B i corpi (2) e (3) costituiscono un anello chiuso ossia un corpo rigido con 𝑉𝑖 = 1
ridondante, quindi la struttura è equivalente a quella di figura C che è una trave appoggiata e
dunque ISOSTATICA. Si può concludere che 𝑙 = 0 e che effettivamente si ha 𝑖 =3.
Figura A Figura B Figura C

OSSERVAZIONE
Il metodo delle sottostrutture fornisce indicazione su quali siano i vincoli sovrabbondanti in una struttura.

INTRODUZIONE
- TRASLAZIONE.
- TRASLAZIONE;
- ROTAZIONE;
- VINCOLI ESTERNI
- VINCOLI INTERNI;
- VINCOLI MULTIPLI;
- ANELLI CHIUSI.

CENNI AL PROBLEMA CINEMATICO
Il problema cinematico consiste nella determinazione degli spostamenti della struttura in
funzione dei cedimenti vincolari noti. Per cedimenti vincolari si intende che i vincoli possano
subire anche spostamenti noti (cedimenti vincolari nulli=vincoli perfetti).
• Si scelgono gli opportuni parametri lagrangiani 𝐿 per ciascun corpo della struttura;
• Si scrivono le equazioni di vincolo 𝑉;
• Si analizza 𝑩𝒚 = 𝜹
(sistema lineare di V equazioni di vincolo in 𝐿 parametri lagrangiani incogniti).
Dove
𝑩 è la matrice cinematica (dipende solo dalla struttura e non dai cedimenti vincolari);
𝒚 il vettore dei parametri lagrangiani incogniti;
𝜹 il vettore dei cedimenti vincolari noti.
Vincoli efficaci danno origine ad equazioni di vincolo linearmente indipendenti. Sapendo che il
numero di righe (equazioni di vincolo) linearmente indipendenti è dato dal rango della matrice,
si determina l’espressione che classifica cinematicamente qualunque struttura:
𝑉𝑒𝑓𝑓 = 𝑟𝑎𝑛𝑔𝑜 𝐵 → 𝑖 = 𝑉 − 𝑟𝑎𝑛𝑔𝑜 𝐵 , 𝑙 = 𝐿 − 𝑟𝑎𝑛𝑔𝑜 𝐵 (1.19)

ESEMPIO
𝐿 = 6, 𝑉 = 7, 𝑙 = 0, 𝑖 = 1
• Scelta dei PARAMETRI LAGRANGIANI:

CORPO (1) - 𝑢1 (𝐴), 𝑣1 (𝐴), 𝜗1
CORPO (2) - 𝑢2 (𝐴), 𝑣2 (𝐴), 𝜗2
• Determinazione delle equazioni di VINCOLO (𝛿𝑖 cedimenti noti dei vincoli):
incastro A: 𝑢1 𝐴 = 𝛿1 , 𝑣1 𝐴 = 𝛿2 , 𝜗1 = 𝛿3
cerniera B: 𝑢1 𝐵 − 𝑢2 𝐵 = 𝛿4 , 𝑣1 𝐵 − 𝑣2 𝐵 = 𝛿5
cerniera C: 𝑢2 𝐶 = 𝛿6 , 𝑣2 𝐶 = 𝛿7
𝑢1 𝐵 = 𝑢1 𝐴 − 𝜗1 𝑦𝐵 − 𝑦𝐴 = 𝑢1 𝐴 − 𝜗1 𝐿
𝑣1 𝐵 = 𝑣1 𝐴 + 𝜗1 𝑥𝐵 − 𝑥𝐴 = 𝑣1 𝐴
𝑢2 𝐶 = 𝑢2 𝐵 − 𝜗2 𝑦𝐶 − 𝑦𝐵 = 𝑢2 𝐵 − 𝜗2 − 𝐿ൗ4 = 𝑢2 𝐵 + 𝜗2 𝐿ൗ4
𝑣2 𝐶 = 𝑣2 𝐵 + 𝜗2 𝑥𝐶 − 𝑥𝐵 = 𝑣2 𝐵 + 𝜗2 𝐿

ESEMPIO
• Si determina il sistema 𝑩𝒚 = 𝜹
𝑢1 𝐴 = 𝛿1
𝑣1 𝐴 = 𝛿2
𝜗1 = 𝛿3
𝑢1 𝐴 − 𝜗1 𝐿 − 𝑢2 𝐵 = 𝛿4 (1.20)
𝑣1 𝐴 − 𝑣2 𝐵 = 𝛿5
𝑢2 𝐵 + 𝜗2 𝐿ൗ4 = 𝛿6
𝑣2 𝐶 + 𝜗2 𝐿 = 𝛿7
(1.21)
La (1.20) è un sistema lineare di 7 equazioni di vincolo nelle 6 incognite (parametri lagrangiani).

La matrice 𝑩 ha rango massimo pari a 6 e quindi si ha che la struttura è 1 volta iperstatica:
𝑉𝑒𝑓𝑓 = 𝑟𝑎𝑛𝑔𝑜 𝑩 = 6 → 𝑖 = 7 − 6 = 1 𝑙 = 6 − 6 = 0 (1.22)
OSSERVAZIONI
La matrice B dipende solo dalla struttura e non dai cedimenti vincolari.

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UNIVERSITA’ POLITECNICA DELLE MARCHE

SCIENZA DELLE COSTRUZIONI (M/Z)

CINEMATICA DEI CORPI RIGIDI

CINEMATICA DEI CORPI RIGIDI – Ing. Francesco Clementi 2

CINEMATICA DEI CORPI RIGIDI – Ing. Francesco Clementi 3

I tre possibili movimenti indipendenti (spostamento lungo x, y e z) si chiamano gradi di libertà.

CINEMATICA DEI CORPI RIGIDI – Ing. Francesco Clementi 4

CINEMATICA DEI CORPI RIGIDI – Ing. Francesco Clementi 5

CINEMATICA DEI CORPI RIGIDI – Ing. Francesco Clementi 6

CINEMATICA DEI CORPI RIGIDI – Ing. Francesco Clementi 7

CINEMATICA DEI CORPI RIGIDI – Ing. Francesco Clementi 8

Le tre componenti di 𝝑 in un dato sistema di riferimento misurano l’entità della rotazione e si

CINEMATICA DEI CORPI RIGIDI – Ing. Francesco Clementi 9

Dove O è un punto arbitrario dell’asse di rotazione.

CINEMATICA DEI CORPI RIGIDI – Ing. Francesco Clementi 10

CINEMATICA DEI CORPI RIGIDI – Ing. Francesco Clementi 11

La (1.11) deve essere vera per qualsiasi punto di P ossia:

Dove gli unici parametri necessari per determinare lo spostamento sono 𝑢 𝑂 , 𝑣 𝑂 e 𝜗 = 𝜗𝑧 .

CINEMATICA DEI CORPI RIGIDI – Ing. Francesco Clementi 12

CINEMATICA DEI CORPI RIGIDI – Ing. Francesco Clementi 13

CINEMATICA DEI CORPI RIGIDI – Ing. Francesco Clementi 14

Manicotto Doppio Pendolo

CINEMATICA DEI CORPI RIGIDI – Ing. Francesco Clementi 18

Appoggio semplice Cerniera sferica Manicotto tridimensionale Cerniera cilindrica

Cerniera interna n corpi Cerniera a terra n corpi Carrello n corpi

CINEMATICA DEI CORPI RIGIDI – Ing. Francesco Clementi 21

CINEMATICA DEI CORPI RIGIDI – Ing. Francesco Clementi 22

CINEMATICA DEI CORPI RIGIDI – Ing. Francesco Clementi 23

• STRUTTURA CINEMATICAMENTE INDETERMINATA

Arco a tre cerniere non allineate

Arco a tre cerniere allineate

CINEMATICA DEI CORPI RIGIDI – Ing. Francesco Clementi 25

Trave appoggiata labile

Mensola Anello chiuso con tre svincoli semplici

CINEMATICA DEI CORPI RIGIDI – Ing. Francesco Clementi 27

Figura A Figura B Figura C

Figura A Figura B Figura C

CINEMATICA DEI CORPI RIGIDI – Ing. Francesco Clementi 29

CINEMATICA DEI CORPI RIGIDI – Ing. Francesco Clementi 30

CINEMATICA DEI CORPI RIGIDI – Ing. Francesco Clementi 31

• Scelta dei PARAMETRI LAGRANGIANI:

CINEMATICA DEI CORPI RIGIDI – Ing. Francesco Clementi 32

La (1.20) è un sistema lineare di 7 equazioni di vincolo nelle 6 incognite (parametri lagrangiani).

CINEMATICA DEI CORPI RIGIDI – Ing. Francesco Clementi 33

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