UNIVERSITA’ POLITECNICA DELLE MARCHE

FACOLTA’ DI INGEGNERIA
CORSO DI LAUREA IN INGEGNERIA MECCANICA

SCIENZA DELLE COSTRUZIONI (M/Z)

STATICA DEI CORPI DEFORMABILI

Ing. Francesco CLEMENTI, PhD

A.A. 2017/2018
INTRODUZIONE
• LA TENSIONE;
• IL TEOREMA DEL TETRAEDRO DI CAUCHY E IL TENSORE DELLA TENSIONE:
- CASO PIANO;
- CASO TRIDIMENSIONALE.
• EQUAZIONI INDEFINITE DI EQUILIBRIO;
• TENSORE SFERICO E DEVIATORICO;
• DIREZIONI PRINCIPALI DI TENSIONE;
• RAPPRESENTAZIONI GRAFICHE DELLO STATO TENSIONALE:
- IL CERCHIO DI MOHR;
- L’ ARBELO DI MOHR.

STATICA DEI CORPI DEFORMABILI – Ing. Francesco Clementi 2

INTRODUZIONE
• LA TENSIONE;
• IL TEOREMA DEL TETRAEDRO DI CAUCHY E IL TENSORE DELLA TENSIONE:
- CASO PIANO;
- CASO TRIDIMENSIONALE.
• EQUAZIONI INDEFINITE DI EQUILIBRIO;
• TENSORE SFERICO E DEVIATORICO;
• DIREZIONI PRINCIPALI DI TENSIONE;
• RAPPRESENTAZIONI GRAFICHE DELLO STATO TENSIONALE:
- IL CERCHIO DI MOHR;
- L’ ARBELO DI MOHR.

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LA TENSIONE
Si considera un corpo generico che, sottoposto a carichi e reazioni vincolari, è in equilibrio.
Si effettua idealmente un taglio arbitrario 𝜋 che divide in due parti il corpo. Dovendo stare in
equilibrio ciascuna delle due parti per il primo postulato della statica, è necessario che sul taglio
agiscano forze e momenti uguali e contrarie per il secondo postulato della statica.
Si sceglie un punto P sul taglio e un’area ∆𝑆 𝜖 𝜋 che lo circonda.
Siano 𝑭 e 𝑴 le risultanti delle forze e dei momenti che le due parti (1) e (2) si scambiano
attraverso ∆𝑆. 𝑭 e 𝑴 sono funzioni di ∆𝑆 perché variano al variare di ∆𝑆. Si ha:
𝑭 ∆𝑆 𝑴 ∆𝑆
lim ; lim (7.1)
∆𝑆→0 ∆𝑆 ∆𝑆→0 ∆𝑆

OSSERVAZIONI
La teoria comunemente utilizzata è legata al nome di Cauchy e si basa sulle seguenti ipotesi:
• Il limite (7.1a) esiste ed è finito. E’ indicato con il simbolo 𝒕𝒏 𝑃 , è detto vettore tensione e rappresenta
una densità di forza superficiale;
• Il limite (7.1b) esiste;
• Il limite (7.1b) è nullo;
• Le parti interne del corpo non si scambiano forze e momenti concentrati in un punto;
• Si ammette che il corpo possa essere caricato sulla frontiera solo da un campo di forze superficiali (p).
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LA TENSIONE
La teoria di Cauchy conduce a postulare l’esistenza del vettore tensione 𝒕𝒏 (𝑃) il quale:
• descrive come le forze si distribuiscono all’interno della struttura;
𝑁
• è una forze per unità di superficie ( 2 𝑜 𝑃𝑎);
𝑚𝑚
• varia da punto a punto, ossia è una funzione di P;
• dipende dal taglio che si sta effettuando, individuato attraverso la normale n.
Lo stato tensionale in un punto è l’insieme di tutti i vettori tensione in quel punto.
In un dato sistema di riferimento (𝑥, 𝑦, 𝑧) il vettore 𝒕𝒏 ha componenti:
𝑡𝑛𝑥 = 𝒊 × 𝒕𝒏 , 𝑡𝑛𝑦 = 𝒋 × 𝒕𝒏 , 𝑡𝑛𝑧 = 𝒌 × 𝒕𝒏 (7.2)

Alternativamente si può scrivere 𝒕𝒏 in componenti come:

𝜎𝑛 = 𝒏 × 𝒕𝒏 , 𝜏𝑛𝑙 = 𝒍 × 𝒕𝒏 , 𝜏𝑛𝑚 = 𝒎 × 𝒕𝒏 (7.3)

La 𝜎𝑛 si chiama tensione normale, le 𝜏𝑛𝑙 e 𝜏𝑛𝑚 tensioni tangenziali.

Il vettore 𝝉𝑛 = 𝒕𝑛 − 𝜎𝑛 𝒏 = 𝜏𝑛𝑙 , 𝜏𝑛𝑚 , 0 𝑇 che sta nel piano del taglio è il vettore tensione
tangenziale, 𝜏𝑛 = 𝜏𝑛𝑙 2 + 𝜏𝑛𝑚 2 il suo modulo.

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LA TENSIONE
Se si effettuano tagli perpendicolari agli assi 𝑥, 𝑦, 𝑧 si hanno rispettivamente:
𝑡𝑥𝑥 𝜎𝑥 𝑡𝑦𝑥 𝜏𝑦𝑥 𝑡𝑧𝑥 𝜏𝑧𝑥
𝒕𝑥 = 𝑡𝑥𝑦 = 𝜏𝑥𝑦 𝒕𝑦 = 𝑡𝑦𝑦 = 𝜎𝑦 𝒕𝑧 = 𝑡𝑧𝑦 = 𝜏𝑧𝑦 (7.4)
𝑡𝑥𝑧 𝜏𝑥𝑧 𝑡𝑦𝑧 𝜏𝑦𝑧 𝑡𝑧𝑧 𝜎𝑧

Dalla figura si può osservare che:

• Le tensioni normali sono positive se di trazione;
• Le tensioni tangenziali 𝜏𝑖𝑗 sono positive se, su tagli perpendicolari al verso positivo dell’asse i,
sono dirette concordemente con l’asse j.

OSSERVAZIONI
Nelle tensioni tangenziali, il primo pedice indica la
normale al taglio, il secondo la direzione della
componente. Si potrebbe allora dire che 𝜎𝑛 = 𝑡𝑛𝑛 . In
effetti in letteratura si trova anche la seguente simbologia
alternativa:
𝜎𝑛 = 𝜏𝑛𝑛 = 𝜎𝑛𝑛 = 𝑇𝑛𝑛 ,
𝜏𝑛𝑚 = 𝜎𝑛𝑚 = 𝑇𝑛𝑚
Dove la distinzione è fatta a livello di pedici e non più con
il simbolo 𝜎 o 𝜏.

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INTRODUZIONE
• LA TENSIONE;
• IL TEOREMA DEL TETRAEDRO DI CAUCHY E IL TENSORE DELLA TENSIONE:
- CASO PIANO;
- CASO TRIDIMENSIONALE.
• EQUAZIONI INDEFINITE DI EQUILIBRIO;
• TENSORE SFERICO E DEVIATORICO;
• DIREZIONI PRINCIPALI DI TENSIONE;
• RAPPRESENTAZIONI GRAFICHE DELLO STATO TENSIONALE:
- IL CERCHIO DI MOHR;
- L’ ARBELO DI MOHR.

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IL TEOREMA DEL TETRAEDRO DI CAUCHY E IL TENSORE DELLA TENSIONE
Si studia la variazione del vettore tensione al variare del taglio, ossia al variare della normale 𝒏.
Le azioni statiche sul corpo sono le forze superficiali 𝑝𝑥 , 𝑝𝑦 , 𝑝𝑧 e le forze di volume 𝑋, 𝑌, 𝑍.
CASO PIANO
All’interno del corpo si ritaglia un triangolo elementare con lati perpendicolari ad un generico
𝑇
𝑛 = 𝛼𝑥 , 𝛼𝑦 = 𝑐𝑜𝑠𝛼, 𝑠𝑒𝑛𝛼 𝑇 , all’asse 𝑥 e all’asse 𝑦 e lo si mette in equilibrio:
→: −𝜎𝑥 𝑑𝑠 cos 𝛼 − 𝜏𝑦𝑥 𝑑𝑠 sin 𝛼 + 𝑡𝑛𝑥 𝑑𝑠 + 𝑋𝑑𝑠 cos 𝛼 𝑑𝑠 sin 𝛼ൗ2 = 0
↑: −𝜏𝑥𝑦 𝑑𝑠 cos 𝛼 − 𝜎𝑦 𝑑𝑠 sin 𝛼 + 𝑡𝑛𝑦 𝑑𝑠 + 𝑌𝑑𝑠 cos 𝛼 𝑑𝑠 sin 𝛼ൗ2 = 0
Dividendo per 𝑑𝑠 e trascurando le forze di volume si ha:
𝑡𝑛𝑥 = 𝜎𝑥 𝑐𝑜𝑠 𝛼 + 𝜏𝑦𝑥 𝑠𝑖𝑛 𝛼
(7.5)
𝑡𝑛𝑦 = 𝜏𝑥𝑦 𝑐𝑜𝑠 𝛼 + 𝜎𝑦 𝑠𝑖𝑛 𝛼
In forma matriciale si ha:
𝑡𝑛𝑥 𝜎𝑥 𝜏𝑦𝑥
𝑡𝑛𝑦 = 𝜏𝑥𝑦 𝜎𝑦 ⇒ 𝒕𝑛 = 𝑻𝒏 = 𝒕𝑥 𝛼𝑥 + 𝒕𝑦 𝛼𝑦 (7.6)

OSSERVAZIONI
Le equazioni di equilibrio riguardano le forze. Le tensioni,
supposte costanti viste le dimensioni infinitesime del
triangolo, vanno moltiplicate con le aree sulle quali
agiscono, le forze di volume per il volume.

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IL TEOREMA DEL TETRAEDRO DI CAUCHY E IL TENSORE DELLA TENSIONE
CASO TRIDIMENSIONALE
𝑇
Nel caso tridimensionale 𝑛 = 𝛼𝑥 , 𝛼𝑦 , 𝛼𝑧 , il ruolo del triangolo elementare è preso da un
tetraedro e si ottiene:
𝑡𝑛𝑥 𝜎𝑥 𝜏𝑦𝑥 𝜏𝑧𝑥 𝛼𝑥
𝑡𝑛𝑦 = 𝜏𝑥𝑦 𝜎𝑦 𝜏𝑧𝑦 𝛼𝑦 ⇒ 𝒕𝑛 = 𝑻𝒏 = 𝒕𝑥 ȁ𝒕𝑦 ห𝒕𝑧 𝒏 = 𝒕𝑥 𝛼𝑥 + 𝒕𝑦 𝛼𝑦 + 𝒕𝑧 𝛼𝑧 (7.7)
𝑡𝑛𝑧 𝜏𝑥𝑧 𝜏𝑦𝑧 𝜎𝑧 𝛼𝑧
dove
𝑻 è il tensore della tensione di Cauchy.
TEOREMA DEL TETRAEDRO DI CAUCHY:
• 𝒕𝒏 è una funzione lineare di 𝒏;
• La conoscenza di tre vettori tensione relativi a tre tagli mutuamente ortogonali consente di conoscere
tutto lo stato tensionale, ossia tutti i possibili 𝒕𝒏 al variare di 𝒏;
• La conoscenza del tensore della tensione 𝑻 consente di conoscere tutto lo stato tensionale.

Sulla base della (7.7) si può scrivere:

𝜎𝑛 = 𝒏 × 𝑻𝒏, 𝜏𝑛𝑙 = 𝒍 × 𝑻𝒏, 𝜏𝑛𝑚 = 𝒎 × 𝑻𝒏 (7.8)

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INTRODUZIONE
• LA TENSIONE;
• IL TEOREMA DEL TETRAEDRO DI CAUCHY E IL TENSORE DELLA TENSIONE:
- CASO PIANO;
- CASO TRIDIMENSIONALE.
• EQUAZIONI INDEFINITE DI EQUILIBRIO;
• TENSORE SFERICO E DEVIATORICO;
• DIREZIONI PRINCIPALI DI TENSIONE;
• RAPPRESENTAZIONI GRAFICHE DELLO STATO TENSIONALE:
- IL CERCHIO DI MOHR;
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EQUAZIONI INDEFINITE DI EQUILIBRIO
𝒕𝑛 𝑃 = 𝑻 𝑃 𝒏 ⇒ Si studia la dipendenza del tensore della tensione dal punto.
• Si isoli un cubetto elementare all’interno del corpo e si scrivano solo le azioni dirette lungo 𝑥;
• Si imponga l’equilibrio alla traslazione trascurando gli infinitesimi di ordine superiore
ottenendo:
𝜕𝜎𝑥 𝜕𝜏𝑦𝑥
−𝜎𝑥 𝑑𝑦𝑑𝑧 + 𝜎𝑥 + 𝑑𝑥 + ⋯ 𝑑𝑦𝑑𝑧 − 𝜏𝑦𝑥 𝑑𝑥𝑑𝑧 + 𝜏𝑦𝑥 + 𝑑𝑦 + ⋯ 𝑑𝑥𝑑𝑧 − 𝜏𝑧𝑥 𝑑𝑥𝑑𝑦 + ቀ𝜏𝑧𝑥 +
𝜕𝑥 𝜕𝑦
𝜕𝜏𝑧𝑥
𝑑𝑧 + ⋯ ቁ 𝑑𝑥𝑑𝑦 + 𝑋𝑑𝑥𝑑𝑦𝑑𝑧 = 0
𝜕𝑧

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EQUAZIONI INDEFINITE DI EQUILIBRIO
Semplificando:
𝜕𝜎𝑥 𝜕𝜏𝑦𝑥 𝜕𝜏𝑧𝑥
+ + +𝑋 =0 (7.9)
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
Ripetendo il ragionamento e scrivendo l’equilibrio del cubetto lungo 𝑦 e 𝑧 si ha:
𝜕𝜏𝑥𝑦 𝜕𝜎𝑦 𝜕𝜏𝑧𝑦
+ + +𝑌 =0 (7.10)
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
𝜕𝜏𝑥𝑧 𝜕𝜏𝑦𝑧 𝜕𝜎𝑧 (7.11)
+ + +𝑍 =0
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
La (7.9), (7.10) e (7.11) sono le equazioni indefinite di equilibrio. Scritte in forma compatta:
3
𝜕𝜎𝑗𝑖
𝑑𝑖𝑣 𝑻 + 𝑿 = 𝟎, ෍ + 𝑋𝑖 = 0, 𝜎𝑗𝑖 + 𝑋𝑖 = 0 (7.12)
𝜕𝑥𝑗
𝑗=1

Si impone l’equilibrio alla rotazione attorno all’asse 𝑧 passante per il centro del cubetto:
+
𝑑𝑦 𝜕𝜏𝑦𝑥 𝑑𝑦
↺ 𝑃: − 𝜏𝑦𝑥 𝑑𝑥𝑑𝑧 − 𝜏𝑥𝑦 + 𝑑𝑦 + ⋯ 𝑑𝑥𝑑𝑧
2 𝜕𝑦 2
𝑑𝑥 𝜕𝜏𝑥𝑦 𝑑𝑥
+ 𝜏𝑥𝑦 𝑑𝑦𝑑𝑧 + 𝜏𝑥𝑦 + 𝑑𝑥 + ⋯ 𝑑𝑦𝑑𝑧 =0
2 𝜕𝑥 2

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EQUAZIONI INDEFINITE DI EQUILIBRIO
Semplificando e trascurando gli infinitesimi di ordine superiore si ottiene:
𝜏𝑥𝑦 = 𝜏𝑦𝑥 (7.13)
Ripetendo il ragionamento e scrivendo l’equilibrio alla rotazione attorno agli assi 𝑥 e 𝑦 si ha:
𝜏𝑦𝑧 = 𝜏𝑧𝑦 (7.14)
𝜏𝑥𝑧 = 𝜏𝑧𝑥 (7.15)
Tali equazioni provano che il tensore della tensione è simmetrico.
RECIPROCITA’ DELLE TENSIONI TANGENZIALI
La reciprocità delle tensioni tangenziali è una diretta conseguenza dell’equilibrio alla rotazione.
𝜏𝑛𝑚 = 𝒎 × 𝑻𝒏
⇒ 𝑻 è 𝒔𝒊𝒎𝒎𝒆𝒕𝒓𝒊𝒄𝒐 ⇒ 𝒎 × 𝑻𝒏 = 𝒏 × 𝑻𝒎 ⇒ 𝜏𝑛𝑚 = 𝜏𝑚𝑛
𝜏𝑚𝑛 = 𝒏 × 𝑻𝒎

OSSERVAZIONE
Nella statica del corpo deformabile si hanno nove funzioni incognite e sei equazioni (o alternativamente le sei
incognite 𝜎𝑥 , 𝜎𝑦 , 𝜎𝑧 , 𝜏𝑥𝑦 , 𝜏𝑥𝑧 , 𝜏𝑦𝑧 e le tre equazioni indefinite di equilibrio alla traslazione) e quindi il
problema è intrinsecamente iperstatico.

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INTRODUZIONE
• LA TENSIONE;
• IL TEOREMA DEL TETRAEDRO DI CAUCHY E IL TENSORE DELLA TENSIONE:
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- CASO TRIDIMENSIONALE.
• EQUAZIONI INDEFINITE DI EQUILIBRIO;
• TENSORE SFERICO E DEVIATORICO;
• DIREZIONI PRINCIPALI DI TENSIONE;
• RAPPRESENTAZIONI GRAFICHE DELLO STATO TENSIONALE:
- IL CERCHIO DI MOHR;
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TENSORE SFERICO E DEVIATORICO
Anche il tensore della tensione, come il tensore della deformazione, si può decomporre in parte
sferica e parte deviatorica:
𝜎𝑥 𝜏𝑦𝑥 𝜏𝑧𝑥 𝜎𝑚 0 0 𝜎𝑥 − 𝜎𝑚 𝜏𝑦𝑥 𝜏𝑧𝑥
𝑻 = 𝜏𝑥𝑦 𝜎𝑦 𝜏𝑧𝑦 = 0 𝜎𝑚 0 + 𝜏𝑥𝑦 𝜎𝑦 − 𝜎𝑚 𝜏𝑧𝑦 = 𝑻𝑠𝑓 + 𝑻𝑑𝑒𝑣 (7.16)
𝜏𝑥𝑧 𝜏𝑦𝑧 𝜎𝑧 0 0 𝜎𝑚 𝜏𝑥𝑧 𝜏𝑦𝑧 𝜎𝑧 − 𝜎𝑚

dove
𝜎𝑚 = 𝜎𝑥 + 𝜎𝑦 + 𝜎𝑧 /3 è la tensione normale media;
𝑻𝑠𝑓 = 𝜎𝑚 𝑰;
𝑻𝑑𝑒𝑣 = 𝑻 − 𝜎𝑚 𝑰.
In uno stato sferico non ci sono tensioni tangenziali (liquido in quiete).
La tensione, la deformazione e l’inerzia, pur essendo fenomeni fisici diversi, sono descritte dalle
stesse equazioni matematiche:
TENSIONE 𝜎𝑛 = 𝒏 × 𝑻𝒏 𝜏𝑛𝑚 = 𝒎 × 𝑻𝒏 = 𝒏 × 𝑻𝒎
DEFORMAZIONE 𝜀𝑛 = 𝒏 × 𝑬𝒏 𝛾𝑛𝑚
ൗ2 = 𝒎 × 𝑬𝒏 = 𝒏 × 𝑬𝒎
INERZIA 𝐼𝑛 = 𝒏 × 𝑱𝒏 −𝐼𝑛𝑚 = 𝒎 × 𝑱𝒏 = 𝒏 × 𝑱𝒎

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INTRODUZIONE
• LA TENSIONE;
• IL TEOREMA DEL TETRAEDRO DI CAUCHY E IL TENSORE DELLA TENSIONE:
- CASO PIANO;
- CASO TRIDIMENSIONALE.
• EQUAZIONI INDEFINITE DI EQUILIBRIO;
• TENSORE SFERICO E DEVIATORICO;
• DIREZIONI PRINCIPALI DI TENSIONE;
• RAPPRESENTAZIONI GRAFICHE DELLO STATO TENSIONALE:
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DIREZIONI PRINCIPALI DI TENSIONE
Le direzioni principali di tensione sono gli autovettori di 𝑻 .
Hanno le seguenti proprietà:
• se 𝒏 è una direzione principale, allora 𝒕𝑛 è parallelo a 𝒏, ovvero perpendicolare al taglio;
• Essendo 𝑻 simmetrica, tutti gli autovalori sono reali e quindi esistono almeno tre direzioni
principali, mutuamente ortogonali, che formano una base. Si indicano con 𝒏1 , 𝒏2 e 𝒏3 ;
• Le tensioni tangenziali tre due direzioni principali ortogonali sono nulle;
• Gli autovalori rappresentano le tensioni normali nelle direzioni principali 𝜎𝑛 = 𝜆𝑛 . Si dicono
tensioni principali e si indicano con 𝜎1 , 𝜎2 , 𝜎3 ;
• Nella base delle direzioni principali 𝑻 è diagonale;
• Al variare di 𝒏 la massima e minima tensione normale si hanno lungo le direzioni principali:
- 𝜎𝑚𝑎𝑥 = 𝑚𝑎𝑥 𝜎1 , 𝜎2 , 𝜎3 ;
- 𝜎𝑚𝑖𝑛 = 𝑚𝑖𝑛 𝜎1 , 𝜎2 , 𝜎3 .
• Se un autovalore è nullo, ad esempio 𝜎3 = 0, si ha uno stato piano di tensione: tutti i vettori
tensione sono perpendicolari a 𝒏3 e il tensore della tensione assume la forma 𝒏3 = 𝑎𝑠𝑠𝑒 𝑧:
𝜎𝑥 𝜏𝑦𝑥 0
𝑇 = 𝜏𝑥𝑦 𝜎𝑦 0 ;
0 0 0

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DIREZIONI PRINCIPALI DI TENSIONE
Le direzioni principali di tensione sono gli autovettori di 𝑻 .
Hanno le seguenti proprietà:
• Se due autovalori sono nulli, ad esempio 𝜎2 = 𝜎3 = 0 , si ha uno stato di tensione
monoassiale: tutti i vettori tensione sono diretti lungo 𝒏1 ed il tensore della tensione assume
la forma 𝒏1 = 𝑎𝑠𝑠𝑒 𝑧:
0 0 0
𝑇= 0 0 0 ;
0 0 𝜎𝑧
• Gli invarianti di tensione sono:
𝐼1 = 𝜎𝑥 + 𝜎𝑦 + 𝜎𝑧 = 𝜎1 + 𝜎2 + 𝜎3 = 𝑡𝑟 𝑻
2 2 2
1
𝐼2 = 𝜎𝑥 𝜎𝑦 + 𝜎𝑥 𝜎𝑧 + 𝜎𝑦 𝜎𝑧 − 𝜏𝑥𝑦 + 𝜏𝑥𝑧 + 𝜏𝑦𝑧 = 𝜎1 𝜎2 + 𝜎1 𝜎3 + 𝜎2 𝜎3 = 𝑡𝑟𝑻 2 − 𝑡𝑟 𝑻2
2
2 2 2
𝐼3 = 𝜎𝑥 𝜎𝑦 𝜎𝑧 + 2𝜏𝑥𝑦 𝜏𝑥𝑧 𝜏𝑦𝑧 − 𝜎𝑧 𝜏𝑥𝑦 + 𝜎𝑦 𝜏𝑥𝑧 + 𝜎𝑥 𝜏𝑦𝑧 = 𝜎1 𝜎2 𝜎3 = 𝑑𝑒𝑡𝑻

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INTRODUZIONE
• LA TENSIONE;
• IL TEOREMA DEL TETRAEDRO DI CAUCHY E IL TENSORE DELLA TENSIONE:
- CASO PIANO;
- CASO TRIDIMENSIONALE.
• EQUAZIONI INDEFINITE DI EQUILIBRIO;
• TENSORE SFERICO E DEVIATORICO;
• DIREZIONI PRINCIPALI DI TENSIONE;
• RAPPRESENTAZIONI GRAFICHE DELLO STATO TENSIONALE:
- IL CERCHIO DI MOHR;
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RAPPRESENTAZIONI GRAFICHE DELLO STATO TENSIONALE
Si propone una rappresentazione grafica dello stato tensionale sia piana che tridimensionale,
parallela a quella analitica che si ha con il tensore della tensione.
Lo stato piano ha:
• Un interesse applicativo notevole in quanto si ha in lastre, gusci, travi, ecc;
• Mediante la decomposizione, si osserva che un qualsiasi 𝑻 è la somma di uno stato
monoassiale lungo la direzione principale e di uno stato piano ad esso ortogonale:
𝜎𝑥 𝜏𝑦𝑥 0 𝜎𝑥 𝜏𝑦𝑥 0 0 0 0
𝑇 = 𝜏𝑥𝑦 𝜎𝑦 0 = 𝜏𝑥𝑦 𝜎𝑦 0 + 0 0 0 (7.17)
0 0 𝜎𝑧 0 0 0 0 0 𝜎𝑧

IL CERCHIO DI MOHR
In un punto P di un corpo in uno stato piano di tensione si effettui un generico taglio individuato
dalla normale 𝒏 = cos 𝛼 , sin 𝛼 𝑇 .
Si ottiene un vettore 𝒕𝑛 𝛼 = 𝜎𝑛 (𝛼), 𝜏𝑛𝑡 (𝛼) 𝑇 dove:
• 𝒕 = sin 𝛼 , − cos 𝛼 𝑇 è ortogonale a 𝒏;
• Nel piano piano di Mohr 𝜎, 𝜏 𝒕𝑛 è rappresentato da un punto
𝑃 𝛼 = 𝜎𝑛 (𝛼), 𝜏𝑛𝑡 (𝛼) 𝑇 .
Al variare di 𝛼 il vettore 𝑡𝑛 (𝛼) descrive tutto lo stato tensionale
⇒ nel piano di Mohr descrive una curva chiusa 𝛼 = 0 = 2𝜋 .

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RAPPRESENTAZIONI GRAFICHE DELLO STATO TENSIONALE
IL CERCHIO DI MOHR
DIMOSTRAZIONE ⇒ NEL PIANO DI MOHR LO STATO TENSIONALE E’ DESCRITTO DA UNA CIRCONFERENZA
𝑐𝑜𝑠 𝛼 𝜎𝑥 𝜏𝑥𝑦 𝑐𝑜𝑠 𝛼
𝜎𝑛 𝛼 = 𝒏 × 𝑻𝒏 = × 𝜏 𝜎 = 𝜎𝑥 𝑐𝑜𝑠 2 𝛼 + 𝜎𝑦 𝑠𝑖𝑛2 𝛼 + 2𝜏𝑥𝑦 𝑠𝑖𝑛 𝛼 𝑐𝑜𝑠 𝛼
𝑠𝑖𝑛 𝛼 𝑥𝑦 𝑦 𝑠𝑖𝑛 𝛼
𝑠𝑖𝑛 𝛼 𝜎 𝑥 𝜏𝑥𝑦 𝑐𝑜𝑠 𝛼
𝜏𝑛𝑡 𝛼 = 𝒕 × 𝑻𝒏 = × 𝜏 𝜎 = 𝜎𝑥 − 𝜎𝑦 𝑠𝑖𝑛 𝛼 𝑐𝑜𝑠 𝛼 + 𝜏𝑥𝑦 𝑠𝑖𝑛2 𝛼 − 𝑐𝑜𝑠 2 𝛼
−𝑐𝑜𝑠 𝛼 𝑥𝑦 𝑦 𝑠𝑖𝑛 𝛼
Utilizzando le formule di duplicazione, le equazioni si possono riscrivere nella forma:
𝜎𝑥 + 𝜎𝑦 𝜎𝑥 − 𝜎𝑦
𝜎𝑛 𝛼 − = 𝑐𝑜𝑠 2𝛼 + 𝜏𝑥𝑦 𝑠𝑖𝑛 2𝛼
2 2 ⇒ 𝐸𝑄𝑈𝐴𝑍𝐼𝑂𝑁𝐸 𝐷𝐼 𝑈𝑁𝐴 𝐶𝐼𝑅𝐶𝑂𝑁𝐹𝐸𝑅𝐸𝑁𝑍𝐴
𝜎𝑥 − 𝜎𝑦
𝜏𝑛𝑡 𝛼 − 0 = 𝑠𝑖𝑛 2𝛼 − 𝜏𝑥𝑦 𝑐𝑜𝑠 2𝛼
2
Elevando al quadrato entrambi i membri e sommando l’espressione, si dimostra che la distanza 𝑃 𝛼 è
costante e pari a R:
2
𝜎𝑥 + 𝜎𝑦 2
𝜎𝑥 − 𝜎𝑦 2
𝜎𝑛 𝛼 − + 𝜏𝑛𝑡 𝛼 − 0 = + 𝜏𝑥𝑦 2 ⇒ 𝑑𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑧𝑎 𝑃 𝛼 , 𝐶 = 𝑅
2 2
𝜎𝑥 + 𝜎𝑦 𝜎𝑥 − 𝜎𝑦 2
𝜎𝑛 𝛼
𝑃 𝛼 = ,𝐶 = 2 ,𝑅 = + 𝜏𝑥𝑦 2 ⇒ 𝑪𝑬𝑹𝑪𝑯𝑰𝑶 𝑫𝑰 𝑴𝑶𝑯𝑹
𝜏𝑛𝑡 𝛼 2
0

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RAPPRESENTAZIONI GRAFICHE DELLO STATO TENSIONALE
IL CERCHIO DI MOHR
OSSERVAZIONI
Tagli in cui le normali sono l’asse x 𝛼 = 0 e l’asse y 𝛼 = 𝜋Τ2 :
𝜎𝑥 𝜎𝑦
𝑋 = 𝑃 0 = −𝜏 𝑌 = 𝑃 𝜋Τ2 = 𝜏
𝑥𝑦 𝑥𝑦
Il segmento 𝑋𝑌 è un diametro del cerchio.
Si ha un’incongruenza tra le convenzioni dei segni standard e quella utilizzata per il cerchio di Mohr.
Nel cerchio di Mohr si ha:
• Tensioni normali positive se di trazione;
• Tensioni tangenziali positive se fanno ruotare in senso orario la parte del corpo su cui agiscono.

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RAPPRESENTAZIONI GRAFICHE DELLO STATO TENSIONALE
IL CERCHIO DI MOHR:
𝑇
COME INDIVIDUARE LA POSIZIONE DI UN GENERICO PUNTO 𝑃 𝛼 = 𝜎𝑛 , 𝜏𝑛𝑡
CORRISPONDENTE AD UN GENERICO TAGLIO DI NORMALE 𝒏
METODO ANALITICO
Si determina l’angolo 𝛽 utilizzando le proprietà del prodotto scalare:
𝜎𝑥 + 𝜎𝑦 𝜎𝑥 + 𝜎𝑦
𝜎𝑛 𝛼 − 𝜎 −
𝑅2 cos 𝛽 = 𝑃 − 𝐶 × 𝑋 − 𝐶 = 2 × 𝑥 2
𝜏𝑛𝑡 𝛼 −𝜏𝑥𝑦
𝜎𝑥 − 𝜎𝑦
cos 2𝛼 + 𝜏𝑥𝑦 sin 2𝛼 𝜎𝑥 − 𝜎𝑦 2
2 𝜎𝑥 − 𝜎𝑦 (7.18)
= 𝜎 −𝜎 × 2 = + 𝜏𝑥𝑦 2 cos 2𝛼
𝑥 𝑦
sin 2𝛼 − 𝜏𝑥𝑦 cos 2𝛼 −𝜏𝑥𝑦 2
2
= 𝑅2 cos 2𝛼
⇒ 𝛽 = 2𝛼
Dalla (7.18) si deduce che 𝛽 = 2𝛼 , fissando la
distanza angolare tra 𝑋 e 𝑃(𝛼).

STATICA DEI CORPI DEFORMABILI – Ing. Francesco Clementi 23

RAPPRESENTAZIONI GRAFICHE DELLO STATO TENSIONALE
IL CERCHIO DI MOHR:
𝑇
COME INDIVIDUARE LA POSIZIONE DI UN GENERICO PUNTO 𝑃 𝛼 = 𝜎𝑛 , 𝜏𝑛𝑡
CORRISPONDENTE AD UN GENERICO TAGLIO DI NORMALE 𝒏
METODO GRAFICO – DETERMINAZIONE DEL POLO 𝑷∗
• Da 𝑋 si manda una retta orizzontale, ossia una retta parallela alla normale al taglio cui si
riferisce quel punto;
• Da 𝑌 si manda una retta verticale, ossia una retta parallela alla normale al taglio cui si
riferisce il punto;
𝑇
• L’intersezione delle due rette determina il punto 𝑃∗ = 𝜎𝑦 , −𝜏𝑥𝑦 che sta sulla circonferenza
e si chiama POLO del cerchio di Mohr.

OSSERVAZIONI:
L’angolo 𝑃𝑃∗ 𝑋 è un angolo alla circonferenza che insiste
sull’arco 𝑃𝑋, il cui angolo al centro è 𝑃𝐶𝑋 = 2𝛼.
Si ha che l’angolo 𝑃𝑃∗ 𝑋 è uguale a 𝛼, ossia il segmento 𝑃𝑃∗
è parallelo alla normale 𝒏 al taglio relativo al punto 𝑃 𝛼 , in
quanto entrambe formano lo stesso angolo 𝛼 con l’asse
orizzontale.
Tale proprietà consente di individuare sul cerchio la
posizione del punto 𝑃(𝛼) = 𝜎𝑛 , 𝜏𝑛𝑡 𝑇 corrispondente ad
un generico taglio di normale 𝒏 e viceversa.

STATICA DEI CORPI DEFORMABILI – Ing. Francesco Clementi 24

RAPPRESENTAZIONI GRAFICHE DELLO STATO TENSIONALE
IL CERCHIO DI MOHR:
COSTRUZIONE
3 1
1. Sia dato un generico stato tensionale piano 𝑇 = ;
1 −2
2. Si posizionano sul piano di Mohr i punti 𝑋 = 3, −1 𝑇 e 𝑌 = −2, 1 𝑇 ;
3. Si uniscono 𝑋 con 𝑌 individuando un diametro e il centro del cerchio C;
4. Si disegna il cerchio;
5. Si individua il polo mandando da 𝑋 una retta orizzontale e da 𝑌 una retta verticale.

STATICA DEI CORPI DEFORMABILI – Ing. Francesco Clementi 25

RAPPRESENTAZIONI GRAFICHE DELLO STATO TENSIONALE
IL CERCHIO DI MOHR:
DETERMINAZIONE DEL VETTORE TENSIONE RELATIVO AD UNA
DIREZIONE INDIVIDUATA
6. Si manda da 𝑃∗ una retta parallela a 𝑛 e si individua il punto 𝑃
di intersezione con il cerchio;
7. Le coordinate di 𝑃 sono le tensioni normale e tangenziale
𝜎𝑛 ≅ 2.6; 𝜏𝑛𝑡 = 1.7 ;
8. Si riportano la 𝜎𝑛 e la 𝜏𝑛𝑡 sul taglio (𝜎𝑛 positive di trazione, 𝜏𝑛𝑡
positive se fanno ruotare in senso orario la parte su cui
agiscono);
9. Combinando con la regola del parallelogramma si ottiene il
vettore tensione 𝑡𝑛 .
DETERMINAZIONE DEL TENSORE DELLA TENSIONE IN UN SISTEMA DI
RIFERIMENTO 𝑥 ′ , 𝑦 ′ DIVERSO DA QUELLO INIZIALE 𝑥, 𝑦
6. Si mandano da 𝑃∗ gli assi 𝑥 ′ e 𝑦 ′ individuando i punti 𝑋 ′ e 𝑌 ′ di intersezione
con il cerchio;
7. Le coordinate di 𝑋 ′ danno 𝜎𝑥 ′ e 𝜏𝑥 ′ 𝑦′ , quelle di 𝑌 ′ danno 𝜎𝑦′ e 𝜏𝑦 ′𝑥 ′
𝜎𝑥 ′ ≅ 3.06, 𝜏𝑥 ′𝑦 ′ ≅ 0.84, 𝜎𝑦 ′ ≅ −2.06 𝑒 𝜏𝑦′𝑥 ′ ≅ −0.84 ;
8. Si disegna un cubetto elementare riferito agli assi 𝑥 ′ e 𝑦 ′ e su questo si
riportano 𝜎𝑥 ′ , 𝜏𝑥 ′ 𝑦′ , 𝜎𝑦′ e 𝜏𝑦 ′𝑥 ′ ;
9. Si ottiene il tensore della tensione nel sistema di riferimento 𝑥 ′ , 𝑦 ′ : 𝑇 ′ =
3.06 −0.84
.
−0.84 −2.06
STATICA DEI CORPI DEFORMABILI – Ing. Francesco Clementi 26
RAPPRESENTAZIONI GRAFICHE DELLO STATO TENSIONALE
IL CERCHIO DI MOHR:
PROPRIETA’
𝜎𝑥 +𝜎𝑦 𝜎𝑥 −𝜎𝑦 2
1. 𝜎𝑚𝑎𝑥,𝑚𝑖𝑛 = 𝐶𝜎 ± 𝑅 = ± + 𝜏𝑥𝑦 2 ;
2 2
2. In corrispondenza di 𝜎𝑚𝑎𝑥 e 𝜎𝑚𝑖𝑛 le 𝜏 sono nulle;
3. Le direzioni principali 𝑛1 e 𝑛2 sono ottenute unendo il polo con gli estremi orizzontali del
cerchio (FIGURA a);
𝜏𝑥𝑦 1 2𝜏𝑥𝑦
4. L’angolo 𝛼𝑃 si calcola come in figura tan 2𝛼𝑃 = 𝜎𝑥−𝜎 𝑦 2 ⇒ 𝛼 𝑃 =
2
𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛
𝜎 −𝜎
(FIGURA b);
𝑥 𝑦
2
𝜎𝑥 −𝜎𝑦 2
5. 𝜏𝑚𝑎𝑥,𝑚𝑖𝑛 = ±𝑅 = + 𝜏𝑥𝑦 2 ;
2
6. In corrispondenza di 𝜏𝑚𝑖𝑛 e 𝜏𝑚𝑎𝑥 le 𝜎 sono uguali e pari alla 𝜎 media;
7. Le direzioni di massima tensione tangenziale sono quelle riportate a tratto pieno, ottenute
unendo il polo con gli estremi verticali del cerchio. Sono ortogonali tra loro e formano un
angolo di 45° rispetto alle direzioni principali (FIGURA c).

STATICA DEI CORPI DEFORMABILI – Ing. Francesco Clementi 27

RAPPRESENTAZIONI GRAFICHE DELLO STATO TENSIONALE
IL CERCHIO DI MOHR:
CASI PARTICOLARI
TRAZIONE MONOASSIALE:
𝑋 = 𝜎, 0 𝑇 , 𝑌 = 0, 0 𝑇

TAGLIO PURO:
𝑋 = 0, −𝜏 𝑇 , 𝑌 = 0, 𝜏 𝑇

DIREZIONI PRINCIPALI:
𝑋 = 𝜎1 , 0 𝑇 , 𝑌 = 𝜎2 , 0 𝑇

STATO SFERICO: Il cerchio di Mohr si riduce ad un punto.

𝑋 = 𝜎, 0 𝑇 , 𝑌 = 𝜎, 0 𝑇

STATICA DEI CORPI DEFORMABILI – Ing. Francesco Clementi 28

RAPPRESENTAZIONI GRAFICHE DELLO STATO TENSIONALE
L’ARBELO DI MOHR
Un vettore tensione qualsiasi 𝒕𝑛 ha una componente normale 𝜎𝑛 e una componente
2 2
tangenziale 𝜏𝑛 = 𝜏𝑛𝑙 + 𝜏𝑛𝑚 . Nel caso tridimensionale 𝒕𝑛 è rappresentabile come un punto
𝑃 = 𝜎𝑛 , 𝜏𝑛 𝑇 nel piano di Mohr in cui, al variare del taglio, viene descritta un’area 𝑆 ∗ .
Scomponendo il generico stato tensionale tridimensionale come la somma di uno stato
monoassiale lungo una direzione principale e uno stato piano ad essa ortogonale, si possono
avere tre casi:
𝜎1 0 0 𝜎1 0 0 0 0 0
1. 𝑇 = 0 𝜎2 0 = 0 𝜎2 0 + 0 0 0
0 0 𝜎3 0 0 0 0 0 𝜎3

𝜎1 0 0 𝜎1 0 0 0 0 0
2. 𝑇 = 0 𝜎2 0 = 0 0 0 + 0 𝜎2 0
0 0 𝜎3 0 0 𝜎3 0 0 0

𝜎1 0 0 0 0 0 𝜎1 0 0
3. 𝑇 = 0 𝜎2 0 = 0 𝜎2 0 + 0 0 0
0 0 𝜎3 0 0 𝜎3 0 0 0

STATICA DEI CORPI DEFORMABILI – Ing. Francesco Clementi 29

RAPPRESENTAZIONI GRAFICHE DELLO STATO TENSIONALE
L’ARBELO DI MOHR
Mettendo insieme i tre cerchi di Mohr precedenti si ha l’ARBELO DI MOHR e l’area 𝑆 ∗ è quella
tratteggiata dove si muove il punto P al variare di n.
DIMOSTRAZIONE
Siano dati un generico tensore della tensione T e una base di riferimento coincidente con le direzioni
principali di tensione, cosicché T risulti diagonale. Sia un generico versore n caratterizzato dalle componenti
𝛼1 , 𝛼2 𝑒 𝛼3 rispetto a tale base. Si supponga che le tensioni principali siano ordinate come 𝜎1 ≤ 𝜎2 ≤ 𝜎3 . Si
ha:
𝒏 2 = 1 ⇒ 𝛼1 2 + 𝛼2 2 + 𝛼3 2 = 1
𝒏 × 𝑻𝒏 = 𝜎𝑛 ⇒ 𝜎1 𝛼1 2 + 𝜎2 𝛼2 2 + 𝜎3 𝛼3 2 = 𝜎𝑛
𝑻𝒏 2 = 𝒕𝑛 2 = 𝜎𝑛 2 + 𝜏𝑛 2 ⇒ 𝜎1 2 𝛼1 2 + 𝜎2 2 𝛼2 2 + 𝜎3 2 𝛼3 2 = 𝜎𝑛 2 + 𝜏𝑛 2
Ovvero
1 1 1 𝛼1 2 1
𝜎1 𝜎2 𝜎3 𝛼2 = 2 𝜎𝑛
𝜎1 2 𝜎2 2 𝜎3 2 𝛼3 2 𝜎𝑛 2 + 𝜏𝑛 2
Risolvendo il sistema si ottiene:
𝜎2 + 𝜎3 2 2 𝜎2 − 𝜎3 2
𝜎𝑛 − + 𝜏𝑛 −
2 2 2
𝛼1 =
𝜎1 − 𝜎2 𝜎1 − 𝜎3
𝜎3 + 𝜎1 2 𝜎 − 𝜎1 2
𝜎𝑛 − + 𝜏𝑛 2 − 3
2 2
𝛼2 2 =
𝜎2 − 𝜎3 𝜎2 − 𝜎1
𝜎1 + 𝜎2 2 𝜎 − 𝜎2 2
𝜎𝑛 − + 𝜏𝑛 2 − 1
2 2
𝛼3 2 =
𝜎3 − 𝜎1 𝜎3 − 𝜎2 STATICA DEI CORPI DEFORMABILI – Ing. Francesco Clementi 30
RAPPRESENTAZIONI GRAFICHE DELLO STATO TENSIONALE
L’ARBELO DI MOHR
DIMOSTRAZIONE
Essendo 𝛼1 2 ≥ 0, 𝜎1 − 𝜎2 ≤ 0, 𝜎1 − 𝜎3 ≤ 0, 𝜎2 − 𝜎3 ≤ 0, 𝜎2 − 𝜎1 ≥ 0, 𝜎3 − 𝜎1 ≥ 0,
𝜎3 − 𝜎2 ≥ 0 e ricordando che 𝑃 = 𝜎𝑛 , 𝜏𝑛 𝑇 dalle espressioni precedenti si ottiene:
2
𝜎2 + 𝜎3 2
𝜎2 − 𝜎3 2
𝜎𝑛 − + 𝜏𝑛 ≥ ⇒ 𝑑𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑧𝑎 𝑃, 𝐶23 ≥ 𝑅23
2 2
2 2
𝜎3 + 𝜎1 2
𝜎3 − 𝜎1
𝜎𝑛 − + 𝜏𝑛 ≤ ⇒ 𝑑𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑧𝑎 𝑃, 𝐶13 ≤ 𝑅13
2 2
2 2
𝜎1 + 𝜎2 2
𝜎1 − 𝜎2
𝜎𝑛 − + 𝜏𝑛 ≥ ⇒ 𝑑𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑧𝑎 𝑃, 𝐶12 ≥ 𝑅12
2 2
Le seguenti relazioni provano che 𝑃 è esterno ai cerchi piccoli e interno al cerchio grande.
L’informazione più importante che si può dedurre dall’arbelo di Mohr è che:
𝜎𝑚𝑎𝑥 − 𝜎𝑚𝑖𝑛 𝜎1 − 𝜎2 𝜎1 − 𝜎3 𝜎2 − 𝜎3 𝜎3 − 𝜎1
𝜏𝑚𝑎𝑥 = = 𝑚𝑖𝑛 , , =
2 2 2 2 2

Dove l’ultima espressione è valida solo se le tensioni

principali sono ordinate 𝜎1 ≤ 𝜎2 ≤ 𝜎3 .
In tal caso la 𝜏𝑚𝑎𝑥 è nel piano 𝒏1 𝒏3 a 45° rispetto a 𝒏1 e
𝒏3 .
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