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UNIVERSITA’ POLITECNICA DELLE MARCHE

FACOLTA’ DI INGEGNERIA
CORSO DI LAUREA IN INGEGNERIA MECCANICA

SCIENZA DELLE COSTRUZIONI (M/Z)

LEGAME COSTITUTIVO
Ing. Francesco CLEMENTI

A.A. 2017/2018
INTRODUZIONE
• LEGAME COSTITUTIVO;
• LA PROVA MONOASSIALE;
- EFFETTO DELLA TEMPERATURA;
- CARICHI IMPULSIVI;
- EFFETTO DEI CARICHI NEL TEMPO;
- CARICHI CICLICI.
• LEGGE DI HOOKE GENERALIZZATA;
- MATERIALI CONSERVATIVI, O IPERELASTICI, O DI GREEN;
- MATERIALI ORTOTROPI;
- MATERIALI ISOTROPI.
• ASPETTI ENERGETICI;
- CASO MONODIMENSIONALE;
-Teorema di Clapeyron;
- CASO TRIDIMENSIONALE.

LEGAME COSTITUTIVO – Ing. Francesco Clementi 2


INTRODUZIONE
• LEGAME COSTITUTIVO;
• LA PROVA MONOASSIALE;
- EFFETTO DELLA TEMPERATURA;
- CARICHI IMPULSIVI;
- EFFETTO DEI CARICHI NEL TEMPO;
- CARICHI CICLICI.
• LEGGE DI HOOKE GENERALIZZATA;
- MATERIALI CONSERVATIVI, O IPERELASTICI, O DI GREEN;
- MATERIALI ORTOTROPI;
- MATERIALI ISOTROPI.
• ASPETTI ENERGETICI;
- CASO MONODIMENSIONALE;
-Teorema di Clapeyron;
- CASO TRIDIMENSIONALE.

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LEGAME COSTITUTIVO
Ricapitolando:
➢ CINEMATICA CORPO DEFORMABILE
9 incognite: → vettore spostamento s: 𝑢, 𝑣, 𝑤 → descrive config. attuale
→ tensore della deform. E: 𝜀𝑥 , 𝜀𝑦 , 𝜀𝑧 , 𝛾𝑥𝑦 , 𝛾𝑥𝑧 , 𝛾𝑦𝑧 → descrive ∆forma e ∆volume
6 equazioni differenziali di congruenza a disposizione 𝜀𝑖𝑗 = 𝑢𝑖,𝑗 + 𝑢𝑗,𝑖 /2 (𝑬 = 𝑠𝑦𝑚𝛻𝒖)
+ equazioni di vincolo al contorno.
➢ STATICA CORPO DEFORMABILE
6 incognite: → tensore della tensione T: 𝜎𝑥 , 𝜎𝑦 , 𝜎𝑧 , 𝜏𝑥𝑦 , 𝜏𝑥𝑧 , 𝜏𝑦𝑧 → descrive stato tensionale
3 equazioni differenziali di equilibrio σ𝑗 𝜎𝑗𝑖,𝑗 + 𝑋𝑖 = 0(ovvero 𝑑𝑖𝑣 𝑻 + 𝑿 = 𝟎)
+ equazioni al contorno 𝑝𝑖 = 𝜎𝑖𝑗 𝛼𝑗 (ovvero 𝒑 = 𝑻𝒏), dove p sono le tensioni applicate
sul contorno non vincolato del corpo e n la normale unitaria uscente.
PROBLEMA:
➢ 15 incognite e 9 equazioni (+c.c.)→ Matematicamente il problema non è risolubile
univocamente → necessità di altre 6 equazioni → TIPO DI MATERIALE utilizzato

➢ 6 equazioni mancanti: legame costitutivo, o equazioni costitutive, o equazioni di legame
- tener conto del comportamento del materiale;
- determinabili solo sperimentalmente, con prove di laboratorio.

Prova monoassiale → poi generalizzata al caso 3D.

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INTRODUZIONE
• LEGAME COSTITUTIVO;
• LA PROVA MONOASSIALE;
- EFFETTO DELLA TEMPERATURA;
- CARICHI IMPULSIVI;
- EFFETTO DEI CARICHI NEL TEMPO;
- CARICHI CICLICI.
• LEGGE DI HOOKE GENERALIZZATA;
- MATERIALI CONSERVATIVI, O IPERELASTICI, O DI GREEN;
- MATERIALI ORTOTROPI;
- MATERIALI ISOTROPI.
• ASPETTI ENERGETICI;
- CASO MONODIMENSIONALE;
-Teorema di Clapeyron;
- CASO TRIDIMENSIONALE.

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LA PROVA MONOASSIALE
➢ Si prende un provino di un dato materiale, con 𝐴𝑂 e 𝐿𝑂
(sezione e lunghezza iniziali) e lo si sottopone a trazione.
Ad un dato allungamento (deformazione) corrisponde una data forza (tensione), quest’ultima
differente a seconda del tipo di materiale:
→ LEGAME COSTITUTIVO relazioni matematiche che legano ε e σ
con il materiale che interviene in tali equazioni.
➢ Si effettua la prova in controllo di deformazione, cioè si
impone un allungamento ∆𝐿 crescente nel tempo e si
misura la forza F corrispondente.
➢ ∆𝐿 e F sono misurabili ma deformazione e tensione
sono descritte meglio da:
▪ Coefficiente di dilatazione lineare medio (o nominale): 𝜺 = ∆𝑳/𝑳𝑶
▪ Tensione normale media (o nominale): 𝝈 = 𝑭/𝑨𝑶

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LA PROVA MONOASSIALE
1. Tratto OA: elasticità lineare. Relazione lineare tra 𝜎 e 𝜀

𝜎 = 𝐸𝜀 + 𝜎𝑂 = 𝐸 𝜀 − 𝜀𝑂 LEGGE DI HOOKE (9.1)

𝜎𝑂 = 0 e 𝜀𝑂 = 0 → materiali allo stato naturale (o vergine).


E = modulo di elasticità normale o modulo di Young:
- è la tangente dell’angolo α,
- ha le proprietà di una tensione, E piccolo → mat. deformabile (gomme)
- è una proprietà intrinseca del materiale. E grande → mat. poco deformabile (o «rigido», metalli)
𝜀 = 0 → Corpo rigido → retta verticale
𝜀 piccola → si estende gradualmente la teoria del C.R. solo a CORPI POCO DEFORMABILI.
2. A: limite di proporzionalità. Fine della fase elastico-lineare.
3. Tratto AB: elasticità non lineare. 𝜎 = 𝜎 𝜀 ma non lineare.
4. B: limite di elasticità. Proprietà fondamentale OAB:
FASE ELASTICA → scaricando si percorre (in verso contrario)
la stessa curva ottenuta in fase di carico e togliendo
completamente il carico il materiale torna allo stato iniziale
fase ANELASTICA o PLASTICA (oltre B) → allo scarico il
materiale percorre una retta parallela al percorso iniziale,
manifestando deformazioni residue irreversibili
𝜀𝑟𝑒𝑠 (1 ÷ 5 × 10−5 % → fine fase elastica)

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LA PROVA MONOASSIALE
4. B: limite di elasticità.
Ricaricando dopo lo scarico, si ripercorre la stessa retta
traslata fino al percorso «vergine» successivamente seguito.
MATERIALI DUTTILI: esiste una fase plastica consistente.
Riserva di resistenza oltre la f. elastica.
MATERIALI FRAGILI: caratterizzati da una fase plastica molto piccola o inesistente.
5. C: snervamento. Inizio della fase plastica. Riorganizzazione a livello
cristallino del materiale: zona di forte instabilità. Al crescere della
deformazione la tensione oscilla attorno ad un valore medio costante.
𝜀𝑟𝑒𝑠 ~ 2 × 10−3 %.
6. D: limite di resistenza. Corrisponde alla tensione nominale massima
sopportata 𝜎𝑟 che caratterizza il materiale.
7. E: limite di rottura. Corrisponde alla deformazione massima sopportata
dal materiale. Allungamento % a rottura 𝛿 = ∆𝐿𝑟𝑜𝑡 /𝐿 (anche 10 ÷ 20%).
In DE si ha la strizione del provino, con la deformazione
localizzata attorno ad una sezione e una riduzione dell’area
effettiva.
𝐹 𝐹
tensione vera 𝜎𝑉 = ≫ 0 = 𝜎𝑁 tensione nominale
𝐴 𝐴
La tensione nominale è decrescente al crescere della
deformazione. Il ramo discendente non si sarebbe visto
con una prova in controllo di tensione.

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LA PROVA MONOASSIALE
∃ condizioni che influenzano in modo sensibile la risposta del materiale:
1. EFFETTO DELLA TEMPERATURA 2. CARICHI IMPULSIVI

𝑇 < 𝑇𝑎𝑚𝑏 ↑ σ > resistenza ↓ ε (> fragilità) ↑ velocità applicazione (urti) ↑ σ (> resistenza)
𝑇 > 𝑇𝑎𝑚𝑏 ↑ ε (> duttilità) ↓ σ (< soglia plasticizzaz.)

3. EFFETTO DEI CARICHI NEL TEMPO

Applicando σ: ↑ ε Viscosità o fluage o creep Applicando ε: ↓ σ Rilassamento


σ1 < σ2 < σ3 → ε1 < ε2 < ε3 ε1 < ε2 < ε3 → ∆σ1 < ∆σ2 < ∆σ3
4. CARICHI CICLICI
∆ carichi tempo → deterioramento con ↓ σ soglia snervamento

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INTRODUZIONE
• LEGAME COSTITUTIVO;
• LA PROVA MONOASSIALE;
- EFFETTO DELLA TEMPERATURA;
- CARICHI IMPULSIVI;
- EFFETTO DEI CARICHI NEL TEMPO;
- CARICHI CICLICI.
• LEGGE DI HOOKE GENERALIZZATA;
- MATERIALI CONSERVATIVI, O IPERELASTICI, O DI GREEN;
- MATERIALI ORTOTROPI;
- MATERIALI ISOTROPI.
• ASPETTI ENERGETICI;
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-Teorema di Clapeyron;
- CASO TRIDIMENSIONALE.

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LEGGE DI HOOKE GENERALIZZATA
Prova monoassiale di trazione: comportamento del materiale → tratto iniziale elastico con
relazione biunivoca lineare tra tensione 𝜎 e deformazione 𝜀 → LEGGE DI HOOKE
↳ Generalizzazione al caso 3D: - tensione: 𝑻 → 𝑻 = ℂ 𝑬 + 𝑻𝑂 = ℂ 𝑬 − 𝑬𝑂
(9.2)
- deformazione: 𝑬 LEGGE DI HOOKE GENERALIZZATA
ovvero, in componenti (in assenza di tensioni e deformazioni residue)
𝜎𝑥𝑥 𝐶𝑥𝑥𝑥𝑥 𝐶𝑥𝑥𝑦𝑦 𝐶𝑥𝑥𝑧𝑧 𝐶𝑥𝑥𝑥𝑦 𝐶𝑥𝑥𝑥𝑧 𝐶𝑥𝑥𝑦𝑧 𝜀𝑥𝑥
𝜎𝑦𝑦 𝐶𝑦𝑦𝑥𝑥 𝐶𝑦𝑦𝑦𝑦 𝐶𝑦𝑦𝑧𝑧 𝐶𝑦𝑦𝑥𝑦 𝐶𝑦𝑦𝑥𝑧 𝐶𝑦𝑦𝑦𝑧 𝜀𝑦𝑦
𝐶𝑧𝑧𝑥𝑥 𝐶𝑧𝑧𝑦𝑦 𝐶𝑧𝑧𝑧𝑧 𝐶𝑧𝑧𝑥𝑦 𝐶𝑧𝑧𝑥𝑧 𝐶𝑧𝑧𝑦𝑧
Tensore dell’elasticità
𝜎𝑧𝑧 𝜀𝑧𝑧
𝜎𝑥𝑦 = 𝜀𝑥𝑦 ↓ (9.3)
𝐶𝑥𝑦𝑥𝑥 𝐶𝑥𝑦𝑦𝑦 𝐶𝑥𝑦𝑧𝑧 𝐶𝑥𝑦𝑥𝑦 𝐶𝑥𝑦𝑥𝑧 𝐶𝑥𝑦𝑦𝑧 (matrice 6x6 dei coefficienti 𝑪𝒊𝒋𝒌𝒍 )
𝜎𝑥𝑧 𝐶𝑥𝑧𝑥𝑥 𝐶𝑥𝑧𝑦𝑦 𝐶𝑥𝑧𝑧𝑧 𝐶𝑥𝑧𝑥𝑦 𝐶𝑥𝑧𝑥𝑧 𝐶𝑥𝑧𝑦𝑧 𝜀𝑥𝑧
𝜎𝑦𝑧 𝜀𝑦𝑧
𝐶𝑦𝑧𝑥𝑥 𝐶𝑦𝑧𝑦𝑦 𝐶𝑦𝑧𝑧𝑧 𝐶𝑦𝑧𝑥𝑦 𝐶𝑦𝑧𝑥𝑧 𝐶𝑦𝑧𝑦𝑧
le (9.3) sono le sei equazioni mancanti di legame → materiale descritto da 36 quantità 𝐶𝑖𝑗𝑘𝑙 .
Per l’univocità tensione ⇔ deformazione in fase elastica la (9.2) deve essere invertibile
𝑬 = 𝔻 𝑻 − 𝑻𝑂 = 𝔻 𝑻 + 𝑬𝑂 (9.4)
ovvero, in componenti (in assenza di tensioni e deformazioni residue)
𝜀𝑥𝑥 𝐷𝑥𝑥𝑥𝑥 𝐷𝑥𝑥𝑦𝑦 𝐷𝑥𝑥𝑧𝑧 𝐷𝑥𝑥𝑥𝑦 𝐷𝑥𝑥𝑥𝑧 𝐷𝑥𝑥𝑦𝑧 𝜎𝑥𝑥
𝜀𝑦𝑦 𝐷𝑦𝑦𝑥𝑥 𝐷𝑦𝑦𝑦𝑦 𝐷𝑦𝑦𝑧𝑧 𝐷𝑦𝑦𝑥𝑦 𝐷𝑦𝑦𝑥𝑧 𝐷𝑦𝑦𝑦𝑧 𝜎𝑦𝑦
𝜀𝑧𝑧 𝐷𝑧𝑧𝑥𝑥 𝐷𝑧𝑧𝑦𝑦 𝐷𝑧𝑧𝑧𝑧 𝐷𝑧𝑧𝑥𝑦 𝐷𝑧𝑧𝑥𝑧 𝐷𝑧𝑧𝑦𝑧 𝜎𝑧𝑧 Tensore delle deformabilità
𝜀𝑥𝑦 = 𝜎𝑥𝑦 (9.5)
𝐷𝑥𝑦𝑥𝑥 𝐷𝑥𝑦𝑦𝑦 𝐷𝑥𝑦𝑧𝑧 𝐷𝑥𝑦𝑥𝑦 𝐷𝑥𝑦𝑥𝑧 𝐷𝑥𝑦𝑦𝑧 𝔻 = ℂ−1
𝜀𝑥𝑧 𝐷𝑥𝑧𝑥𝑥 𝐷𝑥𝑧𝑦𝑦 𝐷𝑥𝑧𝑧𝑧 𝐷𝑥𝑧𝑥𝑦 𝐷𝑥𝑧𝑥𝑧 𝐷𝑥𝑧𝑦𝑧 𝜎𝑥𝑧 36 materiali
𝜀𝑦𝑧 𝜎𝑦𝑧
𝐷𝑦𝑧𝑥𝑥 𝐷𝑦𝑧𝑦𝑦 𝐷𝑦𝑧𝑧𝑧 𝐷𝑦𝑧𝑥𝑦 𝐷𝑦𝑧𝑥𝑧 𝐷𝑦𝑧𝑦𝑧 21 conservativi
∃ classi di materiali descritte da un 9 ortotropi
12
numero inferiore di parametri… 2 isotropi

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LEGGE DI HOOKE GENERALIZZATA 36 materiali

MATERIALI CONSERVATIVI O IPERELASTICI O DI GREEN 21 conservativi


Materiale conservativo: 12
9 ortotropi
se ∃𝜑 = 𝜑 𝑬 = 𝜑 𝜀𝑥𝑥 , 𝜀𝑦𝑦 , 𝜀𝑧𝑧 , 𝜀𝑥𝑦 , 𝜀𝑥𝑧 , 𝜀𝑦𝑧 2 isotropi

𝜑: ℝ6 → ℝ → Potenziale Elastico, t.c.


(N.B. valida anche per materiali elastico non lineari)
𝜕𝜑
𝑻= (9.6)
𝜕𝑬
𝜕𝜑
ovvero, in componenti 𝜎𝑖𝑗 = , cioè:
𝜕𝜀𝑖𝑗

𝜕𝜑 𝜕𝜑 𝜕𝜑 𝜕𝜑 𝜕𝜑 𝜕𝜑
𝜎𝑥𝑥 = , 𝜎𝑦𝑦 = , 𝜎𝑧𝑧 = , 𝜎𝑥𝑦 = , 𝜎𝑥𝑧 = , 𝜎𝑦𝑧 = (9.7)
𝜕𝜀𝑥𝑥 𝜕𝜀𝑦𝑦 𝜕𝜀𝑧𝑧 𝜕𝜀𝑥𝑦 𝜕𝜀𝑥𝑧 𝜕𝜀𝑦𝑧

è facile verificare che


𝜕𝜎𝑥𝑥 𝜕2𝜑 𝜕2𝜑 𝜕𝜎𝑦𝑦
𝐶𝑥𝑥𝑦𝑦 = = = = = 𝐶𝑦𝑦𝑥𝑥 (9.8)
𝜕𝜀𝑦𝑦 𝜕𝜀𝑦𝑦 𝜕𝜀𝑥𝑥 𝜕𝜀𝑥𝑥 𝜕𝜀𝑦𝑦 𝜕𝜀𝑥𝑥

e in generale che 𝐶𝑖𝑗ℎ𝑘 = 𝐶ℎ𝑘𝑖𝑗 , e quindi per i materiali conservativi il tensore dell’elasticità è
simmetrico e ha solo 21 moduli indipendenti. Si ha inoltre
1 1
𝜑 𝑬 = 𝑬 × ℂ 𝑬 = ෍ ෍ 𝐶𝑖𝑗ℎ𝑘 𝜀𝑖𝑗 𝜀ℎ𝑘
2 2 𝑖𝑗 ℎ𝑘 (9.9)
(N.B. valida solo per materiali elastico lineari)

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LEGGE DI HOOKE GENERALIZZATA 36 materiali

MATERIALI ORTOTROPI 21 conservativi


Materiale ortotropo: se ∃ 3 direzioni privilegiate 12
9 ortotropi
(assi di simmetria materiale) rispetto alle quali: 2 isotropi
i. le tensioni normali sono associate solo a deformazioni lineari,
ii. le tensioni tangenziali sono associate solo agli scorrimenti angolari corrispondenti.
i. Applicando 𝜎𝑥 si avranno solo 𝜀𝑥 , 𝜀𝑦 𝑒 𝜀𝑧 → per la legge di Hooke 𝜀𝑥 = 𝜎𝑥 /𝐸𝑥 e
𝜀𝑦 = −𝜈𝑦𝑥 𝜀𝑥 e 𝜀𝑧 = −𝜈𝑧𝑥 𝜀𝑥 (deformazioni trasversali frazioni della longitudinale).
𝜎𝑥 𝜎𝑥 𝜎𝑥
𝜀𝑥 = , 𝜀𝑦 = −𝜈𝑦𝑥 , 𝜀𝑧 = −𝜈𝑧𝑥 (9.10)
𝐸𝑥 𝐸𝑥 𝐸𝑥
essendo 𝐸𝑥 il modulo di Young lungo x, 𝜈𝑦𝑥 e 𝜈𝑧𝑥 i coefficienti di Poisson che misurano la quota
delle deformazioni trasversali rispetto alla longitudinale. Il segno (-) indica la corrispondenza di
accorciamenti trasversali ad allungamenti longitudinali.
Analogamente, applicando solo 𝜎𝑦 e 𝜎𝑧
𝜎𝑦 𝜎𝑦 𝜎𝑦 (9.11)
𝜀𝑥 = −𝜈𝑥𝑦 , 𝜀𝑦 = , 𝜀𝑧𝑧 = −𝜈𝑧𝑦
𝐸𝑦 𝐸𝑦 𝐸𝑦
𝜎𝑧 𝜎𝑧 𝜎𝑧 (9.12)
𝜀𝑥 = −𝜈𝑥𝑧 , 𝜀𝑦 = −𝜈𝑦𝑧 , 𝜀𝑧 =
𝐸𝑧 𝐸𝑧 𝐸𝑧
Sommando i contributi si perviene alle:
𝜎𝑥 𝜎𝑦 𝜎𝑧 𝜎𝑥 𝜎𝑦 𝜎𝑧 𝜎𝑥 𝜎𝑦 𝜎𝑧
𝜀𝑥 = − 𝜈𝑥𝑦 − 𝜈𝑥𝑧 , 𝜀𝑦 = −𝜈𝑦𝑥 + − 𝜈𝑦𝑧 , 𝜀𝑧 = −𝜈𝑧𝑥 − 𝜈𝑧𝑦 + (9.13)
𝐸𝑥 𝐸𝑦 𝐸𝑧 𝐸𝑥 𝐸𝑦 𝐸𝑧 𝐸𝑥 𝐸𝑦 𝐸𝑧

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LEGGE DI HOOKE GENERALIZZATA 36 materiali

MATERIALI ORTOTROPI 21 conservativi


Materiale ortotropo: se ∃ 3 direzioni privilegiate 12
9 ortotropi
(assi di simmetria materiale) rispetto alle quali: 2 isotropi
i. le tensioni normali sono associate solo a deformazioni lineari,
ii. le tensioni tangenziali sono associate solo agli scorrimenti angolari corrispondenti.
ii. Si hanno
𝜏𝑥𝑦 𝜏𝑥𝑧 𝜏𝑦𝑧
𝜀𝑥𝑦 = , 𝜀𝑥𝑧 = , 𝜀𝑦𝑧 = (9.14)
2𝐺𝑥𝑦 2𝐺𝑥𝑧 2𝐺𝑦𝑧
Dove le costanti di proporzionalità 𝐺𝑥𝑦 , 𝐺𝑥𝑧 e 𝐺𝑦𝑧 sono detti moduli di elasticità tangenziale
→ si nota che 𝛾𝑥𝑦 = 𝜏𝑥𝑦 Τ𝐺𝑥𝑦 , 𝛾𝑥𝑧 = 𝜏𝑥𝑧 Τ𝐺𝑥𝑧 , 𝛾𝑦𝑧 = 𝜏𝑦𝑧 Τ𝐺𝑦𝑧 ,
Riassumendo:

(9.15)

→ 12 moduli per caratterizzare un materiale ortotropo,


→ 9 moduli se il materiale è ortotropo e conservativo 𝜈𝑥𝑦 Τ𝐸𝑦 = 𝜈𝑦𝑥 Τ𝐸𝑥 , …
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LEGGE DI HOOKE GENERALIZZATA 36 materiali

MATERIALI ISOTROPI 21 conservativi


Materiale isotropo→stesso comportamento in tutte le direzioni: 12
9 ortotropi
➢ un solo modulo di Young; 2 isotropi
➢ un solo coefficiente di Poisson;
➢ un solo modulo di elasticità tangenziale.
Il legame costitutivo nella notazione standard è:
1 1 𝜏𝑥𝑦
𝜀𝑥 = 𝜎𝑥 − 𝜈 𝜎𝑦 + 𝜎𝑧 = 1 + 𝜈 𝜎𝑥 − 𝜈𝐼1 𝑻 , 𝛾𝑥𝑦 =
𝐸 𝐸 𝐺
1 1 𝜏𝑥𝑧
𝜀𝑦 = 𝜎𝑦 − 𝜈 𝜎𝑥 + 𝜎𝑧 = 1 + 𝜈 𝜎𝑦 − 𝜈𝐼1 𝑻 , 𝛾𝑥𝑧 = (9.16)
𝐸 𝐸 𝐺
1 1 𝜏𝑦𝑧
𝜀𝑧 = 𝜎𝑧 − 𝜈 𝜎𝑥 + 𝜎𝑦 = 1 + 𝜈 𝜎𝑧 − 𝜈𝐼1 𝑻 , 𝛾𝑦𝑧 =
𝐸 𝐸 𝐺
ovvero invertendo:
𝜎𝑥 = 2𝜇 + 𝜆 𝜀𝑥 + 𝜆 𝜀𝑦 + 𝜀𝑧 = 2𝜇𝜀𝑥 + 𝜆𝐼1 𝑬 , 𝜏𝑥𝑦 = 𝜇 𝛾𝑥𝑦
𝜎𝑦 = 2𝜇 + 𝜆 𝜀𝑦 + 𝜆 𝜀𝑥 + 𝜀𝑧 = 2𝜇𝜀𝑦 + 𝜆𝐼1 𝑬 , 𝜏𝑥𝑧 = 𝜇 𝛾𝑥𝑧 (9.17)
𝜎𝑧 = 2𝜇 + 𝜆 𝜀𝑧 + 𝜆 𝜀𝑥 + 𝜀𝑦 = 2𝜇𝜀𝑧 + 𝜆𝐼1 𝑬 , 𝜏𝑦𝑧 = 𝜇 𝛾𝑦𝑧
dove 𝐸𝜈 2𝐺𝜈
𝜇 = 𝐺, 𝜆 = = COSTANTI DI LAMÈ (9.18)
1+𝜈 1−2𝜈 1−2𝜈

𝐸
𝐺= (9.19)
2 1+𝜈
→ per i materiali isotropi è sufficiente la conoscenza di 2 soli parametri
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LEGGE DI HOOKE GENERALIZZATA
1 + 𝜈 𝑻 − 𝜈 𝑡𝑟 𝑻 𝑰 1 + 𝜈 𝜎𝑖𝑗 − 𝛿𝑖𝑗 𝜈𝜎𝑘𝑘
MATERIALI ISOTROPI 𝑬=
𝐸
o 𝜀𝑖𝑗 =
𝐸
Notazioni alternative
𝑻 = 2𝜇𝑬 + 𝜆𝑡𝑟 𝑬 𝑰 o 𝜎𝑖𝑗 = 2𝜇𝜀𝑖𝑗 + 𝛿𝑖𝑗 𝜆𝜀𝑘𝑘
per le (9.16) e (9.17):
→ i più semplici (no classi di materiali con meno di 2 parametri) e più utilizzati nella pratica;
→ le (9.16) e (9.17) valgono in un qualunque sistema di riferimento;
→ direzioni principali di tensione e di deformazione coincidono;
→ il tensore dell’elasticità è simmetrico → MATERIALE CONSERVATIVO
Sommando i termini a sinistra delle (9.16) e (9.17) e ricordando che 𝜀𝑥 + 𝜀𝑦 + 𝜀𝑧 = 𝐼1 𝑬 = 𝜃 e
che 𝜎𝑚 = 𝜎𝑥 + 𝜎𝑦 + 𝜎𝑧 /3 = 𝐼1 𝑻 /3 si ottiene:
𝐸 2
𝜎𝑚 = 𝜃= 𝜇 + 𝜆 𝜃 = 𝑘𝜃 (9.20)
3 1 − 2𝜈 3
→ tensione media 𝜎𝑚 → parte sferica di T responsabile della variazione di volume.
→ k MODULO DI COMPRIMIBILITÀ o MODULO DI ELASTICITÀ VOLUMETRICA o BULK MODULUS
Necessariamente E > 0, G > 0 e k ≥ 0
Limitazioni teoriche 𝜈: −1 < 𝜈 ≤ 1/2 (9.21)
Limitazioni pratiche 𝜈: 0 < 𝜈 ≤ 1/2
Caso limite: 𝜈 = 1Τ2 → dalla (9.20) → 𝜃 = 0 ∀𝜎𝑚
→ per un qualunque stato tensionale il materiale non varia di volume → INCOMPRIMIBILE
OSSERVAZIONI
corpo ISOTROPO in un punto: stesso comportamento in tutte le direzioni
≠ corpo OMOGENEO in tutti i punti: stesso materiale e stesso comportamento (può variare nelle ≠ direzioni)
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INTRODUZIONE
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• LA PROVA MONOASSIALE;
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- CARICHI CICLICI.
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• ASPETTI ENERGETICI;
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- CASO TRIDIMENSIONALE.

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ASPETTI ENERGETICI
CASO MONODIMENSIONALE
Prova monoassiale di trazione:
Lavoro per deformare il provino = area sottesa 𝐹 = 𝐹 ∆𝐿
∆𝐿 ∆𝐿/𝐿𝑜 𝜀
𝐹 ∆𝐿′ ∆𝐿′
𝓁 = න 𝐹 ∆𝐿′ 𝑑 ∆𝐿′ = න 𝐴𝑜 𝑑 = 𝐴𝑜 𝐿𝑜 න 𝜎 𝜀′ 𝑑𝜀′ (9.22)
0 0 𝐴𝑜 𝐿𝑜 0
Siccome 𝐴𝑂 𝐿𝑂 è il volume del provino, il lavoro per unità di volume speso dall’esterno per
deformare il materiale (cioè l’area sottesa dalla curva 𝜎 = 𝜎 𝜀 ) è
𝜀
L 𝜀 = ‫׬‬0 𝜎 𝜀′ 𝑑𝜀′ (9.23)
In assenza di fenomeni dissipativi, esso è immagazzinato sotto forma di densità di energia di
deformazione elastica E de 𝜀 = L 𝜀 e restituito allo scarico. Analogamente si ha:
𝜎
E ce 𝜎 = ‫׬‬0 𝜀 𝜎′ 𝑑𝜎′ densità di energia complementare elastica (9.24)
E de 𝜀 + E ce 𝜎 = 𝜎𝜀 → E de 𝑒 E ce sono dipendenti tra loro.
Le precedenti consentono di esprimere il legame costitutivo come segue:
𝜎 = 𝑑E de 𝜀 / 𝑑𝜀, 𝜀 = 𝑑E ce 𝜎 / 𝑑𝜎 (9.25)
Quindi nel caso monodimensionale il materiale è conservativo.
Nel caso lineare il lavoro di deformazione speso dall’esterno per unità di volume è:
1
L = 𝜎𝜀 (9.26)
2
e E de 𝜀 = E ce 𝜎 : coincidenza numerica ma non concettuale.

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ASPETTI ENERGETICI
CASO MONODIMENSIONALE
Utilizzando la Legge di Hooke 𝜎 = 𝐸𝜀 nella (9.26) si hanno:
1 1 𝜎2
E de 𝜀 = 𝐸𝜀 2 , E ce 𝜎 = (9.27)
2 2 𝐸

TEOREMA DI CLAPEYRON
«il lavoro di deformazione è pari alla metà di quello che si compirebbe se la tensione agisse fin
dall’inizio con il suo valore finale»

Tensione e deformazione crescono insieme gradualmente durante il processo di carico

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ASPETTI ENERGETICI
CASO TRIDIMENSIONALE
Un incremento infinitesimo di deformazione 𝑑𝜀𝑥
farà compiere lavoro solo alla 𝜎𝑥 .
Il lavoro infinitesimo vale:
𝑑𝓁 = 𝑓𝑜𝑟𝑧𝑎 × 𝑠𝑝𝑜𝑠𝑡𝑎𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 = 𝜎𝑥 𝑑𝑦𝑑𝑧 𝑑𝜀𝑥 𝑑𝑥 = 𝜎𝑥 𝑑𝜀𝑥 𝑑𝑥𝑑𝑦𝑑𝑧 = 𝜎𝑥 𝑑𝜀𝑥 𝑑𝑉 (9.28)
e l’incremento del lavoro per unità di volume è
𝑑L = 𝜎𝑥 𝑑𝜀𝑥 (9.29)
Un incremento infinitesimo di deformazione 𝑑𝛾𝑥𝑦
farà compiere lavoro solo alla 𝜏𝑥𝑦 .

Il lavoro infinitesimo vale:


𝑑𝓁 = 𝑓𝑜𝑟𝑧𝑎 × 𝑠𝑝𝑜𝑠𝑡𝑎𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 = 𝜏𝑥𝑦 𝑑𝑦𝑑𝑧 𝑑𝛾𝑥𝑦 𝑑𝑥 = 𝜏𝑥𝑦 𝑑𝛾𝑥𝑦 𝑑𝑥𝑑𝑦𝑑𝑧 = 𝜏𝑥𝑦 𝑑𝛾𝑥𝑦 𝑑𝑉 (9.30)
e l’incremento del lavoro per unità di volume è
𝑑L = 𝜏𝑥𝑦 𝑑𝛾𝑥𝑦 (9.31)
Quindi l’incremento del lavoro di deformazione per unità di volume nel caso generale è
𝑑L = 𝜎𝑥 𝑑𝜀𝑥 + 𝜎𝑦 𝑑𝜀𝑦 + 𝜎𝑧 𝑑𝜀𝑧 + 𝜏𝑥𝑦 𝑑𝛾𝑥𝑦 + 𝜏𝑥𝑧 𝑑𝛾𝑥𝑧 + 𝜏𝑦𝑧 𝑑𝛾𝑦𝑧 (9.32)
mentre il lavoro (per unità di volume) di deformazione da uno stato iniziale a uno finale è
𝑬 𝑬
L = ‫𝑑 𝑓 𝑬׬‬L = ‫ 𝑥𝜀𝑑 𝑥𝜎 𝑓 𝑬׬‬+ 𝜎𝑦 𝑑𝜀𝑦 + 𝜎𝑧 𝑑𝜀𝑧 + 𝜏𝑥𝑦 𝑑𝛾𝑥𝑦 + 𝜏𝑥𝑧 𝑑𝛾𝑥𝑧 + 𝜏𝑦𝑧 𝑑𝛾𝑦𝑧 (9.33)
𝑖 𝑖

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ASPETTI ENERGETICI
CASO TRIDIMENSIONALE
𝑬 𝑬
L = ‫𝑑 𝑓 𝑬׬‬L = ‫ 𝑥𝜀𝑑 𝑥𝜎 𝑓 𝑬׬‬+ 𝜎𝑦 𝑑𝜀𝑦 + 𝜎𝑧 𝑑𝜀𝑧 + 𝜏𝑥𝑦 𝑑𝛾𝑥𝑦 + 𝜏𝑥𝑧 𝑑𝛾𝑥𝑧 + 𝜏𝑦𝑧 𝑑𝛾𝑦𝑧 (9.33)
𝑖 𝑖

L’integrale di linea della (9.33) è definito nello spazio a 6 dimensioni dove esiste il tensore della
deformazione (insieme semplicemente connesso). Quindi (9.33) non dipende dal percorso
seguito per andare da 𝑬𝑖 a 𝑬𝑓 ⟺ la (9.32) è una forma differenziale esatta, cioè se
∃𝜑 = 𝜑 𝑬 = (𝜀𝑥 , 𝜀𝑦 , 𝜀𝑧 , 𝛾𝑥𝑦 , 𝛾𝑥𝑧 , 𝛾𝑦𝑧 ) POTENZIALE ELASTICO t.c.
𝜕𝜑 𝜕𝜑 𝜕𝜑 𝜕𝜑 𝜕𝜑 𝜕𝜑
𝜎𝑥 = , 𝜎𝑦 = , 𝜎𝑧 = , 𝜏𝑥𝑦 = , 𝜏𝑥𝑧 = , 𝜏𝑦𝑧 = (9.34)
𝜕𝜀𝑥 𝜕𝜀𝑦 𝜕𝜀𝑧 𝜕𝛾𝑥𝑦 𝜕𝛾𝑥𝑧 𝜕𝛾𝑦𝑧
𝑬𝑓
න 𝜎𝑥 𝑑𝜀𝑥 + 𝜎𝑦 𝑑𝜀𝑦 + 𝜎𝑧 𝑑𝜀𝑧 + 𝜏𝑥𝑦 𝑑𝛾𝑥𝑦 + 𝜏𝑥𝑧 𝑑𝛾𝑥𝑧 + 𝜏𝑦𝑧 𝑑𝛾𝑦𝑧 = 𝜑 𝑬𝑓 − 𝜑 𝑬𝑖 (9.35)
𝑬𝑖

e ∆𝜑 = L .
La (9.34) è la definizione (9.7) in una diversa notazione di materiale conservativo:
«un materiale è conservativo se il lavoro necessario per deformare il materiale non dipende dal
percorso di carico (funzione di stato)» → no dissipazione energia in un percorso di carico chiuso.
In 3D, ponendo 𝜑 𝟎 = 0 per un materiale conservativo si hanno:
E de 𝑬 = L 𝑬 = 𝜑 𝑬 (9.36)

E ce 𝑬 = 𝜎𝑥 𝜀𝑥 + 𝜎𝑦 𝜀𝑦 + 𝜎𝑧 𝜀𝑧 + 𝜏𝑥𝑦 𝛾𝑥𝑦 + 𝜏𝑥𝑧 𝛾𝑥𝑧 + 𝜏𝑦𝑧 𝛾𝑦𝑧 − E de 𝑬 = 𝑻 × 𝑬 − E de 𝑬 (9.37)

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ASPETTI ENERGETICI
CASO TRIDIMENSIONALE
Il lavoro totale necessario per deformare un corpo è 𝓁 = ‫ 𝑓𝑬 𝜑 𝑉׬‬− 𝜑 𝑬𝑖 𝑑𝑉, ovvero se lo stato
iniziale è non deformato e se 𝜑 𝟎 = 0, 𝓁 = ‫𝑉𝑑 𝑓𝑬 𝜑 𝑉׬‬.
e
Analogamente si hanno de 𝑬 = ‫ 𝑉׬‬E de 𝑬𝑓 𝑑𝑉 e ce 𝑬 = ‫ 𝑉׬‬E ce 𝑻𝑓 𝑑𝑉. e
Nel caso elastico lineare si hanno:
1 1
L =𝜑= 𝜎𝑥 𝜀𝑥 + 𝜎𝑦 𝜀𝑦 + 𝜎𝑧 𝜀𝑧 + 𝜏𝑥𝑦 𝛾𝑥𝑦 + 𝜏𝑥𝑧 𝛾𝑥𝑧 + 𝜏𝑦𝑧 𝛾𝑦𝑧 = 𝑻 × 𝑬, (𝑓𝑜𝑟𝑚𝑎 𝑛𝑒𝑢𝑡𝑟𝑎)
2 2 (9.38)
1 1
E de 𝑬 = ℂ 𝑬 × 𝑬, E ce 𝑻 = 𝑻 × 𝔻 𝑻
2 2
Infine per un materiale isotropo si hanno:
𝜆 2 1 𝐼12 𝑻 𝐼2 𝑻
E de 𝑬 = 𝜇+ 𝐼 𝑬 − 2𝜇𝐼2 𝑬 , E ce 𝑻 = − (9.39)
2 1 2 𝐸 𝐺
Se in un punto di un corpo costituito da materiale isotropo è presente lo stato di taglio puro
𝜎𝑥 = 𝜎𝑦 = 𝜎𝑧 = 𝜏𝑥𝑧 = 𝜏𝑦𝑧 = 0, 𝜏𝑥𝑦 = 𝑘
→ 𝜀𝑥 = 𝜀𝑦 = 𝜀𝑧 = 𝛾𝑥𝑧 = 𝛾𝑦𝑧 = 0, 𝛾𝑥𝑦 = 𝑘/𝐺
𝜏 𝛾
→ E ce= 𝑥𝑦2𝐺𝑥𝑦 = 𝑘 2 /2𝐺
Nel sistema di riferimento principale x’y’
𝜎𝑥 = +𝑘, 𝜎𝑦 = −𝑘, 𝜎𝑧 = 𝜏𝑥𝑦 = 𝜏𝑥𝑧 = 𝜏𝑦𝑧 = 0
𝜎𝑥 −𝜈𝜎𝑦 𝑘 1+𝜈 𝜎𝑦 −𝜈𝜎𝑥 𝑘 1+𝜈
→ 𝜀𝑥 = = , 𝜀𝑦 = =− , 𝜀𝑧 = 𝛾𝑥𝑦 = 𝛾𝑥𝑧 = 𝛾𝑦𝑧 = 0
𝐸 𝐸 𝐸 𝐸
𝜎𝑥 𝜀𝑥 +𝜎𝑦 𝜀𝑦 2 𝑘2 2𝑘 2 1+𝜈 𝐸
→ E ce = 2𝐸
= 2𝑘 1 + 𝜈 /2𝐸 Nel caso elastico lineare
2𝐺
=
2𝐸
→𝐺 =
2 1+𝜈

LEGAME COSTITUTIVO – Ing. Francesco Clementi 22