Documenti di Didattica
Documenti di Professioni
Documenti di Cultura
Le forze interne (forze di coesione che mantengono invariate le distanze fra i punti)
hanno le seguenti caratteristiche:
hanno risultante nulla R(I ) = 0 hanno momento risultante nullo M(I ) = 0
m
Se la densità è costante ρ = ; m = ρV
V
Si possono anche definire le densità superficiali e lineari (usate ad esempio
per lastra sottile di metallo e per filo di acciaio )
dm
la densità si misura in ρs = ⇒ m = ∫ ρs dS
Kg/m3 la superficiale in dS S
∑ mi
i
rCM
dm ≡ m i
Per un corpo rigido, cioè continuo: rCM =
∫ rdm
=
∫ rdm
r ≡ ri ∫ dm m
Per tener conto di come la massa è distribuita all’interno del corpo si utilizza la grandezza
dm
densità : ρ= dove dV è l’elemento di volume infinitesimo occupato da dm
dV
∫ rρ dV
Tramite il concetto di densità rCM può essere definito come: rCM = Vol
m
∫ rρ dV 1
ρ =
Se ρ è costante: rCM = Vol
m
= ∫
m Vol
rdV ∫
V Vol
rdV
4
Posizione del centro di massa
1
Se ρ è costante: rCM = ∫ rdV
V Vol
∫
M = r × gdm = (∫ rdm)× g rCM =
∫ rdm
⇒ ∫ rdm = r ∫ dm
CM
∫ dm
( ∫ )
M = rCM dm × g = mrCM × g = rCM × mg
M = rCM × mg
A. Romero Dinamica V - Corpo rigido 6
Energia potenziale e
Centro di massa
Analogamente a quanto visto in precedenza per il calcolo dell’energia
potenziale per la forza peso si deve integrare dEp:
∫
E p = gzdm = g zdm ∫
ma:
∫ zdm ⇒
z CM = ∫ zdm = zCM ∫ dm
∫ dm
E p = mgz CM
Se il corpo è libero ed agisce solo la forza peso la traiettoria del CM è verticale rettilinea o
parabolica a seconda delle condizioni iniziali.
A. Romero Dinamica V - Corpo rigido 7
Moto di un corpo rigido
Per studiare il moto di un corpo rigido è possibile
concentrarsi sullo spostamento globale, naturalmente
riconducibile al moto del centro di massa.
Tuttavia i vari punti del corpo rigido possono
descrivere traiettorie diverse tra loro e da quella del
centro di massa.
Moto di traslazione e il moto di rotazione sono gli unici tipi di moto da studiare perché si
dimostra che il moto più generale di un corpo rigido è un moto di rototraslazione
Quantità di moto: P = mv CM
1
Energia cinetica E k = E k ,CM = mv 2 CM
2
vi=ωRi
dL
L’equazione dinamica alla base del moto è: M=
dt
dω
Se ω varia allora il vettore accelerazione angolare α ≠ 0 α =
dt
α è anch’esso parallelo all’asse di rotazione
Assumiamo, come in figura:
- l’asse z come asse di rotazione
- il punto O, qualsiasi punto sull’asse z, come polo per il calcolo
dei momenti
A. Romero Dinamica V - Corpo rigido 11
Rotazioni intorno ad un asse fisso
Angolo tra il raggio vettore ri e l’asse z: θi
ω
π θ θ
i i
(
Proiezione sull’asse z: L z = ∑ L i,z = ∑ m i R i ω
2
)
i i
(
L z = ∑ mi R 2i ω ) Lz = Izω
i
I z = ∑ m i R i 2 = ∑ m i (x i + yi )
2 2
i i
Il momento di inerzia dipende dalle masse e dalla loro posizione rispetto all’asse di rotazione.
Dipende dalla forma del corpo e dalla posizione dell’asse rispetto al corpo
L⊥ = 0 L = L // L = I zω
L è parallelo a ω
dL dω
= Iz = I zα
dt dt
dL
M= M = I zα
dt
M t t
α= ω = ω0 + ∫ αdt θ( t ) = θ 0 + ∫ ωdt
Iz 0 0
M = 0⇒α = 0 ω = ω0 θ( t ) = θ 0 + ω0 t
1
α = costante ω = ω 0 + αt θ( t ) = θ 0 + ω0 t + αt 2
2
Se M è generico
α = α(t) Il moto è circolare vario 16
Equazioni del moto del corpo rigido
Caso 2: L non è parallelo a ω
Lz = Izω
dL z dω
= Iz = Izα
dt dt
dL z
Mz = M z = Izα
dt
1 1 1
E cin = ∑ m i v i 2 = ∑ m i R i2 ω2 = I z ω 2 I z = ∑ mi R 2i
i 2 i 2 2 i
d ( I z ω2 ) = I z ωdω = I z dθ dω = I z dθ αdt
dW = dE cin 1 = I z α dθ = M z dθ
2 dt dt
θ
dW = M z dθ W = ∫ M z dθ
0
dW dθ
Potenza istantanea: = M z = M zω
A. Romero Dinamica V - Corpodt
rigido dt 19
Momento di inerzia
dal discreto al continuo
I = ∑ ri 2 m i Nel caso discreto
i
dm
Il momento di inerzia per un corpo continuo è dato da:
(
I = ∫ R 2 dm = ∫ ρR 2 dV = ∫ ρ x 2 + y 2 dV )
Significato del Momento di inerzia
Nelle rotazioni rigide il momento di inerzia ha un ruolo
fondamentale, analogo a quello della massa nella legge di Newton: M = I zα
v v r v
5. Forza F = ma 5. Mom.Forza M = Iα
v v W = ∫ M z ⋅dϑ
6. Lavoro W = ∫ F ⋅d s 6. Lavoro
1 1
7. En. Cin. Ek = mv 2 7. En. Cin. Ek = Iω 2
2 2
v v
8. Potenza P = F ⋅v 8. Potenza P = Mz ⋅ ω
r r
9. Q. di moto v
Q = mv 9. Mom.Angolare L = Iω 21
Esercizio - Calcolo del momento di inerzia
Determinare il Momento di inerzia rispetto ad un asse ortogonale
all’asta e passante per il centro di una sottile asta omogenea:
Massa: m
Lunghezza: d
Sezione: S
m=ρSd dm=ρSdx Elemento di massa dm, di dimensioni dx che si trova alla
distanza x dall’asse
d2 d2 1
1 Iz =md2
Iz = ∫ x dm = ρS ∫ x dx = ρSd3
2 2
12
−d 2 −d 2 12
Momento di inerzia di una asta omogenea
rispetto asse ortogonale passante per il centro
d d
1
Se l’asse passa per un estremo dell’asta: Iz = ∫x dm = ρS∫ x 2dx = ρSd3
2
0 0 3
2 2 2 2
Iz = ∫R dm = ∫ ρl R dl= ρl R ∫ dl = ρl R 2πR I z = mR2
Momento di inerzia anello omogeneo
I = fmd2 Dove:
f: fattore numerico legato alla struttura del sistema
(forma corpo, posizione asse di rotazione)
m: massa del corpo
d: dimensione significativa
2
Quindi il momento di inerzia si può scrivere come: I = mk
I
Con: k = f d = k è detto raggio giratore del corpo
m
Significato del raggio giratore:
Dato un corpo di momento d’inerzia I rispetto ad un asse. Immaginiamo di concentrare
tutta la sua massa in un punto. k rappresenta la distanza dall’asse a cui bisogna porre
questo punto per avere lo stesso momento di inerzia I . E’ utilizzato per scrivere
formule in modo più generale
A. Romero Dinamica V - Corpo rigido 25
Teorema di Huyghens-Steiner
Nei calcoli del momento di inerzia risulta chiaro come essi siano molto semplici se si scelgono
come assi di rotazione assi particolari cioè assi di simmetria passanti per il centro di massa.
Se si scelgono altri assi e le condizioni di simmetria non vengono soddisfatte, il calcolo degli
integrali può divenire complicato
I = I C + ma 2
Momento di inerzia
calcolato rispetto all’asse passante per il centro di massa
( ) ( ) ( )
I z = ∑ m i x i2 + y i2 = ∑ m i x 'i2 +(y'i +a )2 = ∑ m i x 'i2 + y'i2 + ∑ m i a 2 + 2a ∑ m i y'i
i i i i i
I z = I C + ma 2
A. Romero Dinamica V - Corpo rigido 27
Esempio – esercizio
π/2 Calcolare il momento di inerzia di un sistema costituito da un asta
omogenea di lunghezza d e massa m, con agli estremi due sfere omogenee
di massa M e raggio R
rispetto ad un asse passante per il centro C dell’asta e a questa ortogonale
2
I S = MR 2 + M + R
2 d
5 2
1
Momento di inerzia dell’asta: Ia: Ia = md2
12
1 2 2 2 d
2
Momento di inerzia totale: IT=Ia+2IS I T = md + 2M R + + R
12 5 2
A. Romero Dinamica V - Corpo rigido 28
Calcolo del momento di inerzia
Determinare il Momento di inerzia rispetto al proprio asse di un
cilindro pieno omogeneo di Massa: m Lunghezza: L e raggio R
m=ρπR2L dm = ρ2π r dr L
R R R 4
R 1
Iz = ∫ r dm= ∫ r ρ 2 π r L dr = ρ 2 π L∫ r dr = ρ 2 L π
2 2 3
4
Iz = mR 2
0 0 0 2
Se l’asse passa per una generatrice del cilindro uso il teorema di Steiner:
1 3
Ig = Iz + mR = mR + mR = mR2
2 22
2 2
Se il corpo rotola sul piano, le velocità dei punti del corpo non
sono tutte uguali. Se il punto di contatto ha velocità nulla
rispetto al piano si ha un moto di puro rotolamento
In ogni intervallo di tempo dt è come se il corpo ruotasse intorno ad un asse fisso passante
per il punto di contatto C, con velocità angolare ω.
L’asse di rotazione non è un asse materiale, bensì un asse geometrico che si sposta
insieme al corpo.
Dalla formula del teorema delle velocità relative: v = v' + v OO' + ω × r'
In modulo: v CM = ωr a CM = α r
ω 2 v CM
v CM
r v CM
A. Romero 31
C
Moto di Rotolamento puro
Nel complesso la successione di rotazioni infinitesime attorno ad un
punto di contatto istantaneo equivale ad una roto-traslazione in cui il
centro di massa avanza con velocità vCM mentre il corpo ruota con
velocità angolare ω rispetto al centro di massa
I F F a CM =
F
F = m + 2 a CM a CM = =
m1 + 2
r m+ I I
m1 + 2
I
mr
r2 mr
I I F F F
f= a CM = = f=
r2 r 2 m 1 + I r2 r2
m + 1 m + 1
mr 2 I I
NOTA:La forza di attrito f non può superare la massima forza di attrito statico, ovvero:
F r2
f ≤ µs N f ≤ µ s mg ≤ µ S mg F ≤ µ S mg m + 1 = Flim
r2
m + 1 I
I
Il moto può essere di rotolamento puro solo se la forza applicata non supera il valore
lim, altrimenti il corpo rotolaDinamica
limiteA.FRomero e striscia
V -contemporaneamente
Corpo rigido 33
Moto di Rotolamento puro
Invece di spingere il corpo, per avere il moto di rotolamento puro,
si può applicare all’asse un momento costante M (ad esempio
tramite un motore).
In questo caso l’azione del momento tende a far slittare verso sinistra il punto di contatto e
dunque la forza di attrito f ha come verso quello del moto.
f = ma CM a CM
e: M + r × f = Iα ⇒ M − fr = I
N − mg = 0 r
M M
a CM = f=
mr1 + 2 r1 + 2
I I
mr mr
Anche in questo caso la forza di attrito f non può superare la massima forza di attrito:
M
f ≤ µs N ≤ µ S mg I
M ≤ µ S mgr1 + 2 = M lim
r 1 + 2
I
mr mr
NOTA: a causa dell’azione di M in questo caso f favorisce il moto, anzi è la forza che
causa l’accelerazione del centro di massa. Quando un motore fa girare una ruota,
A. Romero
è l’attrito con il suolo che la spingeDinamica
avanti!V - Corpo rigido 34
Esercizio 1 - Moto di Rotolamento puro
Determinare la velocità che raggiunge a fine percorso un corpo
rigido che rotola senza strisciare lungo un piano inclinato
2gh
v CM = < 2gh
k2
1+ 2
A. Romero r 35
Esercizio 1 - Moto di Rotolamento puro - continuazione
Sol.: -continuazione-
2gh θ
v CM = < 2gh
k2
1+ 2
r
NOTA:
Se il corpo scivolasse senza attrito, arriverebbe in fondo con velocità maggiore: v CM = 2gh
Invece se rotola, l’energia potenziale si trasforma sia in energia cinetica di traslazione 1 mv CM
2
2
1 2
sia in energia cinetica di rotazione nel moto rispetto al centro di massa ICω
2
Per questa ragione la velocità finale nel rotolamento risulta inferiore a 2gh
g ⋅ senθ mg ⋅ senθ
a CM = f=
k2 r2
1 + 2
1+ 2 k
Condizione: f ≤ µ s N r
mg ⋅ senθ r2
f ≤ µ s mg ⋅ cos θ f= ≤ µ s mg ⋅ cos θ tgθ ≤ µ S 1 + 2
r2 k
1 + 2
k
r2
A. Romero Angolo di inclinazione massimo:
Dinamica M = arctg µ S
V - Corpoθrigido 1 + k 2 37
Attrito volvente
Al moto di puro rotolamento sotto l’azione di forze conservative, come lo sono le forze costanti e
in particolare la forza peso, si può applicare la legge di conservazione dell’energia meccanica.
Infatti la forza di attrito agisce su un punto fermo, per cui lo spostamento è nullo ed è quindi
nullo il lavoro.
Sperimentalmente si osserva che un corpo che rotola senza strisciare su un piano
orizzontale, in assenza di forze o di momenti applicati, si arresta dopo un certo tempo.
Deve esistere un’altra forma di attrito (attrito volvente o di rotolamento), che viene attribuito
alla deformazione locale del piano e può essere rappresentato con l’azione di un momento:
M v = h mg Con h: coefficiente di attrito volvente [m]
Per vincere il momento dovuto all’azione dell’attrito volvente si h mg
F2 ≥
deve applicare al corpo di forma circolare una forza di trazione: r
dL
Una deduzione analoga si può fare a partire dalla relazione: = M ( E)
dt
t2
∫ M dt = L ( t 2 ) - L ( t 1 ) = ∆L
t1
Impulso angolare
∫ M dt = ∫ (r × F )dt = r × ∫ Fdt = r × J = ∆L
L in = 0
Dalla relazione vista: r × J = ∆L
L fin = Iω
1 3rJ
rJ = ml 2 ω ω=
A. Romero 3 ml 2 41
Esercizio 1- Momento dell’impulso
Sol.: -continuazione -
Dopo la rotazione di 90°, il centro di massa si è sollevato di l/2, per cui l’energia
potenziale dell’asta è aumentata di mgl/2
1 2 l
Per la conservazione dell’energia si ha : Iω = mg
2 2
2
1 1 2 3rJ l
ml 2 = mg
m gl 3
2 3 m l 2
J=
r 3
A. Romero Dinamica V - Corpo rigido 42
Leggi di conservazione nel moto di un corpo rigido
Riprendiamo considerazioni già fatte sulle leggi di conservazione adattandole alle
caratteristiche dei moti dei corpi rigidi
Conservazione della quantità di moto del sistema: P=mvCM. Se la risultante delle forze
esterne è nulla, il centro di massa si muove di moto rettilineo uniforme, ma non è detto che
il moto dei singoli punti del corpo sia rettilineo uniforme.
I1 = 2 mr 2 + m (r + r1 )2
2 ≅ 2 mr12
5 ω2>ω
ω1
Avviciniamo le sferette ad una
distanza da 2r1 a 2r2 con r2 < r1. I 2 = 2 mr22 < I1
r12 r12
ω2 = ω1 > ω1 ω 2 > ω1 In generale ω = 2 ω1
r22 r 44
ω
1
ω2>ω
ω
1
C’è una variazione di energia cinetica uguale al lavoro delle forze centripete che può
essere espressa come segue:
2 2
E in = mgl 1 2 l 1 2
E in = E fin Iω + mg = mgl Con I: I = ml
1 l 2 2 3
E fin = Iω 2 + mg
2 2
3g
ω=
l
l 3gl
v CM =ω v CM =
A. Romero 2 4 46
Equilibrio statico di un corpo rigido
Per un punto materiale si ha una condizione di equilibrio statico, (cioè se è in quiete
rimane in quiete) se la forza risultante R che agisce su di esso è nulla. R=0
Nel caso di un corpo rigido, per esempio una bacchetta, la condizione che la forza
risultante sia nulla è necessaria, ma non sufficiente.
Infatti il corpo può ruotare anche se forza risultante che agisce su di esso è nulla.
F1
F1
F2
F2
(a) Le due forze F1 e F2 sono uguali ed (b) In questo caso, le due forze hanno la
opposte, ma la bacchetta non è in equilibrio stessa retta d’azione e quindi non
statico, perché queste forze tendono a farla provocano la rotazione della bacchetta
ruotare in senso orario (M coppia) M =0
A.Romero Fisica dei Beni Culturali-DinamicaIII 47
Equilibrio statico di un corpo rigido
Per i corpi estesi, oltre al modulo e alla direzione della forza, è naturalmente
importante anche il punto di applicazione.
Ovvero per il corpo rigido è importante il momento esercitato dalla forza
R =0 M =0
Condizioni di equilibrio statico
per il corpo rigido
Dove R è la risultante delle forze esterne: ∑F = R
Equilibrio stabile
.L’equilibrio stabile si ha se le forze o i momenti di forza risultanti che insorgono a
causa di un piccolo spostamento del corpo spingono il corpo indietro verso la sua
posizione di equilibrio.
equilibrio stabile
La forza di attrito f
A. Romero Dinamica V - Corpo rigido 51
Il problema della scala - continuazione
Condizione di equilibrio: ∑F = 0
F1
5m
4m
N = P = 12 N P = 12 N
N
F1= f
f
3m
f
Il momento esercitato da F1 positivo con il
modulo: 3m
-18 Nm + F1 · 4 m = 0
F1 = 4.5 N
P
N
F1 deve essere uguale al modulo della forza di attrito.
f
F1= f f = 4.5 N
Poiché la forza di attrito è legata alla forza normale dalla relazione f ≤ µs N
si ha µs ≥ f / N = 4.5/12 = 0.375 dove µs è il coefficiente di attrito statico.