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Capitolo 1

Cinematica del punto materiale


1.1

Moto rettilineo

x(t)
O
vm

am

x
=
t

v
=
t

P
Z

dx
v(t) :=
dt

dx = v(t)dt

Rt

x(t) = x0 +

v(t)dt

vm =

t0

t0

dv
d2 x
a(t) :=
= 2
dt
dt

dv = a(t)dt

a(t)dt

am =

t0

d
dv dx
dv
a(x) = v[x(t)] =
= v(x)
dt
dx dt
dx

a(x)dx = vdv
s
v02 + 2

v(x) =

a(x)dx =
x0

t t0
Rt

v(t) = v0 +

v(t)dt

v(t)dv =
v0

t0

a(t)dt

t t0
1 2 1 2
v v0
2
2

a(x)dx
x0

1.1.1

Moto rettilineo uniforme


Z
v(t) = v(x) = v = k

dt = x0 + v(t t0 )

x(t) = x0 + v
t0

1.1.2

Moto rettilineo uniformemente accelerato


Z

a(t) = k

v(t) = v0 +

t0

1.1.3

[v0 + a(t t0 )]dt = x0 + v0


t0

dt = v0 +a(tt0 )

v(x) =

q
v02 + 2a(x x0 )

t0

x(t) = x0 +

a(t)dt = v0 +a(t)

Z
dt + a

t0

1
(t t0 )dt = x0 + v0 (t t0 ) + a(t t0 )2
2
t0

Moto verticale di un corpo nei pressi della superficie terrestre


a = g ' 9, 8 m/s2
5

CAPITOLO 1. CINEMATICA DEL PUNTO MATERIALE

Caduta libera da altezza h con velocit`


a iniziale nulla
v(t) = gt
s
2

x = 0 h gt = 0 tc =

1
x(t) = h gt2
2
s

2h
g

vc = atc = g

p
2h
= 2gh
g

Lancio verso il basso da altezza h con velocit`


a iniziale v0
1
x(t) = h v0 t gt2
2
s
v02
2h
1
v0
+
x = 0 h v0 t gt2 = 0 tc = +
2
g
g2
g

s
q
v
v02
2h
0
vc = v(tc ) = v0 gt = v0 g +
+
=

v02 + 2gh
g
g2
g
v(t) = v0 gt

Lancio verso lalto da terra con velocit`


a iniziale v0
1
x(t) = v0 t gt2
2

v(t) = v0 gt
Il punto sale fino a xMax :

v(tM ax ) = 0 v0 gt = 0 tM ax =
xM ax

v0
1
= x(tM ax ) = v0 g
g
2

v0
g

2
=

Poi scende in caduta libera con h = xMax


s
s
r
2h
2xM ax
2 v02
v0
= tc =
=
=
tc =
g
g
g 2g
g
ttot = tM ax + tc = 2

1.1.4

v0
g
v02
2g

p
vc = 2gh

v0
= 2tM ax
g

Moto armonico semplice


x(t) = Asen(p t + )
a(t) =

v(t) =

dx
= Acos(t + )
dt

dv
= 2 Asen(t + ) = 2 x(t)
dt

d2 x
+ 2 x = 0
dt2

x(t) = Asen(p t + )

Equazione differenziale del moto armonico


x0 = x(0) = Asen
x0
sen
tg
=
=
v0
(cos)p
p
x(t0 ) = x(t)

tg =

v0 = v(0) = p Acos,
x0
v0

x(0) = 0 = 0 = k

sen2 x + cos2 x = 1

p t0 + = p t + + 2

p (t0 t) = 2

x20
v2
+ 20 2 = a
2
A
p A

T := t0 t =

2
p

A = ampiezza, (p t + ) = f ase, = f ase iniziale, p = pulsazione,

A2 = x20 +
:=

1
T

v02
p2

1.2. MOTO CURVILINEO NEL PIANO

s
v(x) =

v02 + 2

T = periodo, = f requenza
s
Z x
q
x
2
2
dx = v02 p2 (x20 x2 )
a(x)dx = v0 2p

x0

x0

Se x0 = 0 v0 = Ap v(x) =

1.1.5

A2 p2 p2 x2 = p

p
A2 x 2

Moto rettilineo esponenzialmente smorzato

a(v) = kv, k > 0, v0 > 0


Z t
v
1
v
dv
dv
v
dt ln = k(t t0 )
= kv
= kdt
dv = k
= ek(tt0 ) v(t) = v0 ek(tt0 )
dt
v
v
v
v
0
0
v0
t0
Z x
Z v
Z x
v 2 (x) = v02 + 2
a(x)dx 2vdv = 2adx vdv = (kv)dx
dv = k
dx v(x) = v0 kx
Z

x0

v0

x(t) = x0 +

ek(tt0 ) dt = x0 +

v(t)dt = x0 + v0
t0

t0

1
:= x(t) = v0 (1 et/ )
k

1
a(v) = v

x0

v0
(1 ek(tt0 ) )
k

v(t) = v0 et/ ( costante di tempo)

ek(t+ )
= ek = e1 ' 0, 37 (f attore con cui si riduce la f unzione in un t = )
ekt

1.2

Moto curvilineo nel piano


y
P

y(t)
r(t)
(t)

x = rcos, y = rsen, r =
d~r
dt

x(t)

O
x2 + y 2 , tg =

~r(t) = x(t)~ux + y(t)~uy , ~ux e ~uy = versori degli assi

q
dx
dy
~ux +
~uy = vx ~ux + vy ~uy
v(t) = vx2 + vy2
dt
dt
s 
 2
2
d(r~ur )
dr
d~ur
dr
d
d
d~r
dr
2
=
=
~ur + r
=
~ur + r ~u = vr + v
v(t) =
+r
~v (t) =
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
Z t
d~r
~v (t) =
d~r = ~v (t)dt ~r(t) = ~r(t0 ) +
~v (t)dt
dt
t0

~v (t) :=

ds = Rd

~v (t) =

d~r
ds
=
~uT = v~uT
dt
dt

y
x

d
d ds
v
=
=
dt
ds dt
R

~a(t) :=

d~v
d2~r
= 2
dt
dt

~v (t) =

(R = raggio di curvatura, C = centro di curvatura)


Z

d~v = ~a(t)dt

~v (t) = ~v (t0 ) +

~a(t)dt
t0

CAPITOLO 1. CINEMATICA DEL PUNTO MATERIALE


ds = Rd
~a(t) =

~a(t) =

d
d ds
v
=
=
dt
ds dt
R

d(v~ut )
dv
d~uT
dv
d
dv
1
dv
v2
=
~uT + v
~uT =
~uT + v ~uN =
~uT + v v~uN =
~uT + ~uT = ~aT + ~aN
dt
dt
dt
dt
dt
dt
R
dt
R
s 
q
2
v4
dv
a = a2T + a2N =
+ 2
dt
R

d~v
dvx
dvy
=
~u +
~uy = ax ~ux + ay ~uy
dt
dt
dt

dv
v2
cos sen
dt
R

ax =

ay =

dv
v2
sen cos
dt
R

vr =velocit`
a radiale, v =velocit`a trasversa
aT =accelerazione tangenziale, aN =accelerazione normale o centripeta

1.2.1

Moto circolare
s(t) = R(t)
:=

d
1 ds
v
=
=
dt
R dt
R

x(t) = Rcos(t)

vr = 0,

v = r

y(t) = Rsen(t)

d
dt

v(t) = R

~v (t) = (r)R~u

Moto circolare uniforme


v, costanti, t0 = 0
s(t) = s0 + vt

(t) = 0 + t

a = aN =

x(t) = Rcos = Rcos(t + 0 )

v2
= 2 R
R

~ac =

v2
~uN
R

T =

2R
2
=
v

y(t) = Rsen = Rsen(t + 0 )

Moto circolare vario


d
d2
1 dv
aT
= 2 =
=
( = accelerazione angolare)
dt
dt
R dt
R
Z t
Z t
(t) = 0 +
(t)dt
(t) = 0 +
(t)dt

dv
dt

aT =

t0

d
d d
d
=
=
dt
d dt
d

t0

d = d

()d =
0

1 2 1 2
0
2
2

Moto circolare uniformemente accelerato


=k
Z

aT = k

Z
dt = 0 + (t t0 )

(t) = 0 + (t)

(t) = 0 +

t0

aN =

v2
= 2 R = (0 + t)2 R,
R

aT =
~v =
~ ~r

1
[0 + (t t0 )]dt = 0 + 0 (t) + (t t0 )2
2
t0

dv
d
=R
= R,
dt
dt
v = Rsin

= R
2

~a = ~aT + ~aN = R~uT + 2 R~uN

1.3. MOTO NELLO SPAZIO

1.2.2

Moto nei pressi della superficie terrestre a due dimensioni


~v (t) = ~v0 gt~uy = v0 cos0 ~ux + (v0 sen0 gt)~uy
1
y(t) = v0 sen0 t gt2
2
g
y(x) = xtg0 2 2 x2
2v0 cos 0

x(t) = v0 cos0 t
t=
y=0

x
v0 cos0

x = 0 xG =

0 = M ax
tG =

2v02 cos2 0 tg0


2v 2 cos0 sen0
v 2 sen20
= 0
= 0
= 2xM ax
g
g
g

=
sen20 = 1

2 =
2
4

xG
2xM ax
2v0 sen
=
=
= 2tM ax
vx
v0 cos0
g

vx (tG ) = v0 cos

Moto nello spazio

P
)

z(P)
y(P

1.3

x(P)

~r(t) = x(t)~ux + y(t)~uy + z(t)~uz


~v (t) = vx ~ux + vy ~uy + vz ~uz
~a(t) = ax ~ux + ay ~uy + az ~uz

vy (tG ) = v0 sen

Capitolo 2

Dinamica del punto materiale


2.1

Leggi di Newton

1) Principio di Inerzia Corpus omne perseverare in statu suo quiescendi vel movendi uniformiter in directum, nisi quatenus a viribus impressis cogitur statum suum mutare.
FT OT = 0 a = 0
2) Legge fondamentale della dinamica Mutationem motus proportionalem esse vi motrici impressae, et
fieri secundum lineam rectam qua vis illa imprimitur.
F~ = m~a
3) Principio di Azione e Reazione Actioni contrariam semper et aequalem esse reactionem: sive corporum
duorum actiones in se mutuo semper esse aequales et in partes contrarias dirigi.
F~A,B = F~B,A

2.1.1

Generalizzazioni della seconda legge


d~
p
F~ =
dt
Forma generale della seconda legge di Newton
Z t
Z p~
J~ :=
F~ (t)dt =
d~
p = p~ p~0 = ~
p = m(~v ~v0 ) = Fm t

p~ := m~v

F~ dt = d~
p

t0

Rt
Fm =

p
~0

Teorema dellimpulso (forma integrale della seconda legge di Newton)


F~ = 0

J~ = 0

~
p=0

Conservazione della quantit`a di moto

2.2

Azione dinamica delle forze


dv
v2
F~ = F~T + F~N = m~aT + m~aN = m ~uT + m ~uN
dt
R
N
N
X
X
~
R
~ =
=
~ai
R
F~i

~atot =
m
i=1
i=1
Principio di indipendenza delle azioni simultanee
~ =0
R
Condizione di equlibrio statico
10

t0

F (t)dt

t t0

2.3. LAVORO, POTENZA, ENERGIA

2.3

11

Lavoro, potenza, energia


Z

N
X

F~ d~s = FT ds = (F ds)cos

W :=

Wtot =

Rt

dW
d~r
P =
= F~
= F~ ~v = FT v
dt
dt
dW = FT ds = maT ds = m

Wi

i=1

ds
dv
ds = m dv = mvdv
dt
dt

Pm =
Z

t0

P (t)dt

t t0

vB

W =

mvdv =
vA

1
2
2
m(vB
vA
) = Ek,B Ek,A = Ek
2

Teorema dellenergia cinetica


I

W = Ep = Ek

F~ d~s = 0

F~ conservativa

W = Ep

Em := Ek + Ep = const (per f orze conservative)

Em = Wnc

Principio di conservazione dellenergia meccanica


Per una forza conservativa quindi:
I
I
I
dW = F~ d~s = (Fx dx + Fy dy + Fz dz) = 0
Si dimostra che questa relazione `e equivalente ad affermare lesistenza di una funzione Ep tale che:
Fx =

Ep
x

Fy =

Ep
y

Fz =

Ep
z

~ p
F~ = E

La forza `e quindi diretta secondo il verso di massima diminuzione di Ep .

2.4
2.4.1

Principali forze in meccanica


Forza peso
P~ = m~g
Z

WP =

F~ d~s = F~

2.4.2

d~s = m~g ~rAB = mg(zB zA ) = (Ep,B Ep,A ) = Ep


A

Forza elastica
r
r
k
k
m
F
2
= x = P x
P =
T = 2
a=
m
m
m
k
Z B
Z B
1
1
W =
kx~ux dx~ux = k
xdx = k(x2B x2A ) = k(x2A x2B ) = Ep
2
2
A
A

F~ = k~x

2.4.3

Forza di attrito radente su una superficie piana

Attrito statico
F > s N
Condizione per la messa in moto

F s N
Condizione di quiete

12

CAPITOLO 2. DINAMICA DEL PUNTO MATERIALE

Attrito dinamico
F~ad = d N~uv
B

ds = d N lAB

2.4.4

Z
d N~uT ds~uT = d N

W =

Forza di attrito viscoso


F~ = b~v

~a =

b~v
m

Oggetto in caduta in un mezzo viscoso (caso unidimensionale):


m~g b~v = m~a

mg b

dx
d2 x
=m 2
dt
dt

b
d2 x
b
b
y := g v dy = dv
v= 2
m
dt
m
m
Z
Z
 m
b
dv
dy  m 
dy
b

t+C
y=
=
dt log(y) =
g v=
m
dt
dt
b
y
m
b
g

m
b
y = Ce( b )t = g v
m

Ponendo v(0) = 0 C = g:
v(t) =

2.5




bt
t
mg 
1 e m := vm 1 e
b

Momenti e forze

Il momento di un vettore ~v , applicato al punto P , calcolato rispetto al polo O `e definito come: M~O = ~rOP ~v .
MO = rOP vsen = hv
(h braccio, ovvero distanza tra la retta che contiene ~v e il punto O)
Momento angolare (o meccanico) = Momento del vettore quantit`a di moto:
~ = ~r p~ = m(~r ~v )
L
Momento della forza (o torcente):
~ = ~r F~
M
~
dL
d~r
d~v
~
=
m~v + ~r m
= ~v m~v + ~r m~a = 0 + ~r F~ = M
dt
dt
dt
Teorema del momento angolare
Z

~ dt = dL
~
M

~ dt =
M

t0

~ =
L

t0

~ dt =
M

t0

(~r F~ )dt = ~r

~ = L
~
Ldt

t0

F dt = ~r J~

t0

Teorema del momento dellimpulso

2.6. FORZE CENTRALI

2.6

13

Forze centrali
F~ = F (r)~ur

~ur = ~rOP

(O centro della forza, P punto di applicazione, repulsiva per F (r) > 0, attrattiva per F (r) < 0)
Propriet`
a:
1) Il momento angolare `e costante:
~
~ = dL = ~r F~ = 0
M
dt
~ = ~r m~v = cost. (`e costante il piano della traiettoria)
(perche ~r k F~ ) L
2) Approssimando ad un triangolo larea spazzata in un istante infinitesimo ho:
1
1
1 d
dA
= r(rd) = r2
dt
2
dt
2 dt
So poi che
~ = ~r m~v = ~r m(~vr + ~v ) = ~r m~v L = mrv = mr(r) = m d r2 = 2m dA
L
dt
dt
quindi la velocit`
a areale dA
e costante. In particolare se la traiettoria `e chiusa vale lespressione T =
dt `
3) Sono forze conservative:
Z

F (r)~ur d~s =

W =
A

2mA
L .

F (r)dr = f (rA ) f (rB )


A

4) Si pu`
o esprimere laccelerazione con la formula di Binet:


  2
 

d~v
d d(r~ur )
d dr
d
d r
dr d
dr d
d2
d
d
~a =
=
=
~ur + r ~u =
~ur +
~u +
~u + r 2 ~u + r
~ur
=
dt
dt dt
dt dt
dt
dt2
dt dt
dt dt
dt
dt
dt
 2 ! 
 2 !




d
dr d
d2
d
1 d
d2
d2 r
2 d
~ur + r
~ur + 2
~u + r 2 ~u =
r
~ur +
r
~u =
=
dt2
dt
dt dt
dt
dt2
dt
r dt
dt
 2 !

 
 2 !
d2
d
1 d L
d2
d
=
r
~ur +
~u =
r
~ur
dt2
dt
r dt m
dt2
dt
dr
dr d
L dr
L d 1
=
=
=
dt
d dt
mr2 d
m d r




d2 r d dr d
d
L d 1
L
L2 d2 1
=

= 2 2 2
2
2
dt d dt dt
d
m d r mr
m r d r
 2

2
d2 r
d
L d2 1
L
a = ar = 2 r
= 2 2 2 r
dt
dt
m r d r
mr2
Forumla di Binet

Capitolo 3

Moti relativi

d~q
dq~0 
=
+
~ k~0
dt
dt
Relazione di Poisson per un vettore q 0 in rotazione rispetto ad un vettore q
~r = r~0 + ~rOO0
"


d~r
dr~0 
drOO
~ 0
=
+
~ k~0 +
dt
dt
dt

~v = v~0 + v~O0 + (~
~r)

 dr~ 0
d~v
dv~0 
O
=
+
~ r~0 +
+
~
dt
dt
dt


dr~0 
+
~ r~0
dt

d~

~a = a~0 + ~aO0 +
~ (~
r~0 ) +
r~0 + 2~
v~0 = a~0 + ~aT rascinamento +
dt
F~ m~at m~ac = F~ F~t F~c = ma~0

3.1

Moto di trascinamento rettilineo uniforme


x0 = x v O 0 t
vx0 = vx vO0

y0 = y
vy0 = vy

z0 = z
vz0 = vz

a~0 = ~a

3.2

Moto di trascinamento rettilineo accelerato


1
x0 = x vin,O0 t at t2
2
vx0 = vx vin,O0 at t
a0x = ax at

3.3

y0 = y
vy0 = vy

a0y = ay

z0 = z
vz0 = vz

a0z = az

Moto di trascinamento rotatorio uniforme


v~0 = ~v
~ ~r
a~0 = ~a
~ (~
~r) 2~
v~0

14

d~

r~0
dt


+ ~aCoriolis