Università degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale

Il teorema di Torricelli E' un caso particolare del teorema dei lavori virtuali
Dispense per il corso di Meccanica Razionale
di Stefano Siboni
1. Enunciato e dimostrazione del teorema di Torricelli
Il teorema di Torricelli è la forma particolare assunta dal teorema dei lavori virtuali quando
applicato ad un sistema scleronomo a vincoli ideali che sia soggetto esclusivamente alla
forza peso.
Per un sistema scleronomo a vincoli ideali S di punti materiali (Pi , mi ), i = 1, . . . , N ,
soggetto unicamente alle forze peso, una configurazione P0 viene riconosciuta come un
equilibrio se e soltanto se risulta soddisfatta la condizione:
N
X
mi~g · ~νi ≤ 0 (1.1)
i=1

per ogni atto di moto virtuale ~ν = (~ν1 , ~ν2 , . . . , ~νN ) relativo alla stessa configurazione P0 ,
essendo al solito ~ν1 , . . . , ~νN le velocità virtuali dei singoli punti P1 , . . . , PN in tale configu-
razione. Si noti che la condizione sull’essere la quiete in P0 un moto possibile del sistema
non viene neppure menzionata, perchè banale per un sistema scleronomo. Si osservi in-
oltre che, per lo stesso motivo, gli atti di moto virtuali da prendere in esame dipendono
unicamente dalla configurazione P0 e non anche dal tempo (come succede, in generale, per
i sistemi reonomi). La condizione di equilibrio, infine, non fa esplicito riferimento al tempo
perchè vincoli e forze attive non dipendono da t.
Il teorema di Torricelli viene dedotto riesprimendo la precedente condizione di equilibrio in
una forma più suggestiva, suscettibile di una interpretazione fisica più diretta. Si supponga,
per fissare le idee, che il sistema venga descritto rispetto ad una terna cartesiana ortogonale
Oxyz = Oê1 ê2 ê3 , con l’asse Oz orientato verticalmente verso l’alto, in modo che:

~g = −gê3 , g = |~g | > 0 .

La condizione di equilibrio (1.1) diventa allora:

N
X
−mi gê3 · ~νi ≤ 0
i=1

e dividendo termine a termine per la costante negativa −g, indipendente dall’indice i della
sommatoria, si riduce a:
XN
mi ê3 · ~νi ≥ 0 .
i=1

Una forma più conveniente di questa relazione di equilibrio si ottiene raccogliendo il fattore
comune ê3 nella sommatoria e dividendo termine a termine per la massa totale m del
sistema:
N
1 X
mi~νi · ê3 ≥ 0 ;
m i=1

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l’espressione:
N
1 X
mi~νi
m i=1
può infatti essere interpretata come la velocità del baricentro G del sistema, ma calcolata
usando le velocità virtuali ~νi dei singoli punti Pi , ed è dunque identificabile con la velocità
virtuale del baricentro stesso:
N
1 X
~νG = mi~νi .
m i=1
Il fatto di dover considerare tutti gli atti di moto virtuali ~ν del sistema nella configurazione
P0 equivale, ovviamente, a dover prendere in esame tutte le velocità virtuali del baricentro G
relative alla stessa configurazione P0 . La condizione per l’equilibrio in P0 diventa pertanto:

~νG · ê3 ≥ 0 ∀ ~νG velocità virtuale di G relativa a P0 . (1.2)

Si arriva cosı̀ al seguente enunciato del teorema di Torricelli:

dato un sistema scleronomo a vincoli ideali, soggetto unicamente alle forze peso, condizione
necessaria e sufficiente affinchè una configurazione P0 sia di equilibrio per il sistema è che
per tutte le velocità virtuali del baricentro relative a P0 la componente verticale sia nulla o
diretta verso l’alto.
Solitamente il teorema viene enunciato in termini di spostamenti, anzichè di velocità,
virtuali. Seguendo l’approccio solito, fissato che sia un tempuscolo positivo δt > 0 si
definisce lo spostamento virtuale δG del baricentro G a partire dalla configurazione P0 (o
relativo alla configurazione P0 ) il prodotto di δt per una velocità virtuale di G:

δG = δt ~νG .

Poichè il fattore δt > 0 non cambia il senso delle disequazioni, la condizione (1.2) assume
pertanto la forma equivalente:

δG · ê3 ≥ 0 ∀ δG spostamento virtuale di G relativo a P0 , (1.3)

che corrisponde al seguente enunciato del teorema:

dato un sistema scleronomo a vincoli ideali, soggetto unicamente alle forze peso, condizione
necessaria e sufficiente affinchè una configurazione P0 sia di equilibrio per il sistema è
che eseguendo qualsiasi spostamento virtuale del baricentro relativo a P0 il baricentro si
mantenga alla stessa quota o si sollevi.
In altre parole, tutti gli spostamenti virtuali del baricentro devono avere componente ver-
ticale nulla o diretta verso l’alto.
Il teorema viene attribuito ad Evangelista Torricelli, che ne diede un enunciato qualitativo
nella prima metà del ’600 ma senza fornirne una dimostrazione rigorosa (la quale comunque
avrebbe precorso i tempi, visto che la dinamica classica e la meccanica dei sistemi olonomi
non erano ancora state poste su solide basi — Newton e Lagrange sono successivi al
Torricelli).

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2. Esempio di applicazione del teorema di Torricelli: il pendolo composto

Come classico esempio di applicazione del teorema di Torricelli si considera il pendolo
composto, noto anche come pendolo fisico.
Per pendolo composto si intende un corpo rigido con asse fisso privo di attrito soggetto al
proprio peso ed il cui asse di rotazione r sia collocato orizzontalmente. Nel caso standard
il baricentro G del corpo rigido è posto al di fuori dell’asse di rotazione. Come ben noto,
nell’ipotesi di asse fisso privo di attrito il pendolo composto risulta un sistema scleronomo
a vincoli ideali e le sue configurazioni di equilibrio si possono caratterizzare mediante il
teorema dei lavori virtuali. Essendo poi soggetto unicamente alle forze peso, ci si può
limitare ad applicare il teorema di Torricelli.
Il baricentro G del sistema rigido appartiene sempre allo spazio solidale e, se posto al di
fuori dell’asse fisso, si muove su una circonferenza assegnata γ il cui raggio coincide con
la distanza costante di G dall’asse ed il cui centro è la proiezione ortogonale G? di G
sullo stesso asse. In una data configurazione, corrispondente ad una certa posizione G del
baricentro, le velocità virtuali ~νG del baricentro sono tutti e soli i vettori tangenti a γ nella
posizione G, come illustrato in figura:

Chiaramente la configurazione mostrata non è di equilibrio per il pendolo, dal momento che
tra le velocità (o gli spostamenti) virtuali del baricentro ve ne sono molte la cui componente
verticale è diretta verso il basso (per esempio la velocità virtuale −~νG , opposta alla ~νG
tracciata nella figura). L’unico modo per soddisfare l’enunciato del teorema di Torricelli, e
quindi di individuare un equilibrio, consiste nello scegliere una configurazione per la quale
G occupi la posizione più bassa o più alta lungo la propria traiettoria circolare: in tal
modo infatti, e solo in tal caso, tutte le velocità virtuali ~νG del baricentro, tangenti a γ
in G, risultano dirette orizzontalmente ed hanno dunque componente verticale nulla. In
ogni altro caso è sempre possibile determinare velocità virtuali con componente verticale
diretta verso il basso e quindi violare la condizione di equilibrio.
Per G ∈ / r il pendolo composto ammette esattamente due configurazioni di equilibrio, cor-
rispondenti alle posizioni rispettivamente più alta e più bassa del baricentro G lungo la
traiettoria circolare di questo.

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Il risultato è illustrato nella figura seguente:

Qualora fosse G ∈ r, e dunque G? = G, ricorrerebbe il caso “degenere” del rotore equili-

brato staticamente, già studiato, in cui tutte le configurazioni sono di equilibrio.
Le velocità virtuali del baricentro si ridurrebbero infatti al solo vettore nullo:

~νG = 0

e la condizione di equilibrio sarebbe banalmente verificata, a prescindere dalla configu-

razione prescelta.

Naturalmente il teorema di Torricelli si può applicare anche agli equilibri di confine, qualora
ostacoli fissi convenientemente disposti blocchino la corsa del rotore e limitino i valori
permessi dell’angolo di rotazione θ ad un intervallo limitato e chiuso [θmin , θmax ]. Indicato
con ê3 il versore direttore dell’asse di rotazione r, orientato rispetto a θ secondo la regola
della mano destra, il teorema dei lavori virtuali assicura che la configurazione θ = θmin è
di equilibrio se e soltanto se il momento delle forze attive calcolate in condizioni statiche

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soddisfa la condizione: Il corpo è sollecitato a ruotare

~ · ê3 ≤ 0 ,
M in senso orario
mentre per la configurazione θ = θmax si ha equilibrio se e solo se risulta:

~ · ê3 ≥ 0 .
M
Il corpo è sollecitato a ruotare
in senso antiorario
Usando il teorema di Torricelli la caratterizzazione degli eventuali equilibri di confine è
immediata, come illustra la figura seguente:

La configurazione di equilibrio è quella a sinistra, per la quale tutte le velocità virtuali del
baricentro hanno componente verticale diretta verso l’alto (salvo la velocità virtuale nulla);
quella di destra, al contrario, non rappresenta un equilibrio di confine del rotore pesante,
dal momento che tutte le velocità virtuali del baricentro hanno componente verticale diretta
verso il basso (con la sola eccezione, come prima, della velocità virtuale nulla; si intende
che anche una sola velocità virtuale con componente verticale rivolta verso il basso basta
ad escludere l’equilibrio per il teorema di Torricelli).
L’interpretazione del risultato è molto semplice, se si rammenta che per l’ipotesi dei vincoli
ideali le reazioni vincolari esplicabili dai vincoli sono quelle che in corrispondenza dei due
ostacoli tendono a “ributtare indietro” il rotore, esercitando su questo un’azione puramente
repulsiva (gli ostacoli “respingono” il rotore ideale, non lo attraggono). Nella configu-
razione rappresentata a sinistra le forze reattive possono dunque produrre un momento
atto a contrastare quello della forza peso, mentre nella configurazione di destra i due
momenti sono necessariamente concordi, la loro somma non è mai nulla e la realizzazione
dell’equilibrio risulta impossibile.

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