Esercitazioni

di Meccanica Razionale
a.a. 2002/2003

Meccanica analitica
I parte

Maria Grazia Naso

naso@ing.unibs.it

Dipartimento di Matematica
Universita degli Studi di Brescia

c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Meccanica analitica - I - 2003 M.G. Naso p.1
Esercizio 1. In un piano verticale Oxy si consideri un sistema materiale costituito
da una lamina quadrata OABC, omogenea e pesante, di massa M e diagonale 2l, e
da un punto materiale P , di massa m, vincolato a scorrere senza attrito lungo la
diagonale OB. La lamina OABC e rotante attorno al suo vertice O. Oltre alla forza
3mg
peso sul sistema agisce una molla, di costante elastica k = e lunghezza a
l
l
riposo l0 = che collega P allorigine O del riferimento. Supposti i vincoli lisci, si
2
chiede di determinare:
(a) le posizioni di equilibrio ordinarie e di confine per il sistema;
(b) la reazione vincolare in O allequilibrio;
(c) le equazioni differenziali del moto.

c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Meccanica analitica - I - 2003 M.G. Naso p.2
 y B

PSfrag replacements
C P

O x

Figura 1:

c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Meccanica analitica - I - 2003 M.G. Naso p.3
Risoluzione.
b = [0, 2) e
Il sistema e olonomo con due gradi di liberta. Siano q1 := x+ OB
(B O)
q2 := (P O) = s [0, 2l]. Le forze attive agenti
2l

~1 = m~g ,
p ~2 = m~g ,
p ~P = k(s l0 ) vers(P O) ,
F

sono conservative. Le coordinate dei punti significativi del sistema sono

G (l cos , l sin , 0)

P (s cos , s sin , 0) .

c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Meccanica analitica - I - 2003 M.G. Naso p.4
Le forze attive agenti sono conservative con potenziale

k
U = M g yG mg yP (s l0 )2 + c
2
 
k l 2
= M g l sin mg s sin s + c. (1)
2 2

I Sia s (0, 2l). Le posizioni di equilibrio ordinarie si trovano imponendo la

stazionarieta della funzione potenziale:

U M g l cos mg s cos = 0 (M l + m s) cos = 0

| {z }
=0
>0
 
U = 0
l
mg sin k s =0
s 2

da cui
3

=
=
2 2

s = l (0, 2l)
s = 5l (0, 2l) .

6 6

c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Meccanica analitica - I - 2003 M.G. Naso p.5
Si trovano quindi due posizioni di equilibrio ordinarie:

   
l 3 5l
, , , .
2 6 2 6

I Ricerchiamo ora le eventuali posizioni di equilibrio di confine. A tale fine ricordiamo il

Principio dei Lavori Virtuali (sulle forze attive). Condizione necessaria e
sufficiente, affinche una configurazione xe sia di equilibrio per un sistema
a vincoli fissi, e che il lavoro virtuale delle forze attive, calcolato in
corrispondenza della configurazione xe , con atto di moto nullo e per tutti
i t 0, sia minore o uguale a zero, cioe

N
X
L(a) = ~s (xe , 0, t) Ps 0 .
F (2)
i=1

In particolare, quando gli spostamenti sono invertibili, in (2) deve valere il

segno uguale.

c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Meccanica analitica - I - 2003 M.G. Naso p.6
Risulta quindi

L(a) = M~g G + m~g P k(s l0 ) vers(P O) P

  
l
= g(M l + m s) cos + mg sin k s s .
| {z } 2
=:Q | {z }

=:Qs

se s = 0, qualsiasi s > 0, arbitrario, quindi si ha

3
Q |
=
=
s=0 = 0 2 2
mg
Q |
s s=0 0

0 NON ACC. 5mg 0

NON ACC.
2 2

se s = 2l, qualsiasi s < 0, arbitrario, quindi si ha

3
Q |
=
=
s=2l = 0 2 2

Q |
s s=2l 0 11 mg 0

NON ACC. 7 mg 0

NON ACC.
2 2

c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Meccanica analitica - I - 2003 M.G. Naso p.7
Riassumendo, non si trova alcuna posizione di equilibrio di confine.
~ O allequilibrio, consideriamo la prima
I Per il calcolo della reazione vincolare
equazione cardinale della statica (N.B. in questo esercizio la forza elastica e una forza
attiva esterna):
 
~ e = ~0 M~g + m~g k s
~e + l ~ O = ~0 .
R vers(P O) +
2

In componenti si ha
 
l
Ox = k s 2 cos e
 

Oy = (M + m)g + k s l
sin e
2

Nelle configurazioni di equilibrio si trova

 
se ( , s) = 3 5l ~ O = (0, M g);
, :
2 6
 
se ( , s) = , l : ~ O = (0, M g).
2 6

c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Meccanica analitica - I - 2003 M.G. Naso p.8
N.B. Se il punto P fosse stato collegato tramite la molla al vertice O della lamina, la
forza elastica sarebbe stata interna al sistema.
I Poiche il sistema delle forze attive e conservativo, introduciamo la lagrangiana :
L = T + U , dove il potenziale U e gia stato determinato in (1). Lenergia cinetica del
sistema e
1 2 1 O 2
T = TP + TOABC = m vP + I33 (OABC) OABC .
2 2
2
2
Essendo vP O (OABC) = m 2 OA = 4 ml2 ,
= s2 + s2 2 e I33 ~ OABC = ~k, risulta
3 3
   
1  2  2 1 4
T = m s + s2 2 + ml2 2 = m s2 + s2 + l2 2 .
2 3 2 3

La lagrangiana e quindi
     2
1 4 k l
L = m s2 + s2 + l2 2 M g l sin mg s sin s .
2 3 2 2

c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Meccanica analitica - I - 2003 M.G. Naso p.9
Le equazioni di Lagrange per tale sistema conservativo sono date da

d L L
=0
dt
d L L
=0
dt s s

e quindi le equazioni differenziali del moto del sistema sono

 
4
m s2 + l 2 + 2m s s + M gl cos + mg s cos = 0
3
 
l
m s m s 2 + mg sin + k s = 0.
2

c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Meccanica analitica - I - 2003 M.G. Naso p.10
Esercizio 2. In un piano verticale Oxy si consideri un sistema materiale costituito
da unasta AB, omogenea e pesante, di massa m e lunghezza 2l, avente il baricentro
incernierato nellorigine O del riferimento, e da un punto materiale P , di massa m,
vincolato a scorrere sullasta AB. Oltre alla forza peso, sul sistema agisce una molla
mg
ideale, di costante elastica k = , > 0, che collega il punto P con lestremo B
l
dellasta. Supposti i vincoli lisci, si chiede di determinare
(a) le posizioni di equilibrio ordinarie e di confine per il sistema;
(b) le reazioni vincolari esterne ed interne allequilibrio;
(c) le equazioni di Lagrange del moto del sistema.

c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Meccanica analitica - I - 2003 M.G. Naso p.11
 y ~t

~
r
PSfrag replacements B

P s

O
G
x

Figura 2:

c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Meccanica analitica - I - 2003 M.G. Naso p.12
Risoluzione.
b = [0, 2) e
Il sistema e olonomo con due gradi di liberta. Siano q1 := x+ OB
(A B)
q2 := (P B) = s [0, 2l]. Le forze attive agenti
2l

~1 = m~g ,
p ~2 = m~g ,
p ~P = k(P B) ,
F ~B = F
F ~P ,
| {z }
forze attive interne al sistema

sono conservative. Le coordinate dei punti significativi del sistema sono

B (l cos , l sin , 0)

P ((l s) cos , (l s) sin , 0) .

I Sia s (0, 2l). Consideriamo i seguenti due metodi per determinare le configurazioni
di equilibrio ordinarie.

c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Meccanica analitica - I - 2003 M.G. Naso p.13
I metodo: Poiche le forze attive agenti sono conservative, applichiamo il metodo di
stazionarieta del potenziale. Il potenziale delle forze attive agenti e

k k
U = mg yP |P B|2 + c = mg(l s) sin s2 + c . (3)
2 2

Quindi si pone
U

=0
(l s) cos = 0


U = 0 sin s = 0 ,
s l
e si trovano

= 3


=
s=l
s=l

2
2
l l
= arcsin = arcsin s = s = <0








se 0 < 1 se 0 < 1 se > 1
NON ACC.
2

c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Meccanica analitica - I - 2003 M.G. Naso p.14
II metodo: Si ha

L(a) = m~g O + m~g P k(P B) P k(B P ) B

 
mg yP k s ~ r s ~ ~ r l ~t ,
r + (l s) t + k s ~

da cui si ottiene mg(l s) cos + (mg sin ks)s= 0. Quindi si pone

| {z } | {z }
=:Q =:Qs

Q =0
(l s) cos = 0


Qs = 0
sin s = 0 ,
l

e si trovano le stesse soluzioni calcolate con il precedente metodo.

N.B. Essendo le forze attive conservative, esiste un potenziale U (, s) tale che le forze
U
generalizzate Qi = , dove q1 = e q2 = s.
qi

c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Meccanica analitica - I - 2003 M.G. Naso p.15
I Le posizioni di confine si hanno per s = 0 e s = 2l e qualsiasi. Per esaminare se
siano di equilibrio, applichiamo il Principio dei Lavori Virtuali nella forma

L(a) = Q + Qs s 0. (4)

Consideriamo le configurazioni

s = 0, qualsiasi s > 0, arbitrario. (5)

Affinche una delle configurazioni (5) sia di equilibrio di confine occorre e basta che sia

L(a) = Q (, 0) + Qs (, 0) s 0

per tutti i , s espressi dalle (5). Deve essere quindi

Q (, 0) = 0 , Qs (, 0) 0 .

c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Meccanica analitica - I - 2003 M.G. Naso p.16
Risulta quindi
3

=
=
mgl cos = 0
2
2
mg 0 , mg 0 ,
mg sin 0 ,





NON ACC. OK.

Consideriamo le configurazioni

s = 2l, qualsiasi s < 0, arbitrario. (6)

Affinche una delle configurazioni (6) sia di equilibrio di confine occorre e basta che sia

L(a) = Q (, 2l) + Qs (, 2l) s 0

per tutti i , s espressi dalle (6). Deve essere quindi

Q (, 2l) = 0 , Qs (, 2l) 0 .

c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Meccanica analitica - I - 2003 M.G. Naso p.17
Risulta quindi


= 3

2
=
mgl cos = 0 2
mg 2kl 0 , mg 2kl 0 ,
mg sin 2kl 0 ,



1

se 0 < NON ACC.
2

Riassumendo, le posizioni di equilibrio di confine sono date da

   
se 0 < :1 3
,0 , , 2l .
2 2 2
 
se > :1 3
,0 .
2 2

c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Meccanica analitica - I - 2003 M.G. Naso p.18
I Per determinare la reazione vincolare ~ O (esterna) allequilibrio, consideriamo la
prima equazione cardinale della statica applicata al sistema:


~e +
~ e = ~0 m~g + m~g +
~O Ox = 0 ~ O = 2mg ~ .
R = ~0
Oy = 2mg

~ P (interna) allequilibrio, consideriamo per il

I Per determinare la reazione vincolare
solo punto P :

~ P = ~0
m~g k(P B) + P = mg cos e .
proiettando tale equazione lungo ~
t

~ P = mg
se (arcsin , l), con 0 < 1: 1 2 ~t.

se ( arcsin , l), con 0 < 1: ~P = mg 1 2 ~t.
 
l 1 ~ ~
se , , con > : P = 0.
2 2
 
3 ~ P = ~0.
se ,0 :
2
  1 ~
se , 2l , con 0 < : ~
P = 0.
2 2
c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Meccanica analitica - I - 2003 M.G. Naso p.19
I Poiche il sistema delle forze attive e conservativo, introduciamo la lagrangiana :
L = T + U , dove il potenziale U e gia stato determinato in (3). Lenergia cinetica del
sistema e
1 2 1 O 2
T = TP + TAB = m vP + I33 (AB) AB .
2 2
m 4l2 1
Essendo 2
vP = s2 + (l s)2 2 e O (OABC)
I33 = ~ OABC = ~k, risulta
= ml2 ,
12 3

1  2  1
T = m s + (l s) + ml2 2 .
2 2
2 6

La lagrangiana e quindi

1  2  1 k
L = m s + (l s) + ml2 2 mg(l s) sin s2 .
2 2
2 6 2

c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Meccanica analitica - I - 2003 M.G. Naso p.20
Le equazioni di Lagrange per tale sistema conservativo sono date da

d L L
=0
dt
d L L
=0
dt s s

e quindi le equazioni differenziali del moto del sistema sono

 
1
m (l s)2 + l2 2m(l s) s + mg(l s) cos = 0
3

m s + m(l s)2 + mg s mg sin = 0 .
l

c
Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Meccanica analitica - I - 2003 M.G. Naso p.21