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Esercitazioni di Meccanica Razionale

a.a.

2002/2003

Composizione di stati cinetici

Maria Grazia Naso

naso@ing.unibs.it

Dipartimento di Matematica Universit`a degli Studi di Brescia

Esercitazioni di Meccanica Razionale - a.a. 2002/2003 - Composizione di stati cinetici -

c 2003 M.G. Naso – p.1

Composizione di stati cinetici

Siano v 1 (P ) e v 2 (P ) due stati cinetici in un determinato istante t. Lo stato cinetico risultante v(P ), somma dei due precedenti stati cinetici, `e

v(P ) = v 1 (P ) + v 2 (P ) .

(a)

Composizione di due stati cinetici di traslazione.

Due stati cinetici di traslazione si compongono in uno stato

cinetico

Siano v 1 (P ) = u 1 e v 2 (P ) = u 2 , indipendenti da P . Allora

di

traslazione.

v(P ) = u 1 + u 2
v(P ) = u 1 + u 2

indipendente da P .

(b)

Composizione di uno stato cinetico di traslazione

ed uno di rotazione con

ω .

u

Due stati cinetici, uno di traslazione:

l’altro di rotazione

v 1 (P ) = u ,

v 2 (P ) = ω × (P O 2 ) ,

con asse di istantanea rotazione r 2 alla direzione della

traslazione, i.e. ω u, si compongono in uno stato cinetico

di

rotazione,

asse di istantanea rotazione ad r 2 .

con

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Essendo ω

u, esiste un punto O 1 tale che

v 1 (P ) = ω × (O 2 O 1 ) .

Quindi, risulta

) = ω × ( O 2 − O 1 ) . Quindi, risulta × (

× (P O 1 )

v(P ) = ω × (P O 2 ) + ω

× (O 2 O 1 ) = ω

Lo

istantanea rotazione passante per O 1 .

stato

cinetico

risultante `e

rotatorio

ed ha l’asse di

.

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(c)

Composizione di uno stato cinetico di traslazione ed uno di rotazione. Due stati cinetici, uno di traslazione:

l’altro di rotazione

v 1 (P ) = u ,

v 2 (P ) = ω × (P O 2 ) ,

si compongono sempre in uno stato (Teorema di Mozzi).

cinetico

elicoidale

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Asse di Mozzi: la retta passante per O e parallela ad ω

.

Si osservi che l’asse di Mozzi `e il luogo dei punti del C.R. che hanno velocit`a minima:

| v(P )| 2 = | v(O )| 2 + |ω

× (P O )| 2

≥ | v(O )| 2 .

Lo stato cinetico del C.R. `e rotatorio se e solo se tutti i punti dell’asse di Mozzi hanno velocit`a nulla: v(O ) = 0. In questo caso, l’asse di Mozzi coincide con l’asse di istantanea rotazione.

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(d)

Composizione di due stati cinetici di rotazione.

Se ω

1 e ω

2 sono le velocit`a angolari istantanee corrispondenti

agli stati cinetici di rotazione

v 1 = ω 1 × (P O 1 )

v 2

2 × (P O 2 ) ,

ω

=

si

ha

v(P ) = v 1 (P ) + v 2 (P ) = ω 1 × (P O 1 ) + ω 2 × (P O 2 ) (1)

dove O 1 e O 2 sono due punti dei rispettivi assi di istantanea rotazione r 1 e r 2 . Per studiare (1), distinguiamo tre casi, dipendenti dalla posizione relativa degli assi r 1 ed r 2 .

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(d.1)

Assi r 1 e r 2 concorrenti. Due stati cinetici di rotazione, attorno ad assi istantanei di rotazione concorrenti r 1 ed r 2 , si compongono in uno stato cinetico di rotazione con asse di istantanea rotazione r, concorrente con gli assi degli stati componenti.

Sia O = r 1 r 2 . Allora si possono traslare ω 1 e ω 2 in modo che il loro punto di applicazione sia O. Sia ω := ω 1 + ω 2 , risulta v(P ) = ω × (P O) . L’asse di istantanea rotazione passa per O ed ha direzione ω .

rotazione passa per O ed ha direzione ω . r 1 ω ω 1 ω 2

r

1

ω ω 1 ω 2 O
ω
ω
1
ω
2
O

r

2

(d.2)

1 := ω 1 k e ω

2 := ω 2 k.

Assi r 1 e r 2 paralleli. Siano ω Allora, da (1) si ha

v(P ) = k × [ω 1 (P O 1 ) + ω 2 (P O 2 )] .

(d.2.1) Se ω 1 = ω 2 ,

 

r

1

r

2

 
ω  

ω

 

O

1

O

2

 
 

 

ω

(2)

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da (2)

si

ha

v(P )

= k × [ω 1 (P O 1 ) ω 1 (P O 2 )]

=

ω 1 k × (O 2 − O 1 )
ω 1 k × (O 2 − O 1 )

.

Si osservi che v(P ) `e

indipendente da P ;

al piano individuato da r 1 e r 2 .

Quindi

Due stati cinetici di rotazione, attorno ad assi istantanei di

rotazione r 1 r 2

1 + ω 2 =

e

con ω

0, si compongono in uno

(3)

stato cinetico di traslazione con direzione al piano

individuato da r 1 e r 2 .

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(d.2.2)

Se

ω 1

= ω 2 , esiste un punto O retta O 1 O 2 tale che

1 × (O 1 O) = ω

ω

2 × (O O 2 ) .

r 1 r 2 ω ω 1 ω 2 O O O 1 2
r
1
r
2
ω
ω
1
ω 2
O
O
O
1
2
r 1 r 2 ω 1 ω O O O 1 2 ω 2
r
1
r
2
ω
1
ω
O
O
O
1
2
ω
2

(4)

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Si osservi:

Qualunque sia O (interno o esterno al segmento O 1 O 2 ), i vettori

ω 1 × (O 1 O)

e

ω 2 × (O O 2 )

hanno la stessa direzione, al piano su cui si trovano ω

e ω 2 .

Se

ω 1

ed ω

2 hanno lo stesso verso, allora O `e interno al

segmento O 1 O 2 .

Se

ω 1

ed ω

2 hanno verso opposto, allora O `e esterno al

segmento O 1 O 2 .

1

Essendo |ω 1 × (O 1 O)| = |ω 2 × (O O 2 )|, risulta

ω 1

O 1 O = ω 2 OO 2

ω 1

ω

2

= OO 2

O 1 O .

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Pertanto, da (1) e (4), si ottiene

v(P ) =ω 1 × (P O 1 ) + ω 2 × (P O 2 )

+ ω

1 × (O 1 O) + ω

2 × (O 2 O)

= 0

1 × (P O) + ω

2 × (P O) = (ω

1 + ω

2 )

=ω

=:ω

da cui risulta

O ) = ( ω 1 + ω 2 ) = ω =: ω da cui

v(P ) = ω × (P O) .

×(P O)

L’asse di istantanea rotazione dello stato cinetico risultante `e

parallelo ad ω

( ω

1 ω

2 ) e passa per O.

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Quindi

Due stati cinetici di rotazione, attorno ad assi di istantanea

rotazione r 1 r 2 e con ω 1 + ω

=

0, si compongono in uno

2

stato cinetico di rotazione con asse di istantanea rotazione

r r 1 r 2 .

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(d.3)

Assi r 1 e r 2 sghembi. Due stati cinetici di rotazione:

v 1 (P ) =ω

1 × (P O 1 )

v 2 (P ) =ω

2 × (P O 2 ) ,

attorno a due assi di istantanea rotazione sghembi, si

compongono sempre in uno stato cinetico

elicoidale.

ω 1 O 1
ω
1
O 1

r 1

O

ω

ω

2

O 2

r

2

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Infatti, da (1) si ha

v(P ) =ω 1 × (P O 1 )+ω 2 × (P O 2 )

+ ω

1 × (P O 2 ) ω

1 × (P O 2 )

= 0

= (ω

1 + ω 2 )

=:ω

×(P O 2 ) + ω

1 × (O 2 O 1 ) ,

e quindi risulta

v(P ) = ω × (P − O 2 ) + ω 1 × (O
v(P ) = ω × (P − O 2 ) + ω 1 × (O 2 − O 1 )
s.c. di rotazione
s.c.
di traslazione

.

Per applicazione del Teorema di Mozzi, lo stato cinetico risultante `e elicoidale.

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Esercizio 1. Nel riferimento cartesiano ortogonale Oxyz, calcolare il modulo della velocit`a dei punti dell’asse di Mozzi dell’asta AB, di lunghezza l unitaria, avente l’estremo A scorrevole su Oz e l’estremo B mobile nel piano Oxy,

z A C ω 1 ω 2 y O B n x
z
A
C
ω 1
ω
2
y
O
B
n
x

nell’istante in cui l’asta AB passa per la posizione ϕ =

= = z AB

ϕ˙

2 2,

˙

ϑ

π

6

e

1,

=

avendo posto ϕ e ϑ = x + OB.

Risoluzione.

rotatori:

Si tratta della composizione di due stati cinetici

˙

ω 1 (0, 0, ϑ) applicato in O(0, 0, 0),

ω 2 (ϕ˙ sin ϑ, ϕ˙ cos ϑ, 0) applicato in

C(l sin ϕ cos ϑ, l sin ϕ sin ϑ, l cos ϕ).

Quindi ω

ϑ k + ϕ˙ n, dove n(sin ϑ, cos ϑ, 0). Inoltre

˙

=

˙

ω 2 = ϑ 2 + ϕ˙ 2 .

Preso P

C, si ha

v C =

2

i=1

˙

v i = l ϑ sin ϕ n .

Si ha

I

˙

=

= l ϑ ϕ˙ sinϕ.

v C · ω

N.B. Poich´e ϕ = π , ϕ˙ = 2 2,

6

˙

ϑ = 1, l = 1, risulta I

elicoidale. Se M a.M., allora v M =

= 0. Quindi lo stato cinetico risultante `e

I

ω 2

˙

= l

ω

ϑ ϕ˙ sinϕ

˙

ϑ 2 +ϕ˙ 2

ω e

| v M | = 2

3

.

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Osservazione 1. Dati due stati cinetici rotatori (O 1 , ω

1 ) e

(O 2 , ω

2 ), per stabilire lo stato cinetico risultante basta studiare

l’eventuale complanariet`a dei vettori ω

1 , ω

2 , (O 1 O 2 ).

N.B. ω

1 , ω

2 , (O 1 O 2 ) complanari ω

1 × ω

2 · (O 1 O 2 ) = 0.

Se ω

1 , ω

2 , (O 1 O 2 ) non sono complanari, allora l’atto di

moto risultante `e elicoidale.

Se ω

1 , ω

2 , (O 1 O 2 ) sono complanari e

ω 1 ω 2 e ω rotatorio.

ω 1 ω

2 , allora l’atto di moto risultante `e rotatorio.

1

2 , allora l’atto di moto risultante `e

= ω

1 = ω

ω

2 , allora l’atto di moto risultante `e traslatorio

(Se inoltre v O = 0, l’atto di moto risultante `e nullo).

Esercizio 2. Nel riferimento cartesiano ortogonale Oxyz, comporre i seguenti stati cinetici v i (P ) = ω i × (P O i ), i = 1, 2,

e determinare

O 1 (3, 5, 0)

ω 1 (3, 0, 1)

O 2 (0, 0, 1)

2 (2, 1, 0)

ω

(a)

lo stato cinetico risultante.

(b)

l’equazione dell’asse di Mozzi.

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Risoluzione.

I metodo:

Essendo

(a) Stato cinetico risultante:

1 × ω

ω

2 · (O 1 O 2 ) = 10

= 0 ,

lo stato cinetico risultante `e elicoidale.

II metodo: Preso P O, si ha

v O =

2

i=1

ω i × (O O i ) = (6, 1, 15) .

Inoltre ω

=

I = v O · ω

2

i = (1, 1, 1)

ω

=

0. Poich´e

i=1

= 10

= 0, lo stato cinetico risultante `e elicoidale.

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(b) Sia M asse di Mozzi (a.M.) e

+ ω × ω 2

v

O

(M O) = λ(M) ω

,

dove ω × v O = (14, 21, 7) e λ(M ) R. Essendo ω 2 = 3, l’equazione dell’asse di Mozzi

in forma parametrica:

in forma cartesiana:

x 14

3

x = 14 λ

3

y = 7 + λ

z

7

3

+ λ

=

= y + 7 = z

7

3 .

Esercizio 3. Nel riferimento cartesiano ortogonale Oxyz, comporre i seguenti stati cinetici

dove

v i (P ) = ω i × (P O i ),

i = 1, 2,

v 3 = u,

O 1 (1, 0, 0)

ω 1 (0, 0, 1)

O 2 (0, 1, 0)

2 (0, 0, 1)

ω

u(1, 1, 0)

e determinare lo stato cinetico risultante.

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Risoluzione.

Inoltre ω =

`e nullo.

Preso P O, si ha

v O =

3

i=1

v i = 0 .

2

i=1

ω i = 0

(qui ω 1 = ω

2 ). Lo stato cinetico risultante

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Esercizio 4. Nel riferimento cartesiano ortogonale Oxyz, comporre i seguenti stati cinetici

dove

v i (P ) = ω i × (P O i ),

i = 1, 2,

v 3 = u,

O 1 (0, 1, 2)

1

1 0, 2 , 1

ω

1

O 2 0, 2 , 1

2 (0, 1, 2)

ω

u 0, 2,

1

3

e determinare lo stato cinetico risultante.

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Risoluzione.

Inoltre ω =

Preso P

O, si ha

v O =

3

i=1

v i = 0, 2,

3 .

1

2

i=1

i = 0, 2 , 3 = 0. Poich´e I =

1

v O · ω

ω

stato cinetico risultante `e rotatorio.

N.B. Se M

a.M., v M =

0.

= 0, lo

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Esercizio 5. Nel riferimento cartesiano ortogonale Oxyz, comporre i seguenti stati cinetici

dove

v i (P ) = ω i × (P O i ),

i = 1, 2,

v 3 = u,

O 1 (1, 0, 0)

ω 1 (0, 1, 0)

O 2 (0, 0, 2)

ω 2 (0, 1, 0)

u (0, 0, 1)

e determinare lo stato cinetico risultante.

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Risoluzione.

Preso P

O, si ha

v O =

3

i=1

v i = (2, 0, 0)

=

0 .

Inoltre ω =

2

i = 0. Poich´e I = v O · ω

ω

= 0, lo stato cinetico

i=1

risultante `e traslatorio.

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Esercizio 6. Nel riferimento cartesiano ortogonale Oxyz, comporre i seguenti stati cinetici

dove

v i (P ) =

ω i × (P O i ),

O 1

ω 1 (0, 2, 0)

1

2 , 0, 0

O 2 (0, 0, 1)

2 (0, 1, 1)

ω

i = 1, 2, 3,

O 3 1

1

2 , 0

2 , 3 (0, 1, 1)

ω

e calcolare il modulo della velocit`a dei punti

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Risoluzione.

Preso P

O, si ha

v O =

3

i=1

v i =

1

2 , 1

2 , 3

2

=

Inoltre ω =

3

i=1

i = (0, 2, 0)

ω

= 0, ω 2 = 4.

Si ha

M a.M., allora v M =

I

2 ω =

ω

1

4

ω e | v M | =

1

2 .

0 .

I

=

v O · ω

= 1.

Se

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Esercizio 7. Nel riferimento cartesiano ortogonale Oxyz, comporre i seguenti stati cinetici

dove

v i (P ) = ω i × (P O i ),

i = 1, 2, 3, 4,

O 1 (0, 0, 1)

ω 1 (3, 1, 0)

O 2 (0, 1, 0)

2 (1, 5, 0)

ω

O 3 (1, 0, 0)

3 (1, 2, 0)

ω

O 4 (0, 0, 0)

4 (3, 2, 0)

ω

e determinare lo stato cinetico risultante.

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Risoluzione.

Preso P O, si ha

v O =

4

i=1

v i = (1, 3, 1)

=

0 .

Inoltre ω =

4

i=1

i = 0.

ω

risultante `e traslatorio.

Si ha

I

=

= 0. Lo stato cinetico

v O · ω

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Esercizio 8. Dati (A, ω

), (B, ω ), (C, ω

), (D, ω

), dove A, B, C,

D sono i vertici di un quadrato di lato l ed ω

`e ortogonale al

quadrato, determinare lo stato cinetico risultante.

Risoluzione.

(A, ω

) + (B, ω

) s.c. rotatorio (M, 2ω

).

(C, ω

) + (D, ω

) s.c. rotatorio (N, 2ω

).

(M, 2ω

) + (N, 2ω

) s.c. traslatorio definito da

v = 2ω × (N M).

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2ω

− 2 ω   − ω   N M ω C D A B ω 2

 

ω

 

N

M

− 2 ω   − ω   N M ω C D A B ω 2
− 2 ω   − ω   N M ω C D A B ω 2

ω

− 2 ω   − ω   N M ω C D A B ω 2

C

D

A

B

− 2 ω   − ω   N M ω C D A B ω 2

ω

2ω

ω

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Esercizio 9. Dati (A, ω

), (B, ω

), (C, ω

), (D, ω

), dove A, B, C,

D sono i vertici di un quadrato di lato l ed ω

`e ortogonale al

quadrato, determinare lo stato cinetico risultante.

ω

D C ω −ω A B ω
D
C
ω
−ω
A
B
ω

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Risoluzione.

(A, ω

) + (B, ω

) s.c. traslatorio definito da

v 1 = ω × (B A).

(C, ω

) + (D, ω

) s.c. traslatorio definito da v 2 = ω

× (D C).

Componendo i due s.c. traslatori

v = v 1 + v 2 = ω × (B A) + ω × (D C)

× (B A) ω

× (B A)

=ω

s.c. risultante nullo.

=

0

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