C I N E M AT I C A D E L P U N T O N E L P I A N O :

T E O R E M A D E I M O T I R E L AT I V I

Il sistema rappresentato in Figura 1 è composto da 2 corpi rigidi: un disco di raggio R ed un’asta

di lunghezza L = 4R. L’asta è vincolata a terra con una cerniera posta ad un estremo, mentre all’altro
estremo è collegato il disco con una cerniera.
Si studi il moto dei punti P e Q, appartenenti al disco, mediante il teorema dei moti relativi, utilizzan-
do rispettivamente una terna rotante x1 O1 y1 , una terna traslante x2 O2 y2 ed una terna rototraslante
x3 O3 y3 . Sono noti, nell’istante di tempo analizzato, la posizione, la velocità e l’accelerazione angola-
re dell’asta:

◦

α = 0

α̇ = ωA = ω

α̈ = ω̇A = ω̇


e la posizione, la velocità e l’accelerazione angolare del disco:

◦

ϕ = 0

ϕ̇ = ωD = 3ω

ϕ̈ = ω̇D = 3ω̇


y2

y3 P

ϕ x3
Q

x2
O2 ≡ O3
Y

y1

x1

X
O ≡ O1

Figura 1: Sistema asta-disco: XOY sistema di riferimento assoluto, x1 O1 y1 sistema di riferimento rotante, x2 O2 y2 sistema
di riferimento traslante e x3 O3 y3 sistema di riferimento rototraslante.

1
 1 velocit à 2

1 velocit à

1.1 Terna rotante

Studio il moto dei punti P e Q rispetto alla terna x1 O1 y1 rotante attorno al punto fisso O1 con
~ terna = α̇~k = ωA~k = ω~k) e con asse x1 che si mantiene
la stessa velocità angolare dell’asta (ω
sempre parallelo all’asta stessa. I punti P e Q eseguono, per l’osservatore assoluto, un moto rototra-
slatorio complicato ma, per l’osservatore in moto relativo, essi descrivono una traiettoria circolare
di centro O2 , punto fisso nella terna mobile rotante x1 O1 y1 , e di raggio R, con velocità angolare
~ rel = ϕ̇~k − α̇~k = (ωD~k − ωA~k) = 2ω~k.
ω
La velocità del punto P nel piano è definita come:

v~P ass = v~P rel + v~P tr (1)

dove i singoli termini della 1 valgono rispettivamente:

(
~ rel ∧ (P − O2 ) = (ωD − ωA )~k ∧ (P − O2 )
v~P rel = ω
(2)
tr
v~P = ~vO + ω
1
~ terna ∧ (P − O1 ) = ~0 + ωA~k ∧ (P − O1 )

Analogamente per il punto Q possiamo scrivere quanto segue:

v~Q ass = v~Q rel + v~Q tr (3)

dove i singoli termini della 3 valgono rispettivamente:

(
v~Q rel = ω~ rel ∧ (Q − O2 ) = (ωD − ωA )~k ∧ (Q − O2 )
(4)
tr
v~Q = ~vO + ω
1
~ terna ∧ (Q − O1 ) = ~0 + ωA~k ∧ (Q − O1 )

Nell’istante di tempo considerato, il sistema è rappresentato in Figura 2 e si ottiene:

PUNTO P
(
v~P rel = (ωD − ωA )~k ∧ (P − O2 ) = 2ω~k ∧ R~i = 2ωR~j
(5)
v~P tr = ωA~k ∧ (P − O1 ) = ωA~k ∧ [(P − O2 ) + (O2 − O1 )] = ω~k ∧ (4R~i + R~i) = 5ωR~j

v~P ass = 2ωR~j + 5ωR~j = 7ωR~j (6)

PUNTO Q
(
v~Q rel = (ωD − ωA )~k ∧ (Q − O2 ) = 2ω~k ∧ R~j = −2ωR~i
v~Q tr = ωA~k ∧ (Q − O1 ) = ωA~k ∧ [(Q − O2 ) + (O2 − O1 )] = ω~k ∧ (4R~i + R~j) = 4ωR~j − ωR~i
(7)

v~Q ass = −2ωR~i + 4ωR~j − ωR~i = −3ωR~i + 4ωR~j (8)

 1 velocit à 3

4ωR

Y ≡ y1 5ωR

2ωR
ωR Q

2ωR

P
O ≡ O1 X ≡ x1 O2

Figura 2: Vettori velocità dei punti P e Q: terna rotante

1.2 Terna traslante

Studio il moto dei punti P e Q tramite una terna traslante x2 O2 y2 (ω ~ terna = ~0), con origine nel
punto O2 e con assi che si mantengono paralleli a quelli della terna assoluta XOY . I punti P e Q
che eseguono un moto rototraslatorio complicato per l’osservatore assoluto, seguono invece una
traiettoria circolare di centro O2 fisso per l’osservatore solidale con la terna mobile traslante, con
~ rel = ϕ̇~k = ωD~k = 3ω~k.
velocità angolare ω
La velocità del punto P nel piano è definita come:

v~P ass = v~P rel + v~P tr (9)

dove i singoli termini della 9 valgono rispettivamente:

(
~ rel ∧ (P − O2 ) = ω
v~P rel = ω ~ D ∧ (P − O2 )
(10)
~ terna ∧ (P − O2 ) = ω
v~P tr = ~vO2 + ω ~ A ∧ (O2 − O) + ~0

Analogamente per il punto Q possiamo scrivere quanto segue:

v~Q ass = v~Q rel + v~Q tr (11)

dove i singoli termini della 11 valgono rispettivamente:

(
~ rel ∧ (Q − O2 ) = ω
v~Q rel = ω ~ D ∧ (Q − O2 )
(12)
~ terna ∧ (Q − O2 ) = ω
v~Q tr = ~vO2 + ω ~ A ∧ (O2 − O) + ~0

Nell’istante di tempo considerato, il sistema è rappresentato in Figura 3 e si ottiene:

PUNTO P
(
~vrel
P =ω ~ D ∧ (P − O2 ) = 3ω~k ∧ R~i = 3ωR~j
(13)
tr
~v = ω
P ~ A ∧ (O2 − O) = ω~k ∧ 4R~i = 4ωR~j
 1 velocit à 4

v~P ass = 3ωR~j+4ωR~j = 7ωR~j (14)

PUNTO Q
(
~ D ∧ (Q − O2 ) = 3ω~k ∧ R~j = −3ωR~i
v~Q rel = ω
(15)
tr
v~Q = ω ~ A ∧ (O2 − O) + ~0 = ω~k ∧ 4R~i = 4ωR~j

v~Q ass = −3ωR~i + 4ωR~j (16)

4ωR
4ωR
Y

3ωR
Q 3ωR
y2

x2 P
O X O2

Figura 3: Vettori velocità dei punti P e Q: terna traslante

1.3 Terna rototraslante

Studio il moto dei punti P e Q rispetto alla terna rototraslante x3 O3 y3 con origine nel punto O3
~ terna = α̇~k = ωA~k = ω~k) mantenendo l’asse
e rotante con la stessa velocità angolare dell’asta (ω
x3 sempre parallelo all’asta stessa. I punti P e Q eseguono, per l’osservatore assoluto, un moto
rototraslatorio complicato ma, per l’osservatore in moto relativo, descrivono una traiettoria circolare
di centro O3 , punto fisso nella terna mobile rotante x3 O3 y3 , e di raggio R, con velocità angolare
~ rel = ϕ̇~k − α̇~k = (ωD~k − ωA~k) = 2ω~k.
ω
La velocità del punto P nel piano è definita come:

v~P ass = v~P rel + v~P tr (17)

dove i singoli termini della 17 valgono rispettivamente:

(
~ rel ∧ (P − O3 ) = (ωD − ωA )~k ∧ (P − O3 )
v~P rel = ω
(18)
tr
v~P = ~vO + ω ~ terna ∧ (P − O3 ) = ωA~k ∧ (O3 − O) + ωA~k ∧ (P − O3 )
3
 1 velocit à 5

Analogamente per il punto Q possiamo scrivere quanto segue:

v~Q ass = v~Q rel + v~Q tr (19)

dove i singoli termini della 19 valgono rispettivamente:

(
~ rel ∧ (Q − O3 ) = (ωD − ωA )~k ∧ (Q − O3 )
v~Q rel = ω
(20)
tr
v~Q = ~vO + ω
3
~ terna ∧ (Q − O3 ) = ωA~k ∧ (O3 − O) + ωA~k ∧ (Q − O3 )

Nell’istante di tempo considerato il sistema è rappresentato in Figura 4 e si ottiene:

PUNTO P
(
v~P rel = (ωD − ωA )~k ∧ (P − O3 ) = 2ω~k ∧ R~i = 2ωR~j
(21)
v~P tr = ωA~k ∧ (O3 − O) + ωA~k ∧ (P − O3 ) = ω~k ∧ 4R~i + ω~k ∧ R~i = 4ωR~j + ωR~j

v~P ass = 2ωR~j + 4ωR~j + ωR~j = 7ωR~j (22)

PUNTO Q
(
v~Q rel = (ωD − ωA )~k ∧ (Q − O3 ) = 2ω~k ∧ R~j = −2ωR~i
(23)
v~Q tr = ωA~k ∧ (O3 − O) + ωA~k ∧ (Q − O3 ) = ω~k ∧ 4R~i + ω~k ∧ R~j = 4ωR~j − ωR~i

v~Q ass = −2ωR~i+4ωR~j − ωR~i = −3ωR~i + 4ωR~j (24)

4ωR

Y ωR
4ωR
ωR 2ωR
Q
y3
2ωR

x3 P
O X O3

Figura 4: Vettori velocità dei punti P e Q: terna rototraslante

 2 accelerazioni 6

2 accelerazioni

2.1 Terna rotante

L’accelerazione del punto P nel piano è definita come:

a~P ass = a~P rel + a~P tr + a~P cor (25)

dove i singoli termini della 25 valgono rispettivamente:

~ rel ∧ (P − O2 ) + ω~ rel ∧ ω
~ rel ∧ (P − O2 )
 rel
a~P
 = a~P rel,t + a~P rel,n = ω̇
a~P tr = a
~ O1 + ω̇~ terna ∧ (P − O1 ) + ω ~ terna ∧ ω~ terna ∧ (P − O1 ) (26)

~ terna ∧ v~P rel = 2(ω ~ terna ∧ ω
~ rel ∧ (P − O2 ))
 cor
a~P = 2ω

Analogamente per il punto Q possiamo scrivere quanto segue:

a~Q ass = a~Q rel + a~Q tr + a~Q cor (27)

dove i singoli termini della 27 valgono rispettivamente:

~ rel ∧ (Q − O2 ) + ω~ rel ∧ ω
~ rel ∧ (Q − O2 )
 rel
a~Q
 = a~Q rel,t + a~Q rel,n = ω̇
tr
a~Q = a ~ terna ∧ (Q − O1 ) + ω
~ O1 + ω̇ ~ terna ∧ ω~ terna ∧ (Q − O1 ) (28)

~ terna ∧ v~Q ~ terna ∧ ω ∧ (Q − O2 ))
 cor rel rel
a~Q = 2ω = 2(ω ~

mentre le accelerazioni angolari espresse in 25 e 27 valgono:

(
~ terna = ω̇A~k = ω̇~k
ω̇
(29)
~ rel = ω̇D~k − ω̇A~k = 3ω̇~k − ω̇~k = 2ω̇~k
ω̇

Nell’istante di tempo considerato, il sistema è rappresentato in Figura 5 e si ottiene, considerando che:

(P − O1 ) = (P − O2 ) + (O2 − O) = R~i + 4R~i = 5R~i (30)

e

(Q − O1 ) = (Q − O2 ) + (O2 − O) = R~j + 4R~i = R~j + 4R~i (31)

PUNTO P

= 2ω̇~k ∧ R~i + 2ω~k ∧ 2ω~k ∧ R~i = 2ω̇R~j − 4ω2 R~i

 rel
a~P

a~P tr = ~0 + ω̇~k ∧ 5R~i + ω~k ∧ ω~k ∧ (5R~i) = 5ω̇R~j − 5ω2 R~i (32)

= 2(ω~k ∧ 2ω~k ∧ (R~i)) = −4ω2 R~i
 cor
a~P

a~P ass = (−4ω2 R−5ω2 R−4ω2 R)~i + (2ω̇R+5ω̇R)~j = −13ω2 R~i + 7ω̇R~j (33)

PUNTO Q

= 2ω̇~k ∧ R~j + 2ω~k ∧ 2ω~k ∧ R~j = −2ω̇R~i − 4ω2 R~j

 rel
a~Q

a~Q = ~0 + ω̇~k ∧ (4R~i + R~j) + ω~k ∧ ω~k ∧ (4R~i + R~j) = 4ω̇R~j − ω̇R~i − 4ω2 R~i − ω2 R~j
tr (34)

= 2(ω~k ∧ 2ω~k ∧ R~j) = −4ω2 R~j
 cor
a~Q
 2 accelerazioni 7

a~Q ass = (−2ω̇R−ω̇R − 4ω2 R)~i + (−4ω2 R+4ω̇R − ω2 R−4ω2 R)~j = (−3ω̇R − 4ω2 R)~i + (−9ω2 R + 4ω̇R)~j
(35)

4ω̇R
Y ≡ y1 5ω̇R

4ω2 R 2ω̇R
ω̇R Q
2ω̇R
4ω2 R
4ω2 R 5ω2 R 4ω2 R
O ≡ O1 X ≡ x1 ω2 R P

4ω2 R

Figura 5: Vettori accelerazione dei punti P e Q: terna rotante

2.2 Terna traslante

L’accelerazione del punto P nel piano è definita come:

a~P ass = a~P rel + a~P tr + a~P cor (36)

dove i singoli termini della 36 valgono rispettivamente:



 a~P rel = a~P rel,t + a~P rel,n = ω̇~ D ∧ (P − O2 ) + ω
~D∧ω ~ D ∧ (P − O2 )

a~ tr = a ~ ∧ ∧ terna ∧ (P − O2 ) =

P ~ O2 + ω̇ terna (P − O 2 ) + ~
ω terna ~
ω
(37)

 = a~O2 + a~O2 + ~0 + ~0 = ω̇
t n ~ A ∧ (O2 − O) + ω ~A∧ω ~ A ∧ (O2 − O)

a~ cor = 2ω ∧ v~ rel ~

P ~
terna P =0

Analogamente per il punto Q possiamo scrivere quanto segue:

a~Q ass = a~Q rel + a~Q tr + a~Q cor (38)

dove i singoli termini della 38 valgono rispettivamente:



 ~ D ∧ (Q − O2 ) + ω
a~Q rel = a~Q rel,t + a~Q rel,n = ω̇ ~D∧ω ~ D ∧ (Q − O2 )

a~ tr = a ~ O2 + ω̇terna ∧ (Q − O2 ) + ω
~ ~ terna ∧ ω
~ terna ∧ (Q − O2 ) =

Q
(39)


 = a~O2 + a~O2 + 0 + 0 = ω̇A ∧ (O2 − O) + ω
t n ~ ~ ~ ~A∧ω ~ A ∧ (O2 − O)
a~ cor = 2ω ∧ v~ rel = ~0

Q ~ terna Q

Nell’istante di tempo considerato, il sistema è rappresentato in Figura 6 e si ottiene:

 2 accelerazioni 8

PUNTO P

= 3ω̇~k ∧ (R~i) + 3ω~k ∧ 3ω~k ∧ (R~i) = 3ω̇R~j − 9ω2 R~i

 rel
a~P

a~P = ω̇~k ∧ (4R~i) + ω~k ∧ ω~k ∧ (4R~i) = 4ω̇R~j − 4ω2 R~i
tr (40)

 cor ~
a~P =0

a~P ass = (−9ω2 R−4ω2 R)~i + (3ω̇R + 4ω̇R)~j = −13ω2 R~i + 7ω̇R~j (41)

PUNTO Q

= 3ω̇~k ∧ R~j + 3ω~k ∧ 3ω~k ∧ R~j = −3ω̇R~i − 9ω2 R~j

 rel
a~Q

a~Q = ω̇~k ∧ 4R~i + ω~k ∧ ω~k ∧ 4R~i = 4ω̇R~j − 4ω2 R~i
tr (42)

 cor ~
a~Q =0

a~Q ass = (−3ω̇R−4ω2 R)~i + (−9ω2 R+4ω̇R)~j (43)

 2 accelerazioni 9

4ω̇R
4ω̇R
Y

4ω2 R 3ω̇R
Q 3ω̇R

4ω2 R 9ω2 R
O X P

9ω̇R

Figura 6: Vettori accelerazione dei punti P e Q: terna traslante

2.3 Terna rototraslante

L’accelerazione del punto P nel piano è definita come:

a~P ass = a~P rel + a~P tr + a~P cor (44)

dove i singoli termini della 44 valgono rispettivamente:



 ~ rel ∧ (P − O3 ) + ω
a~P rel = a~P rel,t + a~P rel,n = ω̇ ~ rel ∧ ω
~ rel ∧ (P − O3 )

a~ tr = a ~ terna ∧ (P − O3 ) + ω ~ terna ∧ ω~ terna ∧ (P − O3 ) =

P ~ O + ω̇
3
(45)
~ tO3 + aO3 + ω̇terna ∧ (P − O3 ) + ω
~n ~ terna ∧ ω~ terna ∧ (P − O3 )

=a ~

a~ cor = 2ω ∧ v~ rel
∧ω rel ∧ (P − O ))

P ~ terna P ~
= 2(ω ~
terna 3

Analogamente per il punto Q possiamo scrivere quanto segue:

a~Q ass = a~Q rel + a~Q tr + a~Q cor (46)

dove i singoli termini della 46 valgono rispettivamente:


a~Q
 rel ~ rel ∧ (Q − O3 ) + ω
= a~Q rel,t + a~Q rel,n = ω̇ ~ rel ∧ ω
~ rel ∧ (Q − O3 )

a~ tr = a ~ terna ∧ (Q − O3 ) + ω ~ terna ∧ ω ~ terna ∧ (Q − O3 ) =

Q ~ O3 + ω̇
(47)


 =a t ~ O3 + ω̇terna ∧ (Q − O3 ) + ω
~ O3 + a n ~ ~ terna ∧ ω ~ terna ∧ (Q − O3 )
a~ cor = 2ω ∧ v~ rel
∧ω rel ∧ (Q − O ))

Q ~ terna Q = 2(ω~ terna~ 3

mentre le accelerazioni angolari espresse in 44 e 46 valgono:

(
~ terna = ω̇A~k = ω̇~k
ω̇
(48)
~ rel = ω̇D~k − ω̇A~k = 3ω̇~k − ω̇~k = 2ω̇~k
ω̇

Nell’istante di tempo considerato, il sistema è rappresentato in Figura 5 e si ottiene:

 2 accelerazioni 10

PUNTO P

= 2ω̇~k ∧ R~i + 2ω~k ∧ 2ω~k ∧ R~i = 2ω̇R~j − 4ω2 R~i

 rel
a~P

a~P = ω̇~k ∧ 4R~i + ω~k ∧ ω~k ∧ 4R~i + ω̇~k ∧ R~i + ω~k ∧ ω~k ∧ (R~i) = 4ω̇R~j − 4ω2 R~i + ω̇R~j − ω2 R~i
tr

= 2(ω~k ∧ 2ω~k ∧ (R~i)) = −4ω2 R~i
 cor
a~P
(49)

a~P ass = (−4ω2 R−4ω2 R − ω2 R−4ω2 R)~i + (2ω̇R+4ω̇R + ω̇R)~j = −13ω2 R~i + 7ω̇R~j (50)

PUNTO Q

= 2ω̇~k ∧ R~j + 2ω~k ∧ 2ω~k ∧ R~j = −2ω̇R~i − 4ω2 R~j

 rel
a~Q

a~Q tr = ω̇~k ∧ 4R~i + ω~k ∧ ω~k ∧ 4R~i + ω̇~k ∧ R~j + ω~k ∧ ω~k ∧ R~j = 4ω̇R~j − 4ω2 R~i − ω̇R~i − ω2 R~j

= 2(ω~k ∧ 2ω~k ∧ (4R~i + R~j)) = −4ω2 R~j
 cor
a~Q
(51)

a~Q ass = (−2ω̇R−4ω2 R − ω̇R)~i + (−4ω2 R+4ω̇R − ω2 R−4ω2 R)~j = (−3ω̇R − 4ω2 R)~i + (−9ω2 R + 4ω̇R)~j
(52)

4ω̇R
Y ω̇R
4ω̇R
4ω2 R 2ω̇R
ω̇R Q
2ω̇R
4ω2 R
4ω2 R 4ω2 R 4ω2 R
O X ω2 R P
ω2 R

4ω2 R

Figura 7: Vettori accelerazione dei punti P e Q: terna rototraslante